JP2016124398A - Parking support device - Google Patents

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博紀 稲垣
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正憲 鳥居
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裕也 下平
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a newly configured parking support device which makes inconvenience less, and which can detect, for example, a boundary marking for a parking stall.SOLUTION: A parking support device of an embodiment includes: a boundary marking detection part that detects a boundary marking corresponding to a boundary between parking stalls in a set detection range; a target position determination part that determines a target position on the basis of the detected boundary marking; and a detection range setting part that sets the detection range to make the size of the detection range changeable.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。   Embodiments described herein relate generally to a parking assistance device.

従来、駐車枠を検出する範囲が自車の位置や移動に拘わらず駐車区画の近傍に設定されるように構成された駐車支援装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a parking assistance device configured such that a range for detecting a parking frame is set in the vicinity of a parking section regardless of the position or movement of the own vehicle.

特許第４６０４７０３号公報Japanese Patent No. 4604703

この種の技術において、駐車枠を検出する範囲を設定するに際してより不都合の少ない新規な構成が得られれば有意義である。   In this type of technology, it would be meaningful to obtain a new configuration with less inconvenience when setting a range for detecting parking frames.

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、駐車区画の境界標示を検出することが可能なより不都合の少ない新規な構成の駐車支援装置を得ることである。   Then, one of the subjects of this invention is obtaining the parking assistance apparatus of a novel structure with few inconveniences which can detect the boundary marking of a parking area, for example.

本発明の実施形態の駐車支援装置は、設定された検出範囲において駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、検出された上記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、上記検出範囲の大きさを変更可能に当該検出範囲を設定する検出範囲設定部と、を備える。   A parking assist device according to an embodiment of the present invention includes a boundary sign detection unit that detects a boundary sign corresponding to a boundary of a parking section in a set detection range, and a target that determines a target position based on the detected boundary sign A position determination unit; and a detection range setting unit that sets the detection range such that the size of the detection range can be changed.

このような構成によれば、検出範囲が必要以上に大きく（広く）なるのを抑制することができるため、例えば、境界標示の検出に伴う演算処理が無駄に実行されるのが抑制されたり、境界標示の誤検出が減ったりといった効果が得られる。   According to such a configuration, since it is possible to suppress the detection range from becoming larger (wider) than necessary, for example, it is possible to suppress the wasteful execution of the arithmetic processing associated with the detection of the boundary sign, The effect that false detection of boundary marking is reduced can be obtained.

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、上記検出範囲を、目標位置および上記境界標示のうち少なくとも一方に対する自車の相対的な位置に基づいて変更可能である。   In the parking assist device, for example, the detection range setting unit can change the detection range based on a relative position of the vehicle with respect to at least one of the target position and the boundary sign.

自車の位置に応じて、境界標示をより精度良く検出可能な範囲は変化する。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲がより適切に設定されやすい。   The range in which the boundary sign can be detected with higher accuracy changes depending on the position of the host vehicle. That is, according to such a configuration, for example, the detection range is easily set more appropriately.

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、駐車支援の終点位置に自車が近いほど上記検出範囲が大きくなるよう、上記検出範囲を変更可能である。   In the parking assistance device, for example, the detection range setting unit can change the detection range so that the detection range becomes larger as the host vehicle is closer to the parking assistance end point position.

自車が目標位置および境界標示に近付くほど、境界標示をより精度良く検出可能な範囲は広がる。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲がより適切に設定されやすい。   The closer the vehicle is to the target position and boundary sign, the wider the range in which the boundary sign can be detected more accurately. That is, according to such a configuration, for example, the detection range is easily set more appropriately.

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、上記検出範囲を、自車に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲のうちの一部に設定する。よって、例えば、検出範囲をより容易に変更しやすい。   In the parking assistance device, for example, the detection range setting unit sets the detection range as a part of a settable range in which a relative position with respect to the host vehicle is fixed. Therefore, for example, it is easier to change the detection range.

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、上記検出範囲を、上記設定可能範囲のうち自車の進行方向の前方側に設定する。   In the parking assistance device, for example, the detection range setting unit sets the detection range to the front side in the traveling direction of the own vehicle in the settable range.

自車が目標位置に近付くにつれて、境界標示は自車の進行方向の前方側から相対的に自車に近付く。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲がより適切に設定されやすい。   As the host vehicle approaches the target position, the boundary sign relatively approaches the host vehicle from the front side in the traveling direction of the host vehicle. That is, according to such a configuration, for example, the detection range is easily set more appropriately.

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記検出範囲設定部は、上記検出範囲の、自車の前後方向での長さを変更する。よって、例えば、検出範囲をより容易に変更しやすい。   In the parking assist device, for example, the detection range setting unit changes the length of the detection range in the front-rear direction of the host vehicle. Therefore, for example, it is easier to change the detection range.

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。FIG. 1 is an exemplary perspective view illustrating a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle according to an embodiment is seen through. 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。FIG. 2 is an exemplary plan view (overhead view) of the vehicle according to the embodiment. 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。FIG. 3 is an exemplary block diagram of a configuration of the parking assistance system according to the embodiment. 図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。FIG. 4 is an exemplary block diagram of a partial configuration of an ECU (parking support apparatus) of the parking support system according to the embodiment. 図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure performed by the parking assistance device according to the embodiment. 図６は、実施形態の駐車支援装置で車両の位置に対応して設定される検出範囲の設定可能範囲の一例が示された平面図である。FIG. 6 is a plan view illustrating an example of a settable range of a detection range that is set corresponding to the position of the vehicle in the parking assistance device of the embodiment. 図７は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、駐車区画、目標位置、および移動経路の一例が示された平面図である。FIG. 7 is a plan view illustrating an example of a settable range of a detection range, a parking section, a target position, and a movement route in a state where a vehicle that is guided and controlled by the parking assist device of the embodiment is in an initial position. is there. 図８は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が移動経路の折り返し位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。FIG. 8 is a plan view illustrating an example of a settable range of a detection range, a parking section, and a target position in a state in which the vehicle that is guided and controlled by the parking assist device of the embodiment is at the turn-back position of the movement route. is there. 図９は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が駐車区画に差し掛かった状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。FIG. 9 is a plan view illustrating an example of a settable detection range, a detection range, a parking section, and a target position in a state in which a vehicle that is guided and controlled by the parking support apparatus according to the embodiment reaches the parking section. It is. 図１０は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が図９よりも駐車区画に進入した位置にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。FIG. 10 shows the settable range of the detection range, the detection range, the parking zone, and the target position in a state where the vehicle that is guided and controlled by the parking assist device of the embodiment is in a position that has entered the parking zone than FIG. It is the top view in which an example was shown. 図１１は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が目標位置（終点位置）にある状態での、検出範囲の設定可能範囲、検出範囲、駐車区画、および目標位置の一例が示された平面図である。FIG. 11 shows an example of a detection range that can be set, a detection range, a parking section, and a target position in a state where the vehicle that is guided and controlled by the parking assist device of the embodiment is at the target position (end point position). FIG.

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention are disclosed. The configuration of the embodiment shown below and the operations, results, and effects brought about by the configuration are examples. The present invention can be realized by configurations other than those disclosed in the following embodiments, and at least one of various effects based on the basic configuration and derivative effects can be obtained. .

