JP2016101106A - Charging device and autonomous vehicle unit - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、芝刈や草刈等の刈取作業を自動で行う自律走行車に関するものであり、特に、刈刃の研磨等を自律的に行う自律走行車両ならびにその自動研磨機構を搭載したステーションに関する。 The present invention relates to an autonomous traveling vehicle that automatically performs mowing work such as lawn mowing and mowing, and more particularly to an autonomous traveling vehicle that autonomously performs cutting blade grinding and the like and a station equipped with the automatic polishing mechanism.
自律走行車は、前輪または後輪の一方を駆動輪として用い、他方を非駆動輪として用いている。例えば、後輪を駆動輪とする場合、後輪の左右への駆動信号をそれぞれ制御して、前進、後退、左右の方向転換を行うとともに、前輪には作業面に対し360°回転自在に動くキャスター等を設置し、後輪に従動させて走行させている。また、上記構成とは逆の構成で、前輪を駆動輪として、後輪を非駆動輪とする自律走行車もある。 The autonomous vehicle uses one of the front wheels or the rear wheels as a drive wheel and the other as a non-drive wheel. For example, when a rear wheel is used as a driving wheel, the left and right driving signals are controlled to perform forward, backward, left and right direction change, and the front wheel moves 360 ° freely with respect to the work surface. A caster, etc. is installed and driven by the rear wheels. There is also an autonomous traveling vehicle having a configuration opposite to the above configuration, in which the front wheels are drive wheels and the rear wheels are non-drive wheels.
この自律走行車に刈り刃を搭載し、芝刈や草刈等を自動で行う自走芝刈作業車両が商品化されている。例えば、特許文献1には自走芝刈作業車両の一例が開示されている。
A self-propelled lawn mower working vehicle that mounts a cutting blade on this autonomously traveling vehicle and automatically performs lawn mowing, mowing, etc. has been commercialized. For example,
こうした自走芝刈作業車両等の刈り刃を有する装置は、刈刃の切断能力を維持するために、必要に応じて刈刃を研磨する必要がある。 Such a device having a cutting blade such as a self-propelled lawn mowing vehicle needs to grind the cutting blade as necessary in order to maintain the cutting ability of the cutting blade.
特許文献1では、刈払機に、薄板状の砥石と砥石支持板とを着脱自在に設け、砥石の先方部分を下刈払刃と上刈払刃との間に挿入させ、下刈払刃と上刈払刃とを回転駆動し、刈刃を研磨する。
In
また、特許文献2では、芝刈作業時に取付けられていた固定刃の代りに、砥石付き台部材をユーザが取付けて、リール刃を正回転し、研磨を行う。 Moreover, in patent document 2, it replaces with the fixed blade attached at the time of lawn mowing work, a user attaches a base member with a grindstone, a reel blade is rotated forward, and it grind | polishes.
しかしながら、特許文献1に開示された従来例では、刈払機に薄板状の砥石と砥石支持板とを着脱自在に設け、砥石の先方部分を下刈払刃と上刈払刃との間に挿入させ、下刈払刃と上刈払刃とを回転駆動し、刈刃を研磨する。このため、人手で砥石と砥石指示板を装着する必要があり、危険であるとともに、手間がかかる。
However, in the conventional example disclosed in
特許文献2に開示された従来例では、芝刈作業時に取付けられていた固定刃の代りに、砥石付き台部材を取付けて、リール刃を正回転し、研磨を行う。このため、特許文献2に開示された従来例でも、人手で砥石と砥石指示板を装着する必要があり、危険であるとともに、手間がかかる。 In the conventional example disclosed in Patent Document 2, instead of the fixed blade attached at the time of lawn mowing work, a base member with a grindstone is attached, and the reel blade is rotated forward to perform polishing. For this reason, even in the conventional example disclosed in Patent Document 2, it is necessary to manually mount a grindstone and a grindstone indicating plate, which is dangerous and takes time.
特許文献1、2に開示された技術はもちろんのこと、開示されていない自走式芝刈作業車両においても、刈刃の刃先がすり減ったままの芝刈り作業では、葉先の切断面付近が白くなり見栄えが悪くなることが知られている。
In addition to the techniques disclosed in
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、刈刃を備える自律走行車の刈刃を研磨可能な充電装置および自律走行車ユニットを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a charging device and an autonomous traveling vehicle unit capable of polishing a cutting blade of an autonomous traveling vehicle including a cutting blade.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る充電装置は、バッテリーと、軸を中心に回転することで刈取り作業をする刈刃とを備える自律走行車が、上記バッテリーを充電するために帰還する自律走行車の充電装置であって、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、上記刈刃の回転軌跡の一部を含むように延伸し、内部に挿入された回転している上記刈刃と接触することで、当該刈刃を研磨する研磨機構を備えている。 In order to solve the above-described problem, in a charging device according to one embodiment of the present invention, an autonomous vehicle including a battery and a cutting blade that performs a cutting operation by rotating around a shaft charges the battery. A charging device for an autonomous vehicle that returns to the vehicle, wherein the autonomous vehicle is returned and stopped to extend so as to include a part of the rotation trajectory of the cutting blade, and to rotate inserted in the inside. A polishing mechanism for polishing the cutting blade by contacting with the cutting blade is provided.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る充電装置は、バッテリーと、軸を中心に回転することで刈取り作業をする刈刃とを備える自律走行車が、上記バッテリーを充電するために帰還する自律走行車の充電装置であって、上記充電装置は、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、所定の位置に固定された上記刈刃の表面と接触しつつ、上記刈刃の刃に沿って相対移動することで上記刈刃を研磨する研磨機構を備えている。 In order to solve the above-described problem, in a charging device according to one embodiment of the present invention, an autonomous vehicle including a battery and a cutting blade that performs a cutting operation by rotating around a shaft charges the battery. A charging device for an autonomous vehicle that returns for the purpose, wherein the charging device is in contact with the surface of the cutting blade fixed at a predetermined position in a state where the autonomous vehicle returns and stops. A polishing mechanism for polishing the cutting blade by moving relative to the cutting blade is provided.
本発明の一態様によれば、刈刃を備える自律走行車の刈刃を研磨可能な充電装置を提供できる効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that it is possible to provide a charging device capable of polishing a cutting blade of an autonomous vehicle equipped with a cutting blade.
以下、本発明の各実施形態に係る自律走行車、充電装置および自律走行車ユニットについて図面を参照して説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。 Hereinafter, an autonomous vehicle, a charging device, and an autonomous vehicle unit according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the embodiments, the same or corresponding parts in the drawings are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
〔実施形態1〕
図1の(a)は実施形態1に係る自律走行車10の外観を表す側面図であり、(b)は自律走行車10がステーション20に帰還した際の側面図である。自律走行車10とステーション(充電装置)20とによって自律走行車ユニットが構成されている。
FIG. 1A is a side view showing the appearance of the autonomous traveling
実施形態1の自律走行車10では、自走式の芝刈機としての一例を挙げる。自律走行車10及びステーション20の各種機構及び構成パーツ類の主なものを以下に説明し、表示パネルや回路配線等の細かな部材は図示及び説明を省略する。
In the
(自律走行車10の構成)
自律走行車10は、ベース部材11と、2個で一対となる前輪12と、2個で一対となる後輪13と、バンパー14と、電極15と、モータ17と、バッテリー19と、刈刃ユニット30と、軸34と、刈刃ユニット制御部50とを備えている。刈刃ユニット30は、刈刃31と、ビス32と、ブレード33とを備える。
(Configuration of autonomous vehicle 10)
The
一例として自律走行車10は芝刈機であり、ベース部材11の底部には芝刈用の刈刃ユニット30が設けられている。これにより、自律走行車10は、自律走行時に地面の芝、草等を刈り取りできるように構成されている。刈刃ユニット30は、刈刃31を装着する円形上のブレード33と刈刃31を有し、刈刃31は、ブレード33にスイングバックが可能なように回転自在にビス32等で組み付けられている。刈刃ユニット30は、軸34を通じてベース部材11上に設置された駆動用のモータ17に連結されている。
As an example, the autonomous traveling
刈刃ユニット30及び軸34は刈り取り作業を行いやすいように、前方側が水平面(ベース部材11の表面)から地面側に約6°傾斜して設置されている。刈刃ユニット30の刈刃31は、自律走行車10がステーション20に帰還したときであって、必要なときに研磨機構40によって研磨される。なお。刈刃ユニット30の詳細な説明は後述する。
The
ベース部材11のうち、自律走行車10の進行方向の前側に一対の前輪12が設置されており、前輪12より後方側に一対の後輪13が設置されている。実施形態1の自律走行車10は、一例として、前輪12が非駆動輪であり、後輪13が駆動輪である、後輪駆動型の自律走行車であるものとする。
Of the
非駆動輪である前輪12は、自在キャスター等で構成され、平面内で360°回転自在に可動する。なお、前輪12は、自在キャスターに限るものではなく、固定キャスターであっても構わない。
The
