JP2016059949A - 自動走行機構 - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行装置に接続する制御ケーブルの、コネクタ近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止した、自動走行機構を提供する。
【解決手段】自動走行機構であって、レールに案内されて移動する自動走行装置と、自動走行装置の動作を制御する制御装置と、自動走行装置と制御装置との間を繋ぐ制御ケーブルと、レールに移動可能に取り付けられて、制御ケーブルを支持するケーブルハンガーと、を備える。自動走行装置とケーブルハンガーとの間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材が設けられていてもよい。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動走行機構に関する。

近年、種々の産業分野において自走式（可動式）の自動装置が用いられている。例えば、低温タンクの施工などでは、その側壁を形成する際、矩形状の面材（メンブレン）を上段から順にぶら下げる要領で組み立てた後、自動溶接機を用いて面材間の接合箇所を溶接している。大型のタンクではその高さが４０〜５０メートルにも及ぶものもあり、また狭い場所もあるため、このような高所や狭所での溶接作業を可能にする自動溶接機は、人手による溶接作業に比較して利点が多く、広く普及している。

自動溶接機は、通常、自動溶接装置（溶接機本体）と制御装置と制御ケーブルとを有して構成され、床面などに配置されて固定された制御装置に対して、自動溶接装置が予め設置されたレール上を走行するようになっている。制御ケーブルは、コネクタによって自動溶接装置に着脱可能に接続され、これによって制御装置と自動溶接装置との間を繋ぎ、制御装置からの制御信号を自動溶接装置に伝える。このような構成のもとに自動溶接装置は、その動作が制御装置に制御される。

ところで、自動溶接装置は、基本的に上下方向（鉛直方向）に設置されたレールに沿って上下方向に走行し、自動溶接するように設計されている。そして、制御ケーブルはコネクタが自動溶接装置の下面、すなわち上下方向における下方に向く面に取り付けられている。これにより、コネクタに接続するケーブル部分は下方に垂れ下がるため、コネクタとこれに接続するケーブル部分との間に大きな曲げ力が働くことがない。したがって、コネクタとケーブル部分との間に曲げによる負荷がほとんどかからず、これによりこれらコネクタや制御ケーブルの内部の信号配線に大きな曲げ力が働かないため、信号配線に断線が生じないようになっている。

なお、自動溶接機のケーブルハンドリング装置としては、下記特許文献１に開示されたものが知られている。

特開平９−４１７０８号公報

しかしながら、前記の自動溶接装置を本来の使用方法とは異なる使用方法で用いた場合、具体的には、上下方向に走行させるのに代えて水平方向（左右方向）に設置されたレールに沿って水平方向に走行させつつ自動溶接する場合、制御ケーブルのコネクタは横方向（水平方向）に向かって自動溶接装置に取り付けられることにより、ケーブル部分はこのコネクタから横方向（水平方向）に向かった直後に下方に垂れ下がる。したがって、コネクタとこれに接続するケーブル部分との間に大きな曲げ力が働くことにより、制御ケーブルの内部の信号配線に断線が生じることがある。

すなわち、制御ケーブルは、例えば高さが４０〜５０メートル程度の大型タンクの場合、当然長さも４０〜５０メートルを超える長さとなり、したがってかなりの重量物となる。よって、コネクタとケーブル部分との間に曲げが生じてこの曲げ箇所にケーブル部分の重量がかかると、曲げ箇所に大きな負荷がかかり、これによってこれらコネクタや制御ケーブルの内部の信号配線に大きな曲げ力が働くため、信号配線に断線が生じることがある。信号配線は、制御ケーブル内に３０〜４０本程度設けられているが、各信号配線が信号の一つ一つに対応しているため、一本でも断線すると自動溶接装置の動作に支障が生じてしまう。

なお、特許文献１の自動溶接機のケーブルハンドリング装置には、ケーブル同士が絡み合ってしまう等の問題が記載されているが、制御ケーブルにおける信号配線の断線については記載されていない。