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。   The vehicle 1 of the present embodiment may be, for example, an automobile using an internal combustion engine (not shown) as a drive source, that is, an internal combustion engine automobile, or an automobile using an electric motor (not shown) as a drive source, that is, an electric vehicle or a fuel cell. It may be an automobile or the like, may be a hybrid automobile using both of them as drive sources, or may be an automobile equipped with other drive sources. Further, the vehicle 1 can be mounted with various transmissions, and various devices necessary for driving the internal combustion engine and the electric motor, such as systems and components, can be mounted. In addition, the method, number, layout, and the like of the device related to driving of the wheels 3 in the vehicle 1 can be variously set.

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。   As illustrated in FIG. 1, the vehicle body 2 constitutes a passenger compartment 2 a in which a passenger (not shown) gets. In the passenger compartment 2a, a steering section 4, an acceleration operation section 5, a braking operation section 6, a shift operation section 7 and the like are provided in a state facing the driver's seat 2b as a passenger. The steering unit 4 is, for example, a steering wheel protruding from the dashboard 24, the acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal positioned under the driver's feet, and the braking operation unit 6 is, for example, a driver's foot It is a brake pedal located under the foot, and the speed change operation unit 7 is, for example, a shift lever protruding from the center console. The steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, the speed change operation unit 7 and the like are not limited to these.

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。   In addition, a display device 8 as a display output unit and a sound output device 9 as a sound output unit are provided in the passenger compartment 2a. The display device 8 is, for example, an LCD (liquid crystal display) or an OELD (organic electroluminescent display). The audio output device 9 is, for example, a speaker. The display device 8 is covered with a transparent operation input unit 10 such as a touch panel. The occupant can visually recognize an image displayed on the display screen of the display device 8 via the operation input unit 10. In addition, the occupant can execute an operation input by touching, pushing, or moving the operation input unit 10 with a finger or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 8. . The display device 8, the audio output device 9, the operation input unit 10, and the like are provided, for example, in the monitor device 11 that is located in the vehicle width direction of the dashboard 24, that is, the central portion in the left-right direction. The monitor device 11 can have an operation input unit (not shown) such as a switch, a dial, a joystick, and a push button. Further, a sound output device (not shown) can be provided at another position in the passenger compartment 2a different from the monitor device 11, and sound is output from the sound output device 9 of the monitor device 11 and other sound output devices. be able to. Note that the monitor device 11 can be used also as, for example, a navigation system or an audio system.

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。   As illustrated in FIGS. 1 and 2, the vehicle 1 is, for example, a four-wheeled vehicle, and includes two left and right front wheels 3 </ b> F and two right and left rear wheels 3 </ b> R. All of these four wheels 3 can be configured to be steerable. As illustrated in FIG. 3, the vehicle 1 includes a steering system 13 that steers at least two wheels 3. The steering system 13 includes an actuator 13a and a torque sensor 13b. The steering system 13 is electrically controlled by an ECU 14 (electronic control unit) or the like to operate the actuator 13a. The steering system 13 is, for example, an electric power steering system, an SBW (steer by wire) system, or the like. The steering system 13 adds torque, that is, assist torque to the steering unit 4 by the actuator 13a to supplement the steering force, or steers the wheel 3 by the actuator 13a. In this case, the actuator 13a may steer one wheel 3 or may steer a plurality of wheels 3. Moreover, the torque sensor 13b detects the torque which a driver | operator gives to the steering part 4, for example.

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。   Further, as illustrated in FIG. 2, for example, four imaging units 15 a to 15 d are provided in the vehicle body 2 as the plurality of imaging units 15. The imaging unit 15 is a digital camera including an imaging element such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). The imaging unit 15 can output moving image data at a predetermined frame rate. The imaging unit 15 has a wide-angle lens or a fish-eye lens, respectively, and can capture a range of 140 ° to 190 ° in the horizontal direction, for example. The optical axis of the imaging unit 15 is set obliquely downward. Therefore, the imaging unit 15 sequentially captures an external environment around the vehicle body 2 including a road surface on which the vehicle 1 is movable and an area in which the vehicle 1 can be parked, and outputs the captured image data.

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。   The imaging unit 15a is located, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2, and is provided on a wall portion below the rear trunk door 2h. The imaging unit 15b is located, for example, at the right end 2f of the vehicle body 2 and provided on the right door mirror 2g. The imaging unit 15c is located, for example, on the front side of the vehicle body 2, that is, on the end 2c on the front side in the vehicle longitudinal direction, and is provided on a front bumper or the like. The imaging unit 15d is located, for example, at the left end 2d of the vehicle body 2, that is, the left end 2d in the vehicle width direction, and is provided in the door mirror 2g as a left protruding portion. The ECU 14 performs arithmetic processing and image processing based on the image data obtained by the plurality of imaging units 15, generates an image with a wider viewing angle, or creates a virtual overhead view image when the vehicle 1 is viewed from above. Can be generated. Note that the overhead image may also be referred to as a planar image.

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。   Further, the ECU 14 identifies the lane markings and the like indicated on the road surface around the vehicle 1 from the image of the imaging unit 15, and detects (extracts) the parking lane indicated by the lane markings and the like.

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。また、測距部１６，１７は、レーダ装置等であってもよい。   As illustrated in FIGS. 1 and 2, the vehicle body 2 includes, for example, four distance measuring sections 16 a to 16 d and eight distance measuring sections 17 a to 17 h as a plurality of distance measuring sections 16 and 17. It has been. The distance measuring units 16 and 17 are, for example, sonar that emits ultrasonic waves and captures the reflected waves. The sonar can also be referred to as a sonar sensor or an ultrasonic detector. The ECU 14 can measure the presence or absence of an object such as an obstacle located around the vehicle 1 and the distance to the object based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17. That is, the distance measuring units 16 and 17 are examples of a detecting unit that detects an object. The distance measuring unit 17 can be used, for example, for detecting an object at a relatively short distance, and the distance measuring unit 16 can be used for detecting an object at a relatively long distance farther than the distance measuring unit 17, for example. The distance measuring unit 17 can be used, for example, for detecting an object in front of and behind the vehicle 1, and the distance measuring unit 16 can be used for detecting an object on the side of the vehicle 1. The distance measuring units 16 and 17 may be radar devices or the like.

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。   As illustrated in FIG. 3, in the parking support system 100, the ECU 14, the monitor device 11, the steering system 13, the distance measuring units 16 and 17, the brake system 18, the steering angle sensor 19, and the accelerator sensor 20. The shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the like are electrically connected via an in-vehicle network 23 as an electric communication line. The in-vehicle network 23 is configured as a CAN (controller area network), for example. The ECU 14 can control the steering system 13, the brake system 18, and the like by sending a control signal through the in-vehicle network 23. Further, the ECU 14 detects the torque sensor 13b, the brake sensor 18b, the rudder angle sensor 19, the distance measuring unit 16, the distance measuring unit 17, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the like via the in-vehicle network 23. Results, operation signals from the operation input unit 10 and the like can be received.