駆動輪である後輪13は、自律走行車10の進行方向に対して左側に配された後輪13と右側に配された後輪13とが一対となり、それぞれの駆動機構(不図示)により別々に駆動される。これにより、自律走行車10は、直進、後進、旋回等の走行が可能である。
The
バンパー14は、ベース部材11の表面に配されており、内部が空洞の筐体である。バンパー14は、ベース部材11に対し、相対的にX−Y方向(ベース部材11と平行な方向)に位置変位が可能となるように構成されている。このように、バンパー14がベース部材11に対し位置変位することにより、自律走行車10の自律移動時に、障害物(物、人)等に接触した際の力を受け止め、自律走行車10自身や障害物への衝撃を吸収することができる。
The
また、バンパー14の位置変位を検出する変位検知部(図示せず)を自律走行車10に設けてもよい。そして、当該変位検知部にてバンパー14の位置変位を検出し、自律走行車10の自律走行を制御する制御部(不図示)を介して、自律走行車10の走行を停止させたり、後退させたりする等により、変位検知部を、接触時の安全性を確保する前衛機構として機能させてもよい。
In addition, a displacement detection unit (not shown) that detects the displacement of the
電極15は、自律走行車10が備えるバッテリー19の充電用の電力を、ステーション20から受けるための電極である。電極15は、自律走行車10がステーション20に帰還したとき、ステーション20の電極25(後述する)と接触するように、ベース部材11であって、自律走行車10の前面となる位置に配されている。
The
モータ17は、刈刃ユニット30を回転駆動させるためのものである。モータ17に、刈刃ユニット30を回転させるための軸34(後述する)の一端部(上端部)近傍が接続されている。なお、軸34の他端部(下端部)近傍には刈刃ユニット30のブレード33が固定されている。モータ17に電流が流れることで駆動すると軸34が軸回転し、これにより、軸34の先端に固定されているブレード33およびブレード33に取り付けられている刈刃31が回転する。モータ17は、刈刃ユニット30を、草を刈るときに回転させるだけでなく、後述するように、研磨機構40にて刈刃31を研磨する際にも刈刃ユニット30を回転させる。
The
ここで、刈刃31が劣化すると刈刃31が切れにくくなり、芝刈り時に刈刃31を回転させるためにモータ17が消費する消費電力(すなわちモータ17に流す電流量)が増大する。この芝刈り時にモータ17が消費する消費電力が、予め設定された一定の基準以上であるか否かを判定することにより、刈刃31の研磨が必要であるか否かを判定することができる。
Here, when the
自律走行車10は、芝、草の高さに応じ、地上から刈刃31までの高さを調整することで、刈高さを調整できるようになっている。当該、自律走行車10自体も上述した高さ調整は可能であり、地上高2cm〜地上高6cmまで調整可能である。本実施の形態では、ステーション帰還時は、刈刃31の地上高を6cmの原点に復帰させ研磨を行う。
The
(ステーション20の構成)
次に、図1の(b)を用いてステーション20の構成について説明する。なお、ステーション20の各種機構並びに構成パーツ類の主なものを以下に説明し、回路配線等の細かな物は図示及び説明を省略している。
(Configuration of station 20)
Next, the configuration of the
図1の(b)に示すようにステーション20は、帰還台21と、柱部22と、電極25と、研磨機構40と、研磨機構支持部48とを備えている。ステーション20は、自律走行車10のバッテリー19を充電する充電装置として機能するものである。また、ステーション20は、自律走行車10の刈刃31を研磨する必要があるときに、当該刈刃31を研磨するメンテナンス装置としても機能する。
As shown in FIG. 1B, the
帰還台21は、帰還した自律走行車10を載置するためのものである。帰還台21の一方の端部には柱部22が帰還台21から起立するように配されている。帰還台21の他方の端部は、帰還してきた自律走行車10が登る傾斜部(端部)21aとなっている。
The
電極25は自律走行車10のバッテリー19を充電するための電極である。電極25は、帰還した自律走行車10の電極15と接触するように、柱部22に配されている。
The
研磨機構40は、刈刃31を研磨するためのものである。研磨機構40は内部に、刈刃31と接触して刈刃31を研磨する研磨部47が配されている。研磨機構40のうち、帰還してきた自律走行車10の刈刃31と近い面に、刈刃31を研磨機構40内部に挿入するための挿入口41が設けられている。
The
研磨機構40は、研磨機構支持部48を介して、帰還台21上であって、帰還した自律走行車10の刈刃31と対応する位置に配されている。具体的には、研磨機構40は、研磨機構支持部48によって、帰還台21の表面であって、帰還して帰還台21に停止した自律走行車10の刈刃31が挿入口41から内部に挿入される位置に配されている。
The
なお、研磨機構支持部48は必ずしも帰還台21上に配されている必要はなく、柱部22に配され、当該柱部22から、帰還台21の表面に平行に延伸することで、研磨機構40を、帰還台21の表面の上方に位置するように配してもよい。
The polishing
(研磨機構40の構成)
図2の(a)は、研磨機構40及び研磨機構支持部48の斜視図であり、(b)は研磨機構40及び研磨機構支持部48の断面図である。図2の(a)は、自律走行車10がステーション20へ帰還する方向から見た外観を表している。研磨機構40は、筐体42と、シート部44と、研磨部47とを備えている。
(Configuration of polishing mechanism 40)
2A is a perspective view of the
筐体42の内部に、ペレット状砥粒等からなる研磨部47が充填されている。筐体42は一例として、帰還台21(図1の(b)参照)表面に平行であって、自律走行車10が帰還してくる方向と垂直な方向に延伸する柱状である。一例として、筐体42の底面に研磨機構支持部48の上端部が接続されている。筐体42のうち、自律走行車10の刈刃31と近くなる面に、筐体42の延伸方向と平行な方向に延伸する開口部43が設けられている。なお、筐体42の形状は、四角柱形状、円柱形状、またはその他の柱状形状であってもよい。
The
開口部43は、刈刃31の厚さ、上下のあそび幅±1.5mm以上±3mm以下(スパンで3mm以上6mm以下)等を考慮し、幅10mm程度の窓状になっている。
The
筐体42のうち開口部43が設けられている面の内側(筐体42の内部)にはビニル等からなるシート部44が配されている。シート部44は、筐体42内に充填された研磨部47が、開口部43から外部へ飛散することを防止するために開口部43を塞ぐものである。シート部44に、筐体42の延伸方向と平行な方向に延伸する切れ目である挿入口41が設けられている。挿入口41は、研磨する刈刃31を筐体42内に挿入するための開口部である。なお、シート部44は必要に応じて設ければよく、必ずしも必須ではない。
A
研磨部47は、ペレット状砥粒で構成される。材料としては、アルミナ系砥粒もしくは炭化ケイ素系砥粒で構成される。研磨部47の粒径は、直径数μm以上数百μm以下程度である。また、研磨部47の材質はアルミナ系砥粒もしくは炭化ケイ素系砥粒に限るものではなく、結合剤にアルミナ系砥粒もしくは炭化ケイ素系砥粒が吹きつけられてペレット状砥粒を構成していても構わない。この場合、結合剤はガラス質を主成分とした有気孔タイプの結合剤もしくは、熱硬化性樹脂や熱可塑性樹脂が利用でき、熱硬化性樹脂の場合フェノール樹脂を主成分とした結合剤が好ましく、熱可塑性樹脂の場合ポリエチレン樹脂系の結合剤が利用しやすい。結合剤のサイズは、数100μm角〜数mm角の粒上角体もしくは、直径数100μm〜数mmの粒状体が好ましい。
The polishing
このように、刈刃31は、挿入口41から研磨機構40内部に挿入され、研磨機構40内部で研磨されるので、研磨加工部分が内部に覆われている点で、安全な研磨作業が可能である。
Thus, the
なお、上述した研磨機構40の構造は一例である。研磨機構40は、研磨が必要な刈刃31を研磨可能な別の構造であってもよい。
The structure of the
また、自律走行車10のステーション20への帰還時の位置および関連する諸部材の相対位置は、予め決まった範囲で設計されているため、自律走行車10がステーション20の定位置に帰還して停止することで、常に、研磨が必要な刈刃31を研磨機構40内に挿入させることができる。
Further, since the position of the autonomous traveling
(刈刃ユニット30)
図3は、刈刃ユニット30の平面図である。図3では、刈刃ユニット30を、自律走行車10の下側(図1の(a)における紙面下から上方向)へ見た構成を表している。
(Mowing blade unit 30)
FIG. 3 is a plan view of the
次に、図3を用いて刈刃ユニット30の構成について説明する。ブレード33は円盤形状を有する。ブレード33の中心に、軸34の下端部が固定されている。ブレード33の3ケ所の縁部近傍それぞれに、刈刃31が、ビス32等を介してスイングバック可能なように、ブレード33に組み付けられている。
Next, the configuration of the
ブレード33は、芝刈り時及び研磨時に、図3の矢印Aに示すように、ブレード33を平面視したときに反時計回りに回転する。なお、ブレード33は、研磨時に、芝刈り時と同じ方向に回転すればよく、芝刈り時及び研磨時とも、矢印Aとは逆の時計回りに回転してもよい。
The
本実施形態では、刈刃31は120°間隔で3個設置されているが、これに限るものではなく、例えば、90°間隔で4個設置してもよいし、あるいは、他の例でも構わない。
In the present embodiment, three cutting
刈刃31は、概して長方形形状である。刈刃31は、一例として厚さ0.5mm以上1mm以下程度の金属片で構成されている。刈刃31の両短辺のうち、ビス32で刈刃31がブレード33と接続されている近傍の短辺がエッジe1であり、エッジe1と対向しブレード33と接続されていない側の短辺がエッジe2である。また、刈刃31の両長辺のうち、ブレード33を反時計回りに回転させたとき前方となる長辺がエッジe3であり、後方となる長辺がエッジe4である。なお、刈刃31は、エッジe3・e4とも芝刈り用の刃である両刃を有する。ブレード33の裏表を反転させて軸34に取り付けることで、エッジe3・e4を刃として使用可能である。
The
ブレード33が回転すると、刈刃31のエッジe1はブレード33上に位置し、エッジe2は遠心力によりブレード33から離間することで、刈刃31は放射状に配されることになる。図3において、ブレード33を囲む破線Cは、ブレード33が回転したときの、刈刃31におけるエッジe2の回転軌跡である。
When the
(研磨動作の説明)
次に、主に図3〜図5を用いて、刈刃31を研磨する動作について説明する。図4は実施形態1に係る、刈刃31を研磨部47により研磨している様子を表す図である。図5は図4に示すG線で切った刈刃31の断面図であり、(a)は研磨される前の凹凸が形成された刈刃31のエッジe3近傍の断面図であり、(b)は研磨後のエッジe3の近傍の断面図である。
(Description of polishing operation)
Next, the operation | movement which grinds the
図1の(b)に示したように、自律走行車10は、芝刈り作業の終了時、または、バッテリー19の残量が少なくなった場合、自律的にステーション20へ帰還する。自律走行車10がステーション20へ帰還すると、電極15・25が電気的に接続される。そして、ステーション20から電極25・15を通じてバッテリー19へ電力が供給される。
As shown in FIG. 1B, the autonomous traveling
バッテリー19への充電が完了すると、刈刃ユニット制御部50は、バッテリー19への充電量から刈刃用のモータの消費電力をレビューする。モータ17の消費電力が一定基準を超えている場合、刈刃が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断できるため、刈刃ユニット30はモータ17を駆動する。
When the charging of the
これにより、図3の矢印Aに示すように、刈刃ユニット30が、刈作業時と同方向(反時計回り)に回転し、研磨作業を開始する。
Thereby, as shown by the arrow A in FIG. 3, the
但し、刈刃ユニット30の芝刈作業時の回転数が、2,000rpm以上3,000rpm以下であるのに対し、研磨時は、10rpm以上、数100rpm以下の遅い回転速度で刈刃ユニット30を回転させる。
However, while the rotation speed of the
このように、本実施の形態では、刈刃31のメンテナンス、すなわち研磨は、刈刃ユニット30自身を回転させることによって実行される。
Thus, in the present embodiment, maintenance of the
刈刃ユニット30は、矢印A方向に回転されている。刈刃31は、スイングバック式に構成されているので、研磨機構40以外の場所では、遠心力によりブレード33の半径方向を向いている。
The
図3における刈刃31のうち刈刃31aは、エッジe3が研磨機構40に研磨されている刈刃を表し、破線で示す刈刃31a1は、刈刃31aの直前の様子を表している。刈刃31aも、刈刃31a1に示すように、エッジe3が研磨機構40に挿入される直前は、遠心力により、長手方向が、ブレード33の半径方向と平行となっている。
The
図3に示すように、研磨機構40は、刈刃31のエッジe2の回転軌跡(破線C)の一部を含むように延伸している。このため、刈刃31a1から矢印Bに示すように回転した刈刃31aはエッジe2・e3が研磨機構40の挿入口41内に挿入され、刃31aと、研磨部47とが接触する。
As shown in FIG. 3, the
図4に示すように、刈刃31aはスイングバック式でビス32を中心に回転可能であることを活かし、研磨部47の接触抵抗の抵抗力に押されながら徐々に刃先(長辺方向のエッジe3)がブレード33の接線方向と平行になる。研磨機構40の内部では、刃先は上述したように、ブレード33の接線方向と平行になることで、刃先に対し研磨部47が並行に作用する(図4の矢印D参照)する。これにより、刈刃31aは効率よく研磨される。
As shown in FIG. 4, the
研磨部47は、比重が小さく(水に浮く)、スイングバック方式の刈刃31といえども用意にペレット粉中に入り込む。しかしながら、抵抗を受け刃先がブレード33の接線方向と並行になる。この。刈刃の刃先(エッジe3)と並行な抵抗成分がポイントとなる。
The polishing
なお、これは、セルフシャープニングナイフ(Self-Sharpening Knife)が鞘に出し入れする際に研がれる原理、すなわち、鞘の内部の研磨部材が刃先に並行に作用することにより研磨される原理と類似している。 This is similar to the principle that self-sharpening knives are sharpened when they are put in and out of the sheath, that is, the principle that the abrasive member inside the sheath is polished by acting in parallel with the blade edge. doing.
