JP2016063309A - 画像処理装置、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワーク対応の撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で行うことができる画像処理装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】画像処理装置は、撮像装置と接続する接続部と、撮像装置の設定情報と接続部の設定情報とを用いて、撮像装置の設定情報を変更する必要があるか否かを判定する判定部と、判定部による判定によって撮像装置の設定情報を変更する必要があると判定された場合には、撮像装置の設定情報を変更する変更部と、を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、画像処理装置、及びロボットシステムに関する。

撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の位置や姿勢を算出し、算出した位置や姿勢に基づいてロボットに所定の作業を行わせるロボットシステムが提案されている。
このようなロボットシステムは、撮像装置、画像処理装置、ロボットコントローラ、ロボットを含んで構成されている。画像処理装置は、撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の中心位置を算出する。そして、ロボットコントローラは、画像処理装置によって算出された作業対象の中心位置を示す情報に基づいて、作業対象の位置や姿勢を認識する。そして、ロボットコントローラは、認識された各作業対象の位置や姿勢に基づいて、ロボットが有するハンド機構を適切な位置および姿勢に位置決めするための指令を生成して、ロボットの把持動作を制御する（例えば、特許文献１参照）。

また、従来のロボットシステムでは、撮像装置がＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）またはＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ローカル・エリア・ネットワーク））ケーブルを介して、画像処理装置に接続されていた。
撮像装置と画像処理装置とが、ＬＡＮケーブルを介して接続される場合、利用者が撮像装置に対するネットワークに関する設定を行っていた。または、従来のロボットシステムでは、ＤＨＣＰ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｈｏｓｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ダイナミック ホスト コンフィギュレーション プロトコル））サーバーをネットワーク中に設けることで、撮像装置のネットワークに関する設定を自動で行っていた。

特開２０１２−２４２２８１号公報

しかしながら、従来の画像処理装置では、撮像装置のネットワークに関する設定を自動で行うには、ＤＨＣＰサーバーが必要であった。ＤＨＣＰサーバーを用いない場合、利用者は、撮像装置のネットワークに関する設定を手動で行う必要があった。この場合、利用者は、ロボットシステムに接続されている画像処理装置やロボットコントローラのネットワークに関する設定内容を把握しておく必要があった。

本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で行うことができる画像処理装置、及びロボットシステムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、撮像装置と接続する接続部と、前記撮像装置の設定情報と前記接続部の設定情報とを用いて、前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があるか否かを判定する判定部と、前記判定部による判定によって前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があると判定された場合には、前記撮像装置の前記設定情報を変更する変更部と、を含む画像処理装置である。
この構成により、画像処理装置は、撮像装置と接続する接続部と、撮像装置の設定情報と接続部の設定情報とを用いて、撮像装置の設定情報を変更する必要があると判定された場合に撮像装置の設定情報を変更することができる。これにより、画像処理装置では、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

本発明の一態様において、前記撮像装置の前記設定情報及び前記接続部の前記設定情報は、それぞれ、ネットワークに関する設定情報であり、ネットワークセグメントを示すネットワークセグメント情報及び前記ネットワークセグメント情報を含むＩＰアドレスを含み、前記判定部は、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスと前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスとを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスの第４セグメントを変更する必要があると判定するようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、接続部のネットワークセグメントと撮像装置のネットワークセグメントとが一致し、かつ接続部のＩＰアドレスと撮像装置のＩＰアドレスとが一致する場合、撮像装置のＩＰアドレスの第４セグメントを変更することができる。これにより、画像処理装置では、接続部と撮像装置とのＩＰアドレスが一致する場合であっても、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

本発明の一態様において、前記判定部は、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とが一致しない場合に、前記撮像装置の前記設定情報と前記接続部の設定情報とで前記ＩＰアドレスの前記ネットワークセグメント情報が一致し且つ第４セグメントが異なるように変更する必要があると判定するようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、接続部のネットワークセグメントと撮像装置のネットワークセグメントとが一致しない場合、撮像装置のＩＰアドレスを、接続部のネットワークセグメントと一致し且つ第４セグメントが異なるように変更することができる。これにより、画像処理装置では、接続部と撮像装置とのネットワークセグメントが一致する場合であっても、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

本発明の一態様において、ロボットを制御する制御装置または他の画像処理装置と接続する外部通信接続部を含み、前記判定部は、前記外部通信接続部の設定情報を用いて、前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があるか否かを判定するようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、撮像装置と接続する接続部と、外部通信接続部の設定情報と接続部の設定情報とを用いて、撮像装置の設定情報を変更する必要があると判定された場合に撮像装置の設定情報を変更することができる。これにより、画像処理装置では、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

