JP2016095148A

JP2016095148A - Position estimation system

Info

Publication number: JP2016095148A
Application number: JP2014229737A
Authority: JP
Inventors: 孝訓小倉; Takakuni Ogura
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2016-05-26

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the cost for constructing a system for estimating a position of a mobile device 70 that emits radio waves.SOLUTION: A position estimation system 100 for estimating a position of a mobile device 70, includes: a plurality of radio communication units 11-13, 21-23; first and second sub information processing apparatuses 10, 20; and a main server 30. The first and second sub information processing apparatuses 10, 20 collect field intensity of radio waves emitted from the mobile device 70 and received by the radio communication units 11 or the like, and a device ID of the mobile device 70, from each of the radio communication units 11 or the like, to determine a first candidate/second candidate, which is a candidate of information indicating a position of the mobile device 70. The main server 30 estimates the position of the mobile device 70, on the basis of the first candidate and the second candidate.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、位置推定システムに関する。 The present invention relates to a position estimation system.

近年、携帯電話やスマートフォンといった電波発信機能を具備する携帯機器が普及してきている。この携帯機器を所持する人の位置を把握して、その位置情報を用いて顧客に有用な広告を提供したり商業施設に有用な改善提案を行ったりするサービスが為されるようになっている。 In recent years, portable devices having a radio wave transmission function, such as mobile phones and smartphones, have become widespread. A service that grasps the position of the person who possesses this portable device and provides useful advertisements to customers using the position information or makes useful improvement proposals to commercial facilities is being made available. .

携帯機器を所持する人の位置を推定する技術として、例えば特許文献１（特開２００７−３２９８８７号公報）のエリア推定システムがある。ここでは、エリア推定対象の電波発信手段が発信した電波を各電波傍受手段で取得し、それらの電界強度をエリア推定装置において比較し、最も近傍にあると判断された電波傍受手段の存在エリアを、電波発信手段の存在エリアと推定している。 As a technique for estimating the position of a person carrying a portable device, for example, there is an area estimation system disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2007-329887). Here, the radio waves transmitted by the radio wave transmitting means subject to area estimation are acquired by each radio wave intercepting means, and their electric field strengths are compared in the area estimation device, and the presence area of the radio wave intercepting means determined to be closest is determined. It is estimated that the area where radio wave transmitting means exists.

上述のように、携帯機器のような電波発信手段が発信する電波を複数の受信機で受信し、各受信機からの情報を１つの推定装置に集め、推定装置が位置推定の演算を行えば、電波発信手段の位置を推定することができる。 As described above, when radio waves transmitted by radio wave transmitting means such as portable devices are received by a plurality of receivers, information from each receiver is collected in one estimation device, and the estimation device performs a position estimation calculation. The position of the radio wave transmitting means can be estimated.

しかし、受信機の数が増えてくると、推定装置と受信機との通信量が増大し、推定装置での計算処理も増える。したがって、システムの規模が大きくなるにしたがって、ネットワークを増強し、推定装置の計算能力も上げなければならず、システムの構築費用が高くなる。 However, as the number of receivers increases, the amount of communication between the estimation device and the receiver increases, and the calculation processing in the estimation device also increases. Therefore, as the scale of the system increases, the network must be increased and the calculation capability of the estimation device must be increased, resulting in an increase in system construction cost.

本発明の課題は、電波発信手段の位置を推定する位置推定システムの構築費用を抑制することにある。 The subject of this invention is suppressing the construction expense of the position estimation system which estimates the position of an electromagnetic wave transmission means.

本発明の第１観点に係る位置推定システムは、電波を発信する機能を有する電波発信手段の位置を推定する位置推定システムであって、複数の第１受信機および複数の第２受信機と、第１サブ情報処理手段と、第２サブ情報処理手段と、メイン情報処理手段とを備えている。複数の第１受信機および複数の第２受信機は、それぞれ、電波発信手段が発信した電波を受信する。第１サブ情報処理手段は、第１受信機が受信した電波発信手段からの電波の電界強度および電波発信手段の個体識別符号を、それぞれの第１受信機から集める。第２サブ情報処理手段は、第２受信機が受信した電波発信手段からの電波の電界強度および電波発信手段の個体識別符号を、それぞれの第２受信機から集める。メイン情報処理手段は、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段から情報を受けて、電波発信手段の位置の推定処理を行う。また、第１サブ情報処理手段は、それぞれの第１受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に、電波発信手段の位置を示す情報の候補である１又は複数の第１候補を決定する。第２サブ情報処理手段は、それぞれの第２受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に、電波発信手段の位置を示す情報の候補である１又は複数の第２候補を決定する。そして、メイン情報処理手段は、第１候補および第２候補を基に、電波発信手段の位置の推定処理を行う。 A position estimation system according to a first aspect of the present invention is a position estimation system for estimating the position of a radio wave transmitting means having a function of transmitting radio waves, and includes a plurality of first receivers and a plurality of second receivers, First sub information processing means, second sub information processing means, and main information processing means are provided. The plurality of first receivers and the plurality of second receivers each receive the radio waves transmitted by the radio wave transmitting means. The first sub information processing unit collects the electric field strength of the radio wave from the radio wave transmission unit received by the first receiver and the individual identification code of the radio wave transmission unit from each first receiver. The second sub information processing unit collects the electric field intensity of the radio wave from the radio wave transmission unit received by the second receiver and the individual identification code of the radio wave transmission unit from each second receiver. The main information processing means receives information from the first sub information processing means and the second sub information processing means, and performs processing for estimating the position of the radio wave transmission means. Further, the first sub information processing means determines one or more first candidates which are information candidates indicating the position of the radio wave transmission means based on the electric field strength and the individual identification code collected from the respective first receivers. To do. The second sub information processing means determines one or a plurality of second candidates which are information candidates indicating the position of the radio wave transmission means based on the electric field strength and the individual identification code collected from the respective second receivers. Then, the main information processing means performs a process of estimating the position of the radio wave transmission means based on the first candidate and the second candidate.

ここでは、最終的に電波発信手段の位置の推定処理を行うメイン情報処理手段に加えて、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段を設けている。これにより、メイン情報処理手段の処理負荷が小さくなり、システム構築の費用が抑えられる。 Here, first sub information processing means and second sub information processing means are provided in addition to the main information processing means for finally estimating the position of the radio wave transmission means. Thereby, the processing load of the main information processing means is reduced, and the cost of system construction can be suppressed.

また、第１サブ情報処理手段が、第１受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に電波発信手段の位置を推定し、第２サブ情報処理手段が、第２受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に電波発信手段の位置を推定するだけでは、複数の第１受信機および第２受信機の配置によっては電波発信手段の正しい位置を推定できないことがある。しかしながら、第１観点に係る位置推定システムでは、第１サブ情報処理手段が第１候補を決定し、第２サブ情報処理手段が第２候補を決定し、それらの候補からメイン情報処理手段が最終的に電波発信手段の位置の推定処理を行うという構成を採っているため、単純に分散処理をさせる場合よりも正確に電波発信手段の位置を推定することができる。 Further, the first sub information processing means estimates the position of the radio wave transmission means based on the electric field strength and the individual identification code collected from the first receiver, and the second sub information processing means collects from the second receiver. If the position of the radio wave transmission means is only estimated based on the electric field strength and the individual identification code, the correct position of the radio wave transmission means may not be estimated depending on the arrangement of the plurality of first receivers and second receivers. However, in the position estimation system according to the first aspect, the first sub information processing means determines the first candidate, the second sub information processing means determines the second candidate, and the main information processing means is finally determined from those candidates. Therefore, the position of the radio wave transmitting means can be estimated more accurately than the case where the distributed processing is simply performed.

本発明の第２観点に係る位置推定システムは、第１観点に係る位置推定システムであって、第１サブ情報処理手段は、有線あるいは無線の第１通信手段を介して、第１受信機から情報を集める。第２サブ情報処理手段は、有線あるいは無線の第２通信手段を介して、第２受信機から情報を集める。そして、メイン情報処理手段は、有線あるいは無線の第３通信手段を介して、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段から情報を集める。 A position estimation system according to a second aspect of the present invention is the position estimation system according to the first aspect, wherein the first sub information processing means is connected to the first receiver via a wired or wireless first communication means. Gather information. The second sub information processing means collects information from the second receiver via the wired or wireless second communication means. The main information processing unit collects information from the first sub information processing unit and the second sub information processing unit via the wired or wireless third communication unit.

