JP2016125507A - Park lock control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、パークロック制御装置に関する。 The present invention relates to a park lock control device.
従来、アクチュエータによりパーキングポールを作動させ駆動系の回転体の溝にパーキングポールの突起を係合させてロック状態とするパークロック制御装置において、左右輪を独立してパークロック可能としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この従来技術では、パークロック機構を備えた左右輪の車輪速の高い方の値が、予め設定された締結許可閾値よりも低い場合に、左右両輪のパークロックを許可するようにしている。
Conventionally, a parking lock control device in which a parking pole is operated by an actuator and a protrusion of the parking pole is engaged with a groove of a rotating body of a drive system to lock the left and right wheels can be parked independently. (For example, refer to Patent Document 1).
In this prior art, when the value of the higher wheel speed of the left and right wheels provided with the park lock mechanism is lower than the preset fastening permission threshold, the park lock of both the left and right wheels is permitted.
しかしながら、上記従来技術では、パークロックの許可と禁止の判定を、非旋回時（直進時）、旋回時に関わらず、一定の締結許可閾値あるいは検出される左右輪の車輪速をそのまま用いて行っていた。このため、旋回時にパークロック操作を行った場合に、パークロックとなるタイミングが運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりするおそれがあった。
これについて説明を加えると、旋回時には、左右輪において旋回外輪と旋回内輪とで速度差が生じる。
そこで、運転者の位置が旋回内輪側である場合、旋回外輪の車輪速は、運転者の位置の移動速度よりも高い値となる。このため、運転者がパークロック可能な速度と判断してパークロック操作を行ったのに、旋回外輪の車輪速が締結許可閾値よりも高くパークロックが許可されない場合が生じる。この場合、運転者に、直進時にはパークロック可能な速度でパークロック操作を行ったのに、パークロックが成されずに違和感を与えるおそれがある。
また、その後、高速の旋回外輪の車輪速度が締結許可閾値以下となってパークロック許可された場合、運転者の意図よりも遅れたタイミングでパークロック状態となり、運転者の意図しない車両挙動が生じるおそれがある。
However, in the above-described prior art, whether the parking lock is permitted or prohibited is determined by using a constant fastening permission threshold or the detected wheel speeds of the left and right wheels, regardless of whether the vehicle is turning (straightly traveling) or turning. It was. For this reason, when the park lock operation is performed at the time of turning, the park lock timing may give the driver a sense of incongruity or unintended vehicle behavior may occur.
In other words, when turning, a difference in speed occurs between the turning outer wheel and the turning inner wheel in the left and right wheels.
Therefore, when the driver's position is on the inner turning side, the wheel speed of the outer turning wheel is higher than the moving speed of the driver's position. For this reason, there are cases where the driver determines that the parking lock speed is possible and performs the parking lock operation, but the wheel speed of the outer turning wheel is higher than the engagement permission threshold and the parking lock is not permitted. In this case, there is a possibility that the driver may feel uncomfortable without performing the park lock even though the park lock operation is performed at a speed capable of park lock when traveling straight ahead.
Further, after that, when the parking lock is permitted when the wheel speed of the high-speed turning outer wheel is equal to or less than the engagement permission threshold, the parking lock is entered at a timing later than the driver's intention, and the vehicle behavior unintended by the driver occurs. There is a fear.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、直進時、旋回時に関わらず運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりしないようにパークロックの許可および禁止の判定を行うことが可能なパークロック制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and determines whether park lock is permitted or prohibited so as not to give the driver a sense of incongruity or unintended vehicle behavior regardless of whether the vehicle is going straight or turning. It is an object of the present invention to provide a park lock control device capable of performing the above.
上記目的を達成するため、本発明は、
パークロック機構のロックアクチュエータの駆動を、車両状態検出装置が検出する車輪速を含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラに含まれ、パークロック操作時に、車輪速が予め設定された締結許可閾値よりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車輪速が前記締結許可閾値以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と、これと比較する前記車輪速との少なくとも一方を、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置とした。
In order to achieve the above object, the present invention provides:
Included in a park lock controller that controls the driving of the lock actuator of the park lock mechanism based on the vehicle state including the wheel speed detected by the vehicle state detection device, and the wheel speed is set in advance when the park lock is operated. A parking lock control device comprising a parking lock availability determination unit that prohibits parking lock when higher than, and permits the parking lock when the wheel speed is less than or equal to the engagement permission threshold,
The park lock enable / disable determining unit changes at least one of the engagement permission threshold and the wheel speed to be compared with the park lock control device based on a vehicle turning state.
本発明のパークロック制御装置では、車両旋回状態に応じて締結許可閾値を変更することで、旋回時であっても、直進時と同様の速度感でパークロックの許可および禁止の判定を行うことが可能になる。
これにより、運転者に違和感を与えたり、意図しない車両挙動が生じたりすることなく、パークロックの許可および禁止を行うことが可能になる。
In the park lock control device of the present invention, by changing the fastening permission threshold according to the turning state of the vehicle, it is possible to determine whether park lock is permitted or prohibited even when turning, with the same speed feeling as when traveling straight. Is possible.
This makes it possible to permit and prohibit park lock without causing the driver to feel uncomfortable or causing unintended vehicle behavior.
以下、本発明のパークロック制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施の形態に基づいて説明する。
（実施の形態１）
実施の形態１のパークロック制御装置の構成を、（車両全体の概略構成）（パークロック機構の構成）（制御系の構成）（パークロック制御の処理の流れ）（パークロック可否判定）の順に説明する。
（車両全体の概略構成）
まず、実施の形態１のパークロック制御装置の構成を説明する前に、このパークロック制御装置を適用した電気自動車ＭＢの全体構造の概略を示す図１の全体概略図に基づいて説明する。
The best mode for realizing the park lock control device of the present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings.
(Embodiment 1)
The configuration of the parking lock control device of the first embodiment is as follows: (schematic configuration of the entire vehicle) (configuration of park lock mechanism) (configuration of control system) (flow of processing of park lock control) (determination of park lock availability) explain.
(Schematic configuration of the entire vehicle)
First, before describing the configuration of the park lock control device according to the first embodiment, a description will be given based on the overall schematic diagram of FIG. 1 showing an outline of the overall structure of an electric vehicle MB to which the park lock control device is applied.
この電気自動車ＭＢは、バッテリＢＡＴの電力を動力源として、モータ１Ｌ，１Ｒをそれぞれ駆動させて左右後輪３ＲＬ，３ＲＲを駆動輪として走行する。また、左前輪３ＦＬおよび右前輪３ＦＲは、従動輪であるとともに転舵輪である。なお、本発明は、後輪駆動車に限らず前輪駆動車や４輪駆動車にも適用可能である。 The electric vehicle MB runs using the electric power of the battery BAT as a power source, driving the motors 1L and 1R, respectively, and using the left and right rear wheels 3RL and 3RR as driving wheels. The left front wheel 3FL and the right front wheel 3FR are driven wheels and steered wheels. The present invention can be applied not only to a rear wheel drive vehicle but also to a front wheel drive vehicle and a four wheel drive vehicle.
モータ１Ｌ，１Ｒは、いわゆるホイールイン式のモータであり、図示を省略した懸架装置を介して車体ＢＤに支持されている。そして、各モータ１Ｌ，１Ｒに、減速ギヤ機構２Ｌ，２Ｒを介して左右後輪３ＲＬ，３ＲＲが結合されている。 The motors 1L and 1R are so-called wheel-in motors, and are supported on the vehicle body BD via a suspension device (not shown). The left and right rear wheels 3RL, 3RR are coupled to the motors 1L, 1R via reduction gear mechanisms 2L, 2R.
なお、各モータ１Ｌ，１ＲはバッテリＢＡＴからインバータ４を介して電力が供給される。また、各車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲは、それぞれ、摩擦ブレーキ８によって制動される。 Each motor 1L, 1R is supplied with electric power from the battery BAT via the inverter 4. The wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR are braked by the friction brake 8, respectively.
（パークロック機構の構成）
実施の形態１のパークロック制御装置は、パークロック機構６の作動を制御するもので、以下に、このパークロック機構６の構成を図２、図３に基づいて説明する。
図２は、パークロック機構６のロック解除状態を示す側面図であり、図３はパークロック機構６のロック状態を示す側面図である。
(Configuration of park lock mechanism)
The park lock control device of the first embodiment controls the operation of the park lock mechanism 6, and the configuration of the park lock mechanism 6 will be described below with reference to FIGS.
FIG. 2 is a side view showing the unlocked state of the park lock mechanism 6, and FIG. 3 is a side view showing the locked state of the park lock mechanism 6.
パークロック機構６は、図２に示すように、ラチェットホイール６１と、パーキングポール６２と、パーキングロッド６３と、パークロックアクチュエータ１２とを備えている。 As shown in FIG. 2, the park lock mechanism 6 includes a ratchet wheel 61, a parking pole 62, a parking rod 63, and a park lock actuator 12.
ラチェットホイール６１は、モータ１Ｌ，１Ｒ（図１参照）の回転軸３３の外周に固定され、回転軸３３と一体的に回転する。このラチェットホイール６１は、その外周に周方向に等間隔で外径方向に突出された複数の歯６１ａと、これら歯６１ａ同士の間に形成された溝６１ｂと、を備えている。 The ratchet wheel 61 is fixed to the outer periphery of the rotating shaft 33 of the motors 1L and 1R (see FIG. 1) and rotates integrally with the rotating shaft 33. The ratchet wheel 61 includes a plurality of teeth 61a protruding in the outer diameter direction at equal intervals in the circumferential direction on the outer periphery thereof, and grooves 61b formed between the teeth 61a.
パーキングポール６２は、レバー状の部材であり、基端部が、モータ１Ｌ，１Ｒ（図１参照）のケース３４に取り付けられたシャフト６４を軸として回動可能に支持されている。また、パーキングポール６２の先端部には、ラチェットホイール６１の溝６１ｂに係合可能な突起６２ａが、パーキングポール６２の回転方向に沿う方向に突出されている。したがって、このパーキングポール６２は、突起６２ａを溝６１ｂに係合したロック状態で、ラチェットホイール６１の正逆方向の回転を規制する。また、パーキングポール６２は、ケース３４との間に設けられたトーションスプリング６５により、ロック解除方向（突起６２ａと溝６１ｂとの係合を解除する回動方向）に回動付勢されている。 The parking pole 62 is a lever-like member, and a base end portion thereof is supported so as to be rotatable about a shaft 64 attached to the case 34 of the motors 1L and 1R (see FIG. 1). Further, a protrusion 62 a that can engage with the groove 61 b of the ratchet wheel 61 protrudes in the direction along the rotation direction of the parking pole 62 at the tip of the parking pole 62. Accordingly, the parking pole 62 restricts the forward and reverse rotation of the ratchet wheel 61 in a locked state where the protrusion 62a is engaged with the groove 61b. Further, the parking pole 62 is urged to rotate in a lock releasing direction (a rotating direction for releasing the engagement between the protrusion 62a and the groove 61b) by a torsion spring 65 provided between the parking pole 62 and the case 34.
パーキングロッド６３は、ケース３４に対して、図２に示すロック解除時位置と、図３に示すロック時位置とに、図において左右方向に移動可能に支持されている。そして、このパーキングロッド６３のロック解除位置とロック時位置との移動は、パークロックアクチュエータ１２の駆動により行われる。 The parking rod 63 is supported by the case 34 so as to be movable in the left-right direction in the drawing at the unlocked position shown in FIG. 2 and the locked position shown in FIG. The parking rod 63 is moved between the unlocked position and the locked position by driving the parking lock actuator 12.
このパーキングロッド６３は、先端部６３ａが大径に形成されているのに対し、中間部６３ｂは、それよりも小径に形成され、先端部６３ａと中間部６３ｂとの間には、径差による段差６３ｅが形成されている。 The parking rod 63 has a tip portion 63a having a large diameter, whereas the intermediate portion 63b is formed to have a smaller diameter, and there is a difference in diameter between the tip portion 63a and the intermediate portion 63b. A step 63e is formed.
そして、パーキングロッド６３の中間部６３ｂの外周に、円環状のカム６３ｃが軸方向に相対スライド可能に装着されているとともに、カム６３ｃを段差６３ｅに突き当てる方向に付勢するコイルスプリング６３ｄが装着されている。
カム６３ｃは、径方向に対して傾斜した傾斜カム面６３ｆを有し、図３のパーキングロッド６３のロック時位置で、パーキングポール６２をロック状態とする位置に押し上げる。
また、パークロックアクチュエータ１２は、電動式あるいは油圧式のロータリアクチュエータにより構成される。
An annular cam 63c is mounted on the outer periphery of the intermediate portion 63b of the parking rod 63 so as to be relatively slidable in the axial direction, and a coil spring 63d that urges the cam 63c in a direction to abut against the step 63e is mounted. Has been.
The cam 63c has an inclined cam surface 63f that is inclined with respect to the radial direction, and pushes up the parking pole 62 to a position where the parking pole 62 is locked at the locked position of the parking rod 63 in FIG.
Further, the park lock actuator 12 is constituted by an electric or hydraulic rotary actuator.
なお、コイルスプリング６３ｄの付勢力に基づいて、ラチェットホイール６１が所定以上の速度（後述する締結許可閾値よりも高い速度）で回転している場合は、パーキングポール６２のロック状態への押し上げができないようになっている。すなわち、ラチェットホイール６１が所定速度以上で回転している場合、パーキングポール６２の突起６２ａは、回転するラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれて溝６１ｂに進入できず、カム６３ｃはコイルスプリング６３ｄの付勢力に抗して押し戻される。一方、ラチェットホイール６１が所定速度未満で回転している場合は、コイルスプリング６３ｄの付勢力が歯６１ａによる弾き力を上回ってパーキングポール６２の突起６２ａが溝６１ｂに進入しロック状態となる。 When the ratchet wheel 61 is rotating at a speed higher than a predetermined speed (a speed higher than a fastening permission threshold described later) based on the urging force of the coil spring 63d, the parking pole 62 cannot be pushed up to the locked state. It is like that. That is, when the ratchet wheel 61 is rotating at a predetermined speed or more, the protrusion 62a of the parking pole 62 is bounced by the teeth 61a of the rotating ratchet wheel 61 and cannot enter the groove 61b, and the cam 63c is not connected to the coil spring 63d. It is pushed back against the urging force. On the other hand, when the ratchet wheel 61 is rotating at a speed lower than the predetermined speed, the urging force of the coil spring 63d exceeds the repelling force of the teeth 61a, and the protrusion 62a of the parking pole 62 enters the groove 61b and is locked.
ちなみに、締結許可閾値は、毎時数キロメートル（ｋｍ／ｈ）程度の値であり、上述のパーキングポール６２がラチェットホイール６１に弾かれる前記所定速度は、これよりも僅かに高い毎時数キロメートル〜十数キロメートル程度の値に設定されている。 Incidentally, the fastening permission threshold is a value of about several kilometers per hour (km / h), and the predetermined speed at which the parking pole 62 is repelled by the ratchet wheel 61 is slightly higher than this. The value is set to about kilometer.
（制御系の構成）
次に、パークロック制御を含む電気自動車ＭＢの制御を実行する制御系の構成について説明する。
車両コントローラＣＵは、車両の駆動力、制動力、操舵を制御するもので、センサ群ＳＧから各種検出信号を入力する。
センサ群ＳＧには、操舵角センサＳ１、アクセルセンサＳ２、ブレーキペダルセンサＳ３、モードセレクションスイッチＳ４、ヨーレイトセンサＳ５、横加速度センサＳ６、前後加速度センサＳ７が含まれている。また、センサ群ＳＧには、車輪に設けられたセンサとして、車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲ、転舵角センサＳ９ＦＬ,Ｓ９ＦＲが含まれる。
(Control system configuration)
Next, a configuration of a control system that executes control of the electric vehicle MB including park lock control will be described.
The vehicle controller CU controls the driving force, braking force, and steering of the vehicle, and inputs various detection signals from the sensor group SG.