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。   The ECU 14 includes, for example, a CPU 14a (central processing unit), a ROM 14b (read only memory), a RAM 14c (random access memory), a display control unit 14d, an audio control unit 14e, an SSD 14f (solid state drive, flash memory), and the like. ing. For example, the CPU 14a performs image processing related to an image displayed on the display device 8, determination of a target position of the vehicle 1, calculation of a movement path of the vehicle 1, determination of presence / absence of interference with an object, and automatic control of the vehicle 1. Various arithmetic processes and controls such as cancellation of automatic control can be executed. The CPU 14a can read a program installed and stored in a non-volatile storage device such as the ROM 14b, and execute arithmetic processing according to the program. The RAM 14c temporarily stores various types of data used in computations by the CPU 14a. In addition, the display control unit 14 d mainly executes image processing using image data obtained by the imaging unit 15, synthesis of image data displayed on the display device 8, and the like among arithmetic processing in the ECU 14. In addition, the voice control unit 14 e mainly executes processing of voice data output from the voice output device 9 among the calculation processes in the ECU 14. The SSD 14f is a rewritable nonvolatile storage unit that can store data even when the ECU 14 is powered off. The CPU 14a, the ROM 14b, the RAM 14c, and the like can be integrated in the same package. Further, the ECU 14 may have a configuration in which another logical operation processor such as a DSP (digital signal processor) or a logic circuit is used instead of the CPU 14a. Further, an HDD (hard disk drive) may be provided instead of the SSD 14f, and the SSD 14f and the HDD may be provided separately from the ECU 14. The ECU 14 is an example of a parking assistance device.

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。   The brake system 18 includes, for example, an anti-lock brake system (ABS) that suppresses brake locking, an anti-slip device (ESC: electronic stability control) that suppresses side slip of the vehicle 1 during cornering, and enhances braking force ( Electric brake system that executes brake assist, BBW (brake by wire), etc. The brake system 18 applies a braking force to the wheels 3 and thus to the vehicle 1 via the actuator 18a. The brake system 18 can execute various controls by detecting brake lock, idle rotation of the wheels 3, signs of skidding, and the like from the difference in rotation between the left and right wheels 3. The brake sensor 18b is a sensor that detects the position of the movable part of the braking operation unit 6, for example. The brake sensor 18b can detect the position of a brake pedal as a movable part. The brake sensor 18b includes a displacement sensor.

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。   The steering angle sensor 19 is, for example, a sensor that detects the steering amount of the steering unit 4 such as a steering wheel. The rudder angle sensor 19 is configured using, for example, a hall element. The ECU 14 obtains the steering amount of the steering unit 4 by the driver, the steering amount of each wheel 3 during automatic steering, and the like from the steering angle sensor 19 and executes various controls. The rudder angle sensor 19 detects the rotation angle of the rotating part included in the steering unit 4. The rudder angle sensor 19 is an example of an angle sensor.

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。   The accelerator sensor 20 is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the acceleration operation unit 5. The accelerator sensor 20 can detect the position of an accelerator pedal as a movable part. The accelerator sensor 20 includes a displacement sensor.

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。   The shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the speed change operation unit 7. The shift sensor 21 can detect the position of a lever, arm, button, or the like as a movable part. The shift sensor 21 may include a displacement sensor or may be configured as a switch.

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。   The wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheel 3 and the number of rotations per unit time. The wheel speed sensor 22 outputs a wheel speed pulse number indicating the detected rotation speed as a sensor value. The wheel speed sensor 22 may be configured using, for example, a hall element. The ECU 14 calculates the amount of movement of the vehicle 1 based on the sensor value acquired from the wheel speed sensor 22 and executes various controls. Note that the wheel speed sensor 22 may be provided in the brake system 18. In that case, the ECU 14 acquires the detection result of the wheel speed sensor 22 via the brake system 18.

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。   The configuration, arrangement, electrical connection form, and the like of the various sensors and actuators described above are examples, and can be set (changed) in various ways.

また、図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、検出範囲設定部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９、記憶部１５０等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、検出範囲設定部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９等として機能する。また、記憶部１５０には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。   Further, as shown in FIG. 4, the ECU 14 includes an acquisition unit 141, an obstacle detection unit 142, a parking section detection unit 143, a display position determination unit 144, a target position determination unit 145, a detection range setting unit 146, output information. A control unit 147, a route setting unit 148, a guidance control unit 149, a storage unit 150, and the like are provided. The CPU 14a performs processing according to the program, thereby obtaining the acquisition unit 141, the obstacle detection unit 142, the parking section detection unit 143, the display position determination unit 144, the target position determination unit 145, the detection range setting unit 146, and output information. It functions as a control unit 147, a route setting unit 148, a guidance control unit 149, and the like. Further, the storage unit 150 stores data used in the arithmetic processing of each unit, data as a result of the arithmetic processing, and the like. Note that at least some of the functions of the above-described units may be realized by hardware.

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。   The acquisition unit 141 acquires various data, signals, and the like. The acquisition unit 141 acquires data, signals, and the like such as detection results of each sensor, operation input, instruction input, and image data, for example. The acquisition unit 141 can acquire a signal generated by an operation input from the operation unit 14g. The operation unit 14g is, for example, a push button or a switch.

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。   The obstacle detection unit 142 detects an obstacle that interferes with the traveling of the vehicle 1. The obstacle is, for example, another vehicle, a wall, a pillar, a fence, a protrusion, a step, a ring stopper, an object, or the like. The obstacle detection unit 142 can detect the presence / absence, height, size, and the like of the obstacle by various methods. The obstacle detection unit 142 can detect an obstacle based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17, for example. The distance measuring units 16 and 17 can detect an object corresponding to the height of the beam and cannot detect an object lower than the height of the beam. Therefore, the obstacle detection unit 142 can detect the height of the obstacle based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17 and the height of each beam. Further, the obstacle detection unit 142 may detect the presence or absence of an obstacle or the height based on the detection result of the wheel speed sensor 22 or an acceleration sensor (not shown) and the detection results of the distance measuring units 16 and 17. Good. The obstacle detection unit 142 may detect the height of the obstacle by image processing based on an image captured by the imaging unit 15, for example.

駐車区画検出部１４３は、駐車区画を検出する。駐車区画は、車両１がその場所に駐車されるよう設定された目安あるいは基準となる区画であって、駐車境界によって区画された領域である。駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。以下では、駐車区画の境界の標示は、境界標示と記される。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、境界標示検出部の一例である。   The parking area detection unit 143 detects a parking area. The parking section is a reference or reference section set so that the vehicle 1 is parked at the place, and is an area partitioned by a parking boundary. The parking boundary is a boundary or outer edge of the parking section, and is, for example, a partition line, a frame line, a straight line, a belt, a step, or an edge thereof. That is, the parking boundary is a sign or an object. Hereinafter, the marking of the boundary of the parking section is referred to as a boundary marking. The parking area detection unit 143 can detect the parking area and the parking boundary by, for example, image processing based on the image captured by the imaging unit 15. The parking section detection unit 143 is an example of a boundary sign detection unit.

表示位置決定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる表示要素の表示位置を決定する。表示位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。表示要素は、例えば、表示装置８に表示される点や、線、枠、領域等として設定されうる。   For example, the display position determination unit 144 is based on at least one of the detection result by the obstacle detection unit 142 and the detection result by the parking section detection unit 143, and the display position of the display element that is a guide or target for guiding the vehicle 1 To decide. The display position may correspond to the end point of the movement route or may correspond to the middle of the movement route. The display element can be set as, for example, a point displayed on the display device 8, a line, a frame, a region, or the like.

目標位置決定部１４５は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。   The target position determination unit 145 is, for example, a target position as a guide or a target position for guiding the vehicle 1 based on at least one of the detection result by the obstacle detection unit 142 and the detection result by the parking zone detection unit 143. To decide. The target position may be the end point of the movement route or may be in the middle of the movement route. The target position can be set as, for example, a point, a line, a frame, or a region. The target position may be the same as the display position.

