JP2016119907A - Water tank bottom cleaning system - Google Patents

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博昭 濱
Hiroaki Hama
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Sankou Ocean Dev Co Ltd
Sankou Ocean Development Co Ltd
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Sankou Ocean Dev Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a water tank bottom cleaning system capable of cleaning the inside of the water tank completely and finely, while allowing a cleaning device to travel automatically by setting its travel route freely.SOLUTION: A water tank bottom cleaning system for a fish-and-shellfish breeding water tank has an imaging apparatus 10 for overlooking and imaging a water tank 100 from the upper side, a cleaning device 20 for moving and simultaneously cleaning the bottom of the water tank 100, and a control device 30 connected to the imaging apparatus 10 and the cleaning device 20. The control device 30 allows the cleaning device 20 to travel along a travel route set beforehand in an imaged image, while grasping the position of the cleaning device 20 from the imaged image by the imaging apparatus 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、魚介類飼育水槽用の水槽底掃除システムに関するものである。   The present invention relates to an aquarium bottom cleaning system for a seafood breeding aquarium.

従来、魚介類を飼育するための飼育用水槽が用いられているが、このような飼育用水槽の底には残餌や腐敗物等の沈殿物が溜まるため、定期的に除去する必要がある。そのため、例えば水槽の底にライン状の誘導マークを設け、掃除機がその誘導マークに沿って自動的に走行しながら沈殿物を吸い取るようにした水槽底掃除機が提案されている。   Conventionally, rearing aquariums for rearing seafood have been used, but deposits such as residual foods and septics accumulate at the bottom of such rearing tanks, so it is necessary to remove them regularly. . Therefore, for example, a water tank bottom cleaner has been proposed in which a line-shaped guide mark is provided at the bottom of the water tank, and the vacuum cleaner sucks sediment while automatically running along the guide mark.

また、特許文献１には、テレビカメラを掃除機本体に内蔵し、テレビカメラにて前方を撮影しながら遠隔操作するようにした、水槽底掃除機に関する発明が記載されている。   Patent Document 1 describes an invention relating to a water tank bottom cleaner in which a TV camera is built in a vacuum cleaner body and remotely controlled while photographing the front with the TV camera.

特開平５−８４０３２号公報JP-A-5-84032

しかしながら、特許文献１記載された発明は、テレビカメラにて前方を撮影しながら水槽底掃除機を手作業で遠隔操作する必要があるため、水槽底掃除機を自動的に走行させて掃除を行うことができない。   However, since the invention described in Patent Document 1 needs to remotely control the aquarium bottom cleaner manually while photographing the front with a television camera, the aquarium bottom cleaner is automatically run to perform cleaning. I can't.

一方、水槽の底にライン状の誘導マークを設け、掃除機がその誘導マークに沿って自動的に走行しながら沈殿物を吸い取るようにした水槽底掃除機の場合には、手作業で走行させる必要はないものの、掃除機が誘導マークを外れてしまい、いわゆる脱線するという問題があった。また、掃除する水槽ごとに誘導マークを設ける必要があるため高コストでああった。さらに、いったん誘導マークを設けると変更が困難であるため、水槽の状態等によって走行経路を自由に設定することができず、水槽内を隅々まできれいに掃除することができなかった。   On the other hand, in the case of an aquarium bottom vacuum cleaner in which a line-shaped guidance mark is provided at the bottom of the aquarium and the vacuum cleaner sucks sediment while automatically running along the guidance mark, it is manually run. Although it is not necessary, there is a problem that the vacuum cleaner removes the guide mark and derails. Moreover, since it was necessary to provide a guidance mark for each water tank to be cleaned, the cost was high. In addition, once the guide mark is provided, it is difficult to change, so the travel route cannot be set freely depending on the state of the water tank and the inside of the water tank cannot be cleaned cleanly.

本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、掃除装置の走行経路を自由に設定して自動的に走行させながら、水槽内を隅々まできれいに掃除することが可能な水槽底掃除システムを提供するものである。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described conventional problems, and is a water tank bottom cleaning system capable of cleaning the inside of a water tank cleanly every corner while automatically setting the travel path of the cleaning device and freely running the water. Is to provide.

上記課題を解決するため、本発明の水槽底掃除システムは、水槽を上方から俯瞰して撮影する撮影装置と、水槽の底を移動しながら掃除する掃除装置と、前記撮影装置及び前記掃除装置に接続された制御装置とを有する、魚介類飼育水槽用の水槽底掃除システムであって、前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から前記掃除装置の位置を把握しながら、予め前記撮影画像内に設定された走行経路に沿って前記掃除装置を走行させることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a water tank bottom cleaning system according to the present invention includes a photographing device for taking a picture of a water tank from above, a cleaning device for cleaning while moving the bottom of the water tank, the photographing device, and the cleaning device. A tank bottom cleaning system for a seafood breeding aquarium having a connected control device, wherein the control device grasps the position of the cleaning device from a photographed image by the photographing device in advance. The cleaning device is caused to travel along a travel route set in (1).