The sensor group SG includes a steering angle sensor S1, an accelerator sensor S2, a brake pedal sensor S3, a mode selection switch S4, a yaw rate sensor S5, a lateral acceleration sensor S6, and a longitudinal acceleration sensor S7. The sensor group SG includes wheel speed sensors S8FL, S8FR, S8RL, S8RR, and turning angle sensors S9FL, S9FR as sensors provided on the wheels.
操舵角センサＳ１は、車両の操舵角を検出する。
アクセルセンサＳ２は、車両のドライバによるアクセルペダル踏込量を検出する。
ブレーキペダルセンサＳ３は、ドライバによるブレーキペダルの踏込量を検出する。
The steering angle sensor S1 detects the steering angle of the vehicle.
The accelerator sensor S2 detects the amount of accelerator pedal depression by the driver of the vehicle.
The brake pedal sensor S3 detects the amount of depression of the brake pedal by the driver.
モードセレクションスイッチＳ４は、ドライバが選択する走行モードやシフトレバー位置を検出する。本実施の形態１では、運転者がパークロック操作を行った場合に、モードセレクションスイッチＳ４から、パークロック信号が出力される。なお、パークロック操作は、例えば、図示を省略したパーキングスイッチを投入する操作や、図示を省略したシフトレバーによりパーキングレンジを選択する操作とする。 The mode selection switch S4 detects the driving mode and shift lever position selected by the driver. In the first embodiment, when the driver performs a park lock operation, a park lock signal is output from the mode selection switch S4. The park lock operation is, for example, an operation of turning on a parking switch (not shown) or an operation of selecting a parking range by a shift lever (not shown).
ヨーレイトセンサＳ５は、車両のヨーレイトを検出する。
横加速度センサＳ６は、車両の横加速度を検出する。
前後加速度センサＳ７は、車両の前後方向加速度を検出する。
The yaw rate sensor S5 detects the yaw rate of the vehicle.
The lateral acceleration sensor S6 detects the lateral acceleration of the vehicle.
The longitudinal acceleration sensor S7 detects the longitudinal acceleration of the vehicle.
車輪速センサＳ８ＦＬは、左前輪３ＦＬの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＦＲは、右前輪３ＦＲの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＲＬは、左後輪３ＲＬの回転速度を検出する。車輪速センサＳ８ＲＲは、右後輪３ＲＲの回転速度を検出する。 The wheel speed sensor S8FL detects the rotational speed of the left front wheel 3FL. The wheel speed sensor S8FR detects the rotational speed of the right front wheel 3FR. The wheel speed sensor S8RL detects the rotational speed of the left rear wheel 3RL. The wheel speed sensor S8RR detects the rotational speed of the right rear wheel 3RR.
転舵角センサＳ９ＦＬは、左前輪３ＦＬの転舵角θｔを検出する。転舵角センサＳ９ＦＲは、右前輪３ＦＲの転舵角θｔを検出する。なお、これらの転舵角θｔは、操舵角センサＳ１が検出する操舵角から、左右各前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔを演算することも可能である。 The turning angle sensor S9FL detects the turning angle θt of the left front wheel 3FL. The turning angle sensor S9FR detects the turning angle θt of the right front wheel 3FR. As for these turning angles θt, it is also possible to calculate the turning angles θt of the left and right front wheels 3FL, 3FR from the steering angle detected by the steering angle sensor S1.
車両の駆動力制御に関しては、車両コントローラＣＵは入力信号に基づき、モータ１Ｌ，１Ｒへのトルク指令値を演算し、演算したトルク指令値をモータコントローラＭＣＵに出力する。モータコントローラＭＣＵは、トルク指令値に基づいてインバータ４に指令信号を出力する。インバータ４は、指令信号に基づく電流をバッテリＢＡＴからモータ１Ｌ，１Ｒに供給する。 Regarding vehicle driving force control, the vehicle controller CU calculates torque command values for the motors 1L and 1R based on the input signal, and outputs the calculated torque command values to the motor controller MCU. The motor controller MCU outputs a command signal to the inverter 4 based on the torque command value. The inverter 4 supplies a current based on the command signal from the battery BAT to the motors 1L and 1R.
車両コントローラＣＵおよびモータコントローラＭＣＵは、図示を省略した中央演算装置（ＣＰＵ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）および入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータにより構成されている。 The vehicle controller CU and the motor controller MCU are constituted by a microcomputer including a central processing unit (CPU), a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output interface (I / O interface) (not shown). Has been.
（パークロック制御の処理の流れ）
パークロック機構６のロック状態（パークロック）とアンロック状態とに切り替えるパークロック制御は、車両コントローラＣＵに設けられたパークロック制御部１０により実行される。
以下に、図４のフローチャートに基づいて、パークロック制御の処理の流れを説明する。
最初のステップＳ１０１では、パークロック信号が入力されたか否かに基づいて、上述のパークロック操作が行われたか否かを判定する。そして、パークロック信号が入力されていない非パークロック操作時には、ステップＳ１０２に進み、パークロック信号が入力されたパークロック操作時には、ステップＳ１０３に進む。なお、パークロック信号は、パーキングスイッチ（図示省略）の投入や、シフトレバー（図示省略）によるパーキングレンジの選択がなされた場合に、モードセレクションスイッチＳ４から出力される。
(Flow of processing for park lock control)
The park lock control for switching the park lock mechanism 6 between the locked state (park lock) and the unlocked state is executed by the park lock control unit 10 provided in the vehicle controller CU.
Hereinafter, the processing flow of the park lock control will be described based on the flowchart of FIG.
In the first step S101, it is determined whether or not the above-mentioned parking lock operation has been performed based on whether or not a parking lock signal has been input. When the parking lock signal is not input, the process proceeds to step S102. When the parking lock signal is input, the process proceeds to step S103. The park lock signal is output from the mode selection switch S4 when a parking switch (not shown) is turned on or a parking range is selected by a shift lever (not shown).
パークロック信号が入力されていない場合（非パークロック操作時）に進むステップＳ１０２では、パークロック機構６をアンロック駆動させ、あるいはアンロック駆動状態を維持して、ルーチンを終了する。すなわち、ステップＳ１０２では、パークロックアクチュエータ１２にアンロック指令信号を出力した状態として、パーキングポール６２を、図２に示すアンロック位置に配置する。 In step S102 which proceeds when no park lock signal is input (during non-park lock operation), the park lock mechanism 6 is driven to unlock or the unlock drive state is maintained, and the routine is terminated. That is, in step S102, the parking pole 62 is disposed at the unlock position shown in FIG. 2 in a state where the unlock command signal is output to the park lock actuator 12.
一方、パーキング信号が入力された場合に進むステップＳ１０３およびＳ１０４では、車速Ｖｓｐに基づいて、ステップＳ１０５のパークロック可否判定を行うか否かを判定する。ここで、本実施の形態１では、車速Ｖｓｐは、パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均速度（Ｖｓｐ＝（Ｖｗｃ+Ｖｗｄ）／２）を用いる。 On the other hand, in steps S103 and S104 that proceed when a parking signal is input, it is determined whether or not to perform the park lock determination in step S105 based on the vehicle speed Vsp. Here, in the first embodiment, the vehicle speed Vsp uses an average speed (Vsp = (Vwc + Vwd) / 2) of the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6.
そして、車速Ｖｓｐが、予め設定されたパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以上の場合は、旋回、非旋回に関わらずパークロックアクチュエータ１２のパークロック駆動を禁止する。このパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉは、前述したパークロック機構６のパークロックを機械的に禁止する所定速度近傍の値とする。 When the vehicle speed Vsp is equal to or higher than a preset parking lock prohibition threshold Vsphi, the parking lock drive of the parking lock actuator 12 is prohibited regardless of turning or non-turning. The park lock prohibiting threshold value Vsphi is set to a value in the vicinity of a predetermined speed for mechanically prohibiting the park lock mechanism 6 described above.
一方、車速Ｖｓｐが、予め設定された低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以下の場合には、旋回、非旋回に関わらずパークロック駆動を許可する。この低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗは、停止直前の値であり、各車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲの分解能の範囲内で設定する。 On the other hand, when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than a preset low speed side permission threshold Vsplow, park lock driving is permitted regardless of turning or non-turning. The low speed side permission threshold value Vsplow is a value immediately before stopping, and is set within the resolution range of each wheel speed sensor S8FL, S8FR, S8RL, S8RR.
そして、車速Ｖｓｐが、前述のパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉと低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗとの間である場合に、車速Ｖｓｐに基づくパークロック可否判定を行う。
以上のパークロック可否判定の実行条件に基づいて、ステップＳ１０３では、車速Ｖｓｐがパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以上であるか否か判定する。そして、Ｖｓｐ≧Ｖｓｐｈｉの場合はステップＳ１０２に進み、Ｖｓｐ＜Ｖｓｐｈｉの場合は、ステップＳ１０４に進む。
Then, when the vehicle speed Vsp is between the aforementioned park lock prohibition threshold Vsphi and the low speed permission threshold Vsplow, the park lock enable / disable determination based on the vehicle speed Vsp is performed.
Based on the execution conditions for the above-described parking lock availability determination, in step S103, it is determined whether the vehicle speed Vsp is equal to or higher than the parking lock prohibition threshold Vsphi. If Vsp ≧ Vsphi, the process proceeds to step S102. If Vsp <Vsphi, the process proceeds to step S104.
次に、ステップＳ１０３においてＶｓｐ＜Ｖｓｐｈｉの場合に進むステップＳ１０４では、車速Ｖｓｐが、低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以下であるか否か判定する。そして、Ｖｓｐ≦Ｖｓｐｈｉの場合はステップＳ１０７に進み、Ｖｓｐ＞Ｖｓｐｈｉの場合は、ステップＳ１０５に進む。 Next, in step S104 which proceeds when Vsp <Vsphi in step S103, it is determined whether or not the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the low speed side permission threshold Vsplow. If Vsp ≦ Vsphi, the process proceeds to step S107. If Vsp> Vsphi, the process proceeds to step S105.
一方、ステップＳ１０３およびＳ１０４において、車速Ｖｓｐがパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉと低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗの間（Ｖｓｐｌｏｗ＜Ｖｓｐ＜Ｖｓｐｈｉ）と判定された場合に進むステップＳ１０５では、パークロックの可否判定を行う。
なお、このステップＳ１０５におけるパークロック可否判定の詳細については後述する。
On the other hand, in step S105, the vehicle speed Vsp is determined to be between the parking lock prohibition threshold Vsphi and the low speed side permission threshold Vsplow (Vsplow <Vsp <Vsphi).
Note that details of the park lock feasibility determination in step S105 will be described later.
さらに、ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６では、ステップＳ１０５の判定結果が、パークロック許可であるか否かに応じ、許可されている場合はステップＳ１０７に進み、許可されていない場合はステップＳ１０２に進む。
また、ステップＳ１０４においてＶｓｐ≦Ｖｓｐｈｉの場合、および、ステップＳ１０６においてパークロック許可判定時に進むステップＳ１０７では、パークロック機構６のパークロックアクチュエータ１２をパークロック駆動させる。
そして、このステップＳ１０２、Ｓ１０７のいずれかの処理の後、パークロック制御部１０は１回のルーチンを終了する。
以上のルーチンを一定の時間間隔毎に実行することにより、パークロック機構６のパークロック作動およびアンロック作動が行われる。
Furthermore, in step S106 following step S105, depending on whether or not the determination result in step S105 is park lock permitted, the process proceeds to step S107 if permitted, and the process proceeds to step S102 if not permitted.
Further, when Vsp ≦ Vsphi in step S104, and in step S107 that proceeds when the park lock permission is determined in step S106, the park lock actuator 12 of the park lock mechanism 6 is park locked.
Then, after any one of the processes in steps S102 and S107, the park lock control unit 10 ends one routine.
The park lock operation and unlock operation of the park lock mechanism 6 are performed by executing the above routine at regular time intervals.
（パークロック可否判定）
次に、ステップＳ１０５におけるパークロック可否判定の詳細について説明する。
このパークロック可否判定は、図５に示すパークロック可否判定部１１０により実行する。なお、このパークロック可否判定部１１０、演算回路１０１および車速演算部１０２は、パークロック制御部１０に含まれる。
各演算回路１０１では、それぞれ、各車輪速センサＳ８ＦＬ，Ｓ８ＦＲ，Ｓ８ＲＬ，Ｓ８ＲＲの検出値から、各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを演算する。また、車速演算部１０２では、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄから、その平均値を求め、これを車速Ｖｓｐとする処理を行う。
(Park lock availability determination)
Next, details of the park lock feasibility determination in step S105 will be described.
This park lock enable / disable determination is executed by the park lock enable / disable determination unit 110 shown in FIG. The park lock control unit 10 includes the park lock availability determination unit 110, the calculation circuit 101, and the vehicle speed calculation unit 102.
Each arithmetic circuit 101 calculates each wheel speed Vwa, Vwb, Vwc, Vwd from the detected value of each wheel speed sensor S8FL, S8FR, S8RL, S8RR, respectively. Further, the vehicle speed calculation unit 102 obtains an average value from the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR, and performs a process of setting the average value as the vehicle speed Vsp.
また、パークロック可否判定部１１０では、車速Ｖｓｐと、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔと、に基づいて、パークロックの可否判定を行う。
このパークロック可否判定部１１０によるパークロック可否判定は、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高ければパークロックを禁止し、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも低ければパークロックを許可する。なお、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、後述する車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを用いる。また、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、そのパークロックの許可および禁止判定が運転者の位置における速度感に一致するように、車両旋回状態を示す転舵角θｔに応じて設定されている。
Further, the park lock enable / disable determining unit 110 determines whether or not the park lock is possible based on the vehicle speed Vsp and the turning angle θt of the left and right front wheels 3FL and 3FR.
The parking lock availability determination by the parking lock availability determination unit 110 prohibits the parking lock if the vehicle speed Vsp is higher than the engagement permission threshold Vwlim, and permits the parking lock if it is lower than the engagement permission threshold Vwlim. In the first embodiment, a fastening permission threshold value Vsplim for vehicle speed described later is used as the fastening permission threshold value Vwlim. Further, the engagement permission threshold value Vwlim is set according to the turning angle θt indicating the vehicle turning state so that the park lock permission and prohibition determination coincides with the sense of speed at the driver's position.
以下に、パークロック可否判定部１１０によるパークロック可否判定を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
まず、このパークロックの可否判定の最初のステップＳ１１１では、車両旋回状態か否か判定し、旋回状態の場合は、ステップＳ１１３に進み、非旋回（直進）状態の場合はステップＳ１１２に進む。なお、旋回状態の判定は、本実施の形態１では、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲの検出値に基づいて得られる転舵角θｔが予め設定された旋回判定値θｔｌｉｍを超えた場合に旋回状態と判定する。なお、このときに用いる転舵角θｔは、左右の転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲが検出する転舵角θｔの高い方の値（セレクトハイ値）を用いるものとする。また、旋回判定値θｔｌｉｍは、転舵角θｔ＝０である完全直進状態から、旋回側である左右方向に所定量転舵した所定の不感帯を含むように設定している。
In the following, the parking lock availability determination by the parking lock availability determination unit 110 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in the first step S111 for determining whether or not the parking lock is possible, it is determined whether or not the vehicle is in a turning state. If the vehicle is turning, the process proceeds to step S113. If the vehicle is not turning (straight), the process proceeds to step S112. In the first embodiment, the turning state is determined when the turning angle θt obtained based on the detected values of the turning angle sensors S9FL and S9FR exceeds a predetermined turning determination value θtlim. Is determined. As the turning angle θt used at this time, the higher value (select high value) of the turning angle θt detected by the left and right turning angle sensors S9FL, S9FR is used. Further, the turning determination value θtlim is set so as to include a predetermined dead zone obtained by turning a predetermined amount in the left-right direction on the turning side from the completely straight traveling state where the turning angle θt = 0.
ステップＳ１１１にて非旋回状態と判定した場合に進むステップＳ１１２では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、非旋回（直進）時に用いる基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定し、ステップＳ１１４に進む。 In step S112 that proceeds when it is determined in step S111 that the vehicle is in the non-turning state, the engagement permission threshold value Vwlim is set to the basic threshold value Vwlim0 that is used during non-turning (straight forward), and the flow proceeds to step S114.