検出範囲設定部１４６は、駐車区画検出部１４３による駐車区画（境界標示）の検出範囲を設定する。駐車区画検出部１４３は、設定された検出範囲において、駐車区画（境界標示）を検出する。また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲の大きさを変更することができる。検出範囲の大きさを変更することにより、例えば、境界標示ではないノイズが検出されるのが抑制されうる。検出範囲設定部１４６の処理については、後述する。   The detection range setting unit 146 sets the detection range of the parking section (boundary marking) by the parking section detection unit 143. The parking section detection unit 143 detects a parking section (boundary marking) in the set detection range. In the present embodiment, the detection range setting unit 146 can change the size of the detection range. By changing the size of the detection range, for example, the detection of noise that is not a boundary sign can be suppressed. The processing of the detection range setting unit 146 will be described later.

出力情報制御部１４７は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御する。   The output information control unit 147 is, for example, the display device 8 or the voice output device 9 that provides the expected information at each stage of parking support start and end, target position determination, route calculation, guidance control, and the like. The display control unit 14d and the audio control unit 14e, and thus the display device 8 and the audio output device 9 are controlled so as to output in the above manner.

経路設定部１４８は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を設定する。   The route setting unit 148, for example, based on the current position of the vehicle 1, that is, the own vehicle, the determined target position, the detection result of the obstacle, and the like from the current position of the vehicle 1 by a known method or the like. Set the travel route to.

誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４９は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４９は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４９は、例えば、出力情報制御部１４７や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。   The guidance control unit 149 controls each unit so that the movement of the vehicle 1 along the calculated movement route is realized. For example, in the vehicle 1 that moves by creep or the like without operating the accelerator pedal, the guidance control unit 149 moves the vehicle 1 along the movement path by controlling the steering system 13 according to the position of the vehicle 1. Can be made. In addition, the guidance control unit 149 may control not only the steering system 13 but also a drive mechanism such as an engine or a motor, a brake system 18 as a braking mechanism, and the like. Further, the guidance control unit 149 controls, for example, the output information control unit 147, the display control unit 14d, the voice control unit 14e, and eventually the display device 8 and the voice output device 9, so that display output corresponding to the position of the vehicle 1 is performed. Alternatively, the driver may be guided to the movement of the vehicle 1 along the movement route by voice output.

記憶部１５０は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。   The storage unit 150 stores data that is used in the calculation in the ECU 14 or calculated in the calculation in the ECU 14.

また、駐車支援システム１００では、図５に例示される手順で処理が実行される。まず、取得部１４１は、その時点での車両１（自車）の状態を示すデータを取得する（Ｓ１）。Ｓ１での車両１の状態を示すデータとは、車両１の移動に関わる物理量（パラメータ）のデータであって、具体的には、例えば、車両１の位置、車両１と目標位置および境界標示のうち少なくとも一方との相対的な位置関係、車両１の速度、車両１の加速度、車輪３（前輪３Ｆ）の舵角、操作部に対する操作信号等である。なお、車両１の位置と目標位置若しくは境界標示の位置との相対的な位置関係とは、例えば、それら両方の間の位置座標の差分や、一方に対する他方の方向、両方の間の距離等である。次に、検出範囲設定部１４６は、取得部１４１で取得されたデータに基づいて検出範囲を設定し（Ｓ２）、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ３）、駐車区画検出部１４３は、Ｓ２で設定された検出範囲において駐車区画（駐車境界、境界標示）を検出する（Ｓ４）。次に、目標位置決定部１４５は、Ｓ３やＳ４の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置を決定する（Ｓ５）。次に、経路設定部１４８は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ６）。次に、誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ７）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。図５のフローは、駐車支援制御中、所定の時間間隔で設定された各タイムステップで実行される。なお、Ｓ１〜Ｓ７の全てのステップを全てのタイムステップで実行する必要は無く、例えば、検出範囲の設定（Ｓ２）等は、複数のタイムステップ毎に実行されてもよい。   Moreover, in the parking assistance system 100, a process is performed in the procedure illustrated by FIG. First, the acquisition unit 141 acquires data indicating the state of the vehicle 1 (own vehicle) at that time (S1). The data indicating the state of the vehicle 1 in S1 is physical quantity (parameter) data relating to the movement of the vehicle 1, and specifically includes, for example, the position of the vehicle 1, the vehicle 1, the target position, and the boundary marking. These are the relative positional relationship with at least one of them, the speed of the vehicle 1, the acceleration of the vehicle 1, the steering angle of the wheel 3 (front wheel 3F), the operation signal for the operation unit, and the like. The relative positional relationship between the position of the vehicle 1 and the target position or the position of the boundary sign is, for example, a difference in position coordinates between the two, the other direction with respect to one, the distance between the two, and the like. is there. Next, the detection range setting unit 146 sets a detection range based on the data acquired by the acquisition unit 141 (S2), the obstacle detection unit 142 detects an obstacle (S3), and a parking zone detection unit 143 detects a parking area (parking boundary, boundary marking) in the detection range set in S2 (S4). Next, the target position determination unit 145 determines the target position of the travel route of the vehicle 1 based on the detection results of S3 and S4 (S5). Next, the route setting unit 148 calculates a movement route from the current position of the vehicle 1 to the determined target position (S6). Next, the guidance control unit 149 controls each unit so that the movement of the vehicle 1 along the calculated movement route is realized (S7). The target position, the movement route, and the like can be corrected or updated as appropriate while the vehicle 1 is moving along the movement route. The flow in FIG. 5 is executed at each time step set at a predetermined time interval during parking assist control. Note that it is not necessary to execute all steps S1 to S7 at all time steps. For example, the setting of the detection range (S2) or the like may be performed for each of a plurality of time steps.

次に、図６〜１１が参照されながら、本実施形態の駐車支援システム１００の検出範囲設定部１４６による検出範囲の設定手順の一例が説明される。   Next, an example of a detection range setting procedure performed by the detection range setting unit 146 of the parking assistance system 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

図６には、車両１における検出範囲の設定可能範囲ＡＬ，ＡＲが例示されている。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、検出範囲を設定可能な範囲であって、大きさが最大である場合の検出範囲と同じである。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、例えば、車両１の左右両側に、それぞれ、端部２ｄ，２ｆから比較的近い位置に配置され、車両１の前後方向Ｃｖに沿って細長く延びた長方形状（四角形状）である。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの長辺、すなわち図６の上下方向に沿った辺は、車両１の前後方向Ｃｖと平行であり、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの短辺、すなわち図６の左右方向に沿った辺は、車両１の車幅方向、すなわち前後方向Ｃｖとの直行方向と、平行である。設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの前後方向に沿った長さはＬ、車幅方向に沿った長さはＷである。この設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に対して相対的に固定されている。よって、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に固定された座標系では車両１の移動によらず静止し、地面に固定された座標系では車両１の移動に応じて移動する。なお、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲは、種々の形状や位置に設定可能であり、例えば、長方形で無くてもよい。なお、検出された駐車区画や駐車境界の位置は、ＥＣＵ１４において、キャリブレーションに基づく座標変換等によって、図６に例示されるような車両１の上方からの平面視での位置に変換される。   FIG. 6 illustrates the settable ranges AL and AR of the detection range in the vehicle 1. The settable ranges AL and AR are ranges in which the detection range can be set, and are the same as the detection ranges when the size is the maximum. For example, the settable ranges AL and AR are arranged on the left and right sides of the vehicle 1 at positions relatively close to the end portions 2d and 2f, respectively, and elongated in the longitudinal direction Cv of the vehicle 1 (square shape). ). The long sides of the settable ranges AL and AR, that is, the sides along the vertical direction in FIG. 6 are parallel to the longitudinal direction Cv of the vehicle 1, and the short sides of the settable ranges AL and AR, that is, the left and right directions in FIG. The along side is parallel to the vehicle width direction of the vehicle 1, that is, the direction perpendicular to the front-rear direction Cv. The length of the settable ranges AL and AR along the front-rear direction is L, and the length along the vehicle width direction is W. The settable ranges AL and AR are fixed relative to the vehicle 1. Therefore, the settable ranges AL and AR are stationary regardless of the movement of the vehicle 1 in the coordinate system fixed to the vehicle 1, and move according to the movement of the vehicle 1 in the coordinate system fixed to the ground. The settable ranges AL and AR can be set to various shapes and positions, and may not be rectangular, for example. Note that the detected positions of the parking section and the parking boundary are converted into positions in a plan view from above the vehicle 1 as exemplified in FIG. 6 by coordinate conversion based on calibration or the like in the ECU 14.

