JP2016115110A

JP2016115110A - Vehicle information recording system, vehicle information recording method, and vehicle information recording program

Info

Publication number: JP2016115110A
Application number: JP2014252733A
Authority: JP
Inventors: 孝幸宮島; Takayuki Miyajima; 春紀小栗; Harunori Oguri
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-12-15
Filing date: 2014-12-15
Publication date: 2016-06-23
Anticipated expiration: 2034-12-15
Also published as: JP6333164B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle information recording system and a vehicle information recording program capable of associating vehicle information with any of a plurality of road sections even when the road sections similar in shape are present.SOLUTION: A vehicle information recording system comprises: a first recording unit 21a recording vehicle information during a high self-confidence-degree period which is a period in which a self-confidence degree of a current position is equal to or higher than a predetermined criterion in map matching and a road section where the current position is present in the high self-confidence-degree period so as to associate the vehicle information with the road section; a second recording unit 21b recording vehicle information in a low self-confidence-degree period which is a period in which the self-confidence degree is lower than the predetermined criterion; a candidate-section acquisition unit 21d acquiring candidate sections for a road section where the vehicle has traveled in the low self-confidence-degree period; and a third recording unit 21c identifying the road section where the vehicle has traveled in the low self-confidence-degree period from among the plurality of candidate sections, and recording the identified road section and the vehicle information in the low self-confidence-degree period so as to associate the identified road section with the vehicle information.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両情報を道路区間に対応付けて記録する車両情報記録システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle information recording system, method, and program for recording vehicle information in association with road sections.

マップマッチングにおける現在位置の自信度レベルが高かった区間を、運転診断を行う運転診断可能区間として判定する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、自信度レベルが低い場合に、自信度レベルが高くなるまで待機する。そして、自信度レベルが高くなった時点の現在位置を起点として、自信度レベルが低かった期間の現在位置の自信度レベルを遡って再計算し、当該再計算により自信度レベルが高くなった区間についても運転診断可能区間として判定する。これにより、できるだけ多くの区間を運転診断可能区間として判定することができる。 A technique is known in which a section where the confidence level of the current position in map matching is high is determined as a section where driving diagnosis is possible (see Patent Document 1). In Patent Document 1, when the confidence level is low, the process waits until the confidence level becomes high. Then, starting from the current position at the time when the confidence level is high, the confidence level at the current position in the period when the confidence level is low is recalculated and the confidence level is increased by the recalculation. Is also determined as a section where driving diagnosis is possible. As a result, as many sections as possible can be determined as the sections where driving diagnosis is possible.

特開２０１０−２３０３７７号公報JP 2010-230377 A

しかしながら、形状が類似している複数の区間が隣接している状況で、それらの区間のいずれかを走行していた場合、自信度レベルが高くなった時点の現在位置を起点として自信度レベルを遡って再計算したとしても、結局は自信度レベルが高くならない。従って、形状が類似している複数の道路区間が存在する状況において、いずれかの道路区間に車両情報を対応付けることができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、形状が類似している複数の道路区間が存在しても、いずれかの道路区間に車両情報を対応付けることができる技術を提供することを目的とする。 However, when multiple sections with similar shapes are adjacent to each other and you are traveling in one of those sections, the confidence level is set based on the current position when the confidence level is high. Even if you go back and recalculate, your confidence level will not increase. Therefore, in a situation where there are a plurality of road sections having similar shapes, there is a problem that vehicle information cannot be associated with any of the road sections.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technology capable of associating vehicle information with any road section even when there are a plurality of road sections having similar shapes. And

前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録システムは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録手段と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録手段と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得手段と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録手段と、を備える。 In order to achieve the above-described object, the vehicle information recording system of the present invention provides vehicle information during a high confidence period in which the confidence level of the current position in map matching is a period that is equal to or greater than a predetermined reference, and the current position during the high confidence period. A first recording unit that records the road section in which the vehicle has existed, a second recording unit that records vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than a predetermined standard, and a low confidence level Candidate section acquisition means for acquiring a candidate section of a road section where the vehicle was traveling in the low confidence period based on the road section where the current position exists at the time of transition from the period to the high confidence period, and low confidence level Low confidence from multiple candidate sections based on the difference in vehicle speed before and after the start of the period, and the road type where the current position existed immediately before the start of the low confidence period and the road type of the candidate section Identify the road section where the vehicle was traveling in a period comprises a said identified road section, and a third recording means for recording in association with vehicle information in the low degree of confidence period.

また、前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録方法は、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録工程と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録工程と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得工程と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録工程と、を含む。 In order to achieve the above object, the vehicle information recording method according to the present invention provides vehicle information during a high confidence period in which the confidence level of the current position in map matching is a period that is equal to or greater than a predetermined reference, and the high confidence level period. A first recording step for correlating and recording the road section in which the current position exists, a second recording step for recording vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than a predetermined standard, A candidate section acquisition step for acquiring a candidate section of a road section on which the vehicle was traveling during the low confidence period, based on the road section where the current position exists at the time of transition from the confidence period to the high confidence period; Based on the difference in vehicle speed before and after the start of the confidence period, and the road type where the current position existed immediately before the start of the low confidence period and the road type of the candidate section, Identify the road section where the vehicle was traveling in degrees period includes the specified road section, and a third recording process of recording in association with vehicle information in the low degree of confidence period, a.

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録プログラムは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録機能と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録機能と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得機能と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the vehicle information recording program according to the present invention provides vehicle information during a high confidence period in which the confidence level of the current position in map matching is a period that is equal to or greater than a predetermined reference, and a high confidence level period. A first recording function that records the road section in which the current position exists, and a second recording function that records vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than a predetermined standard; A candidate section acquisition function for acquiring a candidate section of a road section in which the vehicle was traveling in a low confidence period, based on the road section where the current position exists at the time of transition from the confidence period to the high confidence period; Based on the difference in vehicle speed before and after the start of the confidence period, and the road type where the current position existed immediately before the start of the low confidence period and the road type of the candidate section, among the candidate sections The computer realizes a third recording function that identifies the road section in which the vehicle was traveling during the low confidence period and records the identified road section and vehicle information during the low confidence period in association with each other. Let

以上の車両情報記録システム、方法、プログラムにおいて、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた候補区間を遡って推定できる。すなわち、低自信度期間の前後の高自信度期間にて走行していた道路区間同士を接続する経路上の道路区間を、当該低自信度期間にて車両が走行していたと推定できる。また、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったか否かを推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と、低自信度期間の開始前後における車速差とに基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の道路種別を推定できる。そのため、複数の候補区間の形状が類似していても、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定できる。すなわち、形状が類似している複数の候補区間が存在しても、いずれかの候補区間に低自信度期間中における車両情報を対応付けることができる。 In the vehicle information recording system, method, and program described above, the candidate section where the vehicle was traveling during the low confidence period based on the road section where the current position exists at the time of transition from the low confidence period to the high confidence period Can be estimated retroactively. In other words, it can be estimated that the vehicle is traveling in the low confidence period during the road section on the route connecting the road sections that were traveling in the high confidence period before and after the low confidence period. Further, based on the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period, it can be estimated whether or not the road type has changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, the vehicle was running in the low confidence period based on the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period and the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period. The road type of the road section can be estimated. Therefore, even if the shapes of the plurality of candidate sections are similar, the road section on which the vehicle was traveling in the low confidence period can be identified from among the plurality of candidate sections. That is, even when there are a plurality of candidate sections having similar shapes, vehicle information during the low confidence level can be associated with any candidate section.

車両情報記録システムのブロック図である。It is a block diagram of a vehicle information recording system. （２Ａ），（２Ｂ）は道路の模式図、（２Ｃ），（２Ｄ）は車速のグラフである。(2A) and (2B) are schematic diagrams of roads, and (2C) and (2D) are graphs of vehicle speed. （３Ａ）は車両情報記録処理のフローチャート、（３Ｂ）は車両情報仮蓄積処理のフローチャート、（３Ｃ）は車両情報蓄積処理のフローチャート、（３Ｄ）は学習処理のフローチャートである。(3A) is a flowchart of the vehicle information recording process, (3B) is a flowchart of the vehicle information temporary accumulation process, (3C) is a flowchart of the vehicle information accumulation process, and (3D) is a flowchart of the learning process. 遡り学習処理のフローチャートである。It is a flowchart of retroactive learning processing.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両情報記録システムの構成：
（２）車両情報記録処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of vehicle information recording system:
(2) Vehicle information recording process:
(3) Other embodiments:

（１）車両情報記録システムの構成：
本発明の車両情報記録システムは、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０によって実現されている。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして車両情報記録プログラム２１を実行する。 (1) Configuration of vehicle information recording system:
The vehicle information recording system of the present invention is realized by a navigation terminal 10 mounted on a vehicle C. The navigation terminal 10 includes a control unit 20 including a CPU, RAM, ROM, and the like and a recording medium 30. The control unit 20 executes a program stored in the recording medium 30 or the ROM. In the present embodiment, the control unit 20 executes a vehicle information recording program 21 as one of the programs.

記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置（水平位置、標高）等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士を連結する道路区間（リンク）について各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。リンクデータには、道路区間の道路種別と制限速度を示す情報が含まれている。道路種別とは、高速道路と一般道路との区別である。 Map information 30 a is recorded on the recording medium 30. The map information 30a indicates node data indicating the position (horizontal position, altitude) of nodes set on the road on which the vehicle C travels, the position of shape interpolation points for specifying the shape of the road between the nodes, and the like. Shape interpolation data, link data indicating various types of information about road sections (links) connecting nodes are included. The link data includes information indicating the road type and speed limit of the road section. The road type is a distinction between a highway and a general road.

記録媒体３０には、一時情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。一時情報ＤＢ３０ｂは、後述する車両情報を当該車両情報の取得時刻ごとに蓄積したデータベースである。制御部２０は、車両Ｃが所定の単位距離（例えば３０ｍ）だけ走行するごとに車両情報を取得し、当該車両情報を当該車両情報の取得時刻に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。 In the recording medium 30, a temporary information DB (database) 30b is recorded. The temporary information DB 30b is a database in which vehicle information described later is accumulated for each acquisition time of the vehicle information. The control unit 20 acquires vehicle information each time the vehicle C travels a predetermined unit distance (for example, 30 m), and records the vehicle information in the temporary information DB 30b in association with the acquisition time of the vehicle information.

