JP2016040662A - レーザレーダ装置およびレーザレーダ方法 - Google Patents

Abstract

【課題】消費エネルギーを低減してランニングコストを削減するとともに、メンテナンスコストを低減する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、予め定められた第１範囲、および、少なくとも第１範囲の一部を含み第１範囲より広範囲の第２範囲に、レーザ光Ｌを投光するレーザ光投光部１１０と、レーザ光Ｌを反射することで生じる反射波Ｍに基づいて物体を検知する物体検知部１７８と、第１範囲にレーザ光Ｌを投光している間に物体が検知されると、レーザ光投光部１１０を制御して、レーザ光Ｌの投光範囲を第１範囲から第２範囲に切り換える切換制御部１８０とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、レーザ光を利用して物体を検知するレーザレーダ装置およびレーザレーダ方法に関する。

従来、室内や建築物内、敷地内等の予め定められた対象範囲を監視するために、レーザレーダ装置が利用されている。レーザレーダ装置は、対象範囲全域にレーザ光を走査させながら投光するレーザ光投光部を備え、投光したレーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて、対象範囲に新たな物体が侵入したか否かを検知している（例えば、特許文献１、２）。

特開２００９−１１００６９号公報 特開２０１３−２２４９１５号公報

上述した従来のレーザレーダ装置では、対象範囲全域に亘って常時レーザ光を走査させながら投光しているため、その投光に費やすエネルギー（消費電力）が大きく、ランニングコストが高くなってしまうという課題があった。また、レーザ光投光部を常時駆動させているため、レーザ光投光部を構成する部品が消耗しやすく、部品の交換を頻繁に行わなければならないため、メンテナンスコストが高いという課題もある。

そこで本発明は、このような課題に鑑み、消費エネルギーを低減してランニングコストを削減するとともに、メンテナンスコストを低減することが可能なレーザレーダ装置およびレーザレーダ方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明のレーザレーダ装置は、予め定められた第１範囲、および、少なくとも第１範囲の一部を含み第１範囲より広範囲の第２範囲に、レーザ光を投光するレーザ光投光部と、レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する物体検知部と、第１範囲にレーザ光を投光している間に物体が検知されると、レーザ光投光部を制御して、レーザ光の投光範囲を第１範囲から第２範囲に切り換える切換制御部と、を備えたことを特徴とする。

また、切換制御部は、レーザ光の走査範囲を少なくとも第２範囲とし、投光範囲を第１範囲とする際には、第１範囲のみ投光させ、投光範囲を第２範囲とする際には、第２範囲に亘って投光させるようにレーザ光投光部を制御するとしてもよい。

また、レーザ光投光部は、レーザ光を投光しつつ、垂直方向および水平方向のいずれか一方向または双方向でレーザ光を走査し、切換制御部は、投光範囲を第１範囲とする際には、一方向で第１範囲を走査させ、投光範囲を第２範囲とする際には、双方向で第２範囲を走査させるようにレーザ光投光部を制御するとしてもよい。

上記課題を解決するために、本発明のレーザレーダ方法は、予め定められた第１範囲にレーザ光を投光し、レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する工程と、物体が検知されると、レーザ光の投光範囲を、第１範囲から第１範囲を含み第１範囲より広範囲の第２範囲に切り換え、レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する工程と、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、消費エネルギーを低減してランニングコストを削減するとともに、メンテナンスコストを低減することが可能となる。

第１の実施形態にかかるレーザレーダ装置の使用形態を説明するための図である。 第１の実施形態にかかるレーザレーダ装置の具体的な構成を説明するための図である。 第１の実施形態にかかるレーザレーダ方法の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 第２の実施形態にかかるレーザレーダ装置の使用形態を説明するための図である。 第２の実施形態にかかるレーザレーダ装置の具体的な構成を説明するための図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかるレーザレーダ装置１００の使用形態を説明するための図であり、図１（ａ）は、レーザレーダ装置１００の監視対象となる対象範囲１０２の斜視図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の上面視図である。図１に示すように、室内や建築物内、敷地内等の予め定められた対象範囲１０２には、ドア、窓、通気口等の侵入箇所となる可能性が高い箇所（以下、「侵入箇所」と称する）１０４の少なくとも一部が含まれている。そこで、レーザレーダ装置１００は、侵入箇所１０４を通じた、対象範囲１０２への侵入者等の新たな物体の侵入を監視する。