また、図７に例示されるように、経路設定部１４８は、車両１が位置Ｐｓから折り返し点Ｐｔを経て目標位置Ｐａｆ，Ｐａへ移動する経路Ｒ１，Ｒ２を設定する。この場合、目標位置Ｐａｆは、例えば、駐車区画の入口に対応する位置として、検出された二つの境界標示ＤＬ，ＤＲの入口側の端部ｄ１，ｄ１から等距離の中点に設定され、目標位置Ｐａは、例えば、車両１の経路Ｒ２の終点に対応して設定される。目標位置Ｐａは、例えば、前端が目標位置Ｐａｆであり検出された二つの境界標示ＤＬ，ＤＲから等距離となる車両１の位置として、設定される。なお、位置Ｐｓは、初期位置あるいは始点位置とも称され、目標位置Ｐａｆ，Ｐａは、最終位置あるいは終点位置とも称されうる。   Further, as illustrated in FIG. 7, the route setting unit 148 sets routes R1 and R2 on which the vehicle 1 moves from the position Ps to the target positions Paf and Pa via the turning point Pt. In this case, for example, the target position Paf is set to a midpoint that is equidistant from the ends d1 and d1 on the entrance side of the detected two boundary markings DL and DR as a position corresponding to the entrance of the parking section. The position Pa is set corresponding to the end point of the route R2 of the vehicle 1, for example. The target position Pa is set, for example, as the position of the vehicle 1 that is equidistant from the detected two boundary markings DL and DR whose front end is the target position Paf. Note that the position Ps can also be referred to as an initial position or a start position, and the target positions Paf and Pa can also be referred to as a final position or an end position.

図８〜１１には、車両１が位置Ｐｓから目標位置Ｐａに到達するまでの各位置における検出範囲の設定が例示されている。   8 to 11 exemplify setting of detection ranges at each position until the vehicle 1 reaches the target position Pa from the position Ps.

図８には、車両１が経路Ｒ１，Ｒ２の折り返し点Ｐｔにある状態が示されている。図８に示されるように、この状態で、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲ内には、検出範囲が設定されていない。本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、車両１が目標位置Ｐａまたは境界標示ＤＬ，ＤＲから所定距離以上あるいは所定距離を越えて離れている状態では、検出範囲を設定しない。境界標示ＤＬ，ＤＲの検出精度は、車両１から境界標示ＤＬ，ＤＲまでの距離が遠いほど、低くなりやすい。仮に、位置の検出精度が高くない境界標示ＤＬ，ＤＲに基づいて目標位置Ｐａ，Ｐａｆが設定されると、実際の駐車区画と目標位置Ｐａ，Ｐａｆとのずれが大きくなる場合がある。この点、本実施形態によれば、車両１と目標位置Ｐａまたは境界標示ＤＬ，ＤＲとが所定距離以上離れている状態では、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出、ならびに当該検出結果に基づく目標位置Ｐａ，Ｐａｆの更新が行われないので、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出精度がそれほど高くないことによる不都合な事象が抑制されうる。   FIG. 8 shows a state where the vehicle 1 is at the turning point Pt of the routes R1 and R2. As shown in FIG. 8, in this state, no detection range is set within the settable ranges AL and AR. In the present embodiment, the detection range setting unit 146 does not set the detection range when the vehicle 1 is separated from the target position Pa or the boundary markings DL and DR by a predetermined distance or more or beyond a predetermined distance. The detection accuracy of the boundary markings DL and DR tends to be lower as the distance from the vehicle 1 to the boundary markings DL and DR is longer. If the target positions Pa and Paf are set on the basis of the boundary signs DL and DR whose position detection accuracy is not high, there may be a large deviation between the actual parking section and the target positions Pa and Paf. In this regard, according to the present embodiment, in a state where the vehicle 1 and the target position Pa or the boundary markings DL and DR are separated by a predetermined distance or more, the detection of the boundary markings DL and DR and the target position Pa based on the detection result are performed. , Paf is not updated, and an inconvenient event due to the fact that the detection accuracy of the boundary signs DL and DR is not so high can be suppressed.

図９には、車両１が駐車区画の入口に差し掛かった状態が示されている。図９に示されるように、この状態では、車両１の左側の設定可能範囲ＡＬ内には、検出範囲ＳＬ１（ＳＬ）が設定されているが、車両１の右側の設定可能範囲ＡＲ内には、検出範囲は設定されていない。図９から明らかとなるように、車両１の右側の設定可能範囲ＡＲ内には、境界標示ＤＲは入っていない。このような状態で、設定可能範囲ＡＲ内に検出範囲を設定し、当該検出範囲内で境界標示ＤＲの検出が行われたとしても無駄になる。よって、このような設定により、例えば、無駄な演算処理が実行されるのが抑制されうる。   FIG. 9 shows a state in which the vehicle 1 reaches the entrance of the parking section. As shown in FIG. 9, in this state, the detection range SL <b> 1 (SL) is set in the settable range AL on the left side of the vehicle 1, but in the settable range AR on the right side of the vehicle 1. The detection range is not set. As is clear from FIG. 9, the boundary marking DR is not included in the settable range AR on the right side of the vehicle 1. In such a state, even if a detection range is set within the settable range AR and the boundary sign DR is detected within the detection range, it is useless. Therefore, with such a setting, for example, it is possible to suppress execution of useless arithmetic processing.

誘導制御部１４９による誘導制御等（駐車支援）における車両１の経路演算によって、ＥＣＵ１４は、車両１の位置と目標位置Ｐａおよび位置Ｐｓで検出した境界標示ＤＬ，ＤＲの位置との相対的な位置関係を、各タイミングで取得できる。よって、検出範囲設定部１４６は、車両１に対応する検出範囲ＳＬ，ＳＲ内に境界標示ＤＬ，ＤＲが相対的に進入するタイミングあるいは位置を予測し、当該予測されたタイミングよりも所定時間前のタイミングから検出範囲ＳＬ，ＳＲの設定を開始したり、当該予測された位置よりも所定距離手前の位置から検出範囲ＳＬ，ＳＲの設定を開始したりすることができる。この場合、設定開始時点における検出範囲ＳＬ，ＳＲの車両１の前後方向Ｃｖに沿った長さは図９，１０の長さＭとすることができる。   By the route calculation of the vehicle 1 in the guidance control or the like (parking support) by the guidance control unit 149, the ECU 14 causes the relative position between the position of the vehicle 1 and the positions of the boundary signs DL and DR detected at the target position Pa and the position Ps. Relationships can be acquired at each timing. Therefore, the detection range setting unit 146 predicts the timing or position at which the boundary markings DL and DR relatively enter the detection ranges SL and SR corresponding to the vehicle 1, and is a predetermined time before the predicted timing. The detection ranges SL and SR can be set from the timing, or the detection ranges SL and SR can be set from a position a predetermined distance before the predicted position. In this case, the lengths of the detection ranges SL and SR along the front-rear direction Cv of the vehicle 1 at the setting start time can be the length M in FIGS.