このように、刈刃31を研磨する際の回転数を、芝刈り作業時よりも遅くすることで、刈刃31に作用する遠心力が小さくなるため、エッジe3をブレード33の接線方向に向けさせることができる。これにより、刈刃31を研磨する際の回転数を速くした場合と比べて、刈刃31の回転数を遅くした方が、刃と研磨部47は刃に並行な方向に相対移動するため、研ぎ性能を向上させることができる。
In this way, since the centrifugal force acting on the
図5の(a)に、芝刈り作業時に石等が当たり膨らんだ変形部39を有する刈刃31aのエッジe3近傍の断面図を示す。この刈刃31aを研磨機構40に挿入すること、刈刃31aの表裏に形成された変形部39は研磨部47と当たり、研磨される。これにより、図5の(b)に示すように、刈刃31aの表裏に形成されていた変形部39は研磨されて、刈刃31aの表裏が平らとなる。
FIG. 5A shows a cross-sectional view of the vicinity of the edge e3 of the
なお、図5の(a)において、変形部39は断面が三角形状であるものとして示したが、この刈刃31aが変形した変形部39の形状は一例である。例えば、変形により、刈刃31aの表裏面に凹部が形成される場合や、エッジe3面が変形したりする場合などもある。
In FIG. 5A, the
また、各刈刃31の両刃(エッジe3・e4)は予め、指で触っても切れない程度に鈍っているものである。
In addition, the two blades (edges e3 and e4) of each cutting
研磨機構40は、内部にペレット状砥粒である研磨部47が充填されているため、特に、ビス32により回転可能にブレード33に取り付けられたスイングバック方式である刈刃31の刃を研磨する構成として好ましい。これは、上述したように、研磨部47が刈刃31の長辺方向へ流れて効率よく刈刃31を研磨できるためである(図4参照)。
Since the
(刈刃ユニット制御部の構成)
次に、図6を用いて刈刃ユニット制御部50の構成について説明する。図6は、刈刃ユニット制御部50の構成を表す機能ブロック図である。
(Configuration of cutting blade unit controller)
Next, the configuration of the cutting
図6に示すように、刈刃ユニット制御部50は、研磨要否判定部51と、モータ制御部52とを備えている。
As shown in FIG. 6, the cutting blade
研磨要否判定部51は刈刃31を研磨する必要があるか否かを判定するものである。刈刃31が劣化して、芝刈り時に刈刃31が切れにくくなっていると、抵抗が上昇し、モータ17の消費電力が大きくなる(すなわち、芝刈りに必要な電流量が増加する)。研磨要否判定部51は、この芝刈り中のモータ17の消費電力をモニタリングし、芝刈り中の消費電力が一定の基準以上となった場合、研磨要否判定部51は、刈刃31が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃31の研磨が必要であると判定する。そして、研磨要否判定部51は、刈刃31の研磨が必要であると判定すると、研磨開始指示情報をモータ制御部52へ出力し、モータ制御部52にモータ17を駆動させる。
The polishing
モータ制御部52は、モータ17の駆動を制御するものである。刈刃31を研磨する際、モータ制御部52は、研磨要否判定部51から研磨開始指示情報を取得すると、研磨用の回転数で刈刃31が回転するようにモータ17を駆動する。そして、所定時間が経過するとモータ制御部52は、モータ17の駆動を停止する。これにより、刈刃31の研磨が終了する。また、モータ制御部52は、芝刈り時には、芝刈り用の回転数で刈刃31が回転するようにモータ17を駆動する。
The
(刈刃を研磨する際の処理の流れ)
次に、主に図1、図6及び図7を用いて、自律走行車10の刈刃31を研磨する際の処理の流れについて説明する。
(Process flow when grinding blade)
Next, the flow of processing when polishing the
図7は、自律走行車10の刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。
FIG. 7 is a diagram illustrating the flow of processing when the
図1の(b)に示したように、自律走行車10は、芝刈り作業の終了後、あるいは作業中にバッテリーの残量が基準より減少した際に、ステーション20に自律的に帰還する。
As shown in FIG. 1B, the
自律走行車10がステーション20の帰還位置に停止すると、自律走行車10の電極15と、ステーション20の充電用の電極25と接触することで、両者が電気的に接続される。この電極15と電極25とが電気的に接続されると、ステーション20から自律走行車10が搭載しているバッテリー19へ充電を開始する(ステップS11)。
When the
そして、バッテリー19への充電が完了し(ステップS12)、研磨要否判定部51は、モニタリングしていたモータ17の消費電力をレビューし、芝刈り時にモータ17の消費電力が一定基準以上となったか否かを判定する(ステップS13)。
Then, the charging of the
そして、研磨要否判定部51は、芝刈り時のモータ17の消費電力が一定基準以上となったと判定すると(ステップS13のYES)、刈刃31が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃31の研磨を開始するための研磨開始指示情報をモータ制御部52へ出力する。モータ制御部52は研磨開始指示情報を取得すると、モータ制御部52は、研磨用の回転数で刈刃ユニット30を回転させるようにモータ17を駆動する。これにより、刈刃ユニット30が回転し、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が開始する(ステップS14)。
When the polishing
そして、所定時間が経過すると、モータ制御部52は、モータ17を停止する。これにより、刈刃ユニット30の回転も停止することで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する(ステップS15)。
Then, when the predetermined time has elapsed, the
なお、ステップS13において、研磨要否判定部51は、芝刈り時のモータ17の消費電力が一定基準未満であったと判定すると(ステップS13のNO)、刈刃は摩耗しておらず芝刈りの効率は低下していないと判断し、刈刃の研磨は行わない。
In step S13, when the polishing
(自律走行車10及びステーション20による主な利点)
以上のように自律走行車10は、バッテリー19と、軸34を中心に回転することで刈取り作業をする刈刃31とを備える。そして、ステーション20は、帰還した自律走行車10のバッテリー19を充電する充電装置として機能する。ステーション20は、上記自律走行車10が帰還して停止した状態で、刈刃31の回転軌跡の一部を含むように延伸し、内部に挿入された回転している刈刃31と接触することで、刈刃31を研磨する研磨機構40を備えている。
(Main advantages of
As described above, the
自律走行車10がバッテリー19を充電するために帰還したあと、自律走行車10は、刈刃ユニット30の位置を所定の原点位置に移動させる。自律走行車10は、軸34を中心に刈刃31を回転させることで、刈刃31を、研磨機構40により研磨することができる。このため、自律走行車10が有する刈刃31の刃先が、刈取り作業により劣化した状態となることを防止することができる。このように、ステーション20は、自律走行車10のバッテリー19を充電する充電装置として機能するだけでなく、自律走行車10の刈刃31をメンテナンスするメンテナンス装置としても機能する。
After the autonomous traveling
具体的な一例として、研磨機構40は、一方向に延びる筐体42と、筐体42内に充填された、ペレット状砥粒である研磨部47とを備えている。このため、回転することで研磨機構40の挿入口41から研磨機構40内に挿入された刈刃31は、研磨部47と接触することになり、刈刃31が研磨される。
As a specific example, the
また、特に本実施形態では、自律走行車10は、刈刃31のうち、一方の端部であるエッジe1がビス32によって回転可能にブレード33の縁部に接続され、他方の端部であるエッジe2が接続されていない、いわゆるスイングバック方式の刈刃ユニット30を有する。
In particular, in the present embodiment, the autonomous traveling
図3、図4を用いて説明したように、回転により研磨機構40の挿入口41から研磨機構40内に挿入した刈刃31は、研磨部47との接触抵抗により、ビス32を中心にブレード33に対して回転し、刈刃31の刃であるエッジe3の延伸方向が、ブレード33の接線方向と略平行となる。そして、研磨部47は、この刈刃31のエッジe3に沿って相対移動するため、効率よく刈刃31の刃であるエッジe3を研磨することができる。
As described with reference to FIGS. 3 and 4, the
このペレット状砥粒である研磨部47は、例えば、アルミナ系砥粒、または、炭化ケイ素系砥粒から構成することができる。または、研磨部47は、ガラス系または樹脂系の結合剤にアルミナ系砥粒または炭化ケイ素系砥粒を吹き付けるなどにより、ガラス系または樹脂系の結合剤を、アルミナ系砥粒または炭化ケイ素系砥粒が覆う構成としてもよい。
Polishing
また、自律走行車10のモータ制御部52は、刈刃31を研磨する際に回転させる単位時間当たりの回転数を、刈取り作業をするときに刈刃を回転させる単位時間当たりの回転数より遅くすることが好ましい。
Moreover, the
例えば、モータ制御部52は、刈取り作業をするときには刈刃31を2,000rpm以上3,000rpm以下で回転させる。一方、モータ制御部52は、研磨時には、10rpm以上、数100rpm以下の遅い回転速度で刈刃31を回転させる。
For example, the
これにより、研磨機構40に挿入された刈刃31の刃であるエッジe2の延伸方向が、ブレード33の接線方向と略平行となる。このため、ペレット状砥粒である研磨部47が刈刃31のエッジe3に沿って相対移動することになり、効率よく刈刃を研磨することができる。さらに、研磨部47が刈刃31のエッジe3に当たる角度を小さくすることができるため刈刃31の刃であるエッジe3先が丸くなることを抑制することができる。
Thereby, the extending direction of the edge e2 which is the blade of the
〔実施形態2〕
本発明の実施形態2について、図8〜図11に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 2]
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
図8の(a)は実施形態2に係る自律走行しているときの自律走行車10Aの外観を表す側面図であり、(b)は実施形態2に係るステーション20Aの外観を表す側面図である。図9は、実施形態2に係る、自律走行車10Aがステーション(充電装置)20Aに帰還した際の側面図である。自律走行車10Aとステーション20Aとにより自律走行車ユニットが構成されている。
FIG. 8A is a side view illustrating the appearance of the
図8の(a)に示すように自律走行車10Aは、自律走行車10(図1の(a)参照)が備えていた刈刃ユニット制御部50に換えて刈刃ユニット制御部50Aを備え、さらに、刈刃ユニット昇降部(刈刃上昇部)36を備えている点で自律走行車10と相違する。自律走行車10Aの他の構成は自律走行車10と同様である。
As shown in FIG. 8A, the
刈刃ユニット昇降部36は、ベース部材11に配されており、軸34及び刈刃ユニット30を昇降させるものである。刈刃ユニット昇降部36は、研磨機構40が刈刃31を研磨する際、軸34及び刈刃ユニット30を所定位置(研磨位置)、すなわち、刈刃31が研磨機構40内に挿入される位置まで下降させる。また、刈刃ユニット昇降部36は、自律走行車10Aがステーション20Aから離れると、刈り取り作業用の所定高さまで軸34及び刈刃ユニット30を上昇させる。
