JP2016077512A - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To properly change cleaning capability such as a suction force and a traveling pitch in response to a change in an opening area of a suction port.SOLUTION: A self-propelled vacuum cleaner comprises: a body; a travel control part for making the body travel; a dust collection part for collecting dust on a floor surface; a suction port having an opening which sucks the dust on the floor surface to the dust collection part inside the body; a suction port adjustment part disposed so as to change an opening area of the suction port; a suction flow generation part for generating an air flow for sucking the dust on the floor surface from the suction port; and a suction force adjustment part for adjusting a suction force of the air flow. The suction force adjustment part changes the suction force on the basis of the opening area of the suction port, which is set by the suction port adjustment part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

この発明は、自走式掃除機に関し、特に、吸気口の大きさや吸引力を変化させることのできる自走式掃除機に関する。   The present invention relates to a self-propelled cleaner, and more particularly to a self-propelled cleaner that can change the size and suction force of an intake port.

従来の自走式掃除機は、１つの部屋全体を効率的に掃除するために、種々の走行パターンを備え、たとえば、直線走行と回転走行とを組み合わせて往復走行による掃除を行わせる場合があった。
往復走行では、掃除する領域ができるだけ重ならないように、往路走行の位置と復路走行の位置を所定の距離（ピッチ）だけずらして走行させていた。
また、同じ領域をなるべく通らないように、部屋の大きさ等に応じて、往復走行のピッチを変化させていた。 Conventional self-propelled cleaners have various traveling patterns in order to efficiently clean the entire room. For example, a combination of linear traveling and rotational traveling may be used for cleaning by reciprocating traveling. It was.
In the reciprocating travel, the forward travel position and the backward travel position are shifted by a predetermined distance (pitch) so that the areas to be cleaned do not overlap as much as possible.
Further, the pitch of the reciprocating traveling is changed according to the size of the room so as not to pass through the same region as much as possible.

また、壁側などの障害物の近くを掃除する場合に、機器本体の底面に、複数の吸込み口を設け、吸込み口をそれぞれ開閉するためのシャッタ板を配置し、駆動モータで壁側の吸込み口を開き、他を閉じるようにシャッタ板を開閉制御することにより、壁際の吸塵力を他の吸込位置よりも高くして吸塵を効率よく行うようにした自立走行ロボットクリーナーが提案されている（特許文献１参照）。   Also, when cleaning near the obstacle such as the wall side, multiple suction ports are provided on the bottom of the equipment body, and a shutter plate is provided to open and close each of the suction ports. A self-propelled traveling robot cleaner has been proposed in which the opening and closing of the shutter plate is controlled to close the other so that the dust suction force at the wall is higher than the other suction positions so that the dust can be sucked efficiently ( Patent Document 1).

特開２００５−２１１３６２号公報JP 2005-21362 A

しかし、往復走行のピッチを変化させることができても、床面の状態を考慮して掃除効果を向上させるものではなく、予め定められた吸引力で掃除を行うので、消費電力を低減させることが難しかった。
また、吸込み口を複数個設けたロボットクリーナーでも、壁を検知した場合に壁側の吸込み口のみを開くことによって、壁際の掃除効率を向上させることはできるが、床面の状態によって吸引力を変化させるものではないので、吸気口の大きさを変化させて床面の状態に応じた掃除効率を向上させることや、消費電力を低減させることが難しかった。 However, even if the reciprocating pitch can be changed, the cleaning effect is not improved in consideration of the state of the floor surface, and cleaning is performed with a predetermined suction force, thus reducing power consumption. It was difficult.
Also, even with a robot cleaner that has multiple suction ports, it is possible to improve the cleaning efficiency at the wall side by opening only the suction port on the wall side when a wall is detected. Since it is not a change, it has been difficult to improve the cleaning efficiency according to the floor surface condition by changing the size of the air intake and to reduce the power consumption.

そこで、この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、自走式掃除機において、自動走行する床面の状態や吸気口の面積に対応させて、吸引力を変化させることによって、消費電力を低減させ、掃除効率を向上させることを課題とする。   Therefore, the present invention has been made in consideration of the above circumstances, and in a self-propelled cleaner, the suction force is changed in accordance with the state of the floor surface that automatically runs and the area of the intake port. Thus, it is an object to reduce power consumption and improve cleaning efficiency.

この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる走行制御部と、床面のゴミを収集する集塵部と、床面のゴミを筐体内部の前記集塵部に吸引する開口からなる吸気口と、前記吸気口の開口面積を変更可能に配置された吸気口調整部と、床面のゴミを前記吸気口から吸引するための気流を発生させる吸引流発生部と、前記気流の吸引力を調整する吸引力調整部とを備え、前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする自走式掃除機を提供するものである。   The present invention includes a housing, a travel control unit that travels the housing, a dust collecting unit that collects dust on the floor, and an opening that sucks dust on the floor to the dust collecting unit inside the housing. An intake port, an intake port adjustment unit arranged so that the opening area of the intake port can be changed, a suction flow generation unit that generates an air flow for sucking dust on the floor from the intake port, and suction of the air flow A self-propelled motor, wherein the suction force adjusting unit changes the suction force based on an opening area of the intake port set by the intake port adjusting unit. A vacuum cleaner is provided.

また、前記吸気口調整部が、前記吸気口の開口の一部または全部を開閉させる開閉ふたからなり、前記開閉ふたの前記吸気口に対する開閉状態を検出する開閉検出部をさらに備え、前記開閉検出部が検出した開閉ふたの開閉状態に対応させて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする。   In addition, the intake port adjustment unit includes an open / close lid that opens or closes part or all of the opening of the intake port, and further includes an open / close detection unit that detects an open / closed state of the open / close lid with respect to the intake port. The suction force adjusting unit changes the suction force in accordance with the open / closed state of the opening / closing lid detected by the unit.

また、掃除をしている床面の種類を判定する床面判定部をさらに備え、前記床面判定部によって判定された床面の種類と、前記吸気口の開口面積とに基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする。   In addition, a floor surface determination unit that determines the type of the floor surface that is being cleaned is further provided, and the suction is performed based on the floor surface type determined by the floor surface determination unit and the opening area of the intake port. The force adjustment unit changes the suction force.

また、所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する走行ピッチ調整部をさらに備え、前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記走行ピッチ調整部が、前記走行ピッチを変化させることを特徴とする。   In addition, when cleaning the floor surface while moving the casing by a predetermined reciprocating travel, a travel pitch adjustment unit that adjusts a travel pitch indicating the interval between the adjacent forward path and the return path is further provided, and the intake port adjustment unit The travel pitch adjusting unit changes the travel pitch based on the set opening area of the intake port.

また、一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、前記吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、前記走行ピッチ調整部は、前記走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定することを特徴とする。   Further, when the opening is set so that the opening area of the intake port is larger than a predetermined value in order to increase the area of the floor surface that can be cleaned in one reciprocation, the travel pitch adjusting unit is The running pitch is set to a value larger than a predetermined value.

また、前記吸気口は、前記筐体の底面に配置され、前記筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなり、前記吸気口調整部は、前記開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能な２つの開閉ふたからなり、前記開閉ふたを移動させることによって、前記開口の一部領域を開閉させることを特徴とする。   In addition, the intake port is disposed on a bottom surface of the casing and includes an elongated opening in a direction perpendicular to the traveling direction of the casing, and the intake port adjustment unit is provided at a position near the left end and the right end of the opening. It comprises two open / close lids that can cover a partial area, and the partial area of the opening is opened / closed by moving the open / close lid.

また、前記吸気口は、前記筐体の底面に配置された複数個の開口からなり、前記吸気口調整部は、前記複数個の開口のうち少なくとも１または複数の開口のそれぞれを覆うことが可能な１または複数の開閉ふたからなり、前記所望の開閉ふたを移動させることによって、その開閉ふたに対応する開口を開閉させることを特徴とする。   In addition, the intake port includes a plurality of openings arranged on the bottom surface of the housing, and the intake port adjustment unit can cover each of at least one or more of the plurality of openings. It is characterized by comprising one or a plurality of opening / closing lids, and opening the opening corresponding to the opening / closing lid by moving the desired opening / closing lid.

この発明によれば、吸気口調整部によって設定された吸気口の開口面積に基づいて、吸引力を変化させるので、掃除しようとする床面の状態や消費電力の削減等を考慮した掃除を行わせることが可能となる。
また、掃除している床面の種類を判定し、判定された床面の種類と吸気口の開口面積とに基づいて吸引力を変化させるので、消費電力の削減を考慮して、現在掃除している床面に対して適切な吸引力と掃除領域の大きさで掃除を行わせることが可能となる。
さらに、吸気口の開口面積に基づいて走行ピッチを変化させることにより、低消費電力化と掃除時間の短縮が可能となる自動走行を行わせることができる。 According to the present invention, since the suction force is changed based on the opening area of the intake port set by the intake port adjustment unit, the cleaning is performed in consideration of the state of the floor surface to be cleaned and the reduction of power consumption. It becomes possible to make it.
In addition, the type of floor surface being cleaned is determined, and the suction force is changed based on the determined floor surface type and the opening area of the intake port. It is possible to cause the floor surface to be cleaned with an appropriate suction force and a size of the cleaning area.
Furthermore, by changing the traveling pitch based on the opening area of the intake port, it is possible to perform automatic traveling that can reduce power consumption and shorten the cleaning time.

この発明の自走式掃除機の一実施例の構成ブロック図である。It is a block diagram of the configuration of an embodiment of the self-propelled cleaner of the present invention. この発明の記憶部に記憶される情報の一実施例の説明図である。It is explanatory drawing of one Example of the information memorize | stored in the memory | storage part of this invention. この発明の実施形態１において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。In Embodiment 1 of this invention, it is a bottom view of a self-propelled cleaner, and explanatory drawing of one Example of the opening-and-closing state of an opening-and-closing lid. この発明の実施形態２において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。In Embodiment 2 of this invention, it is explanatory drawing of one Example of the bottom view of a self-propelled cleaner, and the opening-and-closing state of an opening-and-closing lid. この発明の実施形態３において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。In Embodiment 3 of this invention, it is a bottom view of a self-propelled cleaner, and explanatory drawing of one Example of the opening-and-closing state of an opening-and-closing lid. この発明の実施形態４において、自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの開閉状態の一実施例の説明図である。In Embodiment 4 of this invention, it is a bottom view of a self-propelled cleaner, and explanatory drawing of one Example of the opening-and-closing state of an opening-and-closing lid.