レーザレーダ装置１００は、監視モードおよび軌跡把握モードのいずれか一方の動作モードで駆動される。監視モードは、対象範囲１０２に新たな物体が侵入したか否かを検知する動作モードであり、監視モードにおいて新たな物体の侵入が検知されたら、動作モードが監視モードから軌跡把握モードに切り換えられる。軌跡把握モードは、監視モードにおいて検知した新たな物体の、対象範囲１０２における軌跡を把握する（追跡する）動作モードである。以下、このように対象範囲１０２を監視し、新たな物体が検知された場合、その軌跡を把握するレーザレーダ装置１００の具体的な構成について説明する。

（レーザレーダ装置１００）
図２は、第１の実施形態にかかるレーザレーダ装置１００の具体的な構成を説明するための図である。図２に示すように、レーザレーダ装置１００は、レーザ光投光部１１０と、制御ユニット１６０とを含んで構成される。なお、図２中、レーザ光Ｌおよび反射波Ｍを太線の矢印で示し、ポリゴンミラー１２２およびガルバノミラー１３２の移動方向を実線の矢印で示し、制御やデータの流れを破線の矢印で示し、レーザ光Ｌの走査方向を一点鎖線および二点鎖線の矢印で示す。

レーザ光投光部１１０は、後述する切換制御部１８０による制御指令に応じ、監視モードまたは軌跡把握モードに基づいてレーザ光Ｌを投光する。切換制御部１８０による動作モードの切換処理については、後に詳述する。本実施形態において、レーザ光投光部１１０は、レーザ光発振器１１２と、水平走査部１２０と、垂直走査部１３０と、反射波受光部１４０とを含んで構成される。

レーザ光発振器１１２は、例えば、レーザ光Ｌの光源となるレーザダイオードと、レーザ光Ｌをコリメートする投光レンズと、レーザダイオードを駆動するＬＤドライバとを含んで構成され、レーザ光Ｌを発光して放射する。ＬＤドライバは、後述する発振制御部１７０による制御指令に基づいて、レーザ光Ｌが発光されるようにレーザダイオードを駆動する。本実施形態において、レーザ光発振器１１２は、レーザ光Ｌをパルス状に放射する（パルス発振）。

水平走査部１２０は、レーザ光発振器１１２が放射したレーザ光Ｌを水平方向Ｈに走査する。本実施形態において、水平走査部１２０は、例えば、ポリゴンスキャナであり、ポリゴンミラー１２２と、駆動モータ１２４と、筐体１２６とを含んで構成される。

ポリゴンミラー１２２は、六面体（正四角柱）であり、六面体を構成する６つの面のうち、対向関係にある２面（以下、「軸面」と称する）の中心を回転軸として、駆動モータ１２４によって回転される。また、ポリゴンミラー１２２のうち、軸面以外の４面は、鏡面化されており、駆動モータ１２４によってポリゴンミラー１２２が回転されると、鏡面化された４面が所定の方向（図２中、実線の矢印で示す）に回転することとなる。駆動モータ１２４は、後述する水平制御部１７２の制御指令に基づいて、ポリゴンミラー１２２を回転させる。筐体１２６は、ポリゴンミラー１２２および駆動モータ１２４を支持する。

このように、駆動モータ１２４がポリゴンミラー１２２を回転させることにより、レーザ光発振器１１２からパルス状に放射されたレーザ光Ｌの水平方向Ｈの角度が変更され、レーザ光Ｌは、対象範囲１０２で水平方向Ｈに走査されることとなる。

