JP2016113118A - Two-wheel inverted truck - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人の搭乗を検出して倒立制御を行う倒立二輪台車に関する。 The present invention relates to an inverted two-wheeled vehicle that detects a person's boarding and performs inverted control.
従来、このような分野の技術として、特開2014−088054号公報がある。この公報に記載された倒立型移動体には、搭乗者の一方又は他方の足の載置を個別検出するステップセンサ部と、倒立制御により車体が移動したことを検出する車両状態演算部と、倒立状態の姿勢制御を行う倒立制御演算部と、を備えている。 Conventionally, as a technology in such a field, there is JP 2014-088054 A. The inverted moving body described in this publication includes a step sensor unit that individually detects the placement of one or the other foot of the occupant, a vehicle state calculation unit that detects that the vehicle body has been moved by the inversion control, And an inverted control calculation unit that performs posture control in the inverted state.
この倒立型移動体では、ステップセンサ部で搭乗者の一方の足の載置が検出されているときに車両状態演算部において車体の移動が検出された場合に、倒立制御演算部は、車体の移動方向に傾斜姿勢が目標姿勢となるように目標姿勢を補正する。これにより、人の搭乗時に倒立型移動体が傾いた場合であっても、倒立型移動体の移動を抑制することができ、倒立型移動体に容易に搭乗することができる。 In this inverted type moving body, when the movement of the vehicle body is detected in the vehicle state calculation unit when the step sensor unit detects the placement of one foot of the passenger, the inverted control calculation unit The target posture is corrected so that the inclined posture becomes the target posture in the moving direction. Thereby, even if it is a case where an inverted type mobile body inclines at the time of a person's boarding, a movement of an inverted type mobile body can be suppressed and it can board on an inverted type mobile body easily.
しかしながら、前述した従来の倒立型移動体では、複数のステップセンサを用いて人の搭乗を検知している。ここで、センサの数が増えれば故障部品発生率が増えるため、メンテナンスコストが増加すると共に配線が複雑化する。また、センサが故障していた場合には、人が倒立型移動体に搭乗しているか否かが誤検知されることがある。 However, in the conventional inverted mobile body described above, a person's boarding is detected using a plurality of step sensors. Here, if the number of sensors increases, the failure component occurrence rate increases, so that the maintenance cost increases and the wiring becomes complicated. In addition, when the sensor is broken, it may be erroneously detected whether or not a person is on the inverted mobile body.
ここで、搭乗を判定するための多数の乗車検出センサを設けておき、1つの乗車検出センサが他の多数の乗車検出センサと異なる値を示すときには、故障と判定することが考えられる。しかし、搭乗部のどこに足を載せても等しく加重がかかるようにすることにより、乗車検出センサが誤検知しないようにするのは構造上不可能であることが多い。さらにこの場合、バランス欠如者の不自然な乗車の仕方によって、誤検知が誘発されることもある。ここで、人の搭乗状態に応じて倒立制御の状態を変更する倒立型移動体では、搭乗状態の誤検知が発生することにより、意図しない動作が発生する可能性がある。
本発明は、確実に人の搭乗を検知して倒立状態に移行する倒立二輪台車を提供することを目的とする。
Here, a large number of boarding detection sensors for determining boarding are provided, and when one boarding detection sensor shows a value different from that of many other boarding detection sensors, it may be determined that a failure has occurred. However, in many cases, it is structurally impossible for the boarding detection sensor to prevent erroneous detection by applying an equal weight regardless of where the foot is placed on the riding section. Further, in this case, false detection may be caused by an unnatural way of the person with lack of balance. Here, in the inverted type moving body that changes the state of the inverted control according to the person's boarding state, an erroneous operation of the boarding state may occur, thereby causing an unintended operation.
An object of the present invention is to provide an inverted two-wheeled vehicle that reliably detects boarding of a person and shifts to an inverted state.