記録媒体３０には、車両情報ＤＢ（データベース）３０ｃが記録されている。車両情報ＤＢ３０ｃは、車両情報を道路区間ごとに記録したデータベースである。すなわち、制御部２０は、車両情報を道路区間ごとに統計処理し、当該統計処理を行った車両情報（以下、統計情報）を道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。 In the recording medium 30, a vehicle information DB (database) 30c is recorded. The vehicle information DB 30c is a database in which vehicle information is recorded for each road section. That is, the control unit 20 statistically processes the vehicle information for each road section, and records the vehicle information (hereinafter referred to as statistical information) on which the statistical processing is performed in the vehicle information DB 30c in association with the road section.

車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を特定するための信号を制御部２０に出力する。 The vehicle C includes a GPS receiver 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, an ECU (Electronic Control Unit) 44, and a user I / F unit 45. The GPS receiver 41 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for specifying the current position of the vehicle C to the controller 20 via an interface (not shown).

車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの水平方向と鉛直方向の進行方向を取得する。さらに、制御部２０は、車両Ｃの鉛直方向の進行方向に基づいて道路の勾配を取得する。 The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle C. The control unit 20 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects the angular acceleration of the vehicle C and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle C. The control unit 20 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle C in the horizontal direction and the vertical direction. Furthermore, the control unit 20 acquires the road gradient based on the vertical traveling direction of the vehicle C.

ＥＣＵ４４は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態の車両Ｃは、エンジンとモーターとを備え、ＥＣＵ４４はエンジンとモーターの駆動力を組み合わせて車両Ｃを走行させる。ＥＣＵ４４は、モーターに電力を供給するバッテリーにおける消費パワー（仕事率）を取得し、制御部２０に出力する。本実施形態において、消費パワーと道路の勾配と車速とが車両情報に相当する。 The ECU 44 is a circuit for controlling the vehicle C. The vehicle C of this embodiment includes an engine and a motor, and the ECU 44 causes the vehicle C to travel by combining the driving forces of the engine and the motor. The ECU 44 acquires the power consumption (work rate) in the battery that supplies power to the motor, and outputs it to the control unit 20. In the present embodiment, power consumption, road gradient, and vehicle speed correspond to vehicle information.

制御部２０は、公知のマップマッチングによって車両Ｃの現在位置を特定する。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２とジャイロセンサ４３からの出力信号に基づく車両Ｃの軌跡である自立航行軌跡を取得し、形状が自立航行軌跡に最も類似する道路区間を地図情報３０ａから走行道路区間として取得する。形状の類似度とは、線形状の類似度と、線の位置の類似度とに基づいて判断される。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１からの出力信号に基づいて自立航行軌跡を補正する。制御部２０は、自立航行軌跡の現在側の端点に対応する走行道路区間上の位置を現在位置として特定する。制御部２０は、現在位置の自信度を算出する。現在位置の自信度は、走行道路区間がどの程度の信頼性をもって特定されているかを示す指標値であり、自立航行軌跡の形状と走行道路区間の形状との幾何学的な類似度が大きいほど大きい値となる。 The control unit 20 specifies the current position of the vehicle C by known map matching. That is, the control unit 20 acquires a self-contained navigation trajectory that is a trajectory of the vehicle C based on the output signals from the vehicle speed sensor 42 and the gyro sensor 43, and travels from the map information 30a in a road section that is most similar to the self-contained navigation trajectory. Obtained as a road section. The similarity of the shape is determined based on the similarity of the line shape and the similarity of the position of the line. In addition, the control unit 20 corrects the self-sustained navigation trajectory based on the output signal from the GPS receiving unit 41. The control unit 20 specifies the position on the traveling road section corresponding to the end point on the current side of the self-sustained navigation trajectory as the current position. The control unit 20 calculates the confidence level of the current position. The confidence level of the current position is an index value indicating how reliable the road section is identified. The greater the geometrical similarity between the shape of the autonomous trajectory and the shape of the road section Larger value.

具体的に、現在位置の自信度は、走行道路区間の周辺における他の道路区間の存在状況に基づいて算出される。ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間以外の道路区間が存在しない場合、ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間以外の道路区間が存在する場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。特に、ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間に他の道路区間が存在する状況において、走行道路区間の方向と他の道路区間の方向との角度差が基準角以上である場合、当該角度差が基準角未満である場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。また、分岐地点からの走行距離が所定距離以上である場合、分岐地点からの走行距離が所定距離未満である場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。 Specifically, the confidence level of the current position is calculated based on the presence of other road sections around the traveling road section. When there is no road section other than the traveling road section in the GPS error circle, the degree of confidence in the current position is greater than when there is a road section other than the traveling road section in the GPS error circle. In particular, in a situation where there is another road section in the traveling road section within the GPS error circle, if the angle difference between the direction of the traveling road section and the direction of the other road section is greater than or equal to the reference angle, the angle difference is The degree of confidence in the current position is greater than when the angle is less than the reference angle. In addition, when the travel distance from the branch point is equal to or greater than the predetermined distance, the confidence level of the current position is greater than when the travel distance from the branch point is less than the predetermined distance.

ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、車両情報記録プログラム２１の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。 The user I / F unit 45 is an interface unit for inputting a driver's instruction and providing various information to the driver, such as a display unit or a speaker that also serves as an input unit including a touch panel display (not shown). An output sound output unit is provided. The control unit 20 can cause the user I / F unit 45 to display the current position of the vehicle C and a map around the current position by the function of the vehicle information recording program 21. That is, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle C, generates an image indicating a map around the current position based on the map information 30a, and outputs the image to the user I / F unit 45. As a result, the display unit of the user I / F unit 45 displays a map including the current position.

車両情報記録プログラム２１は、第１記録部２１ａと第２記録部２１ｂと候補区間取得部２１ｄと第３記録２１ｃと車両制御部２１ｅとを含む。
第１記録部２１ａは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が所定の基準値以上である高自信度期間中において車両Ｃにて取得された車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該車両情報を走行道路区間ごとに統計処理し、当該統計処理した車両情報を走行道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。具体的に、制御部２０は、走行道路区間の走行中に取得した消費パワーを積算した消費パワー積算値と、走行道路区間の走行中に取得した勾配の平均値と、走行道路区間の走行中に取得した車速の平均値を、統計処理後の車両情報として車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。なお、車両情報ＤＢ３０ｃにおいて車両情報が同一の走行道路区間にすでに対応付けられている場合、制御部２０は、すでに対応付けられている車両情報と、新たな車両情報との平均値を車両情報ＤＢ３０ｃに記録してもよい。 The vehicle information recording program 21 includes a first recording unit 21a, a second recording unit 21b, a candidate section acquisition unit 21d, a third recording 21c, and a vehicle control unit 21e.
The first recording unit 21a responds to the vehicle information during the high confidence level in which the confidence level of the current position in the map matching is equal to or greater than a predetermined reference and the road section where the current position exists during the high confidence level. This is a module for causing the control unit 20 to execute the function of attaching and recording. That is, by the function of the first recording unit 21a, the control unit 20 acquires the vehicle information acquired by the vehicle C from the temporary information DB 30b during the high confidence level in which the confidence level of the current position is equal to or greater than a predetermined reference value. The vehicle information is statistically processed for each traveling road section, and the vehicle information subjected to the statistical processing is recorded in the vehicle information DB 30c in association with the traveling road section. Specifically, the control unit 20 integrates the power consumption value obtained by integrating the power consumption acquired during the traveling of the traveling road section, the average value of the gradient acquired during the traveling of the traveling road section, and the traveling of the traveling road section. The average value of the vehicle speeds acquired in (3) is recorded in the vehicle information DB 30c as vehicle information after statistical processing. When the vehicle information is already associated with the same traveling road section in the vehicle information DB 30c, the control unit 20 calculates the average value of the already associated vehicle information and the new vehicle information as the vehicle information DB 30c. May be recorded.

第２記録部２１ｂは、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が基準値未満であるか否かに拘わらず、車両Ｃが所定の単位距離だけ走行するごとに現在の車両情報を取得し、当該車両情報を現在時刻に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。さらに、制御部２０は、現在位置の自信度が基準値以上である場合、すなわち高自信度期間中である場合には、一時情報ＤＢ３０ｂにおいて車両情報に走行道路区間を対応付けて記録する。従って、一時情報ＤＢ３０ｂにおいて、走行道路区間が対応付けられている車両情報は高自信度期間中における車両情報であり、走行道路区間が対応付けられていない車両情報は低自信度期間中における車両情報であることとなる。 The second recording unit 21b is a program module for causing the control unit 20 to realize a function of recording vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than a predetermined reference. First, the function of the second recording unit 21b allows the control unit 20 to display current vehicle information every time the vehicle C travels a predetermined unit distance regardless of whether or not the confidence level of the current position is less than the reference value. The vehicle information is acquired and recorded in the temporary information DB 30b in association with the current time. Further, when the confidence level of the current position is equal to or higher than the reference value, that is, during the high confidence level period, the control unit 20 records the traveling road section in association with the vehicle information in the temporary information DB 30b. Therefore, in the temporary information DB 30b, the vehicle information associated with the traveling road section is vehicle information during the high confidence period, and the vehicle information not associated with the traveling road section is vehicle information during the low confidence period. It will be.