本発明の一態様において、前記撮像装置の前記設定情報及び前記外部通信接続部の前記設定情報は、それぞれ、ネットワークに関する設定情報であり、ネットワークセグメントを示すネットワークセグメント情報及び前記ネットワークセグメント情報を含むＩＰアドレスを含み、前記判定部は、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記外部通信接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスの前記ネットワークセグメント情報を変更する必要があると判定するようにしてもよい。
この構成により、画像処理装置は、接続部のネットワークセグメントと外部通信接続部のネットワークセグメントとが一致する場合、撮像装置のネットワークセグメントを変更することができる。これにより、画像処理装置では、外部通信接続部のＩＰアドレスアドレスが変更された場合、外部通信接続部と撮像装置とのネットワークセグメントが一致する場合であっても、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

本発明の他の態様は、本発明の一態様の画像処理装置と、ロボット本体部と、前記画像処理装置の前記変更部により変更された設定情報を用いて通信を行い、前記ロボット本体部の駆動制御を行うロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、画像処理装置が撮像装置と接続する接続部と、撮像装置の設定情報と接続部の設定情報とを用いて、撮像装置の設定情報を変更する必要があると判定された場合に撮像装置の設定情報を変更することができる。これにより、ロボットシステムは、画像処理装置が撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定した結果を用いて、ロボットを制御することができる。

本発明の各態様によれば、撮像装置のネットワーク設定情報と、この撮像装置が接続される接続部、または他の装置が接続される外部通信接続部のネットワーク設定情報とを用いて、撮像装置のネットワーク設定情報を変更する必要があるか否かを判定し、変更する必要がある場合に、撮像装置のネットワーク設定情報を変更するようにしたため、撮像装置に対してネットワークに関する設定を自動で設定することができる。

第１実施形態に係るロボットシステムの一例を示す構成図である。 第１実施形態に係る画像処理装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１実施形態に係るネットワークセグメントを説明する図である。 第１実施形態に係る記憶部に記憶されている第１撮像装置接続部〜第４撮像装置接続部に予め割り当てられているＩＰアドレスと、ネットワークセグメントの関係の一例を説明する図である。 第１実施形態に係る記憶部に記憶されている第１撮像装置接続部〜第４撮像装置接続部に接続される撮像装置に予め割り当てられているＩＰアドレスの一例を説明する図である。 第１実施形態に係る撮像装置通信部が行う処理手順のフローチャートである。 第１実施形態に係る第ｎ撮像装置接続部と撮像装置とのネットワークセグメントが異なる場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。 第１実施形態に係る第ｎ撮像装置接続部と撮像装置とのネットワークセグメントが同じであり、かつＩＰアドレスアドレスが同じである場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。 第２実施形態に係る撮像装置通信部が行う処理手順のフローチャートである。 第２実施形態に係る外部通信接続部と第ｎ撮像装置接続部と撮像装置とのネットワークセグメントが同じである場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、情報処理装置５と、撮像装置１０と、ロボット２０と、制御装置３０と、画像処理装置４０を備える。

ロボットシステム１は、情報処理装置５により利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業とは、例えば、図１に示したように、作業台ＴＢの上面に配置された作業対象Ｍを所定位置に再配置させる作業を示すが、他の作業であってもよい。作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台であるが、これに代えて、作業対象Ｍを配置することが可能であれば、床面や壁面等であってもよい。

作業対象Ｍは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト等の工業製品の部品であるが、他の物体であってもよい。図１において、作業対象Ｍは、直方体形状の物体として示す。ロボットシステム１は、画像処理装置４０により算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。

情報処理装置５は、例えば、ノートＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）やデスクトップＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）等、ロボット２０を制御するためのアプリケーションプログラムをインストールすることが可能なディスプレイを備えた装置である。このアプリケーションプログラムは、ロボット２０を制御する制御プログラムを作成するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）や、ロボットシステム１の状態を表示するためのＧＵＩ等、各種の機能を有するＧＵＩを情報処理装置５の表示部に表示させる。

情報処理装置５は、表示部に表示されたＧＵＩを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて前述の制御プログラムを作成し、それをコンパイルする。このコンパイルにより、制御プログラムは、制御装置３０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換される。情報処理装置５は、表示部に表示されたＧＵＩを介して利用者からの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて、このオブジェクトコードを制御装置３０に出力する。このオブジェクトコードには、例えば複数の処理手順が記述されている。そして、このオブジェクトコードを実行する装置が外部の装置との通信を行う処理手順には、処理毎に、処理の要求の送信元（このオブジェクトコードを実行する装置）を示す情報と送信先（前記した外部の装置）を示す情報とが関連付けられて記述されている。送信元を示す情報とは、情報処理装置５または制御装置３０に設定されているＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ；インターネットプロトコル）アドレスである。送信先を示す情報とは、制御装置３０または画像処理装置４０の外部通信接続部４１（図２）に設定されているＩＰアドレスである。
情報処理装置５は、ケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、イーサネット（登録商標）の規格によって行われる。