垂直走査部１３０は、レーザ光発振器１１２が放射したレーザ光を垂直方向Ｖに走査する。本実施形態において、垂直走査部１３０は、例えば、ガルバノスキャナであり、ガルバノミラー１３２と、駆動モータ１３４とを含んで構成される。ガルバノミラー１３２は、平面鏡である。駆動モータ１３４は、後述する垂直制御部１７４の制御指令に基づいて、ガルバノミラー１３２の鏡面を回転させる。

このように、駆動モータ１３４がガルバノミラー１３２を回転させることにより、ポリゴンミラー１２２によって反射されたレーザ光Ｌの垂直方向Ｖの角度が変更され、レーザ光Ｌは、対象範囲１０２で垂直方向Ｖに走査されることとなる。

以上のように、レーザ光発振器１１２で放射されたレーザ光Ｌは、ポリゴンミラー１２２、ガルバノミラー１３２を介し、投光窓１５０を透過して対象範囲１０２に投光される。

反射波受光部１４０は、例えば、反射波Ｍを集光する受光レンズと、集光された反射波Ｍを受光して電圧に変換する光電変換素子（フォトダイオード）とを含んで構成され、レーザ光投光部１１０によって投光されたレーザ光Ｌを反射することで生じる反射波Ｍを受光する。

物体がレーザ光Ｌを反射することで生じる反射波Ｍは、投光窓１５０を透過し、ガルバノミラー１３２、ポリゴンミラー１２２を介して、反射波受光部１４０に導かれ、反射波受光部１４０において電圧に変換された後、電圧値を示す受光情報が制御ユニット１６０に出力される。

制御ユニット１６０は、中央制御部１６２と、記憶部１６４とを含んで構成される。中央制御部１６２は、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む半導体集積回路で構成され、ＲＯＭからＣＰＵ自体を動作させるためのプログラムやパラメータ等を読み出し、ワークエリアとしてのＲＡＭや他の電子回路と協働してレーザレーダ装置１００全体を管理および制御する。記憶部１６４は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、中央制御部１６２に用いられるプログラムや各種データを記憶する。

本実施形態において、中央制御部１６２は、発振制御部１７０、水平制御部１７２、垂直制御部１７４、受光制御部１７６、物体検知部１７８、切換制御部１８０としても機能する。

発振制御部１７０は、レーザ光発振器１１２を構成するＬＤドライバを制御して、レーザダイオードを駆動したり、停止したりする。

水平制御部１７２は、水平走査部１２０を構成する駆動モータ１２４を制御して、ポリゴンミラー１２２の回転速度を制御する。なお、水平制御部１７２は、ポリゴンミラー１２２の初期位置からの回転方向の角度を導出しており、導出した回転方向の角度を示す水平角度情報を記憶部１６４に保持させる。

垂直制御部１７４は、垂直走査部１３０を構成する駆動モータ１３４を制御して、ガルバノミラー１３２の回転方向、および、回転速度を制御する。なお、垂直制御部１７４は、ガルバノミラー１３２の初期位置からの回転方向の角度を導出しており、導出した回転方向の角度を示す垂直角度情報を記憶部１６４に保持させる。

受光制御部１７６は、反射波受光部１４０を構成する光電変換素子への電力供給を維持したり、停止したりする。

物体検知部１７８は、反射波受光部１４０が出力した受光情報を取得し、受光情報が示す電圧値に基づいて、対象範囲１０２に新たな物体が侵入したか否かを検知する。具体的に説明すると、記憶部１６４には、対象範囲１０２に予め設置されている物体（例えば、壁）それぞれが反射した反射波Ｍの電圧値を示すバックグラウンド情報が予め保持されており、物体検知部１７８は、記憶部１６４に保持されたバックグラウンド情報と、取得した受光情報が示す電圧値とを比較し、差分を検知することで、新たな物体が侵入したことを把握する。