また好ましくは、前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から掃除終了後の未回収の残餌の位置を把握して、把握した未回収の残餌を回収するように前記掃除装置を走行させることを特徴とする。   Preferably, the control device grasps the position of unrecovered residual bait after cleaning from a photographed image by the photographing device, and causes the cleaning device to travel so as to collect the grasped unrecovered residual bait. It is characterized by that.

また好ましくは、前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から水槽内の魚介類群の位置を把握して、把握した魚介類群を回避するように前記掃除装置の走行速度を調整することを特徴とする。   Further preferably, the control device grasps the position of the seafood group in the aquarium from the image taken by the photographing device, and adjusts the traveling speed of the cleaning device so as to avoid the grasped seafood group. To do.

本発明の水槽底掃除システムは、魚介類飼育水槽用であって、水槽を上方から俯瞰して撮影する撮影装置と、水槽の底を移動しながら掃除する掃除装置と、撮影装置及び掃除装置に接続された制御装置とを有している。掃除装置の走行経路は、撮影装置の撮影画像内に予め設定されるので、水槽に誘導マークを設ける必要がなく、水槽の状態等によって走行経路を自由に設定することができる。そして、制御装置が、撮影装置による撮影画像から掃除装置の位置を把握しながら予め設定された走行経路に沿って掃除装置を走行させるので、掃除装置が走行経路を外れることはなく、水槽内を隅々まできれいに掃除することができる。   The aquarium bottom cleaning system of the present invention is for fish and shellfish breeding aquariums, and includes a photographing device for taking a picture of the aquarium from above, a cleaning device for cleaning while moving the bottom of the aquarium, a photographing device and a cleaning device. And a connected control device. Since the traveling route of the cleaning device is set in advance in the captured image of the photographing device, it is not necessary to provide a guidance mark in the water tank, and the traveling route can be freely set according to the state of the water tank. And since the control device runs the cleaning device along a preset travel route while grasping the position of the cleaning device from the image taken by the photographing device, the cleaning device does not deviate from the travel route, and the inside of the water tank We can clean every corner neatly.

また、制御装置が、撮影装置による撮影画像から掃除終了後の未回収の残餌の位置を把握して、把握した未回収の残餌を回収するように掃除装置を走行させるようにした場合には、残餌を残さないようにして、よりきれいに掃除することができる。   In addition, when the control device grasps the position of the unrecovered remaining bait after the cleaning is finished from the photographed image by the photographing device and causes the cleaning device to travel so as to collect the grasped unrecovered remaining food. Can be cleaned more cleanly, leaving no leftover food.

また、制御装置が、撮影装置による撮影画像から水槽内の魚介類群の位置を把握して、把握した魚介類群を回避するように掃除装置の走行速度を調整するようにした場合には、誤って飼育している魚介類を吸い込んだり傷つけたりしてしまうのを防止することができる。   Also, if the control device grasps the position of the seafood group in the aquarium from the image taken by the photographing device and adjusts the traveling speed of the cleaning device so as to avoid the grasped seafood group, It is possible to prevent sucking or damaging the seafood that is being bred.

以上、本発明によれば、掃除装置の走行経路を自由に設定して自動的に走行させながら、水槽内を隅々まできれいに掃除することが可能な水槽底掃除システムを提供することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a water tank bottom cleaning system capable of cleaning the inside of a water tank cleanly in every corner while automatically setting the travel route of the cleaning device and automatically running the vehicle.

本発明の実施形態に係る水槽底掃除システムの構成図である。It is a block diagram of the aquarium bottom cleaning system which concerns on embodiment of this invention. 掃除装置の（Ａ）斜視図、（Ｂ）内部構造を示す平面図である。It is the (A) perspective view of a cleaning apparatus, (B) The top view which shows an internal structure. 走行経路を示す平面図である。It is a top view which shows a driving | running route. 走行経路を示す平面図である。It is a top view which shows a driving | running route. 走行経路を示す平面図である。It is a top view which shows a driving | running route. 走行経路を示す平面図である。It is a top view which shows a driving | running route.