候補区間取得部２１ｄは、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。ここで、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間（以下、現在区間）とは、現在位置の自信度が基準値以上となった状態で特定された走行道路区間であり、一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された走行道路区間である。候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、低自信度期間の直前（高自信度期間の最後）に車両が走行していた道路区間（以下、最終確定区間）を取得する。そして、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、最終確定区間と現在区間とを接続する経路である候補経路を公知の経路探索手法によって探索する。例えば、最終確定区間から現在区間までの距離が短い順に所定個数の候補経路を探索してもよい。そして、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、候補経路上の道路区間である候補区間の形状と、低自信度期間における自立航行軌跡との幾何学的な類似度を算出し、当該類似度が閾値以上の候補区間を取得する。 The candidate section acquisition unit 21d acquires a candidate section of a road section in which the vehicle was traveling during the low confidence period based on the road section where the current position exists at the time when the low confidence period shifts to the high confidence period. This is a program module for causing the control unit 20 to realize the function to be performed. Here, the road section where the current position exists at the time of transition from the low confidence period to the high confidence period (hereinafter referred to as the current section) is specified in a state where the confidence level of the current position is equal to or higher than a reference value. A traveling road section, which is a traveling road section that is specified as a vehicle traveling with certain reliability. With the function of the candidate section acquisition unit 21d, the control unit 20 acquires a road section (hereinafter, a final confirmed section) in which the vehicle was traveling immediately before the low confidence level period (the last of the high confidence level period). Then, the function of the candidate section acquisition unit 21d causes the control unit 20 to search for a candidate path that is a path connecting the final determined section and the current section by a known route search method. For example, a predetermined number of candidate routes may be searched in ascending order of the distance from the final confirmed section to the current section. Then, by the function of the candidate section acquisition unit 21d, the control unit 20 calculates the geometric similarity between the shape of the candidate section that is a road section on the candidate route and the autonomous navigation trajectory in the low confidence period, A candidate section having a similarity equal to or greater than a threshold is acquired.

図２Ａ，２Ｂは、道路の模式図である。図２Ａ，２Ｂにおいて、白丸はノードＮ１〜Ｎ５を示し、ノードＮ１〜Ｎ５を接続する白枠が道路区間Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ１〜Ｆ７を示す。道路区間Ｈ１〜Ｈ３の道路種別は高速道路であり、道路区間Ｆ１〜Ｆ７の道路種別は一般道路である。また、道路区間Ｆ６，Ｆ７は高速道路から一般道路へと退出するための出口道路である。また、道路区間Ｈ１〜Ｈ３には高速道路の制限速度ＴＨ（例えば８０ｋｍ／時）が設定されており、道路区間Ｆ１〜Ｆ７には一般道路の制限速度ＴＡ（例えば４０ｋｍ／時）が設定されている。また、道路区間Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ２〜Ｆ４，Ｆ６〜Ｆ７は、高速道路と、当該高速道路の下方に平行して設けられた一般道路と、これらを接続する出口道路であり、いずれも直線かつ同一方向の形状となっている。 2A and 2B are schematic views of roads. 2A and 2B, white circles indicate nodes N1 to N5, and white frames connecting the nodes N1 to N5 indicate road sections H1 to H3 and F1 to F7. The road types of the road sections H1 to H3 are highways, and the road types of the road sections F1 to F7 are general roads. Road sections F6 and F7 are exit roads for exiting from the highway to a general road. In addition, a highway speed limit TH (for example, 80 km / hour) is set for the road sections H1 to H3, and a general road speed limit TA (for example, 40 km / hour) is set for the road sections F1 to F7. Yes. The road sections H1 to H3, F2 to F4, and F6 to F7 are an expressway, a general road provided in parallel below the expressway, and an exit road that connects these roads. The shape is in the same direction.

図２Ａ，２Ｂにおいて、右肩上がりのハッチングで示す道路区間Ｈ１は低自信度期間の直前（高自信度期間の最後）に走行した最終確定区間である。また、右肩下がりのハッチングで示す道路区間Ｆ５は低自信度期間の直後（高自信度期間の最初）に走行している現在区間である。最終確定区間としての道路区間Ｈ１と、現在区間としての道路区間Ｆ５とが、車両Ｃが走行した道路区間として一定の信頼性をもって特定されているが、道路区間Ｈ１を退出してから道路区間Ｆ３に進入するまでに車両Ｃが走行した道路区間が一定の信頼性をもって特定されていないこととなる。 In FIGS. 2A and 2B, a road section H1 indicated by hatching that rises to the right is a final confirmed section that has traveled immediately before the low confidence period (the last of the high confidence period). Further, a road section F5 indicated by hatching with a lower right shoulder is a current section that is running immediately after the low confidence period (first of the high confidence period). The road section H1 as the final confirmed section and the road section F5 as the current section are specified with certain reliability as the road section on which the vehicle C has traveled, but after leaving the road section H1, the road section F3 The road section on which the vehicle C traveled before entering the road is not specified with a certain reliability.

以上のような状況において、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１と、現在区間としての道路区間Ｆ５とを接続する候補経路を探索する。図２Ａにて破線で示す候補経路Ｒ１と、図２Ｂにて一点鎖線で示す候補経路Ｒ２とが探索されている。候補経路Ｒ１は候補区間としての道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３によって構成され、候補経路Ｒ２は候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３によって構成される。ここで、最終確定区間としての道路区間Ｈ１を走行した後の低自信度期間における車両Ｃの自立航行軌跡は、候補経路Ｒ１，Ｒ２のいずれを走行したとしてもほぼ直線となり、候補経路Ｒ１，Ｒ２の形状自体もほぼ直線となる。従って、候補経路Ｒ１，Ｒ２のいずれもが、低自信度期間における自立航行軌跡との幾何学的な類似度が大きい。すなわち、低自信度期間において車両Ｃが走行した候補経路Ｒ１，Ｒ２を形状に基づいて一意に絞り込むことができない。 In the above situation, the control unit 20 searches for a candidate route connecting the road section H1 as the final confirmed section and the road section F5 as the current section by the function of the candidate section acquisition unit 21d. A candidate route R1 indicated by a broken line in FIG. 2A and a candidate route R2 indicated by a one-dot chain line in FIG. 2B are searched. Candidate route R1 is composed of road sections F6, F2-F3 as candidate sections, and candidate route R2 is composed of road sections H2, F7, F3 as candidate sections. Here, the self-sustained trajectory of the vehicle C during the low confidence period after traveling on the road section H1 as the final confirmed section is almost straight regardless of whether the vehicle travels on any of the candidate routes R1 and R2, and the candidate routes R1 and R2 The shape itself is almost straight. Therefore, both of the candidate routes R1 and R2 have a large geometric similarity with the self-sustained navigation trajectory during the low confidence period. That is, the candidate routes R1, R2 traveled by the vehicle C during the low confidence period cannot be narrowed down uniquely based on the shape.

第３記録２１ｃは、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。具体的に、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定する。 The third record 21c includes a plurality of candidate sections based on a difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period, and a road section where the current position exists immediately before the start of the low confidence period and a road type of the candidate section. The control section 20 realizes a function of identifying a road section in which the vehicle has traveled during the low confidence period and recording the identified road section and vehicle information during the low confidence period in association with each other. This is a program module. Specifically, by the function of the third record 21c, the control unit 20 allows the road where the current position exists immediately before the start of the low confidence period when the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold. A candidate section of a road type different from the road type of the section is specified as a road section where the vehicle was traveling during the low confidence level.

第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の退出時刻を取得し、当該退出時刻よりも所定期間（例えば３０秒）前の時刻における車速Ｖ１と、当該退出時刻から所定期間（例えば３０秒）後の時刻における車速Ｖ２とを一時情報ＤＢ３０ｂから取得する。また、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別と、候補経路Ｒ１，Ｒ２のうち、道路区間Ｈ１の直後に走行し得る候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路種別とを地図情報３０ａのリンクデータから取得する。 With the function of the third record 21c, the control unit 20 acquires the exit time of the road section H1 as the final confirmed section, the vehicle speed V1 at a time before the exit time for a predetermined period (for example, 30 seconds), and the exit time. The vehicle speed V2 at a time after a predetermined period (for example, 30 seconds) is acquired from the temporary information DB 30b. Further, by the function of the third record 21c, the control unit 20 causes the road type of the road section H1 as the final confirmed section and the road section as a candidate section that can travel immediately after the road section H1 among the candidate routes R1 and R2. The road types H2 and F6 are acquired from the link data of the map information 30a.

そして、制御部２０は、車速Ｖ１と車速Ｖ２との差の絶対値である車速差が閾値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する。図２Ｃ，２Ｄは、車速Ｖ１，Ｖ２のグラフである。図２Ｃにおいては、車速Ｖ１，Ｖ２の車速差Ｄ１が閾値以上となっていることとする。このような場合、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、最終確定区間の道路種別である高速道路と異なる道路種別（一般道路）を有する道路区間Ｆ６を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間として特定する。すなわち、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１から道路区間Ｆ６へと退出する候補経路Ｒ１（図２Ａ）を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた経路として特定する。さらに、制御部２０は、低自信度期間において取得した車両情報を、候補経路Ｒ１を構成する道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３ごとに統計処理し、当該統計処理後の車両情報を道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。なお、車両情報は単位距離だけ走行するごとに取得されているため、道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３の区間長に基づいて、低自信度期間において取得した車両情報を道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３ごとに振り分けることができる。 And the control part 20 determines whether the vehicle speed difference which is the absolute value of the difference of the vehicle speed V1 and the vehicle speed V2 is more than a threshold value (for example, 20 km / hour). 2C and 2D are graphs of vehicle speeds V1 and V2. In FIG. 2C, it is assumed that the vehicle speed difference D1 between the vehicle speeds V1 and V2 is equal to or greater than a threshold value. In such a case, by the function of the third record 21c, the control unit 20 has a road type (general road) that is different from the highway that is the road type of the final confirmed section among the road sections H2 and F6 as candidate sections. The section F6 is specified as the road section on which the vehicle C was traveling during the low confidence period. That is, the control unit 20 identifies the candidate route R1 (FIG. 2A) that exits from the road section H1 as the final confirmed section to the road section F6 as the route on which the vehicle C was traveling during the low confidence period. Further, the control unit 20 statistically processes the vehicle information acquired in the low confidence period for each of the road sections F6, F2 to F3 constituting the candidate route R1, and the vehicle information after the statistical processing is processed in the road sections F6, F2. Are recorded in the vehicle information DB 30c in association with F3. Since the vehicle information is acquired every time the vehicle travels a unit distance, the vehicle information acquired in the low confidence period is obtained for each road section F6, F2 to F3 based on the section length of the road sections F6, F2 to F3. Can be sorted.