切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを、監視モードと軌跡把握モードとの間で切り換える。図１（ｂ）に戻って説明すると、切換制御部１８０は、動作モードを監視モードに設定する場合、対象範囲（第２範囲）１０２に含まれる、侵入箇所１０４を含む第１範囲１０６のみレーザ光Ｌが投光されるように、レーザ光投光部１１０を制御する。そして、監視モードにおいて新たな物体（新たな物体の侵入）が検知されたら、切換制御部１８０は、動作モードを監視モードから軌跡把握モードに切り換え、対象範囲１０２全域に亘ってレーザ光Ｌが投光されるように、レーザ光投光部１１０を制御する。また、切換制御部１８０は、軌跡把握モードにおいて、対象範囲（第２範囲）１０２において新たな物体が検知されなくなったら（新たな物体が逃走したら）、動作モードを監視モードに切り換える。つまり、監視モードは、レーザ光Ｌの投光範囲を第１範囲１０６とする動作モードであり、軌跡把握モードは、レーザ光Ｌの投光範囲を対象範囲（第２範囲）１０２とする動作モードであるといえる。

具体的に説明すると、本実施形態において切換制御部１８０は、監視モードに設定する場合であっても軌跡把握モードに設定する場合であっても、水平制御部１７２および垂直制御部１７４を制御して、水平走査部１２０および垂直走査部１３０の駆動を維持し、レーザ光Ｌの走査範囲を対象範囲１０２に維持しておく。

そして、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを監視モードに設定する場合、発振制御部１７０を制御して、第１範囲１０６にレーザ光Ｌが放射される期間のみレーザ光発振器１１２を駆動させる。一方、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを軌跡把握モードに設定する場合、発振制御部１７０を制御して、対象範囲１０２にレーザ光Ｌが放射される期間に亘ってレーザ光発振器１１２を駆動させる、すなわち、常時レーザ光発振器１１２を駆動させる。

このように、切換制御部１８０が、監視モードにおいて、レーザ光Ｌを投光する範囲を第１範囲１０６に絞り、新たな物体の侵入が検知されると、軌跡把握モードに切り換えてレーザ光Ｌを投光する範囲を対象範囲１０２まで広げる構成により、常時、対象範囲全域に亘ってレーザ光を走査させながら投光する従来のレーザレーダ装置と比較して、レーザ光発振器１１２の駆動時間を短くすることができる。これにより、レーザ光発振器１１２を駆動させるための消費エネルギー（消費電力）を低減することができ、ランニングコストを削減することが可能となる。また、レーザ光発振器１１２を構成するレーザダイオード等の部品の消耗を抑制することができるため、部品の交換頻度を低減し、メンテナンスコストを削減することが可能となる。

（レーザレーダ方法）
続いて、レーザレーダ装置１００を用いたレーザレーダ方法について説明する。図３は、第１の実施形態にかかるレーザレーダ方法の処理の流れを説明するためのフローチャートである。図３に示すように、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを監視モードに設定する（監視モード設定処理Ｓ１１０）。そうすると、レーザ光投光部１１０は、予め定められた第１範囲１０６にレーザ光Ｌを投光し、レーザ光Ｌを反射することで生じる反射波Ｍを受光し、物体検知部１７８は、レーザ光投光部１１０が受光した反射波Ｍに基づいて新たな物体があるか否か（侵入したか否か）を検知する。

続いて、切換制御部１８０は、物体検知部１７８によって新たな物体が検知されたか否かを判定する（物体検知判定処理Ｓ１２０）。新たな物体が検知されるまで（Ｓ１２０におけるＮＯ）、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを監視モードに維持し、新たな物体が検知されると（Ｓ１２０におけるＹＥＳ）、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを軌跡把握モードに切り換える（軌跡把握モード切換処理Ｓ１３０）。そうすると、レーザ光投光部１１０は、第１範囲１０６を含み第１範囲１０６より広範囲の第２範囲にレーザ光Ｌを投光し、レーザ光Ｌを反射することで生じる反射波Ｍを受光し、物体検知部１７８は、レーザ光投光部１１０が受光した反射波Ｍに基づいて新たな物体の軌跡を把握する。