本発明にかかる倒立二輪台車は、主電源がONの状態のときに倒立制御を行う倒立二輪台車であって、人が搭乗する搭乗部と、前記搭乗部への人の搭乗を検出する1以上の乗車検出センサと、前記乗車検出センサのON/OFF状態を判定する状態判定部と、前記主電源がOFFからONになった後に、前記状態判定部により、全ての前記乗車検出センサがOFF状態からON状態になったと判定した場合に、倒立制御を開始する制御部と、を備える。
これにより、乗車検出センサのOFF張り付きやON張り付きの異常を検知し、異常発生時には倒立制御を開始させないようにすることができる。
An inverted two-wheeled vehicle according to the present invention is an inverted two-wheeled vehicle that performs an inverted control when a main power source is ON, and includes a riding part on which a person is boarded, and one or more that detects boarding of a person on the riding part. Boarding detection sensors, a state determination unit for determining the ON / OFF state of the boarding detection sensors, and after the main power source is turned from OFF to ON, all the boarding detection sensors are in an OFF state by the state determination unit. A control unit that starts upside-down control when it is determined that the state has been turned ON.
As a result, it is possible to detect abnormalities of the sticking OFF of the boarding detection sensor and the sticking of the ON, and to prevent the inversion control from being started when the abnormality occurs.
これにより、確実に人の搭乗を検知して倒立状態に移行することができる。 Accordingly, it is possible to reliably detect boarding and shift to the inverted state.
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1に示すように、倒立移動台車1には、主電源10と、1対の駆動輪11と、駆動輪11を駆動させる駆動部12と、人が搭乗する搭乗部13と、搭乗部13に人が搭乗したか否かを検出する乗車検出センサ14と、乗車検出センサ14の状態を判定する状態判定部15と、搭乗者の重心移動による搭乗部13の傾きを測定する姿勢角センサ16と、倒立状態を維持するように駆動部12を制御する制御部17aと、制御部17aによる倒立制御が行われていない場合に接地することで、倒立移動台車1を立たせた状態にする接地モジュール18と、を備える。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the inverted moving
なお、駆動部12と、状態判定部15と、姿勢角センサ16と、制御部17aは、倒立移動台車1の基台の前部に設けられた格納部2に格納されている。格納部2に格納されるものはこれらのものに限られない。
The
主電源10は、倒立移動台車1の各部の動作を実行するか否かを切り替える。例えば主電源10の電源がONの状態では、主電源10は、駆動部12、状態判定部15、及び制御部17aに対して電力を供給する。これにより、駆動部12、状態判定部15、及び制御部17aは動作可能な状態となる。また、主電源10の電源がOFFの状態の場合には、主電源10は、駆動部12、状態判定部15、及び制御部17aへの電力の供給をストップさせ、動作を停止させる。なお、主電源10は、人が自由にON/OFFを切り替えることができる。
The
1対の駆動輪11は、左右の同軸上に設けられている左駆動輪11aと右駆動輪11bを備える。駆動輪11は、駆動部12から与えられた駆動力に基づいて回動することにより、倒立移動台車1を移動させる。例えば、左駆動輪11aと右駆動輪11bの回動速度が同じにすることで、倒立移動台車1は前進、又は後退を行う。また、左駆動輪11aと右駆動輪11bの回動速度が異なる状態にすることで、倒立移動台車1は旋回を行う。
The pair of drive wheels 11 includes a
駆動部12は、駆動輪11を回動させるための駆動力を与えるモータである。例えば、駆動部12は、左駆動輪11aを駆動させる左駆動部12aと、右駆動輪11bを駆動させる右駆動部12bと、を備える。駆動部12は、制御部17aから入力された制御信号に基づき、駆動輪11を回動させる駆動力を発生させる。また駆動部12は、倒立制御が開始された場合には、制御部17aから入力された制御信号に基づき、倒立移動台車1が倒立状態となるように駆動輪11に駆動力を与える。
The
搭乗部13は、倒立移動台車1の基台上に設けられた、人の足が載置されるステップである。なお搭乗部13は、駆動輪11の上方に配置されている。
The