撮像装置１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えたカメラである。撮像装置１０は、ケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、ＬＡＮケーブル経由で撮像装置１０へ電力が供給可能なＧｉｇＥ（ギガイーサネット（登録商標））の規格によって行われる。なお、撮像装置１０と画像処理装置４０との通信は、イーサネット（登録商標）の規格によって行われるようにしてもよい。この場合、撮像装置１０には、別途電力を供給するようにしてもよい。また、画像処理装置４０が複数の撮像装置１０と接続可能な場合、撮像装置１０は、複数であってもよい。
撮像装置１０は、作業対象Ｍを含む範囲を撮像画像として撮像可能な位置に設置される。撮像装置１０は、静止画像を撮像画像として撮像する構成であるとするが、これに代えて、動画像を撮像画像として撮像する構成であってもよい。

ロボット２０は、作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて所定の作業を行う。ロボット２０は、例えば、物体（この一例では、作業対象Ｍ）を把持可能な爪部を備えるエンドエフェクターＥＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。単腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）により構成される１本の腕を有するロボットを示す。

なお、ロボット２０は、単腕のロボットである構成に代えて、スカラーロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）によりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットを示す。

ロボット２０の腕は、図１に示す例では６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰとエンドエフェクターＥＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作よって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよく、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、エンドエフェクターＥＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを備えた腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。

ロボット２０は、例えばケーブルによって制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。なお、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続される構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵される構成であってもよい。

制御装置３０は、情報処理装置５からオブジェクトコードを取得し、取得したオブジェクトコードに基づいて、所定の作業を行うようにロボット２０を制御する。より具体的には、この一例において、制御装置３０は、オブジェクトコードに基づいて画像処理装置４０に対し、撮像装置１０により作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う要求を出力する。なお、制御装置３０が画像処理装置４０に出力する要求には、後述する画像処理装置４０が備える外部通信接続部４１（図２）及び撮像装置１０それぞれのネットワークに関する設定を示す情報が送信先を示す情報として含まれている。

制御装置３０は、ＬＡＮケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ＬＡＮケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）等の規格によって行われる。制御装置３０は、画像処理装置４０の起動時に画像処理装置４０から出力される外部通信接続部４１（図２）及び撮像装置１０それぞれのネットワークに関する設定を示す情報を、情報処理装置５に出力することで、情報を共有する。
そして、制御装置３０は、画像処理装置４０によって前述の画像処理が終了した後、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を画像処理装置４０から取得する。制御装置３０は、取得された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づく制御信号を生成し、生成された制御信号をロボット２０に出力することでロボット２０が所定の作業を行うように制御する。

画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じて、撮像装置１０から作業対象Ｍを含む範囲が撮像された撮像画像を取得する。そして、画像処理装置４０は、撮像装置１０から撮像画像を取得した後、取得された撮像画像に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する画像処理を行う。画像処理装置４０は、画像処理の結果として得られた作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０に出力する。

画像処理装置４０は、自装置の起動時に、撮像装置接続部４８（図２）に接続されている撮像装置１０を認識する。なお、外部通信接続部４１（図２）には、後述するようにＩＰアドレス（第３設定情報）が初期設定されている。また、撮像装置接続部４８には、後述するようにＩＰアドレス（第１設定情報）が初期設定されている。画像処理装置４０は、撮像装置１０を認識できた場合、撮像装置１０に設定されているＩＰアドレス（第２設定情報）を取得する。画像処理装置４０は、取得した第２設定情報と、第１設定情報とを比較して、第２設定情報を変更する必要があるか否かを判定する。第２設定情報を変更する必要があると判定した場合、画像処理装置４０は、第２設定情報を後述する変更規則に基づいて変更する。なお、各初期設定は、利用者が任意に設定するようにしてもよい。
画像処理装置４０は、外部通信接続部４１（図２）のネットワークに関する設定を示す情報、第１設定情報、及び第２設定情報を、制御装置３０に出力する。

なお、画像処理装置４０は、オブジェクトコードに基づく制御装置３０からの要求に応じてこれらの処理を行う構成に代えて、撮像装置１０から周期的に撮像画像を取得し、撮像画像が取得される度に、取得された撮像画像に対して前述の画像処理を行うことで作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する構成であってもよい。この場合、画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。

次に、画像処理装置４０の概略構成を説明する。
図２は、本実施形態に係る画像処理装置４０の構成を示す概略ブロック図である。図２に示すように、画像処理装置４０は、外部通信接続部４１と、外部通信部４２と、入力受付部４３と、制御部４４と、記憶部４５と、画像処理部４６と、撮像装置制御部４７、撮像装置接続部４８（接続部）と、撮像装置通信部４９とを備えている。また、撮像装置接続部４８は、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４を備えている。なお、本実施形態において、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ（ｎは、１〜４の整数）を撮像装置ポートともいう。撮像装置通信部４９は、取得部４９１と、判定部４９２と、変更部４９３とを備えている。また、画像処理装置４０には、表示部５０と、入力部６０とが接続されている。

表示部５０は、制御部４４が出力した画像情報を表示する。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ装置である。表示部５０に表示される画像情報は、例えば撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４が撮像した画像、ネットワークの設定画面の画像（以下、ネットワーク設定画像という）等の画像の情報である。