一方、ステップＳ１１１にて車両旋回状態と判定した場合に進む、ステップＳ１１３では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、車両の旋回状態に応じた値、すなわち、転舵角θｔに応じた値に設定する。 On the other hand, when the vehicle turning state is determined in step S111, in step S113, the engagement permission threshold value Vwlim is set to a value corresponding to the turning state of the vehicle, that is, a value corresponding to the turning angle θt.
さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを転舵角θｔに応じて設定するのにあたり、運転者の位置（図８においてＤＲの位置）の車体速度Ｖｄｒを基準に設定するようにしている。
この運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを基準とする締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの設定の説明にあたり、図７に示すように、電気自動車ＭＢを右転舵状態で後退させて駐車する場合の動作例について説明する。
Further, in the first embodiment, when setting the engagement permission threshold value Vwlim according to the turning angle θt, the vehicle body speed Vdr at the driver's position (DR position in FIG. 8) is set as a reference. Yes.
In describing the setting of the engagement permission threshold value Vwlim based on the vehicle body speed Vdr at the driver's position, as shown in FIG. 7, an operation example in the case where the electric vehicle MB is retracted and parked in the right-turned state will be described. To do.
運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、図８に示す旋回中心Ｃｅと各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄの少なくとも１輪の車輪速とに基づいて求めることができる。 The vehicle speed Vdr at the driver's position is determined based on the turning center Ce shown in FIG. 8 and the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of the wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR. Can do.
この場合、旋回中心Ｃｅは、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵角θｔ（図８のθｔａ，θｔｂ）およびホイールベースＬに基づいて求めることができる。
また、各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄや運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅからの距離に比例し、旋回中心Ｃｅから遠いほど速度が速く、旋回中心Ｃｅに近いほど遅くなる。この図８の例では、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅとの距離の違いにより、Ｖｗａ＞Ｖｗｃ＞Ｖｓｐ＞Ｖｗｂ＞Ｖｄｒ＞Ｖｗｄの関係となる。なお、車速Ｖｓｐは、左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値であるから、左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車幅方向中央の移動速度となる。
In this case, the turning center Ce can be obtained based on the turning angle θt (θta, θtb in FIG. 8) of the left and right front wheels 3FL, 3FR and the wheel base L.
The wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd and the vehicle body speed Vdr at the driver's position are proportional to the distance from the turning center Ce, and the faster the distance from the turning center Ce, the slower the closer to the turning center Ce. Become. In the example of FIG. 8, the vehicle speed Vdr at the driver's position has a relationship of Vwa>Vwc>Vsp>Vwb>Vdr> Vwd due to a difference in distance from the turning center Ce. Note that the vehicle speed Vsp is an average value of the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR, and is therefore the moving speed at the center in the vehicle width direction of the left and right rear wheels 3RL and 3RR.
したがって、このときの各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各車輪３ＦＬ,３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲと旋回中心Ｃｅとの距離の比率と、に基づいて運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを求めることができる。 Therefore, the vehicle body speed Vdr at the driver's position is obtained based on the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd at this time and the ratio of the distances between the wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR and the turning center Ce. be able to.
そこで、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、比較対象の位置、すなわち、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて、運転者の位置を基準とし、旋回中心Ｃｅから離れるほど高く設定し、旋回中心Ｃｅに近いほど低く設定する。さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが直進時に用いる基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となる時点に、比較対象の速度が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとなるように設定する。 Therefore, in the first embodiment, the fastening permission threshold value Vwlim is set higher as the distance from the turning center Ce, based on the position of the comparison target, that is, the distance from the turning center Ce, with the driver's position as a reference, The closer to the turning center Ce, the lower the setting. Further, in the first embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is set so that the comparison target speed becomes the engagement permission threshold value Vwlim when the vehicle body speed Vdr at the driver's position becomes the basic threshold value Vwlim0 used when traveling straight. .
具体的には、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとの比較対象は車速Ｖｓｐである。この車速Ｖｓｐは、図８の動作例では、運転者の位置よりも旋回中心Ｃｅから僅かに離れているため、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも僅かに高い値となる。このため、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高い値に設定する。さらに、本実施の形態１では、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となったときに、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍに一致するように予め設定する。 Specifically, in the first embodiment, the vehicle speed Vsp is compared with the engagement permission threshold value Vwlim. The vehicle speed Vsp is slightly higher than the vehicle body speed Vdr at the driver's position because the vehicle speed Vsp is slightly away from the turning center Ce in the operation example of FIG. For this reason, the engagement permission threshold value Vsplim compared with the vehicle speed Vsp is set to a value higher than the basic threshold value Vwlim0. Further, in the first embodiment, the engagement permission threshold value Vsplim is set in advance so that the vehicle speed Vsp matches the engagement permission threshold value Vsplim when the vehicle body speed Vdr at the driver's position becomes the basic threshold value Vwlim0.
なお、ここで締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する値が、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄとした場合についても簡単に説明する。
図８の動作例の場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと比較して、左前輪３ＦＬ、右前輪３ＦＲ、左後輪３ＲＬの各車輪速Ｖｗａ,Ｖｗｂ，Ｖｗｃが高くなり、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが低くなる。
よって、車輪速Ｖｗａ,Ｖｗｂ，Ｖｗｃと比較する締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（図では左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａと比較する締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍのみを図示する）は、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する。逆に、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄと比較する締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
Here, the case where the value compared with the engagement permission threshold value Vwlim is the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of the respective wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR will be briefly described.
In the operation example of FIG. 8, the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc of the left front wheel 3FL, the right front wheel 3FR, and the left rear wheel 3RL are higher than the vehicle speed Vdr at the driver's position, and the right rear wheel 3RR. The wheel speed Vwd becomes lower.
Therefore, the engagement permission threshold value Vwlim to be compared with the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc (only the engagement permission threshold value Vwalim to be compared with the wheel speed Vwa of the left front wheel 3FL is shown in the figure) is basically based on the distance from the turning center Ce. Set higher than the threshold value Vwlim0. Conversely, the engagement permission threshold value Vwdlim to be compared with the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR is set lower than the basic threshold value Vwlim0 based on the distance from the turning center Ce.
さらに好ましくは、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、それぞれ、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となったときに、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと一致するように設定する。 More preferably, each engagement permission threshold value Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim is made to coincide with the wheel speed Vwa, Vwb, Vwc, Vwd when the vehicle body speed Vdr at the driver's position becomes the basic threshold value Vwlim0, respectively. Set to.
次に、図６に戻り、ステップＳ１１３の締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを設定した後の処理を説明する。
ステップＳ１１３の処理を行った後に進むステップＳ１１４では、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ,３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値である車速Ｖｓｐを読み込んだ後、ステップＳ１１５に進む。
続くステップＳ１１５では、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとしての車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下であるか否か判定し、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下の場合はステップＳ１１６に進んで、パークロック許可と判定する。一方、車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを超えている場合はステップＳ１１７に進んで、パークロック禁止と判定する。
Next, returning to FIG. 6, the processing after setting the engagement permission threshold value Vsplim for vehicle speed as the engagement permission threshold value Vwlim in step S113 will be described.
In step S114 which proceeds after the processing of step S113, the vehicle speed Vsp which is an average value of the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6 is read, and then the process proceeds to step S115.
In the subsequent step S115, it is determined whether or not the vehicle speed Vsp is equal to or less than the engagement permission threshold value Vsplim for the vehicle speed as the engagement permission threshold value Vwlim. If the vehicle speed Vsp is equal to or less than the engagement permission threshold value Vwlim, the process proceeds to step S116 to determine that the park lock is permitted. To do. On the other hand, when the vehicle speed Vsp exceeds the engagement permission threshold value Vsplim, the process proceeds to step S117 and it is determined that the park lock is prohibited.
（実施の形態１の作用）
次に、実施の形態１の作用を説明する。
図７、図８に示すように、右方向に転舵した状態で後退して駐車する場合、旋回内輪側と旋回外輪側とで速度差が生じる。すなわち、旋回中心Ｃｅに対して外側の左前輪３ＦＬおよび左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ、Ｖｗｃは、それぞれ、内側の右前輪３ＦＲおよび右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｂ，Ｖｗｄよりも高くなる。
(Operation of Embodiment 1)
Next, the operation of the first embodiment will be described.
As shown in FIGS. 7 and 8, when the vehicle is parked while being turned rightward, a speed difference occurs between the turning inner wheel side and the turning outer wheel side. That is, the wheel speeds Vwa and Vwc of the outer left front wheel 3FL and the left rear wheel 3RL with respect to the turning center Ce are higher than the wheel speeds Vwb and Vwd of the inner right front wheel 3FR and the right rear wheel 3RR, respectively.
また、図８において運転者（ＤＲ）の位置の車体速度Ｖｄｒは、旋回中心Ｃｅからの距離の差に基づいて、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲおよび左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃよりも低く、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄよりも高い値となる。 In FIG. 8, the vehicle speed Vdr at the position of the driver (DR) is higher than the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc of the left and right front wheels 3FL, 3FR and the left rear wheel 3RL based on the difference in distance from the turning center Ce. Low and higher than the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR.
このような運転時の車輪速（最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａと最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄのみ示す）および車速Ｖｓｐの変化の一例を図９のタイムチャートに示す。なお、図９では速度差を強調して表している。
この動作例では、ｔ１０の時点で右転舵を開始し、ｔ１２の時点まで転舵角θｔを上昇させ、それ以降は、転舵角θｔを固定させている。その後、ｔ１３の時点から制動を開始し、車速Ｖｓｐを低下させている。
An example of such changes in wheel speed during driving (only the wheel speed Vwa of the fastest left front wheel 3FL and the wheel speed Vwd of the slowest right rear wheel 3RR) and the vehicle speed Vsp are shown in the time chart of FIG. In FIG. 9, the speed difference is emphasized.
In this operation example, right turning is started at time t10, the turning angle θt is increased until time t12, and thereafter, the turning angle θt is fixed. Thereafter, braking is started from time t13 and the vehicle speed Vsp is decreased.
このような運転状態で、運転者が、ｔ１３の時点以降にパークロック操作を行った場合の作動について説明する。
（比較例）
この作動の説明にあたり、まず、従来技術のように、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして直進時用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0のみを用いてパークロック許可判定を行う比較例の動作について説明する。また、この比較例では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速は、セレクトハイ値である最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａを用いるものとする。
An operation when the driver performs a park lock operation after the time point t13 in such a driving state will be described.
(Comparative example)
In the description of this operation, first, the operation of a comparative example in which the parking lock permission determination is performed using only the basic threshold value Vwlim0 for straight traveling as the fastening permission threshold value Vwlim as in the prior art will be described. In this comparative example, the wheel speed Vwa of the fastest left front wheel 3FL, which is the select high value, is used as the wheel speed to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim.
図９のタイムチャートに示すように、右転舵時には、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速Ｖｗａは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速となる。よって、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、直進時用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0と等しくなるｔ１４の時点で、運転者がパークロック可能な速度と判断してパークロック操作を行った場合、車輪速Ｖｗａは基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く、パークロックは許可されない。 As shown in the time chart of FIG. 9, at the time of right turning, the wheel speed Vwa compared with the engagement permission threshold value Vwlim is higher than the vehicle body speed Vdr at the driver's position. Therefore, when the driver performs the parking lock operation at the time t14 when the vehicle body speed Vdr at the driver's position becomes equal to the basic threshold value Vwlim0 for straight traveling, the wheel speed Vwa is determined. Is higher than the basic threshold Vwlim0 and park lock is not allowed.
したがって、このｔ１４の時点で、運転車がパークロック可能な速度と感じ、パークロック操作を行っても、パークロック機構６では、パークロック駆動が成されず、運転者に違和感を与えるおそれがある。 Therefore, at the time t14, the driving vehicle feels that the parking lock speed is possible, and even if the parking lock operation is performed, the parking lock mechanism 6 does not perform the parking lock drive, which may cause the driver to feel uncomfortable. .
そして、比較例では、ｔ１４の時点の後のｔ１６の時点で、最も高い車輪速Ｖｗａが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となり、パークロック許可と判定して、パークロック駆動を行う。
このｔ１６の時点では、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低下している。
したがって、運転者に対して、パークロック操作を行ったｔ１４の時点から、実際にパークロック駆動が実行されるｔ１６の時点までの動作遅れによる違和感を与えるおそれがある。加えて、このようにパークロック操作の実行からパークロック駆動が実行されるまでの時差により、運転者の予期しない車両挙動が生じるおそれもある。
In the comparative example, at the time t16 after the time t14, the highest wheel speed Vwa becomes equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0, and it is determined that the park lock is permitted, and the park lock drive is performed.
At time t16, the vehicle speed Vdr at the driver's position is lower than the basic threshold value Vwlim0.
Therefore, the driver may feel uncomfortable due to an operation delay from the time t14 when the park lock operation is performed to the time t16 when the park lock driving is actually executed. In addition, due to the time difference between the execution of the parking lock operation and the execution of the parking lock driving, there is a possibility that unexpected vehicle behavior of the driver may occur.
（実施の形態１の場合の動作）
上述の比較例の動作に対し、本実施の形態１では、旋回状態に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変化させることで、上述のように運転者に違和感を与えたり予期しない車両挙動が生じたりするのを抑制することができる。
(Operation in the case of Embodiment 1)
In contrast to the operation of the comparative example described above, in the first embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is changed from the basic threshold value Vwlim0 in accordance with the turning state, thereby making the driver feel uncomfortable or unexpected vehicle behavior as described above. Can be prevented from occurring.
すなわち、本実施の形態１では、図８の動作例に示す転舵時に、図９のタイムチャートに示すように、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを転舵角θｔの変化に応じて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも上昇させる。
したがって、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となってパークロック許可判定がなされるタイミング（ｔ１４の時点）を、車速Ｖｓｐが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となるタイミング（ｔ１５の時点）よりも早めることができる。なお、上記の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの上昇は、本実施の形態１では、転舵角θｔが、不感帯（旋回判定値θｔｌｉｍ）を越えたｔ１１の時点から始まる。また、この不感帯は、転舵角θｔ＝０の直進状態を挟んでマイナス（左転舵）側にもプラス側と同じ領域が設定されている。
That is, in the first embodiment, during the turning shown in the operation example of FIG. 8, as shown in the time chart of FIG. 9, the fastening permission threshold value Vsplim to be compared with the vehicle speed Vsp is basically changed according to the change of the turning angle θt. Raise above the threshold value Vwlim0.
Therefore, the timing at which the park lock permission determination is made when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the engagement permission threshold Vsplim (time t14) can be made earlier than the timing (time t15) when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the basic threshold Vwlim0. In the first embodiment, the increase in the engagement permission threshold value Vsplim starts at the time t11 when the turning angle θt exceeds the dead zone (turning determination value θtlim). In addition, the dead zone is set to the same area as the plus side on the minus (left steered) side with respect to the straight traveling state of the turning angle θt = 0.
さらに、本実施の形態１では、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となる時点が、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に近付けるように設定している。
これにより、図９のタイムチャートに示すように、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となる時点を、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に略一致させることができる。
Further, in the first embodiment, the engagement permission threshold value Vsplim is set so that the time point when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the engagement permission threshold value Vsplim is closer to the time point when the vehicle body speed Vdr at the driver's position is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0. ing.
As a result, as shown in the time chart of FIG. 9, the time point at which the vehicle speed Vsp becomes equal to or lower than the engagement permission threshold value Vsplim can be substantially matched to the time point at which the vehicle body speed Vdr at the driver's position becomes equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0.
このように、運転者が操舵を行った状態であっても、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが直進時と同様に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となった時点で、パークロック許可が成され、運転者に違和感を与えないとともに、運転者が予期しない車両挙動が生じるのを抑制できる。 In this way, even when the driver is steering, when the vehicle speed Vdr at the driver's position becomes the basic threshold value Vwlim0 in the same manner as when going straight ahead, the park lock is permitted and the driver is informed. It does not give a sense of incongruity and can suppress the occurrence of unexpected vehicle behavior by the driver.