次に、図１乃至図６を参照して、本発明の実施形態に係る水槽底掃除システムについて説明する。本発明の水槽底掃除システムは、魚介類飼育用水槽の底面に溜まった残餌や腐敗物等の沈殿物を掃除するためのものである。飼育される魚介類としては、ヒラメ、タイ、オコゼ、アユ等の様々な種類のものが挙げられる。   Next, with reference to FIG. 1 thru | or FIG. 6, the aquarium bottom cleaning system which concerns on embodiment of this invention is demonstrated. The aquarium bottom cleaning system of the present invention is for cleaning deposits such as residual bait and septic that have accumulated on the bottom surface of a fish tank. As the seafood to be bred, various kinds of fish such as flounder, Thailand, okoze and sweetfish are listed.

図１に示すように、水槽底掃除システムは、撮影装置（カメラ）１０、掃除装置２０及び制御装置３０から構成されている。制御装置３０は、撮影装置１０及び掃除装置２０にそれぞれ接続されている。なお、接続は有線でも無線でもよい。   As shown in FIG. 1, the aquarium bottom cleaning system includes an imaging device (camera) 10, a cleaning device 20, and a control device 30. The control device 30 is connected to the photographing device 10 and the cleaning device 20. The connection may be wired or wireless.

撮影装置１０は、水槽１００を上方から俯瞰して撮影するものであり、水槽１００が設置された建屋の天井や梁等に取り付けられて、水槽１００の全体を撮影するようになっている。撮影装置１０が撮影した撮影画像（画像データ）は、制御装置３０に送信される。   The imaging device 10 is a bird's-eye view of the aquarium 100, and is attached to the ceiling, beams, etc. of the building where the aquarium 100 is installed, and images the entire aquarium 100. A captured image (image data) captured by the imaging device 10 is transmitted to the control device 30.

掃除装置２０は、水槽１００の底面に載置されており、水槽１００の底面を走行しながら移動し、底面に溜まった残餌や腐敗物等の沈殿物を吸い込んで、水槽１００の外へ排出するようになっている。図２は、掃除装置２０の（Ａ）斜視図、（Ｂ）内部構造を示す平面図である。掃除装置２０は、本体部２１と吸込み部２２とから構成されている。   The cleaning device 20 is placed on the bottom surface of the water tank 100, moves while traveling on the bottom surface of the water tank 100, sucks in deposits such as residual food and rot that have accumulated on the bottom surface, and discharges them outside the water tank 100. It is supposed to be. 2A is a perspective view of the cleaning device 20, and FIG. 2B is a plan view showing the internal structure. The cleaning device 20 includes a main body portion 21 and a suction portion 22.

本体部２１には、駆動車輪２３，２４及び自由車輪２５，２６の４つの車輪が取り付けられている。駆動車輪２３，２４は、各々モーターＭ１，Ｍ２に接続されて、モーターＭ１，Ｍ２の動力により独立して回転するようになっている。モーターＭ１，Ｍ２の回転は、掃除装置２０に接続された制御装置３０から制御され、電源供給も制御装置３０を経由して行われる。一方、自由車輪２５，２６は、モーターに接続されておらず、掃除装置２０の移動に伴い回転するようになっている。以上の構成により、駆動車輪２３，２４を各々独立に回転（同方向に回転、一方のみ回転、逆方向に回転、各々の回転数変更など）させることにより、掃除装置２０を前進、後退、右回り、左回り、Ｕターンというように自由に走行させることができる。   Four wheels, that is, drive wheels 23 and 24 and free wheels 25 and 26 are attached to the main body 21. The drive wheels 23 and 24 are connected to the motors M1 and M2, respectively, and rotate independently by the power of the motors M1 and M2. The rotations of the motors M <b> 1 and M <b> 2 are controlled by a control device 30 connected to the cleaning device 20, and power supply is also performed via the control device 30. On the other hand, the free wheels 25 and 26 are not connected to a motor, and rotate as the cleaning device 20 moves. With the above configuration, the drive wheels 23 and 24 are independently rotated (rotated in the same direction, rotated only in one direction, rotated in the opposite direction, and each rotational speed is changed) to move the cleaning device 20 forward, backward, and right You can run freely like turn, counterclockwise, U-turn.

吸込み部２２には、吸込口２２ａ、ブラシ部２２ｂ、集残餌部２２ｃが設けられており、水槽の底に溜まった残餌等の沈殿物を吸込口２２ａから吸い込むようになっている。吸込み部２２の周囲には、飼育している魚介類を吸い込まないようにハケを取り付けることができる。ハケは稚魚用、成魚用と取り替えられるようにしてもよい。   The suction portion 22 is provided with a suction port 22a, a brush portion 22b, and a collected remaining bait portion 22c, and sucks deposits such as remaining bait collected at the bottom of the water tank from the suction port 22a. A brush can be attached around the suction portion 22 so as not to suck the fish and shellfish being raised. The brush may be exchanged for fry and adult fish.