以下、図に示す実施例に基づいて、この発明を説明する。
なお、これによって、この発明が限定されるものではない。 Hereinafter, the present invention will be described based on the embodiments shown in the drawings.
However, this does not limit the present invention.

図１に、この発明の自走式掃除機の一実施例の構成ブロック図を示す。
図１において、この発明の自走式掃除機（以下、掃除機とも呼ぶ）は、主として、制御部１１，充電池１２，入力部１３，吸気口１４，排気口１５，集塵部１６，吸引流発生部１７，吸引力調整部１８，走行ピッチ調整部１９，走行制御部２１，駆動輪２２，開閉検出部３１，吸気口調整部３２，ブラシ駆動部３３，メインブラシ３４，サイドブラシ３５，電流検出部３６，床面判定部３７，記憶部４１，誘導信号受信部５１，充電台接続部５２を備える。 FIG. 1 is a block diagram showing the construction of an embodiment of the self-propelled cleaner according to the present invention.
In FIG. 1, a self-propelled cleaner (hereinafter also referred to as a vacuum cleaner) of the present invention mainly includes a control unit 11, a rechargeable battery 12, an input unit 13, an intake port 14, an exhaust port 15, a dust collecting unit 16, and a suction unit. A flow generating unit 17, a suction force adjusting unit 18, a traveling pitch adjusting unit 19, a traveling control unit 21, a driving wheel 22, an open / close detecting unit 31, an intake port adjusting unit 32, a brush driving unit 33, a main brush 34, a side brush 35, A current detection unit 36, a floor surface determination unit 37, a storage unit 41, an induction signal reception unit 51, and a charging stand connection unit 52 are provided.

また、掃除を行う部屋などの所定の位置に、充電台１００を固定設置する。充電台１００と自走式掃除機１を接続することにより、自走式掃除機１は充電台１００と接触した状態で充電台からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２を充電する。
この発明の自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する掃除ロボットである。この発明の自走式掃除機１は、掃除が終了すると、自律的に充電台に帰還する機能を有する。
また、床面を掃除する複数の走行パターンを持ち、たとえば、ランダム走行や、ジグザグ走行を行うことによって、所定の部屋の床面全体の清掃を行う機能を有する。 Further, the charging stand 100 is fixedly installed at a predetermined position such as a room for cleaning. By connecting the charging stand 100 and the self-propelled cleaner 1, the self-propelled cleaner 1 is supplied with electric power from the charging stand in contact with the charging stand 100, and the rechargeable battery of the self-propelled cleaner 1. 12 is charged.
The self-propelled cleaner 1 of the present invention cleans the floor surface by sucking air containing dust on the floor surface and exhausting the air from which dust has been removed while traveling on the floor surface of the place where it is installed. It is a cleaning robot. The self-propelled cleaner 1 of the present invention has a function of autonomously returning to the charging stand when cleaning is completed.
In addition, it has a plurality of traveling patterns for cleaning the floor surface, and has a function of cleaning the entire floor surface of a predetermined room by performing, for example, random traveling or zigzag traveling.

図３（ａ）に、この発明の実施形態１における自走式掃除機の底面の概略説明図を示す。
図３（ａ）において、この発明の自走式掃除機１は、円形の筐体を備え、この筐体の底面に、メインブラシ３４，２つのサイドブラシ３５（３５ａ，３５ｂ），３つに分割された吸気口１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ），２つの駆動輪２２（２２ａ，２２ｂ），自在に回転する後輪２３，吸気口調整部に相当する開閉ふた３２，開閉ふたの開状態と閉状態とを検出する開閉検出部に相当するスイッチ３１を備える。
また、筐体内部および外部には、制御部１１，充電池１２，集塵部１６，吸引流発生部１７，走行制御部２１，図１に示したその他の構成要素が設けられる。 FIG. 3A shows a schematic explanatory view of the bottom surface of the self-propelled cleaner in the first embodiment of the present invention.
3 (a), the self-propelled cleaner 1 of the present invention has a circular casing, and a main brush 34, two side brushes 35 (35a, 35b), and three are provided on the bottom of the casing. The divided intake port 14 (14a, 14b, 14c), the two drive wheels 22 (22a, 22b), the freely rotating rear wheel 23, the open / close lid 32 corresponding to the intake port adjusting unit, and the open / closed lid state A switch 31 corresponding to an open / close detection unit for detecting the closed state is provided.
Moreover, the control part 11, the rechargeable battery 12, the dust collection part 16, the suction flow generation part 17, the traveling control part 21, and the other components shown in FIG.

自走式掃除機１は、一対の駆動輪２２が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪が停止し、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、掃除機１は、設置場所の床面全体あるいは所望の範囲全体に障害物を避けながら自走する。   The self-propelled cleaner 1 rotates in a stationary state by a pair of drive wheels 22 rotating forward in the same direction, moving forward, moving backward in the same direction, moving backward, and rotating in opposite directions. For example, when the cleaner 1 reaches the peripheral edge of the cleaning area and collides with an obstacle on the course, the driving wheels stop, and the pair of driving wheels rotate in opposite directions to change directions. Thereby, the vacuum cleaner 1 is self-propelled while avoiding an obstacle over the entire floor surface or a desired range of the installation place.

また、自走式掃除機１は、充電台の誘導信号送信部１０２から出射される誘導信号を受信して、たとえば掃除が終了した場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された掃除タイマーの設定時間が経過した場合に、自動的に充電台１００に近づく方向に向かって、直線的な走行と回転動作、あるいは壁ぎわ走行などを繰り返して進行し、充電台１００まで帰還する。
ただし、障害物があれば、それを避けながら、充電台１００の方向へ移動する。 In addition, the self-propelled cleaner 1 receives the induction signal emitted from the induction signal transmission unit 102 of the charging stand and, for example, when cleaning is completed, the remaining charge of the rechargeable battery 12 is reduced, or When the set time of the set cleaning timer elapses, the vehicle automatically repeats linear traveling and rotating operation or wall-carrying traveling toward the charging base 100 until it reaches the charging base 100. Return.
However, if there is an obstacle, it moves in the direction of the charging stand 100 while avoiding it.

以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の掃除機能、走行機能などを実行する。
たとえば、制御部１１は、所定の床面領域全体を、ジグザグ走行パターンで移動させ、集塵部１６によって所定の床面領域のゴミを収集させる。
ジグザグ走行パターンでは、直線走行と回転動作とを組合せ、隣接する異なる長方形領域が順次清掃されるように、一定方向に直線走行をした後１８０度回転して、所定の距離（走行ピッチ）だけ横方向に位置をずらして往復走行を繰り返し、床面全体のゴミを収集するようにする。
また、後述する吸引力調整部１８，走行ピッチ調整部１９，床面判定部３７は、制御部の一つの機能として、ソフトウェアによる処理によって実行することができる。 Hereinafter, each component shown in FIG. 1 will be described.
The control unit 11 in FIG. 1 is a part that controls the operation of each component of the cleaner 1, and is mainly realized by a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O controller, a timer, and the like.
The CPU organically operates each hardware based on a control program stored in advance in a ROM or the like, and executes the cleaning function, the traveling function, and the like of the present invention.
For example, the control unit 11 moves the entire predetermined floor surface area in a zigzag running pattern, and causes the dust collecting unit 16 to collect dust in the predetermined floor surface area.
In the zigzag running pattern, straight running and rotation are combined, so that different rectangular areas adjacent to each other are sequentially cleaned, and after running straight running in a certain direction, it is rotated 180 degrees, and is laterally moved by a predetermined distance (running pitch). Shift the position in the direction and repeat the reciprocation to collect the garbage on the entire floor.
Further, the suction force adjusting unit 18, the traveling pitch adjusting unit 19, and the floor surface determining unit 37, which will be described later, can be executed by software processing as one function of the control unit.

充電池１２は、掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。
充電池１２の充電は、掃除機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
掃除機１と充電台１００との接続は、互いの接続部（５２，１０１）である露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
なお、図示しない電池残量検出部を備え、充電池の残りの容量（電池残量）を検出し、検出された電池残量（％）に基づいて、充電台の方へ帰還するべきか否かを判断し、帰還してもよい。 The rechargeable battery 12 is a part that supplies electric power to each functional element of the cleaner 1, and is a part that mainly supplies electric power for performing the cleaning function and travel control. For example, a rechargeable battery such as a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, or a Ni—Cd battery is used.
The rechargeable battery 12 is charged in a state where the vacuum cleaner 1 and the charging stand 100 are connected.
The vacuum cleaner 1 and the charging stand 100 are connected by bringing exposed charging terminals that are the connecting portions (52, 101) into contact with each other.
In addition, the battery remaining amount detection part which is not shown in figure is provided, the remaining capacity (remaining battery amount) of a rechargeable battery is detected, and it should return to the charging stand based on the detected remaining battery amount (%) You may decide to return.

入力部１３は、ユーザが、掃除機１の動作を指示入力する部分であり、掃除機１の筐体表面に、操作パネル、あるいは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、入力部１３としては、掃除機本体とは別に、リモコンユニットを設け、ユーザがこのリモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことにより、赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
入力部１３として、電源スイッチ、起動スイッチ、主電源スイッチ、床面設定スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマースイッチ）などが設けられる。
たとえば、自動走行中に、充電要求スイッチが押し下げられた場合に、充電台に帰還する必要があると判断し、帰還処理を実行する。 The input unit 13 is a portion where the user inputs an instruction for the operation of the cleaner 1, and is provided on the surface of the housing of the cleaner 1 as an operation panel or an operation button.
Alternatively, as the input unit 13, a remote control unit is provided separately from the main body of the vacuum cleaner, and when the user presses an operation button provided on the remote control unit, an infrared ray or a radio wave signal is transmitted, and the operation is performed by wireless communication. An instruction may be input.
As the input unit 13, a power switch, a start switch, a main power switch, a floor setting switch, a charge request switch, other switches (operation mode switch, timer switch), and the like are provided.
For example, when the charging request switch is pushed down during automatic traveling, it is determined that it is necessary to return to the charging stand, and the feedback process is executed.