The cutting blade unit lifting / lowering
図8の(b)に示すように、ステーション20Aは、ステーション20が備えていた研磨機構支持部48に換えて研磨機構昇降部49を備え、さらに、検出センサ23と、研磨機構制御部60Aとを備えている点でステーション20と相違する。ステーション20Aの他の構成はステーション20と同様である。
As shown in FIG. 8B, the
帰還台21は、本実施形態では、自律走行車10Aが帰還したとき、自律走行車10Aを載置すると共に、研磨機構40の全部または一部を露出させる。一方、自律走行車10Aがステーション20から離れたとき、帰還台21は内部に研磨機構40を格納する。
In this embodiment, when the
研磨機構昇降部49は、刈刃31を研磨する際、刈刃31を研磨機構40内へ挿入可能な程度の高さまで、研磨機構40を帰還台21から上昇させる。また、研磨機構昇降部49は、自律走行車10Aがステーション20Aから離れると、上昇させた位置で固定していた研磨機構40を下降させ、帰還台21内に格納する。
When polishing the
検出センサ23は、自律走行車10Aのステーション20Aへの帰還を検出するセンサである。検出センサ23は帰還台21の傾斜部21a内に配されている。
The
検出センサ23は、一例として、赤外線センサモジュール(受発光型)である。自律走行車10Aが傾斜部21aに掛ると、検出センサ23が備える赤外光源部から出射した赤外光が自律走行車10Aで反射され、当該反射光を、検出センサ23が備える受光部で受光する。そして、検出センサ23は、赤外光を受光した旨の情報を研磨機構制御部60Aに出力する。これにより、検出センサ23は自律走行車10Aがステーション20Aに帰還した旨を検出する。
As an example, the
なお、検出センサ23は、赤外線センサモジュール(受発光型)に限ることなく、超音波センサ等でもよい。超音波センサも、赤外線センサモジュールと同様に自律走行車10Aからの反射(反射音)を検出する。さらに、検出センサ23は、接触センサ、または、荷重センサ等であってもよい。
The
図9に示すように、本実施形態に係るステーション20Aは、実施形態1に係るステーション20(図1の(b)参照)とは異なり、刈刃31を研磨する際、研磨機構40がステーション20Aの帰還台21表面の近い位置に低く配されている。また、自律走行車10Aは、ステーション20Aに帰還したとき、自律走行車10Aが備える刈刃ユニット30が下方へ降下する。
As shown in FIG. 9, the
そして、図8の(a)に示すように自律走行車10Aはステーション20Aから離れると、刈刃ユニット30は、所定の高さまで上昇する。また、図8の(b)に示すように、ステーション20Aは、自律走行車10Aがステーション20Aから離れると、研磨機構昇降部49は研磨機構40を下降させ、研磨機構40を帰還台21の内部に格納する。
As shown in FIG. 8A, when the
研磨機構40は、帰還台21の内部に格納ができるように小型低背高に形成されている。また、刈刃31の研磨が必要なときに、研磨機構昇降部49は、刈刃31を内部に挿入可能な高さまで研磨機構40を上昇させる。
The
さらに、自律走行車10Aがステーション20Aから離れているときは、研磨機構40が帰還台21内に格納されているため、ステーション20Aを恒常的に屋外へ置いても、研磨剤である研磨部47を有する研磨機構40が雨風にさらされ難くなり、研磨部47の劣化を抑制することができる。また、ステーション20Aの清掃等メンテナンスがし易い。
Further, when the
本実施の形態では、自律走行車10Aが備える刈刃ユニット30の刈刃31の地上高の原点位置は、一例として地上高2cmの位置である。ステーション20Aへの帰還時に、刈刃ユニット30は、軸34及び、刈刃ユニット昇降部36と共に、下方側、すなわち、帰還台21に向けて下降し、当該高さまで原点復帰することで、研磨機構40の挿入口41に刈刃31を挿入することが可能である。
In the present embodiment, the ground height origin position of the
(刈刃ユニット制御部50A及び研磨機構制御部60Aの構成)
図10は、刈刃ユニット制御部50A及び研磨機構制御部60Aの構成を表す機能ブロック図である。
(Configuration of cutting
FIG. 10 is a functional block diagram showing the configuration of the cutting
刈刃ユニット制御部50Aは、研磨要否判定部51Aと、モータ制御部52と、送受信部53と、刈刃ユニット昇降指示部54とを備えている。研磨機構制御部60Aは、検出情報取得部61と、送受信部62と、研磨機構昇降指示部64とを備えている。
The cutting blade
研磨要否判定部51Aは、刈刃31を研磨する必要があるか否かを判定するものである。研磨要否判定部51Aは、芝刈り中のモータ17の消費電力をモニタリングし、芝刈り中の消費電力が一定の基準以上となった場合、研磨要否判定部51Aは、刈刃31が摩耗して芝刈りの効率が低下していると判断し、刈刃31の研磨が必要であると判定する。
The polishing
研磨要否判定部51Aは、刈刃31の研磨が必要であると判定したときは、研磨指示情報を、送受信部53を介してステーション20Aの送受信部62へ出力する。研磨要否判定部51Aは、刈刃31の研磨が必要でないと判定すると、研磨指示情報を送信しない。
When determining that the
送受信部53は、研磨要否判定部51Aから指示されたとき、研磨指示情報をステーション20Aの送受信部62へ送信する。
The transmission /
刈刃ユニット昇降指示部54は、刈刃ユニット昇降部36の駆動を制御することで、軸34及び刈刃ユニット30の昇降を制御するものである。
The cutting blade unit lifting / lowering
刈刃ユニット昇降指示部54は、自律走行車10Aがステーション20Aに帰還したときであって、刈刃31の研磨が必要なとき、刈刃ユニット昇降部36を降下させる。これにより、軸34及び刈刃ユニット30は、刈刃31が研磨機構40へ挿入される程度の高さになるまで降下する。自律走行車10Aがステーション20Aから離れたとき、刈刃ユニット昇降指示部54は、刈刃ユニット昇降部36を上昇させる。これにより、軸34及び刈刃ユニット30は、芝刈り作業に適した所定の高さになるまで上昇する。
The cutting blade unit lifting / lowering
検出情報取得部61は、検出センサ23からの、自律走行車10Aが帰還した旨の情報を取得することで自律走行車10Aがステーション20Aへ帰還したことを検出する。送受信部62は、刈刃31の研磨が必要なとき、送受信部53から研磨指示情報を取得するものである。
The detection
研磨機構昇降指示部64は、刈刃31の研磨が必要なとき、研磨機構昇降部49を上昇させることで研磨機構40を所定の高さまで上昇させるものである。研磨機構昇降指示部64は、送受信部62が、送受信部53から研磨指示情報を取得し、さらに、検出情報取得部61が、自律走行車10Aがステーション20Aへ帰還したことを検出すると、研磨機構昇降部49を上昇させることで研磨機構40を、刈刃31が挿入可能な程度の高さまで上昇させる。また、自律走行車10Aがステーション20Aから離れたとき、研磨機構昇降指示部64は、研磨機構昇降部49を下降させることで、研磨機構40を帰還台21の内部へ格納する。
The polishing mechanism raising / lowering instructing
(刈刃を研磨する際の処理の流れ)
次に、主に図10及び図11を用いて、自律走行車10Aの刈刃31を研磨する際の処理の流れについて説明する。図11は自律走行車10Aの刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。
(Process flow when grinding blade)
Next, the flow of processing when polishing the
自律走行車10Aが自律走行をしており、ステーション20Aへ帰還する際に、研磨要否判定部51Aは、モニタリングしていたモータ17の消費電力をレビューし、芝刈り時にモータ17の消費電力が一定基準以上となったか否かを判定することで、刈刃31の研磨が必要か否かを判断する(ステップS21)。
When the
そして、研磨要否判定部51Aが刈刃31の研磨が必要であると判定すると(ステップS21のYES)、送受信部53は、研磨機構制御部60Aの送受信部62へ研磨指示情報を送信する(ステップS22)。一方、ステップS21において、研磨要否判定部51Aが刈刃31の研磨が必要で無いと判定すると(ステップS21のNO)、送受信部53は、研磨機構制御部60Aの送受信部62へ研磨指示情報を送信しない。
When the polishing
次に、自律走行車10Aがステーション20Aに接近した際、好ましくは、前輪12が(車輪突入用)傾斜部21aに掛かると、検出センサ23は、自律走行車10Aがステーション20Aに帰還した旨の情報を検出情報取得部61に出力する。これにより、自律走行車10Aのステーション20Aへの帰還が検出される(ステップS23のYES)。
Next, when the
そして、自律走行車10Aの帰還が検出され、さらに、送受信部62が研磨指示情報を送受信部53から受信していると(ステップS24のYES)、研磨機構昇降指示部64は、研磨機構昇降部49を上昇させる。これにより、研磨機構40が帰還台21の内部から帰還台21の表面側へ上昇を開始する(ステップS25)。
Then, when the return of the
また、研磨機構40の上昇開始後、刈刃ユニット昇降指示部54は、刈刃ユニット昇降部36を下降させる。これにより、刈刃ユニット30が、軸34及び、刈刃ユニット昇降部36と共に帰還台21に向けて下降を開始する(ステップS26)。
In addition, after the
この研磨機構40の上昇および刈刃ユニット30の下降は、自律走行車10Aがステーション20Aの帰還位置に到着するまでに完了する。すなわち、自律走行車10Aがステーション20Aの帰還位置に停止したときは、刈刃31は、研磨機構40の挿入口41から研磨機構40の内部に挿入されている。
The raising of the
そして、自律走行車10A、ステーション20Aの帰還位置に停止すると、モータ制御部52は、研磨用の回転数で刈刃ユニット30を回転させるようにモータ17を駆動する。これにより、刈刃ユニット30が回転し、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が開始する(S27)。
When stopped at the return position of the
そして、所定時間が経過すると、モータ制御部52は、モータ17を停止する。これにより、刈刃ユニット30の回転も停止することで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する(S28)。
Then, when the predetermined time has elapsed, the
なお、研磨機構40が昇降機能を有さない場合は、言うまでもなく、ステップS25を省略する。すなわち、自律走行車10Aがステーション20Aに接近した際、好ましくは、前輪12が(車輪突入用)傾斜部21aに掛ったことで自律走行車10Aの帰還を検出情報取得部61が検出した頃(ステップS23のYES)、刈刃ユニット昇降指示部54は、刈刃ユニット昇降部36を下降させる。これにより、刈刃ユニット30が、軸34及び、刈刃ユニット昇降部36と共に帰還台21に向けて下降を開始する(ステップS26)。そして、ステップS27及びステップS28の処理を行う。
Needless to say, if the
また、ステップS25の処理とステップS26の処理とは順番が逆であってもよいし、どうじであってもよい。すなわち、刈刃ユニット30が、軸34及び、刈刃ユニット昇降部36と共に帰還台21に向けて下降を開始(ステップS26)した後、または同時に、研磨機構40が帰還台21の内部から帰還台21の表面側へ上昇を開始(ステップS25)してもよい。
Further, the order of the process of step S25 and the process of step S26 may be reversed or may be different. That is, after the