本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、自動走行装置に接続する制御ケーブルの、コネクタ近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止した、自動走行機構を提供することにある。

本発明の自動走行機構は、レールに案内されて移動する自動走行装置と、前記自動走行装置の動作を制御する制御装置と、前記自動走行装置と前記制御装置との間を繋ぐ制御ケーブルと、前記レールに移動可能に取り付けられて、前記制御ケーブルを支持するケーブルハンガーと、を備えることを特徴とする。

また、前記自動走行機構において、前記レールは、前記自動走行装置の車輪を回転走行させるためのレール本体と、該車輪に噛合して自動走行装置を自動走行させるためのギアと、を有して構成されており、前記ケーブルハンガーは、前記ギアに干渉されることなく、前記レール本体上を回転走行する滑車を有して構成されていることが好ましい。

また、前記自動走行機構においては、前記自動走行装置と前記ケーブルハンガーとの間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材が設けられていることが好ましい。

本発明の自動走行機構によれば、自動走行装置が移動するレールに移動可能に取り付けられて、制御ケーブルを支持するケーブルハンガーが備えられているので、自動走行装置を本来の使用方法とは異なる使用方法で用い、したがって制御ケーブルのケーブル部分がコネクタに対して曲がり易い姿勢になろうとしても、ケーブルハンガーによって制御ケーブルのケーブル部分を支持することにより、制御ケーブルのケーブル部分がコネクタ近傍部にて曲がってしまうのを防止することができる。よって、コネクタ近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。

本実施形態の自動溶接機構（自動走行機構）が施工に用いられる低温タンクの一例を示す図であり、（ａ）は低温タンクの断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図である。 （ａ）、（ｂ）は自動溶接装置の使用形態説明図である。 レールと自動溶接装置の走行手段とを説明するための要部断面図である。 本実施形態の自動溶接機構の概略構成図である。 ケーブルハンガーの概略構成を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図である。 支持部材の概略構成図である。

以下、本発明の自動走行機構の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
本実施形態では、本発明に係る自動走行機構を、低温タンクの施工に用いられる自動溶接機構に適用した場合について、説明する。まず、本実施形態の自動溶接機構（自動走行機構）が用いられるＬＮＧタンク等の低温タンクの構造について説明する。

図１は、本実施形態の自動溶接機構が施工に用いられるメンブレン式の低温タンクの一例を示す図であり、（ａ）は低温タンクの断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図である。このメンブレン式の低温タンクは、図１（ａ）に示すように地面１に掘削した穴の内側にコンクリート製の躯体２を構築し、この躯体２の内面に下地材となる保冷材３等を介してステンレスなどの厚さ２ｍｍ程度の薄い金属板で形成された矩形状のメンブレン４を取り付けて、気密構造の内槽とするとともに、これらの上部を屋根５で覆うことにより、密閉構造としている。

このような低温タンクのメンブレン４には、低温タンクの側部内面を示す図１（ｂ）に示すように、低温液体の貯蔵による熱収縮に対応できるようにひだ６（コルゲーション）が縦（上下）・横（左右）に一定間隔で形成されるとともに、縦（上下）のひだと横（左右）のひだとが交差する部分には、十字状のひだ７（コルゲーション）が形成されている。なお、メンブレン４としては、ひだの形状が図１（ｂ）に示したものに限定されることなく、種々の形状のものが使用可能である。例えば、十字状のひだ７が無く、縦（上下）・横（左右）のひだ６だけがあるものや、さらには縦（上下）あるいは横（左右）のひだ６だけがあるものも使用可能である。

このようなメンブレン４の躯体２への取り付けは、図１（ａ）に示すように予め躯体２上に保冷材３を配置し、この保冷材３上に耐火材８を配置し、この耐火材８上にメンブレン４を配置する。そして、このようにしてメンブレン４を耐火材８上に配置し固定したら、次のメンブレン４、すなわち隣りに位置するメンブレン４についても、同様にして固定する。その際、メンブレン４については、図１（ｂ）に示したようにその上下・左右のひだ６が隣り合うメンブレン４のひだ６に連続するように位置合わせしつつ、一部を互いに重ね合わせて配置する。