吸い込まれた沈殿物は、吸込口２２ａに接続されたパイプ２７を経由してホース２８へと導かれて水槽の外へと排出される。なお、沈殿物を吸い込むためには、ホース２８に吸入用のポンプを接続することができるが、誤って飼育している魚介類を吸い込む場合に備えて、サイフォン式としてもよい。すなわち、ホース２８の排出側端部を水槽外の吸込み部２２よりも低い位置に配置して、サイフォンの原理により吸い込んだ沈殿物を排出することができる。   The sucked sediment is guided to the hose 28 via the pipe 27 connected to the suction port 22a and discharged out of the water tank. In order to suck the sediment, an inhalation pump can be connected to the hose 28. However, a siphon type may be used in case of sucking seafood that has been reared by mistake. That is, the discharge side end portion of the hose 28 can be arranged at a position lower than the suction portion 22 outside the water tank, and the sediment sucked in by the siphon principle can be discharged.

制御装置３０は、ノートパソコンやタブレット等の任意のコンピュータ端末を用いることができる。制御装置３０の表示画面には、撮影装置１０が撮影した撮影画像が表示されるようになっている。また、制御装置３０には、撮影装置１０が撮影した撮影画像をコンピュータビジョン（ＣＶ）により解析するプログラムが内蔵されている。   The control device 30 can use any computer terminal such as a notebook computer or a tablet. On the display screen of the control device 30, a photographed image photographed by the photographing device 10 is displayed. In addition, the control device 30 has a built-in program for analyzing a photographed image photographed by the photographing device 10 by computer vision (CV).

掃除開始前には、制御装置３０を操作することにより、表示された撮影画像内に、掃除装置２０の走行経路を設定することができるようになっている。   Before the start of cleaning, the travel route of the cleaning device 20 can be set in the displayed captured image by operating the control device 30.

掃除中には、マーカーを取り付ける等により画像解析可能にした掃除装置２０を撮影装置２０で撮影し、上記ブログラムにより解析して水槽内における掃除装置２０の位置を把握する。そして、把握した位置と予め掃除開始前に設定された走行経路とを比較しながら、走行経路に沿って走行するように掃除装置２０のモーターＭ１，Ｍ２を制御するようになっている。なお、掃除中の撮影画像内で、掃除済のエリアと未掃除のエリアが確認できるようにしてもよい。   During cleaning, the cleaning device 20 that enables image analysis by attaching a marker or the like is photographed by the photographing device 20, and analyzed by the program to grasp the position of the cleaning device 20 in the water tank. The motors M1 and M2 of the cleaning device 20 are controlled so as to travel along the travel route while comparing the grasped position with the travel route set in advance before the start of cleaning. In addition, you may enable it to confirm the cleaned area and the uncleaned area in the picked-up image during cleaning.

次に、図３乃至図６を参照して、本実施形態に係る水槽底掃除システムの使用方法について説明する。図３乃至図６は、各々走行経路を示す平面図である。ここに示す平面図は各々、撮影装置２０により撮影されて制御装置３０の表示画面に表示される撮影画像である。   Next, with reference to FIG. 3 thru | or FIG. 6, the usage method of the water tank bottom cleaning system which concerns on this embodiment is demonstrated. 3 to 6 are plan views each showing a travel route. Each of the plan views shown here is a photographed image that is photographed by the photographing device 20 and displayed on the display screen of the control device 30.

〔図３：水槽１００〕
図３に示す水槽１００は、平面視略正方形の水槽である。水槽１００には水槽内の昇降用に階段１０１が設けられている。掃除開始前に、制御装置３０を操作して、表示された撮影画像内に、掃除装置２０の走行経路を設定する。まず水槽１００内の掃除範囲を設定する。このとき、障害物である階段１０１の部分を掃除範囲外（侵入禁止区域）とし、残りの部分を掃除範囲とする。 [Figure 3: Aquarium 100]
A water tank 100 shown in FIG. 3 is a water tank having a substantially square shape in plan view. The water tank 100 is provided with stairs 101 for raising and lowering the water tank. Prior to the start of cleaning, the control device 30 is operated to set the travel route of the cleaning device 20 in the displayed captured image. First, the cleaning range in the water tank 100 is set. At this time, the portion of the staircase 101 that is an obstacle is outside the cleaning range (invasion prohibited area), and the remaining portion is the cleaning range.