以上のように自律走行車10Aは、ステーション20Aに帰還したときであって、刈刃31の研磨が必要なときに、刈刃31を、刈取り作業をするときより下方である研磨位置に移動させる刈刃ユニット昇降部36を備える。そして、刈刃ユニット昇降部36は、刈刃ユニット昇降指示部54からの指示により、刈刃ユニット30を、刈取作業を行う際の高さ位置より下方である研磨位置まで下降する。これによると、刈刃31を研磨するために上昇させる研磨機構40の研磨位置(帰還台21からの高さ)を低くすることができるため、帰還台21を薄く小型化することができる。
As described above, when the
〔実施形態3〕
本発明の実施形態3について、図12〜図15に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1および2にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 3]
The third embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図12は、実施形態3に係る、自律走行車10Bがステーション(充電装置)20Bに帰還した際の側面図である。図13は、実施形態3に係る自律走行しているときの自律走行車10Bの外観を表す側面図である。自律走行車10Bとステーション20Bとにより自律走行車ユニットが構成されている。
FIG. 12 is a side view when the
図12の(a)に示すように、自律走行車10Bは、自律走行車10A(図8の(a)参照)が備えていた刈刃ユニット昇降部36に換えて刈刃ユニット回転部(刈刃回転部)37を備え、刈刃ユニット制御部50Aに換えて刈刃ユニット制御部50Bを備え、刈刃ユニット30は、昇降するのではなくベース部材11に対する傾斜角度が変化する点で相違する。自律走行車10Bの他の構成は自律走行車10Aと同様である。
As shown in FIG. 12 (a), the
図12に示すように、ステーション20Bは、ステーション20A(図8の(b)参照)が備えていた研磨機構40に換えて研磨機構40Bを備えている点で相違する。ステーション20Bの他の構成はステーション20Aと同様である。
As shown in FIG. 12, the
図12に示すように、本実施形態に係るステーション20Bにおいて、研磨機構40Bがステーション20Bの帰還台21表面に近い位置に低く配されている点は、実施形態2に係るステーション20A(図8の(b)参照)と同じである。
As shown in FIG. 12, in the
一方、図12及び図13に示すように、本実施形態において、自律走行車10Bの刈刃ユニット30及びその関連する構成要素が帰還台21に向けて下降せず、刈刃ユニット30が、ベース部材11に対する傾斜角度が大きくなるように回転することで、刈刃31が帰還台21側に近づき、研磨機構40Bに形成された挿入口41に挿入される点が、実施形態2に係る自律走行車10Aと大きく異なる。
On the other hand, as shown in FIGS. 12 and 13, in this embodiment, the
研磨機構40Bは、上面に、シート部44や刈刃31を挿入するための挿入口41が形成されている点が研磨機構40と相違する。研磨機構40B内に研磨部(ペレット状砥粒)47が充填されている点を含め、研磨機構40Bの他の構成は研磨機構40と同様である。
The
図13に示すように、刈刃ユニット回転部37は、自律走行車10Bが自律走行をしているときは、刈り取り作業を行いやすいように刈刃ユニット30及び軸34を、ベース部材11に対して、約6°傾斜させて保持する。一方、図12に示すように、刈刃31を研磨するときは、刈刃ユニット回転部37は、自律走行車10Bがステーション20Bに帰還して停止したときに刈刃31が研磨機構40に挿入される程度に、軸34及び刈刃ユニット30のベース部材11に対する角度、換言すると地面に対する角度が大きくなるように、軸34及び刈刃ユニット30を傾斜させて保持する。
As shown in FIG. 13, when the autonomous traveling
図14は、刈刃ユニット制御部50B及び研磨機構制御部60Aの構成を表す機能ブロック図である。
FIG. 14 is a functional block diagram illustrating configurations of the cutting blade
刈刃ユニット制御部50Bは、刈刃ユニット昇降指示部54(図10参照)に換えて、刈刃ユニット回転指示部54Bを備えている点で、刈刃ユニット制御部50Aと相違する。刈刃ユニット制御部50Bの他の構成は刈刃ユニット制御部50Aと同様である。
The cutting blade
刈刃ユニット回転指示部54Bは、自律走行車10Bがステーション20Bに帰還した際、刈刃31の研磨が必要なとき、刈刃ユニット回転部37に、軸34及び刈刃ユニット30を回転させるよう指示する。
The cutting blade unit
図15は、自律走行車10Bの刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。図15に示すように、自律走行車10Aの刈刃31を研磨する際の処理と同様に(図11参照)、ステップS21〜ステップS25まで処理する。ステップS25において、研磨機構40が帰還台21の内部から帰還台21の表面側へ上昇を開始すると、次に、刈刃ユニット回転指示部54Bは、刈刃ユニット回転部37を制御し、軸34及び刈刃ユニット30の、ベース部材11に対する角度が大きくなるように、軸34及び刈刃ユニット30を回転させる(ステップS36)。
FIG. 15 is a diagram illustrating a flow of processing when the
この研磨機構40の上昇と、軸34及び刈刃ユニット30の回転は、自律走行車10Bがステーション20Bの帰還位置に到着するまでに完了する。すなわち、自律走行車10Bがステーション20Bの帰還位置に停止したときは、刈刃31は、研磨機構40Bの挿入口41から研磨機構40Bの内部に挿入されている。
The raising of the
そして、この後、ステップS27、ステップS28の処理を行うことで、刈刃のメンテナンス作業、すなわち、研磨作業が終了する(S28)。 Thereafter, the processing of step S27 and step S28 is performed, so that the maintenance operation of the cutting blade, that is, the polishing operation is completed (S28).
以上のように自律走行車10Bは、ステーション20Bに帰還したときであって、刈刃31の研磨が必要なときに、刈刃31の地面に対する傾斜角度が、刈取り作業をするときより大きくなるように刈刃ユニット30を回転させる刈刃ユニット回転部37を備える。
As described above, when the
そして、刈刃ユニット回転部37は、刈刃ユニット回転指示部54Bからの指示により、刈刃31の地面に対する傾斜角度が、刈取り作業をするときより大きくなるように刈刃ユニット30を回転させる。これによると、刈刃31を研磨するために上昇させる研磨機構40の研磨位置(帰還台21からの高さ)を低くすることができるため、帰還台21を薄く小型化することができる。
Then, the cutting blade
〔実施形態4〕
本発明の実施形態4について、主に図16に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1〜3にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図16は実施形態4に係る、刈刃31を研磨部47により研磨している様子を表す図である。
[Embodiment 4]
The following description of Embodiment 4 of the present invention is based on FIG. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first to third embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. FIG. 16 is a diagram illustrating a state in which the
本実施形態に係る自律走行車10及びステーション20の構成は、実施形態1で説明した自律走行車10及びステーション20(図1参照)と同じである。但し、本実施形態に係る自律走行車10は、刈刃31を研磨する際の回転数が、実施形態1に係る自律走行車10と異なる。
The configurations of the autonomous traveling
実施形態1の自律走行車10においては、刈刃31を研磨する際、芝刈り作業時の回転数よりも遅い回転数(10rpm以上、数100rpm以下)で回転させていた。このため、図4に示したように、研磨部47の接触摩擦により、研磨機構40内の刈刃31のエッジe3は、ブレード33の接線方向となっていた。
In the autonomous traveling
しかし、刈刃31を研磨する際、モータ制御部52(図6参照)は、芝刈り作業と同程度の回転数(例えば2,000rpm以上3,000rpm以下)で刈刃31が回転するように、モータ17を駆動させてもよい。
However, when polishing the
研磨機構40外で回転している刈刃31は、遠心力によりブレード33の半径方向に向く。
The
しかし、図16に示すように、刈刃31が研磨機構40内に挿入されると、研磨部47の存在により抵抗を受け、遠心力(矢印F)と抵抗力(矢印Fr)の合力(矢印F合)により、図16に示すように刈刃31aは斜めに傾斜する。(なお、図16では、各矢印近傍の研磨部47の記載を省略している。)
このように、刈刃31の回転速度を2000rpm以上3000rpm以下と速い速度で回転させると、実施形態1で説明したように刈刃31の回転速度を遅くした場合と比べ、刈刃31に作用する遠心力が大きい。このため、図16に示すように、刈刃31aの刃先(エッジe3)がブレード33の接線方向と平行とはならず、刃先(エッジe3)はブレード33の接線方向より斜めの方向となる。
However, as shown in FIG. 16, when the
Thus, when the rotational speed of the
これにより、研磨部47は、合力(矢印F合)の刃に並行な分力(矢印Fr1)により(研磨部47と刈刃31との相対移動における矢印Fr1方向の摩擦等)により、研磨される。
Thus, the polishing
なお、好ましくは、研磨部47による抵抗力(矢印Fr)が大きく、刈刃31aがブレード33の接線方向にまで向き切ってしまう状態である。これにより、刈刃31と研磨部47とは刃(エッジe3)に並行な方向に相対移動するため、更に研ぎ性能が向上する。
Preferably, the resistance force (arrow Fr) by the polishing
〔実施形態5〕
本発明の実施形態5について、図17〜図20に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1〜4にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 5]
The fifth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first to fourth embodiments are given the same reference numerals and explanation thereof is omitted.
図17は、実施形態5に係る、自律走行車10Cがステーション(充電装置)20Cに帰還した際の側面図である。本実施形態では、研磨機構の他の具体的な構成を示す。自律走行車10Cとステーション20Cとにより自律走行車ユニットが構成されている。 FIG. 17 is a side view when the autonomous traveling vehicle 10C returns to the station (charging device) 20C according to the fifth embodiment. In the present embodiment, another specific configuration of the polishing mechanism is shown. An autonomous traveling vehicle unit is configured by the autonomous traveling vehicle 10C and the station 20C.