吸気口１４および排気口１５は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分である。吸気口１４は、床面のゴミを筐体内部の集塵部１６に吸引する開口からなり、たとえば、後述する図３（ａ）に示したような位置に形成される。一方、排気口１５は、図示していないが、筐体の上面に形成される。
集塵部１６は、床面のゴミを収集する部分であり、吸気口１４から取り込まれたゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分である。主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部とを備える。
また、吸気口１４と連通する流入路と、排気口１５と連通する排出路とを有し、吸気口１４から吸い込まれた空気を流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を排出路を介して排気口１５から外部へ放出する。 The intake port 14 and the exhaust port 15 are portions that perform intake and exhaust of air for cleaning, respectively. The air inlet 14 includes an opening for sucking dust on the floor surface to the dust collecting portion 16 inside the housing, and is formed at a position as shown in FIG. On the other hand, although not shown, the exhaust port 15 is formed on the upper surface of the housing.
The dust collecting unit 16 is a part that collects dust on the floor surface, and is a part that executes a cleaning function that collects dust and dust taken in from the air inlet 14. It mainly includes a dust collection container (not shown), a filter unit, and a cover unit that covers the dust collection container and the filter unit.
In addition, it has an inflow path that communicates with the intake port 14 and an exhaust path that communicates with the exhaust port 15, and guides the air sucked from the intake port 14 into the dust collecting container through the inflow channel. Air is discharged to the outside from the exhaust port 15 through the discharge path.

吸引流発生部１７は、床面のゴミを吸気口１４から吸引するための気流を発生させる部分であり、主として、空気を集塵部１６の方向に吸い込む送風機からなる。
吸引力調整部１８は、上記気流の吸引力を調整する部分であり、たとえば、弱、中、強というように、３段階に、吸引力を変化させる。
また、吸引力は、後述するように、設定された吸気口の開口面積や、床面判定部３７によって判定された床面の種類に基づいて、変化させられる。 The suction flow generation unit 17 is a part that generates an air flow for sucking dust on the floor surface from the intake port 14, and mainly includes a blower that sucks air in the direction of the dust collection unit 16.
The suction force adjusting unit 18 is a part that adjusts the suction force of the airflow, and changes the suction force in three stages, for example, weak, medium, and strong.
Further, as will be described later, the suction force is changed based on the set opening area of the intake port and the type of floor surface determined by the floor surface determination unit 37.

走行ピッチ調整部１９は、上記したジグザグ走行のように、所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する部分である。
走行ピッチは、後述するように、吸気口調整部（開閉ふた）３２によって設定された吸気口１４の開口面積に基づいて、変化させられる。
たとえば、一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、床面全体を掃除する往復回数を減らしても効率的な掃除ができるので、走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定してもよい。 The travel pitch adjusting unit 19 adjusts the travel pitch indicating the distance between the adjacent forward and return paths when cleaning the floor surface while moving the casing by a predetermined reciprocating travel as in the zigzag travel described above. It is.
The travel pitch is changed based on the opening area of the intake port 14 set by the intake port adjustment unit (opening / closing lid) 32, as will be described later.
For example, in order to increase the floor area that can be cleaned in one round trip, if the opening is set so that the opening area of the intake port is larger than a predetermined value, the number of round trips that clean the entire floor is set. Since efficient cleaning can be achieved even if it is reduced, the running pitch may be set to a value larger than a predetermined value.

走行制御部２１は、自走式掃除機１の筐体を自律走行させる部分であり、主として上記した駆動輪２２の回転を制御して、直線走行および回転動作などをさせることによって、自動的に筐体を走行させる。
駆動輪２２は、図３（ａ）に示したような位置に配置された右駆動輪２２ａと左駆動輪２２ｂからなり、それぞれ異なる図示しない駆動用モータによって駆動させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。 The travel control unit 21 is a part that autonomously travels the housing of the self-propelled cleaner 1, and automatically controls the rotation of the drive wheels 22 described above to automatically perform linear travel, rotational operation, and the like. Run the housing.
The drive wheel 22 is composed of a right drive wheel 22a and a left drive wheel 22b arranged at positions as shown in FIG. 3A, and is driven by different drive motors (not shown). 1 is moved forward, backward, rotating, and stationary.

図３（ａ）に示した後輪２３は、駆動されておらず、掃除機が移動すると、３６０度いずれの方向にも自在に回転する。
また、図３（ａ）に示すように、メインブラシ３４は、吸気口１４の近傍に配置され、吸気口の幅とほぼ同程度の幅を持つ。
サイドブラシ３５は、１対の右ブラシ３５ａと左ブラシ３５ｂからなり、図３（ａ）に示したように、その一部が筐体からはみ出すような位置に配置される。 The rear wheel 23 shown in FIG. 3A is not driven, and freely rotates in any direction of 360 degrees when the cleaner moves.
Further, as shown in FIG. 3A, the main brush 34 is disposed in the vicinity of the intake port 14 and has a width substantially equal to the width of the intake port.
The side brush 35 is composed of a pair of right brush 35a and left brush 35b, and as shown in FIG. 3A, the side brush 35 is disposed at a position where a part thereof protrudes from the housing.

吸気口調整部３２は、吸気口１４の開口面積を変更可能なように配置された開閉ふたであり、吸気口１４の開口の一部分または全部を開放または閉鎖するための板状部材である。
開閉ふた３２を開けておくことにより、吸気口１４の開口面積を大きくすることができ、この場合は、より広い領域のゴミを吸い込むことができる。一方、開閉ふた３２を閉じることにより、吸気口１４の開口面積を小さくすることができ、この場合は、ゴミを取り込む領域が狭くなり、より小さな床面領域にあるゴミを集中的に吸い込むことができる。 The inlet adjustment part 32 is an opening / closing lid arranged so that the opening area of the inlet 14 can be changed, and is a plate-like member for opening or closing part or all of the opening of the inlet 14.
By opening the opening / closing lid 32, the opening area of the intake port 14 can be increased, and in this case, a wider area of dust can be sucked. On the other hand, by closing the open / close lid 32, the opening area of the air inlet 14 can be reduced. In this case, the area for taking in the dust becomes narrow, and the dust in the smaller floor area can be sucked in intensively. it can.

開閉ふた３２の配置や形状については、種々のバリエーションが考えられるが、いくつかの実施形態を後述する。
また、後述する実施形態では、開閉ふた３２は、主として、ユーザが手動でその開閉操作を行うものとする。ただし、ユーザが入力部１３を用いて入力した開閉要求や、自動検出した床面状態と連動させて、自動的に、開閉ふた３２を開閉させる開閉調整機構を設けてもよい。 Various variations of the arrangement and shape of the opening / closing lid 32 are conceivable. Several embodiments will be described later.
In the embodiment described later, the opening / closing lid 32 is mainly operated manually by the user. However, an opening / closing adjustment mechanism for automatically opening / closing the opening / closing lid 32 may be provided in conjunction with the opening / closing request input by the user using the input unit 13 or the automatically detected floor surface state.

開閉検出部３１は、開閉ふた３２の吸気口に対する開閉状態を検出する部分であり、主として、押しボタンタイプのスイッチや、あるいは、光の送信部と受信部とからなる光学ユニットが利用される。
後述する図３（ａ）などでは、開閉検出部３１として、スイッチを備えたものを示している。
スイッチ３１を用いる場合は、そのスイッチの接点の開閉に対応して、たとえば、開閉ふた３２がスイッチを押して接点が閉じられている場合に、開閉ふた３２が開かれていると判断する。一方、開閉ふた３２がスイッチを押さなくなり接点が開かれている場合は、開閉ふた３２が閉じられていると判断する。 The open / close detection unit 31 is a part that detects an open / closed state of the open / close lid 32 with respect to the intake port, and mainly uses a push button type switch or an optical unit including a light transmitting unit and a receiving unit.
In FIG. 3A and the like to be described later, the open / close detection unit 31 is provided with a switch.
When the switch 31 is used, it is determined that the opening / closing lid 32 is opened, for example, when the opening / closing lid 32 pushes the switch to close the contact in response to opening / closing of the contact of the switch. On the other hand, when the opening / closing lid 32 does not press the switch and the contact is opened, it is determined that the opening / closing lid 32 is closed.

光学ユニットを用いる場合は、開閉ふた３２を開状態あるいは閉状態とするときに、開閉ふた３２が移動する空間に赤外光が照射されるように、赤外光の送信部を配置し、その移動空間を透過してきた赤外光が受光される位置に、赤外光の受信部を配置する。
そして、たとえば、赤外光が受光されなかった場合に、開閉ふた３２が閉じられていると判断する。一方、赤外光が受光されている場合に、開閉ふた３２が開かれていると判断する。照射される光としては、可視光、赤外光などが用いられる。
また、この発明では、検出された開閉ふたの開閉状態に対応させて、吸引力調整部１８が吸引力を変化させる。 When using the optical unit, when the open / close lid 32 is opened or closed, an infrared light transmission unit is arranged so that infrared light is irradiated to the space in which the open / close lid 32 moves. An infrared light receiving unit is disposed at a position where the infrared light transmitted through the moving space is received.
For example, when infrared light is not received, it is determined that the opening / closing lid 32 is closed. On the other hand, when infrared light is received, it is determined that the opening / closing lid 32 is opened. Visible light, infrared light, or the like is used as the irradiated light.
Further, in the present invention, the suction force adjusting unit 18 changes the suction force in accordance with the detected opening / closing state of the opening / closing lid.

ブラシ駆動部３３は、サイドブラシ３５及びメインブラシ３４を回転駆動させる部分である。ブラシ駆動部３３は、モータ、並びにベルト及びプーリなどのモータの回転をサイドブラシ３５及びメインブラシ３４に伝達する動力伝達機構を備えている。モータの回転がメインブラシ３４に伝達されてメインブラシ３４が回転されるとともに、メインブラシ３４の回転がさらにサイドブラシ３５に伝達されてサイドブラシ３５が回転される。   The brush drive unit 33 is a part that rotationally drives the side brush 35 and the main brush 34. The brush drive unit 33 includes a motor and a power transmission mechanism that transmits the rotation of the motor such as a belt and a pulley to the side brush 35 and the main brush 34. The rotation of the motor is transmitted to the main brush 34 to rotate the main brush 34, and the rotation of the main brush 34 is further transmitted to the side brush 35 to rotate the side brush 35.

