JP2016124495A - Inverted moving body - Google Patents

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優人 森
高橋　正浩
Masahiro Takahashi
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress a motion unexpected by a user which occurs when the user on an inverted moving body changes his/her posture.SOLUTION: An inverted moving body 1 comprises a control part to which an operation signal of turn control or posture control based on an operation of a user is inputted, and which generates a turn command signal or a posture command signal on the basis of the operation signal. When the control part 8 determines that a boarding state of the user is instable on the basis of a signal inputted from a notification part 7 which notifies that the boarding state of the user is instable, the control part generates the turn command signal so that the responsiveness of the turn control with respect to the operation signal is lowered compared with the case that the boarding state of the user is determined to be stable, or generates the posture command signal so that the responsiveness of the posture control with respect to the operation signal is improved compared with the case that the boarding state of the user is determined to be stable.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、倒立移動体に関し、特に使用者の操作に基づく旋回制御又は姿勢制御の操作信号が入力され、当該操作信号に基づいて旋回指令信号又は姿勢指令信号を生成する制御部を有する倒立移動体に関する。   The present invention relates to an inverted moving body, and in particular, an inverted movement having a control unit that receives a turning control or posture control operation signal based on a user operation and generates a turning command signal or a posture command signal based on the operation signal. About the body.

一般的な倒立移動体は、使用者の重心位置の移動に基づいて旋回及び前後進する。例えば、特許文献１の倒立移動体は、ハンドルの左右方向への回転角度や車体の左右方向への回転角度に基づいて旋回し、また、使用者の前後方向への重心位置の移動に基づいて倒立状態を維持するように前後進する。   A general inverted moving body turns and moves forward and backward based on the movement of the center of gravity of the user. For example, the inverted moving body of Patent Document 1 turns based on the rotation angle of the handle in the left-right direction and the rotation angle of the vehicle body in the left-right direction, and based on the movement of the center of gravity position in the front-rear direction of the user. Move forward and backward to maintain the inverted state.

特開２００６−３１５６６６号公報JP 2006-315666 A

このように倒立移動体は、使用者の重心位置の移動に基づいて旋回及び前後進するが、例えば、倒立移動体に乗車中の使用者が体勢を変えると（例えば、足位置などを修正すると）、使用者の重心位置が変化して意図しない動作が実行される可能性がある。   As described above, the inverted moving body turns and moves forward and backward based on the movement of the center of gravity of the user. For example, when the user riding on the inverted moving body changes the posture (for example, when the position of the foot is corrected). ), The user's center of gravity position may change and an unintended operation may be performed.

本発明は、上記を鑑みなされたものであって、倒立移動体に乗車中の使用者が体勢を変える際などに使用者が意図しない動作を抑制する。   This invention is made in view of the above, Comprising: The operation | movement which a user does not intend is suppressed when the user in the inverted moving body changes posture.

本発明の一態様に係る倒立移動体は、使用者の操作に基づく旋回制御又は姿勢制御の操作信号が入力され、前記操作信号に基づいて旋回指令信号又は姿勢指令信号を生成する制御部を備える倒立移動体であって、
前記制御部は、前記使用者の乗車状態が不安定であることを通知する通知部から入力される信号に基づいて、前記使用者の乗車状態が不安定であると判定すると、前記操作信号に対する旋回制御の応答性が前記使用者の乗車状態が安定であると判定した場合に比べて低下するように前記旋回指令信号を生成し、又は前記操作信号に対する姿勢制御の応答性が前記使用者の乗車状態が安定であると判定した場合に比べて向上するように前記姿勢指令信号を生成する。 An inverted moving body according to an aspect of the present invention includes a control unit that receives a turning control or posture control operation signal based on a user's operation and generates a turning command signal or a posture command signal based on the operation signal. An inverted mobile,
When the control unit determines that the riding state of the user is unstable based on a signal input from a notification unit that notifies that the riding state of the user is unstable, the control unit The turn command signal is generated so that the response of the turn control is lower than the case where it is determined that the riding state of the user is stable, or the response of the posture control to the operation signal is The attitude command signal is generated so as to be improved as compared with a case where it is determined that the riding state is stable.

