JP2016066868A - Camera travel device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a camera travel device which can be used on a track rail laid in a three-dimensional manner.SOLUTION: A camera travel device 1 comprises a frame 5 which is positioned to surround a track rail 2 in a circumferential direction to hold a camera; and first and second wheels 11 and 12 attached to the frame 5 and rotate independent of each other. In an expanded state where the device is expanded along a front surface 2a of the track rail 2, the first wheel 11 and the second wheel 12 are positioned in a V shape so as to be mirror symmetric with respect to a plane including an axis L of the track rail 2. In the camera travel device 1, the wheels 11 and 12 are positioned in a V shape with respect to the track rail 2 laid in an oblique direction or a vertical direction in a non-horizontal state, the wheels 11 and 12 hardly slip while traveling and a safe travel can be made. Also, a traveling body 3 can be used on the track rail 2, so an existing pipe can be used.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、移動する被写体を起動レールに沿ってカメラで撮影できるようにしたカメラ走行装置に関するものである。   The present invention relates to a camera travel device capable of photographing a moving subject with a camera along an activation rail.

従来、このような分野の技術として、特開平９−２８４６１３号公報がある。この公報に記載されたカメラ走行装置に利用される走行体は、断面矩形の軌道レールの上面に接するように配置されると共に、駆動モータにより回転する駆動輪と、この駆動輪と同様に軌道レールの上面に接するように配置され、走行体の走行速度をブレーキにより制御する制動輪と、軌道レールの両側面に接するように配置された片側４個（両側面で８個）の案内輪と、を備えている。また、走行体の下部両側面には、各モータに電力を供給する電源ユニットが装備され、さらに、走行体の上部には、走行体の走行位置を検出する位置センサが配置されている。   Conventionally, as a technique in such a field, there is JP-A-9-284613. The traveling body used in the camera traveling device described in this publication is arranged so as to be in contact with the upper surface of the track rail having a rectangular cross section, and is driven by a drive motor and a track rail similar to the drive wheel. A braking wheel that is disposed in contact with the upper surface of the vehicle and controls the traveling speed of the traveling body by a brake; four guide wheels disposed on both sides of the track rail (eight on both sides); It has. A power supply unit that supplies electric power to each motor is provided on both lower side surfaces of the traveling body, and a position sensor that detects the traveling position of the traveling body is disposed on the upper portion of the traveling body.

特開平９−２８４６１３号公報JP-A-9-284613

しかしながら、前述した従来のカメラ走行装置の車輪構成は、平面上に敷設される軌道レールに適応させるものであり、立体的に敷設される軌道レールに適応することが難しいといった問題点がある。   However, the wheel configuration of the conventional camera traveling device described above is adapted to a track rail laid on a plane, and has a problem that it is difficult to adapt to a track rail laid three-dimensionally.

本発明は、立体的に敷設される軌道レールに適応できるカメラ走行装置を提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide a camera traveling device that can be adapted to a track rail that is three-dimensionally laid.

本発明は、移動する被写体を軌道レールに沿ってカメラで撮影できるようにしたカメラ走行装置であって、
前記カメラを保持すると共に、断面円形の前記軌道レールを周方向で包囲するように配置されたフレームと、
前記フレームに取り付けられて、独立して回転する第１及び第２のホイールと、を備え、
前記軌道レールの表面に合わせて展開した展開状態において、前記第１ホイールと前記第２のホイールは、前記軌道レールの軸線を通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置されている。 The present invention is a camera traveling device capable of photographing a moving subject with a camera along a track rail,
A frame arranged to hold the camera and surround the track rail having a circular cross section in a circumferential direction;
First and second wheels attached to the frame and rotating independently,
In the unfolded state developed in accordance with the surface of the track rail, the first wheel and the second wheel are arranged in a C shape so as to be mirror-symmetric with respect to a plane passing through the axis of the track rail. ing.

本発明によれば、立体的に敷設される軌道レールに適応できる。   According to the present invention, it can be applied to a track rail laid in a three-dimensional manner.

本発明に係るカメラ走行装置に適用する走行体の第１の実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows 1st Embodiment of the traveling body applied to the camera traveling apparatus which concerns on this invention. 走行体の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a traveling body. ホイールの配置関係を示す展開図である。It is an expanded view which shows the arrangement | positioning relationship of a wheel. 走行体の上半分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the upper half of a traveling body. 図４に示された走行体の平面図である。It is a top view of the traveling body shown by FIG. 駆動ユニットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a drive unit. ホイールを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a wheel. 走行体の様々な進行方向を示す概略図である。It is the schematic which shows the various advancing directions of a traveling body. 本発明に係るカメラ走行装置に適用する走行体の第２の実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows 2nd Embodiment of the traveling body applied to the camera traveling apparatus which concerns on this invention. 図９に示された走行体の平面図である。FIG. 10 is a plan view of the traveling body shown in FIG. 9. ホイールの配置関係を示す展開図である。It is an expanded view which shows the arrangement | positioning relationship of a wheel. 走行体の様々な進行方向を示す概略図である。It is the schematic which shows the various advancing directions of a traveling body.