このようにメンブレン４を順次位置合わせし、一部を重ね合わせつつ縦横に配置していくことにより、互いの重ね合わせ部（繋ぎ目部）、すなわち溶接箇所となる溶接線１２が縦横に形成される。そこで、このような溶接線１２に沿って自動溶接装置で溶接するべく、図１（ｂ）中に二点鎖線で示すように、溶接線１２と平行になるようにして溶接線１２の近傍にレール１３を取り付け、このレール１３上に自動溶接装置を走行させつつ、溶接線１２に沿ってメンブレン４、メンブレン４間を連続的に溶接する。

図２（ａ）に示すように、このような溶接に用いられる自動溶接装置２０（自動走行装置）は、レール１３上を走行（移動）するための走行手段（図示せず）と、溶接部２１と、を備えて構成されている。レール１３は、図３に示すように幅方向の両端部にレール本体１４を有している。レール本体１４は、横断面視略八角形状に形成されており、その外側面１４ａの両側に位置する斜面１４ｂ、斜面１４ｂに、自動溶接装置２０の走行手段を構成する車輪２０ａが回転走行するようになっている。

また、一方のレール本体１４には、その外側面１４ａにラック状のギア１４ｃがレール１３の長さ方向に沿って設けられており、このギア１４ｃに自動溶接装置２０の走行歯車２０ｂが噛合している。走行歯車２０ｂは、前記車輪２０ａに設けられて該車輪２０ａの一部を構成している。このような構成のもとに自動溶接装置２０は、走行手段の走行歯車２０ｂがモータ（図示せず）の駆動によって回転することにより、ラック状のギア１４ｃ上を走行するようになっている。すなわち、自動溶接装置２０はその走行手段によってレール１３上を走行するようになっている。

図２（ａ）に示すように溶接部２１は、トーチ部２１ａと、溶接ワイヤフィーダー２１ｂと、自動調節部２１ｃとを備えたもので、溶接ワイヤフィーダー２１ｂによって供給された溶接ワイヤ２１ｄを、トーチ部２１ａで加熱溶融し、溶接を行うものである。自動調節部２１ｃは、トーチ部２１ａの溶接箇所、すなわちトーチ（図示せず）の先端部の位置を変位させて溶接線１２に合わせるべく、レール１３と直交する方向にトーチ部２１ａを移動させるものである。

また、図２（ａ）に示すように自動溶接装置２０には、その下面、すなわち上下方向（鉛直方向）に設けられたレール１３に沿って上下方向に走行する際に下方に向く面に、制御ケーブル２２が接続されている。また、制御ケーブル２２とは別に、電源線や冷却水、ガス等の配管を収容するケーブル２４も接続されている。なお、図２（ａ）中には制御ケーブル２２以外にケーブル２４を一つしか記載していないが、実際には、電源線や配管などが複数設けられ、したがってこれらを収容するケーブル２４も複数設けられている。

制御ケーブル２２は、コネクタ２２ａとこれに接続するケーブル部分２２ｂとを有し、内部に多数の信号配線、例えば３０〜４０本程度の信号配線を収容したもので、コネクタ２２ａによって自動溶接装置２０に着脱可能に接続されている。このような構成によって制御ケーブル２２は、自動溶接装置２０と制御装置２３との間を繋ぎ、制御装置２３からの制御信号を信号配線によって自動溶接装置２０に伝えるようになっている。なお、制御ケーブル２２は、制御装置２３に対してもコネクタ２２ａによって着脱可能に接続されている。また、制御装置２３は通常床面に設置されるため、タンクが例えば高さ４０〜５０メートルの大型タンクの場合には、制御ケーブル２２はその長さが４０〜５０メートルを超える長さとなることにより、かなりの重量物となっている。