電流検出部３６は、ブラシ駆動部３３のモータ電流値ｉを検出する部分である。電流検出部３６によって検出したモータ電流値ｉは、床面判定部３７に与えられ、床面の判定に用いられる。なお、電流の検出は、モータを所定の回転数で回転させた状態でなされる。
モータ電流値ｉは、リアルタイムで検出し、常時、検出電流値４５として、記憶部４１に記憶される。
後述するように、床面の種類とモータ電流値との関係を、床面判定情報４３として記憶部４１に予め記憶しておく。
床面判定部３７は、検出されたモータ電流値ｉと、床面判定情報４３とに基づいて、現在掃除をしている床面の種類を判定する部分である。
してもよい。 The current detection unit 36 is a part that detects the motor current value i of the brush drive unit 33. The motor current value i detected by the current detection unit 36 is given to the floor surface determination unit 37 and used for determination of the floor surface. The current is detected in a state where the motor is rotated at a predetermined rotation speed.
The motor current value i is detected in real time and is always stored in the storage unit 41 as the detected current value 45.
As will be described later, the relationship between the type of floor surface and the motor current value is stored in advance in the storage unit 41 as floor surface determination information 43.
The floor surface determination unit 37 is a part that determines the type of the floor surface currently being cleaned based on the detected motor current value i and the floor surface determination information 43.
May be.

誘導信号受信部５１は、筐体の前方部に配置され、充電台１００の誘導信号送信部１０２から出力された信号を受信する部分である。誘導信号は、自走式掃除機の帰還処理および充電台への接続処理に用いられ、たとえば、赤外線信号が用いられる。   The induction signal receiving unit 51 is a part that is disposed in the front part of the housing and receives a signal output from the induction signal transmission unit 102 of the charging stand 100. The induction signal is used for the feedback process of the self-propelled cleaner and the connection process to the charging stand, and for example, an infrared signal is used.

充電台接続部５２は、充電池１２を充電させるための電力を入力するための端子である。
この充電台接続部５２と、充電台１００の掃除機接続部１０１とを物理的に接触させることにより、充電台１００の電力供給部１０４から与えられる電力を、充電池１２に供給し充電する。
充電台接続部５２は、掃除機接続部１０１と接触させるために、掃除機１本体の側面に露出した状態で形成される。
自走式掃除機１は、充電台１００の近傍に帰還した後、誘導信号受信部５１によって受信された赤外線を利用して、充電台接続部５２と掃除機接続部１０１とを接触させるように、接続処理を行う。 The charging stand connection unit 52 is a terminal for inputting power for charging the rechargeable battery 12.
By physically contacting the charging stand connecting portion 52 and the cleaner connecting portion 101 of the charging stand 100, the power supplied from the power supply portion 104 of the charging stand 100 is supplied to the rechargeable battery 12 and charged.
The charging stand connecting portion 52 is formed in a state exposed on the side surface of the main body of the cleaner 1 in order to make contact with the cleaner connecting portion 101.
After the self-propelled cleaner 1 returns to the vicinity of the charging stand 100, the charging stand connecting portion 52 and the cleaner connecting portion 101 are brought into contact with each other using infrared rays received by the induction signal receiving portion 51. Perform connection processing.

記憶部４１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体記憶素子、ハードディスク、ＳＳＤなどの記憶装置、ＤＶＤやＣＤなどの記憶媒体が用いられる。   The storage unit 41 stores information and programs necessary for realizing various functions of the self-propelled cleaner 1, and includes a semiconductor storage element such as a RAM and a ROM, a storage device such as a hard disk and an SSD, and a DVD. Or a storage medium such as a CD.

記憶部４１には、主として、ふた開閉情報４２，床面判定情報４３，床面判定結果４４，検出電流値４５が記憶される。
床面判定結果４４は、床面判定部３７が判定した結果を意味し、現在掃除している床面の種類を記憶したものである。
検出電流値４５は、電流検出部３６によって検出された現在のモータ電流値ｉを意味する。床面判定結果４４と、検出電流値４５は、たとえば、ＲＡＭなどの揮発性のメモリに記憶される。 The storage unit 41 mainly stores lid opening / closing information 42, floor surface determination information 43, a floor surface determination result 44, and a detected current value 45.
The floor surface determination result 44 means a result determined by the floor surface determination unit 37 and stores the type of the floor surface currently being cleaned.
The detected current value 45 means the current motor current value i detected by the current detector 36. The floor determination result 44 and the detected current value 45 are stored in a volatile memory such as a RAM, for example.

ふた開閉情報４２は、床面の種類と、開閉ふたの開閉状態と、吸引力との関係を予め設定した情報である。
図２（ｂ）に、ふた開閉情報の一実施例の説明図を示す。
ここでは、ふた開閉情報４２は、「床面」と、「ふた開閉」と、「吸引力」の３つの情報からなるものを示す。吸気口と、走行ピッチは、各項目の説明のために、示したものである。
このふた開閉情報４２を利用して、掃除機の吸引力が決定される。
床面の種類としては、フローリングと、畳と、絨毯の３つを示しているが、これに限るものではなく、たとえば、タイル床などを新たに定義してもよい。 The lid opening / closing information 42 is information in which the relationship between the floor type, the opening / closing state of the opening / closing lid, and the suction force is set in advance.
FIG. 2B is an explanatory diagram of one embodiment of the lid opening / closing information.
Here, the lid opening / closing information 42 indicates information including “floor surface”, “lid opening / closing”, and “suction force”. The inlet and the running pitch are shown for explanation of each item.
Using the lid opening / closing information 42, the suction force of the vacuum cleaner is determined.
As floor types, three types of flooring, tatami mats, and carpets are shown, but the present invention is not limited to this. For example, a tile floor may be newly defined.

ふた開閉の「開」は、開閉ふた３２が開けられていることを示し、開閉ふた３２に対応する吸気口１４が全開状態であることを示す。
また、「閉」は、開閉ふたが閉じられていることを示し、開閉ふた３２に対応する吸気口１４が全閉状態であることを示す。
吸引力は、吸気口から空気を吸い込むパワーを意味し、ここでは、そのパワーを、「弱」、「中」、「強」の３段階で示している。 “Open” of the lid opening / closing indicates that the opening / closing lid 32 is opened, and that the intake port 14 corresponding to the opening / closing lid 32 is fully opened.
“Closed” indicates that the open / close lid is closed, and that the intake port 14 corresponding to the open / close lid 32 is fully closed.
The suction force means the power for sucking air from the intake port, and here, the power is shown in three stages of “weak”, “medium”, and “strong”.

なお、開閉ふたの開閉状態としては、全開と全閉の２種類のみを示しているが、その中間程度の開状態を示す「半開」を定義してもよい。
また、開閉検出部３１が、単に、「開」と「閉」の２つの状態だけを検出するのではなく、吸気口１４の開状態の程度を連続的に検出できるような構成を有する場合は、開状態の割合（％）を定義してもよい。
また、吸引力についても、３段階に限るものではなく、４段階以上のパワー調整ができる場合は、その多段階のパワーを定義してもよい。 Note that, as the open / close state of the open / close lid, only two types of full open and full close are shown, but “half open” indicating an intermediate open state may be defined.
Further, when the open / close detection unit 31 has a configuration capable of continuously detecting the degree of the open state of the intake port 14 instead of merely detecting the two states of “open” and “closed”. The percentage of open state (%) may be defined.
Further, the suction force is not limited to three stages, and if power adjustment of four or more stages can be performed, the multistage power may be defined.

また、現在掃除している床面状態が、上記の３つのうちいずれの状態であるかは、床面判定部３７の床面判定結果４４に基づいて決定すればよい。ただし、ユーザが、入力部１３を用いて、自らの入力操作によって、現在の掃除しようとしている床面状態を設定入力できるようにしてもよい。これによれば、実際に掃除を行う前に、ユーザの意思で、床面状態を決定することができる。
開閉ふたの現在の開閉状態については、上記した開閉検出部３１の検出状況、すなわち、図３（ａ）に示したスイッチの開閉状態に対応して、「開」であるか、「閉」であるかを決定すればよい。 Moreover, what is necessary is just to determine based on the floor surface determination result 44 of the floor surface determination part 37 whether the floor surface state currently cleaned is in said three states. However, the user may be allowed to set and input the current floor condition to be cleaned by using the input unit 13 by his input operation. According to this, a floor surface state can be determined by a user's intention before actually cleaning.
The current open / close state of the open / close lid is “open” or “closed” in accordance with the detection state of the open / close detection unit 31 described above, that is, the open / close state of the switch shown in FIG. You only have to decide if it exists.

図２（ｂ）において、たとえば、床面状態が「フローリング」であって、開閉ふた３２が「開」であった場合、吸引力を「中」に設定して、掃除を行うことを意味する。この場合、床面がフローリングなので、比較的ゴミを取り込みやすいと考えられる。
したがって、開閉ふた３２を開けて、吸気口の面積を大きくし、かつ、吸引力を中程度にしたとしても、ゴミの取りこぼしがなく、迅速にゴミを取り込むことができる。
また、この場合、吸気口１４の面積を大きくしているので、一回の直線走行において、ゴミを収集する床面領域の幅が大きい。
すなわち、ジグザグ走行における往復運動の幅（走行ピッチ）を大きくすることができ、掃除しようとする部屋全体を、より少ない往復回数で掃除することが可能となる。
よって、往復回数が減るので、床面がフローリングの場合に、開閉ふた３２を開けることによって、部屋全体を掃除するのに使用する消費電力を少なくし、掃除にかかる時間を短縮することができる。 In FIG. 2B, for example, when the floor surface state is “flooring” and the opening / closing lid 32 is “open”, this means that the suction force is set to “medium” and cleaning is performed. . In this case, since the floor is flooring, it is considered that it is relatively easy to take in dust.
Therefore, even if the opening / closing lid 32 is opened to increase the area of the intake port and the suction force is moderate, there is no spillage of dust and the dust can be taken in quickly.
Further, in this case, since the area of the intake port 14 is increased, the width of the floor surface area for collecting dust is large in one straight run.
That is, the width of the reciprocating motion (traveling pitch) in zigzag traveling can be increased, and the entire room to be cleaned can be cleaned with a smaller number of reciprocations.
Therefore, since the number of reciprocations is reduced, when the floor is flooring, opening the opening / closing lid 32 can reduce power consumption used for cleaning the entire room and shorten the time required for cleaning.

また、床面がフローリングであって、開閉ふた３２が「閉」であった場合は、吸引力を「弱」に設定して、掃除を行うことを意味する。この場合、開閉ふた３２を閉じることにより、吸気口１４のトータル面積が小さくなるので、吸引力を弱くしても十分にゴミを吸引することができる。
また、吸気口が小さくなり、吸引力も弱いので、往復運動の走行ピッチを小さくすることにより、ゴミの取りこぼしがないようにすることが好ましい。 Further, when the floor is flooring and the opening / closing lid 32 is “closed”, this means that the suction force is set to “weak” and cleaning is performed. In this case, by closing the open / close lid 32, the total area of the intake port 14 is reduced, so that dust can be sufficiently sucked even if the suction force is weakened.
In addition, since the intake port becomes smaller and the suction force is weaker, it is preferable that the traveling pitch of the reciprocating motion is reduced so that no dust is missed.