乗車検出センサ14は、例えば、搭乗部13の上部に設けられている圧力センサである。乗車検出センサ14は、搭乗部13に人が搭乗することよって、体重により搭乗部13に下方向の圧力がかかっていることを検知して、ONの状態になる。逆に、乗車検出センサ14は、搭乗部13に人が搭乗しておらず、搭乗部13に圧力がかかっていない場合にはOFF状態になる。乗車検出センサ14は、検出結果を状態判定部15に出力する。ここで、乗車検出センサ14は、1つのセンサのみを用いるものでも良く、搭乗部13への人の左足の載置を検出する左足用の乗車検出センサと、人の右足の載置を検出する右足用の乗車検出センサの2つのセンサを備えるものでも良い。または、乗車検出センサ14は、左足前部用、左足後部用、右足前部用、右足後部用にそれぞれセンサを配置するなど、3つ以上の多数のセンサにより人の乗車を検出するものであっても良い。
The
状態判定部15は、乗車検出センサ14から入力された検出結果から、乗車検出センサ14の状態判定を行う。状態判定部15は、全ての乗車検出センサ14がOFFであることを条件に、乗車検出センサ14のON張り付きが無いことを判定するON張り付き判定部15aと、全ての乗車検出センサ14がONであることを条件に、乗車検出センサ14のOFF張り付きが無いことを判定するOFF張り付き判定部15bと、を有する。状態判定部15は、判定結果を制御部17aに出力する。
The
姿勢角センサ16は、例えば搭乗部13に設けられた角度センサである。姿勢角センサ16は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部13の傾動を計測する。姿勢角センサ16は、搭乗部13の傾動の計測結果を、制御部17aに出力する。
The
制御部17aは、状態判定部15から入力された乗車検出センサ14の状態判定の入力結果に基づいて、倒立制御を開始するか否かを決定する。具体的には制御部17aは、人が倒立移動台車1に乗車するときに、ON張り付き判定部15aから、乗車検出センサ14のON張り付きが無いと判定した結果と、OFF張り付き判定部15bから乗車検出センサ14のOFF張り付きが無いことを判定する結果を受け取った場合に、倒立制御を開始するように制御を行う。また制御部17aは、姿勢角センサ16から入力された計測結果に基づいて、倒立制御した状態で走行するように駆動部12に対して制御信号を出力する。例えば制御部17aは、搭乗部13が前方に傾動し、姿勢角センサ16から計測結果が入力されると、倒立移動台車1を前進させるように駆動部12に制御信号を出力する。
The
接地モジュール18は、基台の後方下部に配置されている。接地モジュール18の先端部は、倒立制御が行われていない場合に倒立移動台車1を後方に傾けることにより接地した状態になる。これにより図2に示すように、倒立移動台車1は、駆動輪11と接地モジュール18に支持されて静的に安定する。また、制御部17aにより倒立制御が行われ、倒立移動台車1が駆動輪11動作により倒立安定している状態では、図3に示すように接地モジュール18の先端は地面から離れた状態となる。なお、接地モジュール18は、倒立状態において搭乗部13を後方に傾けた場合、先端部が地面に接地しない高さに配置されている。これにより、接地モジュール18が走行の妨げになることはない。
The
次に、図4を参照して、倒立移動台車1の動作について説明する。
Next, with reference to FIG. 4, the operation of the inverted moving
最初に、主電源10がOFFの状態である(ST1)。このとき、倒立移動台車1では倒立制御は行われておらず、駆動輪11と接地モジュール18とが地面に接地した状態である。
First, the
主電源10をOFFからONに切り替える(ST2)。このとき、乗車検出センサ14のON/OFFは不定の状態である。
The
乗車検出センサ14を、全てOFFに切り替える(ST3)。
All the
ON張り付き判定部15aは、乗車検出センサ14が全てOFFであるか否かを判定する(ST4)。これによりON貼り付き判定部15aは、乗車検出センサ14がONに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ON張り付き判定部15aが、ONに張り付いた乗車検出センサ14はないと判定した場合には(ST4でNo)、ST5に進む。また、ON張り付き判定部15aが、ONに張り付いた乗車検出センサ14があると判定した場合には(ST4でYes)、ST9に進み処理を終了する。
The ON sticking
乗車検出センサ14を、全てONに切り替える(ST5)。
All the
OFF張り付き判定部15bは、乗車検出センサ14が全てONであるか否かを判定する(ST6)。これによりOFF貼り付き判定部15bは、乗車検出センサ14がOFFに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。OFF張り付き判定部15bが、OFFに張り付いた乗車検出センサ14はないと判定した場合には(ST6でNo)、ST7に進む。また、OFF張り付き判定部15bが、OFFに張り付いた乗車検出センサ14があると判定した場合には(ST6でYes)、ST9に進み処理を終了する
The OFF sticking
倒立移動台車1は、倒立制御を開始する(ST7)。すなわち制御部17aは、倒立移動台車1が倒立状態にするための制御信号を駆動部12に出力する。駆動部12では、制御信号に基づいて駆動輪11に駆動力を与え、倒立状態となるように駆動輪11を回動させる。
The inverted moving
制御部17aは、走行状態を制御する(ST8)。具体的には、姿勢角センサ16は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部13の傾動を計測し、制御部17aに出力する。制御部17aは、入力された搭乗部13の傾動に基づいて、左駆動部12aと右駆動部12bの駆動状態を変更するように、制御信号を出力する。これにより、倒立移動台車1は走行を行う。
The