ここでは、第１受信機からの情報が、第１通信手段を介して第１サブ情報処理手段に集められ、第２受信機からの情報が、第２通信手段を介して第２サブ情報処理手段に集められ、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段からメイン情報処理手段に送られる情報は、第３通信手段を介して送られる。すなわち、第１受信機からの情報および第２受信機からの情報が、第３通信手段を介して直接メイン情報処理手段に送られることはなく、第１、第２、第３の各通信手段の通信負荷が抑制される。これにより、位置推定システムの構築費用が抑制される。 Here, information from the first receiver is collected in the first sub information processing means via the first communication means, and information from the second receiver is collected in the second sub information processing via the second communication means. The information collected by the means and sent from the first sub information processing means and the second sub information processing means to the main information processing means is sent via the third communication means. That is, the information from the first receiver and the information from the second receiver are not sent directly to the main information processing means via the third communication means, but the first, second, and third communication means. Communication load is suppressed. Thereby, the construction cost of a position estimation system is suppressed.

本発明の第３観点に係る位置推定システムは、第２観点に係る位置推定システムであって、第１サブ情報処理手段は、第１空気調和機および第２空気調和機を含む空気調和システムの第１空気調和機の室外ユニットに設けられている。第２サブ情報処理手段は、その空気調和システムの第２空気調和機の室外ユニットに設けられている。第１受信機は、空気調和システムの第１空気調和機の複数の室内ユニットそれぞれに設けられている。第２受信機は、空気調和システムの第２空気調和機の複数の室内ユニットそれぞれに設けられている。第１通信手段は、空気調和システムの第１空気調和機の室外ユニットと複数の室内ユニットとの間の信号線を兼ねている。第２通信手段は、空気調和システムの第２空気調和機の室外ユニットと複数の室内ユニットとの間の信号線を兼ねている。 A position estimation system according to a third aspect of the present invention is a position estimation system according to a second aspect, wherein the first sub information processing means is an air conditioning system including a first air conditioner and a second air conditioner. It is provided in the outdoor unit of the first air conditioner. The second sub information processing means is provided in the outdoor unit of the second air conditioner of the air conditioning system. The first receiver is provided in each of the plurality of indoor units of the first air conditioner of the air conditioning system. The second receiver is provided in each of the plurality of indoor units of the second air conditioner of the air conditioning system. The first communication means also serves as a signal line between the outdoor unit and the plurality of indoor units of the first air conditioner of the air conditioning system. The second communication means also serves as a signal line between the outdoor unit and the plurality of indoor units of the second air conditioner of the air conditioning system.

携帯機器のような電波発信手段の位置情報を用いたサービスとして、例えば、商業施設内における携帯機器を持つ人の位置を使った広告提供サービスや店舗来客数の改善サービスなどが存在する。商業施設などの建物内には、複数の空気調和機を含む空気調和システムが配備されていることが多く、各空気調和機の室外ユニットと室内ユニットとは制御信号をやりとりするための信号線で結ばれている。 Examples of services that use location information of radio wave transmission means such as portable devices include advertisement providing services that use the locations of people with portable devices in commercial facilities and services that improve the number of customers visiting stores. In buildings such as commercial facilities, air conditioning systems that include multiple air conditioners are often deployed, and the outdoor units and indoor units of each air conditioner are signal lines for exchanging control signals. Tied.

ここでは、位置推定システムの第１通信手段および第２通信手段に、空気調和システムの信号線を兼ねさせているため、位置推定システムおよび空気調和システムのトータルのシステム構築費用が低く抑えられる。 Here, since the first communication means and the second communication means of the position estimation system also serve as the signal line of the air conditioning system, the total system construction cost of the position estimation system and the air conditioning system can be kept low.

本発明の第４観点に係る位置推定システムは、第１観点から第３観点のいずれかの位置推定システムであって、第１サブ情報処理手段は、第１候補を１つだけ決定する。また、第２サブ情報処理手段は、第２候補を１つだけ決定する。 The position estimation system according to the fourth aspect of the present invention is the position estimation system according to any one of the first to third aspects, and the first sub information processing means determines only one first candidate. In addition, the second sub information processing means determines only one second candidate.

ここでは、複数の第１受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に、第１サブ情報処理手段が電波発信手段の位置の候補を１つに絞り（第１候補）、複数の第２受信機から集めた電界強度および個体識別符号を基に、第２サブ情報処理手段が電波発信手段の位置の候補を１つに絞り（第２候補）、１つの第１候補および１つの第２候補に関する情報から、メイン情報処理手段が最終的に電波発信手段の位置の推定処理を行う。このため、メイン情報処理手段の演算負荷がより小さく抑えられる。 Here, based on the electric field strength and the individual identification codes collected from the plurality of first receivers, the first sub information processing means narrows down the candidate of the position of the radio wave transmission means to one (first candidate), and Based on the electric field strength and the individual identification code collected from the two receivers, the second sub information processing means narrows down the candidate of the position of the radio wave transmission means to one (second candidate), one first candidate and one first From the information regarding the two candidates, the main information processing means finally performs the process of estimating the position of the radio wave transmission means. For this reason, the calculation load of the main information processing means can be further reduced.

本発明の第５観点に係る位置推定システムは、第１観点から第４観点のいずれかの位置推定システムであって、第１サブ情報処理手段は、電界強度が大きい第１受信機から情報を第１候補とする決定を行う。第２サブ情報処理手段は、電界強度が大きい第２受信機からの情報を第２候補とする決定を行う。 A position estimation system according to a fifth aspect of the present invention is the position estimation system according to any one of the first to fourth aspects, wherein the first sub information processing means receives information from a first receiver having a high electric field strength. The decision is made as the first candidate. The second sub information processing means determines information from the second receiver having a high electric field strength as the second candidate.

ここでは、電界強度の大きさを基に第１候補、第２候補を決めているため、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段の演算負荷が小さくなる。 Here, since the first candidate and the second candidate are determined based on the magnitude of the electric field strength, the calculation load on the first sub information processing means and the second sub information processing means is reduced.

本発明の第６観点に係る位置推定システムは、第１観点から第４観点のいずれかの位置推定システムであって、第１サブ情報処理手段は、電界強度が大きい複数の第１受信機からの情報を基に、１つの第１候補を演算して決定する。第２サブ情報処理手段は、電界強度が大きい複数の第２受信機からの情報を基に、１つの第２候補を演算して決定する。 A position estimation system according to a sixth aspect of the present invention is the position estimation system according to any one of the first to fourth aspects, wherein the first sub information processing means includes a plurality of first receivers having high electric field strength. Based on this information, one first candidate is calculated and determined. The second sub information processing means calculates and determines one second candidate based on information from a plurality of second receivers having high electric field strength.

ここでは、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段が、それぞれ、複数の受信機からの情報を基に候補の決定を行うため、電波発信手段の位置推定の精度が向上する。 Here, since the first sub information processing means and the second sub information processing means each determine candidates based on information from a plurality of receivers, the accuracy of position estimation of the radio wave transmission means is improved.

本発明の第７観点に係る位置推定システムは、第１観点から第６観点のいずれかの位置推定システムであって、メイン情報処理手段は、複数の第１受信機および複数の第２受信機の配置情報を基に、第１候補および第２候補の両方を用いた推定処理を行うか、それとも第１候補および第２候補の１つだけを用いた推定処理を行うかを選択する。 A position estimation system according to a seventh aspect of the present invention is the position estimation system according to any one of the first to sixth aspects, wherein the main information processing means includes a plurality of first receivers and a plurality of second receivers. Whether to perform estimation processing using both the first candidate and the second candidate, or to perform estimation processing using only one of the first candidate and the second candidate.

ここでは、後者の推定処理を行う場合に、その処理が早くなり処理負担も小さくなる。 Here, when the latter estimation process is performed, the process becomes faster and the processing load is reduced.

本発明の第１観点に係る位置推定システムでは、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段を設けているため、メイン情報処理手段の処理負荷が小さくなり、システム構築の費用が抑えられる。 In the position estimation system according to the first aspect of the present invention, since the first sub information processing means and the second sub information processing means are provided, the processing load on the main information processing means is reduced, and the cost of system construction can be reduced. .

本発明の第２観点に係る位置推定システムでは、第１、第２、第３の各通信手段の通信負荷が抑制され、位置推定システムの構築費用が抑制される。 In the position estimation system according to the second aspect of the present invention, the communication load of each of the first, second, and third communication means is suppressed, and the construction cost of the position estimation system is suppressed.

本発明の第３観点に係る位置推定システムでは、位置推定システムおよび空気調和システムのトータルのシステム構築費用が低く抑えられる。 In the position estimation system according to the third aspect of the present invention, the total system construction cost of the position estimation system and the air conditioning system can be kept low.

本発明の第４観点に係る位置推定システムでは、メイン情報処理手段の演算負荷がより小さく抑えられる。 In the position estimation system according to the fourth aspect of the present invention, the calculation load on the main information processing means is further reduced.

本発明の第５観点に係る位置推定システムでは、電界強度の大きさを基に第１候補、第２候補を決めているため、第１サブ情報処理手段および第２サブ情報処理手段の演算負荷が小さくなる。 In the position estimation system according to the fifth aspect of the present invention, since the first candidate and the second candidate are determined based on the magnitude of the electric field strength, the computation load of the first sub information processing means and the second sub information processing means Becomes smaller.