以下、図面を参照しつつ本発明に係るカメラ走行装置の好適な実施形態について詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of a camera travel device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
近年、スポーツやエンターテインメントなどの分野で、移動する被写体の迫力ある映像を撮影するために、カメラを水平方向、鉛直方向、斜め方向に走行させる装置が求められている。図１及び図２に示されるように、カメラ走行装置１は、例えば直径５０ｍｍ程度の断面円形の軌道レール２に沿って移動可能な走行体３を備えている。この走行体３は、図示しないカメラが固定される円筒状のハウジング４を有し、このハウジング４は、両端にフランジ６を有するフレーム５と、このフレーム５を包囲する円筒状のカバー（図示せず）とからなる。軌道レール２としては既成のポールであってもよい。 [First Embodiment]
In recent years, in the field of sports, entertainment, and the like, there is a demand for a device that moves a camera in a horizontal direction, a vertical direction, and an oblique direction in order to take a powerful image of a moving subject. As shown in FIGS. 1 and 2, the camera travel device 1 includes a travel body 3 that can move along a track rail 2 having a circular cross section with a diameter of, for example, about 50 mm. The traveling body 3 has a cylindrical housing 4 to which a camera (not shown) is fixed. The housing 4 has a frame 5 having flanges 6 at both ends, and a cylindrical cover (not shown) surrounding the frame 5. )). The track rail 2 may be an existing pole.

フレーム５は、軌道レール２を周方向で包囲するように配置された円筒状のフレーム本体７と、フレーム本体７の両端に設けられた前後一対のフランジ６と、両端のフランジ６を連結すると共に、フレーム本体７の周面に沿って軸線Ｌ方向に延在する左右一対の補強部８と、で構成されている。   The frame 5 connects a cylindrical frame body 7 disposed so as to surround the track rail 2 in the circumferential direction, a pair of front and rear flanges 6 provided at both ends of the frame body 7, and flanges 6 at both ends. And a pair of left and right reinforcing portions 8 extending in the direction of the axis L along the peripheral surface of the frame body 7.

フレーム５は、第１のフレーム半部５Ａと第２のフレーム半部５Ｂとで二分割されている。第１のフレーム半部５Ａは、半円筒の本体半部７Ａと、Ｃ字状のフランジ半部６Ａと、平板状の補強半部８Ａとからなる。同様に、第１のフレーム半部５Ｂは、半円筒の本体半部７Ｂと、Ｃ字状のフランジ半部６Ｂと、平板状の補強半部８Ｂとからなる。そして、一方の補強半部８Ａと他方の補強半部８Ｂとは、着脱自在に連結されている。例えば、補強半部８Ａに設けられた磁石９Ａと、補強半部８Ｂに設けられた磁石９Ｂとの協働によって、第１のフレーム半部５Ａと第２のフレーム半部５Ｂとを連結してもよい。磁石９Ａ，９Ｂは、電磁石であっても永久磁石であってもよい。また、図示しないクランプ具やボルト／ナットで第１のフレーム半部５Ａと第２のフレーム半部５Ｂとを連結してもよい。   The frame 5 is divided into two parts by a first frame half part 5A and a second frame half part 5B. The first frame half 5A includes a semi-cylindrical body half 7A, a C-shaped flange half 6A, and a flat reinforcing half 8A. Similarly, the first frame half 5B includes a semi-cylindrical body half 7B, a C-shaped flange half 6B, and a flat reinforcing half 8B. One reinforcing half 8A and the other reinforcing half 8B are detachably connected. For example, the first frame half 5A and the second frame half 5B are coupled by the cooperation of the magnet 9A provided in the reinforcement half 8A and the magnet 9B provided in the reinforcement half 8B. Also good. The magnets 9A and 9B may be electromagnets or permanent magnets. Further, the first frame half 5A and the second frame half 5B may be coupled by a clamp tool or bolt / nut (not shown).