具体的には、制御部17aは、搭乗部13の前傾の角度が大きくなった場合には前方への走行速度を高速にし、角度が小さくなった場合には走行速度を低速にするよう駆動輪11が動作するように、駆動部12を制御することができる。また同様に、制御部17aは、搭乗部13の後傾の角度に基づいて、倒立移動台車1を後進させると共に後進速度を変更させ、搭乗部13の右側への傾き角に基づき、右方向へ旋回させると共に旋回速度を変更させ、搭乗部13の左側への傾き角に基づき、左方向へ旋回させると共に旋回速度が変更させるように、駆動部12の動作を制御することができる。
Specifically, the
これにより、主電源10をON状態にした後に、乗車検出センサ14がON張り付きやOFF張り付きが発生しているか否かを確認し、ON張り付きやOFF張り付きが発生していない場合に倒立状態を開始させることができる。故障検出を複数のセンサの比較によって行うわけではないため、1つの乗車検出センサ14のみ設置されている倒立移動台車1であっても、本手法を適用することができる。また、乗車検出センサ14の故障判定を人の乗車するときや降車しているときに実施し、倒立制御中には故障判定を実施しないことから、乗車中に搭乗部13に正しく荷重がかからない場合でも、誤判定を行う心配が無い。
As a result, after the
実施の形態2
次に、人が搭乗しているときに乗車検出判定を行う倒立移動台車3について説明する。倒立移動台車3を構成する構成物品のうち、実施の形態1に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については同一の符号を付し、説明を省略する。
Next, the inverted moving carriage 3 that performs boarding detection determination when a person is on board will be described. Among the constituent articles constituting the inverted moving carriage 3, the constituent articles having the same functions as the constituent articles shown in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
図5に示すように、倒立移動台車3は、主電源10と、1対の駆動輪11と、駆動輪11を駆動させる駆動部12と、人が搭乗する搭乗部13と、搭乗部13に人が搭乗したか否かを検出する乗車検出センサ14と、乗車検出センサ14の状態を判定する状態判定部15と、搭乗者の重心移動による搭乗部13の傾きを測定する姿勢角センサ16と、倒立状態を維持するように駆動部12を制御する制御部17bと、制御部17bによる倒立制御が行われていない場合に接地することで、倒立移動台車3を立たせた状態にする接地モジュール18と、ユーザに乗車判定ができていないことを知らせる報知手段19と、を備える。
As shown in FIG. 5, the inverted moving carriage 3 includes a
なお、駆動部12と、状態判定部15と、姿勢角センサ16と、制御部17bは、倒立移動台車1の基台の前部に設けられた格納部2に格納されている。格納部2に格納されるものはこれらのものに限られない。
The
倒立移動台車3には、乗車検出センサ14として、2つ以上のセンサが設けられている。
The inverted moving carriage 3 is provided with two or more sensors as the
制御部17bは、状態判定部15から入力された乗車検出センサ14の状態判定の入力結果に基づいて、倒立制御を開始するか否かを決定する。具体的には制御部17bは、人が倒立移動台車1に乗車するときに、ON張り付き判定部15aから、乗車検出センサ14のON張り付きが無いと判定した結果と、OFF張り付き判定部15bから乗車検出センサ14のOFF張り付きが無いことを判定する結果を受け取った場合に、倒立制御を開始するように制御を行う。また制御部17bは、姿勢角センサ16から入力された計測結果に基づいて、倒立制御した状態で走行するように駆動部12に対して制御信号を出力する。例えば制御部17bは、搭乗部13が前方に傾動し、姿勢角センサ16から計測結果が入力されると、倒立移動台車3を前進させるように駆動部12に制御信号を出力する。
The control unit 17b determines whether to start the inversion control based on the state determination input result of the
さらに、制御部17bは、倒立移動台車3の倒立制御を開始した後の走行中も、状態判定部15から乗車検出センサ14の状態が入力される。ここで制御部17bには、状態判定部15から、2つ以上のセンサの状態が一致しているか、不一致であるかの情報が入力される。制御部17bは、乗車検出センサ14の状態に基づいて、報知手段19の動作を制御する。
Furthermore, the state of the
報知手段19は、例えばディスプレイ及び/又はスピーカーである。報知手段19は、制御部17aにより動作が制御されている。例えば報知手段19は、ユーザに正しく乗車ができていない場合には、警告画面を表示したり、警告音を発生させる。例えば、報知手段19は、ディスプレイを有する場合には、倒立移動台車3の前部に配置されている。
The notification means 19 is, for example, a display and / or a speaker. The operation of the
次に、図6を参照して、倒立移動台車3の動作について説明する。 Next, the operation of the inverted moving carriage 3 will be described with reference to FIG.