また、図９に示されるように、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬを、設定可能範囲ＡＬの中に設定する。仮に、各タイミングで予め決められた範囲（設定可能範囲ＡＬ）とは無関係に検出範囲ＳＬが設定されると、演算処理の負荷が高くなる場合もある。この点、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、予め決められた設定可能範囲ＡＬの中に、検出範囲ＳＬを設定するので、例えば、検出範囲ＳＬの設定あるいは変更に伴う演算処理の負荷が増大するのが抑制されうる。なお、設定可能範囲ＡＲにおける検出範囲ＳＲ（図１０参照）の設定もこれと同様である。   Further, as shown in FIG. 9, the detection range setting unit 146 sets the detection range SL within the settable range AL. If the detection range SL is set regardless of a predetermined range (settable range AL) at each timing, the processing load may increase. In this regard, in the present embodiment, the detection range setting unit 146 sets the detection range SL in the predetermined settable range AL, and therefore, for example, the processing load associated with the setting or change of the detection range SL Can be suppressed from increasing. The setting of the detection range SR (see FIG. 10) in the settable range AR is the same as this.

また、図９に示されるように、検出範囲ＳＬは、設定可能範囲ＡＬのうち、車両１の進行方向の前方側に設定されている。車両１の進行方向の前方側は、図６〜１１の例のように車両１が後進する場合にあっては車両１の前後方向Ｃｖの後方側であり、運転席に座ったドライバーの後方側である。なお、図示されないが、車両１が前進する場合にあっては車両１の前後方向Ｃｖの前方側である。車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に向けて移動する場合、境界標示ＤＬ，ＤＲは、車両１から見れば、当該車両１の進行方向の前方側から車両１に相対的に近付くことになる。よって、このような設定により、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲを、より効率良く、より迅速に、あるいはより確実に、検出することができる。なお、設定可能範囲ＡＲにおける検出範囲ＳＲ（図１０参照）の設定もこれと同様である。   Further, as shown in FIG. 9, the detection range SL is set on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 in the settable range AL. The front side in the traveling direction of the vehicle 1 is the rear side in the front-rear direction Cv of the vehicle 1 when the vehicle 1 moves backward as in the examples of FIGS. It is. Although not shown, when the vehicle 1 moves forward, it is the front side of the vehicle 1 in the front-rear direction Cv. When the vehicle 1 moves toward the target position Pa (end point position), the boundary markings DL and DR are relatively close to the vehicle 1 from the front side in the traveling direction of the vehicle 1 when viewed from the vehicle 1. . Therefore, by such setting, for example, the boundary signs DL and DR can be detected more efficiently, more quickly, or more reliably. The setting of the detection range SR (see FIG. 10) in the settable range AR is the same as this.

また、図９に示されるように、駐車区画に進入する前の状態のような、前輪３Ｆの舵角が比較的大きい状態では、当該前輪３Ｆの一部が設定可能範囲ＡＬ，ＡＲ内に入っている。このような状態で、仮に設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの全域が検出範囲ＳＬ，ＳＲであったとすると、前輪３Ｆが境界標示として誤検知されてしまう場合もある。この点、本実施形態によれば、図９に示されるように、検出範囲ＳＬ，ＳＲは、車両１の前後方向Ｃｖの後方側に位置され、前輪３Ｆを避けて検出範囲ＳＬ，ＳＲの範囲が設定されているため、このような誤検知が生じない。よって、検出範囲設定部１４６は、前輪３Ｆ（車輪３）の転舵角が所定角度（閾値）と同じかあるいはより大きい状態では、当該前輪３Ｆ（車輪３）が検出範囲ＳＬ，ＳＲ内に入らないように、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲの大きさを設定してもよい。   Further, as shown in FIG. 9, when the rudder angle of the front wheel 3F is relatively large, such as the state before entering the parking area, a part of the front wheel 3F enters the settable ranges AL and AR. ing. In this state, if the entire settable ranges AL and AR are the detection ranges SL and SR, the front wheel 3F may be erroneously detected as a boundary sign. In this regard, according to the present embodiment, as shown in FIG. 9, the detection ranges SL and SR are located on the rear side in the front-rear direction Cv of the vehicle 1, and the detection ranges SL and SR are avoided by avoiding the front wheel 3 </ b> F. Is set, no such false detection occurs. Therefore, when the turning angle of the front wheel 3F (wheel 3) is the same as or larger than the predetermined angle (threshold), the detection range setting unit 146 enters the detection range SL, SR in the front wheel 3F (wheel 3). The size of the detection ranges SL and SR may be set so as not to be present.

図１０には、車両１が図９の状態よりも駐車区画の奥側に進んだ状態が示されている。図９，１０から明らかとなるように、車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近付くほど、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲと境界標示ＤＬ，ＤＲとが重なっている部分の面積は大きくなる。そこで、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近いほど検出範囲ＳＬ，ＳＲが大きくなるよう、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する。具体的には、図９の検出範囲ＳＬ１の面積よりも図１０の検出範囲ＳＬ２の面積の方が大きい。このような設定により、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲをより確実に検出することができる。また、検出範囲ＳＬ，ＳＲが広いほど、検出範囲設定部１４６の演算処理の負荷が高まるとともに、境界標示ＤＬ，ＤＲの誤検知が多くなりやすい。この点、本実施形態によれば、車両１の位置に応じて検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定され、検出範囲ＳＬ，ＳＲが無駄に大きく（広く）なるのが抑制されるため、例えば、演算処理の負荷の増大や、境界標示の誤検知等の不都合な事象が抑制されうる。   FIG. 10 shows a state in which the vehicle 1 has advanced to the far side of the parking section from the state of FIG. 9 and 10, as the vehicle 1 approaches the target position Pa (end point position), the area of the portion where the settable ranges AL and AR overlap with the boundary markings DL and DR increases. Therefore, in the present embodiment, the detection range setting unit 146 sets the detection ranges SL and SR so that the detection ranges SL and SR become larger as the vehicle 1 is closer to the target position Pa (end point position). Specifically, the area of the detection range SL2 in FIG. 10 is larger than the area of the detection range SL1 in FIG. With such a setting, for example, the boundary signs DL and DR can be detected more reliably. In addition, as the detection ranges SL and SR are wider, the calculation processing load of the detection range setting unit 146 increases, and erroneous detection of the boundary signs DL and DR tends to increase. In this regard, according to the present embodiment, the detection ranges SL and SR are more appropriately set according to the position of the vehicle 1, and the detection ranges SL and SR are suppressed from becoming unnecessarily large (wide). Inconvenient events such as an increase in calculation processing load and erroneous detection of boundary markings can be suppressed.