ここで、図２（ａ）に示したように自動溶接装置２０を本来の使用方法である上下方向に沿って移動させつつ、自動溶接を行わせる場合には、制御ケーブル２２はコネクタ２２ａが自動溶接装置２０の下面にて下方に向いて取り付けられているため、ケーブル部分２２ｂはコネクタ２２ａの向きに沿って下方に垂れ下がる。したがって、コネクタ２２ａとケーブル部分２２ｂとの間に曲げによる負荷がほとんどかからず、これにより内部の信号配線にも大きな曲げ力が働かない。

ところが、図１（ｂ）に示したように、メンブレン４の重ね合わせ部（繋ぎ目部）は縦横に形成され、したがって溶接箇所となる溶接線１２も縦横に形成されているため、図２（ｂ）に示すように自動溶接装置２０を本来の使用方法とは異なる使用方法である水平方向（左右方向）に移動させつつ、自動溶接を行わせる必要がある。すなわち、水平方向に設置したレール１３に沿って自動溶接装置２０を移動させつつ、自動溶接を行わせる必要がある。

しかしながら、このように自動溶接装置２０を水平方向に移動させると、前述したように制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂがコネクタ２２ａから横方向（水平方向）に向かった直後に下方に垂れ下がるため、コネクタ２２ａとケーブル部分２２ｂとの間に大きな曲げ力が働いてしまい、コネクタ２２ａやケーブル部分２２ｂの内部の信号配線に断線が生じることがある。

なお、制御ケーブル２２とは別に設けられるケーブル２４についても、同様に大きな曲げ力が働くが、電源線や配管などのケーブルは太く形成され、また電源線としては縒り線が用いられることなどから、制御ケーブル２２の場合のような問題はほとんど生じることはない。

そこで、自動溶接装置２０を本来の使用方法とは異なる水平方向に移動させて用いる場合に、制御ケーブル２２内の信号配線の断線を防止するべく、本実施形態では、図４に示すように制御ケーブル２２を支持するケーブルハンガー３０を備えている。ケーブルハンガー３０は、自動溶接装置２０とともにレール１３に移動可能に取り付けられて、制御ケーブル２２やケーブル２４を支持するものである。ここで、このようなケーブルハンガー３０と自動溶接装置２０及び制御ケーブル２２を備えることで、本実施形態の自動溶接機構（自動走行機構）が構成されている。

図５（ａ）、（ｂ）はケーブルハンガーの概略構成を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図である。図５（ａ）、（ｂ）に示すようにケーブルハンガー３０は、矩形板状のハンガー本体３１と、このハンガー本体３１の四隅に設けられた滑車３２と、ハンガー本体３１に設けられた支持具３３及び把持具３４と、を備えて構成されている。

ハンガー本体３１には、開口３１ａが形成されており、ここにロープなどを通すことができるようになっている。また、ハンガー本体３１には、その背面側下端部に調整板３５が、ハンガー本体３１に対して上下方向に移動可能に取り付けられている。調整板３５は、その下端面が調整ボルト３６に支持されてハンガー本体３１に対する高さが調整可能になっており、また、図５（ｂ）に示すように上部側で一対の取付ボルト３７、取付ボルト３７によってハンガー本体３１に固定されている。

ハンガー本体３１には、前記開口３１ａの下方に、上下方向に長い一対の長孔３１ｂ、長孔３１ｂが形成されており、前記取付ボルト３７はこの長孔３１ｂ内に移動可能に取り付けられ、図示しないナットに締結している。また、調整ボルト３６は、ハンガー本体３１の下端部に設けられた折曲板３１ｃの螺子孔（図示せず）に螺合してここに取り付けられたもので、その先端（上端）が調整板３５の下端面を支持している。これにより、調整ボルト３６の折曲板３１ｃからの突出量を適宜に変更することにより、ハンガー本体３１に対する調整板３５の高さを調整できるようになっている。なお、調整ボルト３６にはゆるみ防止のため、ナット３６ａが螺着している。

