JP2016081898A - 照明装置、パターン照射装置およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係るハンドリングシステム10を示す図である。ハンドリングシステム10は、対象物11(ワーク)をハンドリングし、対象物11を次工程の装置へと搬送したり、対象物11を用いて製品を組み立てたりする。
つぎに、第2実施形態に係るパターン照射装置50について説明する。第2実施形態に係るパターン照射装置50は、第1実施形態に係るパターン照射装置20に代えて、ハンドリングシステム10に適用される。なお、第3実施形態以降も同様である。
つぎに、第3実施形態に係るパターン照射装置60について説明する。第3実施形態に係るパターン照射装置60は、第2実施形態に係るパターン照射装置50と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第4実施形態に係るパターン照射装置70について説明する。第4実施形態に係るパターン照射装置70は、第3実施形態に係るパターン照射装置60と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第5実施形態に係るパターン照射装置80について説明する。第5実施形態に係るパターン照射装置80は、第4実施形態に係るパターン照射装置70と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第6実施形態に係るパターン照射装置90について説明する。第6実施形態に係るパターン照射装置90は、第4実施形態に係るパターン照射装置70と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第7実施形態に係るパターン照射装置110について説明する。第7実施形態に係るパターン照射装置110は、第1実施形態に係るパターン照射装置20と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第8実施形態に係るパターン照射装置120について説明する。第8実施形態に係るパターン照射装置120は、第7実施形態に係るパターン照射装置110と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第9実施形態に係るパターン照射装置130について説明する。第9実施形態に係るパターン照射装置130は、第7実施形態に係るパターン照射装置110と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第10実施形態に係るパターン照射装置140について説明する。第10実施形態に係るパターン照射装置140は、第9実施形態に係るパターン照射装置130と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
つぎに、第11実施形態に係るパターン照射装置150について説明する。第11実施形態に係るパターン照射装置150は、第4実施形態に係るパターン照射装置70と略同一の機能および構成を有する。略同一の機能および構成を有する部材については、同一の符号を付けて、相違点を除き詳細な説明を省略する。
11 対象物
12 トレイ
13 ロボット
20,50,60,70,80,90,110,120,130,140,150 パターン照射装置
21 三次元測定装置
22 認識装置
23 ロボットコントローラ
30 投影面
31 発光部
32 集光部
33 透過拡散板
34 ライトトンネル
35 画像形成部
36 照射光学系
41 レーザダイオード
42 コリメータレンズ
43 反射側面
44 光路
45 入力口
46 出力口
51 反射拡散板
52 透過拡散面
53 反射面
61 テーパライトトンネル
62 反射側面
63 光路
64 入力口
65 出力口
71 プリズム
72 第1のミラー群
73 レンズ
74 ミラー
75 単板ミラー
81 第2のミラー群
82 シリンドリカルレンズ
83 ミラー
91 第3のミラー群
93 ミラー
111 透過蛍光部
121 可動透過蛍光部
122 第1の駆動部
123 基板
124 蛍光体
131 反射蛍光部
141 可動反射蛍光部
142 第2の駆動部
151 反射蛍光光学系
152 凹レンズ
153 ダイクロイックミラー
154 第1集光レンズ
155 第2集光レンズ
Claims (21)
- 光を出射する発光部と、
前記発光部から出射された光を集光する集光部と、
前記集光部により集光された光を拡散させる拡散部と、
前記拡散部により拡散された光を入射して、輝度分布を入射された光よりも均一化して出射する均一化光学系と、
を備える照明装置。 - 光を出射する発光部と、
前記発光部から出射された光を集光する集光部と、
前記集光部により集光された光を励起光として光を発する蛍光部と、
前記蛍光部により発せられた光を入射して、輝度分布を入射された光よりも均一化して出射する均一化光学系と、
を備える照明装置。 - 前記発光部は、互いに同一方向の光を出射する複数の光源を有する
請求項1または2に記載の照明装置。 - 前記光源は、レーザダイオードである
請求項3に記載の照明装置。 - 前記光源は、青色レーザダイオードである
請求項4に記載の照明装置。 - 前記集光部は、前記発光部から出射された光を集光するレンズである
請求項1から5の何れか1項に記載の照明装置。 - 前記拡散部は、透過拡散板である
請求項1に記載の照明装置。 - 前記拡散部は、反射拡散板である
請求項1に記載の照明装置。 - 前記反射拡散板は、前記発光部の側に形成された透過拡散面と、前記発光部とは反対側に形成された反射面とを含む
請求項8に記載の照明装置。 - 前記蛍光部は、透過蛍光部である
請求項2に記載の照明装置。 - 前記蛍光部は、反射蛍光部である
請求項2に記載の照明装置。 - 前記蛍光部は、光が照射される部分を変更させることが可能である
請求項10または11に記載の照明装置。 - 前記均一化光学系は、内側に光を反射する反射側面が形成された光路を有するライトトンネルであって、
前記ライトトンネルは、光を前記光路の入力口から入射し、前記光路を通過させて、前記光路の出力口から出射する
請求項1から12の何れか1項に記載の照明装置。 - 前記ライトトンネルは、前記入力口より前記出力口の方が大きく、前記反射側面が前記光路の光軸に対して傾けて形成されている
請求項13に記載の照明装置。 - 前記発光部は、それぞれの光源に対応して設けられたコリメータレンズをさらに有し、
それぞれの前記コリメータレンズは、対応する光源から出射された光を平行光束とする
請求項1から14の何れか1項に記載の照明装置。 - 前記集光部は、
前記発光部から出射された複数の光束のそれぞれを反射するミラー群と、
前記ミラー群により反射された複数の光束を集光するレンズと、
を有し、
前記ミラー群は、前記発光部から同一方向に出射された複数本の光束により形成される光束幅を狭くするように、前記発光部から出射された複数の光のそれぞれを反射して前記集光部へと導く
請求項15に記載の照明装置。 - 前記集光部は、
前記発光部から同一方向に出射された複数本の光束のそれぞれを反射し、反射角によって前記複数本の光束を光軸に直交する第1方向に集光するミラー群と、
前記ミラー群の後段に設けられ、前記複数本の光束を前記第1方向と直交する第2方向に集光するレンズと、
を有する請求項15に記載の照明装置。 - 前記集光部は、前記発光部から同一方向に出射された複数本の光束のそれぞれを反射し、反射角によって集光するミラー群である
請求項15に記載の照明装置。 - 対象物に所定のパターンの画像を照射するパターン照射装置であって、
請求項1から18の何れか1項に記載された照明装置と、
前記照明装置から出射された光を所定の画像パターンに応じて透過する画像形成部と、
前記画像形成部を透過した光を前記対象物に照射する照射光学系と、
を備えるパターン照射装置。 - 請求項19に記載のパターン照射装置と、
前記パターン照射装置により光が照射された対象物までの距離を測定する三次元測定装置と、
を備えるシステム。 - 対象物をハンドリングするロボットと、
前記三次元測定装置により測定された前記対象物までの距離に基づき、前記対象物の位置および姿勢を認識する認識装置と、
前記認識装置により認識された前記対象物の位置および姿勢に基づき前記ロボットの動作を制御して、前記ロボットに前記対象物をハンドリングさせるロボットコントローラと、
をさらに備える請求項20に記載のシステム。
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