さらに、第１のフレーム半部５Ａの本体半部７Ａには、第１〜第３のホイール１１，１２，１３が配置されている。これに対して、第２のフレーム半部５Ｂの本体半部７Ｂにも、第１〜第３のホイール２１，２２，２３が配置されている。この本体半部７Ｂの第１〜第３のホイール２１，２２，２３は、他方の本体半部７Ａの第１〜第３のホイール１１，１２，１３に対して軸線Ｌを通る平面に関して面対称の配置関係になっている。なお、第１〜第３のホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３は、モータ駆動により独立して制御され回転する。   Further, first to third wheels 11, 12, and 13 are disposed on the main body half 7 </ b> A of the first frame half 5 </ b> A. In contrast, the first to third wheels 21, 22, and 23 are also disposed in the main body half 7 </ b> B of the second frame half 5 </ b> B. The first to third wheels 21, 22, 23 of the main body half 7 </ b> B are plane-symmetric with respect to the plane passing through the axis L with respect to the first to third wheels 11, 12, 13 of the other main body half 7 </ b> A. It is an arrangement relationship. The first to third wheels 11, 21, 12, 22, 13, and 23 are independently controlled and rotated by motor driving.

図３に示されるように、軌道レール２の表面２ａに合わせて展開した展開状態において、第１のホイール１１と第２のホイール１２は、軌道レール２の軸線Ｌを通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置されている。すなわち、第１のホイール１１と第２のホイール１２とは、その間隔が、第３のホイール１３側に向かって徐々に広がるようなハの字状に配置されている。これに対して、第３のホイール１３は、軌道レール２の表面２ａに合わせて展開した展開状態において、軌道レール２の軸線Ｌに対して直交する方向に配置されている。   As shown in FIG. 3, the first wheel 11 and the second wheel 12 are mirror-symmetric with respect to a plane passing through the axis L of the track rail 2 in a deployed state developed in accordance with the surface 2 a of the track rail 2. It is arranged in a square shape so that That is, the 1st wheel 11 and the 2nd wheel 12 are arrange | positioned at the square shape so that the space | interval may spread gradually toward the 3rd wheel 13 side. On the other hand, the third wheel 13 is arranged in a direction orthogonal to the axis L of the track rail 2 in the unfolded state developed in accordance with the surface 2 a of the track rail 2.

第１のホイール１１の回転軸線Ｒ１は、軌道レール２の軸線Ｌに対して４５度になるように配置され、第２のホイール１２の回転軸線Ｒ２も、軌道レール２の軸線Ｌに対して４５度になるように配置されている。これに対して、第３のホイール１３の回転軸線Ｒ３は、軸線Ｌ上に位置している。そして、回転軸線Ｒ１と回転軸線Ｒ２と回転軸線Ｒ３とはＹ字状になるように配置されている。なお、回転軸線Ｒ１，Ｒ２は、軌道レール２の軸線Ｌに対して４５度でなくても、３０度、６０度などであってもよい。回転軸Ｒ１における軸線Ｌに対する角度と、回転軸Ｒ２における軸線Ｌに対する角度とは等しくすることが好ましい。そのようにすれば、回転制御が簡単になる。   The rotation axis R1 of the first wheel 11 is arranged to be 45 degrees with respect to the axis L of the track rail 2, and the rotation axis R2 of the second wheel 12 is also 45 with respect to the axis L of the track rail 2. It is arranged to be a degree. On the other hand, the rotation axis R3 of the third wheel 13 is located on the axis L. The rotation axis R1, the rotation axis R2, and the rotation axis R3 are arranged in a Y shape. The rotation axes R1 and R2 may not be 45 degrees with respect to the axis L of the track rail 2, but may be 30 degrees, 60 degrees, or the like. The angle of the rotation axis R1 with respect to the axis L is preferably equal to the angle of the rotation axis R2 with respect to the axis L. By doing so, rotation control is simplified.

図４〜図６に示されるように、第１の駆動ユニット３０Ａには第１のホイール１１が設けられ、第２の駆動ユニット３０Ｂには第２のホイール１２が設けられ、第３の駆動ユニット３０Ｃには第３のホイール１３が設けられている。なお、第１のホイール２１、第２のホイール２２及び第３のホイール２３についても、同様である。そして、第１〜第３のホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３の一部は、本体半部７Ａ，７Ｂの所定の位置に形成された矩形の開口２５から軌道レール２側に露出させ、これによって、第１〜第３のホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３を、軌道レール２に対して加圧状態で接触させている。   4 to 6, the first drive unit 30A is provided with the first wheel 11, the second drive unit 30B is provided with the second wheel 12, and the third drive unit. A third wheel 13 is provided at 30C. The same applies to the first wheel 21, the second wheel 22, and the third wheel 23. A part of the first to third wheels 11, 21, 12, 22, 13, and 23 is exposed to the track rail 2 side from a rectangular opening 25 formed at a predetermined position of the main body half portions 7A and 7B. Thus, the first to third wheels 11, 21, 12, 22, 13, and 23 are brought into contact with the track rail 2 in a pressurized state.