一方、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同一の道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定する。図２Ｄにおいては、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値未満となっていることとする。このような場合、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、最終確定区間の道路種別である高速道路と同一の道路種別（高速道路）を有する道路区間Ｈ２を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間として特定する。すなわち、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１から道路区間Ｈ２へと退出する候補経路Ｒ２（図２Ｂ）を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた経路として特定する。さらに、制御部２０は、低自信度期間において取得した車両情報を、候補経路Ｒ２を構成する道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３ごとに統計処理し、当該統計処理後の車両情報を道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。 On the other hand, when the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is less than the threshold, the control unit 20 uses the function of the third record 21c to determine the road section where the current position exists immediately before the start of the low confidence period. The candidate section of the same road type as the road type is identified as the road section in which the vehicle was traveling during the low confidence period. In FIG. 2D, it is assumed that the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is less than the threshold value. In such a case, by the function of the third record 21c, the control unit 20 has the same road type (highway) as the highway that is the road type of the final confirmed section among the road sections H2 and F6 as candidate sections. The road section H2 is specified as the road section on which the vehicle C was traveling during the low confidence period. That is, the control unit 20 identifies the candidate route R2 (FIG. 2B) that exits from the road section H1 as the final confirmed section to the road section H2 as the route on which the vehicle C was traveling during the low confidence period. Furthermore, the control unit 20 statistically processes the vehicle information acquired in the low confidence period for each of the road sections H2, F7, and F3 that constitute the candidate route R2, and the vehicle information after the statistical processing is performed on the road sections H2, F7. , F3 and recorded in the vehicle information DB 30c.

また、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、複数の候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定する。反対に、複数の候補区間における制限速度の差が判定値未満である場合には、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定しない。 Further, the function of the third record 21c allows the control unit 20 to detect the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period and the low confidence period when the difference between the speed limits in the plurality of candidate sections is equal to or greater than the determination value. Based on the road type of the road section where the current position was present immediately before the start and the road type of the candidate section, the road section in which the vehicle was traveling in the low confidence period is specified from among the plurality of candidate sections. On the other hand, when the difference between the speed limits in the plurality of candidate sections is less than the determination value, the control unit 20 uses the function of the third record 21c to cause the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period and the low confidence level. Based on the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the period and the road type of the candidate section, the road section where the vehicle was traveling in the low confidence period is not specified from among the plurality of candidate sections. .

図２Ｃ，２Ｄに示すように、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の制限速度の差Ｄ２を算出し、当該制限速度の差Ｄ２が判定値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する。そして、制限速度の差Ｄ２が判定値未満である場合には、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定する処理をスキップする。そして、制御部２０は、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定することができないとして、当該低自信度期間において取得した車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから削除する。 As shown in FIGS. 2C and 2D, the control unit 20 calculates a speed limit difference D2 between the road sections H2 and F6 as candidate sections by the function of the third record 21c, and the speed limit difference D2 is determined as a determination value ( For example, it is determined whether it is 20 km / hour or more. When the speed limit difference D2 is less than the determination value, the process of specifying the road section in which the vehicle C was traveling during the low confidence period among the road sections H2 and F6 as candidate sections is skipped. . And the control part 20 deletes the vehicle information acquired in the said low confidence level period from temporary information DB30b, since the road area which the vehicle C was drive | working in the low confidence level period cannot be specified.

車両制御部２１ｅは、車両情報ＤＢ３０ｃに記録された車両情報に基づいて車両Ｃを制御する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。具体的に、制御部２０は、車両情報ＤＢ３０ｃに記録された車両情報に基づいて、走行予定経路を構成する各道路区間を走行する際に消費する電力量や燃料を予測し、当該電力量や燃料に基づいて各道路区間において目標とするバッテリーのＳＯＣ（State Of Charge）を導出する。そして、制御部２０は、目標のＳＯＣが実現できるモーターとエンジンの駆動力の比を道路区間ごと導出する。そして、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、各道路区間において、導出した駆動力の比でモーターとエンジンの駆動力を生じさせる。なお、走行予定経路は、公知の経路探索手法によって探索すればよい。 The vehicle control unit 21e is a program module for causing the control unit 20 to realize a function of controlling the vehicle C based on the vehicle information recorded in the vehicle information DB 30c. Specifically, based on the vehicle information recorded in the vehicle information DB 30c, the control unit 20 predicts the amount of power and fuel consumed when traveling on each road section constituting the planned travel route, Based on the fuel, a target SOC (State Of Charge) of the battery in each road section is derived. And the control part 20 derives | leads-out ratio of the driving force of the motor which can implement | achieve target SOC, and an engine for every road area. And the control part 20 produces the driving force of a motor and an engine in the ratio of the derived driving force in each road section by the function of the vehicle control part 21e. The planned travel route may be searched by a known route search method.

以上説明した実施形態において、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する現在区間に基づいて、低自信度期間において車両Ｃが走行していた候補区間を遡って推定できる。また、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったか否かを推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１とに基づいて、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間の道路種別を推定できる。そのため、複数の候補区間の形状が類似していても、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定できる。すなわち、形状が類似している複数の候補区間が存在しても、いずれかの候補区間に低自信度期間中における車両Ｃ情報を対応付けることができる。 In the embodiment described above, the candidate section where the vehicle C was traveling in the low confidence period is estimated retroactively based on the current section where the current position exists at the time when the low confidence period shifts to the high confidence period. it can. Further, based on the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period, it can be estimated whether or not the road type has changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, the vehicle C travels in the low confidence period based on the road type of the road section where the current position exists immediately before the start of the low confidence period and the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period. The road type of the existing road section can be estimated. Therefore, even if the shapes of the plurality of candidate sections are similar, the road section on which the vehicle C was traveling during the low confidence level can be identified from among the plurality of candidate sections. That is, even when there are a plurality of candidate sections having similar shapes, the vehicle C information during the low confidence level can be associated with any candidate section.

ここで、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値以上である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間であると特定できる。反対に、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値未満である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化がなかったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同じ道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間であると特定できる。 Here, when the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold, it can be estimated that the road type has changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, it is possible to specify that the candidate section of the road type different from the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period is the road section where the vehicle C was traveling during the low confidence period. . Conversely, when the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is less than the threshold, it can be estimated that the road type has not changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, the candidate section of the same road type as the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period can be specified as the road section where the vehicle C was traveling during the low confidence period. .

複数の候補区間の道路種別が互いに異なっていても制限速度の差が判定値未満である場合には、複数の候補区間で車速が類似することとなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できなくなる。これに対して、複数の候補区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上である場合には、複数の候補区間で車速が類似しないこととなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を高い信頼性で特定できる。 Even if the road types of the plurality of candidate sections are different from each other, if the difference in the speed limit is less than the determination value, the vehicle speeds are similar in the plurality of candidate sections. Therefore, based on the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period, the road section on which the vehicle C was traveling in the low confidence period cannot be uniquely identified from the plurality of candidate sections with high reliability. On the other hand, when the speed limit difference D2 of the plurality of candidate sections is equal to or greater than the determination value, the vehicle speeds are not similar in the plurality of candidate sections. Therefore, based on the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period, the road section on which the vehicle C was traveling in the low confidence period can be identified with high reliability from among a plurality of candidate sections.

（２）車両情報記録処理：
次に、車両情報記録処理について説明する。図３Ａは車両情報記録処理のフローチャートである。車両情報記録処理は、車両Ｃが所定の単位距離（例えば３０ｍ）だけ走行するごとに実行される処理である。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置の自信度を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが走行している走行道路区間がどの程度の信頼性をもって特定されているかを示す指標として、現在位置の自信度を取得する。 (2) Vehicle information recording process:
Next, the vehicle information recording process will be described. FIG. 3A is a flowchart of the vehicle information recording process. The vehicle information recording process is a process executed every time the vehicle C travels a predetermined unit distance (for example, 30 m). First, the control unit 20 acquires the current position of the vehicle C by the function of the second recording unit 21b (step S100). Next, the control unit 20 acquires the confidence level of the current position of the vehicle C by the function of the second recording unit 21b (step S105). That is, the control unit 20 acquires the confidence level of the current position as an index indicating how much the road section on which the vehicle C is traveling is specified.

次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が所定の基準値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが走行している走行道路区間が一定の信頼性をもって特定されているか否かを判定する。現在位置の自信度が基準値未満であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、フラグに１を設定する（ステップＳ１１５）。このフラグは、現在位置の自信度が基準値未満である期間、すなわち低自信度期間中において１となるフラグである。なお、フラグがもともと１である場合、制御部２０は、フラグを１のまま維持する。 Next, by the function of the second recording unit 21b, the control unit 20 determines whether or not the confidence level of the current position is less than a predetermined reference value (step S110). That is, the control unit 20 determines whether or not the traveling road section on which the vehicle C is traveling is specified with a certain reliability. When it is determined that the confidence level of the current position is less than the reference value (step S110: Y), the control unit 20 sets 1 to the flag by the function of the second recording unit 21b (step S115). This flag is set to 1 during a period in which the confidence level at the current position is less than the reference value, that is, during a low confidence level period. When the flag is originally 1, the control unit 20 maintains the flag as 1.

次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報仮蓄積処理を実行する（ステップＳ１２０）。図３Ｂは、車両情報仮蓄積処理のフローチャートである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在時刻を取得する（ステップＳ１２１）。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在の車両情報を取得する（ステップＳ１２２）。車両情報とは、バッテリーの消費パワーと道路の勾配と車速とを示す情報である。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報に現在時刻を対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１２３）。すなわち、制御部２０は、低自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに記録するが、当該車両情報に対して走行道路区間を対応付けることはしない。次に、制御部２０は、車両情報仮蓄積処理を終了し、車両情報記録処理（図３Ａ）のステップＳ１００に戻る。これにより、低自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。 Next, the control part 20 performs a vehicle information temporary accumulation process by the function of the second recording part 21b (step S120). FIG. 3B is a flowchart of the vehicle information temporary accumulation process. First, the control unit 20 acquires the current time by the function of the second recording unit 21b (step S121). Next, the control part 20 acquires the present vehicle information by the function of the 2nd recording part 21b (step S122). The vehicle information is information indicating battery power consumption, road gradient, and vehicle speed. Next, by the function of the second recording unit 21b, the control unit 20 records the vehicle information in the temporary information DB 30b in association with the current time (step S123). That is, the control unit 20 records the vehicle information in the low confidence level period in the temporary information DB 30b, but does not associate the traveling road section with the vehicle information. Next, the control part 20 complete | finishes a vehicle information temporary storage process, and returns to step S100 of a vehicle information recording process (FIG. 3A). Thereby, the vehicle information in the low confidence level period can be accumulated in the temporary information DB 30b.