そして、物体検知部１７８によって新たな物体が検知されなくなるまで（Ｓ１４０におけるＮＯ）、切換制御部１８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを軌跡把握モードに維持し、新たな物体が検知されなくなると（Ｓ１４０におけるＹＥＳ）、切換制御部１８０は、監視モード設定処理Ｓ１１０からの処理を繰り返す。

以上説明したように、本実施形態にかかるレーザレーダ装置１００およびこれを用いたレーザレーダ方法によれば、消費エネルギーを低減してランニングコストを削減するとともに、メンテナンスコストを低減することが可能となる。

（第２の実施形態：レーザレーダ装置２００）
上記第１の実施形態では、水平走査部１２０および垂直走査部１３０の駆動を維持しておき、レーザ光発振器１１２の駆動状態を制御することで、監視モード（レーザ光Ｌの投光範囲が第１範囲１０６）と、軌跡把握モード（レーザ光Ｌの投光範囲が第２範囲）とを切り換えるレーザレーダ装置１００について説明した。しかし、侵入箇所１０４が１箇所である場合、他の構成でも、監視モードと軌跡把握モードとを切り換えることができる。第２の実施形態では、第１の実施形態とは異なる構成で、監視モードと軌跡把握モードとを切り換えるレーザレーダ装置２００について説明する。

図４は、第２の実施形態にかかるレーザレーダ装置２００の使用形態を説明するための図であり、図４（ａ）は、レーザレーダ装置２００の監視対象となる対象範囲１０２の斜視図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）の上面視図である。図４に示すように、レーザレーダ装置２００が監視する対象範囲１０２（第２範囲）においては、侵入箇所１０４が１箇所のみ含まれている。したがって、レーザレーダ装置２００は、監視モードである場合、侵入箇所１０４を含む１の第１範囲１０６のみにレーザ光Ｌを投光すればよい。以下、このように対象範囲１０２を監視し、新たな物体が検知された場合、その軌跡を把握するレーザレーダ装置２００の具体的な構成について説明する。

（レーザレーダ装置２００）
図５は、第２の実施形態にかかるレーザレーダ装置２００の具体的な構成を説明するための図である。図５に示すように、レーザレーダ装置２００は、レーザ光投光部１１０と、制御ユニット２６０とを含んで構成される。また、制御ユニット２６０は、中央制御部２６２と、記憶部１６４とを含んで構成される。中央制御部２６２は、ＣＰＵ（中央処理装置）を含む半導体集積回路で構成され、ＲＯＭからＣＰＵ自体を動作させるためのプログラムやパラメータ等を読み出し、ワークエリアとしてのＲＡＭや他の電子回路と協働してレーザレーダ装置２００全体を管理および制御する。本実施形態において、中央制御部２６２は、発振制御部１７０、水平制御部１７２、垂直制御部１７４、受光制御部１７６、物体検知部１７８、切換制御部２８０としても機能する。なお、上述したレーザレーダ装置１００と実質的に等しい構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、ここでは、構成が異なる切換制御部２８０について詳述する。

切換制御部２８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを監視モードに設定する場合であっても軌跡把握モードに設定する場合であっても、発振制御部１７０を制御して、レーザ光発振器１１２の駆動を維持し、レーザ光Ｌを常時放射させておく。

そして、切換制御部２８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを監視モードに設定する場合、記憶部１６４に保持された、ポリゴンミラー１２２の回転方向の角度を示す水平角度情報を参照し、水平制御部１７２を制御して、レーザ光Ｌが第１範囲１０６に投光されるように、駆動モータ１２４を駆動してポリゴンミラー１２２の角度を変更する。レーザ光Ｌが第１範囲１０６に投光される角度にポリゴンミラー１２２が回転されたら、切換制御部２８０は、水平制御部１７２を制御して、駆動モータ１２４を停止して、レーザ光Ｌの水平方向Ｈの位置を固定する。