第１のホイール１１，２１が利用される第１の駆動ユニット３０Ａと、第２のホイール１２，２２が利用される第２の駆動ユニット３０Ｂと、第３のホイール１３，２３が利用される第３の駆動ユニット３０Ｃとは、同一の構成部品であるから、以下、第３の駆動ユニット３０Ｃを代表して説明する。   The first drive unit 30A in which the first wheels 11 and 21 are used, the second drive unit 30B in which the second wheels 12 and 22 are used, and the third wheels 13 and 23 are used. Since the third drive unit 30C is the same component, the third drive unit 30C will be described below as a representative.

図６に示されるように、第３の駆動ユニット３０Ｃは、オムニホイールからなる第３のホイール１３と、第３のホイール１３の中心に回転シャフトが固定されたモータＭと、モータＭの円筒状の胴部に溶接などで固定された取付ブラケット３１と、からなる。この取付ブラケット３１は、モータＭの胴部を固定するための円筒状のブラケット本体３１ａと、ブラケット本体３１ａの周面から突出する左右一対の支持片３１ｂと、を有している。各支持片３１ｂは、開口２５の近傍に形成された台座３３の上面３３ｂに当接され、支持片３１ｂに形成された孔部３１ｃには、台座３３に立設させたピン３３ａが挿入されている。   As shown in FIG. 6, the third drive unit 30 </ b> C includes a third wheel 13 composed of an omni wheel, a motor M having a rotation shaft fixed at the center of the third wheel 13, and a cylindrical shape of the motor M. And an attachment bracket 31 fixed to the body of the body by welding or the like. The mounting bracket 31 includes a cylindrical bracket body 31a for fixing the body of the motor M, and a pair of left and right support pieces 31b protruding from the peripheral surface of the bracket body 31a. Each support piece 31b is in contact with an upper surface 33b of a pedestal 33 formed in the vicinity of the opening 25, and a pin 33a erected on the pedestal 33 is inserted into a hole 31c formed in the support piece 31b. Yes.

ピン３３ａの先端には、押さえプレート３４が溶接などにより固定され、支持片３１ｂと押さえプレート３４との間には弾性体の一例をなす圧縮コイルバネ３５が配置され、圧縮コイルバネ３５内にはピン３３ａが挿入されている。よって、第３のホイール１３を保持するための取付ブラケット３１は、フレーム５に設けられた台座３３に対して圧縮コイルバネ３５を介して押し付けられている。弾性体としては、ゴムであっても板バネであってもよい。   A pressing plate 34 is fixed to the tip of the pin 33a by welding or the like, and a compression coil spring 35 that is an example of an elastic body is disposed between the support piece 31b and the pressing plate 34, and the pin 33a is disposed in the compression coil spring 35. Has been inserted. Therefore, the mounting bracket 31 for holding the third wheel 13 is pressed against the pedestal 33 provided on the frame 5 via the compression coil spring 35. The elastic body may be rubber or a leaf spring.

このような構成を採用すると、軌道レール２の径に多少のバラツキがあっても、軌道レール２の表面２ａに多少の凹凸があっても、圧縮コイルバネ３５によって振動を吸収することができる。また、圧縮コイルバネ３５によって第３のホイール１３は軌道レール２の表面２ａに適切に押し付けられるので、第３のホイール１３のスリップも適切に防止される。   If such a configuration is adopted, even if there is some variation in the diameter of the track rail 2 or even if there is some unevenness on the surface 2 a of the track rail 2, vibration can be absorbed by the compression coil spring 35. Further, since the third wheel 13 is appropriately pressed against the surface 2a of the track rail 2 by the compression coil spring 35, the slip of the third wheel 13 is also appropriately prevented.

特に、水平以外（例えば斜めや鉛直）の状態で敷設された軌道レール２に対して、カメラ走行装置１を走行させる場合に、弾性体３５の適用は効果を発揮する。   In particular, the application of the elastic body 35 is effective when the camera travel device 1 is traveled with respect to the track rail 2 laid in a state other than horizontal (for example, oblique or vertical).