一方、現在位置の自信度が所定の基準値未満であると判定しなかった場合（図３ＡのステップＳ１１０：Ｎ）、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報蓄積処理を実行する（ステップＳ１２５）。すなわち、高自信度期間中において、制御部２０は、車両情報蓄積処理を実行する。図３Ｃは、車両情報蓄積処理のフローチャートである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、図３Ｂの車両情報仮蓄積処理と同様に、現在時刻と車両情報とを取得する（ステップＳ１２６，Ｓ１２７）。そして、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報に現在時刻と走行道路区間とを対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１２８）。すなわち、制御部２０は、高自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに記録するとともに、当該車両情報に対して走行道路区間を対応付ける。次に、制御部２０は、車両情報蓄積処理を終了する。これにより、高自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。 On the other hand, when it is not determined that the confidence level of the current position is less than the predetermined reference value (step S110: N in FIG. 3A), the control unit 20 executes the vehicle information accumulation process by the function of the second recording unit 21b. (Step S125). That is, during the high confidence period, the control unit 20 executes a vehicle information accumulation process. FIG. 3C is a flowchart of the vehicle information accumulation process. First, by the function of the second recording unit 21b, the control unit 20 acquires the current time and vehicle information in the same manner as the vehicle information temporary accumulation process of FIG. 3B (steps S126 and S127). And by the function of the 2nd recording part 21b, the control part 20 matches the present | current time and a travel road area with vehicle information, and records it on temporary information DB30b (step S128). That is, the control unit 20 records the vehicle information in the high confidence period in the temporary information DB 30b and associates the traveling road section with the vehicle information. Next, the control unit 20 ends the vehicle information accumulation process. Thereby, the vehicle information in the high confidence level period can be accumulated in the temporary information DB 30b.

車両情報蓄積処理が終了すると、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、フラグが１であるか否かを判定する（図３ＡのステップＳ１３０）。すなわち、現在が高自信度期間である場合、制御部２０は、直前まで低自信度度期間であったか否かを判定する。フラグが１であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行道路区間の終点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、前回の処理から高自信度期間が継続している場合に、制御部２０は、前回の処理から今回の処理との間において走行道路区間が変化したか否かを判定する。例えば、制御部２０は、図２Ａ，２Ｂにおいて車両Ｃが走行道路区間Ｈ１の終点のノードＮ１を通過したか否かを判定してもよい。走行道路区間の終点を通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、制御部２０は、車両情報記録処理（図３Ａ）のステップＳ１００に戻る。 When the vehicle information accumulation process ends, the control unit 20 determines whether or not the flag is 1 by the function of the first recording unit 21a (step S130 in FIG. 3A). That is, when the current time is the high confidence level period, the control unit 20 determines whether or not the low confidence level period has been reached immediately before. When it is not determined that the flag is 1 (step S130: N), the control unit 20 determines whether the vehicle C has passed the end point of the traveling road section by the function of the first recording unit 21a (step S130). S135). That is, when the high confidence period has continued from the previous process, the control unit 20 determines whether or not the traveling road section has changed between the previous process and the current process. For example, the control unit 20 may determine whether or not the vehicle C has passed through the node N1 at the end point of the traveling road section H1 in FIGS. 2A and 2B. When it is not determined that the end point of the traveling road section has been passed (step S135: N), the control unit 20 returns to step S100 of the vehicle information recording process (FIG. 3A).

一方、車両Ｃが走行道路区間の終点を通過したと判定した場合（図３ＡのステップＳ１３５：Ｙ）、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、学習処理を実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、高自信度期間において、車両Ｃが走行道路区間の走行を完了するごとに、制御部２０は、学習処理を実行する。図３Ｄは、学習処理のフローチャートである。まず、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、退出した走行道路区間の走行中における車両情報を統計処理する（ステップＳ１４１）。すなわち、制御部２０は、退出した走行道路区間が対応付けられている車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該取得した車両情報を統計処理する。具体的に、制御部２０は、退出した走行道路区間の走行中に取得した消費パワーを積算した消費パワー積算値と、走行道路区間の走行中に取得した勾配の平均値と、走行道路区間の走行中に取得した車速の平均値を、統計処理後の車両情報として取得する。退出した走行道路区間とは、現在の走行道路区間の直前に走行していた道路区間である。 On the other hand, when it is determined that the vehicle C has passed the end point of the traveling road section (step S135 in FIG. 3A: Y), the control unit 20 performs a learning process by the function of the first recording unit 21a (step S140). That is, every time the vehicle C completes traveling on the traveling road section in the high confidence level period, the control unit 20 executes a learning process. FIG. 3D is a flowchart of the learning process. First, by the function of the first recording unit 21a, the control unit 20 performs statistical processing on vehicle information during traveling on the exiting traveling road section (step S141). That is, the control unit 20 acquires vehicle information associated with the exiting travel road section from the temporary information DB 30b, and statistically processes the acquired vehicle information. Specifically, the control unit 20 integrates the consumed power integrated value obtained by integrating the consumed power acquired during the traveling of the exiting traveling road section, the average value of the gradient acquired during traveling of the traveling road section, and the traveling road section. The average value of the vehicle speed acquired during traveling is acquired as vehicle information after statistical processing. The exiting traveling road section is a road section that was traveling immediately before the current traveling road section.

次に、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、統計処理後の車両情報を、退出した走行道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する（ステップＳ１４２）。これにより、高自信度期間において、車両Ｃが走行道路区間の走行を完了するごとに、制御部２０は、当該走行道路区間における車両情報を当該走行道路区間に対応付けて記録できる。 Next, by the function of the first recording unit 21a, the control unit 20 records the vehicle information after the statistical processing in the vehicle information DB 30c in association with the exited travel road section (step S142). Thereby, every time the vehicle C completes traveling on the traveling road section in the high confidence period, the control unit 20 can record the vehicle information on the traveling road section in association with the traveling road section.

一方、フラグが１であると判定した場合（図３ＡのステップＳ１３０：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、フラグを０に設定する（ステップＳ１４５）。すなわち、前回の処理から今回の処理の間に、低自信度期間から高自信度期間へと転じた場合、制御部２０は、フラグを０に設定する。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を実行する（ステップＳ１５０）。 On the other hand, when it is determined that the flag is 1 (step S130 in FIG. 3A: Y), the control unit 20 sets the flag to 0 by the function of the third recording unit 21c (step S145). That is, when the low confidence level period changes to the high confidence level period from the previous process to the current process, the control unit 20 sets the flag to 0. Next, the control unit 20 executes the retroactive learning process by the function of the third recording unit 21c (step S150).

図４は、遡り学習処理のフローチャートである。まず、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、現在区間の始点から現在位置までの距離を取得する（ステップＳ１５１）。現在区間とは、低自信度期間から高自信度期間へと転じた時点における走行道路区間であり、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していると特定された走行道路区間である。図２Ａに示すように、車両Ｃが現在区間としての道路区間Ｆ５を走行している場合に、制御部２０は、道路区間Ｆ５の始点のノードＮ５から車両Ｃの現在位置（白三角）までの距離Ｌを取得する。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、現在区間の始点から現在位置までの車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得する（ステップＳ１５２）。車両情報は、車両Ｃが単位距離走行するごとに取得されているため、距離Ｌに基づいて、現在区間の始点から現在位置までの車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得できる。 FIG. 4 is a flowchart of the retroactive learning process. First, the control unit 20 acquires the distance from the start point of the current section to the current position by the function of the third recording unit 21c (step S151). The current section is a traveling road section at the time when the low confidence period is changed to the high confidence period, and is a traveling road section that is identified as the vehicle C traveling with a certain level of reliability. As shown in FIG. 2A, when the vehicle C is traveling on the road section F5 as the current section, the control unit 20 moves from the start node N5 of the road section F5 to the current position (white triangle) of the vehicle C. The distance L is acquired. Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 acquires vehicle information from the start point of the current section to the current position from the temporary information DB 30b (step S152). Since the vehicle information is acquired every time the vehicle C travels a unit distance, based on the distance L, vehicle information from the start point of the current section to the current position can be acquired from the temporary information DB 30b.

次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、取得した車両情報を現在区間に対応付ける（ステップＳ１５３）。すなわち、制御部２０は、低自信度期間において走行道路区間が対応付けられていなかった車両情報のうち、現在区間の走行中に取得されたと推定される車両情報に当該現在区間に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。これにより、現在区間を退出した際に実行される学習処理において、制御部２０は、現在区間の始点から終点までにおける車両情報を統計処理することができる（図３ＤのステップＳ１４１）。 Next, the control unit 20 associates the acquired vehicle information with the current section by the function of the third recording unit 21c (step S153). That is, the control unit 20 temporarily associates the vehicle information estimated to have been acquired during traveling in the current section with the current section, out of the vehicle information that has not been associated with the traveling road section in the low confidence level period. It records in information DB30b. Thereby, in the learning process performed when leaving the current section, the control unit 20 can statistically process the vehicle information from the start point to the end point of the current section (step S141 in FIG. 3D).