最初に、主電源10がOFFの状態である(ST11)。このとき、倒立移動台車3では倒立制御は行われておらず、駆動輪11と接地モジュール18とが地面に接地した状態である。
First, the
主電源10をOFFからONに切り替える(ST12)。このとき、乗車検出センサ14のON/OFFは不定の状態である。
The
乗車検出センサ14を、全てOFFに切り替える(ST13)。
All the
ON張り付き判定部15aは、乗車検出センサ14が全てOFFであるか否かを判定する(ST14)。これによりON貼り付き判定部15aは、乗車検出センサ14がONに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。ON張り付き判定部15aが、ONに張り付いた乗車検出センサ14はないと判定した場合には(ST14でNo)、ST15に進む。また、ON張り付き判定部15aが、ONに張り付いた乗車検出センサ14があると判定した場合には(ST14でYes)、ST22に進み処理を終了する。
The ON sticking
乗車検出センサ14を、全てONに切り替える(ST15)。
All the
OFF張り付き判定部15bは、乗車検出センサ14が全てONであるか否かを判定する(ST16)。これによりOFF貼り付き判定部15bは、乗車検出センサ14がOFFに張り付いたままのものが存在するか否かを判定する。OFF張り付き判定部15bが、OFFに張り付いた乗車検出センサ14はないと判定した場合には(ST16でNo)、ST17に進む。また、OFF張り付き判定部15bが、OFFに張り付いた乗車検出センサ14があると判定した場合には(ST16でYes)、ST22に進み処理を終了する。
The OFF sticking
倒立移動台車3は、倒立制御を開始する(ST17)。すなわち制御部17aは、倒立移動台車3が倒立状態にするための制御信号を駆動部12に出力する。駆動部12では、制御信号に基づいて駆動輪11に駆動力を与え、倒立状態となるように駆動輪11を回動させる。
The inverted moving carriage 3 starts the inverted control (ST17). That is, the
制御部17bは、走行状態を制御する(ST18)。具体的には、姿勢角センサ16は、搭乗者の重心移動によって発生する搭乗部13の傾動を計測し、制御部17aに出力する。制御部17bは、入力された搭乗部13の傾動に基づいて、左駆動部12aと右駆動部12bの駆動状態を変更するように、制御信号を出力する。これにより、倒立移動台車3は走行を開始する。
The control unit 17b controls the traveling state (ST18). Specifically, the
走行中において、状態判定部15は、全ての乗車検出センサ14の状態が一致しているか、不一致であるかの状態判定を行う(ST19)。例えば、状態判定部15では、ON張り付き判定部15aにより乗車検出センサ14がON状態のセンサを検出すると共に、OFF張り付き判定部15bにより、乗車検出センサ14がOFFの状態のセンサを検出し、センサ状態がONのものとOFFのものがあるか否かの情報を、制御部17bに出力する。全ての乗車検出センサ14が一致していれば(ST19でYes)、ST20に進む。例えば、乗車検出センサ14として2つのセンサが設置されている場合には、2つのセンサが共にON状態であればST20に進む。また、乗車検出センサ14の状態が不一致であるものがある場合には(ST19でNo)、ST21に進む。例えば、乗車検出センサ14として2つのセンサが設置されている場合には、一方のセンサがON状態であり、他方のセンサがOFF状態であれば、ST21に進む。
While traveling, the
全ての乗車検出センサ14が一致している場合には、倒立状態を維持したまま走行を行う(ST20)。このとき報知手段19は、動作を行わない。あるいは報知手段19は、ディスプレイにより搭乗者が正しく乗車できている旨の表示を行うと共に、スピーカーにより正しく乗車できている旨のアナウンスを行っても良い。その後、ST19に戻り、全ての乗車検出センサ14の状態判定を繰り返す。
If all the
乗車検出センサ14のうち、状態が一致していないセンサがある場合には、報知手段19による報知を行う(ST21)。例えば、報知手段19において、ディスプレイにより乗車判定ができていないことの表示や、スピーカーにより警告音を発生させる。このとき、走行はそのまま続行する。その後、ST19に戻り、全ての乗車検出センサ14の状態判定を繰り返す。
When there is a sensor whose state does not match among the
これにより、乗車時に乗車検出センサ14に故障がなく、乗車後に乗車検出センサ14に故障が発生したような場合であっても、複数の乗車検出センサ14を比較することにより、故障判定を行わずに、センサの一致、不一致状態を条件に、倒立移動台車3の状態を変更させることができる。このとき、倒立移動台車3の状態の変更として、報知手段19の報知状態の変更を行うことにより、搭乗者のバランス欠如が原因であるのか、センサの故障が原因であるのかの判断は行わず、倒立移動台車3を倒立状態で走行させる状態を維持したまま、搭乗者に対して、乗車検出センサ14の状態に異常が発生していることを認識させることができる。