図７に示されるように、各第１〜第３のホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３は、同一構成のオムニホイールにより構成されている。よって、第１のホイール１１を代表して説明する。第１のホイール１１は、内輪４１と外輪４２とからなり、内輪４１には、周方向で等間隔にゴム又は樹脂製のフリーローラ４１ａが取り付けられている。外輪４２も同様に、周方向で等間隔にゴム又は樹脂製のフリーローラ４２ａが取り付けられている。各フリーローラ４１ａは、内輪４１の接線方向に延在する軸部を中心に回転し、各フリーローラ４２ａも、外輪４２の接線方向に延在する軸部を中心に回転する。そして、内側に位置するフリーローラ４１ａと外側に位置するフリーローラ４２ａとは、第１のホイール１１の周方向において交互に出現するように配列されている。   As shown in FIG. 7, each of the first to third wheels 11, 21, 12, 22, 13, and 23 is configured by an omni wheel having the same configuration. Therefore, the first wheel 11 will be described as a representative. The first wheel 11 includes an inner ring 41 and an outer ring 42, and rubber or resin free rollers 41 a are attached to the inner ring 41 at equal intervals in the circumferential direction. Similarly, the outer ring 42 is provided with free rollers 42a made of rubber or resin at equal intervals in the circumferential direction. Each free roller 41a rotates around a shaft portion extending in the tangential direction of the inner ring 41, and each free roller 42a also rotates around a shaft portion extending in the tangential direction of the outer ring 42. The free rollers 41 a located on the inner side and the free rollers 42 a located on the outer side are arranged so as to alternately appear in the circumferential direction of the first wheel 11.

前述したカメラ走行装置１においては、水平以外の状態例えば斜めや鉛直方向で敷設された軌道レール２に対して、ホイール１１，２１，１２，２２がハ字状に配置されているので、走行時にホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３が滑り難く、従って、安定した走行を可能にしている。また、走行体３は、断面円形の軌道レール２に対応できるので、既成のパイプを使用することができる。そして、各ホイール１１，２１，１２，２２，１３，２３の回転速度や回転方向をモータＭにより独立して任意に調整することで、軌道レール２に対して、カメラの前進、後退、旋回、螺旋などの動作を簡単な構成をもって容易に実現させることができる。   In the camera travel device 1 described above, since the wheels 11, 21, 12, and 22 are arranged in a C shape with respect to the track rail 2 laid in a state other than horizontal, for example, diagonally or vertically, The wheels 11, 21, 12, 22, 13, and 23 are not easily slipped, and thus enable stable running. Moreover, since the traveling body 3 can respond | correspond to the track rail 2 with a circular cross section, an existing pipe can be used. Then, by arbitrarily adjusting the rotation speed and rotation direction of each wheel 11, 21, 12, 22, 13, 23 independently by the motor M, the camera advances, retreats, turns, An operation such as a spiral can be easily realized with a simple configuration.

次に、走行体３の動作について説明する。   Next, the operation of the traveling body 3 will be described.

図８（ａ）に示されるように、第１のホイール１１に対して第２のホイール１２を矢印Ａで示すように逆方向に回転させることにより、軌道レール２に沿って走行体３を前進（矢印Ｅ参照）させることができる。図８（ｂ）に示されるように、矢印Ａとは逆の矢印Ｂ方向に第１のホイール１１と第２のホイール１２と回転させることにより、軌道レール２に沿って走行体３を後退（矢印Ｆ参照）させることができる。このとき、第３のホイール１３は、停止しているが、フリーローラ４１ａ，４２ａによって軌道レール２上を摺動する。   As shown in FIG. 8A, the traveling body 3 is advanced along the track rail 2 by rotating the second wheel 12 in the reverse direction as indicated by the arrow A with respect to the first wheel 11. (See arrow E). As shown in FIG. 8B, the traveling body 3 is moved backward along the track rail 2 by rotating the first wheel 11 and the second wheel 12 in the direction of the arrow B opposite to the arrow A ( (See arrow F). At this time, the third wheel 13 is stopped, but slides on the track rail 2 by the free rollers 41a and 42a.

図８（ｃ）に示されるように、走行体３を軌道レール２に沿って螺旋前進運動（矢印Ｇ参照）させる場合、第２のホイール１２と第３のホイール１３を矢印Ｃ方向に回転させる。これに対して、第１のホイール１１と第３のホイール１３を利用すると、走行体３が逆回りの螺旋前進運動を行う。図８（ｄ）に示されるように、第１〜第３のホイール１１，１２，１３を矢印Ｄ方向に回転させることで、走行体３を軌道レール２の周囲で旋回運動（矢印Ｈ参照）させることができる。   As shown in FIG. 8 (c), when the traveling body 3 is spirally moved forward (see arrow G) along the track rail 2, the second wheel 12 and the third wheel 13 are rotated in the direction of arrow C. . On the other hand, when the first wheel 11 and the third wheel 13 are used, the traveling body 3 performs a reverse spiral forward movement. As shown in FIG. 8D, the traveling body 3 is turned around the track rail 2 by rotating the first to third wheels 11, 12, and 13 in the direction of arrow D (see arrow H). Can be made.