滑車３２は、ハンガー本体３１の背面側の上部側に二つ取り付けられ、調整板３５に二つ取り付けられている。これら滑車３２は、図５（ａ）に示すように軸３２ａを介してハンガー本体３１や調整板３５に回転自在に取り付けられている。また、滑車３２は、車輪部３２ｂを両側に有し、これら車輪部３２ｂ、車輪部３２ｂ間に凹部３２ｃを有した構造となっている。このような構成によって一対の車輪部３２ｂ、車輪部３２ｂは、レール１３のレール本体の斜面１４ｂに回転可能に当接している。また、車輪部３２ｂ、車輪部３２ｂ間に凹部３２ｃを有していることにより、レール本体１４に設けられたラック状のギア１４ｃに干渉しないようになっている。したがって、滑車３２は、ギア１４ｃに干渉されることなく、レール本体１４上を回転走行するようになっている。

ここで、ケーブルハンガー３０はレール１３に対して着脱可能になっている。すなわち、レール１３に取り付ける際には、調整板３５の取付ボルト３７、取付ボルト３７をゆるめ、かつ、調整ボルト３６をゆるめてその上端面を下げることにより、ハンガー本体３１に対して調整板３５を下げる。そして、その状態で上側の滑車３２をレール１３の上側のレール本体１４に係合させ、下側の滑車３２をレール１３の下側のレール本体１４に対向させる。次いで、その状態で調整板３５を持ち上げ、下側の滑車３２を下側のレール本体１４に係合させる。その後、調整ボルト３６を締めてその上端面を上げることにより、調整板３５を上昇させてその下端面を支持する。また、その状態で取付ボルト３７、取付ボルト３７を締め付け、ハンガー本体３１に対して調整板３５を固定する。これにより、ケーブルハンガー３０をレール１３に取り付けることができる。

また、レール１３から取り外す際には、調整板３５の取付ボルト３７、取付ボルト３７をゆるめ、かつ、調整ボルト３６をゆるめてその上端面を下げることにより、ハンガー本体３１に対して調整板３５を下げる。すると、調整板３５に取り付けられた二つの滑車３２がレール本体１４から外れるため、その状態でハンガー本体３１を持ち上げることにより、上側の滑車３２も上側のレール本体１４から取り外すことができる。したがって、全ての滑車３２をレール１３のレール本体１４から外すことで、ケーブルハンガー３０をレール１３から取り外すことができる。

支持具３３は、本実施形態ではＬ字状の金属棒によって形成されている。このＬ字状の支持具３３は、図５（ａ）に示すようにハンガー本体３１の正面側に突出した状態取り付けられており、かつ、図５（ｂ）に示すように開口３１ａの前方に配置されている。このような構成のもとに支持具３３は、図４に示すように制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂやケーブル２４のケーブル部分を引っかけさせてその状態に支持するようになっている。

また、図５（ａ）に示すように支持具３３には、その上端部に保持棒３８が回動可能に取り付けられている。この保持棒３８は、図５（ａ）中に二点鎖線で示すように支持具３３にてケーブル部分２２ｂやケーブル２４を支持した後、ハンガー本体３１側に回動させて支持具３３の開口側を閉じることにより、ケーブル部分２２ｂやケーブル２４が支持具３３から不測に外れ、脱落するのを防止するようになっている。なお、保持棒３８には支持具３３との間に公知のロック機構を設けておき、支持具３３によってケーブル部分２２ｂやケーブル２４を支持している間にはこのロック機構によって保持棒３８が外側に回動し、支持具３３の開口側が開放されるのを防止しておくのが好ましい。