なお、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを上昇させた場合に、最も高速の左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの旋回外輪の車輪速（図８の動作例では、左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａ）は、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高い値となる。そこで、このように車輪速Ｖｗａが、高い場合でも、パークロック機構６において、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれることなく溝６１ｂと係合可能に、予め基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を含めた速度設定を行っておく。 When the engagement permission threshold Vsplim is increased, the wheel speed of the turning outer wheel of the fastest left and right front wheels 3FL, 3FR (the wheel speed Vwa of the left front wheel 3FL in the operation example of FIG. 8) is higher than the basic threshold Vwlim0. High value. Therefore, even when the wheel speed Vwa is high in this way, in the park lock mechanism 6, the basic threshold value Vwlim0 can be engaged in advance so that the protrusion 62a of the parking pole 62 can be engaged with the groove 61b without being repelled by the teeth 61a of the ratchet wheel 61. Set the speed including.
（実施の形態１の効果）
１）実施の形態１パークロック制御装置は、
車両の左右の車輪である左右後輪３ＲＬ，３ＲＲにそれぞれ設けられ、パークロックアクチュエータ１２のパークロック駆動により機械的に係合して前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの回転を規制したパークロック状態とするパークロック機構６と、
前記パークロックアクチュエータ１２の駆動を、車両状態検出装置としてのセンサ群ＳＧが検出する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラとしてのパークロック制御部１０と、
このパークロック制御部１０に含まれ、パークロック操作時に、前記車輪速に基づく車速Ｖｓｐが予め設定された締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車速Ｖｓｐが前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部１１０と、
を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、これと比較する前記車速Ｖｓｐとの少なくとも一方としての車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とする。
したがって、旋回時と非旋回時とで共通の締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを用いるものと比較して、旋回時に運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと車速Ｖｓｐとが乖離した場合の、運転者の違和感を抑えるとともに、意図しない車両挙動が生じるのを抑えることができる。なお、実施の形態１では、旋回状態に応じて締結許可閾値として車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを変更する例を示したが、車速Ｖｓｐを変更してもよい。すなわち、車速Ｖｓｐを運転者の位置の車体速度Ｖｄｒに換算すれば、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして基本閾値Ｖｓｌｉｍ0を用いても、上記と同じ作用効果を得ることができる。
(Effect of Embodiment 1)
1) Embodiment 1 The park lock control device
Park lock states provided on left and right rear wheels 3RL and 3RR which are left and right wheels of the vehicle, respectively, and mechanically engaged by park lock drive of park lock actuator 12 to restrict rotation of the left and right rear wheels 3RL and 3RR. A parking lock mechanism 6,
Park lock control as a park lock controller for controlling the drive of the park lock actuator 12 based on the vehicle state including the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR detected by the sensor group SG as a vehicle state detection device. Part 10;
The parking lock control unit 10 includes a parking lock, and prohibits parking when the vehicle speed Vsp based on the wheel speed is higher than a preset engagement permission threshold Vwlim during the parking lock operation, and the vehicle speed Vsp is set to the engagement permission threshold. A park lock enable / disable determination unit 110 that permits park lock in the case of Vwlim or less;
A parking lock control device comprising:
The park lockability determination unit 110 changes the engagement permission threshold value Vsplim to be compared with the vehicle speed Vsp as at least one of the engagement permission threshold value Vwlim and the vehicle speed Vsp to be compared based on the vehicle turning state. Features.
Therefore, compared to the case where the common fastening permission threshold value Vwlim is used for turning and non-turning, the driver's uncomfortable feeling when the vehicle speed Vdr at the driver's position deviates from the vehicle speed Vsp during turning is suppressed. In addition, unintended vehicle behavior can be prevented from occurring. In the first embodiment, the example of changing the engagement permission threshold Vsplim to be compared with the vehicle speed Vsp as the engagement permission threshold according to the turning state is shown, but the vehicle speed Vsp may be changed. In other words, if the vehicle speed Vsp is converted into the vehicle body speed Vdr at the driver's position, the same effect as described above can be obtained even if the basic threshold value Vslim0 is used as the engagement permission threshold value Vwlim.
２）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、旋回状態に応じて前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての車速Ｖｓｐとの少なくとも一方を変更するのにあたり、図８に示すような旋回時の車体速と前記車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄとの関係に基づいて変更することを特徴とする。
これにより、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍに基づくパークロック可否判定結果が、より運転者に違和感をいっそう与えないようにすることができる。
2) Embodiment 1 The park lock control device
When changing at least one of the engagement permission threshold value Vwlim and the vehicle speed Vsp as the wheel speed according to the turning state, the park lockability determination unit 110 determines the vehicle body speed during turning as shown in FIG. It changes based on the relationship with wheel speed Vwa, Vwb, Vwc, Vwd.
As a result, the park lock feasibility determination result based on the engagement permission threshold Vsplim compared with the vehicle speed Vsp can further prevent the driver from feeling uncomfortable.
３）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、上記２）で述べた旋回時の車体速として運転者の位置の車体速度Ｖｄｒを用いることを特徴とする。
これにより、パークロック可否判定結果を運転者の体感に一致させることができ、いっそう運転者に違和感を与えないようにすることができる。
3) Embodiment 1 The park lock control device
The park lockability determination unit 110 uses the vehicle speed Vdr at the driver's position as the vehicle speed at the time of turning described in 2) above.
Thereby, the park lock feasibility determination result can be matched with the driver's experience, and the driver can be prevented from feeling uncomfortable.
４）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、非旋回時に使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を有し、かつ、前記旋回時には、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを旋回状態に応じて前記基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変更し、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを用いることを特徴とする。
締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして、非旋回時には、一定の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を用いることにより、非旋回時には、常時一定の速度でパークロックを許可することができる。また、旋回時には、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを基本閾値Ｖｗｌｉｍ0から変更することにより、旋回時にあっても、非旋回時と同様の違和感のない速度感でパークロックを許可させることが可能となる。
4) Embodiment 1 The park lock control device
The park lockability determination unit 110 has a basic threshold value Vwlim0 used during non-turning as the fastening permission threshold value Vwlim, and the turning permission threshold value Vwlim from the basic threshold value Vwlim0 according to the turning state during the turning time. The fastening permission threshold value Vsplim which is changed and compared with the vehicle speed Vsp is used.
As the fastening permission threshold value Vwlim, the park lock can be permitted at a constant speed at all times during non-turning by using the constant basic threshold value Vwlim0 during non-turning. Further, by changing the engagement permission threshold value Vwlim from the basic threshold value Vwlim0 at the time of turning, it becomes possible to allow park lock with a sense of speed similar to that at the time of non-turning even when turning.
５）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記非旋回との判定領域には、所定範囲の微小旋回を含む不感帯領域を含んで設定していることを特徴とする。
これにより、直進を跨ぐ舵角変化が生じたときに、頻繁に締結許可閾値Ｖｗｌｉｍが変更されるのを抑制でき、運転者の予期しないパークロックを抑制できる。
5) Embodiment 1 The park lock control device
The park lockability determination unit 110 is characterized in that the non-turning determination area includes a dead zone including a predetermined range of minute turning.
Thereby, when the steering angle change which goes straight ahead arises, it can suppress that the fastening permission threshold value Vwlim is changed frequently, and the driver | operator's unexpected park lock can be suppressed.
６）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記旋回状態として転舵角θｔを用いることを特徴とする。
したがって、操舵角などを用いて旋回状態を判定するものと比較して、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵状態から、より正確に電気自動車ＭＢの旋回状態を検出することができる。また、これにより、高い精度で旋回中心Ｃｅを演算し、高い精度で旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを演算することが可能である。
加えて、操舵装置と左右前輪３ＦＬ，３ＦＲとが機械的な結合されていないいわゆるステアバイワイヤ構造のように、操舵角と転舵角θｔとの相関に変化があるものにおいて、正確に左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの転舵状態を検出することができる。
6) Embodiment 1 The park lock control device
The park lock availability determination unit 110 uses a turning angle θt as the turning state.
Therefore, the turning state of the electric vehicle MB can be detected more accurately from the steered state of the left and right front wheels 3FL and 3FR, compared to the case where the turning state is determined using the steering angle or the like. Further, it is possible to calculate the turning center Ce with high accuracy and to calculate the fastening permission threshold value Vwlim according to the turning state with high accuracy.
In addition, as in the so-called steer-by-wire structure in which the steering device and the left and right front wheels 3FL and 3FR are not mechanically coupled, there is a change in the correlation between the steering angle and the turning angle θt. , 3FR steered state can be detected.
７）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０に、非旋回時に前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低速側に、旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを許可する低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗを設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての平均車輪速である車速Ｖｓｐとの少なくとも一方の変更は、前記車速Ｖｓｐが前記低速側許可閾値Ｖｓｐｌｏｗ以上のときに実施するようにしたことを特徴とする。
したがって、転舵の影響が小さい低車速域では、旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと車速Ｖｓｐとのいずれかの変更を実施しないことにより、制御負荷を軽減できるとともに、制御応答性を高めることができる。
7) Embodiment 1 The park lock control device
The parking lock availability determination unit 110 has a low speed side permission threshold Vsplow that allows the park lock regardless of the turning state or the non-turning state, on the lower speed side than the basic threshold value Vwlim0 used as the engagement permission threshold value Vwlim during non-turning. The change of at least one of the engagement permission threshold value Vwlim according to the turning state and the vehicle speed Vsp that is the average wheel speed as the wheel speed is set when the vehicle speed Vsp is equal to or higher than the low speed side permission threshold value Vsplow. It is characterized by the fact that it was implemented.
Therefore, in the low vehicle speed range where the influence of turning is small, the control load can be reduced and the control responsiveness can be improved by not changing any of the engagement permission threshold value Vwlim and the vehicle speed Vsp according to the turning state. Can do.
８）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０に、非旋回時に前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして使用する基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速側に、前記旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを禁止するパークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉを設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと前記車輪速としての車速Ｖｓｐとの少なくとも一方の変更は、前記車速Ｖｓｐが、前記パークロック禁止閾値Ｖｓｐｈｉ以下のときに実施するようにしたことを特徴とする。
したがって、パークロックを許可しない車速域では、旋回状態に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの変更や、車速Ｖｓｐと締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとの比較などの処理を実行しないため、制御の負荷を低減できる。
8) Embodiment 1 The park lock control device
A parking lock prohibition threshold value Vsphi that prohibits the parking lock regardless of the turning state or the non-turning state at a higher speed than the basic threshold value Vwlim0 used as the engagement permission threshold value Vwlim during non-turning. And the change of at least one of the engagement permission threshold value Vwlim and the vehicle speed Vsp as the wheel speed according to the turning state is performed when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the park lock prohibition threshold Vsphi. It is characterized by doing so.
Therefore, in a vehicle speed range where park lock is not permitted, processing such as changing the engagement permission threshold value Vwlim according to the turning state and comparing the vehicle speed Vsp and the engagement permission threshold value Vsplim is not performed, so the control load can be reduced.
９）実施の形態１パークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（Ｖｓｐｌｉｍ）と比較する車輪速として、前記パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの平均値である車速Ｖｓｐを用いることを特徴とする。
したがって、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの両方、あるいは、４輪の各車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較する場合と比べて、制御負荷を軽減できる。
しかも、車速Ｖｓｐは、パークロック機構６を有した左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄから求めるため、パークロック機構６を有しない車輪のロックやスリップの影響を受けることなく、精度の高い判定が可能となる。
9) Embodiment 1 The park lock control device
The parking lock availability determination unit 110 is a vehicle speed that is an average value of the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the parking lock mechanism 6 as a wheel speed to be compared with the engagement permission threshold Vwlim (Vsplim). Vsp is used.
Therefore, the control load is reduced as compared with the case where the engagement permission threshold Vwlim and the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR are compared with the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc and Vwd of the four wheels. it can.
Moreover, since the vehicle speed Vsp is obtained from the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6, the vehicle speed Vsp is not affected by the lock or slip of the wheels not having the park lock mechanism 6. High determination is possible.
（他の実施の形態）
次に、他の実施の形態のパークロック制御装置について説明する。
なお、他の実施の形態を説明するのにあたり、実施の形態１と共通する構成には実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略し、実施の形態１との相違点のみ説明する。
(Other embodiments)
Next, a park lock control device according to another embodiment will be described.
In the description of the other embodiments, the same reference numerals as those in the first embodiment are assigned to the same components as those in the first embodiment, and the description thereof is omitted. Only the differences from the first embodiment will be described. .
（実施の形態２）
実施の形態２は、パークロック可否判定部１１０における、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの設定特性を実施の形態１とは異なる特性とした例である。
(Embodiment 2)
The second embodiment is an example in which the setting characteristic of the engagement permission threshold value Vsplim to be compared with the vehicle speed Vsp in the park lockability determination unit 110 is different from that of the first embodiment.
すなわち、実施の形態２では、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を実施の形態１よりも高い速度に設定した。
さらに、実施の形態２では、ステップＳ１１３にて旋回状態（転舵角θｔ）に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして車速用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの設定を、実施の形態１とは逆に転舵角θｔが大きいほど基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低い値に設定する。
加えて、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのうちの高速側の車輪速が基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点に一致して車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となるよう設定した。
なお、他の処理は、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
That is, in the second embodiment, the basic threshold value Vwlim0 is set to a higher speed than in the first embodiment.
Further, in the second embodiment, the setting of the engagement permission threshold value Vsplim for vehicle speed as the engagement permission threshold value Vwlim according to the turning state (steering angle θt) in step S113 is opposite to that in the first embodiment. As θt increases, the value is set to a value lower than the basic threshold value Vwlim0.
In addition, the engagement permission threshold value Vsplim coincides with a time point when the wheel speed on the high speed side of the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR is equal to or less than the basic threshold value Vwlim0, and the vehicle speed Vsp is equal to or less than the engagement permission threshold value Vsplim. Was set to be.
Since other processes are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted.
（実施の形態２の作用）
実施の形態２の作用を説明するのにあたり、まず、比較例について説明する。
この比較例は、車速Ｖｓｐと比較する締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとして常に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を使用する例である。
(Operation of Embodiment 2)
In describing the operation of the second embodiment, first, a comparative example will be described.
In this comparative example, the basic threshold value Vwlim0 is always used as the engagement permission threshold value Vsplim compared with the vehicle speed Vsp.
図１０に示すタイムチャートは、実施の形態１と同様に、後退しながら、ｔ２０の時点で、右方向に転舵を開始し、ｔ２２以降は、転舵角θｔを一定に保ち、ｔ２３の時点で、制動を行い、その後、パークロック操作を実行した場合を示している。 In the time chart shown in FIG. 10, as in the first embodiment, while turning backward, turning is started in the right direction at time t20, and after t22, the turning angle θt is kept constant, and time t23 is reached. The case where braking is performed and then the park lock operation is executed is shown.
このとき、実施の形態１でも説明したように、車速Ｖｓｐに対し、左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが最も高くなる。また、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲは、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、車速Ｖｓｐよりも高く、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが車録Ｖｓｐよりも低い値となる。 At this time, as described in the first embodiment, the wheel speed Vwa of the left front wheel 3FL is the highest with respect to the vehicle speed Vsp. In the left and right rear wheels 3RL, 3RR provided with the park lock mechanism 6, the wheel speed Vwc of the left rear wheel 3RL is higher than the vehicle speed Vsp, and the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR is lower than the vehicle record Vsp. Become.
したがって、車速Ｖｓｐが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となってパークロック許可判定されるｔ２４の時点で、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａや、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃは、車速Ｖｓｐよりも高速となっている。 Therefore, at time t24 when the vehicle speed Vsp is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0 and the parking lock permission is determined, the wheel speed Vwa of the fastest left front wheel 3FL and the wheel speed Vwc of the left rear wheel 3RL are higher than the vehicle speed Vsp. It has become.