入力部６０は、利用者によって操作される入力装置であり、例えばマウス、キーボード、ポインティングデバイス、表示部５０上に設けられたタッチパネル等である。入力部６０は、操作された結果を示す操作情報を画像処理装置４０に出力する。

外部通信接続部４１には、ＬＡＮケーブルが接続される。外部通信接続部４１は、ＬＡＮコネクタを含む。外部通信接続部４１には、ＩＰアドレスが初期設定されている。
外部通信接続部４１は、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０から受信した要求を、外部通信部４２に出力する。また、外部通信接続部４１は、外部通信部４２の制御に応じて、外部通信部４２が出力した画像処理結果及び画像情報を、ＬＡＮケーブルを介して制御装置３０に送信する。なお、外部通信接続部４１が受信する要求、及び送信する画像処理結果及び画像情報には、送信先を示す情報及び送信元を示す情報が含まれている。

外部通信部４２は、画像処理装置４０が起動されたとき、ＬＡＮケーブルと外部通信接続部４１とを介して接続されている外部機器のＩＰアドレスを取得することで共有する。外部機器とは、情報処理装置５、ロボット２０、制御装置３０、及び他の画像処理装置４０のうち、いずれかの装置である。

外部通信部４２は、外部通信接続部４１が出力した要求を受け取る。外部通信部４２は、受け取った要求に含まれる送信先を示す情報を抽出する。外部通信部４２は、抽出した要求の送信先を示す情報と、外部通信接続部４１、撮像装置接続部４８それぞれに設定されているＩＰアドレスを示す情報と一致するか否か判別する。外部通信部４２は、抽出した要求の送信先を示す情報と、外部通信接続部４１または、撮像装置接続部４８に設定されているＩＰアドレスとが一致する場合、受け取った要求と送信元を示す情報とを制御部４４に出力する。
また、外部通信部４２は、制御部４４が出力した画像処理結果及び画像情報に含まれる送信先へ、ＬＡＮケーブルを介して画像処理結果及び画像情報を出力する。

入力受付部４３は、入力部６０から入力された情報を受け付け、受け取った操作情報を制御部４４に出力する。

制御部４４には、外部通信部４２が出力する要求と、入力受付部４３が出力する操作情報と、画像処理部４６が出力する画像処理結果とが入力される。制御部４４は、外部通信部４２が出力する要求が画像処理及び撮像装置に対する要求の場合、入力された要求を画像処理部４６に出力する。

制御部４４には、画像処理部４６が出力した画像処理結果及び撮像された画像の画像情報が入力される。画像処理結果には、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報が含まれている。制御部４４は、画像処理部４６が出力した画像処理結果に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報を付けて外部通信部４２に出力する。また、制御部４４は、画像処理部４６が出力した画像情報に、要求に含まれる要求の送信元を示す情報を付けて外部通信部４２に出力する。

記憶部４５には、制御部４４が画像処理装置４０の各部を制御するための制御プログラムが記憶されている。記憶部４５には、外部通信接続部４１に予め割り当てられているＩＰアドレス、例えば「１９２．１６８．０．３」が記憶されている。記憶部４５には、図４に示す第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に予め割り当てられているＩＰアドレスが記憶されている。記憶部４５には、図５に示す第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に接続される撮像装置１０−１〜１０−４に予め割り当てられているＩＰアドレスが記憶されている。

ここで、ネットワークセグメントについて図３を用いて説明する。図３は、本実施形態に係るネットワークセグメントを説明する図である。図３において、符号ｇ２１で示す「１９２．１６８．１１．１１」がＩＰアドレスの一例である。符号ｇ１で示す「１９２」を第１セグメント、符号ｇ２で示す「１６８」を第２セグメント、符号ｇ３で示す「１１」を第３セグメント、符号ｇ４で示す「１１」を第４セグメント（ホスト部もしくはホストアドレス）という。また、符号ｇ１１で示す第１セグメント〜第３セグメントである「１９２．１６８．１１」をネットワークセグメント（ネットワーク部もしくはネットワークアドレス）という。

図４は、本実施形態に係る記憶部４５に記憶されている第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に予め割り当てられているＩＰアドレスと、ネットワークセグメントの関係の一例を説明する図である。図４に示す例では、第１撮像装置接続部４８１に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１１．１」であり、ネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」である。第２撮像装置接続部４８２に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１２．１」であり、ネットワークセグメントが「１９２．１６８．１２」である。第３撮像装置接続部４８３に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１３．１」であり、ネットワークセグメントが「１９２．１６８．１３」である。第４撮像装置接続部４８４に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１４．１」であり、ネットワークセグメントが「１９２．１６８．１４」である。図４の例では、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に予め割り当てられているＩＰアドレスにおけるネットワークセグメントは、外部通信接続部４１に予め割り当てられているネットワークセグメントと異なるように設定されている。また、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのネットワークセグメントも、各々異なるように設定されている。

