JP2016069949A - Shutter controller and shutter control method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a shutter controller and a shutter control method that have high detection sensitivity of detecting contact of a baseboard with a lintel as compared with the conventional ones and need no operation for rewinding a shutter curtain.SOLUTION: A shutter controller includes: a detection unit for detecting a load applied to a motor for performing open/close drive on a shutter curtain; a differential value calculation unit for calculating a differential value of the load on the basis of a difference value between the present value of the load and a past value of the load, during full open operation of the shutter curtain; and a determination unit for determining that the shutter curtain is in a full open state, when the differential value of the load exceeds a predetermined first threshold.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、シャッター制御装置及びシャッター制御方法に関する。   The present invention relates to a shutter control device and a shutter control method.

従来のシャッター制御装置は、シャッターカーテンの最下端の巾木がマグサに接触したことを検知した場合に、シャッターカーテンを開閉駆動するモータ（以下、「モータ」という。）にかかる負荷の大きさにより、そのモータの開作動を制御する（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。   When a conventional shutter control device detects that the bottom skirting board of the shutter curtain is in contact with the masa, it depends on the load applied to a motor (hereinafter referred to as “motor”) that drives the shutter curtain to open and close. The opening operation of the motor is controlled (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).

例えば、従来のシャッター制御装置は、モータにかかる負荷（例えば、モータの回転速度）が設定値を超えた場合に、シャッターカーテンの最下端の巾木がマグサに接触したと判定することでシャッターカーテンが全開したことを検知する（以下、「全開検知」という。）。ただし、風圧等の外力がシャッターカーテンに加わることでモータに大きな負荷がかかる場合があり、その負荷が設定値を超えてしまうことで、シャッター装置はシャッターカーテンが全開検知であると誤検知してしまう場合がある。そこで、従来のシャッター装置では、上記誤検知を防止するため、風等の外力による負荷の増大に対して十分なマージンを有した設定値を用いる。   For example, the conventional shutter control device determines that the bottom skirting board of the shutter curtain is in contact with the massa when the load applied to the motor (for example, the rotational speed of the motor) exceeds a set value. Is detected to be fully open (hereinafter referred to as “full open detection”). However, a large load may be applied to the motor due to external force such as wind pressure being applied to the shutter curtain.If the load exceeds the set value, the shutter device will falsely detect that the shutter curtain is fully open. May end up. Therefore, in the conventional shutter device, a set value having a sufficient margin against an increase in load due to an external force such as wind is used in order to prevent the erroneous detection.

実開平５−２８８９７号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-28897 特開平１１−８１８３９号公報JP 11-81839 A

しかしながら、従来のシャッター制御装置では、風等の外力による負荷の増大に対して十分なマージンを有した設定値を用いるため、モータの負荷が設定値を超える場合には、マグサに対して強い力が必要になる。したがって、巾木がマグサに接触してもモータは駆動し続け、マグサは巾木に強く押し付けられる。その結果、マグサは変形し、あるいは破損するという問題がある。したがって、シャッター制御装置は、モータの負荷が設定値を超えた場合、マグサの変形を低減するために、シャッターカーテンを巻き戻し、巾木の位置を下げるという無駄な動作を実施する必要がある。   However, since the conventional shutter control device uses a set value with a sufficient margin for an increase in load due to an external force such as wind, when the motor load exceeds the set value, a strong force against the magnet Is required. Therefore, the motor continues to drive even when the skirting board comes into contact with the gussa, and the magsa is strongly pressed against the skirting board. As a result, there is a problem that the magsa is deformed or broken. Therefore, when the motor load exceeds the set value, the shutter control device needs to perform a useless operation of rewinding the shutter curtain and lowering the position of the baseboard in order to reduce the deformation of the massa.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、従来と比較して巾木がマグサに接触したことを検知する検知感度が高く、シャッターカーテンの巻き戻し動作を必要としないシャッター制御装置及びシャッター制御方法を提供することである。   The present invention has been made in view of such circumstances, and the purpose thereof is higher than that of the prior art, and has a higher detection sensitivity for detecting that the baseboard is in contact with the massa, and requires a shutter curtain rewinding operation. A shutter control device and a shutter control method are provided.

本発明の一態様は、シャッターカーテンを開閉駆動するモータにかかる負荷を検出する検出部と、前記シャッターカーテンの全開動作中において、現在の前記負荷と過去の前記負荷との差分値に基づいて前記負荷の微分値を算出する微分値算出部と、前記負荷の微分値が予め定められた第１閾値を超える場合、前記シャッターカーテンが全開状態であると判定する判定部と、を有するシャッター制御装置である。   One aspect of the present invention provides a detection unit that detects a load applied to a motor that drives the shutter curtain to open and close, and a fully-opening operation of the shutter curtain, based on a difference value between the current load and the past load. A shutter control device comprising: a differential value calculation unit that calculates a differential value of a load; and a determination unit that determines that the shutter curtain is fully open when the differential value of the load exceeds a predetermined first threshold value. It is.

また、本発明の一態様は、上述のシャッター制御装置であって、前記検出部は、前記モータの回転に応じた位置パルスのパルス数をカウントし、前記微分値算出部は、前記位置パルスのカウント値が第２閾値を超えた場合に、前記微分値を算出し、前記第２閾値は、前記シャッターカーテンが全閉状態から全開状態までの位置パルス数から所定のパルス数を差し引いた値である。   One embodiment of the present invention is the above-described shutter control device, in which the detection unit counts the number of position pulses according to rotation of the motor, and the differential value calculation unit When the count value exceeds the second threshold, the differential value is calculated, and the second threshold is a value obtained by subtracting a predetermined number of pulses from the number of position pulses from the fully closed state to the fully open state of the shutter curtain. is there.

また、本発明の一態様は、上述のシャッター制御装置であって、前記モータの負荷は、前記位置パルスのパルス幅で示される。   One embodiment of the present invention is the above-described shutter control device, wherein the load of the motor is indicated by a pulse width of the position pulse.