よって、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、パークロック機構６がパークロック可能となる速度よりも高い場合、パークロック駆動を行っても、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれて係合できない場合がある。この場合、パーキングポール６２の突起６２ａがラチェットホイール６１の歯６１ａに弾かれる異音（ラチェッティング音）が生じる。 Therefore, when the wheel speed Vwc of the left rear wheel 3RL is higher than the speed at which the park lock mechanism 6 can park, the protrusion 62a of the parking pole 62 is brought into contact with the teeth 61a of the ratchet wheel 61 even when park lock is performed. It may not be able to engage by being bounced. In this case, an abnormal noise (ratcheting sound) is generated in which the protrusion 62 a of the parking pole 62 is repelled by the teeth 61 a of the ratchet wheel 61.
さらに、この場合、車速Ｖｓｐよりも低速の右後輪３ＲＲでは、パークロック機構６はパークロック可能であり、右後輪３ＲＲのみがパークロックされる可能性がある。このように、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの一方のみロックされると、予期しない車両挙動が生じるおそれもある。
また、最も高速の車輪速となる左前輪３ＦＬにパークロック機構６が設けられている場合には、上記のように、パークロック駆動してもパークロック成されない可能性が、より高くなる。
Furthermore, in this case, in the right rear wheel 3RR that is slower than the vehicle speed Vsp, the park lock mechanism 6 can park, and only the right rear wheel 3RR may park. Thus, if only one of the left and right rear wheels 3RL, 3RR is locked, an unexpected vehicle behavior may occur.
In addition, when the park lock mechanism 6 is provided on the left front wheel 3FL having the fastest wheel speed, as described above, there is a higher possibility that park lock is not generated even when park lock is driven.
以上のように、比較例では、運転者にパークロック締結されない違和感や、異音による違和感を与えるおそれがあり、また、予期しない車両挙動が生じるおそれがある。 As described above, in the comparative example, the driver may feel uncomfortable when the parking lock is not fastened, or may feel uncomfortable due to abnormal noise, and unexpected vehicle behavior may occur.
（実施の形態２の動作）
次に、実施の形態２の場合の動作を説明する。
実施の形態２では、旋回時には、転舵角θｔに応じて、締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定するようにした。なお、この締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍの低下は、転舵角θｔが不感帯（旋回判定値θｔｌｉｍ）を越えて始まる。
(Operation of Embodiment 2)
Next, the operation in the case of the second embodiment will be described.
In the second embodiment, at the time of turning, the fastening permission threshold value Vsplim is set lower than the basic threshold value Vwlim0 according to the turning angle θt. The lowering of the engagement permission threshold value Vsplim starts when the turning angle θt exceeds the dead zone (turning determination value θtlim).
したがって、図１０に示すように、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍ以下となるのは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となるｔ２４の時点よりも遅れたｔ２５の時点となる。そして、このｔ２５の時点では、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうち、高速の左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗｃが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる。
よって、車速Ｖｓｐよりも高速の左後輪３ＲＬのパークロック機構６を、確実にパークロック締結させることができる。
Therefore, as shown in FIG. 10, the vehicle speed Vsp becomes equal to or lower than the engagement permission threshold value Vsplim at a time point t25 that is later than the time point t24 when the basic threshold value Vwlim0 is reached. At time t25, the wheel speed Vwc of the fast left rear wheel 3RL out of the left and right rear wheels 3RL, 3RR provided with the park lock mechanism 6 is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0.
Therefore, the park lock mechanism 6 of the left rear wheel 3RL, which is faster than the vehicle speed Vsp, can be securely park locked.
このように、実施の形態２では、運転者にパークロック締結されない違和感や、異音による違和感を与えることを抑制し、また、左右の一輪のみがロックされて予期しない車両挙動が生じるのを抑制する。
なお、実施の形態２にあっても、実施の形態１で上記１）２）４）〜９）で述べたのと同様の処理に基づいて１）２）４）〜９）で述べた効果を奏する。
As described above, in the second embodiment, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable when the parking lock is not fastened or to feel strange due to abnormal noise, and also to prevent unexpected vehicle behavior from occurring when only the left and right wheels are locked. To do.
Even in the second embodiment, the effects described in 1), 2), 4) to 9) are based on the same processing as that described in 1), 2), 4) to 9) in the first embodiment. Play.
（実施の形態３）
以下に、実施の形態３のパークロック制御装置について説明する。
この実施の形態３のパークロック制御装置は、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較してパークロックの可否判定を行うようにした例である。このため、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲについて独立して設定するようにした。
(Embodiment 3)
The park lock control apparatus according to the third embodiment will be described below.
In the park lock control device according to the third embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is compared with the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of the respective wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR to determine whether park lock is possible. It is an example. For this reason, the fastening permission threshold value Vwlim is set independently for each wheel 3FL, 3FR, 3RL, 3RR.
以下に、図１１のフローチャートに基づいて、実施の形態３のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れについて説明する。
まず、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１１において転舵角θｔに基づいて車両旋回状態か否か判定する。そして、ステップＳ１１１において非旋回判定の場合に進むステップＳ２１２では、各輪用の締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ直進用の基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定した後、ステップＳ２１４に進む。
The flow of processing for determining whether or not the parking lock is possible in the parking lock control device of the third embodiment will be described below based on the flowchart of FIG.
First, as in the first embodiment, it is determined in step S111 whether or not the vehicle is turning based on the turning angle θt. In step S212, which proceeds to the non-turn determination in step S111, the fastening permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim for each wheel are set to the basic threshold value Vwlim0 for straight travel, and then the process proceeds to step S214.
一方、ステップＳ１１１にて車両旋回状態と判定した場合に進むステップＳ２１３では、旋回状態（転舵角θｔ）に応じて各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ設定する。
この場合、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、それぞれ、前述したように、運転者の位置において直進時と同様の速度感でパークロックの可否判定がなされるように設定する。
On the other hand, in step S213, which proceeds when it is determined that the vehicle is turning in step S111, the engagement permission thresholds Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim of the respective wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR according to the turning state (steering angle θt). Set each.
In this case, the engagement permission thresholds Vwalim, Vwblim, Vwcrim, and Vwdlim are set so as to determine whether or not the parking lock is possible at the position of the driver with the same speed feeling as when traveling straight, as described above.
すなわち、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒと比べ、速度が高い車輪用の値を高く、速度が低い車輪用の値を低く設定する。さらに、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となったときに、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲでパークロック許可判定するよう設定する。なお、この設定は、前述したように、転舵角θｔに基づいて求めた旋回中心Ｃｅから運転者の位置の距離Ｌ５と、各輪の距離との比率に基づいて演算する。 That is, the engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, and Vwdlim are set such that a value for a wheel having a higher speed is higher and a value for a wheel having a lower speed is lower than the vehicle body speed Vdr at the driver's position. Further, the engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim are set so that the parking lock permission is determined for each wheel 3FL, 3FR, 3RL, 3RR when the vehicle body speed Vdr at the driver's position is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0. To do. As described above, this setting is calculated based on the ratio between the distance L5 of the driver's position from the turning center Ce obtained based on the turning angle θt and the distance of each wheel.
これにより、図８に示す動作例の場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速となる左前輪３ＦＬ、左後輪３ＲＬ、右前輪３ＦＲの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する（図９参照）。
一方、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速となる右後輪３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
Thus, in the case of the operation example shown in FIG. 8, the fastening permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim for the left front wheel 3FL, the left rear wheel 3RL, and the right front wheel 3FR that are higher than the vehicle body speed Vdr at the driver's position are the basic threshold values. It is set higher than Vwlim0 (see FIG. 9).
On the other hand, the engagement permission threshold value Vwdlim of the right rear wheel 3RR that is lower than the vehicle body speed Vdr at the driver's position is set lower than the basic threshold value Vwlim0.
図１１に戻り、ステップＳ２１２、Ｓ２１３に続くステップＳ２１４では、各輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを読み込む。
さらに、続くステップＳ２１５において、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、それぞれ、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となったか否か判定する。そして、全ての車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となった場合に、ステップＳ１１６に進んでパークロック許可と判定する。
Returning to FIG. 11, in step S214 following steps S212 and S213, the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, and Vwd of each wheel are read.
Further, in the following step S215, it is determined whether or not the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd are equal to or less than the engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim, respectively. Then, when all the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd are equal to or less than the respective engagement permission thresholds Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim, the process proceeds to step S116 and it is determined that the park lock is permitted.
一方、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかが各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍよりも大きい場合は、ステップＳ１１７に進んでパークロック禁止と判定する。 On the other hand, if any of the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd is greater than the respective engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim, the process proceeds to step S117 and it is determined that the park lock is prohibited.
（実施の形態３の作用）
実施の形態３のパークロック制御装置の作用を、実施の形態１と同様に、図８に示すように、電気自動車ＭＢを、右転舵状態で、後退させながら駐車した場合を例として説明する。
この場合、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒは、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲ、左後輪３ＲＬの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃよりも低速で、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄよりも高速となる（図９参照）。
(Operation of Embodiment 3)
As in the first embodiment, the operation of the park lock control device according to the third embodiment will be described by taking as an example the case where the electric vehicle MB is parked while being retreated in the right-turning state as shown in FIG. .
In this case, the vehicle body speed Vdr at the driver's position is lower than the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc of the left and right front wheels 3FL, 3FR and the left rear wheel 3RL, and higher than the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR ( (See FIG. 9).
したがって、図９に示すように、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に低下したｔ１４の時点で、最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄ以外の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速となる。なお、図９では車輪速Ｖｗｂ，Ｖｗｃは図示を省略する。
よって、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとして常に基本閾値Ｖｗｌｉｍ0を用いた場合、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高速であることからパークロックは禁止される。すなわち、運転者は、パークロック可能な車体速度Ｖｄｒを体感しているのに、パークロックが禁止される。
Therefore, as shown in FIG. 9, at the time t14 when the vehicle body speed Vdr at the driver's position has decreased to the basic threshold value Vwlim0, the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc other than the wheel speed Vwd of the slowest right rear wheel 3RR. Is faster than the basic threshold value Vwlim0. In FIG. 9, the wheel speeds Vwb and Vwc are not shown.
Therefore, when the basic threshold value Vwlim0 is always used as the engagement permission threshold value Vwlim, the park lock is prohibited because the wheel speeds Vwa, Vwb, and Vwc are faster than the basic threshold value Vwlim0. That is, although the driver is experiencing the vehicle speed Vdr at which parking can be performed, parking is prohibited.
それに対して、本実施の形態３では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲごとに、転舵角θｔに応じて変更するようにした。すなわち、図８に示す走行例の場合には、図９に示すように、最も高速の左前輪３ＦＬの締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも最も高く設定する。また、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも高速の右前輪３ＦＲ、左後輪３ＲＬの締結許可閾値Ｖｗｂｌｉｍ、Ｖｗｃｌｉｍも、各輪３ＦＲ，３ＲＬと運転者の位置との旋回中心Ｃｅからの距離の違いに基づいて基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定する。なお、締結許可閾値Ｖｗｂｌｉｍ、Ｖｗｃｌｉｍは、図９では図示を省略している。
一方、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速の右後輪３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍは、図９に示すように、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも低く設定する。
On the other hand, in the third embodiment, the engagement permission threshold Vwlim is changed for each wheel 3FL, 3FR, 3RL, 3RR according to the turning angle θt. That is, in the case of the traveling example shown in FIG. 8, as shown in FIG. 9, the fastening permission threshold value Vwarim of the fastest left front wheel 3FL is set higher than the basic threshold value Vwlim0. Further, the fastening permission thresholds Vwblim and Vwcrim for the right front wheel 3FR and the left rear wheel 3RL, which are faster than the vehicle speed Vdr at the driver's position, are also the distances from the turning center Ce between the wheels 3FR and 3RL and the driver's position. Based on the difference, it is set higher than the basic threshold value Vwlim0. The fastening permission threshold values Vwblim and Vwcrim are not shown in FIG.
On the other hand, the engagement permission threshold value Vwdlim of the right rear wheel 3RR that is lower than the vehicle body speed Vdr at the driver's position is set lower than the basic threshold value Vwlim0 as shown in FIG.
この結果、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に略一致するｔ１４の時点で、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが、締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍに略一致し、パークロック許可判定される。同様に、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも低速の右後輪３ＲＲ車輪速Ｖｗｄも締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍに略一致し、パークロック許可判定される。また、図示を省略した右前輪３ＦＲおよび左後輪３ＲＬにおいても、同様の判定結果を得ることが可能となる。
このように、各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲにおいて、運転者がパークロック可能と体感するタイミングで、パークロック許可と判定することが可能となる。
As a result, at time t14 when the vehicle body speed Vdr at the driver's position substantially coincides with the basic threshold value Vwlim0, the wheel speed Vwa of the fastest left front wheel 3FL substantially coincides with the engagement permission threshold value Vwalim, and the parking lock permission determination is made. The Similarly, the right rear wheel 3RR wheel speed Vwd, which is lower than the vehicle body speed Vdr at the driver's position, substantially coincides with the engagement permission threshold value Vwdlim, and the park lock permission determination is made. Also, similar determination results can be obtained for the right front wheel 3FR and the left rear wheel 3RL (not shown).
As described above, in each of the wheels 3FL, 3FR, 3RL, and 3RR, it is possible to determine that the parking lock is permitted at the timing when the driver feels that the parking lock is possible.
また、実施の形態３では、このパークロック可否判定を各輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲの全てにおいて行うことにより、判定精度を向上させることができる。すなわち、走行時には、４輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲのいずれかにおいて、スリップやロックが生じるおそれがある。特に、制動を伴う停車時には、車輪ロックが発生するおそれがあり、この場合、車体速度は締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも高いのに、車輪速が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍよりも低下してパークロック許可と判定するおそれがある。
それに対して、本実施の形態３では、全輪において判定を行うことにより、上記のような場合でも、いずれかの輪でパークロック禁止と判定して誤判定を抑制することができる。
In the third embodiment, the determination accuracy can be improved by determining whether or not the park lock is possible in all the wheels 3FL, 3FR, 3RL, and 3RR. That is, when traveling, there is a possibility that slip or lock may occur in any of the four wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR. In particular, when the vehicle is stopped with braking, the wheel may be locked. In this case, although the vehicle body speed is higher than the engagement permission threshold Vwlim, it is determined that the parking lock is permitted because the wheel speed is lower than the engagement permission threshold Vwlim. There is a risk.
On the other hand, in the third embodiment, by making the determination on all the wheels, it is possible to determine that the park lock is prohibited on any of the wheels and suppress erroneous determination even in the above case.
（実施の形態３の効果）
3-1）実施の形態３のパークロック装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、全ての車輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用い、かつ、各車輪ごとに旋回状態に応じて締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを設定することを特徴とする。
このように、全ての輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲについて締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと比較することにより、パークロックの判定精度を向上できる。すなわち、いずれかの輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲにスリップやロックが生じた場合にも対応してパークロックの可否判定を行うことができる。
また、実施の形態３のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
(Effect of Embodiment 3)
3-1) The park lock device of the third embodiment is
The park lock availability determination unit 110 uses the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of all the wheels as wheel speeds to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim, and permits the engagement according to the turning state for each wheel. Threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim are set.
Thus, the park lock determination accuracy can be improved by comparing the engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, and Vwdlim for all the wheels 3FL, 3FR, 3RL, and 3RR. That is, it is possible to determine whether or not the park lock is possible in response to a slip or lock occurring in any of the wheels 3FL, 3FR, 3RL, and 3RR.
Further, even in the park lock control device of the third embodiment, the same effects as described in 1) to 8) can be obtained by executing the same processing as described in 1) to 8) of the first embodiment. Play.
（実施の形態４）
実施の形態４は、実施の形態３の変形例であり、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍとを比較してパークロック可否判定を行うようにした例である。
(Embodiment 4)
The fourth embodiment is a modification of the third embodiment, and compares the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6 with the engagement permission thresholds Vwclim and Vwdlim to determine whether or not the park lock is possible. This is an example in which determination is performed.