As a result, even when the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えばST21では、乗車検出センサ14のうち、状態が一致していないセンサがある場合には、報知手段19の状態を変更し、異常の発生を報知するものとして記載したが、例えば、乗車検出センサ14の不一致状態が一定時間続いた場合に、走行の速度を落として、倒立制御を解除するような動作を行っても良い。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, in ST21, when there is a sensor that does not match the state among the
また、制御部17bには、乗車検出センサ14の状態の一致、不一致を状態判定部15が判定した結果を入力されるものとして記載したが、制御部17bと状態判定部15が一体であって、制御部17bに対して乗車検出センサ14のセンサ値を直接入力し、制御部17bで乗車検出センサ14の状態の一致、不一致を判定する構造であってもよい。
In addition, although it has been described that the result of the
また例えば、ST14、ST16において、人の搭乗時にON張り付き判定部15aやOFF張り付き判定部15bによる判定を行った際に、乗車検出センサ14に張り付きがあると判定された場合には、処理を終了するように記載したが、報知手段19により張り付きがある旨の報知を行っても良い。
Further, for example, in ST14 and ST16, when it is determined that the
また、実施の形態1に示した倒立移動台車1に報知手段19を設けておき、ST4、ST6で、乗車検出センサ14に張り付きがあると判定された場合に、報知手段19により張り付きがある旨の報知を行っても良い。
Further, the informing
1 倒立移動台車
2 格納部
3 倒立移動台車
10 主電源
11 駆動輪
11a 左駆動輪
11b 右駆動輪
12 駆動部
12a 左駆動部
12b 右駆動部
13 搭乗部
14 乗車検出センサ
15 状態判定部
15a ON張り付き判定部
15b OFF張り付き判定部
16 姿勢角センサ
17a 制御部
17b 制御部
18 接地モジュール
19 報知手段
DESCRIPTION OF
Claims (2)
人が搭乗する搭乗部と、
前記搭乗部への人の搭乗を検出する1以上の乗車検出センサと、
前記乗車検出センサのON/OFF状態を判定する状態判定部と、
前記状態判定部により、前記主電源がOFFからONになった後に、全ての前記乗車検出センサがOFF状態からON状態になったと判定した場合に、倒立制御を開始する制御部と、を備える、
倒立二輪台車。 An inverted two-wheeled vehicle that performs an inverted control when the main power supply is on,
A boarding section on which people board,
One or more boarding detection sensors for detecting boarding of a person on the boarding section;
A state determination unit for determining an ON / OFF state of the boarding detection sensor;
A control unit that starts upside-down control when it is determined by the state determination unit that all the boarding detection sensors are switched from an OFF state to an ON state after the main power source is switched from OFF to ON;
An inverted motorcycle.
前記状態判定部は、前記制御部により倒立制御が開始されている場合に、前記2以上の乗車検出センサの状態が一致しているか否かを判定し、
前記制御部は、前記状態判定部による判定結果に基づいて制御を変更する、
請求項1に記載の倒立二輪台車。 The boarding detection sensor is two or more sensors that detect boarding of a person on the boarding section,
The state determination unit determines whether or not the states of the two or more boarding detection sensors match when the control unit has started the inverted control.
The control unit changes control based on a determination result by the state determination unit.
The inverted two-wheeled vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
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