また、本発明の一態様は、検出部が、シャッターカーテンを開閉駆動するモータにかかる負荷を検出する過程と、微分値算出部が、前記シャッターカーテンの開動作中において、現在の前記負荷と過去の前記負荷との差分値に基づいて前記負荷の微分値を算出する過程と、判定部が、前記負荷の微分値が予め定められた第１閾値を超える場合、前記シャッターカーテンが全開状態であると判定する過程と、を有するシャッター制御方法である。   Further, according to one aspect of the present invention, a process in which the detection unit detects a load applied to a motor that opens and closes the shutter curtain, and the differential value calculation unit is configured to detect the current load and the past during the opening operation of the shutter curtain. The process of calculating the differential value of the load based on the difference value from the load of the load, and when the determination unit exceeds the predetermined first threshold, the shutter curtain is fully open And a process for determining the shutter control method.

以上説明したように、本発明によれば、従来と比較して巾木がマグサに接触したことを検知する検知感度が高く、シャッターカーテンの巻き戻し動作を必要としないシャッター制御装置及びシャッター制御方法を提供することができる。   As described above, according to the present invention, a shutter control device and a shutter control method that have higher detection sensitivity for detecting that the baseboard has contacted the massa and do not require rewinding operation of the shutter curtain, as compared with the prior art. Can be provided.

本実施形態のシャッター制御装置を有するシャッター装置の外観を示す概略図である。It is the schematic which shows the external appearance of the shutter apparatus which has the shutter control apparatus of this embodiment. 本実施形態のシャッター制御装置４３の機能を表す機能ブロック図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the functional block diagram showing the function of the shutter control apparatus 43 of this embodiment. 本実施形態の負荷記憶部４１６に記憶されているカウント値及びパルス幅の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the count value and pulse width which are memorize | stored in the load memory | storage part 416 of this embodiment. 本実施形態のシャッターカーテン２０の全開状態を検知する検知動作のフローチャートである。It is a flowchart of the detection operation | movement which detects the fully open state of the shutter curtain 20 of this embodiment. 従来の全開動作における負荷検知を説明する図である。It is a figure explaining the load detection in the conventional full open operation. 本実施形態の全開動作における負荷検知を説明する図である。It is a figure explaining the load detection in the fully open operation of this embodiment.

以下、本実施形態のシャッター制御装置を、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態のシャッター制御装置を有するシャッター装置の外観を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態におけるシャッター装置１は、シャッターカーテン２０、マグサ部３０、シャッターボックス４０、ガイドレール５０及びガイドレール６０を備えている。   Hereinafter, the shutter control device of the present embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an external appearance of a shutter device having the shutter control device of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the shutter device 1 according to the present embodiment includes a shutter curtain 20, a mass portion 30, a shutter box 40, a guide rail 50, and a guide rail 60.

シャッターカーテン２０は、上下方向に連結された長尺な複数のスラット１０及び最下端に設けられた巾木部７０を有する。
巾木部７０は、最下端のスラット１０に接続された矩形断面を有する長尺部材である。巾木部７０は、シャッターカーテン２０が全開状態になる場合にマグサ部３０に接触するように突出形成されている。巾木部７０は、シャッターカーテン２０の全閉状態時には床面に接触する。巾木部７０は、シャッターカーテン２０の全開状態時にはマグサ部３０に接触する。
マグサ部３０は、シャッターボックス４０の下部に設けられている。マグサ部３０は、シャッターカーテン２０が上昇することで形成されるシャッター装置１の開口部の見切り部材である。 The shutter curtain 20 has a plurality of long slats 10 connected in the vertical direction and a baseboard portion 70 provided at the lowermost end.
The baseboard part 70 is a long member having a rectangular cross section connected to the slat 10 at the lowermost end. The skirting board portion 70 is formed to protrude so as to come into contact with the magnet portion 30 when the shutter curtain 20 is fully opened. The baseboard part 70 contacts the floor surface when the shutter curtain 20 is fully closed. The skirting board part 70 contacts the magnet part 30 when the shutter curtain 20 is fully opened.
The mass part 30 is provided in the lower part of the shutter box 40. The mass portion 30 is a parting member for the opening of the shutter device 1 formed by the shutter curtain 20 rising.

シャッターボックス４０は、シャッター装置１の上部に設けられている。シャッターボックス４０は、シャフト４１、モータ４２及びシャッター制御装置４３を有している。シャフト４１は、シャッターカーテン２０の上端部とモータ４２とに連結されている。シャフト４１は、モータ４２によって正逆方向に回転駆動される。このシャフト４１の回転に応じて、スラット１０（シャッターカーテン２０）の巻き戻し（シャッターカーテン２０の閉動作時）、又は、巻き取り（シャッターカーテン２０の開動作時）が行われる。シャフト４１に巻き取られたスラット１０は、シャッターボックス４０内に収容されるようになっている。
モータ４２は、シャフト４１を回転駆動させる駆動部であり、例えば直流モータから構成されている。モータ４２は、シャッター制御装置４３からの駆動信号に基づいて正回転、逆回転、又は回転停止する。 The shutter box 40 is provided on the upper part of the shutter device 1. The shutter box 40 includes a shaft 41, a motor 42, and a shutter control device 43. The shaft 41 is connected to the upper end portion of the shutter curtain 20 and the motor 42. The shaft 41 is rotationally driven in the forward and reverse directions by the motor 42. In accordance with the rotation of the shaft 41, the slat 10 (shutter curtain 20) is rewound (when the shutter curtain 20 is closed) or wound (when the shutter curtain 20 is opened). The slat 10 wound around the shaft 41 is accommodated in the shutter box 40.
The motor 42 is a drive unit that rotationally drives the shaft 41, and is composed of, for example, a DC motor. The motor 42 performs forward rotation, reverse rotation, or rotation stop based on a drive signal from the shutter control device 43.