図17に示すように、自律走行車10Cは、自律走行車10A(図8の(a)参照)が備えていた刈刃ユニット制御部50Aに換えて刈刃ユニット制御部50Cを備え、また、刈刃ユニット昇降部36を省略している点で、自律走行車10と相違する。自律走行車10Cの他の構成は、自律走行車10Aと同様である。
As shown in FIG. 17, the autonomous traveling
ステーション20Cは、ステーション20A(図8の(b)参照)が備えていた研磨機構40に換えて研磨機構70を備え、研磨機構昇降部(研磨機構移動部)49に換えて研磨機構駆動部78を備え、研磨機構制御部60Aに換えて研磨機構制御部60Cを備え、さらに、刈刃固定部76を備えている点で、ステーション20Aと相違する。ステーション20Cの他の構成はステーション20Aと同様である。
The station 20C includes a
図18はステーション20Cの研磨機構70近傍の拡大図である。図18では、研磨機構70は断面を表している。
FIG. 18 is an enlarged view of the vicinity of the
本実施形態では、刈刃31のメンテナンス、すなわち、刈刃31の研磨は、刈刃ユニット30自身を回転させるのではなく、刈刃31を固定した状態により実行される。
In the present embodiment, the maintenance of the
研磨機構駆動部78は、回転砥石制御部73と、保持機構74と、回転軸75とを備えている。研磨機構70は、筐体72と、回転砥石77とを備えている。
The polishing
回転砥石制御部73は、回転軸75を軸回転させることで回転砥石77を回転駆動させるものである。回転砥石制御部73は帰還台21の表面に設置され、上面で保持機構74を支持する。
The rotating
保持機構74は回転砥石制御部73上に配され回転軸75を軸回転可能に保持している。回転軸75は保持機構74内部を貫通し、回転砥石制御部73と接続されている。回転軸75は回転砥石制御部73により軸回転され、当該動力を回転砥石77に伝達し、回転砥石77を回転させる。
The holding
回転砥石77は、刈刃31を研磨するものである。刈刃31を研磨する際、回転砥石77の上面(頭頂部)に刈刃31の一方の面(表面)の刃先近傍部分が接触する。そして、回転砥石77が回転することで、刈刃31が研磨される。回転砥石77は、側面側から回転軸75に支持されている。
The rotating
筐体72は、回転砥石77の上半分、回転軸75及び刈刃固定部76を覆う。筐体72のうち、自律走行車10Cが帰還してくる側の面には、刈刃31を挿入するための開口である挿入口71が形成されている。刈刃31を研磨する際、この挿入口71から刈刃31が筐体72の内部に挿入される。このように、研磨される刈刃31及び駆動部分である回転砥石77や回転軸75が筐体72に覆われているため、安全を確保しつつ刈刃31を研磨することができる。
The
刈刃固定部76は、刈刃31を研磨する際、刈刃31をブレード33に固定するものである。刈刃31を研磨する際、刈刃31をブレード33に固定する理由は、刈刃31がスイングバック式の刈刃であるためである。
The cutting
図19は刈刃ユニット制御部50C及び研磨機構制御部60Cの構成を表す機能ブロック図である。
FIG. 19 is a functional block diagram showing the configuration of the cutting
刈刃ユニット制御部50Cは、研磨要否判定部51Aと、モータ制御部52と、送受信部53と、刈刃位置調整部55とを備えている。刈刃位置調整部55は、自律走行車10Cがステーション20Cに帰還した後、研磨する刈刃31が、研磨機構70と正対する位置など、所定の研磨位置となるように、軸34を回転させることにより、研磨する刈刃31の位置調整を行う。
The cutting blade
研磨機構制御部60Cは、検出情報取得部61と、送受信部62と、刈刃固定指示部65と、研磨指示部66とを備えている。
The polishing
刈刃固定指示部65は、刈刃31を研磨する際、刈刃固定部76に、研磨位置となるように調整された刈刃31をブレード33に固定させる。研磨指示部66は、刈刃31を研磨する際、回転砥石制御部73に、所定の研磨位置でブレード33に固定された刈刃31の刃先に回転砥石77の頭頂部が接触するように、保持機構74と回転軸75と回転砥石77との位置決めをさせる。そして、研磨指示部66は、保持機構74と回転軸75と回転砥石77との位置決めが終わると、研磨機構駆動部78に、研磨を開始させる。
The cutting blade fixing
図20は自律走行車10Cの刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。
FIG. 20 is a diagram showing the flow of processing when polishing the
ステップS21〜ステップS24まで処理する。自律走行車10Cの帰還が検出センサ23に検出され(ステップS23のYES)、さらに、ステップS24において、送受信部62が研磨指示情報を送受信部53から受信していると(ステップS24のYES)、刈刃位置調整部55は、複数の刈刃31のうち一つが、研磨機構70と正対する位置となるようにモータ17を介して軸34を回転させる。このように、刈刃位置調整部55は刈刃31の位置を調整する(ステップS45)。
Process from step S21 to step S24. When the return of the autonomous traveling vehicle 10C is detected by the detection sensor 23 (YES in step S23), and further in step S24, the transmission /
そして、自律走行車10Cが帰還位置までくると、研磨機構70と正対した刈刃31は、筐体72の挿入口71から筐体72内に挿入される。
When the autonomous traveling
次に、刈刃31及び刈刃31の組み付け用ビスが筐体72の挿入口71から挿入される。組み付け用ビスが挿入されると、刈刃固定指示部65が固定指示情報を刈刃固定部76へ出力する。これにより、刈刃固定部76は刈刃31をブレード33に固定する(ステップS46)。
Next, the
刈刃固定部76により刈刃31が固定されると、研磨指示部66は、研磨機構駆動部78の回転砥石制御部73に位置決め指示情報を出力する。当該位置決め指示情報を取得すると、回転砥石制御部73は、保持機構74と回転軸75と回転砥石77との位置調整を行うことで、保持機構74と回転軸75と回転砥石77とを研磨位置へ位置決めする(ステップS47)。なお、研磨機構70は、帰還台21の表面に元々設置されていても構わないし、研磨機構70が帰還台21内部から上昇して位置決めされても構わない。
When the
次に、研磨指示部66は、研磨機構駆動部78の回転砥石制御部73に回転砥石の駆動指示情報を出力することで刈刃の研磨を開始する(ステップS27)。
Next, the polishing
回転砥石制御部73は、回転砥石の駆動指示情報を取得すると、回転軸75を回転させることで回転砥石77が刈刃31の刃先に向かう方向に回転しつつ接触しながら、刈刃31を研磨する。一つの刈刃31の研磨が完了すると、ブレード33が120°回転することで、次の研磨されるべき刈刃31が研磨機構70内部に挿入され、以下同様のプロセスで研磨が実行される。ブレード33に配されている刈刃31の研磨が終わると研磨処理を終了する(ステップS28)。
When the rotary
以上のように、ステーション20Cは、自律走行車10Cが帰還して停止した状態で、所定の研磨位置に固定された刈刃31の表面と接触しつつ、刈刃31の刃であるエッジe3に沿って相対移動することで刈刃31を研磨する回転砥石77を備えている。これにより、自律走行車10Cがバッテリー19を充電するために帰還した際、自律走行車10Cが備える刈刃31の表面と接触させ、刈刃31と相対移動する回転砥石77によって刈刃31を研磨することができる。このため、自律走行車10Cが有する刈刃31の刃先が、刈取り作業により劣化した状態となることを防止することができる。この回転砥石77は一例としてホイール型砥石から構成することができる。
As described above, the
また、ステーション20Cは、自律走行車10Cが帰還して停止した状態で、研磨すべき刈刃31をブレード33に固定させる刈刃固定指示部65を備えている。そして、刈刃固定指示部65からの指示により、刈刃固定部76は、刈刃31を、ブレード33に対して相対移動しないように固定する。
The
これにより、刈刃31のエッジe2(他方の端部)がブレード33と接続されておらず、エッジe1(一方の端部)を中心に回転可能な、いわゆるスイングバック方式の構造であっても、刈刃固定指示部65によって、刈刃固定部76が刈刃31をブレード33に固定することになる。これにより、刈刃31を回転砥石77により研磨することができる。
As a result, the edge e2 (the other end portion) of the
〔実施形態6〕
本発明の実施形態6について、図21〜図24に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1〜5にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 6]
Embodiment 6 of the present invention will be described below with reference to FIGS. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first to fifth embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図21は実施形態6に係る、自律走行車10Dがステーション(充電装置)20Dに帰還した際の側面図である。自律走行車10Dとステーション20Dとにより自律走行車ユニットが構成されている。本実施形態では、刈刃ユニットの他の具体的な構成を示す。
FIG. 21 is a side view when the
図21に示すように、自律走行車10Dは、自律走行車10C(図17参照)が備えていた刈刃ユニット30に換えて刈刃ユニット30Dを備え、刈刃ユニット制御部50Cに換えて刈刃ユニット制御部50Dを備えている点で、自律走行車10Cと相違する。自律走行車10Dの他の構成は自律走行車10Cと同様である。
As shown in FIG. 21, the
ステーション20Dは、ステーション20C(図17・図18参照)が備えていた研磨機構制御部60Cに換えて研磨機構制御部60Dを備え、さらに、筐体72及び刈刃固定部76を省略した点で、研磨機構制御部60Cと相違する。研磨機構制御部60Cの他の構成は研磨機構制御部60Dと同様である。
The
図22はステーション20Dの回転砥石77近傍の拡大図である。本実施形態では、刈刃ユニット30Dは、刈刃31と、ビス32と、ブレード33に加え、スイングバック式の刈刃31を固定するための刈刃固定部38を備えている。なお、刈刃ユニット30Dは、刈刃固定部38を備えていること以外は、刈刃ユニット30と同様である。
FIG. 22 is an enlarged view of the vicinity of the
刈刃固定部38は、刈刃31を研磨する際、刈刃31をブレード33に固定するものである。刈刃固定部38は、刈刃31が金属からなる場合は電磁方式等により、また、刈刃31が樹脂からなる場合は付随して構成されている金属要素の電磁効果を利用して、刈刃31をブレード33に固定する。
The cutting
図23は刈刃ユニット制御部50D及び研磨機構制御部60Dの構成を表す機能ブロック図である。
FIG. 23 is a functional block diagram illustrating configurations of the cutting blade
刈刃ユニット制御部50Dは、研磨要否判定部51Aと、モータ制御部52と、送受信部53と、刈刃位置調整部55と、刈刃固定指示部56とを備えている。刈刃固定指示部56は、刈刃31を研磨する際、研磨する刈刃31が、刈刃位置調整部55により研磨位置となるように位置調整された後、刈刃固定部38に、当該位置調整された刈刃31をブレード33に固定させる。研磨機構制御部60Dは、検出情報取得部61と、送受信部62と、研磨指示部66とを備えている。
The cutting blade
図24は自律走行車10Dの刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。
FIG. 24 is a diagram showing a flow of processing when polishing the
ステップS21〜ステップS24まで処理し、さらに、ステップS45にて、刈刃位置調整部55が刈刃31の位置を調整する(ステップS45)。そして、自律走行車10Dが停止位置までくると、回転砥石制御部73と正対した刈刃31は、回転砥石77の近傍へと接近する。
Processing from step S21 to step S24 is performed, and further, in step S45, the cutting blade
次に、刈刃固定指示部56は、刈刃固定部38に刈刃固定指示情報を出力する。刈刃固定指示情報を取得した刈刃固定部38は、回転砥石77の近傍に位置する刈刃31をブレード33へ固定する(ステップS56)。
Next, the cutting blade fixing instruction unit 56 outputs cutting blade fixing instruction information to the cutting
この後、ステップS47、ステップS27、及びステップS28の処理を行うことで刈刃31が研磨される。
Then, the
以上のように、自律走行車10Dは、帰還して停止した状態で、研磨すべき刈刃31をブレード33に固定する刈刃固定部38を備えている。これにより、刈刃ユニット30が、いわゆるスイングバック式の構成であっても、刈刃固定部38によって刈刃31がブレード33に固定されることになる。これにより、刈刃31を回転砥石77により研磨することができる。この刈刃固定部38の具体的な一例として電磁式により実現してもよい。
As described above, the autonomous traveling
〔実施形態7〕
本発明の実施形態7について、図25〜図27に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1〜6にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 7]
It will be as follows if Embodiment 7 of this invention is described based on FIGS. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first to sixth embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図25の(a)は実施形態7に係る自律走行しているときの自律走行車10Eの外観を表す側面図であり、(b)は実施形態7に係るステーション(充電装置)20Eの外観を表す側面図である。自律走行車10Eとステーション20Eとにより自律走行車ユニットが構成されている。
(A) of FIG. 25 is a side view showing the external appearance of the
図25の(a)に示すように自律走行車10Eは、自律走行車10A(図8の(a)参照)に、近接情報送信部18設けた点で自律走行車10Aと相違する。自律走行車10Eの他の構成は自律走行車10Aと同様である。
As shown in FIG. 25A, the
近接情報送信部18は、自律走行車10Eがステーション20Eに帰還する際、自律走行車10Eがステーション20Eに近接したことを示す近接情報をステーション20Eに出力するものである。近接情報送信部18は、例えば、赤外光の発光部からなる。
When the
図25の(b)に示すように、ステーション20Eは、ステーション20Aが備えていた研磨機構制御部60Aに換えて研磨機構制御部60Eを備え、検出センサ23に換えて検出センサ23Eを備え、さらに、近接センサ28を備えている点でステーション20Aと相違する。ステーション20Eの他の構成はステーション20Aと同様である。
As shown in FIG. 25B, the
近接センサ28は、近接情報送信部18から出力された近接情報を受信することで、帰還してくる自律走行車10Eがステーション20Eに近接したことを検知するセンサである。近接センサ28は、例えば、赤外光の受光部からなる。
The
検出センサ23Eは、検出センサ23の構成に加え、オン(ON)とオフ(OFF)とが可能な構成となっている。近接センサ28Eは、自律走行している自律走行車10Eがステーション20Eに近接すると、すなわち、近接センサ28が近接情報を取得すると、後述する近接情報取得部68によりオンにされる。また、近接センサ28Eは、自律走行車10Eがステーション20Eから離れると、後述する近接情報取得部68によりオフにされる。
In addition to the configuration of the
このように、検出センサ23Eは、自律走行する自律走行車10Eが、ステーション20Eから遠く離れているときはオフとなり、自律走行車10Eがステーション20Eに近接してからオンとなるため、検出センサ23Eを常に作動させている場合と比べて、消費電力を抑えることができる。
Thus, the
図26は、刈刃ユニット制御部50A及び研磨機構制御部60Eの構成を表す機能ブロック図である。
FIG. 26 is a functional block diagram illustrating configurations of the cutting blade
研磨機構制御部60Eは、検出情報取得部61と、送受信部62と、研磨機構昇降指示部64と、近接情報取得部68とを備えている。近接情報取得部68は、近接センサ28が得た近接情報を取得すると、検出センサ23Eをオン(作動状態)にする。一方、ステーション20Eから自律走行車10Eが離れると、近接情報取得部68は、検出センサ23Eをオフ(作動停止情報)とする。
The polishing
図27は、自律走行車10Eの刈刃31を研磨する際の処理の流れを表す図である。
FIG. 27 is a diagram illustrating a flow of processing when the
ステップS21及びステップS22を処理し、次に、自律走行車10Eが、近接情報送信部18から出力する赤外線が、ステーション20Eの近接センサ28に届く距離まで近づくと、近接情報送信部18から赤外線に重畳された近接情報を、近接センサ28が取得する。そして、近接情報取得部68は、近接センサ28から、当該近接情報を取得する(ステップS63のYES)。
Steps S21 and S22 are processed. Next, when the infrared light output from the proximity
そして、近接情報取得部68は、近接情報を取得すると、オフされていた検出センサ23Eをオンする(ステップS64)。
And the proximity
次に、ステップS23〜ステップS28の処理を行う。 Next, the process of step S23-step S28 is performed.