本発明によれば、倒立移動体に乗車中の使用者が体勢を変える際などに使用者が意図しない動作を抑制することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when the user who boarded the inverted moving body changes a posture, the operation | movement which a user does not intend can be suppressed.

実施の形態１の倒立移動体を模式的に示す正面図である。FIG. 3 is a front view schematically showing the inverted moving body of the first embodiment. 実施の形態１の倒立移動体を模式的に示す平面図である。FIG. 3 is a plan view schematically showing the inverted moving body according to the first embodiment. 実施の形態１の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a control system of the inverted moving body according to the first embodiment. 実施の形態１の倒立移動体の旋回制御を示すフローチャート図である。FIG. 4 is a flowchart showing turning control of the inverted moving body according to the first embodiment. 角度検出部から制御部に入力される操作信号の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation signal input into a control part from an angle detection part. 図５の操作信号に対応するように、左右の駆動輪のモータを制御するために生成された旋回指令信号を示す図である。It is a figure which shows the turning command signal produced | generated in order to control the motor of a right-and-left drive wheel so as to respond | correspond to the operation signal of FIG. 実施の形態１の倒立移動体における使用者の乗車状態が不安定な場合の旋回指令信号を示す図である。It is a figure which shows the turning command signal when the user's boarding state in the inverted mobile body of Embodiment 1 is unstable. 実施の形態１の倒立移動体における使用者の乗車状態が不安定な場合の異なる旋回指令信号を示す図である。It is a figure which shows a different turning command signal when the user's boarding state in the inverted mobile body of Embodiment 1 is unstable. 実施の形態２の倒立移動体の倒立制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the inversion control of the inverted moving body of Embodiment 2. FIG. 倒立移動体における使用者の乗車状態が安定している場合の前後方向への回転を示す図である。It is a figure which shows the rotation to the front-back direction when the user's boarding state in the inverted moving body is stable. 倒立移動体における使用者の乗車状態が不安定な場合の前後方向への回転を示す図である。It is a figure which shows the rotation to the front-back direction when the user's boarding state in an inverted moving body is unstable. 異なる倒立移動体を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows a different inverted moving body typically.

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。   Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.

＜実施の形態１＞
本実施の形態の倒立移動体の構成を説明する。図１は、本実施の形態の倒立移動体を模式的に示す正面図である。図２は、本実施の形態の倒立移動体を模式的に示す平面図である。図３は、本実施の形態の倒立移動体の制御系を示すブロック図である。 <Embodiment 1>
The configuration of the inverted moving body of the present embodiment will be described. FIG. 1 is a front view schematically showing the inverted moving body of the present embodiment. FIG. 2 is a plan view schematically showing the inverted moving body of the present embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing a control system of the inverted moving body of the present embodiment.

本実施の形態の倒立移動体１は、図１乃至図３に示すように、乗車部２、ハンドル３、左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒ、姿勢検出部５、角度検出部６、通知部７及び制御部８を備えている。乗車部２は、使用者が乗車する基部であり、例えば使用者が両脚を載せて倒立姿勢で乗車する。   As shown in FIGS. 1 to 3, the inverted moving body 1 of the present embodiment includes a riding unit 2, a handle 3, left and right drive wheels 4 </ b> L and 4 </ b> R, an attitude detection unit 5, an angle detection unit 6, a notification unit 7, and A control unit 8 is provided. The riding part 2 is a base on which the user gets on. For example, the user gets on both legs and rides in an inverted posture.

ハンドル３は、倒立移動体１の左右方向に回転可能に乗車部２の前部に設けられている。本実施の形態では、使用者がハンドル３を倒立移動体１の左右方向に回転させることで、倒立移動体１の左右方向への旋回操作を行う。   The handle 3 is provided at the front portion of the riding portion 2 so as to be rotatable in the left-right direction of the inverted moving body 1. In the present embodiment, the user rotates the handle 3 in the left-right direction of the inverted moving body 1, thereby turning the inverted moving body 1 in the left-right direction.

左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒは、車輪９、減速機（図示を省略）、及びモータ１０を備えており、モータ１０の角速度が所望の角速度になるように、制御部８から入力される旋回指令信号及び姿勢指令信号に基づいてモータ１０が動作する。左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒは、乗車部２に支持されている。   The left and right drive wheels 4L, 4R include wheels 9, a speed reducer (not shown), and a motor 10, and a turn command input from the control unit 8 so that the angular velocity of the motor 10 becomes a desired angular velocity. The motor 10 operates based on the signal and the attitude command signal. The left and right drive wheels 4L, 4R are supported by the riding section 2.