次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、次候補区間の道路形状を取得する（ステップＳ１５４）。次候補区間とは、最終確定区間と現在区間とを接続する候補経路Ｒ１，Ｒ２を構成する道路区間（候補区間）であって、最終確定区間の終点に接続している道路区間を意味する。また、最終確定区間とは、現在の高自信度期間の１個前の高自信度期間にて最後に走行した道路区間であり、最終確定区間の終点とは当該道路区間から車両Ｃが退出した地点である。候補経路とは、公知の経路探索手法によって探索された最終確定区間と現在区間とを接続する経路である。図２Ａ，２Ｂの場合、最終確定区間の道路区間Ｈ１の終点のノードＮ１に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路形状が次候補区間の道路形状として取得される。 Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 acquires the road shape of the next candidate section (step S154). The next candidate section is a road section (candidate section) constituting candidate routes R1 and R2 connecting the final confirmed section and the current section, and means a road section connected to the end point of the final confirmed section. The final confirmed section is the road section that last traveled in the high confidence level immediately before the current high confidence period, and the end point of the final confirmed section is the exit of the vehicle C from the road section. It is a point. The candidate route is a route that connects the final determined section searched by a known route search method and the current section. 2A and 2B, the road shapes of the road sections H2 and F6 on the candidate routes R1 and R2 connected to the node N1 at the end of the road section H1 of the final confirmed section are acquired as the road shapes of the next candidate section. .

次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、類似区間が単一であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。類似区間とは、次候補区間のうち自立航行軌跡と幾何学的な類似度が閾値以上となる形状を有する道路区間である。すなわち、制御部２０は、自立航行軌跡のうち、最終確定区間の終点から次候補区間の長さ分だけ進んだ軌跡を取得し、当該軌跡の形状との幾何学的な類似度が閾値以上となる形状を有する次候補区間が単一であるか否かを判定する。図２Ａ，２Ｂの場合、次候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６と自立航行軌跡とがいずれもほぼ同一方向の直線となるため、次候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６がいずれも類似区間となり、類似区間は単一とならない。 Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 determines whether there is a single similar section (step S155). The similar section is a road section having a shape whose geometric similarity is equal to or greater than a threshold in the next candidate section. That is, the control unit 20 acquires a trajectory that is advanced by the length of the next candidate section from the end point of the final confirmed section among the autonomous navigation trajectories, and the geometric similarity with the shape of the trajectory is equal to or greater than the threshold value. It is determined whether or not there is a single next candidate section having the following shape. In the case of FIGS. 2A and 2B, since the road sections H2 and F6 as the next candidate sections and the self-sustained trajectory are both straight lines in the same direction, the road sections H2 and F6 as the next candidate sections are both similar sections. The similar section is not single.

類似区間が単一であると判定されなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、各類似区間の道路種別と制限速度とを取得する（ステップＳ１５６）。図２Ａ，２Ｂの場合、道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路種別と制限速度とが類似区間の道路種別と制限速度として取得される。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、各類似区間の制限速度の差が判定値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５７）。図２Ｃ，２Ｄの場合、類似区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の制限速度ＴＨ，ＴＡの差Ｄ２が判定値以上となっている。 When it is not determined that the similar section is single (step S155: N), the control unit 20 acquires the road type and the speed limit of each similar section by the function of the third recording unit 21c (step S156). . In the case of FIGS. 2A and 2B, the road type and the speed limit of the road sections H2 and F6 are acquired as the road type and the speed limit of the similar section. Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 determines whether or not the difference in speed limit between the similar sections is equal to or greater than a determination value (for example, 20 km / hour) (step S157). In the case of FIGS. 2C and 2D, the difference D2 between the speed limits TH and TA of the road sections H2 and F6 as similar sections is greater than or equal to the determination value.

各類似区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上であると判定した場合（ステップＳ１５７：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間の退出前後の車速差が閾値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５８）。具体的に、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の退出時刻を取得し、当該退出時刻よりも所定期間（例えば３０秒）前の時刻における車速Ｖ１と、当該退出時刻から所定期間後の時刻における車速Ｖ２とを一時情報ＤＢ３０ｂから取得する。そして、制御部２０は、車速Ｖ１と車速Ｖ２との差分の絶対値である車速差Ｄ１（図２Ｃ，２Ｄ）が閾値以上であるか否かを判定する。図２Ｃの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上となっている。一方、図２Ｄの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値未満となっている。なお、最終確定区間が高自信度期間の最後に走行した道路区間である場合、最終確定区間の退出前後の車速差Ｄ１とは、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１を意味する。 When it is determined that the speed limit difference D2 between the similar sections is equal to or greater than the determination value (step S157: Y), the control unit 20 uses the function of the third recording unit 21c to determine that the vehicle speed difference before and after leaving the final determined section is a threshold value. It is determined whether or not (for example, 20 km / hour) or more (step S158). Specifically, the control unit 20 acquires the exit time of the road section H1 as the final confirmed section, the vehicle speed V1 at a time before the exit time for a predetermined period (for example, 30 seconds), and the predetermined period from the exit time. The vehicle speed V2 at a later time is acquired from the temporary information DB 30b. And the control part 20 determines whether the vehicle speed difference D1 (FIG. 2C, 2D) which is an absolute value of the difference of the vehicle speed V1 and the vehicle speed V2 is more than a threshold value. In the case of FIG. 2C, the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold value. On the other hand, in the case of FIG. 2D, the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is less than the threshold value. When the final confirmed section is the road section that traveled at the end of the high confidence period, the vehicle speed difference D1 before and after leaving the final confirmed section means the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period.

低自信度期間の開始前後の車速差が閾値以上である判定した場合（ステップＳ１５８：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間と異なる道路種別の類似区間は単一であるか否かを判定する（ステップＳ１５９）。図２Ｃの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上となっており、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別が高速道路となっており、最終確定区間と異なる道路種別の類似区間は一般道路の道路区間Ｆ６のみとなる。この場合、図２Ａに示すように、車両Ｃが最終確定区間としての道路区間Ｈ１の次に一般道路の道路区間Ｆ６を走行したものと判断できる。 When it is determined that the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is greater than or equal to the threshold value (step S158: Y), the control unit 20 uses the function of the third recording unit 21c to determine that similar sections of road types different from the final confirmed section are single. It is determined whether the number is 1 (step S159). In the case of FIG. 2C, the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold, the road type of the road section H1 as the final confirmed section is a highway, and the road type different from the final confirmed section The similar section is only the road section F6 of the general road. In this case, as shown in FIG. 2A, it can be determined that the vehicle C traveled on the road section F6 of the general road next to the road section H1 as the final confirmed section.

低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上である判定しなかった場合（ステップＳ１５８：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間と同一の道路種別の類似区間は単一であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。図２Ｄの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が未満となっており、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別が高速道路となっており、最終確定区間と同一の道路種別の類似区間は高速道路の道路区間Ｈ２のみとなる。この場合、図２Ｂに示すように、車両Ｃが最終確定区間としての道路区間Ｈ１の次に高速道路の道路区間Ｈ２を走行したものと判断できる。 When it is not determined that the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is greater than or equal to the threshold (step S158: N), the function of the third recording unit 21c causes the control unit 20 to have the same road type as the final confirmed section. It is determined whether there is a single similar section (step S160). In the case of FIG. 2D, the vehicle speed difference D1 before and after the start of the low confidence period is less, the road type of the road section H1 as the final confirmed section is a highway, and the same road type as the final confirmed section The similar section is only the road section H2 of the expressway. In this case, as shown in FIG. 2B, it can be determined that the vehicle C traveled on the road section H2 of the expressway next to the road section H1 as the final confirmed section.

ステップＳ１５５，Ｓ１５９，Ｓ１５５のいずれかにおいて類似区間が単一に絞り込めた場合、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、単一に絞り込んだ類似区間を最終確定区間と見なす（ステップＳ１６１）。すなわち、類似区間が単一である場合、当該類似区間は一定の信頼性をもって車両Ｃが走行した道路区間として特定されたと見なすことができ、高自信度期間にて特定された走行道路区間と同様の扱いをすることとする。 When the similar section can be narrowed down to a single in any one of steps S155, S159, and S155, the control unit 20 regards the similar section narrowed down as a single final determined section by the function of the third recording unit 21c (step S161). ). That is, when there is a single similar section, it can be considered that the similar section is identified as a road section on which the vehicle C has traveled with a certain degree of reliability, and is similar to the traveling road section identified in the high confidence period. Will be treated.

次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間における車両情報を統計処理する（ステップＳ１６２）。具体的に、制御部２０は、ステップＳ１６１にて最終確定区間として見なされた道路区間の長さに基づいて、一時情報ＤＢ３０ｂから当該最終確定区間における車両情報を取得する。そして、制御部２０は、図３Ｄの学習処理のステップＳ１４１と同様に車両情報を統計処理する。さらに、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、統計処理後の車両情報を最終確定区間に対応付けて記録する（ステップＳ１６３）。すなわち、制御部２０は、図３Ｄの学習処理のステップＳ１４２と同様に統計処理後の車両情報を最終確定区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。 Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 performs statistical processing on the vehicle information in the final confirmed section (step S162). Specifically, the control unit 20 acquires vehicle information in the final confirmed section from the temporary information DB 30b based on the length of the road section regarded as the final confirmed section in step S161. And the control part 20 statistically processes vehicle information similarly to step S141 of the learning process of FIG. 3D. Further, the control unit 20 records the vehicle information after the statistical processing in association with the final determined section by the function of the third recording unit 21c (step S163). That is, the control unit 20 records the vehicle information after the statistical processing in the vehicle information DB 30c in association with the final determined section, similarly to step S142 of the learning processing in FIG. 3D.

次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間の終点は現在区間の始点であるか否かを判定する（ステップＳ１６４）。すなわち、制御部２０は、最終確定区間と現在区間とが直接接続している関係にあるか否かを判定する。最終確定区間と現在区間とが直接接続していない場合、車両Ｃが最終確定区間と現在区間とを走行する間にいずれかの別の道路区間を走行していたはずであり、当該道路区間を走行する際に取得した車両情報が一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積されていることとなる。 Next, by the function of the third recording unit 21c, the control unit 20 determines whether or not the end point of the final determined section is the start point of the current section (step S164). That is, the control unit 20 determines whether or not the final confirmed section and the current section are directly connected. If the final confirmed section and the current section are not directly connected, the vehicle C must have traveled on another road section while traveling between the final confirmed section and the current section. The vehicle information acquired when traveling is accumulated in the temporary information DB 30b.