次に、掃除装置２０の底掃除開始地点１を設定する。次に、底掃除開始地点１から、白抜き矢印に示すように図３における左右方向に往復させながら下方に移動させる。そして、最後に黒矢印に示すように、水槽１００の周囲を一周させて底掃除終了地点２に至る。このように最後に周囲を一周させることにより、沈殿物の残りやすい部分を重点的に掃除することができる。設定された走行経路は、制御装置３０に記憶される。   Next, the bottom cleaning start point 1 of the cleaning device 20 is set. Next, it is moved downward from the bottom cleaning start point 1 while reciprocating in the left-right direction in FIG. 3 as indicated by the white arrow. Finally, as shown by the black arrow, the circumference of the water tank 100 is made a round and the bottom cleaning end point 2 is reached. In this way, by finally making a round around the periphery, it is possible to focus on the portion of the precipitate that tends to remain. The set travel route is stored in the control device 30.

掃除装置２０の走行経路を設定したら、制御装置３０を操作して掃除を開始する。制御装置３０は、撮影装置１０による撮影画像から掃除装置２０の位置を把握しながら、撮影画像内に設定された走行経路に沿って掃除装置２０を走行させる。   When the travel route of the cleaning device 20 is set, the control device 30 is operated to start cleaning. The control device 30 causes the cleaning device 20 to travel along the travel route set in the captured image while grasping the position of the cleaning device 20 from the image captured by the capturing device 10.

〔図４：水槽２００〕
図４に示す水槽２００は、平面視略長方形の水槽である。水槽２００は、いわゆるレースウェイ水槽であって中央に隔壁２０１が設けられており、図４における左右方向に分割されている。また、図４における上下部分は、深底部２０９，２０９になっており、中央寄りの浅底部２０８と比較して深くなっている。 [Figure 4: Water tank 200]
A water tank 200 shown in FIG. 4 is a water tank having a substantially rectangular shape in plan view. The water tank 200 is a so-called raceway water tank, and a partition wall 201 is provided at the center, and is divided in the left-right direction in FIG. Also, the upper and lower portions in FIG. 4 are deep bottom portions 209 and 209, which are deeper than the shallow bottom portion 208 closer to the center.

深底部２０９，２０９は、いわゆる魚取スペースと呼ばれるもので、水槽の水を排水しながら飼育している魚等を取り出すために集める部分である。そのため、浅底部２０８と深底部２０９との間には段差が生じている。通常であれば、掃除装置２０は段差を乗り越えることはできないが、水槽２００には、４つのスロープ２０４，２０５，２０６，２０７が設置されており、掃除装置２０が浅底部２０８と深底部２０９との間を行き来できるようになっている。また、浅底部２０８，２０８（魚取スペース）には、排水管２０２，２０３が設けられている。   The deep bottom portions 209 and 209 are so-called fish catching spaces, and are portions that are collected to take out fish and the like that are raised while draining water from the aquarium. Therefore, a step is generated between the shallow bottom portion 208 and the deep bottom portion 209. Normally, the cleaning device 20 cannot get over the steps, but the water tank 200 is provided with four slopes 204, 205, 206, and 207, and the cleaning device 20 includes a shallow bottom portion 208 and a deep bottom portion 209. You can go back and forth between. In addition, drain pipes 202 and 203 are provided in the shallow bottom portions 208 and 208 (fishing spaces).

掃除開始前に、制御装置３０を操作して、表示された撮影画像内に、掃除装置２０の走行経路を設定する。まず水槽２００内の掃除範囲を設定する。このとき、障害物である排水管２０２，２０３の部分を掃除範囲外（侵入禁止区域）とし、残りの部分を掃除範囲とする。   Prior to the start of cleaning, the control device 30 is operated to set the travel route of the cleaning device 20 in the displayed captured image. First, a cleaning range in the water tank 200 is set. At this time, the drain pipes 202 and 203 which are obstacles are outside the cleaning range (intrusion prohibited area), and the remaining portion is the cleaning range.