図５は、本実施形態に係る記憶部４５に記憶されている第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に接続される撮像装置１０−１〜１０−４に予め割り当てられているＩＰアドレスの一例を説明する図である。図５に示す例では、第１撮像装置接続部４８１に接続される撮像装置１０−１に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１１．１１」である。第２撮像装置接続部４８２に接続される撮像装置１０−２に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１２．１１」である。第３撮像装置接続部４８３に接続される撮像装置１０−３に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１３．１１」である。第４撮像装置接続部４８４に接続される撮像装置１０−４に割り当てられているＩＰアドレスは「１９２．１６８．１４．１１」である。図５に示すように、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４に接続される撮像装置１０−１〜１０−４に予め割り当てられているＩＰアドレスのネットワークセグメントは、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４のネットワークセグメントと一致している。そして、第４セグメントの値のみが異なるように設定されている。

図２に戻って、画像処理装置４０の説明を続ける。
画像処理部４６は、制御部４４から入力された要求に応じて、撮像装置制御部４７が出力する画像情報に対して周知の手法を用いて画像処理を行って、作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する。画像処理部４６は、算出した作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御部４４に出力する。また、画像処理部４６は、制御部４４が出力した情報に撮像装置制御部４７に対する要求が含まれている場合、この要求を撮像装置制御部４７に出力する。また、画像処理部４６は、撮像装置制御部４７が出力した画像情報を制御部４４に出力する。

撮像装置制御部４７は、画像処理部４６から入力された要求に応じて、撮像装置通信部４９から入力される画像情報を選択し、選択した画像情報を画像処理部４６に出力する。なお、撮像装置制御部４７は、画像処理部４６から入力された要求に応じて、撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４の撮像の感度、撮像する領域の選択、撮像する画角等を、撮像装置通信部４９及び撮像装置接続部４８を介して制御するようにしてもよい。

第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれは、撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４それぞれに電力を供給する。第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４は、例えばＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ ｏｖｅｒ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ；パワーオブイーサネット（登録商標））規格のコネクタを含む。第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれには、図４に示したＩＰアドレスが予め設定されている。

第１撮像装置接続部４８１には、撮像装置１０−１が接続される。第１撮像装置接続部４８１は、撮像装置１０−１が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置通信部４９に出力する。
第２撮像装置接続部４８２には、撮像装置１０−２が接続される。第２撮像装置接続部４８２は、撮像装置１０−２が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置通信部４９に出力する。

第３撮像装置接続部４８３には、撮像装置１０−３が接続される。第３撮像装置接続部４８３は、撮像装置１０−３が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置通信部４９に出力する。
第４撮像装置接続部４８４には、撮像装置１０−４が接続される。第４撮像装置接続部４８４は、撮像装置１０−４が出力した画像情報を取得し、取得した画像情報を撮像装置通信部４９に出力する。なお、画像情報には、撮像装置１０−ｎ（ｎは、１〜４の整数）を示す撮像装置識別情報が含まれる。

なお、撮像装置識別情報には、撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４それぞれに図５に示したように予め設定されているＩＰアドレスを示す情報が含まれている。ただし、撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４は、初期状態においてＩＰアドレスが設定されていないものもある。ＩＰアドレスが設定されていない場合、および予め設定されているものと異なっている場合、撮像装置通信部４９がＩＰアドレスを変更または設定する。

取得部４９１は、画像処理装置４０の電源がオン状態になったとき、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれに接続されている撮像装置１０−１〜撮像装置１０−４を検出する。その後、取得部４９１は、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのＩＰアドレス（第１設定情報）と、検出された撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレス（第２設定情報）とを取得する。取得部４９１は、取得した第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのＩＰアドレスと、撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレスとを判定部４９２に出力する。

判定部４９２は、取得部４９１が出力した第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのＩＰアドレスと、撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレスとを比較し、撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレスを変更する必要があるか否かを判定する。判定部４９２は、変更の必要があると判定した場合、取得した第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのＩＰアドレスと、撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレスとを変更部４９３に出力する。

変更部４９３には、判定部４９２から第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４それぞれのＩＰアドレスと、撮像装置１０−１〜１０−４それぞれのＩＰアドレスとが入力される。変更部４９３は、変更の必要のある撮像装置１０のＩＰアドレスを変更し、変更したＩＰアドレスを記憶部４５に記憶させる。また、変更部４９３は、変更したＩＰアドレスを示す情報を、撮像装置接続部４８、ＬＡＮケーブルを介して撮像装置１０に送信し、これにより、撮像装置１０のＩＰアドレスを設定または変更する。