なお、第２のフレーム半部５Ｂ側の第１〜第３のホイール２１，２２，２３については、第１のフレーム半部５Ａ側の第１〜第３のホイール１１，１２，１３の回転による走行体３の駆動力を補うように回転させている。   In addition, about the 1st-3rd wheel 21,22,23 by the side of the 2nd frame half part 5B, by rotation of the 1st-3rd wheel 11,12,13 by the side of the 1st frame half part 5A. It is rotated so as to supplement the driving force of the traveling body 3.

前述したような動作を行わせるために、走行体３には、図示しない外部配線により電力が供給される。モータＭの回転速度や回転方向の制御は、走行体３に設けられた制御部（不図示）によって行われる。   In order to perform the operation as described above, the traveling body 3 is supplied with electric power through an external wiring (not shown). Control of the rotational speed and direction of the motor M is performed by a control unit (not shown) provided in the traveling body 3.

［第２の実施形態］
カメラ走行装置５０における走行体５１について説明する。なお、第１の実施形態に係る走行体３と同一の構成部分には同一又は同等の符合を付して、その説明は省略する。 [Second Embodiment]
The traveling body 51 in the camera traveling device 50 will be described. In addition, the same or equivalent code | symbol is attached | subjected to the component same as the traveling body 3 which concerns on 1st Embodiment, and the description is abbreviate | omitted.

図９及び図１０に示されるように、フレーム５５は、第１のフレーム半部５５Ａと、この第１のフレーム半部５５Ａと同一構成を有する第２のフレーム半部（不図示）とで二分割されている。第１のフレーム半部５５Ａの円筒状の本体半部５７Ａには、第１〜第４のホイール６１，６２，６３，６４が配置されている。そして、第１〜第４のホイール６１，６２，６３，６４は、同一の構成を有する第１〜第４の駆動ユニット６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃ，６０Ｄの一部として組み込まれている。   As shown in FIGS. 9 and 10, the frame 55 includes a first frame half 55A and a second frame half (not shown) having the same configuration as the first frame half 55A. It is divided. The first to fourth wheels 61, 62, 63, 64 are arranged on the cylindrical main body half 57A of the first frame half 55A. The first to fourth wheels 61, 62, 63, 64 are incorporated as part of the first to fourth drive units 60A, 60B, 60C, 60D having the same configuration.

図１１に示されるように、第１のホイール６１と第２のホイール６２は、軌道レール２の軸線Ｌを通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置され、同様に、第３のホイール６３と第４のホイール６４も、軌道レール２の軸線Ｌを通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置されている。すなわち、第１のホイール６１と第２のホイール６２は、その間隔が、第３及び第４のホイール６３，６４側に向かって徐々に広がるようなハの字状に配置されている。同様に、第３のホイール６３と第４のホイール６４は、その間隔が、第１及び第２のホイール６１，６２側に向かって徐々に広がるようなハの字状に配置されている。そして、第１及び第２のホイール６１，６２と第３及び第４のホイール６３，６４とは、軌道レール２の表面２ａに合わせて展開した展開状態において、軌道レール２の軸線Ｌに対して直交する平面に対して鏡面対称になるように配置されている。   As shown in FIG. 11, the first wheel 61 and the second wheel 62 are arranged in a C shape so as to be mirror-symmetric with respect to a plane passing through the axis L of the track rail 2. The third wheel 63 and the fourth wheel 64 are also arranged in a square shape so as to be mirror-symmetric with respect to a plane passing through the axis L of the track rail 2. That is, the first wheel 61 and the second wheel 62 are arranged in a square shape so that the distance gradually increases toward the third and fourth wheels 63 and 64. Similarly, the third wheel 63 and the fourth wheel 64 are arranged in a square shape so that the distance gradually increases toward the first and second wheels 61 and 62. The first and second wheels 61 and 62 and the third and fourth wheels 63 and 64 are in an unfolded state developed in accordance with the surface 2a of the track rail 2 with respect to the axis L of the track rail 2. They are arranged so as to be mirror-symmetric with respect to an orthogonal plane.

