JP2016097475A - ロボット及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットは、基台11と、基台11に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アーム12と、第1アーム12に、第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アーム13と、を備え、第2回動軸の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とのなす角度を0°にすることが可能であり、第2アーム13は、角度が0°の場合、基台11が設けられた取付け面と干渉しない。
【選択図】図1
Description
これにより、より複雑な動きを容易に行うことができる。
これにより、より複雑な動きを容易に行うことができる。
これにより、天井に設置されるロボットを提供することができる。
これにより、より複雑な動きを容易に行うことができる。
これにより、ロボットセル内でロボットが動作した際の振動の影響を抑えることができる。
これにより、生産ラインの数を増やすことができ、さらに生産ラインが長くなることを抑制することができる。
これにより、一層、生産ラインが長くなることを抑制することができる。
これにより、作業者が作業するセルとほぼ同等の設置面積、あるいは、同等以下の設置面積になるため、作業者が作業するセルからロボットセルへの置き換えを容易にすることが可能である。
これにより、従来の体積比は0.01以下だったので、0.01以上というように体積比を大きくとることで、ロボットセルの省スペース化を実現でき、作業の効率化が可能である。
これにより、体積比が0.5以下よりもロボットの可動範囲を広げることが可能である。
これにより、ロボットセル内でロボットが動作した際の振動の影響を抑えることができる。
これにより、ロボットセルのような狭いスペースでも効率的に作業することが可能である。
<第1実施形態>
図1は、本発明のロボットの第1実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3及び図4は、それぞれ、図1に示すロボットの正面図である。図5、図6、及び図7は、それぞれ、図1に示すロボットの作業の際の動作を説明するための図である。
図8は、本発明のロボットの第2実施形態を示す正面図である。
図9は、本発明のロボットの第3実施形態を示す斜視図である。図10は、図9に示すロボットの側面図である。なお、図9及び図10では、ハンド91の図示は、省略されている。
図11は、本発明のロボットの第4実施形態を示す斜視図である。なお、図11では、ハンド91の図示は、省略されている。
図12は、本発明のロボットの第5実施形態の動作を説明するための図である。
次に、ロボット1は、ワーク46を下降させて放し、棚76に配置する。
図13は、本発明のロボットの第6実施形態の動作を説明するための図である。
図14は、本発明のロボットの第7実施形態を示す正面図である。
図15は、本発明のロボットシステムの第8実施形態を示す斜視図である。図16は、本発明のロボットシステムの第8実施形態を示す正面図である。図17は、本発明のロボットシステムの第8実施形態を示す上面図である。図18は、本発明のロボットシステムの第8実施形態を示す平面図である。図19は、本発明のロボットシステムの第8実施形態を示す斜視図である。なお、図15〜図19中には、本実施形態のロボットセル6とその大きさを比較できるよう従来のロボットセル7を参考図示している。また、同様に身長165cm、両肘幅60cmの作業者も参考図示している。また、ロボットシステムとは、ロボットと、ロボットが設けられたロボットセルとを含むものである。
Claims (23)
- 基台と、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
を備え、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームとのなす角度を0°にすることが可能であり、
前記第2アームは、前記角度が0°の場合、前記基台が設けられた取付け面と干渉しないことを特徴とするロボット。 - 基台と、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
を備え、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長いことを特徴とするロボット。 - 基台と、
ロボットアームと、
を備え、
前記ロボットアームは、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
を有し、
前記第1アームを回動させず、前記第2アームを回動させることにより、前記ロボットアームの先端を第1位置から、前記第2回動軸の軸方向から見て前記第1アームと前記第2アームとのなす角度が0°となる状態を経て、前記第1回動軸周りに180°異なる第2位置に移動させることが可能であることを特徴とするロボット。 - 前記ロボットアームの先端を、前記第1位置から前記第2位置に移動させる際、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記ロボットアームの先端は、直線上を移動する請求項3に記載のロボット。
- 前記ロボットアームの先端を前記第1位置から、前記第1位置と高さが等しい第3位置に移動させ、前記第3位置から前記第2位置へ移動させることが可能である請求項3又は4に記載のロボット。
- 前記ロボットアームの先端を前記第2位置から、前記第1位置と高さが等しい第3位置に移動させ、前記第3位置から前記第1位置へ移動させることが可能である請求項3ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- 基台と、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
を備え、
前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第1アームと前記第2アームとが重なることが可能であることを特徴とするロボット。 - 前記第2回動軸は、前記第1回動軸から離間している請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2アームに、第3回動軸周りに回動可能に設けられた第3アームを備える請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第3回動軸の軸方向と、前記第2回動軸の軸方向とは平行である請求項9に記載のロボット。
- 前記第3アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長い請求項9又は10に記載のロボット。
- 前記第2回動軸の軸方向から見て、前記第2アームと前記第3アームとが重なることが可能である請求項9ないし11のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記基台は、天井に設けられる請求項9ないし12のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第3アームは、前記第2アームに、前記第3回動軸周りに回動可能に設けられた第1リンクと、
前記第1リンクに、前記第3回動軸の軸方向と異なる軸方向である第4回動軸周りに回動可能に設けられた第2リンクと、
前記第2リンクに、前記第4回動軸の軸方向と異なる軸方向である第5回動軸周りに回動可能に設けられた第3リンクと、
前記第3リンクに、前記第5回動軸の軸方向と異なる軸方向である第6回動軸周りに回動可能に設けられた第4リンクと、を備える請求項9ないし13のいずれか1項に記載のロボット。 - ロボットと、
前記ロボットが設けられるロボットセルと、
を有し、
前記ロボットセルの高さは、1,700mm以下であることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットセルの高さは、1,000mm以上1,650mm以下である請求項15に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットセルの設置面積は、637,500mm2未満である請求項15に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットセルの設置面積は、500,000mm2以下である請求項17に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットセルの設置面積は、400,000mm2以下である請求項17に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットセルの体積に対する前記ロボットの体積比率は0.01以上0.5以下である請求項15に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットセルの体積に対する前記ロボットの体積比率は0.01以上0.1以下である請求項20に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットの重さは、20kg以下である請求項15に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、
前記ロボットセルに設けられる基台と、
前記基台に、第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームと、
前記第1アームに、前記第1回動軸の軸方向と異なる軸方向である第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームと、
を備え、
前記第1アームの長さは、前記第2アームの長さよりも長い請求項15に記載のロボットシステム。
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