次に、撮像装置通信部４９が行う処理について説明する。
なお、以下の説明において、第１撮像装置接続部４８１〜第４撮像装置接続部４８４のうち１つを特定しない場合、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ（ｎは、１〜４の整数）、撮像装置１０−１〜１０−４のうち１つを特定しない場合、撮像装置１０−ｎ（ｎは、１〜４の整数）という。
図６は、本実施形態に係る撮像装置通信部４９が行う処理手順のフローチャートである。
（ステップＳ１）取得部４９１は、画像処理装置４０の電源がオン状態になったとき、第ｎ撮像装置接続部４８ｎそれぞれに接続されている撮像装置１０−ｎを検出する。

（ステップＳ２）取得部４９１は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎそれぞれのＩＰアドレスと、検出された撮像装置１０−ｎそれぞれのＩＰアドレスとを取得する。次に、取得部４９１は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎそれぞれのＩＰアドレスから、各々、ネットワークセグメントを抽出する。次に、取得部４９１は、検出された撮像装置１０−ｎそれぞれのＩＰアドレスから、各々、ネットワークセグメントを抽出する。

（ステップＳ３）判定部４９２は、取得部４９１が出力した第ｎ撮像装置接続部４８ｎそれぞれのネットワークセグメントと、撮像装置１０−ｎそれぞれのネットワークセグメントとを比較し、ネットワークセグメントが同じであるか否かを判定する。判定部４９２は、ネットワークセグメントが同じであると判定した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、ネットワークセグメントが異なると判定した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ７に進む。

（ステップＳ４）判定部４９２は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎそれぞれのＩＰアドレスと、撮像装置１０−ｎそれぞれのＩＰアドレスとを比較し、ＩＰアドレスが同じであるか否かを判定する。判定部４９２は、ＩＰアドレスが同じであると判定した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、ＩＰアドレスが異なると判定した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ステップＳ６に進む。

（ステップＳ５）変更部４９３は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎとＩＰアドレスが同じである撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスを、（例えば、予め設定されている）ＩＰアドレスに変更する。この場合、変更部４９３は、ネットワークセグメントを変更せず、第４セグメントのみを変更して、ＩＰアドレスを変更する。変更部４９３は、変更後、処理を終了する。
（ステップＳ６）変更部４９３は、撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスを変更せずに、処理を終了する。

（ステップＳ７）変更部４９３は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎとネットワークセグメントが異なる撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスを、（例えば、予め設定されている）ネットワークセグメント及びＩＰアドレスに変更する。変更部４９３は、変更後、処理を終了する。
以上で、撮像装置通信部４９が行う処理を終了する。

＜＜アドレスの変更例１＞＞
ここで、第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントが異なる場合の処理の一例を説明する。この例では、画像処理装置４０の外部通信接続部４１のネットワークに関する設定が予め設定されている。ここで、ネットワークに関する設定とは、ＩＰアドレス、ＩＰアドレスサブネットマスク、ゲートウェイのアドレス等の設定である。この例では、外部通信接続部４１に、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントとは異なるＩＰアドレス「１９２．１６８．０．３」が予め設定されている例を説明する。

図７は、本実施形態に係る第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとでネットワークセグメントが異なる場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。
図７の符号ｇ１０１で示す領域の図は、取得された第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントとＩＰアドレスを説明する図である。また、図７の符号ｇ１１１で示す領域の図は、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントとＩＰアドレスとの変更を説明する図である。

図７の符号ｇ１０１で示す例では、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．１」である。また、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに接続されている撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．５０」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．５０．１」である。

図７の符号ｇ１０１で示す例では、第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントが異なっている。このため、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントとＩＰアドレスとは、図７の符号ｇ１１１及びｇ１１２で示す領域のように予め設定されている値に変更部４９３によって変更される。具体的には、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメント「１９２．１６８．５０」は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメント「１９２．１６８．１１」に変更部４９３によって変更される。その後、撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスは、第４セグメントが予め定められた値である「１９２．１６８．１１．１１」に変更部４９３によって変更される。

＜＜アドレスの変更例２＞＞
次に、第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントが同じであり、かつＩＰアドレスが同じである場合の処理の一例を説明する。この例においても、外部通信接続部４１にはＩＰアドレス「１９２．１６８．０．３」が予め設定されている例を説明する。

図８は、本実施形態に係る第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントが同じであり、かつＩＰアドレスが同じである場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。
図８の符号ｇ１２１で示す領域の図は、取得された第ｎ撮像装置接続部４８ｎと、撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントとＩＰアドレスを説明する図である。また、図８の符号ｇ１３１で示す領域の図は、撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスの変更を説明する図である。

図８の符号ｇ１２１で示す例では、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．１」である。また、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに接続されている撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．１」である。

図８の符号ｇ１２１で示す例では、第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとでネットワークセグメントが同じである。このため、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントとＩＰアドレスとは、図８の符号ｇ１２２で示す領域から符号ｇ１３２で示す領域のように予め設定されている値に変更部４９３によって変更される。具体的には、撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスは、第４セグメントが予め定められた値である「１９２．１６８．１１．１１」に変更部４９３によって変更される。