姿勢検出部５は、倒立移動体１、ひいては乗車部２の前後方向への回転角度を検出し、検出信号（操作信号）を制御部８に出力する。姿勢検出部５としては、一般的な姿勢検出装置を用いることができ、例えばジャイロセンサや加速度センサなどを用いることができる。   The posture detection unit 5 detects the rotation angle of the inverted moving body 1 and thus the riding unit 2 in the front-rear direction, and outputs a detection signal (operation signal) to the control unit 8. As the posture detection unit 5, a general posture detection device can be used. For example, a gyro sensor or an acceleration sensor can be used.

角度検出部６は、ハンドル３における倒立移動体１の左右方向への回転角度を検出し、検出信号（操作信号）を制御部８に出力する。角度検出部６としては、一般的な角度検出装置を用いることができ、例えばエンコーダなどを用いることができる。   The angle detection unit 6 detects a rotation angle of the inverted moving body 1 in the left-right direction in the handle 3 and outputs a detection signal (operation signal) to the control unit 8. As the angle detection unit 6, a general angle detection device can be used, and for example, an encoder or the like can be used.

通知部７は、使用者の乗車状態を制御部８に通知する。本実施の形態の通知部７は、乗車部２の上面における使用者の左右の脚が載置される位置に設けられた荷重センサを複数備えており、各々の荷重センサの検出信号を制御部８に出力する。   The notification unit 7 notifies the control unit 8 of the user's boarding state. The notification unit 7 of the present embodiment includes a plurality of load sensors provided at positions where the left and right legs of the user are placed on the upper surface of the riding unit 2, and the detection signal of each load sensor is transmitted to the control unit. 8 is output.

制御部８は、姿勢検出部５から入力される操作信号に基づいて姿勢指令信号を生成し、生成した姿勢指令信号に基づいて、倒立移動体１の倒立状態を維持しつつ前後進を実現するように、左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒのモータ１０を制御する。   The control unit 8 generates a posture command signal based on the operation signal input from the posture detection unit 5, and based on the generated posture command signal, realizes forward / backward movement while maintaining the inverted state of the inverted moving body 1. Thus, the motors 10 of the left and right drive wheels 4L, 4R are controlled.

また、制御部８は、角度検出部６から入力される操作信号に基づいて旋回指令信号を生成し、生成した旋回指令信号に基づいて、倒立移動体１の左右方向への旋回を実現するように、左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒのモータ１０を制御する。   Further, the control unit 8 generates a turning command signal based on the operation signal input from the angle detection unit 6, and realizes turning of the inverted moving body 1 in the left-right direction based on the generated turning command signal. In addition, the motors 10 of the left and right drive wheels 4L, 4R are controlled.

このとき、制御部８は、詳細は後述するが、通知部７から入力される検出信号に基づいて、使用者の乗車状態が安定か否かを判定し、使用者の乗車状態に応じて旋回指令信号又は姿勢指令信号を生成する。   At this time, although the details will be described later, the control unit 8 determines whether or not the riding state of the user is stable based on the detection signal input from the notification unit 7 and turns according to the riding state of the user. A command signal or a posture command signal is generated.

次に、本実施の形態の倒立移動体の旋回制御について説明する。図４は、本実施の形態の倒立移動体の旋回制御の流れを示すフローチャート図である。図５は、角度検出部から制御部に入力される操作信号の一例を示す図である。図６は、図５の操作信号に対応するように、左右の駆動輪のモータを制御するために生成された旋回指令信号を示す図である。図７は、本実施の形態の倒立移動体における使用者の乗車状態が不安定な場合の旋回指令信号を示す図である。なお、図５などにおいて、例えば、＋側が倒立移動体１の右側にハンドル３を回転させた際の信号の値であり、−側が倒立移動体１の左側にハンドル３を回転させた際の信号の値である。   Next, turning control of the inverted moving body according to the present embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing a flow of turning control of the inverted moving body according to the present embodiment. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an operation signal input from the angle detection unit to the control unit. FIG. 6 is a diagram showing a turn command signal generated to control the motors of the left and right drive wheels so as to correspond to the operation signal of FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating a turn command signal when the riding state of the user in the inverted moving body of the present embodiment is unstable. In FIG. 5 and the like, for example, the + side is the signal value when the handle 3 is rotated to the right side of the inverted moving body 1, and the − side is the signal value when the handle 3 is rotated to the left side of the inverted moving body 1. Is the value of