また、床面が畳の場合において、開閉ふた３２が開けられている場合は、吸気口１４のトータル面積が大きくなるので、吸引力を「強」に設定する。この場合、吸気口１４の面積は大きいので、往復運動の走行ピッチは大きくしてもよく、往復回数を減らすことによって消費電力を少なくし、掃除時間を短縮することができる。
一方、床面が畳で、開閉ふた３２が閉じられている場合は、吸気口１４のトータル面積が小さくなるので、吸引力を中程度に設定する。この場合は、開閉ふた３２が閉じられることにより、吸気口の面積は小さくなるので、ゴミの取りこぼしが無いように往復運動の走行ピッチは小さくすることが好ましい。 Further, when the floor surface is a tatami mat and the opening / closing lid 32 is opened, the total area of the intake port 14 is increased, so the suction force is set to “strong”. In this case, since the area of the intake port 14 is large, the traveling pitch of the reciprocating motion may be increased. By reducing the number of reciprocations, the power consumption can be reduced and the cleaning time can be shortened.
On the other hand, when the floor surface is tatami and the open / close lid 32 is closed, the total area of the intake port 14 becomes small, so the suction force is set to a medium level. In this case, since the area of the air inlet is reduced by closing the opening / closing lid 32, it is preferable to reduce the traveling pitch of the reciprocating motion so that no dust is missed.

また、床面が絨毯の場合は、ゴミの吸引が弱くなるので、開閉ふた３２は、閉じておくことが好ましい。すなわち、絨毯の掃除をする場合は、ユーザは、手動で開閉ふた３２をスライドさせて、対応する吸気口１４を閉じるようにする。
ここで、床面が絨毯であって、開閉ふた３２が「閉」となっている場合は、吸引力を「強」に設定する。床面が絨毯の場合は、ゴミが毛の中に入り込んで取り出しにくいので、ゴミの取りこぼしを少なくするために、小さな領域にあるゴミを集中的に強いパワーで吸い込むことが好ましい。この場合、吸気口１４の面積は小さくなるので、往復運動の走行ピッチは、小さくすることが好ましい。
なお、絨毯を掃除するときに、もし、開閉ふた３２が「開」となっていた場合、吸気口１４の面積は大きくなるが、ゴミの取り出しにくさは変わらないので、吸引力は「強」のままとし、往復回数を増やしてゴミの取りこぼしを少なくするために、往復運動の走行ピッチは、小さくすることが好ましい。 Further, when the floor surface is a carpet, dust suction is weakened, so it is preferable to close the opening / closing lid 32. That is, when cleaning the carpet, the user manually slides the opening / closing lid 32 to close the corresponding inlet 14.
Here, when the floor is a carpet and the opening / closing lid 32 is “closed”, the suction force is set to “strong”. When the floor surface is a carpet, dust enters the hair and is difficult to take out. Therefore, it is preferable to intensively suck in dust in a small area with a strong power in order to reduce spillage. In this case, since the area of the intake port 14 is reduced, it is preferable to reduce the traveling pitch of the reciprocating motion.
When cleaning the carpet, if the open / close lid 32 is “open”, the area of the air inlet 14 is increased, but the difficulty in removing dust does not change, so the suction force is “strong”. In order to increase the number of times of reciprocation and to reduce the amount of garbage collected, it is preferable to reduce the traveling pitch of the reciprocating motion.

以上のように、比較的ゴミを取り込みやすいフローリングのような床面では、開閉ふた３２を開けてやることにより、吸気口の面積を大きくすることができ、往復運動の走行ピッチを大きくしても、ゴミの取りこぼしもほとんどなく、床面全体の掃除を少ない往復回数で行うことができるようになり、その結果、消費電力も少なくすることができる。   As described above, on the floor surface such as flooring, which is relatively easy to take in dust, by opening the opening / closing lid 32, the area of the intake port can be increased, and the traveling pitch of the reciprocating motion can be increased. In addition, there is almost no trash removal, and the entire floor surface can be cleaned with a small number of reciprocations, resulting in a reduction in power consumption.

一方、絨毯のように、比較的ゴミを取り込みにくい床面では、開閉ふたを閉じてやることにより、より小さな吸気口から集中的にゴミを吸い込むことができ、さらに、吸引力を強くすることにより、ゴミの取りこぼしを少なくすることができる。   On the other hand, on floors that are relatively difficult to take up dust, such as carpets, by closing the open / close lid, dust can be intensively sucked in from a smaller air intake, and by increasing the suction force , You can reduce the amount of garbage.

床面判定情報４３は、床面判定部３７が、現在掃除している床面を判定するために利用する情報であり、床面の種類と、電流検出部３６が検出したモータ電流値ｉとの関係を予め設定した情報である。
図２（ａ）に、記憶部４１に予め記憶されている床面の種類とモータ電流値との関係を示す床面判定情報４３の一例を示す。
図２（ａ）において、たとえば、検出したモータ電流値ｉがａ１未満である場合（ｉ＜ａ１）、床面判定部３７は、床面がフローリングであると判定する。また、検出したモータ電流値ｉがａ１以上ａ２未満である場合（ａ１≦ｉ＜ａ２）、床面判定部３７は、床面が畳であると判断する。また、検出したモータ電流値ｉがａ２以上である場合（ａ２≦ｉ）、床面判定部３７は、床面が絨毯であると判定する。そして、判定された床面に関する情報（床面判定結果４４）は、記憶部４１に記憶される。 The floor surface determination information 43 is information used by the floor surface determination unit 37 to determine the floor surface currently being cleaned, and the type of the floor surface and the motor current value i detected by the current detection unit 36. This information is preset information.
FIG. 2A shows an example of floor surface determination information 43 indicating the relationship between the floor surface type stored in the storage unit 41 in advance and the motor current value.
In FIG. 2A, for example, when the detected motor current value i is less than a1 (i <a1), the floor surface determination unit 37 determines that the floor surface is flooring. When the detected motor current value i is not less than a1 and less than a2 (a1 ≦ i <a2), the floor surface determination unit 37 determines that the floor surface is a tatami mat. When the detected motor current value i is a2 or more (a2 ≦ i), the floor surface determination unit 37 determines that the floor surface is a carpet. Information about the determined floor surface (floor surface determination result 44) is stored in the storage unit 41.

ふた開閉情報４２と床面判定情報４３とは、自走式掃除機１のＲＯＭなどに固定的に予め記憶してもよいが、ユーザが利用状況に対応するように、フラッシュメモリなどの不揮発性のメモリに記憶してその内容を自由に設定変更できるようにしてもよい。   The lid opening / closing information 42 and the floor surface determination information 43 may be stored in advance in a fixed manner in the ROM of the self-propelled cleaner 1, but non-volatile such as a flash memory so that the user can respond to the usage situation. The contents may be stored in the memory and the contents can be freely changed.

＜充電台の構成＞
図１において、充電台１００は、主として、掃除機接続部１０１、誘導信号送信部１０２、制御部１０３、電力供給部１０４とを備え、室内の壁などに配置された商用電源１０５のコンセントからのＡＣ交流電力の供給を受ける。
電力供給部１０４は、商用電源１０５からの交流電力を受け入れ、掃除機１を充電することのできる直流電力に変換し、掃除機接続部１０１に与える部分である。 <Configuration of charging stand>
In FIG. 1, a charging stand 100 mainly includes a vacuum cleaner connection unit 101, an induction signal transmission unit 102, a control unit 103, and a power supply unit 104, and is connected to an outlet of a commercial power source 105 disposed on an indoor wall or the like. Receive AC AC power.
The power supply unit 104 is a part that receives AC power from the commercial power source 105, converts the AC power into DC power that can charge the cleaner 1, and supplies the DC power to the cleaner connection unit 101.

誘導信号送信部１０２は、たとえば、赤外線信号を送信する部分である。
充電台１００の制御部１０３は、充電台の各種機能を実現する部分であり、主として、赤外線信号の発信処理と、充電電力の供給制御を行う。制御部１０３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータにより実現できる。 The induction signal transmission unit 102 is, for example, a part that transmits an infrared signal.
The control unit 103 of the charging stand 100 is a part that realizes various functions of the charging stand, and mainly performs an infrared signal transmission process and charging power supply control. The control unit 103 can be realized by a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O controller, a timer, and the like.

＜吸気口および吸気口調整部（開閉ふた）の構成＞
以下に、吸気口の面積を調整する吸気口調整部（開閉ふた３２）の位置と形状等について、いくつかの実施形態を示す。 <Configuration of intake port and intake adjustment part (opening / closing lid)>
Several embodiments of the position and shape of the inlet adjustment section (opening / closing lid 32) for adjusting the area of the inlet will be described below.

（実施形態１）
図３に、上記した自走式掃除機の底面図と共に、この発明の開閉ふたの実施形態１の概略説明図を示す。
図３（ａ）に、自走式掃除機１の底面図、図３（ｂ）に、開閉ふたの開状態、図３（ｃ）に、開閉ふたの閉状態を示す。
ここで、紙面の上方向が、自走式掃除機１の通常の進行方向とする。
掃除機１の筐体の底面には、主として、メインブラシ３４，２つのサイドブラシ（３５ａ，３５ｂ）、吸気口１４，２つの駆動輪（２２ａ，２２ｂ）、後輪２３，２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）、２つのスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１が、図のような位置に配置される。 (Embodiment 1)
FIG. 3 is a schematic explanatory diagram of Embodiment 1 of the opening / closing lid of the present invention, together with a bottom view of the self-propelled cleaner described above.
FIG. 3A shows a bottom view of the self-propelled cleaner 1, FIG. 3B shows an open state of the open / close lid, and FIG. 3C shows a closed state of the open / close lid.
Here, the upward direction of the paper surface is the normal traveling direction of the self-propelled cleaner 1.
The bottom surface of the housing of the vacuum cleaner 1 mainly includes a main brush 34, two side brushes (35a, 35b), an intake port 14, two drive wheels (22a, 22b), a rear wheel 23, and two open / close lids ( 32a, 32b) and two switches (SW1, SW2) 31 are arranged at positions as shown in the figure.