検出範囲設定部１４６は、具体的には、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲの車両１の進行方向の後方側の端部ｍ１，ｍ２と、前回検出された境界標示ＤＬ，ＤＲの車両１の進行方向後方側の端部ｄ１，ｄ２とが、車両１の前後方向Ｃｖ、すなわち設定可能範囲ＡＬ，ＡＲの長手方向に、距離Ｍだけ離間するよう、検出範囲ＳＬ，ＳＲが設定される。距離Ｍは、種々の誤差等に対応した余裕長さと考えることができる。よって、このような設定により、境界標示ＤＬ，ＤＲがより確実に検出されうる。また、このような設定により、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲにおける車両１の前後方向Ｃｖに沿った長さを変更するという比較的簡単な演算処理によって、検出範囲ＳＬ，ＳＲを変更することができるので、検出範囲設定部１４６による演算処理の負荷の増大を抑制することができる。なお、本実施形態では、検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する演算（図５のＳ２）では、前回のタイムステップでの境界標示ＤＬ，ＤＲの検出結果と、現在のタイムステップ（演算処理を行っているタイミング）での車両１（自車）の状態の検出結果とが、用いられるが、これには限定されず、前回のタイムステップでの境界標示ＤＬ，ＤＲの検出結果と、前回のタイムステップでの車両１の状態の検出結果とが、用いられてもよい。すなわち、検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する演算が境界標示ＤＬ，ＤＲの検出（同Ｓ４）の後に行われ、設定された検出範囲ＳＬ，ＳＲが記憶部１５０に記憶され、次のタイムステップでの駐車区画（境界標示ＤＬ，ＤＲ）を検出する演算が、記憶部１５０に記憶された検出範囲ＳＬ，ＳＲを対象として行われてもよい。端部ｍ１，ｍ２は、第一の端部の一例であり、端部ｄ１，ｄ２は、第二の端部の一例である。   Specifically, the detection range setting unit 146, for example, the rear end portions m1 and m2 of the detection ranges SL and SR in the traveling direction of the vehicle 1 and the progress of the vehicle 1 of the boundary signs DL and DR detected last time. The detection ranges SL and SR are set such that the ends d1 and d2 on the rear side in the direction are separated by a distance M in the longitudinal direction Cv of the vehicle 1, that is, in the longitudinal direction of the settable ranges AL and AR. The distance M can be considered as a margin length corresponding to various errors. Therefore, the boundary markings DL and DR can be detected more reliably by such setting. In addition, with such a setting, the detection ranges SL and SR can be changed by a relatively simple calculation process of changing the length along the longitudinal direction Cv of the vehicle 1 in the settable ranges AL and AR. Further, it is possible to suppress an increase in the load of calculation processing by the detection range setting unit 146. In the present embodiment, in the calculation (S2 in FIG. 5) for setting the detection ranges SL and SR, the detection results of the boundary signs DL and DR at the previous time step and the current time step (perform the calculation process). The detection result of the state of the vehicle 1 (own vehicle) at the timing of the vehicle) is used, but is not limited to this, and the detection result of the boundary markings DL and DR at the previous time step and the previous time step The detection result of the state of the vehicle 1 at may be used. That is, the calculation for setting the detection ranges SL and SR is performed after the detection of the boundary signs DL and DR (S4), and the set detection ranges SL and SR are stored in the storage unit 150, and the next time step is performed. The calculation for detecting the parking section (boundary markings DL and DR) may be performed on the detection ranges SL and SR stored in the storage unit 150. The end portions m1 and m2 are an example of a first end portion, and the end portions d1 and d2 are an example of a second end portion.

そして、図１１に示されるように、車両１は目標位置Ｐａ（終点位置）に到達する。この時点、あるいはその直前の時点で、検出範囲ＳＬ，ＳＲは、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲと同じである。また、図１１の検出範囲ＳＬ３は、図９および図１０の検出範囲ＳＬ１，ＳＬ２よりも大きく、図１１の検出範囲ＳＲ３は、図１０の検出範囲ＳＲ２よりも大きい。なお、車両１が目標位置Ｐａに所定距離以上近付いた状態では、目標位置Ｐａ（中点位置）は、当初の目標位置Ｐａとは異なる位置に補正されてもよい。この場合、目標位置Ｐａの設定（演算）には、境界標示ＤＬ，ＤＲの車両１の進行方向の前方側の端部ｄ３，ｄ３の位置等が用いられてもよい。   Then, as shown in FIG. 11, the vehicle 1 reaches the target position Pa (end point position). At this time or just before that, the detection ranges SL and SR are the same as the settable ranges AL and AR. Further, the detection range SL3 in FIG. 11 is larger than the detection ranges SL1 and SL2 in FIGS. 9 and 10, and the detection range SR3 in FIG. 11 is larger than the detection range SR2 in FIG. Note that in a state where the vehicle 1 has approached the target position Pa by a predetermined distance or more, the target position Pa (midpoint position) may be corrected to a position different from the initial target position Pa. In this case, for the setting (calculation) of the target position Pa, the positions of the end portions d3 and d3 on the front side in the traveling direction of the vehicle 1 of the boundary markings DL and DR may be used.

以上、説明したように、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、境界標示ＤＬ，ＤＲ（駐車区画、駐車境界）が検出される検出範囲ＳＬ，ＳＲの大きさを変更可能に、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを設定する。よって、検出範囲ＳＬ，ＳＲが必要以上に大きく（広く）なるのを抑制することができるため、例えば、境界標示ＤＬ，ＤＲの検出に伴う演算処理が無駄に実行されるのが抑制されたり、境界標示ＤＬ，ＤＲの誤検出が減ったりといった効果が得られる。   As described above, in the present embodiment, the detection range setting unit 146 can change the sizes of the detection ranges SL and SR in which the boundary signs DL and DR (parking sections and parking boundaries) are detected, The ranges SL and SR are set. Therefore, since it is possible to suppress the detection ranges SL and SR from becoming larger (wider) than necessary, for example, it is possible to suppress the wasteful execution of arithmetic processing associated with the detection of the boundary signs DL and DR, The effect that the false detection of the boundary markings DL and DR is reduced can be obtained.

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、目標位置Ｐａおよび境界標示ＤＬ，ＤＲのうち少なくとも一方に対する車両１（自車）の相対的な位置に応じて変更可能である。車両１の位置に応じて、境界標示ＤＬ，ＤＲを検出可能な範囲は変化する。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。   In the present embodiment, the detection range setting unit 146 changes the detection ranges SL and SR according to the relative position of the vehicle 1 (own vehicle) with respect to at least one of the target position Pa and the boundary markings DL and DR. Is possible. Depending on the position of the vehicle 1, the range in which the boundary signs DL and DR can be detected changes. That is, according to such a configuration, for example, the detection ranges SL and SR are easily set more appropriately.

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、目標位置Ｐａ（終点位置）に車両１が近いほど検出範囲ＳＬ，ＳＲが大きくなるよう、当該検出範囲ＳＬ，ＳＲを変更可能である。車両１が目標位置Ｐａおよび境界標示ＤＬ，ＤＲに近付くほど、境界標示ＤＬ，ＤＲを検出可能な範囲は広がる。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。   In the present embodiment, the detection range setting unit 146 can change the detection ranges SL and SR so that the detection ranges SL and SR become larger as the vehicle 1 is closer to the target position Pa (end point position). The closer the vehicle 1 is to the target position Pa and the boundary markings DL and DR, the wider the range in which the boundary markings DL and DR can be detected. That is, according to such a configuration, for example, the detection ranges SL and SR are easily set more appropriately.

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、車両１（自車）に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲ＡＬ，ＡＲのうちの一部に設定する。よって、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲをより容易に変更しやすい。   In the present embodiment, the detection range setting unit 146 sets the detection ranges SL and SR to a part of the settable ranges AL and AR in which the relative positions with respect to the vehicle 1 (own vehicle) are fixed. . Therefore, for example, the detection ranges SL and SR can be easily changed.