すなわち、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ１１１にて旋回状態と判定した場合に進むステップＳ３１３では、旋回状態である転舵角θｔに応じて左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍをそれぞれ設定する。この場合も、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、運転者の位置において直進時と同様の速度感でパークロックの可否判定がなされるように設定する。
なお、非旋回時に進むステップＳ３１２では、締結許可閾値との比較対象である左右後輪３ＲＬ．３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと比較する締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍを、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に設定する。
That is, as shown in the flowchart of FIG. 12, in step S313 which proceeds when it is determined that the vehicle is in the turning state in step S111, the right and left rear wheels 3RL and 3RR engagement permission thresholds Vwcrim, Set Vwdlim respectively. In this case as well, the engagement permission thresholds Vwcrim and Vwdlim are set so that the parking lock can be determined at the driver's position with the same speed feeling as when traveling straight.
In step S312 which proceeds when the vehicle is not turning, the left and right rear wheels 3RL. The engagement permission threshold values Vwcrim and Vwdlim to be compared with the 3RR wheel speeds Vwc and Vwd are set to the basic threshold value Vwlim0.
ステップＳ３１３に続くステップＳ３１４では、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと比較する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを読み込み、ステップＳ３１５に進む。
さらに、ステップＳ３１５では、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、それぞれ、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となったか判定する。そして、両車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄが、各締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍ以下となった場合に、パークロック許可と判定してステップＳ１１６に進む。
In step S314 following step S313, the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR to be compared with the engagement permission threshold values Vwcrim and Vwdlim are read, and the process proceeds to step S315.
Further, in step S315, it is determined whether the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR are equal to or less than the engagement permission thresholds Vwcrim and Vwdlim, respectively. When both the wheel speeds Vwc and Vwd become equal to or less than the respective engagement permission thresholds Vwcrim and Vwdlim, it is determined that the park lock is permitted, and the process proceeds to step S116.
一方、車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれか一方あるいは両方が、各締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍよりも大きい場合には、パークロック禁止と判定してステップＳ１１７に進む。 On the other hand, if one or both of the wheel speeds Vwc and Vwd are larger than the respective engagement permission thresholds Vwcrim and Vwdlim, it is determined that the park lock is prohibited, and the process proceeds to step S117.
（実施の形態４の作用）
実施の形態４では、パークロック可否判定の際に、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍとを比較する。したがって、全輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較する場合と比べ、演算負荷を軽減することができる。
また、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用いる。このため、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと、パークロック機構６を備えない左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂと比較する場合と比べ、精度の高いパークロック可否判定が可能となる。すなわち、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲに、駆動輪スリップが生じた場合に、これに対応したパークロック可否判定を行うことができる。
(Operation of Embodiment 4)
In the fourth embodiment, the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR are compared with the engagement permission threshold values Vwclim and Vwdlim when determining whether or not the park lock is possible. Therefore, the calculation load can be reduced as compared with the case where the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of all the wheels are compared with the respective engagement permission thresholds Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim.
Further, the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6 are used as wheel speeds to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim. Therefore, it is possible to determine whether or not the parking lock can be performed with higher accuracy than when compared with the engagement permission threshold Vwlim and the wheel speeds Vwa and Vwb of the left and right front wheels 3FL and 3FR that do not include the parking lock mechanism 6. That is, when drive wheel slip occurs in the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6, it is possible to determine whether or not the park lock is possible.
（実施の形態４の効果）
4-1）実施の形態４のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、前記パークロック機構６を有した前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄを用い、かつ、これと比較する前記締結許可閾値Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍは、前記パークロック機構６を有した前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とする。
したがって、パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄに応じて、精度の高いパークロック可否判定を行うことができる。
また、全輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較する場合と比べ、演算負荷を軽減することができる。
また、実施の形態４のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
(Effect of Embodiment 4)
4-1) The park lock control device of the fourth embodiment is
The park lock availability determination unit 110 uses the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6 as wheel speeds to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim, and compares with them. The fastening permission thresholds Vwcrim and Vwdlim are set for each of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6 according to the turning state.
Therefore, it is possible to determine whether or not the parking lock can be performed with high accuracy according to the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR including the parking lock mechanism 6.
In addition, the calculation load can be reduced as compared with the case where the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, and Vwd of all the wheels are compared with the respective engagement permission thresholds Vwalim, Vwblim, Vwcrim, and Vwdlim.
Even in the park lock control device of the fourth embodiment, the same effects as described in 1) to 8) can be obtained by executing the same processes as described in 1) to 8) of the first embodiment. Play.
（実施の形態５）
実施の形態５は、パークロックの可否判定に、４輪のうちで最も速い車輪速を用いるようにした例である。
(Embodiment 5)
The fifth embodiment is an example in which the fastest wheel speed among the four wheels is used for determining whether or not parking lock is possible.
この実施の形態５のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れを図１３のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１１１において車両旋回状態と判定した場合に進むステップＳ４１３では、転舵角θｔに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する際に、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂうちの高速側（旋回外輪側）のものに基づいて設定する。
すなわち、図８に示す動作例では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのうち、旋回外輪の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。そして、この設定にあたり、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0よりも高く設定し、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒよりも相対的に高速でパークロック許可判定されるように設定する。
The flow of processing for determining whether or not the parking lock is possible in the parking lock control device according to the fifth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
In step S413, which proceeds when it is determined that the vehicle is turning in step S111, when the fastening permission threshold value Vwlim is set in accordance with the turning angle θt, the wheel speeds Vwa and Vwb of the left and right front wheels 3FL and 3FR are set to the high speed side (turning). Set based on the outer ring side).
That is, in the operation example shown in FIG. 8, the engagement permission threshold value Vwlim is set according to the wheel speed Vwa of the left front wheel 3FL of the turning outer wheel among the left and right front wheels 3FL, 3FR. In this setting, the engagement permission threshold value Vwlim is set higher than the basic threshold value Vwlim0, and is set so that the parking lock permission determination is performed at a relatively higher speed than the vehicle body speed Vdr at the driver's position.
さらに、本実施の形態５にあっても、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点で、最速の車輪速（図８では左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａ）が締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となるように設定する。すなわち、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、図８に示すような右転舵時には、実施の形態３における左前輪３ＦＬ用の締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ相当の値に設定する。 Further, even in the fifth embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is the fastest wheel speed (the wheel speed of the left front wheel 3FL in FIG. 8) when the vehicle body speed Vdr at the driver's position is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0. Vwa) is set to be equal to or less than the fastening permission threshold value Vwlim. That is, the engagement permission threshold value Vwlim is set to a value corresponding to the engagement permission threshold value Vwarim for the left front wheel 3FL in the third embodiment at the time of right turning as shown in FIG.
また、ステップＳ１１２，Ｓ４１３のいずれかの処理の後に進むステップＳ４１４では、４輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄのうちで最も速い車輪速（左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのうちで旋回外輪側の車輪速）を車速ＶｓｐとしてステップＳ１１５に進む。なお、ステップＳ１１５以降は、実施の形態１と同様である。 Further, in step S414, which proceeds after the processing of either step S112 or S413, the fastest wheel speed among the four wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd (the left outer wheel 3FL, 3FR on the turning outer wheel side). The wheel speed is set to the vehicle speed Vsp and the process proceeds to step S115. Step S115 and subsequent steps are the same as those in the first embodiment.
（実施の形態５の作用）
実施の形態５のパークロック制御装置では、パークロック許可判定されるのは、車速Ｖｓｐが締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となる時点となる。そして、図８に示す動作例の場合、この時点は、図９のタイムチャートにおいて最も速い車輪速Ｖｗａが締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ以下となるｔ１４の時点と同じ時点となる。
(Operation of Embodiment 5)
In the parking lock control device of the fifth embodiment, the parking lock permission is determined when the vehicle speed Vsp is equal to or less than the fastening permission threshold Vwlim. In the case of the operation example shown in FIG. 8, this time point is the same time point as t14 when the fastest wheel speed Vwa becomes equal to or less than the engagement permission threshold value Vwarim in the time chart of FIG.
したがって、実施の形態５にあっても、運転者が体感する車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となるｔ１４の時点でパークロック締結が許可され、運転者に違和感を与えることなく、パークロック許可判定を行うことができる。 Therefore, even in the fifth embodiment, parking lock engagement is permitted at time t14 when the vehicle body speed Vdr experienced by the driver is equal to or lower than the basic threshold value Vwlim0, and the parking lock permission determination is performed without causing the driver to feel uncomfortable. It can be performed.
また、実施の形態５では、最も高速の車輪速に基づいて判定を行うため、実質的には、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲのいずれかのみの車輪速に基づく判定となり、この判定に用いる制御負荷を低く抑えることが可能となる。
そして、この判定に使用する車輪速を、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒとの乖離が大きなセレクトハイ値とすることにより、制動時に車輪ロックが生じた場合の誤判定を抑制することができる。
In the fifth embodiment, since the determination is made based on the fastest wheel speed, the determination is based on only the wheel speed of either the left or right front wheels 3FL, 3FR. The control load used for this determination is It can be kept low.
Then, by making the wheel speed used for this determination a select high value with a large deviation from the vehicle body speed Vdr at the driver's position, it is possible to suppress erroneous determination when wheel lock occurs during braking.
（実施の形態５の効果）
5-1）実施の形態５のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する前記車輪速を、全輪の車輪速のうちで最も高い値であるセレクトハイ値としたことを特徴とする。
したがって、上述したように運転者に違和感を与えることなくパークロック可否判定を行うことができる。また、このパークロック判定を行うための制御負荷を抑えつつ、車輪ロック時などの誤判定を抑制可能である。
また、実施の形態５のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
(Effect of Embodiment 5)
5-1) The park lock control device of the fifth embodiment is
The park lockability determination unit 110 is characterized in that the wheel speed to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim is a select high value that is the highest value among the wheel speeds of all the wheels.
Therefore, as described above, it is possible to determine whether or not the park lock is possible without causing the driver to feel uncomfortable. Further, it is possible to suppress erroneous determination such as when the wheel is locked while suppressing the control load for performing this parking lock determination.
Even in the park lock control device of the fifth embodiment, the same effects as described in 1) to 8) can be obtained by executing the same processing as described in 1) to 8) of the first embodiment. Play.
（実施の形態６）
実施の形態６のパークロック制御装置は、パークロックの可否判定に、４輪の車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄうちで最も速い車輪速を、さらに、パークロック機構６を備えた車輪の車輪速に換算した値を用いるようにした例である。
(Embodiment 6)
The parking lock control device of the sixth embodiment determines whether or not parking lock is possible, the fastest wheel speed among the four wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, and Vwd, and the wheel of the wheel provided with the parking lock mechanism 6. This is an example in which a value converted into a speed is used.
この実施の形態６のパークロック制御装置におけるパークロック可否判定の処理の流れを図１４のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１１１にて車両旋回状態との判定時に進むステップＳ５１３ａでは、旋回状態としての転舵角θｔに基づいて得られた最速の車輪速Ｖｗｍａｘを、パークロック機構６を有する旋回内輪側の車輪速に換算する。なお、この換算した車輪速を換算車輪速Ｖｗｋａｎと称する。
The flow of processing for determining whether or not the parking lock is possible in the parking lock control device according to the sixth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
In step S513a which proceeds when the vehicle turning state is determined in step S111, the fastest wheel speed Vwmax obtained based on the turning angle θt as the turning state is changed to the wheel speed on the turning inner wheel side having the park lock mechanism 6. Convert. This converted wheel speed is referred to as a converted wheel speed Vwkan.
例えば、図８の動作例の場合は、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの旋回外輪である左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａが、最速の車輪速Ｖｗｍａｘとなる。そして、この最速の車輪速Ｖｗｍａｘ（＝Ｖｗａ）を、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうちの旋回内輪である右後輪３ＲＲの車輪速に換算する。
この図８の動作例の場合は、換算車輪速Ｖｗｋａｎを、旋回中心Ｃｅからの距離に基づいて、下記の式（１）により求める。
Ｖｗｋａｎ＝Ｖｗａ×Ｌ４／SQRT(Ｌ2＋Ｌ３2) ・・・（１）
なお、SQRTは平方根を表す。
For example, in the operation example of FIG. 8, the wheel speed Vwa of the left front wheel 3FL, which is the turning outer wheel of the left and right front wheels 3FL, 3FR, becomes the fastest wheel speed Vwmax. The fastest wheel speed Vwmax (= Vwa) is converted into the wheel speed of the right rear wheel 3RR, which is the turning inner wheel of the left and right rear wheels 3RL, 3RR having the park lock mechanism 6.
In the case of the operation example of FIG. 8, the converted wheel speed Vwkan is obtained by the following equation (1) based on the distance from the turning center Ce.
Vwkan = Vwa × L4 / SQRT (L 2 + L3 2 ) (1)
SQRT represents a square root.
ステップＳ５１３ａに続くステップＳ５１３ｂでは、旋回状態（転舵角θｔ）に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを求める。ここでは、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのうちで旋回内輪の車輪速Ｖｗｄを比較対象とする締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（実施の形態３のＶｗｄｌｉｍ相当）を求める。そこで、図８の動作例の場合、右後輪３ＲＲにおいて、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0となるときに、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄが締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとなるように設定する。すなわち、図９のタイムチャートにおける締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍと同様に設定する。 In step S513b following step S513a, an engagement permission threshold value Vwlim is obtained according to the turning state (steering angle θt). Here, the engagement permission threshold value Vwlim is obtained as an engagement permission threshold value Vwlim (corresponding to Vwdlim in the third embodiment) for comparing the wheel speed Vwd of the turning inner wheel among the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6. . Therefore, in the operation example of FIG. 8, when the vehicle body speed Vdr at the driver's position is the basic threshold value Vwlim0 in the right rear wheel 3RR, the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR is the fastening permission threshold value Vwlim. Set. That is, it is set in the same manner as the fastening permission threshold value Vwdlim in the time chart of FIG.
図１４に戻り、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定するステップＳ１１２、Ｓ５１３ｂの処理後に進むステップＳ５１４では、換算車輪速Ｖｗｋａｎと、この換算対象の車輪の検出車輪速（ＶｗｃとＶｗｄとのいずれか）との大きい方の値を車速Ｖｓｐと設定する。
その後のステップＳ１１５〜Ｓ１１７は、実施の形態１と同様の処理である。
Returning to FIG. 14, in step S514 that proceeds after the processing of steps S112 and S513b for setting the engagement permission threshold value Vwlim, the converted wheel speed Vwkan and the detected wheel speed (either Vwc or Vwd) of the wheel to be converted are calculated. The larger value is set as the vehicle speed Vsp.
Subsequent steps S115 to S117 are the same processes as those in the first embodiment.
（実施の形態６の作用）
実施の形態６のパークロック制御装置では、図８の動作例では、最も高速の左前輪３ＦＬの車輪速Ｖｗａを、最も低速の右後輪３ＲＲの車輪速相当に換算した換算車輪速Ｖｗｋａｎと、右後輪３ＲＲの検出車輪速Ｖｗｄとのセレクトハイ値を車速Ｖｓｐとする。
そして、この車速Ｖｓｐが、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ以下となるとパークロックを許可する。
(Operation of Embodiment 6)
In the parking lock control device of the sixth embodiment, in the operation example of FIG. 8, the converted wheel speed Vwkan obtained by converting the wheel speed Vwa of the fastest left front wheel 3FL to the wheel speed of the slowest right rear wheel 3RR, A select high value with the detected wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR is defined as a vehicle speed Vsp.
When the vehicle speed Vsp falls below the engagement permission threshold value Vwlim, the park lock is permitted.
ここで、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、運転者の体感速度である車体速度Ｖｄｒが基本閾値Ｖｗｌｉｍ0以下となる時点で、車輪速Ｖｗｄがこの値以下となるように設定するため、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。 Here, the engagement permission threshold value Vwlim is set so that the wheel speed Vwd is less than or equal to this value when the vehicle body speed Vdr, which is the driver's perceived speed, is less than or equal to the basic threshold value Vwlim0. Parking can be allowed without.