次に、掃除装置２０の底掃除開始地点１を設定する。次に、底掃除開始地点１から、黒矢印に示すようにスロープ２０４を経由して右側の浅底部２０８に移動させる。次に、浅底部２０８を上下方向に往復させながら下方に移動させ、スロープ２０５を経由して下側の深底部２０９に移動させる。次に、深底部２０９を左右方向に往復させながら左側に移動させ、スロープ２０６を経由して左側の浅底部２０８に移動させる。次に、浅底部２０８を上下方向に往復させながら上方に移動させ、スロープ２０７を経由して上側の深底部２０９に移動させる。次に、深底部２０９を左右方向に往復させながら右側に移動させ、底掃除終了地点２に至る。このように隔壁で仕切られて幅が狭い水槽であっても対応することができる。また、スロープを設けることにより段差にも対応することができる。設定された走行経路は、制御装置３０に記憶される。   Next, the bottom cleaning start point 1 of the cleaning device 20 is set. Next, the bottom cleaning start point 1 is moved to the right shallow portion 208 via the slope 204 as indicated by the black arrow. Next, the shallow bottom portion 208 is moved downward while reciprocating in the vertical direction, and is moved to the lower deep bottom portion 209 via the slope 205. Next, the deep bottom portion 209 is moved to the left side while reciprocating in the left-right direction, and is moved to the left shallow bottom portion 208 via the slope 206. Next, the shallow bottom portion 208 is moved upward while reciprocating in the vertical direction, and is moved to the upper deep bottom portion 209 via the slope 207. Next, the deep bottom portion 209 is moved to the right while reciprocating in the left-right direction, and reaches the bottom cleaning end point 2. Thus, even a water tank that is partitioned by a partition wall and has a narrow width can be used. Moreover, it can respond also to a level | step difference by providing a slope. The set travel route is stored in the control device 30.

掃除装置２０の走行経路を設定したら、制御装置３０を操作して掃除を開始する。制御装置３０は、撮影装置１０による撮影画像から掃除装置２０の位置を把握しながら、撮影画像内に設定された走行経路に沿って掃除装置２０を走行させる。   When the travel route of the cleaning device 20 is set, the control device 30 is operated to start cleaning. The control device 30 causes the cleaning device 20 to travel along the travel route set in the captured image while grasping the position of the cleaning device 20 from the image captured by the capturing device 10.

〔図５：水槽３００〕
図５に示す水槽３００は、平面視円形の水槽である。水槽３００の中央には排水管３０１が設けられている。掃除開始前に、制御装置３０を操作して、表示された撮影画像内に、掃除装置２０の走行経路を設定する。まず水槽３００内の掃除範囲を設定する。このとき、障害物である排水管３０１の部分を掃除範囲外（侵入禁止区域）とし、残りの部分を掃除範囲とする。 [Figure 5: Water tank 300]
A water tank 300 shown in FIG. 5 is a circular water tank in plan view. A drain pipe 301 is provided at the center of the water tank 300. Prior to the start of cleaning, the control device 30 is operated to set the travel route of the cleaning device 20 in the displayed captured image. First, a cleaning range in the water tank 300 is set. At this time, the part of the drain pipe 301 that is an obstacle is outside the cleaning range (intrusion prohibited area), and the remaining part is the cleaning range.

次に、掃除装置２０の底掃除開始地点１を設定する。次に、底掃除開始地点１から、黒矢印に示すように円を描きながら中央に向かって移動させて底掃除終了地点２に至る。そして、最後に最終走行終了地点３に移動させる。このように円形の水槽であっても隅々まで掃除することができる。また、円形水槽の場合、中央から周縁部に向かって傾斜が形成されるため、円を描きながら走行させることにより、傾斜の影響を少なくして掃除装置２０を円滑に走行させることができる。設定された走行経路は、制御装置３０に記憶される。   Next, the bottom cleaning start point 1 of the cleaning device 20 is set. Next, the bottom cleaning start point 1 is moved toward the center while drawing a circle as indicated by the black arrow, and reaches the bottom cleaning end point 2. Finally, the final travel end point 3 is moved. Thus, even a circular water tank can be cleaned to every corner. In the case of a circular aquarium, an inclination is formed from the center toward the peripheral edge. Therefore, the cleaning device 20 can be smoothly run by reducing the influence of the inclination by running while drawing a circle. The set travel route is stored in the control device 30.

掃除装置２０の走行経路を設定したら、制御装置３０を操作して掃除を開始する。制御装置３０は、撮影装置１０による撮影画像から掃除装置２０の位置を把握しながら、撮影画像内に設定された走行経路に沿って掃除装置２０を走行させる。   When the travel route of the cleaning device 20 is set, the control device 30 is operated to start cleaning. The control device 30 causes the cleaning device 20 to travel along the travel route set in the captured image while grasping the position of the cleaning device 20 from the image captured by the capturing device 10.