ここで、吸気口１４は、筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなるものを示しており、長方形形状の１つの開口空間である。
また、この開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能なように、２つの開口ふた（３２ａ，３２ｂ）を備える。
この開口空間を３つの領域に分け、左側の開閉ふた３２ａに対応した位置にある開口を吸気口１４ｂ、右側の開閉ふた３２ｂに対応した位置にある開口を吸気口１４ｃ、中央の開口を吸気口１４ａと呼ぶ。この開口ふた（３２ａ，３２ｂ）を移動させることによって、吸気口１４の開口の一部領域（１４ｂ、１４ｃ）を開閉させることができる。 Here, the air inlet 14 is formed of an elongated opening in a direction perpendicular to the advancing direction of the housing, and is a single rectangular opening space.
In addition, two opening lids (32a, 32b) are provided so as to cover a partial region near the left end and the right end of the opening.
The opening space is divided into three regions, the opening at the position corresponding to the left opening / closing lid 32a is the inlet 14b, the opening at the position corresponding to the right opening / closing lid 32b is the inlet 14c, and the center opening is the inlet 14a. By moving the opening lids (32a, 32b), partial areas (14b, 14c) of the opening of the intake port 14 can be opened and closed.

図３（ａ）および図３（ｂ）は、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を開けた状態を示している。この場合、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）がすべて開いた状態であり、大きな面積が開口空間となっており、床面の大きな領域に存在するゴミを吸い込むことができる。
ここでは、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）は、それぞれ吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の開口領域を覆うことのできる面積を持った長方形状の板状部材である。ユーザが手動で開閉操作をスムーズにすることができるように、図３（ｂ）に示したように、開閉ふた３２をふたガイド５０の内側に配置し、開閉ふた３２の上面に凸部を設ける。
開閉ふた３２の凸部を指でつまんで、上下方向にスライド操作を行うことにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の開閉を行う。 FIG. 3A and FIG. 3B show a state in which the open / close lid (32a, 32b) is opened. In this case, all the three inlets (14a, 14b, 14c) are in an open state, and a large area is an open space, so that dust existing in a large area on the floor surface can be sucked.
Here, the open / close lids (32a, 32b) are rectangular plate-like members having areas capable of covering the opening regions of the intake ports (14b, 14c), respectively. As shown in FIG. 3B, the opening / closing lid 32 is disposed inside the lid guide 50 and a convex portion is provided on the upper surface of the opening / closing lid 32 so that the user can smoothly perform the opening / closing operation manually. .
The air inlets (14b, 14c) are opened and closed by pinching the convex portion of the opening / closing lid 32 with a finger and performing a sliding operation in the vertical direction.

図３（ｂ）に示すように、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を下方向にスライドさせることにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を開ける。このとき、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）からゴミが吸い込まれる。
また、図３（ｃ）に示すように、開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を上方向にスライドさせることにより、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を閉じる。このとき、吸気口１４ｂ，１４ｃが閉じられるので、ゴミを吸い込むことのできる空間は、中央の吸気口１４ａのみとなる。 As shown in FIG. 3B, the intake ports (14b, 14c) are opened by sliding the open / close lids (32a, 32b) downward. At this time, dust is sucked from the three intake ports (14a, 14b, 14c).
Further, as shown in FIG. 3C, the intake ports (14b, 14c) are closed by sliding the open / close lids (32a, 32b) upward. At this time, since the intake ports 14b and 14c are closed, the space in which dust can be sucked is only the central intake port 14a.

また、開閉検出部に相当するスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１は、図３（ｂ）の開閉ふた３２の開状態で、スイッチの接点が閉じるような位置に配置する。スイッチ３１の接点が閉じられた状態で出力される信号を制御部１１が検出することにより、開閉ふた３２が開状態であることを検出する。
一方、図３（ｃ）に示すように、開閉ふた３２を上方向にスライドさせた場合、スイッチ３１の接点が開くことにより、信号が出力されなくなるので、制御部１１がその信号がなくなったことを検出することにより、開閉ふた３２が閉状態であることを検出する。 Further, the switches (SW1, SW2) 31 corresponding to the open / close detection unit are arranged at positions where the contact points of the switches are closed in the open state of the open / close lid 32 of FIG. When the control unit 11 detects a signal output when the contact of the switch 31 is closed, it is detected that the open / close lid 32 is in an open state.
On the other hand, as shown in FIG. 3C, when the open / close lid 32 is slid upward, the signal is not output by opening the contact of the switch 31, so that the control unit 11 loses the signal. By detecting this, it is detected that the open / close lid 32 is closed.

また、２つの開閉ふた３２ａ，３２ｂは、ユーザが独立して別々にスライド操作できるものとした場合、どちらか一方の吸気口のみを開閉させることもできる。
あるいは、ユーザの開閉操作を容易にするために、１つの操作で、２つの開閉ふた３２ａ，３２ｂが連動して上下方向にスライドするような機構を設けてもよい。
さらに、吸気口の全開と全閉の２段階だけでなく、多段階の開閉ができるようにしてもよい。 Further, when the user can independently slide the two open / close lids 32a and 32b, only one of the intake ports can be opened / closed.
Alternatively, in order to facilitate the opening / closing operation of the user, a mechanism may be provided in which the two opening / closing lids 32a and 32b are slid in the vertical direction in one operation.
Furthermore, the opening and closing of the intake port may be performed not only in two stages but also in multiple stages.

（実施形態２）
図４に、この発明の自走式掃除機の底面図と、開閉ふたの実施形態２の概略説明図を示す。
図４（ａ）は、自走式掃除機１の底面図、図４（ｂ）は、開閉ふたの開状態、図４（ｃは、開閉ふたの閉状態を示す。
ただし、図４では、説明をわかりやすくするために、メインブラシ３４を図示していない。
この実施形態では、吸気口１４は、筐体の底面に配置された複数個の開口からなるものを示している。また、吸気口調整部３２は、複数個の開口のうち、少なくとも１または複数の開口を覆う１または複数個の開閉ふたからなる。
ここでは、図４（ａ）に示すような位置に、３つの吸気口（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）を配置し、２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を覆うことのできる２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を設ける。
開閉ふたを移動させることによって、各開口ふたに対応する開口を開閉する。 (Embodiment 2)
FIG. 4 shows a bottom view of the self-propelled cleaner of the present invention and a schematic explanatory diagram of Embodiment 2 of the opening / closing lid.
4A is a bottom view of the self-propelled cleaner 1, FIG. 4B is an open state of the opening / closing lid, and FIG. 4C is a closed state of the opening / closing lid.
However, in FIG. 4, the main brush 34 is not shown for easy understanding.
In this embodiment, the air inlet 14 is shown as having a plurality of openings arranged on the bottom surface of the housing. In addition, the air inlet adjustment unit 32 includes one or more opening / closing lids that cover at least one or more of the plurality of openings.
Here, three intake ports (14a, 14b, 14c) are arranged at positions as shown in FIG. 4A, and two open / close lids (32a) that can cover the two intake ports (14b, 14c) are provided. , 32b).
The opening corresponding to each opening lid is opened and closed by moving the opening and closing lid.

吸気口１４ａは、図３（ａ）に示した中央の吸気口１４ａに対応するものであり、他の吸気口よりも開口面積が大きく、横方向に細長い長方形状の開口である。ここには、開閉ふたは設置されない。
吸気口１４ｂ，１４ｃは、中央の吸気口１４ａよりも外側に配置され、筐体の進行方向において、開口空間の一部が中央の吸気口１４ａと重なるように形成される。
このように、開口空間の一部が重なるように配置するのは、一つの開口空間を大きくとることによりゴミの取りこぼしを少なくするためである。 The intake port 14a corresponds to the central intake port 14a shown in FIG. 3A, and has an opening area larger than the other intake ports and is a rectangular opening elongated in the horizontal direction. No open / close lid is installed here.
The intake ports 14b and 14c are disposed outside the central intake port 14a, and are formed such that a part of the opening space overlaps the central intake port 14a in the traveling direction of the housing.
The reason why the openings are partially overlapped in this way is to reduce the amount of dust collected by making one opening space larger.

また、２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の形状と、これに対応して設けられる開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）とスイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１の形状および配置は、図３に示したものと同様のものを用いればよい。
したがって、図４（ｂ），（ｃ）の開状態と閉状態は、図３（ｂ），（ｃ）と同様であり、ユーザが、開閉ふた３２を手動でスライド操作させることにより、吸気口の開口面積を調整することができる。 Further, the shape of the two intake ports (14b, 14c) and the shape and arrangement of the opening / closing lids (32a, 32b) and the switches (SW1, SW2) 31 provided corresponding thereto are as shown in FIG. A similar one may be used.
Accordingly, the open state and the closed state in FIGS. 4B and 4C are the same as those in FIGS. 3B and 3C, and the user can manually slide the open / close lid 32 to perform the intake port. The opening area can be adjusted.

たとえば、ユーザが、フローリングの掃除を短時間で行わせようとする場合、吸気口１４ｂ，１４ｃを開けるように開閉ふたを操作すればよい。これにより、より大きな領域のゴミを吸い込むことができるようになる。
図４に示すように、３つの吸気口を異なる位置に配置した場合、図３に示したように、１つの吸気口の両側の領域を開閉するものと比較して、吸気口の重なりがあり、また、トータルの吸気口を広くすることができるので、ゴミの取りこぼしが少なくなるという効果がある。 For example, when the user intends to clean the flooring in a short time, the user may operate the open / close lid to open the intake ports 14b and 14c. As a result, dust in a larger area can be sucked.
As shown in FIG. 4, when the three intake ports are arranged at different positions, as shown in FIG. 3, there is an overlap of the intake ports as compared with the case where the regions on both sides of one intake port are opened and closed. In addition, since the total intake port can be widened, there is an effect that the amount of garbage collected is reduced.