シャッター制御装置４３は、リモコン等の操作部２００（後述する）からシャッターカーテン２０の巻き取り、巻き戻し、又は停止を指示する操作信号を受信する。シャッター制御装置４３は、操作信号に基づいてモータ４２に正転、逆転、又は回転停止の制御に対応した指令を出力する。シャッター制御装置４３は、シャッターカーテン２０を全開状態にする場合、以下に示す負荷検知を実行する。すなわち、シャッター制御装置４３は、モータ４２に対して正転の指令を出力してシャッターカーテン２０を上昇させる。そして、シャッター制御装置４３は、シャッターカーテン２０が全開位置に到達して、巾木部７０がマグサ部３０に接触することでモータ４２に負荷がかかると、モータ４２に対して回転停止の指令を出力してシャッターカーテン２０の上昇を止める。   The shutter control device 43 receives an operation signal instructing winding, rewinding, or stopping of the shutter curtain 20 from an operation unit 200 (described later) such as a remote controller. The shutter control device 43 outputs a command corresponding to the normal rotation, reverse rotation, or rotation stop control to the motor 42 based on the operation signal. The shutter control device 43 executes load detection shown below when the shutter curtain 20 is fully opened. That is, the shutter control device 43 raises the shutter curtain 20 by outputting a normal rotation command to the motor 42. Then, when the shutter curtain 20 reaches the fully open position and the baseboard portion 70 comes into contact with the magnet portion 30 and a load is applied to the motor 42, the shutter control device 43 instructs the motor 42 to stop rotation. Output to stop the rise of the shutter curtain 20.

ガイドレール５０及びガイドレール６０は、シャッターカーテン２０の幅方向の両端に設けられ、床面から天井部分にかけて底面に対して垂直に立設されている。ガイドレール５０及びガイドレール６０は、シャッターカーテン２０を構成する各スラット１０の横ずれを規制する。   The guide rail 50 and the guide rail 60 are provided at both ends of the shutter curtain 20 in the width direction, and are erected perpendicularly to the bottom surface from the floor surface to the ceiling portion. The guide rail 50 and the guide rail 60 regulate lateral displacement of each slat 10 constituting the shutter curtain 20.

図２は、シャッター制御装置４３の機能を表す機能ブロック図である。この図において、シャッター装置１は、操作部２００、出力部１００、シャッター制御装置４３及びモータ４２を備えている。   FIG. 2 is a functional block diagram showing functions of the shutter control device 43. In this figure, the shutter device 1 includes an operation unit 200, an output unit 100, a shutter control device 43, and a motor 42.

操作部２００は、シャッター制御装置４３に接続され、シャッター制御装置４３に対して制御指令（操作信号）を入力する手段を有している。例えば、操作部２００は、開スイッチ、閉スイッチ及び停止スイッチが設けられている。ユーザは、これらのスイッチを押下することで、シャッターカーテン２０の巻き取り、巻き戻し、又は停止を行うことができる。操作部２００は、ユーザによっていずれかのスイッチが押下されると、シャッター制御装置４３にスイッチに応じた信号である操作信号を出力する。この操作部２００とシャッター制御装置４３との通信は、有線でもよいし、無線によって行ってもよい。   The operation unit 200 is connected to the shutter control device 43 and has means for inputting a control command (operation signal) to the shutter control device 43. For example, the operation unit 200 is provided with an open switch, a close switch, and a stop switch. The user can take up, rewind, or stop the shutter curtain 20 by pressing these switches. When any switch is pressed by the user, the operation unit 200 outputs an operation signal that is a signal corresponding to the switch to the shutter control device 43. Communication between the operation unit 200 and the shutter control device 43 may be wired or may be performed wirelessly.

出力部１００は、モータ４２の駆動状況を出力する機能を有する。出力部１００は、例えばモータ４２に内蔵されたエンコーダである。出力部１００は、モータ４２の回転に応じた位置パルスを出力する。出力部１００は、モータ４２が１回転すると１つの位置パルスをシャッター制御装置４３に出力する。なお、出力部１００は、エンコーダに限らず、例えばモータ４２の回転角量を計測する等、巻取り軸やモータ４２の回転量を把握できる構成であれば任意に選択できる。   The output unit 100 has a function of outputting the driving status of the motor 42. The output unit 100 is an encoder built in the motor 42, for example. The output unit 100 outputs a position pulse corresponding to the rotation of the motor 42. The output unit 100 outputs one position pulse to the shutter control device 43 when the motor 42 makes one rotation. The output unit 100 is not limited to the encoder, and can be arbitrarily selected as long as it can grasp the amount of rotation of the winding shaft and the motor 42, for example, by measuring the amount of rotation angle of the motor 42.

シャッター制御装置４３は、制御部４００及び駆動部４０１を備えている。
制御部４００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や記憶装置などから構成され、操作部２００のスイッチの操作に応じてモータ４２の駆動を制御する。
制御部４００は、駆動制御部４１１、検出部４１２、第１判定部４１３、測定部４１５、負荷記憶部４１６、微分値算出部４１７、第２判定部４１８及び閾値記憶部４１９を備えている。 The shutter control device 43 includes a control unit 400 and a drive unit 401.
The control unit 400 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage device, and the like, and controls the driving of the motor 42 according to the operation of the switch of the operation unit 200.
The control unit 400 includes a drive control unit 411, a detection unit 412, a first determination unit 413, a measurement unit 415, a load storage unit 416, a differential value calculation unit 417, a second determination unit 418, and a threshold storage unit 419.

駆動制御部４１１は、操作部２００から開スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動によりシャッターカーテン２０をシャフト４１に巻き取らせて上昇させる指令（以下、「開指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。
駆動制御部４１１は、操作部２００から閉スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動によりシャッターカーテン２０をシャフト４１から巻き出させて下降させる指令（以下、「閉指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。
駆動制御部４１１は、操作部２００から停止スイッチに対応する操作信号が供給された場合、モータ４２の駆動を停止することでシャッターカーテン２０の動作を停止させる指令（以下、「停止指令」という。）を駆動部４０１に対して出力する。また、駆動制御部４１１は、第２判定部４１８から制御信号が供給された場合、停止指令を駆動部４０１に出力する。 When the operation signal corresponding to the open switch is supplied from the operation unit 200, the drive control unit 411 causes the shutter 42 to be wound around the shaft 41 by driving the motor 42 and is then raised (hereinafter referred to as “open command”). Is output to the drive unit 401.
When the operation signal corresponding to the closing switch is supplied from the operation unit 200, the drive control unit 411 causes the shutter 42 to be unwound from the shaft 41 by driving the motor 42 (hereinafter referred to as a “close command”). Is output to the drive unit 401.
When an operation signal corresponding to the stop switch is supplied from the operation unit 200, the drive control unit 411 stops the operation of the shutter curtain 20 by stopping the driving of the motor 42 (hereinafter referred to as “stop command”). ) To the drive unit 401. In addition, when the control signal is supplied from the second determination unit 418, the drive control unit 411 outputs a stop command to the drive unit 401.