〔まとめ〕
本発明の態様1に係る充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)は、バッテリー19と、軸34を中心に回転することで刈取り作業をする刈刃31とを備える自律走行車10・10A・10B・10Eが、上記バッテリー19を充電するために帰還する自律走行車10・10A・10B・10Eの充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)であって、上記自律走行車10・10A・10B・10Eが帰還して停止した状態で、上記刈刃31の回転軌跡の一部を含むように延伸し、内部に挿入された回転している上記刈刃31と接触することで、当該刈刃を研磨する研磨機構40を備えていることを特徴とする。
[Summary]
The charging device (
上記構成によると、上記自律走行車がバッテリーを充電するために帰還した際、上記自律走行車が備える刈刃を回転させることで上記刈刃を、上記研磨機構により研磨することができる。このため、上記自律走行車が有する刈刃の刃先が、刈取り作業により劣化した状態となることを防止することができる。 According to the above configuration, when the autonomous vehicle returns to charge the battery, the cutting blade can be polished by the polishing mechanism by rotating the cutting blade included in the autonomous vehicle. For this reason, it is possible to prevent the cutting edge of the cutting blade of the autonomous vehicle from being deteriorated by the cutting operation.
本発明の態様2に係る充電装置(ステーション20A)は、上記態様1において、帰還した上記自律走行車10Aを載置すると共に、上記研磨機構40を格納した載置台(帰還台21・柱部22)と、上記自律走行車10Aが上記充電装置(ステーション20A)へ帰還したことを検出する検出部(検出センサ23・検出情報取得部61)と、上記検出部(検出センサ23・検出情報取得部61)が上記自律走行車10Aの帰還を検出すると、上記載置台(帰還台21・柱部22)内に格納されていた上記研磨機構40を、上記自律走行車10Aが帰還して停止した状態で、上記刈刃31の上記回転軌跡を含む位置まで移動させる研磨機構移動部(研磨機構昇降部49)とを備えていてもよい。
The charging device (
上記構成によると、上記自律走行車の帰還を上記検出部が検出すると、上記研磨機構移動部は、上記載置台内に格納されていた上記研磨機構を、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、上記刈刃の上記回転軌跡を含む位置まで移動させる。これにより、上記研磨機構は、上記刈刃の研磨が必要なときに、上記刈刃を研磨する位置まで移動されるため、上記載置台の厚さを薄くすることができる。これにより、充電装置を小型化することができる。さらに、上記研磨機構は、上記自律走行車が自律走行しているときは、上記載置台の内部に格納されているため、上記載置台を屋外に恒常的に配した場合でも、上記研磨機構が雨風等により劣化することを抑制することができる。加えて、上記研磨機構を上記載置台に格納しておくことで、上記載置台の清掃等のメンテナンス作業もし易くなる。 According to the above configuration, when the detection unit detects the return of the autonomous vehicle, the polishing mechanism moving unit stops the polishing mechanism stored in the mounting table when the autonomous vehicle returns. In the state, the cutting blade is moved to a position including the rotation trajectory. Thus, the polishing mechanism is moved to a position where the cutting blade is polished when the cutting blade needs to be polished, so that the thickness of the mounting table can be reduced. Thereby, a charging device can be reduced in size. Furthermore, since the polishing mechanism is stored inside the table when the autonomous vehicle is traveling autonomously, even if the table is constantly arranged outdoors, the polishing mechanism is Deterioration due to rain and wind can be suppressed. In addition, by storing the polishing mechanism in the mounting table, maintenance work such as cleaning of the mounting table is facilitated.
本発明の態様3に係る充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)は、上記態様1または2において、帰還した上記自律走行車(10・10A・10B・10E)を載置し、上記自律走行車(10・10A・10B・10E)が帰還したときに乗り上げる端部(傾斜部21a)が傾斜した載置部(帰還台21・柱部22)と、上記自律走行車(10・10A・10B・10E)が上記端部(傾斜部21a)に乗り上げたとき、当該自律走行車(10・10A・10B・10E)の帰還を検出する検出部(検出センサ23・検出情報取得部61)とを備えていてもよい。
The charging device (
上記構成によると、上記検出部によって、上記自律走行車が上記充電装置に帰還したことが検出される。 According to the above configuration, the detection unit detects that the autonomous vehicle has returned to the charging device.
本発明の態様4に係る充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)は、上記態様1〜3において、上記研磨機構40は、一方向に延びる筐体42と、当該筐体42内に充填されたペレット状砥粒(研磨部47)とを備えていてもよい。
In the charging device (
上記構成により、上記研磨機構内に挿入された刈刃が研磨される。また、特に、上記刈刃が、一方の端部が回転可能に板状部材等に接続され、他方の端部が接続されていない、いわゆるスイングバック方式の場合、上記研磨機構内に挿入された刈刃は、上記ペレット状砥粒との接触抵抗により一方の端部を中心に回転し、上記ペレット状砥粒が上記刈刃の刃先に沿って相対移動することになる。このため、効率よく、刈刃を研磨することができる。 With the above configuration, the cutting blade inserted into the polishing mechanism is polished. Further, in particular, in the case of a so-called swingback method in which one end portion is rotatably connected to a plate-like member or the like and the other end portion is not connected, the cutting blade is inserted into the polishing mechanism. The cutting blade rotates around one end by contact resistance with the pellet-shaped abrasive grains, and the pellet-shaped abrasive grains relatively move along the cutting edge of the cutting blade. For this reason, the cutting blade can be polished efficiently.
本発明の態様5に係る充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)は、上記態様4において、上記ペレット状砥粒(研磨部47)は、アルミナ系砥粒、または、炭化ケイ素系砥粒から構成されていてもよい。
The charging device (
本発明の態様6に係る充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)は、上記ペレット状砥粒(研磨部47)は、ガラス系または樹脂系の結合剤を、上記アルミナ系砥粒または炭化ケイ素系砥粒が覆うことで構成されていてもよい。
In the charging device (
本発明の態様7に係る充電装置(ステーション20C・20D)は、バッテリー19と、軸34を中心に回転することで刈取り作業をする刈刃31とを備える自律走行車10C・10Dが、上記バッテリー19を充電するために帰還する自律走行車10C・10Dの充電装置(ステーション20C・20D)であって、上記充電装置(ステーション20C・20D)は、上記自律走行車10C・10Dが帰還して停止した状態で、所定の位置に固定された上記刈刃31の表面と接触しつつ、上記刈刃31の刃に沿って相対移動することで上記刈刃31を研磨する研磨機構70(回転砥石77)を備えていることが好ましい。
In the charging device (
上記構成によると、上記自律走行車がバッテリーを充電するために帰還した際、上記自律走行車が備える刈刃の表面と接触させ、当該刈刃と相対移動する上記研磨機構によって刈刃を研磨することができる。このため、上記自律走行車が有する刈刃の刃先が、刈取り作業により劣化した状態となることを防止することができる。 According to the above configuration, when the autonomous vehicle returns to charge the battery, the blade is brought into contact with the surface of the cutting blade included in the autonomous vehicle, and the cutting blade is polished by the polishing mechanism that moves relative to the cutting blade. be able to. For this reason, it is possible to prevent the cutting edge of the cutting blade of the autonomous vehicle from being deteriorated by the cutting operation.
本発明の態様8に係る充電装置(ステーション20C・20D)は、上記態様7において、上記研磨機構(回転砥石77)はホイール型砥石から構成されていてもよい。
In the charging device (
本発明の態様9に係る充電装置(ステーション20C)は、上記態様7または8において、上記自律走行車10Cは、上記軸34を中心に回転する板部材(ブレード33)と、一方の端部(エッジe1)が上記板部材(ブレード33)の縁部に回転自在に接続され、他方の端部(エッジe2)は固定されていない上記刈刃31とを有する刈刃ユニット30を備え、上記充電装置(ステーション20C)は、上記自律走行車10Cが帰還して停止した状態で、研磨すべき上記刈刃31を上記板部材(ブレード33)に固定させる刈刃固定指示部65を備えていてもよい。
In the charging device (station 20C) according to aspect 9 of the present invention, in the aspect 7 or 8, the autonomous traveling vehicle 10C includes a plate member (blade 33) that rotates about the
上記構成によると、上記刈刃の他方の端部が上記板部材と接続されておらず、上記一方の端部を中心に回転可能な構造であっても、上記刈刃固定指示部によって上記刈刃が上記板部材に固定されることになる。これにより、上記刈刃を上記研磨機構により研磨することができる。 According to the above configuration, even if the other end portion of the cutting blade is not connected to the plate member and is rotatable about the one end portion, the cutting blade fixing instruction portion causes the cutting blade to The blade is fixed to the plate member. Thereby, the cutting blade can be polished by the polishing mechanism.