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲを、設定可能範囲ＡＬ，ＡＲのうち車両１（自車）の進行方向の前方側に設定する。車両１が目標位置Ｐａ（終点位置）に近付くにつれて、境界標示ＤＬ，ＤＲは車両１の進行方向の前方側から相対的に車両１に近付く。すなわち、このような構成によれば、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。   In the present embodiment, the detection range setting unit 146 sets the detection ranges SL and SR to the front side in the traveling direction of the vehicle 1 (own vehicle) in the settable ranges AL and AR. As the vehicle 1 approaches the target position Pa (end point position), the boundary markings DL and DR approach the vehicle 1 relatively from the front side in the traveling direction of the vehicle 1. That is, according to such a configuration, for example, the detection ranges SL and SR are easily set more appropriately.

また、本実施形態では、検出範囲設定部１４６は、検出範囲ＳＬ，ＳＲの、車両１の前後方向での長さを変更する。よって、例えば、検出範囲ＳＬ，ＳＲをより容易に変更しやすい。   In the present embodiment, the detection range setting unit 146 changes the lengths of the detection ranges SL and SR in the front-rear direction of the vehicle 1. Therefore, for example, the detection ranges SL and SR can be easily changed.

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、本発明は、複数の目標位置の候補の設定に、適用することができる。また、本発明では、設定可能範囲の中から検出範囲が設定される構成には限定されず、設定可能範囲によらずに所定の条件を満たす検出範囲が設定（算出）される構成であってもよい。   As mentioned above, although embodiment of this invention was illustrated, the said embodiment is an example and is not intending limiting the range of invention. The embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, combinations, and changes can be made without departing from the scope of the invention. In addition, the configuration and shape of each example can be partially exchanged. In addition, the specifications (structure, type, direction, shape, size, length, width, height, number, arrangement, position, etc.) of each configuration and shape can be changed as appropriate. The present invention is applicable to parking assistance in various forms of parking lots and parking spaces. Further, the present invention can be applied to setting a plurality of target position candidates. Further, the present invention is not limited to the configuration in which the detection range is set from the settable range, and is a configuration in which a detection range that satisfies a predetermined condition is set (calculated) regardless of the settable range. Also good.

また、実施形態の駐車支援装置は、以下の［７］，［８］に示されるような構成であってもよい。
［７］
上記検出範囲設定部は、自車の左側と右側とで上記検出範囲の大きさが異なるよう、上記検出範囲を変更可能である、請求項１〜６のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
車両１（自車）が旋回しながら目標位置Ｐａ（終点位置）に近付く場合、車両１の左右で、境界標示ＤＬ，ＤＲとの距離や、境界標示ＤＬ，ＤＲのうち車両１の近傍にある部分の長さが異なる。よって、このような構成によれば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。
［８］
上記検出範囲設定部は、上記検出範囲の、自車の進行方向での後側の第一の端部が、検出された上記境界標示における上記進行方向の後側の第二の端部よりも、上記進行方向の後側に位置するよう、上記検出範囲を変更可能である、請求項１〜６，［７］のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
検出範囲ＳＬ，ＳＲの進行方向の後側の端部ｍ１，ｍ２が境界標示ＤＬ，ＤＲの進行方向の後側の端部ｄ１，ｄ２よりも進行方向の後側に位置することにより、境界標示ＤＬ，ＤＲの当該端部ｄ１，ｄ２に対して後側に検出範囲ＳＬ，ＳＲが確実に位置することになる。よって、このような構成によれば、検出範囲ＳＬ，ＳＲがより適切に設定されやすい。 Moreover, the structure as shown by the following [7] and [8] may be sufficient as the parking assistance apparatus of embodiment.
[7]
The parking support according to any one of claims 1 to 6, wherein the detection range setting unit is capable of changing the detection range so that the size of the detection range is different between the left side and the right side of the host vehicle. apparatus.
When the vehicle 1 (own vehicle) approaches the target position Pa (end point position) while turning, the distance from the boundary markings DL and DR on the left and right of the vehicle 1 and the vicinity of the vehicle 1 out of the boundary markings DL and DR The length of the part is different. Therefore, according to such a configuration, the detection ranges SL and SR are easily set more appropriately.
[8]
The detection range setting unit is configured such that the first end on the rear side in the traveling direction of the own vehicle is more than the second end on the rear side in the traveling direction in the detected boundary sign. The parking support device according to any one of claims 1 to 6 and [7], wherein the detection range can be changed so as to be located on the rear side in the traveling direction.
Boundary markings are obtained by positioning the rear ends m1 and m2 of the detection ranges SL and SR in the traveling direction relative to the rear ends d1 and d2 of the boundary markings DL and DR in the traveling direction. The detection ranges SL and SR are surely positioned on the rear side with respect to the end portions d1 and d2 of the DL and DR. Therefore, according to such a configuration, the detection ranges SL and SR are easily set more appropriately.

１…車両（自車）、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４３…駐車区画検出部（境界標示検出部）、１４５…目標位置決定部、１４６…検出範囲設定部、ＡＬ，ＡＲ…設定可能範囲、ＤＬ，ＤＲ…境界標示、Ｐａ…目標位置（終点位置）、ＳＬ，ＳＲ…検出範囲。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle (own vehicle), 14 ... ECU (parking assistance apparatus), 143 ... Parking area detection part (boundary sign detection part), 145 ... Target position determination part, 146 ... Detection range setting part, AL, AR ... Setting possible Range, DL, DR ... boundary marking, Pa ... target position (end point position), SL, SR ... detection range.

Claims (6)

設定された検出範囲において駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、
検出された前記境界標示に基づいて目標位置を決定する目標位置決定部と、
前記検出範囲の大きさを変更可能に当該検出範囲を設定する検出範囲設定部と、
を備えた、駐車支援装置。 A boundary sign detection unit for detecting a boundary sign corresponding to the boundary of the parking area in the set detection range;
A target position determining unit that determines a target position based on the detected boundary sign;
A detection range setting unit for setting the detection range so that the size of the detection range can be changed;
A parking assistance device comprising: 前記検出範囲設定部は、前記検出範囲を、目標位置および前記境界標示のうち少なくとも一方に対する自車の相対的な位置に応じて変更可能である、請求項１に記載の駐車支援装置。   The parking support device according to claim 1, wherein the detection range setting unit can change the detection range according to a relative position of the host vehicle with respect to at least one of a target position and the boundary sign. 前記検出範囲設定部は、駐車支援の終点位置に自車が近いほど前記検出範囲が大きくなるよう、前記検出範囲を変更可能である、請求項１または２に記載の駐車支援装置。   The parking support device according to claim 1, wherein the detection range setting unit is capable of changing the detection range so that the detection range becomes larger as the host vehicle is closer to a parking assistance end point position. 前記検出範囲設定部は、前記検出範囲を、自車に対する相対的な位置が固定された設定可能範囲のうちの一部に設定する、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。   The parking according to any one of claims 1 to 3, wherein the detection range setting unit sets the detection range to a part of a settable range in which a relative position with respect to the host vehicle is fixed. Support device. 前記検出範囲設定部は、前記検出範囲を、前記設定可能範囲のうち自車の進行方向の前方側に設定する、請求項４に記載の駐車支援装置。   The parking assistance device according to claim 4, wherein the detection range setting unit sets the detection range to a front side in a traveling direction of the own vehicle in the settable range. 前記検出範囲設定部は、前記検出範囲の、自車の前後方向での長さを変更する、請求項４または５に記載の駐車支援装置。   The parking assistance device according to claim 4 or 5, wherein the detection range setting unit changes the length of the detection range in the front-rear direction of the host vehicle.
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