本発明の第６観点に係る位置推定システムでは、複数の受信機の設置位置を基に候補の決定を行うため、電波発信手段の位置推定の精度が向上する。 In the position estimation system according to the sixth aspect of the present invention, candidates are determined based on the installation positions of a plurality of receivers, so that the accuracy of position estimation of the radio wave transmission means is improved.

本発明の第７観点に係る位置推定システムでは、メイン情報処理手段の演算負荷がより小さく抑えられる。 In the position estimation system according to the seventh aspect of the present invention, the calculation load on the main information processing means is further reduced.

本発明の一実施形態に係る位置推定システムの概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the position estimation system which concerns on one Embodiment of this invention. 位置推定システムの各要素の機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of each element of a position estimation system. 位置推定のロジックを示すイメージ図。The image figure which shows the logic of position estimation. 変形例Ａに係る位置推定のロジックを示すイメージ図。The image figure which shows the logic of the position estimation which concerns on the modification A. 変形例Ｅに係る位置推定のロジックを示すイメージ図。The image figure which shows the logic of the position estimation which concerns on the modification E.

以下、本発明の一実施形態に係る位置推定システムについて、図面を用いて説明する。図１は、位置推定システム１００の構成の概要を説明するためのブロック図である。図１に示される位置推定システム１００は、電波を発信する機能を有するスマートフォンや携帯電話といった携帯機器の位置を推定することで、その携帯機器を持つ人の位置を推定するシステムであって、空気調和システム５０と兼用する部分を備えることで、低コストになっている。 Hereinafter, a position estimation system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram for explaining the outline of the configuration of the position estimation system 100. A position estimation system 100 shown in FIG. 1 is a system that estimates the position of a mobile device such as a smartphone or a mobile phone having a function of transmitting radio waves, thereby estimating the position of a person having the mobile device. By providing a portion that is also used as the harmony system 50, the cost is low.

（１）全体構成
図１に示されている位置推定システム１００は、例えばショッピングモール、アウトレットモール、高層ビル内のデパート又は地下のショッピング街のように多数の店舗が入った商業施設に設置される空気調和システム５０の通信線を利用して構成されている。 (1) Overall Configuration The position estimation system 100 shown in FIG. 1 is installed in a commercial facility including a large number of stores such as a shopping mall, an outlet mall, a department store in a high-rise building, or an underground shopping street. The communication line of the air conditioning system 50 is used.

空気調和システム５０は、第１空気調和機５１および第２空気調和機５２を含む多数の空気調和機から構成されているが、図面では、第１空気調和機５１および第２空気調和機５２以外の空気調和機の図示は省略している。第１空気調和機５１は、１台又は複数台の室外ユニット５１ａと、１つの室外ユニット５１ａに対して複数台が接続されている室内ユニット５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ・・・とから構成されている。室外ユニット５１ａと、室内ユニット５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ・・・とは、第１通信線６１で結ばれ、制御信号のやりとりをしている。第２空気調和機５２は、１台又は複数台の室外ユニット５２ａと、１つの室外ユニット５２ａに対して複数台が接続されている室内ユニット５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ・・・とから構成されている。室外ユニット５２ａと、室内ユニット５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ・・・とは、第２通信線６２で結ばれ、制御信号のやりとりをしている。また、空気調和システム５０には、多数の空気調和機を管理するため、各空気調和機の室外ユニット５１ａ，５２ａ，・・・にメイン通信線６０を介して接続される空調管理コンピュータ５０ａが設けられている。空調管理コンピュータ５０ａは、例えば、多数の空気調和機の一括制御や省エネ制御などを行うことができる。 Although the air conditioning system 50 is composed of a large number of air conditioners including a first air conditioner 51 and a second air conditioner 52, in the drawing, other than the first air conditioner 51 and the second air conditioner 52. The illustration of the air conditioner is omitted. The first air conditioner 51 includes one or a plurality of outdoor units 51a, and indoor units 51b, 51c, 51d,... That are connected to a single outdoor unit 51a. . The outdoor unit 51a and the indoor units 51b, 51c, 51d,... Are connected by the first communication line 61 and exchange control signals. The second air conditioner 52 includes one or a plurality of outdoor units 52a and a plurality of indoor units 52b, 52c, 52d... Connected to the one outdoor unit 52a. . The outdoor unit 52a and the indoor units 52b, 52c, 52d,... Are connected by a second communication line 62 and exchange control signals. Moreover, in order to manage many air conditioners, the air conditioning system 50 is provided with the air-conditioning management computer 50a connected to the outdoor units 51a, 52a,... Of each air conditioner via the main communication line 60. It has been. The air conditioning management computer 50a can perform, for example, batch control and energy saving control of a large number of air conditioners.

（２）位置推定システムの構成
図１および図２に示すように、位置推定システム１００は、主として、多数の無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３，・・・と、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を含む多数のサブ情報処理装置と、メインサーバ３０と、から構成されている。理解を容易にするために、図面および以下の説明では、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３以外の無線通信機や、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０以外のサブ情報処理装置に関する記述は適宜省略する。 (2) Configuration of Position Estimation System As shown in FIGS. 1 and 2, the position estimation system 100 mainly includes a number of wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23,. A plurality of sub information processing apparatuses including the sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 and the main server 30 are configured. For ease of understanding, in the drawings and the following description, wireless communication devices other than the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23, the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device are used. Descriptions regarding the sub information processing apparatus other than 20 will be omitted as appropriate.

（２−１）無線通信機
無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３は、商業施設の天井に設置されている空気調和システム５０の室内ユニット５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄに設けられている。また、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０は、空気調和システム５０の室外ユニット５１ａ，５２ａに設けられている。具体的には、図１に示すように、無線通信機１１は室内ユニット５１ｂの隣に設置され、無線通信機１２は室内ユニット５１ｃの隣に設置され、無線通信機１３は室内ユニット５１ｄの隣に設置され、無線通信機２１は室内ユニット５２ｂの隣に設置され、無線通信機２２は室内ユニット５２ｃの隣に設置され、無線通信機２３は室内ユニット５２ｄの隣に設置され、第１サブ情報処理装置１０は室外ユニット５１ａの隣に設置され、第２サブ情報処理装置２０は室外ユニット５２ａの隣に設置されている。 (2-1) Wireless communication device The wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 are indoor units 51b, 51c, 51d, 52b, 52c of the air conditioning system 50 installed on the ceiling of a commercial facility. 52d. The first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20 are provided in the outdoor units 51 a and 52 a of the air conditioning system 50. Specifically, as shown in FIG. 1, the wireless communication device 11 is installed next to the indoor unit 51b, the wireless communication device 12 is installed next to the indoor unit 51c, and the wireless communication device 13 is installed next to the indoor unit 51d. The wireless communication device 21 is installed next to the indoor unit 52b, the wireless communication device 22 is installed next to the indoor unit 52c, and the wireless communication device 23 is installed next to the indoor unit 52d. The processing apparatus 10 is installed next to the outdoor unit 51a, and the second sub information processing apparatus 20 is installed next to the outdoor unit 52a.

また、無線通信機１１，１２，１３は、第１空気調和機５１の第１通信線６１を介して、第１サブ情報処理装置１０に情報を送り、無線通信機２１，２２，２３は、第２空気調和機５２の第２通信線６２を介して、第２サブ情報処理装置２０に情報を送る。すなわち、第１通信線６１や第２通信線６２は、位置推定システム１００と空気調和システム５０とで兼用されている。 The wireless communication devices 11, 12, and 13 send information to the first sub information processing device 10 via the first communication line 61 of the first air conditioner 51, and the wireless communication devices 21, 22, and 23 are Information is sent to the second sub information processing device 20 via the second communication line 62 of the second air conditioner 52. That is, the first communication line 61 and the second communication line 62 are shared by the position estimation system 100 and the air conditioning system 50.

無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３は、例えばＷｉ-Ｆｉなどの規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network)又はBluetooth（登録商標）などの規格に準拠した無線ＰＡＮ（Personal Area Network）に用いられ、例えばスマートフォンなどの携帯機器７０（図２参照）との間で通信を行う。携帯機器７０は、常に電波を発信しており、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３は、携帯機器７０が発信した電波を受信する。 The wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 are, for example, a wireless PAN (Personal Area) compliant with a standard such as a wireless LAN (Local Area Network) or Bluetooth (registered trademark) compliant with a standard such as Wi-Fi. Network) and communicates with a mobile device 70 (see FIG. 2) such as a smartphone. The mobile device 70 always transmits radio waves, and the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 receive radio waves transmitted by the mobile device 70.