検出部４１２は、出力部１００から供給された位置パルスを検出し、検出した位置パルスをカウントする。
第１判定部４１３は、シャッターカーテン２０の開動作時に、検出部４１２でカウントした位置パルスのカウント値を一定周期毎に取得する。第１判定部４１３は、取得したカウント値と閾値記憶部４１９に記憶された判定閾値（第２閾値）とを比較する。第１判定部４１３は、カウント値が判定閾値を超えた場合、測定部４１５に測定開始信号を出力する。これにより、第１判定部４１３は、シャッターカーテン２０が全開状態付近に位置していることを判定する。判定閾値は、シャッターカーテン２０が全開状態付近であることを示す位置パルスのカウント値である。例えば、シャッター制御装置４３は、予めシャッターカーテン２０の全閉状態から全開状態までの位置パルスのパルス数（以下、「全開パルス数」という）をカウントする。シャッター制御装置４３は、全開パルス数から予め決められたパルス数を差し引いた値を判定閾値に設定する。予め決められたパルス数とは、実験やモータ４２にかかる負荷に対するノイズの大きさ等から決定されるパルス数である。例えば、シャッター制御装置４３は、全開パルス数が２２５であり、かつ予め決められたパルス数が５０である場合、判定閾値を１７５に設定する。 The detection unit 412 detects the position pulse supplied from the output unit 100 and counts the detected position pulse.
The first determination unit 413 acquires the count value of the position pulse counted by the detection unit 412 at regular intervals when the shutter curtain 20 is opened. The first determination unit 413 compares the acquired count value with the determination threshold value (second threshold value) stored in the threshold value storage unit 419. The first determination unit 413 outputs a measurement start signal to the measurement unit 415 when the count value exceeds the determination threshold. Thereby, the 1st determination part 413 determines with the shutter curtain 20 being located in the fully open state vicinity. The determination threshold is a position pulse count value indicating that the shutter curtain 20 is near the fully open state. For example, the shutter control device 43 previously counts the number of position pulses from the fully closed state to the fully open state of the shutter curtain 20 (hereinafter referred to as “the number of fully open pulses”). The shutter control device 43 sets a value obtained by subtracting a predetermined number of pulses from the number of fully open pulses as the determination threshold. The predetermined number of pulses is the number of pulses determined from the magnitude of noise with respect to the load applied to the experiment or the motor 42 or the like. For example, when the number of fully open pulses is 225 and the predetermined number of pulses is 50, the shutter control device 43 sets the determination threshold value to 175.

測定部４１５は、モータ４２の負荷を測定する。例えば、測定部４１５は、第１判定部４１３から測定開始信号が供給されると、検出部４１２から位置パルス及びカウント値を取得する。そして、測定部４１５は、位置パルスのパルス幅をカウント値毎に測定する。位置パルスは、モータ４２の回転速度が遅くなるにつれてそのパルス幅が大きくなり、モータ４２の回転速度が速くなるにつれてそのパルス幅が小さくなる。すなわち、シャッターカーテン２０が全開位置に到達して、巾木部７０がマグサ部３０に接触すると、モータ４２に負荷がかかる。そのため、モータ４２の回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。したがって、測定部４１５は、検出部４１２から供給される位置パルス毎（カウント値毎）に、その位置パルスのパルス幅を測定することにより、モータ４２のパルス幅を負荷として算出する。測定部４１５は、測定した位置パルスのパルス幅と、位置パルスのカウント値とを関連づけて負荷記憶部４１６に記憶する。   The measurement unit 415 measures the load on the motor 42. For example, when the measurement start signal is supplied from the first determination unit 413, the measurement unit 415 acquires the position pulse and the count value from the detection unit 412. And the measurement part 415 measures the pulse width of a position pulse for every count value. The position pulse has a pulse width that increases as the rotation speed of the motor 42 decreases, and decreases as the rotation speed of the motor 42 increases. In other words, when the shutter curtain 20 reaches the fully open position and the baseboard part 70 contacts the magnet part 30, a load is applied to the motor 42. For this reason, the rotation speed of the motor 42 is decreased, and the pulse width of the position pulse is increased. Therefore, the measurement unit 415 calculates the pulse width of the motor 42 as a load by measuring the pulse width of each position pulse (every count value) supplied from the detection unit 412. The measurement unit 415 stores the measured pulse width of the position pulse and the position pulse count value in the load storage unit 416 in association with each other.

微分値算出部４１７は、モータ４２の負荷の微分値、すなわちモータ４２の負荷の変化率（以下、「負荷微分値」という。）を算出する。例えば、微分値算出部４１７は、負荷記憶部４１６に記憶されているカウント値毎のパルス幅をリアルタイムで読み取る。微分値算出部４１７は、読み取ったパルス幅において、現在のカウント値に対応するパルス幅と現在のカウント値から所定のパルス数前のカウント値に対応するパルス幅を差し引いた値（以下、「パルス幅差分値」という。）を求める。微分値算出部４１７は、このパルス幅差分値を負荷微分値として算出する。すなわち、微分値算出部４１７は、モータ４２の現在の負荷とモータ４２の過去の負荷との差分値を負荷微分値として算出する。なお、所定のパルス数は、予め実験等で決定される。したがって、モータ４２の過去の負荷は、現在を基準として直前のモータ４２の負荷でもよい。本実施形態では、過去の負荷は、判定閾値のパルス数から全開パルス数まで間の所定のパルス数に対応するモータ４２の負荷となる。   The differential value calculation unit 417 calculates the differential value of the load of the motor 42, that is, the rate of change of the load of the motor 42 (hereinafter referred to as “load differential value”). For example, the differential value calculation unit 417 reads the pulse width for each count value stored in the load storage unit 416 in real time. In the read pulse width, the differential value calculation unit 417 subtracts the pulse width corresponding to the current count value and the pulse width corresponding to the count value before a predetermined number of pulses from the current count value (hereinafter referred to as “pulse”). "Width difference value"). The differential value calculation unit 417 calculates this pulse width difference value as a load differential value. That is, the differential value calculation unit 417 calculates the difference value between the current load of the motor 42 and the past load of the motor 42 as a load differential value. Note that the predetermined number of pulses is determined in advance through experiments or the like. Therefore, the past load of the motor 42 may be the load of the motor 42 immediately before the current load. In the present embodiment, the past load is a load of the motor 42 corresponding to a predetermined number of pulses between the number of pulses of the determination threshold and the number of fully open pulses.