例えば、図９のタイムチャートにより説明すると、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、右後輪用の締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍに相当する値に設定する。したがって、運転者の位置の車体速度Ｖｄｒが、基本閾値Ｖｗｌｉｍ0に達したｔ１４の時点で、右後輪３ＲＲの車輪速Ｖｗｄ（あるいは換算車輪速Ｖｗｋａｎ）が、締結許可閾値Ｖｗｄｌｉｍ以下となり、パークロック許可と判定される。よって、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。 For example, referring to the time chart of FIG. 9, the engagement permission threshold value Vwlim is set to a value corresponding to the engagement permission threshold value Vwdlim for the right rear wheel. Therefore, at the time t14 when the vehicle body speed Vdr at the driver's position reaches the basic threshold value Vwlim0, the wheel speed Vwd of the right rear wheel 3RR (or the converted wheel speed Vwkan) becomes equal to or less than the engagement permission threshold value Vwdlim, and the parking lock permission is obtained. It is determined. Therefore, park lock can be permitted without giving the driver a sense of incongruity.
また、実施の形態６では、最も高速となる左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂによる換算車輪速Ｖｗｋａｎと、その対角の左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかのセレクトハイ値を車速Ｖｓｐとする。
したがって、４輪の全ての車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄと、各締結許可閾値Ｖｗａｌｉｍ，Ｖｗｂｌｉｍ，Ｖｗｃｌｉｍ，Ｖｗｄｌｉｍと、を比較するのと比べ制御負荷を低く抑えることが可能となる。
さらに、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車速Ｖｓｐは、換算車輪速Ｖｗｋａｎと、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄの車輪速Ｖｗｃ，Ｖｗｄのいずれかのセレクトハイ値とした。このため、換算車輪速Ｖｗｋａｎのみに基づいて判定する場合と比較して、空転などによりパークロック機構６を持つ輪の実車輪速が締結不可能な車輪速に上昇した場合には、パークロック禁止することができる。したがって、このような場合に、パークロック許可して、図２、図３に示すパーキングポール６２の突起６２ａが、ラチェットホイール６１の歯６１ａに当たって弾かれるラチェッティング音が発生するのを回避できる。
Further, in the sixth embodiment, any one of the converted wheel speed Vwkan based on the wheel speeds Vwa and Vwb of the left and right front wheels 3FL and 3FR having the highest speed and the wheel speeds Vwc and Vwd of the diagonally right and left rear wheels 3RL and 3RR. Let the select high value be the vehicle speed Vsp.
Therefore, it is possible to keep the control load low compared to comparing all the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd of the four wheels with the respective engagement permission threshold values Vwalim, Vwblim, Vwcrim, Vwdlim.
Further, the vehicle speed Vsp to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim is a selected high value of the converted wheel speed Vwkan and the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR. Therefore, the parking lock is prohibited when the actual wheel speed of the wheel having the parking lock mechanism 6 increases to a wheel speed that cannot be fastened due to idling or the like as compared with the case where the determination is based only on the converted wheel speed Vwkan. can do. Therefore, in such a case, the parking lock is permitted and it is possible to avoid the occurrence of ratcheting sound in which the protrusion 62a of the parking pole 62 shown in FIGS. 2 and 3 hits the teeth 61a of the ratchet wheel 61.
（実施の形態６の効果）
6-1）実施の形態６のパークロック制御装置は、
前記パークロック機構６を、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲに備え、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較する車輪速として、全ての車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲのうちで最も高い車輪速を、前記パークロック機構６を備えた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかの車輪速に換算した換算車輪速Ｖｗｋａｎを用い、かつ、前記換算対象の車輪速に対応した前記締結許可閾値を旋回状態に基づいて設定することを特徴とする。
したがって、上述のように、運転者に違和感を与えることなく、パークロックを許可することができる。また、換算車輪速Ｖｗｋａｎと締結許可閾値Ｖｗｌｉｍとの比較によりパークロック可否判定を行うため、全輪の車輪速と比較する場合と比べ、制御負荷を軽減できる。
(Effect of Embodiment 6)
6-1) The park lock control device of the sixth embodiment
The parking lock mechanism 6 is provided in the left and right rear wheels 3RL, 3RR,
The parking lock availability determination unit 110 determines the highest wheel speed among all the wheels 3FL, 3FR, 3RL, 3RR as the wheel speed to be compared with the engagement permission threshold value Vwlim. Using the converted wheel speed Vwkan converted into the wheel speed of any of the wheels 3RL and 3RR, and the fastening permission threshold corresponding to the wheel speed to be converted is set based on the turning state.
Therefore, as described above, park lock can be permitted without causing the driver to feel uncomfortable. Moreover, since the parking lock availability determination is performed by comparing the converted wheel speed Vwkan and the engagement permission threshold value Vwlim, the control load can be reduced as compared with the case of comparing with the wheel speeds of all the wheels.
6-2）実施の形態６のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部１１０は、前記換算車輪速Ｖｗｋａｎと、当該車輪の検出車輪速との高い方の値を、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍと比較してパークロック可否判定を行うことを特徴とする。
したがって、換算対象の車輪の車輪速が、空転などにより換算車輪速Ｖｗｋａｎよりも高い場合の、誤パークロック許可判定を抑制でき、制御精度の向上を図ることができる。
なお、実施の形態６のパークロック制御装置にあっても、実施の形態１の１）〜８）で述べたのと同様の処理を実行することにより、１）〜８）で述べた効果を奏する。
6-2) The park lock control device of the sixth embodiment is
The park lock enable / disable determining unit 110 compares the higher value of the converted wheel speed Vwkan and the detected wheel speed of the wheel with a fastening permission threshold value Vwlim, and determines whether or not the park lock is possible.
Therefore, erroneous parking lock permission determination can be suppressed when the wheel speed of the wheel to be converted is higher than the converted wheel speed Vwkan due to idling or the like, and control accuracy can be improved.
Even in the parking lock control device of the sixth embodiment, the same effects as described in 1) to 8) can be obtained by executing the same processing as described in 1) to 8) of the first embodiment. Play.
（実施の形態７）
実施の形態７は、旋回状態をヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトに基づいて判定するようにした例である。
すなわち、図１５に示すように、パークロック可否判定部６１０は、車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂ，Ｖｗｃ，Ｖｗｄおよび車速ＶｓｐとヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトとが入力される。
(Embodiment 7)
The seventh embodiment is an example in which the turning state is determined based on the yaw rate detected by the yaw rate sensor S5.
That is, as shown in FIG. 15, the park lock enable / disable determination unit 610 receives the wheel speeds Vwa, Vwb, Vwc, Vwd, the vehicle speed Vsp, and the yaw rate detected by the yaw rate sensor S5.
そして、パークロック可否判定部６１０は、パークロック可否判定を、図１６のフローチャートに示す処理により行う。
すなわち、最初のステップＳ６１１では車両旋回状態か否かを判定する。この旋回の判定は、転舵角θｔなどを用いてもよいが、本実施の形態７では、ヨーレイトセンサＳ５が検出するヨーレイトを用いるものとする。この旋回判定では、ヨーレイトが予め設定された不感帯を越えた場合に旋回状態と判定し、ヨーレイトが不感帯の範囲内の場合は、非旋回（直進）と判定する。そして、非旋回状態と判定した場合はステップＳ１１２に進み、旋回状態と判定した場合はステップＳ６１３に進む。
Then, the park lock enable / disable determining unit 610 performs the park lock enable / disable determination by the processing shown in the flowchart of FIG.
That is, in the first step S611, it is determined whether or not the vehicle is turning. The turning determination may use the turning angle θt or the like, but in the seventh embodiment, the yaw rate detected by the yaw rate sensor S5 is used. In this turning determination, when the yaw rate exceeds a preset dead zone, it is determined that the vehicle is turning, and when the yaw rate is within the dead zone, it is determined that the vehicle is not turning (straight). And when it determines with a non-turning state, it progresses to step S112, and when it determines with a turning state, it progresses to step S613.
この旋回状態と判定した場合に進むステップＳ６１３では、旋回状態（ヨーレイト）に応じた締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。すなわち、パークロック可否判定部６１０には、予めヨーレイトと転舵角θｔとの関係が、マップや演算式として記憶されている。そして、検出されたヨーレイトから求めた転舵角θｔに応じて旋回中心Ｃｅを求め、この旋回中心Ｃｅとの位置関係に基づいて、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを求める。なお、本実施の形態７では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、実施の形態１と同様に、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの平均車輪速である車速Ｖｓｐに対する閾値として演算する。
なお、ステップＳ６１３以降のステップＳ１１４〜Ｓ１１７の処理は実施の形態１と同様である。
In step S613, which proceeds when it is determined that the vehicle is in the turning state, an engagement permission threshold value Vwlim corresponding to the turning state (yaw rate) is set. That is, the park lock availability determination unit 610 stores in advance the relationship between the yaw rate and the turning angle θt as a map or an arithmetic expression. Then, the turning center Ce is obtained according to the turning angle θt obtained from the detected yaw rate, and the fastening permission threshold value Vwlim is obtained based on the positional relationship with the turning center Ce. In the seventh embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is calculated as a threshold value for the vehicle speed Vsp that is the average wheel speed of the left and right rear wheels 3RL and 3RR, as in the first embodiment.
Note that the processing in steps S114 to S117 after step S613 is the same as that in the first embodiment.
以上のように実施の形態７では、車両旋回状態の判定および締結許可閾値Ｖｗｌｉｍの演算にヨーレイトを用いるようにしたため、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲに、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲを設置する必要が無く、センサの数を低減できる。 As described above, in the seventh embodiment, since the yaw rate is used for the determination of the vehicle turning state and the calculation of the engagement permission threshold value Vwlim, it is not necessary to install the turning angle sensors S9FL, S9FR on the left and right front wheels 3FL, 3FR. The number of sensors can be reduced.
（実施の形態７の効果）
7-1）実施の形態７のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部６１０は、前記旋回状態として車両のヨーレイトを用いることを特徴とする。
したがって、ヨーレイトに基づいて得られる車両の旋回状態に応じて、運転者に違和感を与えることなく、パークロックの可否判定を行うことができるとともに、運転者の意図しない車両挙動が生じるのを抑制できる。
しかも、旋回状態をヨーレイトにより求めることにより、左右の転舵輪に転舵角センサを設けるものと比較して、コストを抑えることが可能である。
(Effect of Embodiment 7)
7-1) The park lock control device of the seventh embodiment is
The park lockability determination unit 610 uses a yaw rate of the vehicle as the turning state.
Therefore, according to the turning state of the vehicle obtained based on the yaw rate, it is possible to determine whether or not the park lock is possible without giving the driver a sense of incongruity, and it is possible to suppress the occurrence of vehicle behavior not intended by the driver. .
In addition, by obtaining the turning state by the yaw rate, it is possible to reduce the cost as compared with the case where the turning angle sensors are provided on the left and right turning wheels.
また、実施の形態７のパークロック制御装置は、実施の形態１とは、旋回状態をヨーレイトに基づいて判定する点が相違しているのみであるため、実施の形態７にあっても、実施の形態１と同様に１）〜５）７）〜９）の効果を得ることができる。
なお、この旋回状態をヨーレイトにより判定することは、他の実施の形態２〜６においても適用することができる。
Further, the park lock control device of the seventh embodiment is different from the first embodiment only in that the turning state is determined based on the yaw rate. The effects 1) to 5) 7) to 9) can be obtained in the same manner as in the first embodiment.
The determination of the turning state by the yaw rate can also be applied to the other second to sixth embodiments.
（実施の形態８）
実施の形態８は、旋回状態を左右の車輪速差に基づいて判定するようにした例である。
実施の形態８のパークロック可否判定の処理の流れを図１７のフローチャートにより説明する。
最初のステップＳ７１１は、実施の形態１と同様に車両が旋回状態であるか否かを判定する。この判定は、転舵角θｔなどを用いてもよいが、本実施の形態８では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓ（Ｖｗｓ＝Ｖｗａ−Ｖｗｂ）により判定する。この場合も、実施の形態１と同様に、直進状態（Ｖｗｓ＝０）を挟んで、左右旋回側に所定範囲の不感帯を設定している。
(Embodiment 8)
The eighth embodiment is an example in which the turning state is determined based on the left and right wheel speed difference.
The flow of the process for determining whether or not the park lock according to the eighth embodiment is described with reference to the flowchart of FIG.
First step S711 determines whether or not the vehicle is turning as in the first embodiment. This determination may be made using the turning angle θt or the like, but in the eighth embodiment, the determination is made based on the speed difference Vws (Vws = Vwa−Vwb) between the left and right front wheels 3FL and 3FR. In this case as well, in the same manner as in the first embodiment, a dead zone of a predetermined range is set on the left and right turning side with the straight traveling state (Vws = 0) interposed therebetween.
そして、旋回状態と判定した場合に進むステップＳ７１３では、旋回状態（左右前輪の速度差Ｖｗｓ（Ｖｗａ−Ｖｗｂ））に応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定する。本実施の形態８では、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍは、車速Ｖｓｐと比較用の締結許可閾値Ｖｓｐｌｉｍとする。 Then, in step S713, which proceeds when it is determined that the vehicle is in the turning state, the engagement permission threshold value Vwlim is set according to the turning state (the speed difference Vws between the left and right front wheels (Vwa-Vwb)). In the eighth embodiment, the engagement permission threshold value Vwlim is set to the vehicle speed Vsp and the comparison engagement permission threshold value Vsplim.
すなわち、実施の形態８では、パークロック可否判定部には、予め速度差Ｖｗｓと転舵角θｔとの関係が、マップや演算式として記憶されている。そして、算出した左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓから求めた転舵角θｔに応じて旋回中心Ｃｅを求め、この旋回中心Ｃｅとの位置関係に基づいて、締結許可閾値Ｖｗｌｉｍ（Ｖｓｐｌｉｍ）を求める。なお、このステップＳ７１３の処理の後に進むステップＳ１１４以降の処理は実施の形態１と同様である。 That is, in the eighth embodiment, the relationship between the speed difference Vws and the turning angle θt is stored in advance in the park lockability determination unit as a map or an arithmetic expression. Then, the turning center Ce is obtained according to the turning angle θt obtained from the calculated speed difference Vws between the left and right front wheels 3FL, 3FR, and the engagement permission threshold value Vwlim (Vsplim) is obtained based on the positional relationship with the turning center Ce. . Note that the processing from step S114 onward after the processing in step S713 is the same as in the first embodiment.
このように、実施の形態８では、旋回状態を左右で対となる左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差Ｖｗｓから判定するようにしたため、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲが不要であり、その分、コスト低減を図ることができる。
また、速度差Ｖｗｓは、パークロック機構６を有しないとともに、非駆動輪である左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの車輪速Ｖｗａ，Ｖｗｂから求めるようにした。このため、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかに駆動スリップが生じたような場合でも、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
As described above, in the eighth embodiment, the turning state is determined from the speed difference Vws between the left and right front wheels 3FL and 3FR that are paired on the left and right, so that the turning angle sensors S9FL and S9FR are unnecessary, and the cost is correspondingly increased. Reduction can be achieved.
Further, the speed difference Vws does not have the park lock mechanism 6 and is obtained from the wheel speeds Vwa and Vwb of the left and right front wheels 3FL and 3FR which are non-drive wheels. For this reason, even when a driving slip occurs in any of the left and right rear wheels 3RL, 3RR, the speed difference Vws reflecting the turning state can be obtained.
8-1）実施の形態８のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として、左右対となる前記左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差を用いることを特徴とする。
したがって、旋回状態を、転舵角センサＳ９ＦＬ，Ｓ９ＦＲを用いることなく検出でき、コスト低減を図ることができる。
8-1) The park lock control device of the eighth embodiment is
The park lock enable / disable determining unit uses a speed difference between the left and right front wheels 3FL and 3FR as a pair of left and right as the turning state.
Therefore, the turning state can be detected without using the turning angle sensors S9FL and S9FR, and the cost can be reduced.