無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３は、携帯機器７０からのデータを受信した時刻、データ発信源の機器を識別するための機器ＩＤ（
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）、および受信データに関する無線通信の電界強度を検知して記憶する。機器ＩＤとしては、例えばＭＡＣアドレスを利用する。そして、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３は、内部に保持している自身の通信機ＩＤとともに、受信時刻、機器ＩＤ、電界強度などを含むデータを送信することができる。 The wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 receive the data received from the portable device 70, and the device ID for identifying the device that is the data transmission source (
1415765091368_0
) And the field strength of the wireless communication related to the received data is detected and stored. For example, a MAC address is used as the device ID. The wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 can transmit data including reception time, device ID, electric field strength, and the like together with their own communication device IDs held therein.

（２−２）サブ情報処理装置
位置推定システム１００には、多数のサブ情報処理装置が配備されているが、ここでは図１や図２に示す第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を例にとって説明を行う。 (2-2) Sub Information Processing Device The position estimation system 100 is provided with a large number of sub information processing devices. Here, the first sub information processing device 10 and the second sub information shown in FIGS. 1 and 2 are used. The processing device 20 will be described as an example.

第１サブ情報処理装置１０は、通信機データ受信部１０ａ、最大電界強度抽出部１０ｂ、第１候補データ送信部１０ｃなどの機能部を有する装置である。 The first sub information processing apparatus 10 is an apparatus having functional units such as a communication device data receiving unit 10a, a maximum electric field strength extracting unit 10b, and a first candidate data transmitting unit 10c.

通信機データ受信部１０ａは、第１通信線６１を介して、第１の受信機の群としての無線通信機１１，１２，１３から情報を集める。図３における記号Ｄ１で例示するように、通信機データ受信部１０ａは、無線通信機１１，１２，１３が受信した携帯機器７０からの電波の電界強度および携帯機器７０の個体識別符号である機器ＩＤを、無線通信機１１，１２，１３それぞれから集める。 The communication device data receiving unit 10 a collects information from the wireless communication devices 11, 12, and 13 as the first receiver group via the first communication line 61. As illustrated by the symbol D1 in FIG. 3, the communication device data receiving unit 10a is a device that is an electric field strength of a radio wave received from the portable device 70 and an individual identification code of the portable device 70 received by the wireless communication devices 11, 12, and 13. The ID is collected from each of the wireless communication devices 11, 12, and 13.

最大電界強度抽出部１０ｂは、無線通信機１１，１２，１３それぞれから集めた情報を基に、携帯機器７０が一番近傍にあると推定される無線通信機を特定し、その無線通信機からの情報を第１候補と決める。具体的には、同一時刻に同一の携帯機器７０から発信され各無線通信機１１，１２，１３で受信された電波に関する情報のうち、一番電波の電界強度が強い情報が、最大電界強度抽出部１０ｂによって第１候補と決められる。この第１候補となった情報（図３におけるＤ１）は、第１候補データ送信部１０ｃからメインサーバ３０へと送信される。 The maximum electric field strength extraction unit 10b identifies a wireless communication device that is estimated to be the closest to the portable device 70 based on information collected from each of the wireless communication devices 11, 12, and 13, and from the wireless communication device Is determined as the first candidate. Specifically, among the information about the radio waves transmitted from the same portable device 70 at the same time and received by the wireless communication devices 11, 12, and 13, the information with the strongest electric field strength of the radio wave is extracted as the maximum electric field strength. The first candidate is determined by the unit 10b. The information that is the first candidate (D1 in FIG. 3) is transmitted from the first candidate data transmission unit 10c to the main server 30.

第２サブ情報処理装置２０は、通信機データ受信部２０ａ、最大電界強度抽出部２０ｂ、第２候補データ送信部２０ｃなどの機能部を有する装置である。 The second sub information processing device 20 is a device having functional units such as a communication device data receiving unit 20a, a maximum electric field strength extracting unit 20b, and a second candidate data transmitting unit 20c.

第２サブ情報処理装置２０は、第２通信線６２を介して、第２の受信機の群としての無線通信機２１，２２，２３から情報を集める。図３における記号Ｄ２で例示するように、通信機データ受信部２０ａは、無線通信機２１，２２，２３が受信した携帯機器７０からの電波の電界強度および携帯機器７０の個体識別符号である機器ＩＤを、無線通信機２１，２２，２３それぞれから集める。 The second sub information processing device 20 collects information from the wireless communication devices 21, 22, and 23 as the second receiver group via the second communication line 62. As illustrated by symbol D2 in FIG. 3, the communication device data receiving unit 20a is a device that is the electric field strength of the radio wave received from the portable device 70 and the individual identification code of the portable device 70 received by the wireless communication devices 21, 22, and 23. The ID is collected from each of the wireless communication devices 21, 22, and 23.

最大電界強度抽出部２０ｂは、無線通信機２１，２２，２３それぞれから集めた情報を基に、携帯機器７０が一番近傍にあると推定される無線通信機を特定し、その無線通信機からの情報を第１候補と決める。具体的には、同一時刻に同一の携帯機器７０から発信され各無線通信機２１，２２，２３で受信された電波に関する情報のうち、一番電波の電界強度が強い情報が、最大電界強度抽出部２０ｂによって第２候補と決められる。この第２候補となった情報（図３におけるＤ２）は、第２候補データ送信部２０ｃからメインサーバ３０へと送信される。 The maximum electric field strength extraction unit 20b identifies a wireless communication device that is estimated to be the closest to the portable device 70 based on information collected from the wireless communication devices 21, 22, and 23, and from the wireless communication device Is determined as the first candidate. Specifically, among the information about the radio waves transmitted from the same portable device 70 at the same time and received by the wireless communication devices 21, 22, and 23, the information with the strongest electric field strength of the radio wave is extracted as the maximum electric field strength. The part 20b is determined as the second candidate. The information that is the second candidate (D2 in FIG. 3) is transmitted from the second candidate data transmission unit 20c to the main server 30.

（２−３）メインサーバ
メインサーバ３０は、ＣＰＵやメモリを含むコンピュータであり、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を含む多数のサブ情報処理装置から情報を受けて、携帯機器７０の位置の推定処理を行う。ここでは、理解の容易のため、サブ情報処理装置が第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０の２つだけである場合を例にとって、メインサーバ３０の説明を行う。 (2-3) Main Server The main server 30 is a computer including a CPU and a memory, receives information from a number of sub information processing devices including the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20, Processing for estimating the position of the portable device 70 is performed. Here, for ease of understanding, the main server 30 will be described by taking as an example the case where there are only two sub information processing devices, the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20.

メインサーバ３０は、各候補データ受信部３０ａ、携帯機器位置推定部３０ｂ、マップデータ記憶部３０ｃなどの機能部を有する。各候補データ受信部３０ａは、第１サブ情報処理装置１０から送られてくる第１候補の情報と、第２サブ情報処理装置２０から送られてくる第２候補の情報とを受信する。第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０とメインサーバ３０とを結ぶメイン通信線６０は、各空気調和機の室外ユニット５１ａ，５２ａと空調管理コンピュータ５０ａとを結ぶ通信線と同じであり、メイン通信線６０は両システム５０，１００の共用線となっている。携帯機器位置推定部３０ｂは、第１候補および第２候補の両情報を基に、携帯機器７０の位置の推定処理を行う。マップデータ記憶部３０ｃは、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３が配置されている屋内空間のマップデータ、すなわち各無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３の座標を記憶している。 The main server 30 has functional units such as each candidate data receiving unit 30a, a portable device position estimating unit 30b, and a map data storage unit 30c. Each candidate data receiving unit 30a receives the information of the first candidate sent from the first sub information processing device 10 and the information of the second candidate sent from the second sub information processing device 20. The main communication line 60 that connects the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 to the main server 30 is the same as the communication line that connects the outdoor units 51a and 52a of each air conditioner and the air conditioning management computer 50a. The main communication line 60 is a shared line for both systems 50 and 100. The portable device position estimation unit 30b performs a position estimation process for the portable device 70 based on both the first candidate information and the second candidate information. The map data storage unit 30c is the map data of the indoor space where the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23 are arranged, that is, the coordinates of the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23. Is remembered.

（３）位置推定の方法
次に、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０とメインサーバ３０との協同による携帯機器７０の位置の推定方法について説明する。基本的には、同一時刻に複数の無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３で検出された携帯機器７０からの電波の電界強度が、それぞれ携帯機器７０からの伝搬距離に応じて減衰している値になっているという特性を利用して、携帯機器７０の位置の推定を行っている。 (3) Method for Position Estimation Next, a method for estimating the position of the portable device 70 in cooperation with the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 and the main server 30 will be described. Basically, the electric field strength of the radio wave from the mobile device 70 detected by the plurality of wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23 at the same time depends on the propagation distance from the mobile device 70, respectively. The position of the portable device 70 is estimated using the characteristic that the value is attenuated.