〔図６：水槽４００〕
図６に示す水槽４００は、平面略正方形の水槽である。水槽４００の中央には排水管４０１が設けられている。また、水槽４００の内周面には、熱交換用パイプ４０２が設けられている。掃除開始前に、制御装置３０を操作して、表示された撮影画像内に、掃除装置２０の走行経路を設定する。まず水槽４００内の掃除範囲を設定する。このとき、障害物である排水管４０１及び熱交換パイプ４０２の部分を掃除範囲外（侵入禁止区域）とし、残りの部分を掃除範囲とする。 [Figure 6: Water tank 400]
A water tank 400 shown in FIG. 6 is a water tank having a substantially square plane. A drain pipe 401 is provided at the center of the water tank 400. A heat exchange pipe 402 is provided on the inner peripheral surface of the water tank 400. Prior to the start of cleaning, the control device 30 is operated to set the travel route of the cleaning device 20 in the displayed captured image. First, the cleaning range in the water tank 400 is set. At this time, the drainage pipe 401 and the heat exchange pipe 402 that are obstacles are outside the cleaning range (intrusion prohibited area), and the remaining part is the cleaning range.

次に、掃除装置２０の底掃除開始地点１を設定する。次に、底掃除開始地点１から、黒矢印に示すように図６における左右方向に往復させながら下方に移動させて底掃除終了地点２に至る。そして、最後に最終走行終了地点３に移動させる。このように水槽４００の内周面に熱交換用パイプ４０２が設けられている場合であっても、障害物を避けながら隅々まで掃除することができる。設定された走行経路は、制御装置３０に記憶される。   Next, the bottom cleaning start point 1 of the cleaning device 20 is set. Next, the bottom cleaning end point 2 is reached from the bottom cleaning start point 1 while moving back and forth in the left-right direction in FIG. 6 as indicated by the black arrow. Finally, the final travel end point 3 is moved. As described above, even when the heat exchange pipe 402 is provided on the inner peripheral surface of the water tank 400, it is possible to clean the corners while avoiding obstacles. The set travel route is stored in the control device 30.

掃除装置２０の走行経路を設定したら、制御装置３０を操作して掃除を開始する。制御装置３０は、撮影装置１０による撮影画像から掃除装置２０の位置を把握しながら、撮影画像内に設定された走行経路に沿って掃除装置２０を走行させる。   When the travel route of the cleaning device 20 is set, the control device 30 is operated to start cleaning. The control device 30 causes the cleaning device 20 to travel along the travel route set in the captured image while grasping the position of the cleaning device 20 from the image captured by the capturing device 10.

本実施形態に係る水槽底掃除システムは、魚介類飼育水槽用であって、水槽を上方から俯瞰して撮影する撮影装置１０と、水槽の底を移動しながら掃除する掃除装置２０と、撮影装置１０及び掃除装置２０に接続された制御装置３０とを有している。掃除装置２０の走行経路は、撮影装置１０の撮影画像内に予め設定されるので、水槽に誘導マークを設ける必要がなく、水槽の状態等によって走行経路を自由に設定することができる。そして、制御装置３０が、撮影装置１０による撮影画像から掃除装置２０の位置を把握しながら予め設定された走行経路に沿って掃除装置２０を走行させるので、掃除装置２０が走行経路を外れることはなく、水槽内を隅々まできれいに掃除することができる。   The aquarium bottom cleaning system according to the present embodiment is for a seafood rearing aquarium, and includes a photographing device 10 for taking a picture of the aquarium from above, a cleaning device 20 for cleaning while moving the bottom of the aquarium, and a photographing device. 10 and a control device 30 connected to the cleaning device 20. Since the traveling route of the cleaning device 20 is set in advance in the captured image of the photographing device 10, it is not necessary to provide a guidance mark in the water tank, and the traveling route can be freely set according to the state of the water tank. And since the control apparatus 30 makes the cleaning apparatus 20 drive along the driving | running route set beforehand, grasping | ascertaining the position of the cleaning apparatus 20 from the picked-up image by the imaging device 10, it is that the cleaning apparatus 20 remove | deviates from a driving path. The inside of the water tank can be cleaned cleanly.

なお、掃除装置２０が設定された走行経路の走行を完了した後に、制御装置３０が撮影装置１０による撮影画像を解析して掃除終了後の未回収の残餌の位置を把握し、把握した未回収の残餌を回収するように改めて掃除装置２０を走行させるようにしてもよい。このようにすれば、残餌を残さないようにして、よりきれいに掃除することができる。   In addition, after the cleaning device 20 completes the travel of the set travel route, the control device 30 analyzes the image captured by the image capturing device 10 to grasp the position of unrecovered residual food after the cleaning is completed, and You may make it drive | clean the cleaning apparatus 20 anew so that the collection | recovery residual food may be collect | recovered. In this way, it is possible to clean more cleanly without leaving residual food.