制御部８は、通知部７から入力される検出信号に基づいて、使用者の乗車状態が安定か否かを判定する（Ｓ１）。例えば、使用者が安定して乗車部２に乗車している場合、各々の荷重センサから入力される検出信号が示す荷重は所定の閾値以上である。一方、使用者が足位置を修正しようとするなどして体勢を変えると、荷重センサの何れかから入力される検出信号が示す荷重は所定の閾値より小さくなる。そこで、本実施の形態の制御部８は、荷重センサの何れかから入力される検出信号が示す荷重が所定の閾値より小さくなると、使用者の乗車状態が不安定であると判定する。   The control unit 8 determines whether or not the user's boarding state is stable based on the detection signal input from the notification unit 7 (S1). For example, when the user is on the riding unit 2 stably, the load indicated by the detection signal input from each load sensor is equal to or greater than a predetermined threshold. On the other hand, when the user changes his / her posture such as correcting the foot position, the load indicated by the detection signal input from any of the load sensors becomes smaller than a predetermined threshold value. Therefore, when the load indicated by the detection signal input from any of the load sensors is smaller than a predetermined threshold, the control unit 8 according to the present embodiment determines that the user's boarding state is unstable.

ここで、使用者がハンドル３を倒立移動体１の左右に回転させると、角度検出部６は、図５に例示するような操作信号を制御部８に出力する。そして、通常、制御部８は、図６に示すような角度検出部６から入力された操作信号に対応する、左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒのモータ１０を制御するための旋回指令信号を生成する。しかし、上述のように、使用者の乗車状態が不安定であると、使用者が意図しない旋回を実行する場合がある。   Here, when the user rotates the handle 3 to the left and right of the inverted moving body 1, the angle detection unit 6 outputs an operation signal as illustrated in FIG. 5 to the control unit 8. Usually, the control unit 8 generates a turn command signal for controlling the motors 10 of the left and right drive wheels 4L, 4R corresponding to the operation signal input from the angle detection unit 6 as shown in FIG. . However, as described above, if the user's boarding state is unstable, a turn that is not intended by the user may be executed.

そこで、制御部８は、使用者の乗車状態が不安定であると判定すると（Ｓ１のＮＯ）、使用者の乗車状態が安定状態の場合に比べて旋回制御の応答性が低下するように旋回指令信号を生成する（Ｓ２）。つまり、制御部８は、使用者の乗車状態が不安定であると判定すると、図７に示すように、使用者の乗車状態が安定している場合に生成される旋回指令信号（破線）に比べて、旋回指令信号が示す値が減少するように旋回指令信号を生成する。   Therefore, if the control unit 8 determines that the user's boarding state is unstable (NO in S1), the control unit 8 turns so that the responsiveness of the turn control is lower than that in the case where the user's boarding state is the stable state. A command signal is generated (S2). That is, when the control unit 8 determines that the user's boarding state is unstable, as shown in FIG. 7, the control unit 8 generates a turn command signal (broken line) generated when the user's boarding state is stable. In comparison, the turn command signal is generated so that the value indicated by the turn command signal decreases.

一方、制御部８は、使用者の乗車状態が安定であると判定すると（Ｓ１のＹＥＳ）、旋回制御の応答性を維持するように、操作信号に対応する旋回指令信号を生成する（Ｓ３）。   On the other hand, when the control unit 8 determines that the riding state of the user is stable (YES in S1), the control unit 8 generates a turn command signal corresponding to the operation signal so as to maintain the response of the turn control (S3). .

このように本実施の形態では、使用者の乗車状態が不安定であると、使用者の乗車状態が安定している場合に比べて応答性が低下するように旋回指令信号を生成するので、使用者が体勢を変えるなどの際に使用者が意図しない旋回を抑制することができる。   As described above, in the present embodiment, when the user's boarding state is unstable, the turning command signal is generated so that the responsiveness is lowered as compared with the case where the user's boarding state is stable. When the user changes his / her posture, turning that is not intended by the user can be suppressed.