第１〜第４のホイール６１〜６４の回転軸線Ｒ１〜Ｒ４は、軌道レール２の軸線Ｌに対して４５度になるように配置されている。そして、回転軸線Ｒ１と回転軸線Ｒ２と回転軸線Ｒ３と回転軸線Ｒ４とはＸ字状になるように配置されている。なお、回転軸線Ｒ１〜Ｒ４は、軌道レール２の軸線Ｌに対して４５度でなくても、３０度、６０度などであってもよい。回転軸Ｒ１における軸線Ｌに対する角度と、回転軸Ｒ２における軸線Ｌに対する角度とは等しくすることが好ましい。そのようにすれば、回転制御が簡単になる。回転軸Ｒ３における軸線Ｌに対する角度と、回転軸Ｒ４における軸線Ｌに対する角度とは等しくすることが好ましい。そのようにすれば、回転制御が簡単になる。   The rotation axes R1 to R4 of the first to fourth wheels 61 to 64 are arranged so as to be 45 degrees with respect to the axis L of the track rail 2. The rotation axis R1, the rotation axis R2, the rotation axis R3, and the rotation axis R4 are arranged in an X shape. The rotation axes R1 to R4 may not be 45 degrees with respect to the axis L of the track rail 2, but may be 30 degrees, 60 degrees, or the like. The angle of the rotation axis R1 with respect to the axis L is preferably equal to the angle of the rotation axis R2 with respect to the axis L. By doing so, rotation control is simplified. It is preferable that the angle of the rotation axis R3 with respect to the axis L and the angle of the rotation axis R4 with respect to the axis L are equal. By doing so, rotation control is simplified.

次に、走行体５１の動作について説明する。   Next, the operation of the traveling body 51 will be described.

図１２（ａ）に示されるように、第１〜第４のホイール６１〜６４を矢印Ａで示すように回転させることで、軌道レール２に沿って走行体５１を前進（矢印Ｅ参照）させることができる。図１２（ｂ）に示されるように、矢印Ａとは逆の矢印Ｂ方向に第１〜第４のホイール６１〜６４を回転させることにより、軌道レール２に沿って走行体３５１後退（矢印Ｆ参照）させることができる。   As shown in FIG. 12A, the traveling body 51 is moved forward (see arrow E) along the track rail 2 by rotating the first to fourth wheels 61 to 64 as indicated by the arrow A. be able to. As shown in FIG. 12B, the first to fourth wheels 61 to 64 are rotated in the direction of the arrow B opposite to the arrow A, so that the traveling body 351 moves backward along the track rail 2 (arrow F). See).

図１２（ｃ）に示されるように、走行体５１を軌道レール２に沿って螺旋前進運動（矢印Ｇ参照）させる場合、第１のホイール６１と第４のホイール６４を矢印Ｃ方向に回転させる。これに対して、第２のホイール６２と第３のホイール６３とを利用することで、走行体５１が逆回りの螺旋前進運動を行う。図１２（ｄ）に示されるように、第１〜第４のホイール６１〜６４を矢印Ｄ方向に回転させることで、走行体５１を軌道レール２の周囲で旋回運動（矢印Ｈ参照）させることができる。   As shown in FIG. 12C, when the traveling body 51 is spirally moved forward (see arrow G) along the track rail 2, the first wheel 61 and the fourth wheel 64 are rotated in the direction of arrow C. . On the other hand, by using the second wheel 62 and the third wheel 63, the traveling body 51 performs a reverse spiral forward movement. As shown in FIG. 12 (d), the traveling body 51 is caused to turn around the track rail 2 (see arrow H) by rotating the first to fourth wheels 61 to 64 in the direction of arrow D. Can do.

なお、図示しないが、第２のフレーム半部側の第１〜第４のホイールについては、第１のフレーム半部５５Ａ側の第１〜第４のホイール６１〜６４の回転による走行体５１の駆動力を補うように回転させている。   In addition, although not shown in figure, about the 1st-4th wheel by the side of the 2nd frame half part of the traveling body 51 by rotation of the 1st-4th wheels 61-64 by the side of the 1st frame half part 55A. It is rotated to compensate for the driving force.