なお、図７及び図８を用いて説明した撮像装置１０−ｎの第４セグメントの「１１」は、一例であり、予め定められている値が、第ｎ撮像装置接続部４８ｎの第４セグメントの値と異なっていればよい。例えば、撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスにおける第４セグメントの値は、変更部４９３が、ランダムに割り当ててもよく、または順番に割り当ててもよい。また、例えば、変更後における撮像装置１０−ｎの第４セグメントの値が第ｎ撮像装置接続部４８ｎの第４セグメントの値と同じになると判定される場合には、異なる値となるように、さらに変更してもよい。

以上説明した本実施形態の画像処理装置４０及びロボットシステム１によれば、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報と、この撮像装置１０−ｎが接続される第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワーク設定情報とを用いて、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報を変更する必要があるか否かを判定する。そして、本実施形態の画像処理装置４０及びロボットシステム１によれば、変更する必要がある場合に、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報を変更するようにしたため、撮像装置１０−ｎに対してネットワークに関する設定を自動で行うことができる。

これにより、利用者は、画像処理装置４０に接続される撮像装置１０−ｎや、撮像装置１０−ｎが接続される第ｎ撮像装置接続部４８ｎの設定を意識せずにロボットシステム１を使用することができる。また、撮像装置１０−ｎを複数利用する場合、撮像装置１０−ｎ毎の設定を、画像処理装置４０が自動で行うので、利用者のネットワークに関する設定の手間を低減することができる。
さらに、本実施形態によれば、例えば、他のロボットシステムや他の画像処理装置に接続して使用していた撮像装置を、本実施形態の画像処理装置４０に接続することで、撮像装置１０−ｎ毎の設定を、画像処理装置４０が自動で行う。この結果、本実施形態によれば、接続する撮像装置１０−ｎに設定されているＩＰアドレスにかかわらず、撮像装置１０−ｎ毎の設定を自動的に行うことができる。このように、利用者は、撮像装置１０−ｎを画像処理装置４０に接続するだけで、ネットワークに関する設定を行わずに、画像処理装置４０では撮像装置１０−ｎを使用することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、画像処理装置４０の外部通信接続部４１のネットワークに関する設定が予め設定されている例を説明した。
本実施形態では、外部通信接続部４１のＩＰアドレスが、例えば利用者によって変更された場合を説明する。なお、画像処理装置４０の構成は、第１実施形態の図２と同じである。

図９は、本実施形態に係る撮像装置通信部４９が行う処理手順のフローチャートである。なお、以下の処理において、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎそれぞれにおいて、設定されているネットワークセグメントが同じであり、ＩＰアドレスが異なっているとする。
（ステップＳ１１）取得部４９１は、画像処理装置４０の電源がオン状態になったとき、外部通信接続部４１、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ、及び撮像装置１０−ｎそれぞれに設定されているネットワークセグメントを取得する。

（ステップＳ１２）判定部４９２は、外部通信接続部４１のネットワークセグメントが、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントと同じであるか否かを判定する。判定部４９２は、外部通信接続部４１のネットワークセグメントと第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントとが同じであると判定した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。判定部４９２は、外部通信接続部４１のネットワークセグメントと第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントとが異なっていると判定した場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎそれぞれのＩＰアドレスを変更せずに処理を終了する。

（ステップＳ１３）変更部４９３は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに対して、外部通信接続部４１のネットワークセグメントと異なるネットワークセグメントに変更する処理を行う。変更部４９３は、例えば、外部通信接続部４１のネットワークセグメントの第３セグメントの値に１０を加算した値を、第ｎ撮像装置接続部４８ｎの新たなネットワークセグメントとして設定（変更）する。次に、変更部４９３は、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントを、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに対して新たに設定したネットワークセグメントと同じネットワークセグメントに変更する。

以下に、外部通信接続部４１のＩＰアドレスが利用者によって変更された場合に撮像装置通信部４９が行う処理の具体例を説明する。
図１０は、本実施形態に係る外部通信接続部４１と第ｎ撮像装置接続部４８ｎと撮像装置１０−ｎとのネットワークセグメントが同じである場合のネットワークセグメントとＩＰアドレスの一例を説明する図である。
図１０の符号ｇ１４１で示す領域の図は、取得された外部通信接続部４１と、第ｎ撮像装置接続部４８ｎと、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントとＩＰアドレスを説明する図である。また、図１０の符号ｇ１５１で示す領域の図は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントの変更を説明する図である。

図１０の符号ｇ１４１で示す例では、外部通信接続部４１のネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．３」である。また、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．１」である。また、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに接続されている撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントが「１９２．１６８．１１」であり、ＩＰアドレスが「１９２．１６８．１１．１１」である。