図３は、負荷記憶部４１６に記憶されているカウント値及びパルス幅の一例を示す図である。例えば、上記所定のパルス数が１０パルス、且つ現在のカウント値が２２１である場合、微分値算出部４１７は、現在のカウント値２２１に対応するパルス幅４１．４６８ｍｓから１０パルス前のカウント値２１１に対応するパルス幅４１．２５６ｍｓを差し引き、パルス幅差分値０．２１２を算出する。このように、微分値算出部４１７は、現在のパルス値毎にパルス幅差分値を算出し、算出したパルス幅差分値を負荷微分値として第２判定部４１８に出力する。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of count values and pulse widths stored in the load storage unit 416. For example, when the predetermined number of pulses is 10 pulses and the current count value is 221, the differential value calculation unit 417 counts the count value 211 before 10 pulses from the pulse width of 41.468 ms corresponding to the current count value 221. Is subtracted from the pulse width of 41.256 ms to calculate a pulse width difference value of 0.212. As described above, the differential value calculation unit 417 calculates a pulse width difference value for each current pulse value, and outputs the calculated pulse width difference value to the second determination unit 418 as a load differential value.

第２判定部４１８は、微分値算出部４１７から供給された負荷微分値を取得する。第２判定部４１８は、閾値記憶部４１９から全開閾値（第１閾値）を取得する。第２判定部４１８は、取得した負荷微分値が全開閾値を超えるか否かを判定することで、シャッターカーテン２０が全開状態であるか否かを検出する。全開閾値は、シャッターカーテン２０が全開状態であることを判定する値であり、シャッターカーテン２０の巾木部７０がマグサ部３０に接触したときのモータ４２の負荷の値（例えば、位置パルスのパルス幅）である。この全開閾値は、例えば全閉状態から全開状態になるまでのシャッターカーテン２０の移動距離に応じて決められる固定値でもよいし、標準偏差等で変動するような変数であってもよい。
第２判定部４１８は、取得した負荷微分値が全開閾値を超えた回数（以下、「判定回数」という。）ｎが規定回数に達した場合、シャッターカーテン２０が全開状態であると判定する。第２判定部４１８は、シャッターカーテン２０が全開状態であると判定した場合、駆動制御部４１１に制御信号を出力する。 The second determination unit 418 acquires the load differential value supplied from the differential value calculation unit 417. The second determination unit 418 acquires the fully open threshold value (first threshold value) from the threshold value storage unit 419. The second determination unit 418 detects whether or not the shutter curtain 20 is in the fully open state by determining whether or not the acquired load differential value exceeds the fully open threshold value. The fully open threshold value is a value for determining that the shutter curtain 20 is in the fully open state, and the load value of the motor 42 when the baseboard part 70 of the shutter curtain 20 is in contact with the magsa part 30 (for example, the pulse of the position pulse). Width). The fully open threshold value may be a fixed value determined according to the moving distance of the shutter curtain 20 from the fully closed state to the fully open state, or may be a variable that varies with a standard deviation or the like.
The second determination unit 418 determines that the shutter curtain 20 is in the fully open state when the number of times that the acquired load differential value exceeds the fully open threshold (hereinafter referred to as “determination number”) n reaches a specified number. The second determination unit 418 outputs a control signal to the drive control unit 411 when determining that the shutter curtain 20 is fully open.

閾値記憶部４１９は、第１記憶部４１９−１及び第２記憶部４１９−２を備えている。第１記憶部４１９−１は、判定閾値を記憶している。第２記憶部４１９−２は、全開閾値を記憶している。   The threshold storage unit 419 includes a first storage unit 419-1 and a second storage unit 419-2. The first storage unit 419-1 stores a determination threshold value. The second storage unit 419-2 stores a fully open threshold value.

駆動部４０１は、制御部４００からの指令に基づいて、モータ４２の駆動信号を生成しモータ４２に出力することでモータ４２の制御を行っている。   The drive unit 401 controls the motor 42 by generating a drive signal for the motor 42 based on a command from the control unit 400 and outputting the drive signal to the motor 42.

次に、シャッター装置１のシャッター制御装置４３の動作について、図４のフローチャートに基づいて説明する。図４は、本実施形態におけるシャッターカーテン２０の全開状態を検知する負荷検知のフローチャートである。ここでは、シャッターカーテン２０の初期状態として、シャッターカーテン２０が全閉状態である場合を説明する。   Next, the operation of the shutter control device 43 of the shutter device 1 will be described based on the flowchart of FIG. FIG. 4 is a flowchart of load detection for detecting the fully open state of the shutter curtain 20 in the present embodiment. Here, a case where the shutter curtain 20 is in a fully closed state will be described as an initial state of the shutter curtain 20.

ステップＳ１０１において、制御部４００は、ユーザが開スイッチを押下することで操作部２００から開操作の操作信号が入力された場合、駆動部４０１に開指令を出力する。駆動部４０１は、モータ４２に対し開指令に基づいた駆動信号を送信することで、モータ４２をシャッターカーテン２０を巻き取る方向に駆動させる。これにより、モータ４２に連結されたシャフト４１が巻き取る方向に回転するため、シャフト４１によりスラット１０が巻き取られ、シャッター装置１の開動作が行われる。   In step S <b> 101, the control unit 400 outputs an opening command to the driving unit 401 when an operation signal for an opening operation is input from the operation unit 200 when the user presses the opening switch. The drive unit 401 drives the motor 42 in the direction to wind up the shutter curtain 20 by transmitting a drive signal based on the opening command to the motor 42. Thereby, since the shaft 41 connected to the motor 42 rotates in the winding direction, the slat 10 is wound up by the shaft 41 and the opening operation of the shutter device 1 is performed.