また、掃除装置２０の走行中に、制御装置３０が撮影装置１０による撮影画像を解析して水槽内の魚介類群の位置を把握し、把握した魚介類群を回避するように掃除装置２０の走行速度を調整するようにしてもよい。このようにすれば、誤って飼育している魚介類を吸い込んだり傷つけたりしてしまうのを防止することができる。   Further, while the cleaning device 20 is traveling, the control device 30 analyzes the image captured by the photographing device 10 to grasp the position of the seafood group in the aquarium, and the traveling speed of the cleaning device 20 so as to avoid the grasped seafood group. May be adjusted. In this way, it is possible to prevent the fish and shellfish reared by mistake from being sucked or damaged.

また、掃除の回数を重ねるうちに、残餌が特定の位置に集中するようであれば、その位置を制御装置３０に記憶させて、制御装置３０が自動的に掃除装置２０を集中的に走行させるような設定をするようにしてもよい。もちろん、操作者の操作によって集中的に走行させるように設定してもよい。   In addition, if the remaining bait concentrates at a specific position while the number of cleanings is repeated, the position is stored in the control device 30, and the control device 30 automatically runs the cleaning device 20 in a concentrated manner. You may make it set so that it may. Of course, you may set so that it may drive | work intensively by operation of an operator.

また、水槽の形状・傾斜等によって、最適な走行経路を自動的に生成するようにしてもよい。   Further, an optimal travel route may be automatically generated depending on the shape and inclination of the water tank.

以上、本実施形態に係る水槽底掃除システムによれば、掃除装置２０の走行経路を自由に設定して自動的に走行させながら、水槽内を隅々まできれいに掃除することができる。   As described above, according to the aquarium bottom cleaning system according to the present embodiment, the interior of the aquarium can be cleaned cleanly while setting the travel path of the cleaning device 20 freely and automatically traveling.

１ 底掃除開始地点
２ 底掃除終了地点
３ 最終走行終了地点
１０ 撮影装置
２０ 掃除装置
２１ 本体部
２２ 吸込み部
２３ 駆動車輪
２４ 駆動車輪
２５ 自由車輪
２６ 自由車輪
２７ パイプ
２８ ホース
３０ 制御装置
１００ 水槽
１０１ 階段
２００ 水槽
２０１ 隔壁
２０２ 排水管
２０３ 排水管
２０４ スロープ
２０５ スロープ
２０６ スロープ
２０７ スロープ
２０８ 浅底部
２０９ 深底部
３００ 水槽
３０１ 排水管
４００ 水槽
４０１ 排水管
４０２ 熱交換パイプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bottom cleaning start point 2 Bottom cleaning end point 3 Final travel end point 10 Imaging device 20 Cleaning device 21 Main body 22 Suction unit 23 Drive wheel 24 Drive wheel 25 Free wheel 26 Free wheel 27 Pipe 28 Hose 30 Control device 100 Water tank 101 Staircase 200 Water tank 201 Bulkhead 202 Drain pipe 203 Drain pipe 204 Slope 205 Slope 206 Slope 207 Slope 208 Shallow bottom 209 Deep bottom 300 Water tank 301 Drain pipe 400 Water tank 401 Drain pipe 402 Heat exchange pipe

Claims (3)

水槽を上方から俯瞰して撮影する撮影装置と、水槽の底を移動しながら掃除する掃除装置と、前記撮影装置及び前記掃除装置に接続された制御装置とを有する、魚介類飼育水槽用の水槽底掃除システムであって、
前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から前記掃除装置の位置を把握しながら、予め前記撮影画像内に設定された走行経路に沿って前記掃除装置を走行させることを特徴とする水槽底掃除システム。 An aquarium for fish and shellfish breeding aquarium having an imaging device for taking a picture of the aquarium from above, a cleaning device for cleaning while moving the bottom of the aquarium, and a control device connected to the imaging device and the cleaning device A bottom cleaning system,
The control device causes the cleaning device to travel along a traveling route set in advance in the captured image while grasping the position of the cleaning device from the image captured by the imaging device. system. 前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から掃除終了後の未回収の残餌の位置を把握して、把握した未回収の残餌を回収するように前記掃除装置を走行させることを特徴とする請求項１に記載の水槽底掃除システム。   The control device grasps the position of unrecovered residual food after completion of cleaning from a photographed image by the photographing device, and causes the cleaning device to travel so as to collect the grasped unrecovered residual food. The aquarium bottom cleaning system according to claim 1. 前記制御装置が、前記撮影装置による撮影画像から水槽内の魚介類群の位置を把握して、把握した魚介類群を回避するように前記掃除装置の走行速度を調整することを特徴とする請求項１に記載の水槽底掃除システム。   The said control apparatus grasps | ascertains the position of the seafood group in an aquarium from the image | photographed image by the said imaging device, and adjusts the running speed of the said cleaning apparatus so that the grasped seafood group may be avoided. The tank bottom cleaning system as described in.
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