最終確定区間の終点は現在区間の始点であると判定しなかった場合（ステップＳ１６４：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１５４に戻る。例えば、図２Ａに示すように、道路区間Ｈ１の次に一般道路の道路区間Ｆ６を走行したと特定し、当該道路区間Ｆ６を新たな最終確定区間として見なした場合、最終確定区間としての道路区間Ｆ６と現在区間としての道路区間Ｆ５とは直接接続する関係にないため、ステップＳ１５４に戻ることとなる。すなわち、最終確定区間としての道路区間Ｆ６の次に車両Ｃが走行した道路区間を特定する処理へと移行する。 When it is not determined that the end point of the final determined section is the start point of the current section (step S164: N), the control unit 20 returns to step S154 by the function of the third recording unit 21c. For example, as shown in FIG. 2A, when it is determined that the vehicle has traveled on the road section F6 of the general road next to the road section H1, and the road section F6 is regarded as a new final confirmed section, the road as the final confirmed section Since the section F6 and the road section F5 as the current section are not directly connected, the process returns to step S154. That is, the process shifts to a process of specifying the road section on which the vehicle C has traveled next to the road section F6 as the final confirmed section.

図２Ａの場合、まず道路区間Ｆ６が最終確定区間として見なされ、当該最終確定区間としての道路区間Ｆ６の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ２のみとなる。従って、道路区間Ｆ２が道路区間Ｆ６の次の最終確定区間と見なされる。さらに、道路区間Ｆ３が道路区間Ｆ２の次の最終確定区間と見なされ、当該道路区間Ｆ３が現在区間としての道路区間Ｆ５と直接接続する関係となる。従って、図２Ａの場合、低自信度期間における車両情報が道路区間Ｆ６，Ｆ２，Ｆ３に対応付けて記録されることとなる。 In the case of FIG. 2A, first, the road section F6 is regarded as the final confirmed section, and the candidate sections (similar sections) on the candidate routes R1 and R2 connected next to the road section F6 as the final confirmed section are the road section F2. It becomes only. Therefore, the road section F2 is regarded as the final final section next to the road section F6. Further, the road section F3 is regarded as the next final confirmed section of the road section F2, and the road section F3 is directly connected to the road section F5 as the current section. Accordingly, in the case of FIG. 2A, vehicle information in the low confidence period is recorded in association with the road sections F6, F2, and F3.

図２Ｂの場合、まず道路区間Ｈ２が最終確定区間として見なされ、当該最終確定区間としての道路区間Ｈ２の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ２のみとなる。最終確定区間としての道路区間Ｈ２の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ７のみとなる。従って、道路区間Ｆ７が道路区間Ｈ２の次の最終確定区間と見なされる。さらに、道路区間Ｆ３が道路区間Ｆ７の次の最終確定区間と見なされ、当該道路区間Ｆ３が現在区間としての道路区間Ｆ５と直接接続する関係となる。従って、図２Ａの場合、低自信度期間における車両情報が道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３に対応付けて記録されることとなる。 In the case of FIG. 2B, first, the road section H2 is regarded as the final confirmed section, and the candidate sections (similar sections) on the candidate routes R1 and R2 connected next to the road section H2 as the final confirmed section are the road section F2. It becomes only. The candidate section (similar section) on the candidate routes R1 and R2 connected next to the road section H2 as the final confirmed section is only the road section F7. Therefore, the road section F7 is regarded as the next final confirmed section of the road section H2. Further, the road section F3 is regarded as the next final confirmed section of the road section F7, and the road section F3 is directly connected to the road section F5 as the current section. Therefore, in the case of FIG. 2A, the vehicle information in the low confidence level is recorded in association with the road sections H2, F7, and F3.

一方、ステップＳ１５９，Ｓ１５５のいずれかにおいて類似区間が単一に絞り込めなかった場合、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を終了する。すなわち、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していた道路区間をこれ以上特定できないとして、低自信度期間における車両情報をいずれかの道路区間に対応付ける処理を中止する。また、各類似区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１５７：Ｎ）も、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を終了する。すなわち、各類似区間の制限速度が類似している場合、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していた道路区間を類似区間のなかから特定できないとして、低自信度期間における車両情報をいずれかの道路区間に対応付ける処理を中止する。 On the other hand, when the similar section cannot be narrowed down to a single in either step S159 or S155, the control unit 20 ends the retrospective learning process by the function of the third recording unit 21c. That is, assuming that the road section on which the vehicle C was traveling with a certain degree of reliability cannot be specified any more, the process of associating the vehicle information in the low confidence period with any road section is stopped. Also, even when it is not determined that the speed limit difference D2 of each similar section is greater than or equal to the determination value (step S157: N), the control unit 20 ends the retrospective learning process by the function of the third recording unit 21c. . That is, when the speed limit of each similar section is similar, it is determined that the road section on which the vehicle C was traveling with a certain degree of reliability cannot be identified from among the similar sections. Cancels the processing associated with the road section.

（３）他の実施形態：
前期実施形態においては、車両情報ＤＢ３０ｃをエンジンとモーターの駆動力の制御に用いたが、車両情報ＤＢ３０ｃを他の運転支援に利用してもよい。また、車両情報記録処理は必ずしも車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０において実行されなくてもよく、例えば車両情報を多数の車両Ｃから受信するサーバにて車両情報記録処理が実行されてもよい。さらに、前記実施形態は、候補経路Ｒ１，Ｒ２を構成する候補区間ごとに低自信度期間における自立航行軌跡の形状との類似性を判定したが、候補経路Ｒ１，Ｒ２の全体の形状と低自信度期間における自立航行軌跡の形状との類似性を判定してもよい。 (3) Other embodiments:
In the first embodiment, the vehicle information DB 30c is used for controlling the driving force of the engine and the motor, but the vehicle information DB 30c may be used for other driving assistance. The vehicle information recording process does not necessarily have to be executed in the navigation terminal 10 mounted on the vehicle C. For example, the vehicle information recording process may be executed by a server that receives vehicle information from a large number of vehicles C. Furthermore, although the said embodiment determined the similarity with the shape of the self-sustained navigation trajectory in the low confidence period for each candidate section constituting the candidate routes R1 and R2, the overall shape of the candidate routes R1 and R2 and the low confidence You may determine the similarity with the shape of the self-supporting navigation trajectory in the degree period.

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。マップマッチングとは、車両の軌跡（ＧＰＳ軌跡、自立航行軌跡等）と形状が類似する道路区間上にて車両の現在位置を特定する手法であり、マップマッチングの状況に応じて自信度が得られる。マップマッチングの自信度は、車両の軌跡自体の自信度が大きい場合に大きくなるとともに、車両の軌跡との類似度が大きい道路区間が少ないほど大きくなる。一般に、形状が類似している複数の道路区間が分岐する分岐地点の通過後においては、車両の軌跡自体の自信度が大きくてもマップマッチングの自信度が小さくなる。ここで、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とは、マップマッチングにおいて車両が走行していたと特定された道路区間であって、ある一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間を意味する。従って、第１記録手段は、一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間に対して、車両情報を応付けて記録できる。 The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and various other embodiments can be adopted. Map matching is a method for identifying the current position of a vehicle on a road section similar in shape to the vehicle's trajectory (GPS trajectory, autonomous navigation trajectory, etc.), and provides confidence based on the map matching situation. . The degree of confidence in map matching increases when the degree of confidence in the vehicle trajectory itself is high, and increases as the number of road sections having a high degree of similarity with the vehicle trajectory decreases. In general, after passing through a branch point where a plurality of road sections having similar shapes branch, the confidence level of map matching decreases even if the confidence level of the vehicle trajectory itself is large. Here, the road section in which the current position was present during the high confidence period is a road section identified as the vehicle was traveling in map matching, and the vehicle was traveling with a certain degree of reliability. Means the identified road segment. Therefore, the first recording means can record the vehicle information in association with the road section specified as having traveled with certain reliability.

一方、低自信度期間は、一定の信頼性をもって車両が走行していた道路区間を特定できなかった期間である。第１記録手段は、一定の信頼性をもって車両が走行していた道路区間を特定できなかった低自信度期間における車両情報を道路区間に対応付けない。その代わりに、第２記録手段が、低自信度期間中における車両情報を記録する。例えば、第２記録手段は、所定の走行距離周期や時間周期ごとに時刻と車両情報とを対応付けて記録してもよい。ここで、車両情報とは、車速や進行方向（水平方向、鉛直方向）や加速度や角加速度等の車両の運動状況を示す情報であってもよいし、車両の操作状況を示す情報であってもよいし、燃費や車両の運動状況を示す情報であってもよいし、路面状態や天候や渋滞状況等の車両の環境状況を示す情報であってもよい。 On the other hand, the low confidence period is a period during which the road section where the vehicle was traveling with a certain level of reliability could not be identified. The first recording means does not associate the vehicle information in the low confidence period in which the road section where the vehicle was traveling with a certain reliability could not be identified with the road section. Instead, the second recording means records vehicle information during the low confidence period. For example, the second recording unit may record time and vehicle information in association with each other for each predetermined travel distance period or time period. Here, the vehicle information may be information indicating a vehicle movement state such as a vehicle speed, a traveling direction (horizontal direction, vertical direction), acceleration, angular acceleration, or the like, or information indicating a vehicle operation state. Alternatively, it may be information indicating the fuel consumption or the motion status of the vehicle, or may be information indicating the environmental status of the vehicle such as the road surface condition, the weather, or the traffic congestion status.

低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間（現在区間）とは、低自信度期間の終了直後において一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間である。従って、候補区間取得手段は、現在区間を起点に車両の進行方向の反対方向に接続している道路区間を遡ることにより、現在区間を走行する直前である低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得できる。なお、低自信度期間の開始直前（高自信度期間）に車両が走行していると特定された道路区間（最終確定区間）と、当該低自信度期間の開始直後（高自信度期間）に車両が走行していると特定された現在区間とを接続する道路区間である。 The road section (current section) where the current position exists at the time of transition from the low confidence period to the high confidence period was identified as the vehicle was traveling with a certain level of reliability immediately after the end of the low confidence period. It is a road section. Therefore, the candidate section acquisition means allows the vehicle to travel in the low confidence period immediately before traveling in the current section by tracing back the road section that is connected in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle from the current section. Candidate sections of road sections can be acquired. In addition, immediately before the start of the low confidence level period (high confidence level period), immediately after the start of the low confidence level period (high confidence level period) It is a road section connecting the current section that is identified as the vehicle is traveling.