本発明の態様10に係る自律走行車ユニットは、上記態様1〜9において、上記充電装置(ステーション20・20A〜20E)と、上記自律走行車10・10A〜10Eとを有する自律走行車ユニットであって、上記自律走行車10・10A〜10Eは、上記充電装置(ステーション20・20A〜20E)に帰還したときであって、上記刈刃31の研磨が必要なときに、上記刈刃31を上記軸34を中心に回転させてもよい。
The autonomous traveling vehicle unit according to the
上記構成によると、上記刈刃を、上記軸を中心に回転させることで、上記研磨機構により研磨することができる。 According to the said structure, the said cutting blade can be grind | polished by the said grinding | polishing mechanism by rotating centering on the said axis | shaft.
本発明の態様11に係る自律走行車ユニットは、上記態様10において、上記自律走行車10・10A・10B・10Eは、上記軸34を中心に回転する板部材(ブレード33)と、一方の端部(エッジe1)が上記板部材(ブレード33)の縁部に回転自在に接続され、他方の端部(エッジe2)は固定されていない上記刈刃31とを有する刈刃ユニット30を備え、上記自律走行車10・10A・10B・10Eは、上記充電装置(ステーション20・20A・20B・20E)に帰還したとき、上記刈刃ユニット30の位置を所定の原点位置に移動させることが好ましい。
In the autonomous traveling vehicle unit according to
本発明の態様12に係る自律走行車ユニットは、上記態様10または11において、上記自律走行車10Aは、上記充電装置(ステーション20A)に帰還したときであって、上記刈刃31の研磨が必要なときに、上記刈刃31を、刈取り作業をするときより下方である研磨位置に移動させる刈刃下降部(刈刃ユニット昇降部36)を備えることが好ましい。上記構成によると、上記刈刃が挿入される研磨機構の高さを低く抑えることができるため、上記充電装置を薄く小型化することができる。
In the autonomous traveling vehicle unit according to
本発明の態様13に係る自律走行車ユニットは、上記態様10または11において、
上記自律走行車10Bは、上記充電装置(ステーション20B)に帰還したときであって、上記刈刃31の研磨が必要なときに、上記刈刃31の地面に対する傾斜角度が、刈取り作業をするときより大きくなるように上記刈刃31を回転させる刈刃回転部(刈刃ユニット回転部37)を備えていてもよい。
The autonomous vehicle unit according to
When the
上記構成によると、研磨するとき、上記刈刃の刃先は、刈取り作業をしているときより下方に配されることになる。このため、上記刈刃が挿入される研磨機構の高さを低く抑えることができるため、上記充電装置を薄く小型化することができる。 According to the said structure, when grind | polishing, the blade edge | tip of the said cutting blade will be distribute | arranged below rather than the time of cutting operation. For this reason, since the height of the grinding | polishing mechanism in which the said cutting blade is inserted can be restrained low, the said charging device can be made thin and small.
本発明の態様14に係る自律走行車ユニットは、上記態様10または11において、上記自律走行車10・10A・10B・10Eは、上記刈刃31を研磨する際に回転させる単位時間当たりの回転数を、刈取り作業をするときに刈刃を回転させる単位時間当たりの回転数より遅くしてもよい。
In the autonomous traveling vehicle unit according to
上記構成によると、ペレット状砥粒が上記刈刃の刃先に当たる角度を小さくすることができるため、効率よく刈刃を研磨することができる。 According to the above configuration, since the angle at which the pellet-shaped abrasive grains hit the cutting edge of the cutting blade can be reduced, the cutting blade can be efficiently polished.
本発明の態様15に係る自律走行車ユニットは、上記態様11において、上記自律走行車10Dは、上記充電装置(ステーション20D)に帰還して停止した状態で、研磨すべき上記刈刃31を上記板部材(ブレード33)に固定する刈刃固定部38を備えてもよい。上記構成によると、上記刈刃の他方の端部が上記板部材と接続されておらず、上記一方の端部を中心に回転可能な構造であっても、上記刈刃固定部によって上記刈刃が上記板部材に固定されることになる。これにより、上記刈刃を上記研磨機構により研磨することができる。
The autonomous traveling vehicle unit according to
本発明の態様16に係る自律走行車ユニットは、上記態様15において、上記刈刃固定部38は電磁式であってもよい。
In the autonomous traveling vehicle unit according to aspect 16 of the present invention, in the
本発明は、刈刃を有する自律走行可能な自律走行車のバッテリーを充電する充電装置、および上記自律走行車と上記充電装置とからなる自律走行車ユニットに利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a charging device for charging a battery of an autonomous traveling vehicle having a cutting blade and capable of autonomous traveling, and an autonomous traveling vehicle unit including the autonomous traveling vehicle and the charging device.
10・10A・10B・10E 自律走行車
11 ベース部材
15・16 電極
17 モータ
18 近接情報送信部
19 バッテリー
20・20A・20B・20E ステーション(充電装置)
21 帰還台(載置台)
21a 傾斜部(端部)
22 柱部(載置台)
23・23E 検出センサ
25・15 電極
28・28E 近接センサ
30 刈刃ユニット
30D 刈刃ユニット
31・31a・31a1 刈刃
32 ビス
33 ブレード
36 刈刃ユニット昇降部(刈刃上昇部)
37 刈刃ユニット回転部(刈刃回転部)
38 刈刃固定部
39 変形部
40 研磨機構
40B 研磨機構
41 挿入口
42 筐体
43 開口部
44 シート部
47 研磨部(ペレット状砥粒)
48 研磨機構支持部
49 研磨機構昇降部(研磨機構移動部)
50・50A〜50D 刈刃ユニット制御部
51・51A 研磨要否判定部
52 モータ制御部
53 送受信部
54 刈刃ユニット昇降指示部
54B 刈刃ユニット回転指示部
55 刈刃位置調整部
56 刈刃固定指示部
60A〜60E 研磨機構制御部
61 検出情報取得部
62 送受信部
64 研磨機構昇降指示部
65 刈刃固定指示部
66 研磨指示部
68 近接情報取得部
70 研磨機構
71 挿入口
72 筐体
73 回転砥石制御部
74 保持機構
75 回転軸
76 刈刃固定部
77 回転砥石
78 研磨機構駆動部
e1 エッジ(一方の端部)
e2 エッジ(他方の端部)
e3・e4 エッジ(刃・刃先)
10 · 10A · 10B · 10E
21 Return platform (mounting table)
21a Inclined part (end part)
22 Pillar (mounting table)
23 /
37 Cutting blade unit rotating part (Mowing blade rotating part)
38 Cutting
48 Polishing
50 / 50A to 50D Cutting blade
e2 edge (the other end)
e3, e4 edge (blade, cutting edge)
Claims (16)
上記自律走行車が帰還して停止した状態で、上記刈刃の回転軌跡の一部を含むように延伸し、内部に挿入された回転している上記刈刃と接触することで、当該刈刃を研磨する研磨機構を備えていることを特徴とする自律走行車の充電装置。 An autonomous vehicle equipped with a battery and a cutting blade that performs cutting operation by rotating around an axis is a charging device for an autonomous vehicle that returns to charge the battery,
With the autonomous traveling vehicle returning and stopped, the cutting blade is extended so as to include a part of the rotation trajectory of the cutting blade, and comes into contact with the rotating cutting blade inserted therein, thereby the cutting blade A charging device for an autonomous vehicle, comprising a polishing mechanism for polishing the vehicle.
上記自律走行車が上記充電装置へ帰還したことを検出する検出部と、
上記検出部が上記自律走行車の帰還を検出すると、上記載置台内に格納されていた上記研磨機構を、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、上記刈刃の上記回転軌跡を含む位置まで移動させる研磨機構移動部とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の充電装置。 While placing the returned autonomous vehicle returned, a mounting table storing the polishing mechanism;
A detection unit for detecting that the autonomous vehicle has returned to the charging device;
When the detection unit detects the return of the autonomous vehicle, the polishing mechanism stored in the mounting table includes the rotation trajectory of the cutting blade in a state where the autonomous vehicle returns and stops. The charging device according to claim 1, further comprising a polishing mechanism moving unit that moves to a position.
上記自律走行車が上記端部に乗り上げたとき、当該自律走行車の帰還を検出する検出部とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の充電装置。 Place the autonomous traveling vehicle that has returned, and a mounting portion with an inclined end that rides when the autonomous traveling vehicle returns; and
The charging device according to claim 1, further comprising: a detection unit that detects a return of the autonomous traveling vehicle when the autonomous traveling vehicle rides on the end portion.
上記充電装置は、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、所定の位置に固定された上記刈刃の表面と接触しつつ、上記刈刃の刃に沿って相対移動することで上記刈刃を研磨する研磨機構を備えていることを特徴とする自律走行車の充電装置。 An autonomous vehicle equipped with a battery and a cutting blade that performs cutting operation by rotating around an axis is a charging device for an autonomous vehicle that returns to charge the battery,
The charging device moves relative to the cutting blade by moving relative to the cutting blade while contacting the surface of the cutting blade fixed at a predetermined position when the autonomous vehicle returns and stops. A charging device for an autonomous vehicle, comprising a polishing mechanism for polishing a blade.
上記充電装置は、上記自律走行車が帰還して停止した状態で、研磨すべき上記刈刃を上記板部材に固定させる刈刃固定指示部を備えることを特徴とする請求項7または8に記載の充電装置。 The autonomous vehicle includes a plate member that rotates about the shaft, and a cutting blade that has one end rotatably connected to an edge of the plate member and the other end not fixed. Equipped with a cutting blade unit,
The said charging device is provided with the cutting blade fixation instruction | indication part which fixes the said cutting blade which should be grind | polished to the said board member in the state which the said autonomous vehicle returned and stopped. Charging device.
上記自律走行車とを有する自律走行車ユニットであって、
上記自律走行車は、上記充電装置に帰還したときであって、上記刈刃の研磨が必要なときに、上記刈刃を上記軸を中心に回転させることを特徴とする自律走行車ユニット。 The charging device according to any one of claims 1 to 9,
An autonomous traveling vehicle unit having the autonomous traveling vehicle,
The autonomous traveling vehicle unit, wherein when the autonomous traveling vehicle returns to the charging device and the cutting blade needs to be polished, the autonomous traveling vehicle rotates the cutting blade around the shaft.
上記自律走行車は、上記充電装置に帰還したとき、上記刈刃ユニットの位置を所定の原点位置に移動させることを特徴とする請求項10に記載の自律走行車ユニット。 The autonomous vehicle includes a plate member that rotates about the shaft, and a cutting blade that has one end rotatably connected to an edge of the plate member and the other end not fixed. Equipped with a cutting blade unit,
The autonomous traveling vehicle unit according to claim 10, wherein when the autonomous traveling vehicle returns to the charging device, the position of the cutting blade unit is moved to a predetermined origin position.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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JP (1) | JP2016101106A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020062039A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Tti (Macao Commercial Offshore) Limited | A docking station for use with an autonomous tool, an autonomous lawn mower and a method of guiding an autonomous tool towards a docking station |
CN112970412A (en) * | 2016-05-20 | 2021-06-18 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Charging station, intelligent mower and automatic working system |
JP7133906B2 (en) | 2017-04-21 | 2022-09-09 | 株式会社東芝 | AUTOMATED VEHICLE SYSTEM, CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM |
-
2014
- 2014-11-27 JP JP2014240510A patent/JP2016101106A/en active Pending
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