ステップＳ１０２において、検出部４１２は、シャッターカーテン２０の開動作中に、出力部１００から出力される位置パルスをカウントする。第１判定部４１３は、検出部４１２でカウントした位置パルスのカウント値を一定周期毎に取得する。第１判定部４１３は、閾値記憶部４１９から判定閾値を読み出す。第１判定部４１３は、取得したカウント値が判定閾値を超えた場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、測定部４１５に測定開始信号を出力する。一方、第１判定部４１３は、取得したカウント値が判定閾値以下である場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理を実行する。   In step S <b> 102, the detection unit 412 counts position pulses output from the output unit 100 during the opening operation of the shutter curtain 20. The 1st determination part 413 acquires the count value of the position pulse counted by the detection part 412 for every fixed period. The first determination unit 413 reads the determination threshold value from the threshold value storage unit 419. When the acquired count value exceeds the determination threshold value (S102: YES), the first determination unit 413 outputs a measurement start signal to the measurement unit 415. On the other hand, when the acquired count value is equal to or less than the determination threshold value (S102: NO), the first determination unit 413 executes the process of step S102.

ステップＳ１０３において、測定部４１５は、第１判定部４１３から測定開始信号が供給されると、検出部４１２から位置パルス及びカウント値を取得する。そして、測定部４１５は、位置パルスのパルス幅（負荷）をカウント値毎に測定する。測定部４１５は、測定した位置パルスのパルス幅と、位置パルスのカウント値とを関連づけて負荷記憶部４１６に記憶する。   In step S <b> 103, when the measurement start signal is supplied from the first determination unit 413, the measurement unit 415 acquires a position pulse and a count value from the detection unit 412. And the measurement part 415 measures the pulse width (load) of a position pulse for every count value. The measurement unit 415 stores the measured pulse width of the position pulse and the position pulse count value in the load storage unit 416 in association with each other.

ステップＳ１０４において、微分値算出部４１７は、負荷記憶部４１６に記憶されているカウント値毎のパルス幅をリアルタイムで読み取る。微分値算出部４１７は、読み取ったパルス幅において、パルス幅差分値を算出する。微分値算出部４１７は、算出したパルス幅差分値を負荷微分値として第２判定部４１８に出力する。   In step S104, the differential value calculation unit 417 reads the pulse width for each count value stored in the load storage unit 416 in real time. The differential value calculation unit 417 calculates a pulse width difference value in the read pulse width. The differential value calculation unit 417 outputs the calculated pulse width difference value to the second determination unit 418 as a load differential value.

ステップＳ１０５において、第２判定部４１８は、微分値算出部４１７から供給された負荷微分値を取得する。第２判定部４１８は、閾値記憶部４１９から全開閾値を取得する。第２判定部４１８は、取得した負荷微分値が全開閾値以上か否かを判定する。第２判定部４１８は、取得した負荷微分値が全開閾値を超える場合、ステップＳ１０６の処理を実行する。第２判定部４１８は、取得した負荷微分値が全開閾値以下である場合、ステップＳ１０２の処理を実行する。   In step S105, the second determination unit 418 acquires the load differential value supplied from the differential value calculation unit 417. The second determination unit 418 acquires the fully open threshold value from the threshold value storage unit 419. The second determination unit 418 determines whether or not the acquired load differential value is greater than or equal to a full open threshold. The second determination unit 418 performs the process of step S106 when the acquired load differential value exceeds the full open threshold. The second determination unit 418 executes the process of step S102 when the acquired load differential value is equal to or less than the full open threshold.

ステップＳ１０６において、第２判定部４１８は、ステップＳ１０５で、負荷微分値が全開閾値を超えていると判定された場合、判定回数ｎを１インクリメントする。第２判定部４１８は、判定回数ｎを１インクリメントした後、ステップＳ１０７の処理に進む。   In step S106, the second determination unit 418 increments the determination count n by 1 when it is determined in step S105 that the load differential value exceeds the full open threshold. The second determination unit 418 proceeds to the process of step S107 after incrementing the determination number n by 1.

ステップＳ１０７において、第２判定部４１８は、判定回数ｎが規定値以上か否かを判定する。第２判定部４１８は、判定回数ｎが規定値以上である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、駆動制御部４１１に制御信号を出力する。一方、第２判定部４１８は、判定回数ｎが規定値未満である場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０４の処理を実行する。   In step S107, the second determination unit 418 determines whether or not the determination number n is equal to or greater than a specified value. The second determination unit 418 outputs a control signal to the drive control unit 411 when the number of determinations n is greater than or equal to the specified value (step S107: YES). On the other hand, when the number of determinations n is less than the specified value (step S107: NO), the second determination unit 418 executes the process of step S104.

ステップＳ１０８において、駆動制御部４１１は、第２判定部４１８から制御信号を取得すると、駆動部４０１に停止指令を出力する。駆動部４０１は。制御部４００からの停止指令に基づいて、モータ４２に対する駆動信号の出力を停止する。これより、シャッターカーテン２０の巻き取りが停止され、シャッターカーテン２０は、全開状態となる。   In step S <b> 108, when the drive control unit 411 acquires a control signal from the second determination unit 418, the drive control unit 411 outputs a stop command to the drive unit 401. The drive unit 401. Based on the stop command from the control unit 400, the output of the drive signal to the motor 42 is stopped. As a result, the winding of the shutter curtain 20 is stopped, and the shutter curtain 20 is fully opened.

ステップＳ１０９において、第２判定部４１８は、判定回数ｎを０（ゼロ）にリセットする。   In step S109, the second determination unit 418 resets the determination number n to 0 (zero).