まず、図２に示すように、第１の受信機の群としての無線通信機１１，１２，１３が、それぞれ携帯機器７０の電波を受信し、その電波の電界強度や携帯機器７０の機器ＩＤを含む情報を、第１通信線６１を介して第１サブ情報処理装置１０に送る。同様に、第２の受信機の群としての無線通信機２１，２２，２３が、それぞれ携帯機器７０の電波を受信し、その電波の電界強度や携帯機器７０の機器ＩＤを含む情報を、第２通信線６２を介して第２サブ情報処理装置２０に送る。 First, as shown in FIG. 2, the wireless communication devices 11, 12, and 13 as the first receiver group each receive radio waves from the portable device 70, and the electric field strength of the radio waves and the device ID of the portable device 70. Is sent to the first sub information processing apparatus 10 via the first communication line 61. Similarly, the wireless communication devices 21, 22, and 23 as the second receiver group each receive the radio wave of the mobile device 70, and information including the electric field strength of the radio wave and the device ID of the mobile device 70 is obtained. 2 to the second sub information processing device 20 via the communication line 62.

無線通信機１１，１２，１３からの情報を受けた第１サブ情報処理装置１０は、図３に示すように、各情報のうち電界強度が一番強い情報１つだけを抽出し、その情報を第１候補Ｄ１として決定する。図３に示す例では、電界強度がマイナス６０（ｄＢ）である情報が選択されて、第１候補が決められている。同様に、無線通信機２１，２２，２３からの情報を受けた第２サブ情報処理装置２０は、図３に示すように、各情報のうち電界強度が一番強い情報１つだけを抽出し、その情報を第２候補Ｄ２として決定する。図３に示す例では、電界強度がマイナス８０（ｄＢ）である情報が選択されて、第２候補が決められている。 The first sub information processing apparatus 10 that has received information from the wireless communication devices 11, 12, and 13 extracts only one piece of information having the highest electric field strength from each piece of information, as shown in FIG. Is determined as the first candidate D1. In the example shown in FIG. 3, information having an electric field strength of minus 60 (dB) is selected to determine the first candidate. Similarly, the second sub information processing apparatus 20 that has received information from the wireless communication devices 21, 22, and 23 extracts only one piece of information having the highest electric field strength from each piece of information, as shown in FIG. The information is determined as the second candidate D2. In the example shown in FIG. 3, information whose electric field strength is minus 80 (dB) is selected, and the second candidate is determined.

次に、上述のように各候補がメインサーバ３０へ送られると、メインサーバ３０の携帯機器位置推定部３０ｂが、第１候補および第２候補の両情報を基に、携帯機器７０の位置の推定処理を行う。具体的には、第１候補の電界強度の値（マイナス６０ｄＢ）と第２候補の電界強度の値（マイナス８０ｄＢ）との比較を行い、強いほうの情報を選択し、その情報に含まれる通信機ＩＤを確認する。図３に示す例では、第１候補が電界強度の強い情報であるため、その第１候補に含まれる通信機ＩＤが指し示す無線通信機１３が、その時刻に携帯機器７０に一番近い場所にあった無線通信機だと判断される。携帯機器位置推定部３０ｂは、マップデータ記憶部３０ｃに記憶されているマップデータから、携帯機器７０に一番近い場所にあった無線通信機１３の位置を把握し、その無線通信機１３の座標を携帯機器７０の推定位置とする。 Next, when each candidate is sent to the main server 30 as described above, the mobile device position estimation unit 30b of the main server 30 determines the position of the mobile device 70 based on both the first candidate information and the second candidate information. Perform estimation processing. Specifically, the electric field strength value of the first candidate (−60 dB) is compared with the electric field strength value of the second candidate (−80 dB), the stronger information is selected, and the communication included in the information is selected. Check the machine ID. In the example shown in FIG. 3, since the first candidate is information with strong electric field strength, the wireless communication device 13 indicated by the communication device ID included in the first candidate is the closest to the portable device 70 at that time. It is judged that there was a wireless communication device. The portable device position estimation unit 30b grasps the position of the wireless communication device 13 that is closest to the portable device 70 from the map data stored in the map data storage unit 30c, and coordinates of the wireless communication device 13 Is the estimated position of the mobile device 70.

（４）位置推定システムの特徴
（４−１）
従来、特許文献１（特開２００７−３２９８８７号公報）のエリア推定技術のように、電波発信機器の発する電波を複数の受信機で受信し、その受信データの中から最も強く電波を受信した受信機の位置を電波発信端末の位置とする位置推定方法が存在する。 (4) Features of position estimation system (4-1)
Conventionally, as in the area estimation technique of Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-329887), reception of radio waves generated by radio wave transmitting devices is received by a plurality of receivers, and the radio wave is received most strongly from the received data. There is a position estimation method that uses the position of the machine as the position of the radio wave transmitting terminal.

しかし、多数の受信機の全情報を１箇所の推定装置に集めようとすると、推定装置の計算量が膨大になり、また、推定装置に送られる通信量（データ量）が増えて、推定装置やネットワーク構築の費用が嵩む。 However, if all information of a large number of receivers is collected in one estimation device, the amount of calculation of the estimation device becomes enormous, and the amount of communication (data amount) sent to the estimation device increases. And network construction costs increase.

これに鑑み、位置推定システム１００では、最終的に携帯機器７０の位置の推定処理を行うメインサーバ３０に加えて、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を設けている。これにより、メインサーバ３０の処理負荷が小さくなり、システムの構築費用が抑えられている。 In view of this, the position estimation system 100 includes the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 in addition to the main server 30 that finally performs the process of estimating the position of the mobile device 70. As a result, the processing load on the main server 30 is reduced, and system construction costs are reduced.

また、仮に、第１サブ情報処理装置１０が、無線通信機１１，１２，１３から集めた電波の電界強度を基に、独自に携帯機器７０の位置を推定し、第２サブ情報処理装置２０が無線通信機２１，２２，２３から集めた電波の電界強度を基に、独自に携帯機器７０の位置を推定するという分散処理の考え方を採った場合、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３の配置が入り乱れていると、携帯機器７０の正しい位置を推定できないことが想定される。例えば、上述のように位置推定システム１００で空気調和システム５０の通信線６１，６２を利用する場合、空気調和システム５０では一の空気調和機の室内ユニットと他の空気調和機の室内ユニットとを１つの空間に混在させることもある。 Also, suppose that the first sub information processing device 10 uniquely estimates the position of the mobile device 70 based on the electric field strength of radio waves collected from the wireless communication devices 11, 12, and 13, and the second sub information processing device 20. Adopts the distributed processing concept of independently estimating the position of the portable device 70 based on the electric field strength of the radio waves collected from the wireless communication devices 21, 22, 23, the wireless communication devices 11, 12, 13, 21. , 22, 23 are disturbed, it is assumed that the correct position of the portable device 70 cannot be estimated. For example, when the communication lines 61 and 62 of the air conditioning system 50 are used in the position estimation system 100 as described above, the air conditioning system 50 includes an indoor unit of one air conditioner and an indoor unit of another air conditioner. Sometimes mixed in one space.

しかし、位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０が第１候補を決定し、第２サブ情報処理装置２０が第２候補を決定し、それらの候補からメインサーバ３０が最終的に携帯機器７０の位置の推定処理を行うという、いわゆるトーナメント方式の構成を採っているため、単純に分散処理をさせる場合よりも正確に携帯機器７０の位置を推定することができている。 However, in the position estimation system 100, the first sub information processing apparatus 10 determines the first candidate, the second sub information processing apparatus 20 determines the second candidate, and the main server 30 is finally carried from these candidates. Since the so-called tournament-type configuration is performed in which the position of the device 70 is estimated, the position of the portable device 70 can be estimated more accurately than when simply performing distributed processing.

なお、図２を参照しつつ、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０がある場合とない場合とのメインサーバ３０の計算負担およびメイン通信線６０の通信量を比較すると、両装置１０，２０がない場合には無線通信機６台分の計算負担および通信量となるのに対し、両装置１０，２０がある場合には、両装置１０，２０それぞれに無線通信機３台分の計算負担が生じ、第１および第２通信線６１，６２それぞれに無線通信機３台分の通信量が生じるに留まる。したがって、位置推定システム１００ではシステム構築費用が低く抑えられる。 In addition, referring to FIG. 2, when comparing the calculation load of the main server 30 and the communication amount of the main communication line 60 with and without the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20, When both devices 10 and 20 are not provided, the calculation load and the communication amount for six wireless communication devices are required. On the other hand, when both devices 10 and 20 are provided, the wireless communication devices 3 are respectively connected to both devices 10 and 20. The calculation load for the unit is generated, and the communication amount for the three wireless communication devices is generated on each of the first and second communication lines 61 and 62. Therefore, in the position estimation system 100, the system construction cost can be kept low.