ここで、道路区間の接続関係や車両の軌跡の形状等に基づいて候補区間が単一に絞り込める場合、第３記録手段は、当該絞り込まれた候補区間に低自信度期間における車両情報を対応付けて記録すればよい。一方、道路区間の接続関係や車両の軌跡の形状等に基づいて候補区間が単一に絞り込めない場合、第３記録手段は、以下の処理によって候補区間を単一に絞り込む。すなわち、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた最終確定区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定する。 Here, when the candidate sections can be narrowed down based on the connection relation of the road sections, the shape of the trajectory of the vehicle, etc., the third recording means corresponds the vehicle information in the low confidence period to the narrowed candidate section. Just add and record. On the other hand, when the candidate sections cannot be narrowed down to a single based on the connection relation of the road sections, the shape of the trajectory of the vehicle, etc., the third recording means narrows down the candidate sections to the single by the following processing. In other words, the third recording means is based on the difference between the vehicle speed before and after the start of the low confidence period, and the road type of the final confirmed section and the candidate section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period. Among the candidate sections, the road section on which the vehicle was traveling during the low confidence period is specified.

低自信度期間の開始前後における車速差とは、低自信度期間の開始前後における実際の車速の差を意味する。例えば、低自信度期間の開始前後における車速差は、車速センサにて計測された車速差であってもよい。道路種別とは、道路が有料であるか無料であるかの種別であってもよいし、幅員の種別であってもよい。 The difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period means the difference in actual vehicle speed before and after the start of the low confidence period. For example, the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period may be a vehicle speed difference measured by a vehicle speed sensor. The road type may be a type of whether the road is charged or free, or may be a type of width.

具体的に、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定してもよい。ここで、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両が走行していた道路区間であると特定できる。 Specifically, the third recording means is different from the road type of the road section where the current position exists immediately before the start of the low confidence period when the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold. The candidate section of the road type may be specified as the road section where the vehicle was traveling during the low confidence level. Here, when the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period is equal to or greater than the threshold value, it can be estimated that the road type has changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, it is possible to specify that a candidate section of a road type different from the road type of the road section where the current position was present immediately before the start of the low confidence period is a road section where the vehicle was traveling during the low confidence period.

さらに、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同一の道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定してもよい。ここで、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化がなかったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同じ道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両が走行していた道路区間であると特定できる。 Further, the third recording means, when the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is less than the threshold, the same road as the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period The type candidate section may be specified as a road section in which the vehicle was traveling during the low confidence period. Here, when the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period is less than the threshold value, it can be estimated that the road type has not changed before and after the start of the low confidence period. Therefore, it is possible to specify that the candidate section having the same road type as the road section of the road section in which the current position exists immediately before the start of the low confidence period is the road section where the vehicle was traveling during the low confidence period.

また、第３記録手段は、複数の候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定してもよい。複数の候補区間の道路種別が互いに異なっていても制限速度の差が判定値未満である場合には、複数の候補区間で車速が類似することとなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できなくなる。これに対して、複数の候補区間の制限速度の差が判定値以上である場合には、複数の候補区間で車速が類似しないこととなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できる。反対に、複数の候補区間における制限速度の差が判定値未満である場合には、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定しないようにしてもよい。 Further, the third recording means, when the difference between the speed limits in the plurality of candidate sections is equal to or greater than the determination value, the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period and the current position immediately before the start of the low confidence period. Based on the road type of the existing road section and the road type of the candidate section, the road section on which the vehicle was traveling during the low confidence period may be specified from among the plurality of candidate sections. Even if the road types of the plurality of candidate sections are different from each other, if the difference in the speed limit is less than the determination value, the vehicle speeds are similar in the plurality of candidate sections. Therefore, based on the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period, the road section on which the vehicle was traveling in the low confidence period cannot be uniquely identified from the plurality of candidate sections with high reliability. On the other hand, when the difference between the speed limits of the plurality of candidate sections is greater than or equal to the determination value, the vehicle speeds in the plurality of candidate sections are not similar. Therefore, based on the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period, the road section on which the vehicle was traveling in the low confidence period can be uniquely identified from the plurality of candidate sections with high reliability. On the other hand, if the difference between the speed limits in the plurality of candidate sections is less than the determination value, the third recording means presents the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period and the current value immediately before the start of the low confidence period. Based on the road type of the road section where the position exists and the road type of the candidate section, the road section in which the vehicle was traveling in the low confidence period may not be specified from among the plurality of candidate sections.

さらに、本発明のように、車両情報を道路区間に対応付けて記録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、車両情報記録システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車両情報記録システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of recording vehicle information in association with road sections as in the present invention can also be applied as a program or method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation system, a vehicle information recording system, a method, and a program that include the above devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the vehicle information recording system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…車両情報記録プログラム、２１ａ…第１記録部、２１ｂ…第１記録部、２１ｃ…第３記録部、２１ｄ…候補区間取得部、２１ｅ…車両制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…一時情報ＤＢ、３０ｃ…車両情報ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｄ１…車速差、Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ１〜Ｆ６…道路区間、Ｎ１〜Ｎ５…ノード、Ｒ１，Ｒ２…候補経路、ＴＨ，ＴＡ…制限速度、Ｖ１，Ｖ２…車速 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation terminal, 20 ... Control part, 21 ... Vehicle information recording program, 21a ... 1st recording part, 21b ... 1st recording part, 21c ... 3rd recording part, 21d ... Candidate section acquisition part, 21e ... Vehicle control part 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 30b ... Temporary information DB, 30c ... Vehicle information DB, 41 ... GPS receiver, 42 ... Vehicle speed sensor, 43 ... Gyro sensor, 45 ... User I / F part, D1 ... Vehicle speed Difference, H1-H3, F1-F6 ... road section, N1-N5 ... node, R1, R2 ... candidate route, TH, TA ... speed limit, V1, V2 ... vehicle speed

Claims

マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録手段と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録手段と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得手段と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録手段と、
を備える車両情報記録システム。 The vehicle information during the high confidence level in which the confidence level of the current position in the map matching is equal to or greater than a predetermined standard is recorded in association with the road section in which the current position exists during the high confidence level. One recording means;
Second recording means for recording the vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than the predetermined reference;
Based on the road section in which the current position exists at the time when the low confidence period shifts to the high confidence period, a candidate section of the road section in which the vehicle was traveling in the low confidence period is acquired. Candidate section acquisition means;
A plurality of candidate sections based on a difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period and a road type of the road section and the candidate section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period The road section on which the vehicle was traveling during the low confidence level period is identified, and the identified road section and the vehicle information during the low confidence period are recorded in association with each other. Recording means;
A vehicle information recording system comprising:

前記第３記録手段は、前記低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と異なる道路種別の前記候補区間を、前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間として特定する、
請求項１に記載の車両情報記録システム。 When the vehicle speed difference before and after the start of the low confidence period is greater than or equal to a threshold value, the third recording means includes a road type of the road section in which the current position was present immediately before the start of the low confidence period. Identifying the candidate sections of different road types as the road sections on which the vehicle was traveling during the low confidence period;
The vehicle information recording system according to claim 1.

前記第３記録手段は、前記低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と同一の道路種別の前記候補区間を、前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間として特定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両情報記録システム。 The third recording means, when the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period is less than a threshold, the road type of the road section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period Identifying the candidate section of the same road type as the road section on which the vehicle was traveling during the low confidence period;
The vehicle information recording system according to claim 1 or 2.

前記第３記録手段は、複数の前記候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定する、
請求項１に記載の車両情報記録システム。 When the difference between the speed limits in the plurality of candidate sections is greater than or equal to a determination value, the third recording unit includes the difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period, and immediately before the start of the low confidence period. Based on the road type of the road section where the current position exists and the road type of the candidate section, the road section where the vehicle was traveling in the low confidence period is identified from among the plurality of candidate sections. To
The vehicle information recording system according to claim 1.

マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録工程と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録工程と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得工程と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録工程と、
を含む車両情報記録方法。 The vehicle information during the high confidence level in which the confidence level of the current position in the map matching is equal to or greater than a predetermined standard is recorded in association with the road section in which the current position exists during the high confidence level. 1 recording process,
A second recording step of recording the vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than the predetermined reference;
Based on the road section in which the current position exists at the time when the low confidence period shifts to the high confidence period, a candidate section of the road section in which the vehicle was traveling in the low confidence period is acquired. A candidate section acquisition step;
A plurality of candidate sections based on a difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period and a road type of the road section and the candidate section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period The road section on which the vehicle was traveling during the low confidence level period is identified, and the identified road section and the vehicle information during the low confidence period are recorded in association with each other. Recording process;
Vehicle information recording method.

マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録機能と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録機能と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得機能と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録機能と、
をコンピュータに実現させる車両情報記録プログラム。 The vehicle information during the high confidence level in which the confidence level of the current position in the map matching is equal to or greater than a predetermined standard is recorded in association with the road section in which the current position exists during the high confidence level. 1 recording function,
A second recording function for recording the vehicle information during a low confidence level in which the confidence level is less than the predetermined reference;
Based on the road section in which the current position exists at the time when the low confidence period shifts to the high confidence period, a candidate section of the road section in which the vehicle was traveling in the low confidence period is acquired. Candidate section acquisition function,
A plurality of candidate sections based on a difference in vehicle speed before and after the start of the low confidence period and a road type of the road section and the candidate section where the current position existed immediately before the start of the low confidence period The road section on which the vehicle was traveling during the low confidence level period is identified, and the identified road section and the vehicle information during the low confidence period are recorded in association with each other. Recording function,
Vehicle information recording program for causing a computer to realize the above.