次に、従来の全開動作における負荷検知と本実施形態の全開動作における負荷検知とについて説明する。図５は、従来の全開動作における負荷検知を説明する図である。図５に示すように、縦軸は、モータの負荷であり、横軸は時間を示す。なお、モータの負荷は、モータの回転速度の逆数（パルス幅に対応する）とする。したがって、モータの回転速度の逆数の値が大きくなるほど、モータの回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。また、図５に示す白抜きの四角形は、実際に測定したモータの回転数の逆数（制御対象）である。図５に示す黒く塗りつぶした菱形は、初期設定の際に測定したモータの回転数の逆数の基準値である。従来のシャッター制御装置は、図５に示す黒く塗りつぶした菱形で示した基準値に対してマージンを加えた値をモータの負荷の閾値として設定する。マージンを加える理由は、風圧等の外力による負荷検知の誤動作を防ぐためである。すなわち、風圧等の外力がシャッターカーテンに加わることでモータに大きな負荷がかかる場合がある。したがって、その負荷が設定値を超えてしまうと、シャッター制御装置は、シャッターカーテンが全開検知であると誤検知してしまう場合がある。そこで、従来のシャッター装置では、上記誤検知を防止するため、風等の外力による負荷の増大に対して十分なマージンを有した閾値を用いる。しかしながら、図５に示すように、風等の外力による負荷の増大に対して十分なマージンを有した閾値を用いて、モータの負荷が設定値を超える場合には、マグサ部に対して強い力が必要になる。その結果、シャッター制御装置は、モータの負荷Ａが閾値を超えるまで、すなわち巾木部がマグサ部に接触してからもモータを正転方向に回転し続けるため、マグサ部に強い力が加わり、場合によっては変形してしまうおそれがある。   Next, load detection in the conventional fully open operation and load detection in the fully open operation of the present embodiment will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining load detection in the conventional full-open operation. As shown in FIG. 5, the vertical axis represents the motor load, and the horizontal axis represents time. The motor load is the reciprocal of the motor rotation speed (corresponding to the pulse width). Therefore, as the value of the reciprocal of the motor rotation speed increases, the motor rotation speed decreases and the pulse width of the position pulse increases. Further, the white square shown in FIG. 5 is the reciprocal (control target) of the actually measured number of rotations of the motor. The diamonds shown in black in FIG. 5 are reference values for the reciprocal of the rotational speed of the motor measured at the time of initial setting. The conventional shutter control device sets a value obtained by adding a margin to the reference value indicated by the black diamonds shown in FIG. 5 as a motor load threshold. The reason for adding the margin is to prevent malfunction of load detection due to external force such as wind pressure. That is, a large load may be applied to the motor due to external force such as wind pressure being applied to the shutter curtain. Therefore, if the load exceeds the set value, the shutter control device may erroneously detect that the shutter curtain is fully opened. Therefore, in a conventional shutter device, a threshold having a sufficient margin for an increase in load due to an external force such as wind is used in order to prevent the erroneous detection. However, as shown in FIG. 5, when a motor load exceeds a set value using a threshold value having a sufficient margin for an increase in load due to an external force such as wind, a strong force is applied to the magnet portion. Is required. As a result, the shutter control device continues to rotate the motor in the forward rotation direction until the load A of the motor exceeds the threshold value, that is, after the baseboard part contacts the masa part, and thus a strong force is applied to the masa part. There is a risk of deformation in some cases.

図６は、本実施形態の全開動作における負荷検知を説明する図である。図６（ａ）は、モータ４２の回転数の逆数と時間との関係を示す図である。縦軸は、モータ４２の回転数の逆数であり、横軸は時間を示す。図６（ｂ）は、モータ４２の回転数の逆数の微分値と時間との関係を示す図である。縦軸は、モータ４２の回転数の逆数の微分値であり、横軸は時間を示す。   FIG. 6 is a diagram illustrating load detection in the fully open operation of the present embodiment. FIG. 6A is a diagram showing the relationship between the reciprocal of the rotational speed of the motor 42 and time. The vertical axis represents the reciprocal of the rotation speed of the motor 42, and the horizontal axis represents time. FIG. 6B is a diagram showing the relationship between the differential value of the reciprocal of the rotational speed of the motor 42 and time. The vertical axis represents the differential value of the reciprocal of the rotational speed of the motor 42, and the horizontal axis represents time.

本実施形態のシャッター制御装置４３は、図６（ａ）に示すモータ４２の負荷を逐次記録し、記録した負荷と現在の負荷との差異を負荷微分値として算出する。これにより、図６（ｂ）に示すように、シャッター制御装置４３は、モータの負荷を微分することで、図６（ａ）のＢに示すような風力等の外力により発生したモータ４２の負荷の基準を下げることができる。したがって、上記マージンを加えることのない全開閾値Ａを設定することができる。また、シャッター制御装置４３は、判定閾値を設定し、負荷検知の実行する範囲をシャッターカーテン２０の全開状態付近（領域Ｃ）に限定することにより、モータの負荷の閾値として、全開閾値Ａよりも低い全開閾値Ｂを設定することができる。したがって、本実施形態のシャッター制御装置４３は、巾木部７０がマグサ部３０に接触した時点でモータの負荷Ａが閾値（全開閾値Ａ又は全開閾値Ｂ）を超える。そのため、本実施形態のシャッター制御装置４３は、従来の全開検知の検知方法と比較して、巾木部７０がマグサ部３０に接触したことを検知する検知感度が高い。   The shutter control device 43 of the present embodiment sequentially records the load of the motor 42 shown in FIG. 6A, and calculates the difference between the recorded load and the current load as a load differential value. As a result, as shown in FIG. 6B, the shutter control device 43 differentiates the load of the motor, whereby the load of the motor 42 generated by an external force such as wind force as shown in B of FIG. 6A. Can be lowered. Therefore, it is possible to set the fully open threshold A without adding the margin. Further, the shutter control device 43 sets a determination threshold value and limits the range in which load detection is performed to the vicinity of the fully open state of the shutter curtain 20 (region C), so that the load threshold of the motor is greater than the fully open threshold value A. A low fully open threshold B can be set. Therefore, in the shutter control device 43 of the present embodiment, the load A of the motor exceeds the threshold value (full open threshold value A or full open threshold value B) when the baseboard part 70 contacts the magnet part 30. For this reason, the shutter control device 43 of the present embodiment has a higher detection sensitivity for detecting that the baseboard part 70 is in contact with the magsa part 30 as compared with the detection method of the conventional full open detection.