（４−２）
位置推定システム１００では、第１の受信機の群としての無線通信機１１，１２，１３からの情報が、第１通信線６１を介して第１サブ情報処理装置１０に集められ、第２の受信機の群としての無線通信機２１，２２，２３からの情報が、第２通信線６２を介して第２サブ情報処理装置２０に集められる。また、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０からメインサーバ３０に送られる情報は、メイン通信線６０を介して送られる。すなわち、無線通信機１１，１２，１３からの情報および無線通信機２１，２２，２３からの情報が、メイン通信線６０を介して直接メインサーバ３０に送られることはなく、メイン通信線６０および第１、第２通信線６１，６２の各通信負荷が抑制されている。これによっても、位置推定システム１００の構築費用が抑制されている。 (4-2)
In the position estimation system 100, information from the wireless communication devices 11, 12, and 13 as the first receiver group is collected in the first sub information processing device 10 via the first communication line 61, and the second Information from the wireless communication devices 21, 22 and 23 as a group of receivers is collected in the second sub information processing device 20 via the second communication line 62. Information transmitted from the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 to the main server 30 is transmitted via the main communication line 60. That is, the information from the wireless communication devices 11, 12, 13 and the information from the wireless communication devices 21, 22, 23 are not sent directly to the main server 30 via the main communication line 60. Each communication load of the first and second communication lines 61 and 62 is suppressed. Also by this, the construction cost of the position estimation system 100 is suppressed.

（４−３）
位置推定システム１００では、空気調和システム５０において室外ユニット５１ａと室内ユニット５１ｂ，５１ｃ，５１ｄとの間で制御信号をやりとりする第１通信線６１を、無線通信機１１，１２，１３と第１サブ情報処理装置１０とを結ぶ通信線として兼用している。また、位置推定システム１００では、空気調和システム５０において室外ユニット５２ａと室内ユニット５２ｂ，５２ｃ，５２ｄとの間で制御信号をやりとりする第２通信線６２を、無線通信機２１，２２，２３と第２サブ情報処理装置２０とを結ぶ通信線として兼用している。このため、位置推定システム１００および空気調和システム５０のトータルのシステム構築費用が低く抑えられている。 (4-3)
In the position estimation system 100, the first communication line 61 for exchanging control signals between the outdoor unit 51a and the indoor units 51b, 51c, 51d in the air conditioning system 50 is connected to the wireless communication devices 11, 12, 13 and the first sub-line. It is also used as a communication line connecting the information processing apparatus 10. In the position estimation system 100, the second communication line 62 that exchanges control signals between the outdoor unit 52a and the indoor units 52b, 52c, and 52d in the air conditioning system 50 is connected to the wireless communication devices 21, 22, and 23. It is also used as a communication line connecting the two sub information processing devices 20. For this reason, the total system construction cost of the position estimation system 100 and the air conditioning system 50 is kept low.

（４−４）
位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０が第１候補を１つだけ決定し、第２サブ情報処理装置２０が第２候補を１つだけ決定している。このため、メインサーバ３０では、各サブ情報処理装置１０，２０，・・・が１つに絞った候補から、すなわちサブ情報処理装置の数以下の候補に基づいて携帯機器７０の推定処理を行えばよいことになる。このように、少ない数の情報（候補）から推定処理を行えばよいため、メインサーバ３０の負荷が小さくなっている。 (4-4)
In the position estimation system 100, the first sub information processing apparatus 10 determines only one first candidate, and the second sub information processing apparatus 20 determines only one second candidate. For this reason, in the main server 30, the estimation processing of the mobile device 70 is performed from the candidates in which each of the sub information processing devices 10, 20,... Is narrowed down to one, that is, based on the number of sub information processing devices or less. It will be good. As described above, since the estimation process may be performed from a small number of information (candidates), the load on the main server 30 is reduced.

また、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０でも、メインサーバ３０でも、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３に関する電界強度などの情報に基づき、電界強度が大きい情報を第１，第２候補として決定したり、電界強度が大きい情報が指し示す無線通信機の座標を携帯機器７０の推定位置と決めたりしている。このように比較的シンプルな決定方法を採用しているため、演算負荷が抑えられ、引いては位置推定システム１００の構築費用が抑制されている。 In addition, even in the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 and the main server 30, the electric field strength is based on information such as the electric field strength related to the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23. Large information is determined as the first and second candidates, and the coordinates of the wireless communication device indicated by the information with the high electric field strength are determined as the estimated position of the mobile device 70. Thus, since the comparatively simple determination method is employ | adopted, the calculation load is restrained and the construction cost of the position estimation system 100 is restrained by pulling.

（５）変形例
（５−１）変形例Ａ
上記の位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０において、最大の電界強度を示す無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３に関する情報を第１候補、第２候補と決定しているが、別の方法を採用してもよい。 (5) Modification (5-1) Modification A
In the position estimation system 100 described above, in the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20, information about the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23 showing the maximum electric field strength is first Although it is determined as the candidate and the second candidate, another method may be adopted.

例えば、第１サブ情報処理装置１０に接続されている多数の無線通信機（図４では５台）のうち、無線通信機１１，１２，１３が、携帯機器７０からの電波の電界強度が比較的大きいと第１サブ情報処理装置１０が把握した場合、第１サブ情報処理装置１０は、それらの３つの無線通信機１１，１２，１３の配置情報および受信電波の電界強度から、携帯機器７０の電波を一番強く受ける仮想の無線通信機Ｆ１０（各無線通信機の部屋ＲＭ内の平面配置を示す図４参照）の位置および仮想の電界強度を求める。同様に、第２サブ情報処理装置２０は、３つの無線通信機２１，２２，２３の配置情報および受信電波の電界強度から、携帯機器７０の電波を一番強く受ける仮想の無線通信機Ｆ２０（図４参照）の位置および仮想の電界強度を求める。そして、これらの仮想の無線通信機Ｆ１０，Ｆ２０の位置および仮想の両電界強度から、メインサーバ３０が、さらに仮想の無線通信機Ｆ３０の位置を演算し、その位置を携帯機器７０の推定位置として最終決定する。 For example, among a large number of wireless communication devices (five units in FIG. 4) connected to the first sub information processing device 10, the wireless communication devices 11, 12, and 13 compare the electric field strength of radio waves from the portable device 70. When the first sub information processing device 10 recognizes that the size is larger than the first sub information processing device 10, the first sub information processing device 10 determines the mobile device 70 from the arrangement information of the three wireless communication devices 11, 12, and 13 and the electric field strength of the received radio wave. The position of the virtual wireless communication device F10 (see FIG. 4 showing the planar arrangement in the room RM of each wireless communication device) and the virtual electric field strength are obtained. Similarly, the second sub information processing device 20 is a virtual wireless communication device F20 (20) that receives the electric wave of the mobile device 70 most strongly from the arrangement information of the three wireless communication devices 21, 22, and 23 and the electric field strength of the received electric wave. 4) and the virtual electric field strength are obtained. The main server 30 further calculates the position of the virtual wireless communication device F30 from the positions of the virtual wireless communication devices F10 and F20 and the virtual both electric field strengths, and uses the position as the estimated position of the mobile device 70. Final decision.

このような方法を採る場合、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０における計算量が少し増えるが、最終的な携帯機器７０の推定位置の精度が向上する。 When such a method is adopted, the amount of calculation in the first sub information processing apparatus 10 and the second sub information processing apparatus 20 slightly increases, but the accuracy of the estimated position of the final mobile device 70 is improved.

（５−２）変形例Ｂ
上記の位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を含む多数のサブ情報処理装置とは別に、メインサーバ３０を配備しているが、メインサーバ３０で行っている演算、すなわち最終的な携帯機器７０の推定位置の決定を、いずれかのサブ情報処理装置に担わせてもよい。 (5-2) Modification B
In the position estimation system 100 described above, the main server 30 is provided separately from the multiple sub information processing devices including the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20. The sub-information processing apparatus may be responsible for performing the calculation, that is, the final determination of the estimated position of the mobile device 70.

また、上記の位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を、空気調和システム５０の室外ユニット５１ａ，５２ａに設けているが、これらのサブ情報処理装置の演算を、いずれかの無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３に担わせることも可能である。 In the position estimation system 100, the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20 are provided in the outdoor units 51a and 52a of the air conditioning system 50. It is also possible to cause any one of the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23 to perform the calculation.

（５−３）変形例Ｃ
上記の位置推定システム１００では、通信線６０，６１，６２を空気調和システム５０と共用しているが、空気調和システム５０とは切り離して位置推定システムを構築することも可能である。 (5-3) Modification C
In the position estimation system 100 described above, the communication lines 60, 61, 62 are shared with the air conditioning system 50, but it is also possible to construct a position estimation system separately from the air conditioning system 50.