図１０の符号ｇ１４１で示す例では、外部通信接続部４１のネットワークセグメントが、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントと同じである。このため、第ｎ撮像装置接続部４８ｎのネットワークセグメントは、図１０の符号ｇ１４２で示す領域から符号ｇ１５２で示す領域のように、外部通信接続部４１のネットワークセグメントの値に１０を加算した値「１９２．１６８．２１」に変更部４９３によって変更する。この場合、図１０の符号ｇ１４２で示す領域から符号ｇ１５２で示す領域のように、第４セグメント「１」は変更されない。
さらに、撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントは、図１０の符号ｇ１４３で示す領域から符号ｇ１５３で示す領域のように、第ｎ撮像装置接続部４８ｎに新たに設定したネットワークセグメントと同じの値に変更部４９３によって変更する。この場合、図１０の符号ｇ１４３で示す領域から符号ｇ１５３で示す領域のように、第４セグメント「１１」は変更されない。

以上のように、本実施形態によれば、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎのネットワークセグメントの設定を、外部通信接続部４１のネットワークに関する設定に応じて、動的に変更する。これにより、利用者によって、外部通信接続部４１のネットワークに関する設定が変更された場合であっても、利用者は、第ｎ撮像装置接続部４８ｎ及び撮像装置１０−ｎのＩＰアドレスを変更せずに済む。この結果、本実施形態によれば、画像処理装置４０において、撮像装置１０が接続される第ｎ撮像装置接続部４８ｎのＩＰアドレスと、撮像装置１０のＩＰアドレスを自動的に設定することができる。

以上説明した本実施形態の画像処理装置４０及びロボットシステム１によれば、画像処理装置４０の外部通信接続部４１のＩＰアドレスが変更された場合であっても、外部通信接続部４１のネットワーク設定情報と、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報とを用いて、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報を変更する必要があるか否かを判定する。そして、本実施形態の画像処理装置４０及びロボットシステム１によれば、変更する必要がある場合に、撮像装置１０−ｎのネットワーク設定情報を変更するようにしたため、撮像装置１０−ｎに対してネットワークに関する設定を自動で行うことができる。

なお、本実施形態では、画像処理装置４０が４つの第ｎ撮像装置接続部４８ｎを備える例を説明したが、第ｎ撮像装置接続部４８ｎの数は１つ以上であればよい。
また、本実施形態では、画像処理装置４０が１つの外部通信接続部４１を備える例を説明したが、外部通信接続部４１の数は２つ以上であってもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、画像処理装置４０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）（登録商標）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（例えば、ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボットシステム、５…情報処理装置、１０、１０−１〜１０−４、１０−ｎ…撮像装置、２０…ロボット、３０…制御装置、４０…画像処理装置、４１…外部通信接続部、４２…外部通信部、４３…入力受付部、４４…制御部、４５…記憶部、４６…画像処理部、４７…撮像装置制御部、４８…撮像装置接続部、４８１…第１撮像装置接続部、４８２…第２撮像装置接続部、４８３…第３撮像装置接続部、４８４…第４撮像装置接続部、４８ｎ…第ｎ撮像装置接続部、４９…撮像装置通信部、４９１…取得部、４９２…判定部、４９３…変更部、５０…表示部、６０…入力部

Claims (6)

1. 撮像装置と接続する接続部と、
   前記撮像装置の設定情報と前記接続部の設定情報とを用いて、前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部による判定によって前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があると判定された場合には、前記撮像装置の前記設定情報を変更する変更部と、
   を含む画像処理装置。
2. 前記撮像装置の前記設定情報及び前記接続部の前記設定情報は、それぞれ、ネットワークに関する設定情報であり、ネットワークセグメントを示すネットワークセグメント情報及び前記ネットワークセグメント情報を含むＩＰアドレスを含み、
   前記判定部は、
   前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスと前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスとを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスの第４セグメントを変更する必要があると判定する請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記判定部は、
   前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とが一致しない場合に、前記撮像装置の前記設定情報と前記接続部の設定情報とで前記ＩＰアドレスの前記ネットワークセグメント情報が一致し且つ第４セグメントが異なるように変更する必要があると判定する請求項２に記載の画像処理装置。
4. ロボットを制御する制御装置または他の画像処理装置と接続する外部通信接続部を含み、
   前記判定部は、
   前記外部通信接続部の設定情報を用いて、前記撮像装置の前記設定情報を変更する必要があるか否かを判定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
5. 前記撮像装置の前記設定情報及び前記外部通信接続部の前記設定情報は、それぞれ、ネットワークに関する設定情報であり、ネットワークセグメントを示すネットワークセグメント情報及び前記ネットワークセグメント情報を含むＩＰアドレスを含み、
   前記判定部は、
   前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報と前記外部通信接続部の前記設定情報に含まれる前記ネットワークセグメント情報とを比較し、これらが一致する場合に、前記撮像装置の前記設定情報に含まれる前記ＩＰアドレスの前記ネットワークセグメント情報を変更する必要があると判定する請求項４に記載の画像処理装置。
6. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の画像処理装置と、
   ロボット本体部と、
   前記画像処理装置の前記変更部により変更された設定情報を用いて通信を行い、前記ロボット本体部の駆動制御を行うロボット制御装置と、
   を備えるロボットシステム。

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