上述したように、本実施形態のシャッター制御装置４３は、モータ４２の現在の負荷とモータ４２の過去の負荷との差分値に基づいて、シャッターカーテン２０の全開状態を判定する。これにより、シャッター制御装置４３は、従来と比較して、巾木部７０がマグサ部３０に接触したことを早く検知することができる。したがって、マグサ部３０は、巾木部７０に強く押し付けられることがない。そのため、シャッター制御装置４３は、マグサ部３０の変形や破損を防ぐことができる。また、シャッター制御装置４３は、マグサ部３０の変形や破損を防ぐことができるため、シャッターカーテン２０の巻き戻し動作を実施する必要がない。これにより、シャッター制御装置４３は、シャッターカーテン２０の巻き戻し動作という不要な動作を削減でき、シャッター装置１の省エネに寄与する。   As described above, the shutter control device 43 of the present embodiment determines the fully open state of the shutter curtain 20 based on the difference value between the current load of the motor 42 and the past load of the motor 42. Thereby, the shutter control apparatus 43 can detect early that the baseboard part 70 contacted the mass part 30 compared with the past. Accordingly, the mass part 30 is not strongly pressed against the baseboard part 70. Therefore, the shutter control device 43 can prevent the deformation and breakage of the maza unit 30. Moreover, since the shutter control apparatus 43 can prevent the deformation | transformation and damage of the mass part 30, it is not necessary to implement the rewinding operation | movement of the shutter curtain 20. FIG. Thereby, the shutter control device 43 can reduce an unnecessary operation such as a rewinding operation of the shutter curtain 20, and contributes to energy saving of the shutter device 1.

また、シャッター制御装置４３は、マグサ部３０が巾木部７０に強く押し付けられる前にモータ４２を停止することが可能であるため、マグサ部３０が巾木部７０に強く接触することで発生する音を抑制することができる。   In addition, the shutter control device 43 can stop the motor 42 before the masser portion 30 is strongly pressed against the baseboard portion 70, so that the shutter control device 43 is generated when the massa portion 30 strongly contacts the baseboard portion 70. Sound can be suppressed.

なお、本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。   In addition, this invention is not restricted to the above-mentioned embodiment, In the range which does not deviate from the meaning of this invention, what added the various change to the above-mentioned embodiment is included.

上述の実施形態において、制御部４００は、エンコーダから得られる位置パルスのパルス幅をモータ４２の負荷として測定したが、これに限定されない。例えば、制御部４００は、エンコーダからの位置パルスのパルス幅から算出される回転速度をモータ４２の負荷としてもよい。また、制御部４００は、モータ４２に流れる負荷電流をモータ４２の負荷としても算出してもよい。   In the above-described embodiment, the control unit 400 measures the pulse width of the position pulse obtained from the encoder as the load of the motor 42, but is not limited thereto. For example, the control unit 400 may use the rotation speed calculated from the pulse width of the position pulse from the encoder as the load of the motor 42. The control unit 400 may also calculate the load current flowing through the motor 42 as the load of the motor 42.

１ シャッター装置
２０ シャッターカーテン
３０ マグサ部
４０ シャッターボックス
４１ シャフト
４２ モータ
４３ シャッター制御装置
５０、６０ ガイドレール
７０ 巾木部
１００ 出力部
２００ 操作部
４００ 制御部
４０１ 駆動部
４１１ 駆動制御部
４１２ 検出部
４１３ 第１判定部
４１５ 測定部
４１６ 負荷記憶部
４１７ 微分値算出部
４１８ 第２判定部
４１９ 閾値記憶部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Shutter apparatus 20 Shutter curtain 30 Masser part 40 Shutter box 41 Shaft 42 Motor 43 Shutter control apparatus 50, 60 Guide rail 70 Baseboard part 100 Output part 200 Operation part 400 Control part 401 Drive part 411 Drive control part 412 Detection part 413 1st 1 determination unit 415 measurement unit 416 load storage unit 417 differential value calculation unit 418 second determination unit 419 threshold storage unit

Claims (4)

シャッターカーテンを開閉駆動するモータにかかる負荷を検出する検出部と、
前記シャッターカーテンの開動作中において、現在の前記負荷と過去の前記負荷との差分値に基づいて前記負荷の微分値を算出する微分値算出部と、
前記負荷の微分値が予め定められた第１閾値を超える場合、前記シャッターカーテンが全開状態であると判定する判定部と、
を有するシャッター制御装置。 A detector that detects a load applied to a motor that opens and closes the shutter curtain;
During the opening operation of the shutter curtain, a differential value calculation unit that calculates a differential value of the load based on a difference value between the current load and the past load;
A determination unit that determines that the shutter curtain is in a fully open state when a differential value of the load exceeds a predetermined first threshold;
A shutter control device. 前記検出部は、前記モータの回転に応じた位置パルスのパルス数をカウントし、
前記微分値算出部は、前記位置パルスのカウント値が第２閾値を超えた場合に、前記微分値を算出し、
前記第２閾値は、前記シャッターカーテンが全閉状態から全開状態までの位置パルス数から所定のパルス数を差し引いた値である
請求項１に記載のシャッター制御装置。 The detection unit counts the number of position pulses according to the rotation of the motor,
The differential value calculation unit calculates the differential value when the count value of the position pulse exceeds a second threshold value,
The shutter control device according to claim 1, wherein the second threshold is a value obtained by subtracting a predetermined number of pulses from the number of position pulses from the fully closed state to the fully open state of the shutter curtain. 前記モータの負荷は、前記位置パルスのパルス幅で示される請求項２に記載のシャッター制御装置。   The shutter control device according to claim 2, wherein the load of the motor is indicated by a pulse width of the position pulse. 検出部が、シャッターカーテンを開閉駆動するモータにかかる負荷を検出する過程と、
微分値算出部が、前記シャッターカーテンの開動作中において、現在の前記負荷と過去の前記負荷との差分値に基づいて前記負荷の微分値を算出する過程と、
判定部が、前記負荷の微分値が予め定められた第１閾値を超える場合、前記シャッターカーテンが全開状態であると判定する過程と、
を有するシャッター制御方法。 A process in which the detection unit detects a load applied to a motor that drives the shutter curtain to open and close;
A process of calculating a differential value of the load based on a difference value between the current load and the past load during the opening operation of the shutter curtain,
When the determination unit determines that the shutter curtain is in a fully open state when the differential value of the load exceeds a predetermined first threshold;
A shutter control method.
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