前述したカメラ走行装置５０においては、水平以外の状態例えば斜めや上下方向で敷設された軌道レール２に対して、ホイール６１〜６４がハ字状に配置されているので、走行時にホイール６１〜６４が滑り難く、従って、安定した走行を可能にしている。また、断面円形の軌道レール２に対応できるので、既成のパイプを使用することができる。そして、各ホイール６１〜６４の回転速度や回転方向をモータＭにより独立して任意に調整することで、軌道レール２に対して、カメラ走行装置５０の前進、後退、旋回、螺旋などの動作を簡単な構成をもって容易に実現させることができる。
また、断面円形の軌道レールを例に説明したが、これは一例であり、その他の形状の軌道レールであっても、展開状態において第１ホイールと第２のホイールが軌道レールの軸線を通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置すれば、立体的に敷設される軌道レールに適応できる。断面が、楕円形等のオーバル形状や多角形の軌道レールにも適応できる。 In the above-described camera traveling device 50, since the wheels 61 to 64 are arranged in a C shape with respect to the track rail 2 laid in a state other than horizontal, for example, obliquely or vertically, the wheels 61 to 64 are traveled. Is less slippery, and thus enables stable running. Moreover, since it can respond | correspond to the track rail 2 with a circular cross section, an existing pipe can be used. Then, by arbitrarily adjusting the rotational speed and direction of the wheels 61 to 64 independently by the motor M, the camera traveling device 50 can be moved forward, backward, turned, spiraled, etc. with respect to the track rail 2. It can be easily realized with a simple configuration.
The track rail having a circular cross section has been described as an example. However, this is only an example, and even when the track rail has other shapes, the first wheel and the second wheel pass through the axis of the track rail in the deployed state. If it is arranged in a square shape so as to be mirror-symmetrical, it can be applied to a three-dimensional track rail. The cross section can be applied to an oval shape such as an elliptical shape or a polygonal track rail.

Ｌ…軸線 Ｍ…モータ １，５０…カメラ走行装置 ２…軌道レール ２ａ…軌道レールの表面 ３…走行体 ５…フレーム ５Ａ…第１のフレーム半部 ５Ｂ…第２のフレーム半部 ７…フレーム本体 １１，２１，６１…第１のホイール １２，２２，６２…第２のホイール １３，２３，６３…第３のホイール ６４…第４のホイール ２５…開口 ３０Ａ，６０Ａ…第１の駆動ユニット ３０Ｂ，６０Ｂ…第２の駆動ユニット ３０Ｃ，６０Ｃ…第３の駆動ユニット ３１…取付ブラケット ６０Ｄ…第４の駆動ユニット ３３…台座 ３５…圧縮コイルバネ（弾性体）   L ... Axis M ... Motor 1,50 ... Camera traveling device 2 ... Track rail 2a ... Track rail surface 3 ... Running body 5 ... Frame 5A ... First frame half 5B ... Second frame half 7 ... Frame body 11, 21, 61 ... first wheel 12, 22, 62 ... second wheel 13, 23, 63 ... third wheel 64 ... fourth wheel 25 ... opening 30A, 60A ... first drive unit 30B, 60B ... 2nd drive unit 30C, 60C ... 3rd drive unit 31 ... Mounting bracket 60D ... 4th drive unit 33 ... Base 35 ... Compression coil spring (elastic body)

Claims (4)

移動する被写体を軌道レールに沿ってカメラで撮影できるようにしたカメラ走行装置であって、
前記カメラを保持すると共に、前記軌道レールを周方向で包囲するように配置されたフレームと、
前記フレームに取り付けられて、独立して回転する第１及び第２のホイールと、を備え、
前記軌道レールの表面に合わせて展開した展開状態において、前記第１ホイールと前記第２のホイールは、前記軌道レールの軸線を通る平面に対して鏡面対称になるようにハの字状に配置されている、
カメラ走行装置。 A camera travel device capable of photographing a moving subject with a camera along a track rail,
A frame arranged to hold the camera and surround the track rail in a circumferential direction;
First and second wheels attached to the frame and rotating independently,
In the unfolded state developed in accordance with the surface of the track rail, the first wheel and the second wheel are arranged in a C shape so as to be mirror-symmetric with respect to a plane passing through the axis of the track rail. ing,
Camera travel device. 更に第３のホイールを備え、前記第３のホイールは、前記展開状態において、前記軌道レールの軸線に対して直交する方向に配置されている、
請求項１記載のカメラ走行装置。 In addition, a third wheel is provided, and the third wheel is arranged in a direction orthogonal to the axis of the track rail in the deployed state.
The camera travel device according to claim 1. 更に第３及び第４のホイールを備え、前記第１及び第２のホイールと前記第３及び第４のホイールとは、前記展開状態において、前記軌道レールの軸線に対して直交する平面に対して鏡面対称になるように配置されている、
請求項１記載のカメラ走行装置。 Furthermore, it has a 3rd and 4th wheel, The said 1st and 2nd wheel and the said 3rd and 4th wheel are with respect to the plane orthogonal to the axis line of the said track rail in the said unfolded state. Arranged to be mirror-symmetrical,
The camera travel device according to claim 1. 前記第１及び第２のホイールを保持する取付ブラケットは、前記フレームに設けられた台座に弾性体を介して押し付けられている、
請求項１〜３の何れか一項に記載のカメラ走行装置。 The mounting bracket that holds the first and second wheels is pressed to a base provided on the frame via an elastic body,
The camera travel device according to claim 1.

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