例えば、複数のネットワーク系統それぞれに無線通信機と無線通信するアクセスポイントを設け、各アクセスポイントを有線で接続してメインサーバに情報を送る構成を採りつつ、上記の位置推定システム１００におけるサブ情報処理装置の役割をアクセスポイントに担わせてもよい。この場合でも、ネットワーク系統ごとに携帯機器７０から最も強い電波を受信した無線通信機とその電界強度を抽出し（１次処理）、さらにメインサーバにおいて最も強い電波を受信した無線通信機を抽出して（２次処理）、その無線通信機の位置を携帯機器７０の位置と推定することができる。 For example, the sub-information processing in the position estimation system 100 described above is configured such that an access point that wirelessly communicates with a wireless communication device is provided in each of a plurality of network systems, and each access point is connected by wire to send information to the main server. You may make an access point play the role of an apparatus. Even in this case, for each network system, the wireless communication device that has received the strongest radio wave from the mobile device 70 and its electric field strength are extracted (primary processing), and the wireless communication device that has received the strongest radio wave in the main server is extracted. (Secondary processing), the position of the wireless communication device can be estimated as the position of the mobile device 70.

（５−４）変形例Ｄ
上記の位置推定システム１００におけるメインサーバ３０の位置推定の演算方法として、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３の配置情報を基に、第１候補および第２候補の両方を用いた携帯機器７０の位置の推定処理を行うか、それとも第１候補および第２候補の１つだけを用いた推定処理を行うかを選択する、以下の方法を採ることも可能である。 (5-4) Modification D
As a calculation method of position estimation of the main server 30 in the position estimation system 100 described above, both the first candidate and the second candidate are used based on the arrangement information of the wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23. It is also possible to adopt the following method for selecting whether to perform the estimation process of the position of the mobile device 70 or the estimation process using only one of the first candidate and the second candidate.

長い***のような通路に、無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３が図２に示すように等間隔で順番に並んでおり、その並び順をメインサーバ３０が把握している場合には、第１サブ情報処理装置１０から送られた第１候補が無線通信機１１又は１２に関する情報であるとき、その情報が指し示す無線通信機１１又は１２の座標を携帯機器７０の位置だと推定する。この場合、第２サブ情報処理装置２０から送られた第２候補との比較などは行わない。一方、第２サブ情報処理装置２０から送られた第２候補が無線通信機２２又は２３に関する情報であるとき、その情報が指し示す無線通信機２２又は２３の座標を携帯機器７０の位置だと推定する。この場合、第１サブ情報処理装置１０から送られた第１候補との比較などは行わない。但し、第１サブ情報処理装置１０から送られた第１候補が無線通信機１３に関する情報であり、第２サブ情報処理装置２０から送られた第２候補が無線通信機２１に関する情報である場合には、第１候補および第２候補の両情報を基に、携帯機器７０の位置の推定処理を行う。 As shown in FIG. 2, wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, and 23 are arranged in order at equal intervals in a long one-way passage, and the main server 30 grasps the arrangement order. If the first candidate sent from the first sub information processing apparatus 10 is information related to the wireless communication device 11 or 12, the coordinates of the wireless communication device 11 or 12 indicated by the information are set to the position of the mobile device 70. I guess. In this case, comparison with the second candidate sent from the second sub information processing device 20 is not performed. On the other hand, when the second candidate sent from the second sub information processing device 20 is information related to the wireless communication device 22 or 23, the coordinates of the wireless communication device 22 or 23 indicated by the information are estimated to be the position of the mobile device 70 To do. In this case, comparison with the first candidate sent from the first sub information processing apparatus 10 is not performed. However, when the first candidate sent from the first sub information processing apparatus 10 is information about the wireless communication device 13 and the second candidate sent from the second sub information processing device 20 is information about the wireless communication device 21. The position estimation process of the mobile device 70 is performed based on both the first candidate information and the second candidate information.

（５−５）変形例Ｅ
上記の位置推定システム１００では、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を含む多数のサブ情報処理装置と、その上位に位置するメインサーバ３０とによる分散処理を行っているが、仮にサブ情報処理装置が３０台あるとすると、メインサーバ３０は各サブ情報処理装置から送られてくる３０の候補から携帯機器７０の位置推定を行わなくてはならず、メインサーバ３０を１つのコンピュータから構成しているとメインサーバ３０の計算量や通信量が多くなりすぎる。 (5-5) Modification E
In the position estimation system 100 described above, distributed processing is performed by a large number of sub information processing devices including the first sub information processing device 10 and the second sub information processing device 20 and the main server 30 positioned above the sub information processing devices. If there are 30 sub information processing devices, the main server 30 must estimate the position of the mobile device 70 from 30 candidates sent from each sub information processing device. If the computer is composed of two computers, the calculation amount and communication amount of the main server 30 will be excessive.

このように、非常に多くのサブ情報処理装置１０，２０，・・・が存在する場合には、図５に示すように、メインサーバ３０に代えて、ツリー状に接続された複数のコンピュータ３１０、３２０，３３０，・・・を備えたメイン情報処理装置群３００によって携帯機器７０の位置推定を行うことが好ましい。 As described above, when there are a large number of sub information processing apparatuses 10, 20,..., A plurality of computers 310 connected in a tree shape instead of the main server 30, as shown in FIG. , 320, 330,..., It is preferable to estimate the position of the portable device 70 by the main information processing device group 300.

図５に示す位置推定システム１０１は、主として、多数の無線通信機１１，１２，１３，２１，２２，２３，１１１，１１２，１１３，１２１，１２２，１２３，・・・と、第１サブ情報処理装置１０および第２サブ情報処理装置２０を含む多数の第１群のサブ情報処理装置と、第１１サブ情報処理装置１１０および第１２サブ情報処理装置１２０を含む多数の第２群のサブ情報処理装置と、メイン情報処理装置群３００と、から構成されている。メイン情報処理装置群３００は、第１群の各サブ情報処理装置１０，２０，・・・から送られてくる多数の候補（所定の無線通信機からの情報）を受ける第１の二次処理装置３１０と、第２群の各サブ情報処理装置１１０，１２０，・・・から送られてくる多数の候補（所定の無線通信機からの情報）を受ける第２の二次処理装置３２０と、最終的な位置推定処理を行う最終処理装置３３０とを含んでいる。第１の二次処理装置３１０は、第１群の各サブ情報処理装置１０，２０，・・・から送られてくる多数の候補から、サブ情報処理装置と同様の処理、すなわち、電界強度が一番強い情報を１つ選ぶ。また、第２の二次処理装置３２０は、第２群の各サブ情報処理装置１１０，１２０，・・・から送られてくる多数の候補から、電界強度が一番強い情報を１つ選ぶ。そして、最終処理装置３３０が、各二次処理装置３１０，３２０，・・・で選ばれた候補の中から、最終的に電界強度が一番強い情報を１つ選び出し、上述のメインサーバ３０と同様に携帯機器７０の位置の推定処理を行う。 The position estimation system 101 shown in FIG. 5 mainly includes a large number of wireless communication devices 11, 12, 13, 21, 22, 23, 111, 112, 113, 121, 122, 123,. A number of first group of sub information processing devices including the processing device 10 and the second sub information processing device 20, and a number of second group of sub information including the eleventh sub information processing device 110 and the twelfth sub information processing device 120. It comprises a processing device and a main information processing device group 300. The main information processing apparatus group 300 is a first secondary process that receives a large number of candidates (information from a predetermined wireless communication device) sent from each of the sub information processing apparatuses 10, 20,. A second secondary processing device 320 that receives a large number of candidates (information from a predetermined wireless communication device) sent from the device 310 and each of the second group of sub information processing devices 110, 120,. And a final processing device 330 that performs final position estimation processing. The first secondary processing device 310 performs processing similar to the sub information processing device, that is, the electric field strength, from a large number of candidates sent from the first group of sub information processing devices 10, 20,. Choose the strongest information. In addition, the second secondary processing device 320 selects one piece of information having the strongest electric field strength from a large number of candidates sent from the second group of sub information processing devices 110, 120,. Then, the final processing device 330 finally selects one piece of information having the strongest electric field strength from the candidates selected by the secondary processing devices 310, 320,. Similarly, the position estimation process of the mobile device 70 is performed.

このように、非常に多くのサブ情報処理装置１０，２０，・・・が存在する場合には、各サブ情報処理装置１０，２０，１１０，１２０，・・・で候補を絞り、メイン情報処理装置群３００の各二次処理装置３１０，３２０，・・・で更に候補を絞って、最後にメイン情報処理装置群３００の最終処理装置３３０で残った候補から携帯機器７０の位置の推定処理を行うことで、各装置の計算量を減らすことができ、また通信量も抑制することができる。 As described above, when there are a large number of sub information processing devices 10, 20,..., Candidates are narrowed down by the sub information processing devices 10, 20, 110, 120,. The candidates are further narrowed down by the secondary processing devices 310, 320,... Of the device group 300, and finally the position estimation processing of the mobile device 70 is performed from the candidates remaining in the final processing device 330 of the main information processing device group 300. By doing so, the amount of calculation of each device can be reduced, and the amount of communication can also be suppressed.