8-2）実施の形態８のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差Ｖｗｓとして前記パークロック機構６が設けられていない前記左右前輪３ＦＬ，３ＦＲの速度差を用いることを特徴とする。
したがって、パークロック機構６が設けられた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲのいずれかにスリップが生じたような場合でも、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
加えて、パークロック機構６が設けられた左右後輪３ＲＬ，３ＲＲは駆動輪である一方、パークロック機構６が設けられていない左右前輪３ＦＬ，３ＦＲは非駆動輪である。したがって、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲには、駆動スリップが生じにくく、より一層、旋回状態を反映した速度差Ｖｗｓを求めることができる。
8-2) The park lock control device of the eighth embodiment is
The park lock enable / disable determining unit uses a speed difference between the left and right front wheels 3FL, 3FR in which the park lock mechanism 6 is not provided as the speed difference Vws.
Therefore, even when a slip occurs in any of the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6, the speed difference Vws reflecting the turning state can be obtained.
In addition, the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6 are drive wheels, and the left and right front wheels 3FL and 3FR without the park lock mechanism 6 are non-drive wheels. Therefore, the left and right front wheels 3FL and 3FR are less prone to drive slip, and the speed difference Vws reflecting the turning state can be further obtained.
（実施の形態９）
実施の形態９は、実施の形態８の変形例で、図１８のフローチャートのステップＳ８１３に示すように、パークロック機構６を有する左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ,Ｖｗｄの速度差Ｖｗｓに応じて締結許可閾値Ｖｗｌｉｍを設定するようにした。
なお、ステップＳ７１１の旋回状態か否かの判定も、左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの車輪速Ｖｗｃ,Ｖｗｄの速度差Ｖｗｓ（＝Ｖｗｃ−Ｖｗｄ）により求めるものとする。
(Embodiment 9)
The ninth embodiment is a modification of the eighth embodiment. As shown in step S813 in the flowchart of FIG. 18, the ninth embodiment has a speed difference Vws between the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR having the park lock mechanism 6. Accordingly, the fastening permission threshold value Vwlim is set.
Whether or not the vehicle is in the turning state in step S711 is also determined by the speed difference Vws (= Vwc−Vwd) between the wheel speeds Vwc and Vwd of the left and right rear wheels 3RL and 3RR.
したがって、実施の形態９では、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲがスリップやロックしているな状態でも、速度差Ｖｗｓに、実際の転舵角すなわち旋回状態を反映することができる。 Therefore, in the ninth embodiment, the actual turning angle, that is, the turning state can be reflected in the speed difference Vws even when the left and right front wheels 3FL, 3FR are slipped or locked.
9-1）実施の形態９のパークロック制御装置は、
前記パークロック可否判定部は、前記速度差Ｖｗｓとして前記パークロック機構６が設けられた前記左右後輪３ＲＬ，３ＲＲの速度差を用いることを特徴とする。
よって、左右前輪３ＦＬ，３ＦＲにスリップやロックが生じている場合でも、速度差Ｖｗｓに、実際の転舵角すなわち旋回状態を反映することができる。
9-1) The park lock control device of the ninth embodiment is
The park lock availability determination unit uses a speed difference between the left and right rear wheels 3RL and 3RR provided with the park lock mechanism 6 as the speed difference Vws.
Therefore, even when the left and right front wheels 3FL and 3FR are slipped or locked, the actual turning angle, that is, the turning state can be reflected in the speed difference Vws.
以上、本発明のパークロック制御装置を実施の形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The park lock control device of the present invention has been described based on the embodiment, but the specific configuration is not limited to this embodiment, and the invention according to each claim of the claims Design changes and additions are allowed without departing from the gist.
例えば、実施の形態では、車両（電気自動車）として後輪駆動車を示したが、これに限定されず、前輪駆動車や４輪駆動車にも適用可能である。
また、実施の形態では、パークロック機構を後輪のみに設けた例を示したが、これに限定されず、パークロック機構を前輪のみに設けてもよいし、あるいは４輪に設けてもよい。
For example, in the embodiment, the rear wheel drive vehicle is shown as the vehicle (electric vehicle), but the present invention is not limited to this, and the present invention can also be applied to a front wheel drive vehicle and a four wheel drive vehicle.
In the embodiment, an example in which the park lock mechanism is provided only on the rear wheel has been described. However, the present invention is not limited to this, and the park lock mechanism may be provided only on the front wheel or on the four wheels. .
また、実施の形態では、転舵角を求めるにあたり、転舵角センサを設けた例を示したが、これに限定されず、操舵角センサが検出する操舵角から転舵角を求めるようにしてもよい。あるいは、旋回状態として操舵角センサが検出する操舵角をそのまま用いてもよい。この場合、操舵角と旋回中心（転舵角）との関係を予めマップや演算式の形で記憶し、操舵角から、締結許可閾値を演算するようにすることで達成できる。
また、実施の形態１では、旋回状態に応じ締結許可閾値を変更する例を示したが、締結許可閾値は一定値を用い、これと比較する車輪速あるいは車速を、操舵角に応じて変更するようにしてもよい。
また、実施の形態では、旋回状態に応じて締結許可閾値を変更するのにあたり、締結許可閾値は、運転者の位置の移動速度が基本閾値に一致するタイミングでパークロック許可判定するように設定する例を示したが、これに限定されない。すなわち、少なくとも、運転者の移動速度が基本閾値に一致する側に、締結許可閾値と車速を含む車輪速との一方、あるいは、両方を変更するものであればよい。この場合でも、運転者に違和感を抑制可能である。
Further, in the embodiment, an example in which a turning angle sensor is provided for obtaining the turning angle is shown, but the present invention is not limited to this, and the turning angle is obtained from the steering angle detected by the steering angle sensor. Also good. Alternatively, the steering angle detected by the steering angle sensor as the turning state may be used as it is. In this case, this can be achieved by storing the relationship between the steering angle and the turning center (steering angle) in advance in the form of a map or an arithmetic expression, and calculating the engagement permission threshold value from the steering angle.
In the first embodiment, an example in which the engagement permission threshold is changed according to the turning state is shown. However, the engagement permission threshold is a constant value, and the wheel speed or the vehicle speed to be compared is changed according to the steering angle. You may do it.
Further, in the embodiment, when changing the engagement permission threshold according to the turning state, the engagement permission threshold is set so that the park lock permission is determined at the timing when the movement speed of the driver's position matches the basic threshold. An example is shown, but the present invention is not limited to this. That is, at least one of the fastening permission threshold and the wheel speed including the vehicle speed, or both, may be changed to the side where the moving speed of the driver matches the basic threshold. Even in this case, the driver can be prevented from feeling uncomfortable.
３ＦＬ 左前輪
３ＦＲ 右前輪
３ＲＬ 左後輪
３ＲＲ 右後輪
６ パークロック機構
１０ パークロック制御部
１２ パークロックアクチュエータ
１１０ パークロック可否判定部
ＣＵ 車両コントローラ
ＭＢ 電気自動車（車両）
ＳＧ センサ群（車両状態検出装置）
Ｖｄｒ （運転者の位置の）車体速度
Ｖｓｌｉｍ0 基本閾値
Ｖｓｐ 車速
Ｖｓｐｈｉ パークロック禁止閾値
Ｖｓｐｌｉｍ 締結許可閾値
Ｖｓｐｌｏｗ 低速側許可閾値
Ｖｗａ （左前輪の）車輪速
Ｖｗｂ （右前輪の）車輪速
Ｖｗｃ （左後輪の）車輪速
Ｖｗｄ （右後輪の）車輪速
Ｖｗａｌｉｍ （左前輪の）締結許可閾値
Ｖｗｂｌｉｍ （右前輪の）締結許可閾値
Ｖｗｃｌｉｍ （左後輪の）締結許可閾値
Ｖｗｄｌｉｍ （右後輪の）締結許可閾値
Ｖｗｋａｎ 換算車輪速
Ｖｗｌｉｍ0 基本閾値
Ｖｗｓ 速度差
θｔ 転舵角
3FL Left front wheel 3FR Right front wheel 3RL Left rear wheel 3RR Right rear wheel 6 Park lock mechanism 10 Park lock control unit 12 Park lock actuator 110 Park lock availability determination unit CU Vehicle controller MB Electric vehicle (vehicle)
SG sensor group (vehicle state detection device)
Vdr (Driver position) Vehicle speed Vslim0 Basic threshold Vsp Vehicle speed Vsphi Park lock prohibition threshold Vsplim Engagement permission threshold Vsplow Low speed side permission threshold Vwa (Left front wheel) Wheel speed Vwb (Right front wheel) Wheel speed Vwc (Left rear wheel) Wheel speed Vwd (right rear wheel) wheel speed Vwalim (left front wheel) fastening permission threshold Vwblim (right front wheel) fastening permission threshold Vwcrim (left rear wheel) fastening permission threshold Vwdlim (right rear wheel) fastening permission Threshold Vwkan conversion wheel speed Vwlim0 Basic threshold Vws Speed difference θt Steering angle
Claims (17)
前記ロックアクチュエータの駆動を、車両状態検出装置が検出する車輪速を含む車両状態に基づいて制御するパークロックコントローラと、
このパークロックコントローラに含まれ、パークロック操作時に、前記車輪速が予め設定された締結許可閾値よりも高い場合にパークロックを禁止し、前記車輪速が前記締結許可閾値以下の場合にパークロックを許可するパークロック可否判定部と、
を備えたパークロック制御装置であって、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と、これと比較する前記車輪速との少なくとも一方を、車両旋回状態に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置。 A parking lock mechanism that is provided on each of the left and right wheels of the vehicle, and is in a parking lock state in which the rotation of the wheel is restricted by mechanical engagement by parking lock driving of a lock actuator;
A parking lock controller for controlling the driving of the lock actuator based on a vehicle state including a wheel speed detected by a vehicle state detection device;
Included in this park lock controller, during park lock operation, park lock is prohibited when the wheel speed is higher than a preset engagement permission threshold, and park lock is performed when the wheel speed is less than the engagement permission threshold. A park lockability determination unit to be permitted;
A parking lock control device comprising:
The park lock control unit is configured to change at least one of the engagement permission threshold and the wheel speed to be compared with the threshold based on a vehicle turning state.
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する前記車輪速を、全輪の車輪速のうちで最も高い値であるセレクトハイ値としたことを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to claim 1,
The parking lock control device, wherein the parking lock availability determination unit sets the wheel speed to be compared with the engagement permission threshold to a select high value that is the highest value among the wheel speeds of all wheels.
前記パークロック可否判定部は、旋回状態に応じて前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方を変更するのにあたり、旋回時の車体速と前記車輪速との関係に基づいて変更することを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to claim 1 or 2,
The parking lock availability determination unit changes the at least one of the engagement permission threshold and the wheel speed according to the turning state based on the relationship between the vehicle body speed and the wheel speed during turning. A park lock control device.
前記パークロック可否判定部は、前記旋回時の車体速は、運転者の位置の車体速度であることを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to claim 3,
The parking lock control unit is characterized in that the vehicle speed at the time of turning is a vehicle speed at a driver's position.
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値として、非旋回時に使用する基本閾値を有し、かつ、旋回時には、前記締結許可閾値を旋回状態に応じて前記基本閾値から変更することを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to any one of claims 1 to 4,
The park lockability determination unit has a basic threshold used during non-turning as the fastening permission threshold, and changes the fastening permission threshold from the basic threshold according to a turning state during turning. Park lock control device.
前記パークロック可否判定部は、前記非旋回との判定領域に、所定範囲の微小旋回を含む不感帯領域を含んで設定していることを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to claim 5,
The park lock control device is characterized in that the park lock control unit is set so as to include a dead zone region including a predetermined range of minute turns in the non-turn determination region.
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として転舵角を用いることを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to any one of claims 1 to 6,
The parking lock control device, wherein the parking lock availability determination unit uses a turning angle as the turning state.
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として、左右対となる前記車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to any one of claims 1 to 6,
The parking lock control device, wherein the parking lock availability determination unit uses a speed difference between the left and right wheels as the turning state.
前記パークロック可否判定部は、前記速度差として前記パークロック機構が設けられた前記左右の車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to claim 8,
The park lock control device uses the speed difference between the left and right wheels provided with the park lock mechanism as the speed difference.
前記パークロック可否判定部は、前記速度差として前記パークロック機構が設けられていない前記左右の車輪の速度差を用いることを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to claim 8,
The park lock control device uses the speed difference between the left and right wheels not provided with the park lock mechanism as the speed difference.
前記パークロック可否判定部は、前記旋回状態として車両のヨーレイトを用いることを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to any one of claims 1 to 6,
The park lock control unit uses a yaw rate of a vehicle as the turning state.
前記パークロック可否判定部に、非旋回時に前記締結許可閾値として使用する基本閾値よりも低速側に、旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを許可する低速側許可閾値を設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方の変更は、前記車輪速が前記低速側許可閾値以上のときに実施するようにしたことを特徴とするパークロック制御装置。 In the park lock control device according to any one of claims 1 to 11,
In the park lockability determination unit, a low speed side permission threshold for permitting the park lock regardless of the turning state or the non-turning state is set on the low speed side from the basic threshold used as the fastening permission threshold at the time of non-turning, and The park lock control device is characterized in that the change of at least one of the fastening permission threshold and the wheel speed according to the turning state is performed when the wheel speed is equal to or higher than the low speed permission threshold. .
前記パークロック可否判定部に、非旋回時に前記締結許可閾値として使用する基本閾値よりも高速側に、前記旋回状態、非旋回状態に関わらず前記パークロックを禁止するパークロック禁止閾値を設定し、かつ、前記旋回状態に応じた前記締結許可閾値と前記車輪速との少なくとも一方の変更は、前記車輪速が、前記パークロック禁止閾値以下のときに実施するようにしたことを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to any one of claims 1 to 12,
A parking lock prohibition threshold for prohibiting the park lock regardless of the turning state or the non-turning state is set to the parking lock enable / disable determination unit at a higher speed than the basic threshold used as the fastening permission threshold at the time of non-turning, In addition, the parking lock is characterized in that the change of at least one of the fastening permission threshold and the wheel speed according to the turning state is performed when the wheel speed is equal to or lower than the parking lock prohibition threshold. Control device.
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、前記パークロック機構を有した左右車輪速の平均値を用いることを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to any one of claims 1 to 13,
The park lock control device uses an average value of left and right wheel speeds having the park lock mechanism as a wheel speed to be compared with the engagement permission threshold.
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、全ての車輪の車輪速を用い、かつ、前記締結許可閾値は、各車輪ごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to any one of claims 1 to 13,
The parking lock availability determination unit uses wheel speeds of all the wheels as wheel speeds to be compared with the engagement permission threshold value, and the engagement permission threshold value is set for each wheel according to a turning state. Park lock control device.
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、前記パークロック機構を有した前記左右の車輪の車輪速を用い、かつ、前記締結許可閾値は、前記パークロック機構を有した前記左右の車輪ごとに旋回状態に応じて設定することを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to any one of claims 1 to 13,
The parking lock availability determination unit uses wheel speeds of the left and right wheels having the park lock mechanism as wheel speeds to be compared with the engagement permission threshold, and the engagement permission threshold has the park lock mechanism. A parking lock control device, wherein the left and right wheels are set according to a turning state.
前記パークロック機構を、左右後輪に備え、
前記パークロック可否判定部は、前記締結許可閾値と比較する車輪速として、全ての車輪のうちで最も高い車輪速を、前記パークロック機構を備えた左右後輪のいずれかの車輪速に換算した換算値を用い、かつ、前記換算対象の車輪速に対応した前記締結許可閾値を旋回状態に基づいて設定することを特徴とするパークロック制御装置。 The park lock control device according to any one of claims 1 to 13,
The parking lock mechanism is provided on the left and right rear wheels,
The parking lock availability determination unit converts the highest wheel speed among all the wheels as a wheel speed to be compared with the fastening permission threshold value into one of the left and right rear wheels equipped with the park lock mechanism. A parking lock control device using a converted value and setting the fastening permission threshold corresponding to the wheel speed to be converted based on a turning state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014263945A JP2016125507A (en) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | Park lock control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2014263945A JP2016125507A (en) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | Park lock control device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016125507A true JP2016125507A (en) | 2016-07-11 |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7189700B2 (en) | 2018-08-28 | 2022-12-14 | 株式会社Subaru | shift control device |
-
2014
- 2014-12-26 JP JP2014263945A patent/JP2016125507A/en active Pending
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