把持具３４は、図５（ｂ）に示すように前記調整板３５に取り付けられたＵ字状の金属棒であって、その両端部が調整板３５に取り付けられたことにより、湾曲部３４ａが調整板３５の下方に突出して配置されている。このような構成により、前述したようにケーブルハンガー３０をレール１３に対して着脱する際、この把持具３４を把持することで調整板３５の上げ下げを容易にすることができる。また、例えば自動溶接装置２０を自走方向と反対の方向に手動等で移動させる際、ケーブルハンガー３０もレール１３に対して手動で走行させる必要があるが、その際にも、把持具３４を把持することでケーブルハンガー３０を容易に走行させることができる。

また、本実施形態では、図４に示すように自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材３９が設けられている。間隔調整材３９は、例えば複数の金属パイプによって形成されたもので、予め設定された距離に等しい長さに形成された第１の金属パイプと、この第１の金属パイプに移動可能に内挿しあるいは外挿する第２の金属パイプとを有して形成されている。このように第１の金属パイプに対して第２の金属パイプが内挿あるいは外挿することで、間隔調整材３９は伸縮可能になっており、したがって自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間に取り付けられることで、これらの間を第１の金属パイプの長さ以上に維持するようになっている。

すなわち、間隔調整材３９は、自動溶接装置２０に対してケーブルハンガー３０が設定された距離以上に接近しようとした際、第１の金属パイプに第２の金属パイプが内挿あるいは外挿して全体が縮んでも、第１の金属パイプの長さ以上に維持され、したがって自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間は第１の金属パイプの長さ以上に維持される。

このような構成からなる自動溶接機構によって水平方向に移動させつつ、水平方向（横方向）の溶接線１２に沿って自動溶接を行うには、図４に示すようにレール１３に移動可能に取り付けた自動溶接装置２０の移動方向後方に、ケーブルハンガー３０を配置し、レール１３に取り付ける。そして、自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間に間隔調整材３９を取り付けることにより、これら間の間隔を一定以上に維持する。

続いて、自動溶接装置２０の制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂやケーブル２４のケーブル部分をケーブルハンガー３０の支持具３３に引っかけてこれに支持させ、その状態で保持棒３８を回動し、脱落を防止する。このようにして制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂやケーブル２４のケーブル部分をケーブルハンガー３０の支持具３３に支持させることにより、特に制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂがコネクタ２２ａに対して曲がり易い姿勢になろうとしても、ケーブルハンガー３０によって制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂを支持することにより、制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂがコネクタ２２ａの近傍部にて曲がってしまうのを防止することができる。

よって、本実施形態の自動溶接機構にあっては、自動溶接装置２０に接続する制御ケーブル２２の、コネクタ２２ａの近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。なお、制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂは、支持具３３に引っかけられた箇所で曲がり、その後下方に垂れ下がる。しかし、コネクタ２２ａの近傍部、すなわちコネクタ２２ａとの接続部と異なり、コネクタ２２ａから離れた位置ではケーブル部分２２ｂは比較的小さな曲率で徐々に曲がるため、大きな曲げ力による負荷がかからず、したがって信号配線の断線が防止される。

また、自動溶接装置２０をレール１３上にて走行させた際、制御ケーブル２２やケーブル２４によってケーブルハンガー３０を引っ張ることができ、これによってケーブルハンガー３０を自動溶接装置２０に追従させることができる。その際、ケーブルハンガー３０の滑車３２は、レール本体１４のギア１４ｃに干渉されることなく、レール本体１４上を回転走行するようになっているので、自動溶接装置２０に引っ張られることでレール１３上を円滑に走行する。

なお、ケーブル２４は実際には複数本あることなどから、これらケーブル２４や制御ケーブル２２を支持具３３に引っかけると、ほとんどこの支持具３３とハンガー本体３１との間から容易に抜けなくなり、したがって自動溶接装置２０を走行させることで、制御ケーブル２２やケーブル２４によってケーブルハンガー３０を引っ張ることができる。しかし、ケーブル２４や制御ケーブル２２を引っ張った際にこれらが支持具３３とハンガー本体３１との間から抜けるのをより確実に防止するためには、例えばロープでこれらケーブル２４や制御ケーブル２２を縛り、かつロープを開口３１ａに通すことなどにより、ケーブル２４や制御ケーブル２２をケーブルハンガー３０に固定してもよい。