１０第１サブ情報処理装置（第１サブ情報処理手段）
１１，１２，１３無線通信機（複数の第１受信機）
２０第２サブ情報処理装置（第２サブ情報処理手段）
２１，２２，２３無線通信機（複数の第２受信機）
３０メインサーバ（メイン情報処理手段）
５０空気調和システム
５１第１空気調和機
５１ａ室外ユニット
５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ室内ユニット
５２第２空気調和機
５２ａ室外ユニット
５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ室内ユニット
６０メイン通信線（第３通信手段）
６１第１通信線（第１通信手段）
６２第２通信線（第２通信手段）
７０携帯機器（電波発信手段）
１００，１０１位置推定システム
３００メイン情報処理装置群３００（メイン情報処理手段） 10. First sub information processing device (first sub information processing means)
11, 12, 13 Wireless communication devices (multiple first receivers)
20 Second sub information processing device (second sub information processing means)
21, 22, 23 Wireless communication devices (multiple second receivers)
30 Main server (main information processing means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 Air conditioning system 51 1st air conditioner 51a Outdoor unit 51b, 51c, 51d Indoor unit 52 2nd air conditioner 52a Outdoor unit 52b, 52c, 52d Indoor unit 60 Main communication line (3rd communication means)
61 1st communication line (1st communication means)
62 Second communication line (second communication means)
70 Mobile devices (radio wave transmission means)
100, 101 Position estimation system 300 Main information processing device group 300 (main information processing means)

特開２００７−３２９８８７号公報JP 2007-329887 A

Claims

電波を発信する機能を有する電波発信手段（７０）の位置を推定する、位置推定システムであって、
前記電波を受信する、複数の第１受信機（１１，１２，１３）および複数の第２受信機（２１，２２，２３）と、
前記第１受信機が受信した前記電波発信手段からの前記電波の電界強度および前記電波発信手段の個体識別符号を、それぞれの前記第１受信機から集める、第１サブ情報処理手段（１０）と、
前記第２受信機が受信した前記電波発信手段からの前記電波の電界強度および前記電波発信手段の個体識別符号を、それぞれの前記第２受信機から集める、第２サブ情報処理手段（２０）と、
前記第１サブ情報処理手段および前記第２サブ情報処理手段から情報を受けて、前記電波発信手段の位置の推定処理を行う、メイン情報処理手段（３０）と、
を備え、
前記第１サブ情報処理手段（１０）は、それぞれの前記第１受信機から集めた前記電界強度および前記個体識別符号を基に、前記電波発信手段の位置を示す情報の候補である１又は複数の第１候補を決定し、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、それぞれの前記第２受信機から集めた前記電界強度および前記個体識別符号を基に、前記電波発信手段の位置を示す情報の候補である１又は複数の第２候補を決定し、
前記メイン情報処理手段（３０，３００）は、前記第１候補および前記第２候補を基に、前記電波発信手段の位置の推定処理を行う、
位置推定システム（１００，１０１）。 A position estimation system for estimating the position of a radio wave transmitting means (70) having a function of transmitting radio waves,
A plurality of first receivers (11, 12, 13) and a plurality of second receivers (21, 22, 23) for receiving the radio waves;
First sub information processing means (10) for collecting the electric field intensity of the radio wave received from the radio wave transmission means received by the first receiver and the individual identification code of the radio wave transmission means from each of the first receivers; ,
Second sub information processing means (20) for collecting the electric field intensity of the radio wave received from the radio wave transmission means received by the second receiver and the individual identification code of the radio wave transmission means from each second receiver; ,
Main information processing means (30) for receiving information from the first sub information processing means and the second sub information processing means and performing processing for estimating the position of the radio wave transmission means;
With
The first sub information processing means (10) is one or more information candidates indicating the position of the radio wave transmission means based on the electric field strength and the individual identification code collected from each first receiver. Determine the first candidate for
The second sub information processing means (20) is one or a plurality of information candidates indicating the position of the radio wave transmission means based on the electric field strength and the individual identification code collected from each of the second receivers. A second candidate for
The main information processing means (30, 300) performs a process of estimating the position of the radio wave transmission means based on the first candidate and the second candidate.
Position estimation system (100, 101).

前記第１サブ情報処理手段（１０）は、有線あるいは無線の第１通信手段（６１）を介して前記第１受信機から情報を集め、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、有線あるいは無線の第２通信手段（６２）を介して前記第２受信機から情報を集め、
前記メイン情報処理手段（３０）は、有線あるいは無線の第３通信手段（６０）を介して前記第１サブ情報処理手段および前記第２サブ情報処理手段から情報を集める、
請求項１に記載の位置推定システム。 The first sub information processing means (10) collects information from the first receiver via a wired or wireless first communication means (61),
The second sub information processing means (20) collects information from the second receiver via a wired or wireless second communication means (62),
The main information processing means (30) collects information from the first sub information processing means and the second sub information processing means via a wired or wireless third communication means (60).
The position estimation system according to claim 1.

前記第１サブ情報処理手段（１０）は、第１空気調和機（５１）および第２空気調和機（５２）を含む空気調和システム（５０）の前記第１空気調和機の室外ユニット（５１ａ）に設けられ、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、前記空気調和システムの前記第２空気調和機の室外ユニット（５２ａ）に設けられ、
前記第１受信機（１１，１２，１３）は、前記空気調和システムの前記第１空気調和機の複数の室内ユニット（５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ）それぞれに設けられ、
前記第２受信機（２１，２２，２３）は、前記空気調和システムの前記第２空気調和機の複数の室内ユニット（５２ｂ、５２ｃ、５２ｄ）それぞれに設けられ、
前記第１通信手段（６１）は、前記空気調和システムの前記第１空気調和機の室外ユニットと複数の室内ユニットとの間の信号線を兼ねており、
前記第２通信手段（６２）は、前記空気調和システムの前記第２空気調和機の室外ユニットと複数の室内ユニットとの間の信号線を兼ねている、
請求項２に記載の位置推定システム。 The first sub information processing means (10) includes an outdoor unit (51a) of the first air conditioner of an air conditioner system (50) including a first air conditioner (51) and a second air conditioner (52). Provided in
The second sub information processing means (20) is provided in an outdoor unit (52a) of the second air conditioner of the air conditioning system,
The first receiver (11, 12, 13) is provided in each of the plurality of indoor units (51b, 51c, 51d) of the first air conditioner of the air conditioning system,
The second receiver (21, 22, 23) is provided in each of the plurality of indoor units (52b, 52c, 52d) of the second air conditioner of the air conditioning system,
The first communication means (61) doubles as a signal line between the outdoor unit and the plurality of indoor units of the first air conditioner of the air conditioning system,
The second communication means (62) serves also as a signal line between the outdoor unit and the plurality of indoor units of the second air conditioner of the air conditioning system.
The position estimation system according to claim 2.

前記第１サブ情報処理手段（１０）は、前記第１候補を１つだけ決定し、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、前記第２候補を１つだけ決定する、
請求項１から３のいずれかに記載の位置推定システム。 The first sub information processing means (10) determines only one first candidate,
The second sub information processing means (20) determines only one second candidate.
The position estimation system according to claim 1.

前記第１サブ情報処理手段（１０）は、前記電界強度が大きい前記第１受信機からの情報を前記第１候補とする決定を行い、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、前記電界強度が大きい前記第２受信機からの情報を前記第２候補とする決定を行う、
請求項１から４のいずれかに記載の位置推定システム。 The first sub information processing means (10) determines information from the first receiver having a large electric field strength as the first candidate,
The second sub information processing means (20) determines information from the second receiver having a large electric field strength as the second candidate.
The position estimation system according to claim 1.

前記第１サブ情報処理手段（１０）は、前記電界強度が大きい複数の前記第１受信機からの情報を基に、１つの前記第１候補を演算して決定し、
前記第２サブ情報処理手段（２０）は、前記電界強度が大きい複数の前記第２受信機からの情報を基に、１つの前記第２候補を演算して決定する、
請求項１から４のいずれかに記載の位置推定システム。 The first sub information processing means (10) calculates and determines one first candidate based on information from the plurality of first receivers having a large electric field strength,
The second sub information processing means (20) calculates and determines one second candidate based on information from the plurality of second receivers having a large electric field strength.
The position estimation system according to claim 1.

前記メイン情報処理手段は、複数の前記第１受信機および複数の前記第２受信機の配置情報を基に、前記第１候補および前記第２候補の両方を用いた前記推定処理を行うか、それとも前記第１候補および前記第２候補の１つだけを用いた前記推定処理を行うかを選択する、
請求項１から６のいずれかに記載の位置推定システム。 The main information processing means performs the estimation process using both the first candidate and the second candidate based on arrangement information of the plurality of first receivers and the plurality of second receivers, Or, select whether to perform the estimation process using only one of the first candidate and the second candidate.
The position estimation system according to claim 1.