なお、本実施の形態では、旋回指令信号が示す値を減少させているが、図８に示すように、旋回指令信号が示す値をリミット値以下に制限してもよい。つまり、制御部８は、旋回指令信号が示す値を全体的に減少させるのではなく、旋回指令信号におけるリミット値を超える値のみをリミット値以下に制限してもよい。   In the present embodiment, the value indicated by the turn command signal is decreased. However, as shown in FIG. 8, the value indicated by the turn command signal may be limited to a limit value or less. That is, the control unit 8 may limit only the value exceeding the limit value in the turn command signal to a value equal to or less than the limit value, instead of reducing the value indicated by the turn command signal as a whole.

また、本実施の形態では、旋回指令信号が示す値を減少させているが、旋回指令信号を示す値をゼロにしてもよい。   In the present embodiment, the value indicated by the turn command signal is decreased, but the value indicating the turn command signal may be zero.

また、本実施の形態では、旋回指令信号が示す値を減少させているが、制御部８に入力される操作信号が示す値を減少させてもよい。   In the present embodiment, the value indicated by the turn command signal is decreased, but the value indicated by the operation signal input to the control unit 8 may be decreased.

＜実施の形態２＞
本実施の形態では、倒立移動体の倒立制御について説明する。図９は、本実施の形態の倒立移動体の倒立制御を示すフローチャート図である。図１０は、倒立移動体における使用者の乗車状態が安定している場合の前後方向への回転を示す図である。図１１は、倒立移動体における使用者の乗車状態が不安定な場合の前後方向への回転を示す図である。なお、図１０及び図１１においては、中立状態の倒立移動体を実線で示し、前後方向に回転した倒立移動体を二点鎖線で示している。 <Embodiment 2>
In the present embodiment, the inverted control of the inverted moving body will be described. FIG. 9 is a flowchart showing the inversion control of the inverted moving body according to the present embodiment. FIG. 10 is a diagram illustrating rotation in the front-rear direction when the riding state of the user in the inverted moving body is stable. FIG. 11 is a diagram illustrating the rotation in the front-rear direction when the riding state of the user in the inverted moving body is unstable. In FIGS. 10 and 11, the inverted moving body in the neutral state is indicated by a solid line, and the inverted moving body rotated in the front-rear direction is indicated by a two-dot chain line.

制御部８は、実施の形態１と同様に、通知部７から入力される検出信号に基づいて、使用者の乗車状態が安定か否かを判定する（Ｓ１１）。   As in the first embodiment, the control unit 8 determines whether the riding state of the user is stable based on the detection signal input from the notification unit 7 (S11).

制御部８は、使用者の乗車状態が不安定であると判定すると（Ｓ１１のＮＯ）、使用者の乗車状態が安定している場合に比べて姿勢制御の応答性が向上するように姿勢指令信号を生成する（Ｓ１２）。つまり、制御部８は、使用者の乗車状態が不安定であると判定すると、使用者の乗車状態が安定している場合に比べて姿勢指令信号が示す値が増加するように姿勢指令信号を生成する。   If the control unit 8 determines that the user's boarding state is unstable (NO in S11), the posture command so that the responsiveness of the posture control is improved as compared with the case where the user's boarding state is stable. A signal is generated (S12). That is, when the control unit 8 determines that the user's boarding state is unstable, the control unit 8 sets the posture command signal so that the value indicated by the posture command signal is increased as compared with the case where the user's boarding state is stable. Generate.

一方、制御部８は、使用者の乗車状態が安定であると判定すると（Ｓ１１のＹＥＳ）、姿勢制御の応答性を維持するように、操作信号に対応する姿勢指令信号を生成する（Ｓ１３）。   On the other hand, if the control unit 8 determines that the riding state of the user is stable (YES in S11), the control unit 8 generates a posture command signal corresponding to the operation signal so as to maintain the responsiveness of the posture control (S13). .