また、自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間に間隔調整材３９を取り付けているので、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持することができる。したがって、自動溶接装置２０にケーブルハンガー３０が近接し、これら自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間が極端に狭くなることにより、ケーブル部分２２ｂの支持具３３での曲がり箇所がコネクタ２２ａに接近することでケーブル部分２２ｂの曲がり箇所の曲率が大きくなるのを防止することができる。よって、制御ケーブル２２内の信号配線の断線を確実に防止することができる。

また、自動溶接装置２０の自動走行によってケーブル２４や制御ケーブル２２を引っ張った際に、これらが支持具３３とハンガー本体３１との間から抜けても、間隔調整材３９によって自動溶接装置２０とケーブルハンガー３０との間をある程度の距離に維持できるため、ケーブルハンガー３０を自動溶接装置２０に確実に追従させることができる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
例えば、前記実施形態では制御ケーブル２２を支持する構成としてＬ字状の金属棒からなる支持具３３を採用したが、制御ケーブル２２を支持できる構成であれば、支持具３３の構造に限定されることなく、種々の構成を採用することができる。図６は、制御ケーブル２２を支持する構成の他の例を示す図であり、図６中符号４０は支持部材である。

この支持部材４０は、前記ケーブルハンガー３０の把持具３４に連結するフック４１と、このフック４１の下端に連結されたリング状の支持環４２とを有して構成されている。この支持部材４０では、支持環４２内に制御ケーブル２２のケーブル部分２２ｂやケーブル２４のケーブル部分を通すことにより、これら制御ケーブル２２やケーブル２４を支持することができる。したがって、このような支持部材４０を備えたケーブルハンガーにあっても、制御ケーブル２２の、コネクタ２２ａの近傍部での曲げによる信号配線の断線を防止することができる。

また、前記実施形態では本発明の自動走行機構を、地下タンクであるメンブレン式の低温タンクの施工に適用した場合について説明したが、地上タンクの施工にも適用できるのはもちろんである。具体的には、地上タンクの壁面を形成する側板の溶接などに、本発明の自動走行機構を用いることができる。
また、前記実施形態では本発明の自動走行機構を自動溶接機構に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えば自走する検査装置や塗装装置、計測装置などを備える、自動走行機構に適用することもできる。

１３…レール、１４…レール本体、１４ｃ…ギア、２０…自動溶接装置（自動走行装置）、２０ａ…車輪、２０ｂ…走行歯車、２２…制御ケーブル、２２ａ…コネクタ、２２ｂ… ケーブル部分、２３…制御装置、３０…ケーブルハンガー、３２…滑車、３２ｂ…車輪部、３２ｃ…凹部、３３…支持具、３９…間隔調整材、４０…支持部材

Claims (3)

1. レールに案内されて移動する自動走行装置と、
   前記自動走行装置の動作を制御する制御装置と、
   前記自動走行装置と前記制御装置との間を繋ぐ制御ケーブルと、
   前記レールに移動可能に取り付けられて、前記制御ケーブルを支持するケーブルハンガーと、を備えることを特徴とする自動走行機構。
2. 前記レールは、前記自動走行装置の車輪を回転走行させるためのレール本体と、該車輪に噛合して自動走行装置を自動走行させるためのギアと、を有して構成されており、
   前記ケーブルハンガーは、前記ギアに干渉されることなく、前記レール本体上を回転走行する滑車を有して構成されていることを特徴とする請求項１記載の自動走行機構。
3. 前記自動走行装置と前記ケーブルハンガーとの間に、これらの間の間隔を予め設定された距離以上に維持するための間隔調整材が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行機構。
   

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