（実施形態３）
図５に、この発明の自走式掃除機１の底面図と、開閉ふたの実施形態３の概略説明図を示す。
図５（ａ）は、自走式掃除機１の底面図、図５（ｂ）は、開閉ふたの開状態、図５（ｃ）は、開閉ふたの閉状態を示す。ここでも、説明のために、メインブラシ３４を図示していない。
図５（ａ）において、中央の吸気口１４ａは、図４（ａ）に示す吸気口１４ａと同じ形状で、同一位置に設ける。一方、中央の吸気口１４ａの両側の設ける２つの吸気口１４ｂ，１４ｃは、図４とは異なり、だ円形形状としている。
図５（ａ）では、吸気口１４ｂ，１４ｃは、左右方向にやや長いだ円形としているが、円形としてもよく、あるいは、多角形状であってもよい。
また、２つの吸気口１４ｂ，１４ｃを覆う開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）は、それぞれ吸気口１４ｂ，１４ｃと同一形状とし、吸気口と同一サイズかあるいは少し大きなサイズとしてもよい。 (Embodiment 3)
In FIG. 5, the bottom view of the self-propelled cleaner 1 of this invention and the schematic explanatory drawing of Embodiment 3 of an opening-and-closing lid are shown.
5A shows a bottom view of the self-propelled cleaner 1, FIG. 5B shows an open state of the opening / closing lid, and FIG. 5C shows a closed state of the opening / closing lid. Again, the main brush 34 is not shown for illustration.
In FIG. 5A, the central inlet 14a has the same shape as the inlet 14a shown in FIG. On the other hand, unlike the case shown in FIG. 4, the two intake ports 14b and 14c provided on both sides of the central intake port 14a have an oval shape.
In FIG. 5 (a), the inlets 14b and 14c are oval slightly longer in the left-right direction, but may be circular or polygonal.
The open / close lids (32a, 32b) covering the two intake ports 14b, 14c may have the same shape as the intake ports 14b, 14c, respectively, and may be the same size or slightly larger than the intake ports.

さらに、スイッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）３１は、 図５（ｂ）に示すように、開閉ふた３２が吸気口１４を覆わない開状態の時に、スイッチの接点が閉じるような位置に配置する。
図５（ｃ）に示すように、ユーザが開閉ふた３２を上方向に移動させて、吸気口（１４ｂ，１４ｃ）を閉じた場合、スイッチの接点が開くようにする。
この場合も、２つの開閉ふた（３２ａ，３２ｂ）を、別々に開閉操作できるようにしてもよく、あるいは、２つの開閉ふたを連動させて、１つの操作で両方の開閉ふたが開閉できるようにしてもよい。
図５（ｃ）に示すように、両側の２つの吸気口（１４ｂ，１４ｃ）の形状を、図４の長方形状と異なるものとした場合、構造が簡単（ふたをスライドさせるガイド等が不要）なので、構造的制約が少なくなるという効果がある。 Further, as shown in FIG. 5B, the switches (SW1, SW2) 31 are arranged at positions where the contact points of the switches are closed when the open / close lid 32 is in an open state where the intake port 14 is not covered.
As shown in FIG. 5C, when the user moves the opening / closing lid 32 upward and closes the intake ports (14b, 14c), the contact of the switch is opened.
In this case as well, the two opening / closing lids (32a, 32b) may be opened and closed separately, or the two opening / closing lids are interlocked so that both the opening and closing lids can be opened and closed by one operation. May be.
As shown in FIG. 5 (c), when the shape of the two intake ports (14b, 14c) on both sides is different from the rectangular shape of FIG. 4, the structure is simple (no need for a guide or the like for sliding the lid). Therefore, there is an effect that structural constraints are reduced.

（実施形態４）
図６に、この発明の自走式掃除機の実施形態４の概略説明図を示す。
ここでは、吸気口と開閉ふたの形状および配置を、図３に示したものと同一としているが、自走式掃除機１の筐体の進行方向に対して前面部分の形状を、上記した実施形態と異なるものとした場合を示している。
図６では、筐体の進行方向に対して前面部分を直線形状とし、筐体の進行方向に対して後面部分は、円形としている。図６に示した筐体の形状を採用した場合は、部屋の隅まで十分に近づくことができるとともに一度に清掃できる幅を大きくとることができるので、部屋の隅まで効率的に清掃できるという効果がある。 (Embodiment 4)
In FIG. 6, the schematic explanatory drawing of Embodiment 4 of the self-propelled cleaner of this invention is shown.
Here, the shape and arrangement of the air inlet and the opening / closing lid are the same as those shown in FIG. 3, but the shape of the front portion with respect to the traveling direction of the housing of the self-propelled cleaner 1 is the same as that described above. The case where it differs from a form is shown.
In FIG. 6, the front surface portion has a linear shape with respect to the traveling direction of the housing, and the rear surface portion has a circular shape with respect to the traveling direction of the housing. When the shape of the housing shown in FIG. 6 is adopted, the corners of the room can be sufficiently approached, and the width that can be cleaned at a time can be increased, so that the corners of the room can be efficiently cleaned. There is.

＜この発明の自走式掃除機の使用形態＞
以下に、吸気口１４の開閉状態を変化させて、ユーザが自走式掃除機１を使用するときの実施例について示す。吸気口や開閉ふた等の形状および配置について示した図３から図６の構成のうち、いずれの実施形態を利用してもよい。 <Usage form of self-propelled cleaner of this invention>
Hereinafter, an embodiment in which the user uses the self-propelled cleaner 1 by changing the open / close state of the intake port 14 will be described. Any of the embodiments shown in FIGS. 3 to 6 showing the shape and arrangement of the air inlet and the opening / closing lid may be used.

（使用形態１）
ユーザが、絨毯を敷いてある部屋で、自走式掃除機１を使用しようとする場合について説明する。
絨毯は、一般的に、ゴミを取り込みにくいので、比較的小さな領域を強い吸引力で、集中的に掃除していく方が好ましい。
したがって、ユーザは、開閉ふた３２を手動で操作して、開閉ふたに対応する吸気口１４を閉じる。
たとえば、図３（ｃ）に示すように、吸気口１４ａのみが開口され、その両側の吸気口（１４ｂ，１４ｃ）が閉じるようにする。このとき、スイッチ３１は、その接点は開かれた状態となる。その後、ユーザが、自走式掃除機１を床面に置いて、掃除開始に対応する入力キーを操作する。 (Usage form 1)
A case where the user intends to use the self-propelled cleaner 1 in a room where a carpet is laid will be described.
Since carpets generally do not easily capture dust, it is preferable to intensively clean a relatively small area with a strong suction force.
Therefore, the user manually operates the opening / closing lid 32 to close the intake port 14 corresponding to the opening / closing lid.
For example, as shown in FIG. 3C, only the intake port 14a is opened, and the intake ports (14b, 14c) on both sides thereof are closed. At this time, the switch 31 is in an open state. Thereafter, the user places the self-propelled cleaner 1 on the floor and operates an input key corresponding to the start of cleaning.

自走式掃除機１の開閉検出部３１に相当するスイッチは、その接点が開かれているので、制御部１１は、スイッチから出力される信号に基づいて、開閉ふた３２が閉じられていることを検出する。
一方、絨毯の掃除を開始すると、電流検出部３６が、現在のモータ電流値ｉを検出し、検出電流値４５として、床面判定部３７に与える。床面判定部３７は、検出電流値４５が、記憶部４１に記憶された床面判定情報４３の中のどの床面に対応するかを判定する。
たとえば、検出されたモータ電流値ｉが、ａ２≦ｉであった場合は、床面を絨毯と判定し、床面判定結果４４を、「絨毯」に設定する。 Since the switch corresponding to the open / close detection unit 31 of the self-propelled cleaner 1 is open, the control unit 11 has the open / close lid 32 closed based on a signal output from the switch. Is detected.
On the other hand, when the cleaning of the carpet is started, the current detection unit 36 detects the current motor current value i and supplies the detected current value 45 to the floor surface determination unit 37. The floor surface determination unit 37 determines which floor surface in the floor surface determination information 43 stored in the storage unit 41 corresponds to the detected current value 45.
For example, if the detected motor current value i is a2 ≦ i, the floor surface is determined to be a carpet, and the floor surface determination result 44 is set to “rug”.

次に、吸引力調整部１８は、検出された開閉ふた３２の開閉状態と、判定された床面判定結果４４と、記憶部４１に記憶されたふた開閉情報４２とを利用して、吸引力をどの程度の大きさにするかを決定する。
上記実施例の場合、床面が「絨毯」であり、開閉ふた３２が「閉」状態であるので、ふた開閉情報４２から、対応する吸引力として、「強」が選択される。その後、吸引力を「強」に設定して、自走しながら、床面の掃除が行われる。
また、吸引力が「強」に設定され、吸気口の面積も小さくなっているので、一往復で掃除することのできる床面の領域がせまいため、走行ピッチ調整部１９は、往復運動を行う場合の走行ピッチを、比較的小さな数値に設定する。 Next, the suction force adjusting unit 18 uses the detected opening / closing state of the opening / closing lid 32, the determined floor surface determination result 44, and the lid opening / closing information 42 stored in the storage unit 41, to thereby apply the suction force. Decide how big you want to be.
In the case of the above embodiment, since the floor is “rug” and the opening / closing lid 32 is in the “closed” state, “strong” is selected as the corresponding suction force from the lid opening / closing information 42. Thereafter, the suction surface is set to “strong”, and the floor is cleaned while running on its own.
In addition, since the suction force is set to “strong” and the area of the intake port is small, the floor area that can be cleaned in one reciprocation is narrowed, so the traveling pitch adjusting unit 19 performs a reciprocating motion. In this case, the running pitch is set to a relatively small value.

以上のように、ユーザが、開閉ふた３２を開状態あるいは閉状態に手動で操作した後、その開閉ふたの検出された開閉状態と、電流検出部３６によって検出されたモータ電流値ｉを利用して床面判定部３７が判定した床面状態とから、予め設定されたふた開閉情報４２に基づいて、自走式掃除機の吸引力が自動的に決定される。また、走行ピッチも調整される。
これにより、床面状態と吸気口の面積の設定サイズとに対応して、適切な吸引力で効率的な掃除を行わせることができる。 As described above, after the user manually operates the open / close lid 32 to the open state or the closed state, the open / close state detected by the open / close lid and the motor current value i detected by the current detection unit 36 are used. Then, the suction force of the self-propelled cleaner is automatically determined based on the lid open / close information 42 set in advance from the floor surface state determined by the floor surface determination unit 37. Also, the running pitch is adjusted.
Accordingly, efficient cleaning can be performed with an appropriate suction force in accordance with the floor surface condition and the set size of the area of the intake port.