このように本実施の形態では、使用者の乗車状態が不安定であると判定すると、使用者の乗車状態が安定している場合に比べて姿勢制御の応答性が向上するように姿勢指令信号を生成するので、倒立移動体が前後方向に回転し辛くなり、例えば、図１０に示す使用者の乗車状態が安定している場合の倒立移動体の前後方向への回転角度範囲に対して、図１１に示すように倒立移動体の前後方向への回転角度範囲が狭くなる。そのため、使用者が体勢を変えるなどの際に使用者が意図しない前後進を抑制することができる。   As described above, in the present embodiment, when it is determined that the user's boarding state is unstable, the posture command signal is improved so that the responsiveness of the posture control is improved as compared with the case where the user's boarding state is stable. Therefore, the inverted moving body is difficult to rotate in the front-rear direction, for example, with respect to the rotation angle range in the front-rear direction of the inverted moving body when the user's riding state shown in FIG. 10 is stable, As shown in FIG. 11, the range of the rotation angle of the inverted moving body in the front-rear direction becomes narrower. Therefore, when the user changes his / her posture, forward / backward movement unintended by the user can be suppressed.

なお、本実施の形態では、旋回指令信号が示す値を増加させているが、制御部８に入力される操作信号が示す値を増加させてもよい。   In the present embodiment, the value indicated by the turn command signal is increased, but the value indicated by the operation signal input to the control unit 8 may be increased.

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

上記実施の形態では、ハンドル３の回転角度に基づいて旋回を実行しているが、図１２に示すように、乗車部２が左右の駆動輪４Ｌ、４Ｒを支持する平行リンク２ａ及び平行リンク２ａに設けられ、使用者の左右の脚が載せられるステッププレート２ｂを有し、当該ステッププレート２ｂの左右方向への回転角度に基づいて旋回を実行してもよい。   In the above embodiment, the turning is performed based on the rotation angle of the handle 3. However, as shown in FIG. 12, the riding part 2 supports the parallel links 2a and 2a for supporting the left and right drive wheels 4L and 4R. And a step plate 2b on which the left and right legs of the user are placed, and turning may be performed based on the rotation angle of the step plate 2b in the left-right direction.

上記実施の形態の通知部７は、複数の荷重センサを用いて使用者の乗車状態が不安定であることを制御部８に通知しているが、例えばスイッチなどの操作部を使用者が操作することで使用者の乗車状態が不安定であることを制御部８に通知する構成でもよい。   The notification unit 7 of the above embodiment notifies the control unit 8 that the user's riding state is unstable using a plurality of load sensors. For example, the user operates an operation unit such as a switch. By doing so, the structure which notifies the control part 8 that a user's boarding state is unstable may be sufficient.

１ 倒立移動体
２ 乗車部、２ａ 平行リンク、２ｂ ステッププレート
３ ハンドル
４Ｌ、４Ｒ 駆動輪、９ 車輪、１０ モータ
５ 姿勢検出部
６ 角度検出部
７ 通知部
８ 制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inverted moving body 2 Riding part, 2a Parallel link, 2b Step plate 3 Handle 4L, 4R Drive wheel, 9 wheel, 10 Motor 5 Attitude detection part 6 Angle detection part 7 Notification part 8 Control part

Claims (1)

使用者の操作に基づく旋回制御又は姿勢制御の操作信号が入力され、前記操作信号に基づいて旋回指令信号又は姿勢指令信号を生成する制御部を備える倒立移動体であって、
前記制御部は、前記使用者の乗車状態が不安定であることを通知する通知部から入力される信号に基づいて、前記使用者の乗車状態が不安定であると判定すると、前記操作信号に対する旋回制御の応答性が前記使用者の乗車状態が安定であると判定した場合に比べて低下するように前記旋回指令信号を生成し、又は前記操作信号に対する姿勢制御の応答性が前記使用者の乗車状態が安定であると判定した場合に比べて向上するように前記姿勢指令信号を生成する、倒立移動体。 An inverted moving body including a control unit that receives a turning control or posture control operation signal based on a user operation and generates a turning command signal or a posture command signal based on the operation signal,
When the control unit determines that the riding state of the user is unstable based on a signal input from a notification unit that notifies that the riding state of the user is unstable, the control unit The turn command signal is generated so that the response of the turn control is lower than the case where it is determined that the riding state of the user is stable, or the response of the posture control to the operation signal is An inverted moving body that generates the posture command signal so as to be improved as compared with a case where the riding state is determined to be stable.
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