また、切換制御部２８０は、垂直制御部１７４を制御して、垂直走査部１３０の駆動を維持する。そうすると、レーザ光投光部１１０は、垂直方向Ｖの１軸のみで第１範囲１０６をレーザ光Ｌで走査することとなる。なお、垂直方向Ｖの１軸のみの走査であっても、レーザ光Ｌの投光範囲は水平方向Ｈの幅を有するので、第１範囲１０６をカバーできているといえる。

一方、切換制御部２８０は、レーザ光投光部１１０の動作モードを軌跡把握モードに設定する場合、水平制御部１７２を制御して、駆動モータ１２４の駆動を開始してポリゴンミラー１２２の回転を開始させ、レーザ光Ｌの投光範囲（走査範囲）を対象範囲１０２に広げる。

以上説明したように、本実施形態にかかるレーザレーダ装置２００によれば、従来のレーザレーダ装置と比較して、水平走査部１２０による走査を固定し、駆動対象を１軸分に限定することができる。これにより、水平走査部１２０を駆動させるための消費エネルギー（消費電力）を低減することができ、ランニングコストを削減することが可能となる。また、水平走査部１２０を構成する駆動モータ１２４等の部品の消耗を抑制することができるため、部品の交換頻度を低減し、メンテナンスコストを削減することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記第２の実施形態において、切換制御部２８０は、監視モードにおいて水平走査部１２０の駆動、すなわち水平方向Ｈの走査を停止する構成を例に挙げて説明した。しかし、切換制御部２８０は、監視モードにおいて、垂直方向Ｖおよび水平方向Ｈのいずれか一方向で第１範囲１０６を走査させ、軌跡把握モードにおいて、垂直方向Ｖおよび水平方向Ｈの双方向で第２範囲を走査させればよい。例えば、監視モードにおいて、水平走査部１２０の駆動を維持しつつ、垂直走査部１３０の駆動を停止してもよい。

本発明は、レーザ光を利用して物体を検知するレーザレーダ装置およびレーザレーダ方法に利用することができる。

１００、２００ レーザレーダ装置
１０２ 対象範囲（第２範囲）
１０６ 第１範囲
１１０ レーザ光投光部
１８０、２８０ 切換制御部

Claims (4)

1. 予め定められた第１範囲、および、少なくとも該第１範囲の一部を含み該第１範囲より広範囲の第２範囲に、レーザ光を投光するレーザ光投光部と、
   前記レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する物体検知部と、
   前記第１範囲にレーザ光を投光している間に前記物体が検知されると、前記レーザ光投光部を制御して、該レーザ光の投光範囲を該第１範囲から前記第２範囲に切り換える切換制御部と、
   を備えたことを特徴とするレーザレーダ装置。
2. 前記切換制御部は、
   前記レーザ光の走査範囲を少なくとも前記第２範囲とし、
   前記投光範囲を前記第１範囲とする際には、該第１範囲のみ投光させ、
   前記投光範囲を前記第２範囲とする際には、該第２範囲に亘って投光させるように前記レーザ光投光部を制御することを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
3. 前記レーザ光投光部は、前記レーザ光を投光しつつ、垂直方向および水平方向のいずれか一方向または双方向で該レーザ光を走査し、
   前記切換制御部は、
   前記投光範囲を前記第１範囲とする際には、前記一方向で該第１範囲を走査させ、
   前記投光範囲を前記第２範囲とする際には、前記双方向で該第２範囲を走査させるように前記レーザ光投光部を制御することを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
4. 予め定められた第１範囲にレーザ光を投光し、該レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する工程と、
   前記物体が検知されると、前記レーザ光の投光範囲を、前記第１範囲から該第１範囲を含み該第１範囲より広範囲の第２範囲に切り換え、該レーザ光を反射することで生じる反射波に基づいて物体を検知する工程と、
   を含むことを特徴とするレーザレーダ方法。

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