上記実施例では、絨毯を掃除する場合について説明したが、フローリング等の他の床面状態についても、同様の処理が行われ、それぞれの床面に対して適切な掃除を行わせることができる。
たとえば、フローリングを掃除する場合、ユーザが開閉ふた３２を開状態に操作したとすると、ふた開閉情報４２から、吸引力としては、「中」が選択される。
また、この場合、吸気口の面積が大きく、比較的ゴミを取り込みやすいフローリングを掃除するので、往復運動の走行ピッチを大きくすることができ、往復回数を減らすことによって、消費電力を小さくすることができる。 Although the case where the carpet is cleaned has been described in the above embodiment, the same processing is performed for other floor surface states such as flooring, and appropriate cleaning can be performed on each floor surface.
For example, when cleaning the flooring, if the user operates the open / close lid 32 in the open state, “medium” is selected as the suction force from the lid open / close information 42.
In this case, since the floor area of the intake port is large and the flooring that is relatively easy to take in dust is cleaned, the traveling pitch of the reciprocating motion can be increased, and the power consumption can be reduced by reducing the number of reciprocations. it can.

（使用形態２）
図３などにおいては、開閉ふた３２を２つ設けたが、２つの開閉ふた３２を、同時に両方とも開状態あるいは閉状態とするのではなく、どちらか一方の開閉ふた３２のみを開状態とし、他方を閉状態となるように、ユーザが手動で操作してもよい。
この場合は、吸気口の面積の大きさを３段階の中程度に調整することができるので、ゴミを吸い込む領域と、ゴミの吸引力を、より適切なものに調整できる。 (Usage form 2)
In FIG. 3 and the like, the two open / close lids 32 are provided, but the two open / close lids 32 are not opened or closed at the same time, but only one of the open / close lids 32 is opened. The user may manually operate so that the other is closed.
In this case, since the size of the area of the intake port can be adjusted to the middle of three stages, the dust suction area and the dust suction force can be adjusted to be more appropriate.

（使用形態３）
上記実施形態では、床面の種類は、床面判定部３７によって自動的に判定するものとしたが、ユーザの設定項目として、「床面の種類」を設け、ユーザが、入力部１３を利用して、自らの意思で、これから掃除しようとしている床面の種類を設定入力してもよい。
この場合は、ユーザが設定入力した床面の種類と、検出された開閉ふた３２の開閉状態と、記憶部４１に記憶されたふた開閉情報４２とを利用して、吸引力を決定すればよい。 (Usage form 3)
In the above embodiment, the floor surface type is automatically determined by the floor surface determination unit 37, but “floor surface type” is provided as a user setting item, and the user uses the input unit 13 Then, it is possible to set and input the type of floor surface to be cleaned from now on by one's own intention.
In this case, the suction force may be determined using the type of floor surface set and input by the user, the detected opening / closing state of the opening / closing lid 32, and the lid opening / closing information 42 stored in the storage unit 41. .

（使用形態４）
上記実施形態では、開閉ふた３２の開閉は、ユーザの手動による操作で行うものとしたが、開閉ふた３２を自動的に開閉させる機構を設け、さらに、ユーザの設定項目として、「開閉ふたの開閉」を設けて、ユーザが入力部１３を利用して開閉ふたの「開」あるいは「閉」を設定入力するようにしてもよい。
たとえば、ユーザが「閉」を設定入力した場合、開閉ふた３２を閉状態となるように自動的にスライドさせ、吸気口１４を閉じるようにする。
また、使用形態３で示したように、ユーザが、「床面の種類」と「開閉ふたの開閉」の両方の設定項目について入力するようにしてもよい。この場合は、２つの項目の入力内容と、ふた開閉情報４２とを利用することによって、吸引力を決定すればよい。 (Usage form 4)
In the above embodiment, the opening / closing lid 32 is opened / closed manually by the user. However, a mechanism for automatically opening / closing the opening / closing lid 32 is provided, and “open / close lid opening / closing” is set as a user setting item. ”And the user may use the input unit 13 to set and input“ open ”or“ closed ”of the open / close lid.
For example, when the user inputs a setting of “closed”, the opening / closing lid 32 is automatically slid so as to be closed, and the intake port 14 is closed.
Further, as shown in the usage pattern 3, the user may input the setting items for both “floor type” and “open / close lid open / close”. In this case, the suction force may be determined by using the input contents of the two items and the lid opening / closing information 42.

１ 自走式掃除機、 １１ 制御部、 １２ 充電池、 １３ 入力部、 １４ 吸気口、 １５ 排気口、 １６ 集塵部、 １７ 吸引流発生部、 １８ 吸引力調整部、 １９ 走行ピッチ調整部、 ２１ 走行制御部、 ２２ 駆動輪、 ２３ 後輪、 ３１ 開閉検出部、 ３２ 開閉ふた、 ３３ ブラシ駆動部、 ３４ メインブラシ、 ３５ サイドブラシ、 ３６ 電流検出部、 ３７ 床面判定部、 ４１ 記憶部、 ４２ ふた開閉情報、 ４３ 床面判定情報、 ４４ 床面判定結果、４５ 検出電流値、 ５０ ふたガイド、 ５１ 誘導信号受信部、 ５２ 充電台接続部、 １００ 充電台、 １０１ 掃除機接続部、 １０２ 誘導信号送信部、 １０３ 制御部、 １０４電力供給部、 １０５ 商用電源 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Self-propelled cleaner, 11 Control part, 12 Rechargeable battery, 13 Input part, 14 Inlet, 15 Exhaust, 16 Dust collecting part, 17 Suction flow generation part, 18 Suction force adjustment part, 19 Traveling pitch adjustment part, 21 driving control unit, 22 driving wheel, 23 rear wheel, 31 opening / closing detection unit, 32 opening / closing lid, 33 brush driving unit, 34 main brush, 35 side brush, 36 current detection unit, 37 floor surface determination unit, 41 storage unit, 42 Lid opening / closing information, 43 Floor surface determination information, 44 Floor surface determination result, 45 Detection current value, 50 Lid guide, 51 Induction signal receiving unit, 52 Charging stand connection unit, 100 Charging stand, 101 Vacuum cleaner connection unit, 102 Induction Signal transmission unit, 103 control unit, 104 power supply unit, 105 commercial power supply

Claims (7)

筐体と、
前記筐体を走行させる走行制御部と、
床面のゴミを収集する集塵部と、
床面のゴミを筐体内部の前記集塵部に吸引する開口からなる吸気口と、
前記吸気口の開口面積を変更可能に配置された吸気口調整部と、
床面のゴミを前記吸気口から吸引するための気流を発生させる吸引流発生部と、
前記気流の吸引力を調整する吸引力調整部とを備え、
前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする自走式掃除機。 A housing,
A travel control unit that travels the housing;
A dust collecting part for collecting floor garbage;
An intake port comprising an opening for sucking dust on the floor surface into the dust collecting part inside the housing;
An inlet adjustment part arranged so that the opening area of the inlet can be changed;
A suction flow generating section for generating an air flow for sucking dust on the floor surface from the intake port;
A suction force adjusting unit for adjusting the suction force of the airflow;
The self-propelled cleaner, wherein the suction force adjustment unit changes the suction force based on an opening area of the intake port set by the intake port adjustment unit. 前記吸気口調整部が、前記吸気口の開口の一部または全部を開閉させる開閉ふたからなり、
前記開閉ふたの前記吸気口に対する開閉状態を検出する開閉検出部をさらに備え、
前記開閉検出部が検出した開閉ふたの開閉状態に対応させて、前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。 The air inlet adjustment part is composed of an opening / closing lid that opens or closes part or all of the air inlet opening,
An opening / closing detector for detecting an opening / closing state of the opening / closing lid with respect to the intake port;
2. The self-propelled cleaner according to claim 1, wherein the suction force adjusting unit changes the suction force in accordance with the open / closed state of the open / close lid detected by the open / close detection unit. 掃除をしている床面の種類を判定する床面判定部をさらに備え、
前記床面判定部によって判定された床面の種類と、前記吸気口の開口面積とに基づいて、
前記吸引力調整部が前記吸引力を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式掃除機。 A floor surface determination unit for determining the type of floor surface being cleaned;
Based on the floor surface type determined by the floor surface determination unit and the opening area of the intake port,
The self-propelled cleaner according to claim 1, wherein the suction force adjusting unit changes the suction force. 所定の往復走行によって筐体を移動させながら床面の掃除をする場合に、隣接する往路と復路の間隔を示す走行ピッチを調整する走行ピッチ調整部をさらに備え、
前記吸気口調整部によって設定された前記吸気口の開口面積に基づいて、
前記走行ピッチ調整部が、前記走行ピッチを変化させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自走式掃除機。 When cleaning the floor surface while moving the housing by a predetermined reciprocating travel, further comprising a travel pitch adjustment unit that adjusts the travel pitch indicating the interval between the adjacent forward path and the return path,
Based on the opening area of the intake port set by the intake port adjustment unit,
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel pitch adjusting unit changes the travel pitch. 一往復で掃除することのできる床面の領域を大きくするために、前記吸気口の開口面積が所定値よりも大きくなるように開口が設定された場合、前記走行ピッチ調整部は、前記走行ピッチを所定値よりも大きい値に設定することを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。   When the opening is set so that the opening area of the intake port is larger than a predetermined value in order to increase the floor area that can be cleaned in one reciprocation, the traveling pitch adjusting unit The self-propelled cleaner according to claim 4, wherein is set to a value larger than a predetermined value. 前記吸気口は、前記筐体の底面に配置され、前記筐体の進行方向に対して垂直な方向に細長い開口からなり、
前記吸気口調整部は、前記開口の左端および右端近傍の一部領域を覆うことが可能な２つの開閉ふたからなり、
前記開閉ふたを移動させることによって、前記開口の一部領域を開閉させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自走式掃除機。 The intake port is disposed on the bottom surface of the casing, and includes an elongated opening in a direction perpendicular to the traveling direction of the casing.
The inlet adjustment part is composed of two opening / closing lids capable of covering a partial region near the left end and the right end of the opening,
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 5, wherein a part of the opening is opened and closed by moving the opening and closing lid. 前記吸気口は、前記筐体の底面に配置された複数個の開口からなり、
前記吸気口調整部は、前記複数個の開口のうち少なくとも１または複数の開口のそれぞれを覆うことが可能な１または複数の開閉ふたからなり、
前記所望の開閉ふたを移動させることによって、その開閉ふたに対応する開口を開閉させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自走式掃除機。 The intake port comprises a plurality of openings arranged on the bottom surface of the housing,
The inlet adjustment part is composed of one or more opening / closing lids capable of covering each of at least one or more of the plurality of openings.
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 5, wherein the opening corresponding to the opening / closing lid is opened / closed by moving the desired opening / closing lid.

Images