JP2016035174A - 深海底マンガン団塊採鉱ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を、並列に着脱自在に連結して、マンガン団塊の採集容量を調節すると共に、全体として、構造の安全性と適正接地圧を保持することができる深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。【解決手段】互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含む深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。【選択図】図1
Description
本発明は、深海底マンガン団塊採鉱ロボットに関し、より詳しくは、互いに並列に連結可能であり、マンガン団塊の採集量により、更に延設可能なロボット機能を有する深海底マンガン団塊集鉱装置に関する。
一般に、土木業、建設業、農業などで用いられる無限軌道車両は、堅い地表面上で運行され、別に低い接地圧が求められないため、無限軌道の幅が相対的に狭い。
しかし、深海底軟弱地盤、泥質干潟などのような粘着性軟弱地盤で運行される無限軌道車両は、地表面の下に無限軌道車両が窪むことを防止するために、低い接地圧が求められる。
これを解消するための先行文献として、大韓民国特許公報第10-0795667号がある。
前記先行文献には、従来の粘着性軟弱地盤の走行のための無限軌道車両の無限軌道を2列に分離し、分離した無限軌道間の空間を介して、搭載装備の荷重を支持する支持フレームを補強して、無限軌道車両の接地圧を低減すると共に、搭載装備を安定して支持することができる無限軌道が2列に分離された無限軌道車両が開示されている。
前記先行文献における2列に分離される無限軌道車両を用いて、海底に位置する団塊を採集する場合、接地圧を一定以上増加することが難しい。
また、前記無限軌道車両は、互いに独立した駆動の制御が困難であり、海底での異なる位置で互いに異なる採集量を有する採集作業を行うことができないという不都合がある。
本発明の目的は、採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を、並列に着脱自在に連結して、マンガン団塊の採集容量を調節すると共に、全体として、構造の安全性と適正接地圧を保持することができる深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供することにある。
本発明は、互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含む深海底マンガン団塊採鉱ロボットを提供する。
前記各走行装置部は、左右に互いに並んで配置される複数の無限軌道を備える。
前記採集装置部は、前記各走行装置部の前端に配置され、海底面に水ジェットを噴射して、前記海底面に位置するマンガン団塊を浮揚させ、内側に導く浮揚装置と、前記浮揚装置に連結され、前記動力制御計測部から動力を提供されて、浮揚された前記マンガン団塊を前記送出装置部に移送する移送装置と、前記動力制御計測部から動力を提供されて、前記浮揚装置の下端と前記海底面とが、既設定の高さをなすように、前記浮揚装置及び前記移送装置を昇降させる姿勢制御装置と、前記浮揚装置と前記移送装置を一つに連結する採集装置フレームと、前記姿勢制御装置が設けられ、前記採集装置フレームと前記構造フレームとを連結させるフレームとを備える。
前記浮揚装置には、前記水ジェット噴射が可能な水ジェット噴射ノズル装置と、流動案内板とが設けられる。
前記移送装置は、左右一対の駆動チェーンと、前記左右一対の駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパから構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと左右一対のスプロケットとを備え、前記動力制御計測部から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度に制御する。
前記姿勢制御装置は、左右一対の平行四辺形リンクと、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンクの運動を制御する左右一対の油圧シリンダとを有する姿勢制御リンク部を備え、前記浮揚装置に設けられる間隔測定器から、前記海底面との距離値を送信されて、前記距離値が既設定の基準距離値をなすように、前記浮揚装置の昇降を制御する。
前記送出装置部は、前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記採集装置部と隣接し、前記移送装置により移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕する破砕装置と、前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記破砕装置と連結され、破砕された前記マンガン団塊を送出する送出ポンプと、前記送出ポンプと連結され、送出された前記マンガン団塊を外部に送出する経路を形成する送出配管と、前記送出配管上に設けられ、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記破砕されたマンガン団塊の送出過程において送出配管及び送出ポンプの溜まりを防止するダンプ弁とを備える。
前記構造フレームは、前記各走行装置部を着脱自在に連結する走行装置連結フレームと、前記フレームと連結され、前記採集装置部を支持する採集装置連結フレームと、前記送出装置部を支持する送出装置連結フレームと、前記動力制御計測部を支持する動力制御計測部連結フレームと、前記走行装置連結フレーム、前記採集装置連結フレーム、前記送出装置連結フレーム、及び前記動力制御計測部連結フレームを互いに連結するボディフレームとを備える。
本発明によると、採集装置部及び送出装置部を備える走行装置部を互いに並列に着脱自在に連結し、団塊の採集量により前記走行装置部の数を調節して、装置を設定することができる。
また、本発明によると、前記のような走行装置部のいずれか1又は複数を交替することができる。
更に、本発明によると、海底の軟弱地盤上での接地面積を増加することができる。
また、本発明によると、採集目的の海底地形により、無限軌道を有する走行装置部の数を選択的に調節することができる。
また、本発明によると、複数の無限軌道を個別に駆動することにより、回転速度を互いに異ならせて、海底地形のある位置で走行の困難性を顕著に改善することができる。
更に、本発明によると、採集装置部及び送出装置部を装着した複数の走行装置部を備えることにより、全体的な採集容量を効率よく調節することができる。
以下、添付の図面を参照して、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットを説明する。
図1は、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットの構成を示す斜視図である。図2は、図1の走行装置部を示す斜視図である。
図1を参照すると、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、複数の走行装置部100と、採集装置部200と、送出装置部300と、動力制御計測部400と、構造フレーム500と、浮力部600と、ローンチ/回収部700とから構成される。
走行装置部100
図1及び図2を参照すると、前記各走行装置部100は、無限軌道110と、駆動装置120と、フレーム130とから構成される。
図1及び図2を参照すると、前記各走行装置部100は、無限軌道110と、駆動装置120と、フレーム130とから構成される。
前記フレーム130は、互いに並列に配置される。前記フレーム130の一端には、駆動装置120が設けられ、他端には、スプロケット121が設けられる。
前記駆動装置120は、前記動力制御計測部400から動力を伝達されて回転される。
前記無限軌道110は、前記駆動装置120に噛ませて、前記駆動装置120の回転により回転され、実質的に、海底面に接地された状態で、走行のために回転される。
前記各走行装置部100は、並列に連結される方向に沿って配置される。
前記各走行装置部100のフレーム130には、後述する走行装置連結フレーム510が貫設される。そこで、前記各走行装置部100は、互いに並列に連結することができる。
本発明による各走行装置部100は、独立的に無限軌道110を備える。また、前記各走行装置部100は、互いに並列に数が拡張するように連結されることができる。前記各走行装置部100は、動力制御計測部400から動力を伝達されて、独立して駆動される。
構造フレーム500
図6は、図1の構造フレームを示す斜視図である。
図6は、図1の構造フレームを示す斜視図である。
図1及び図6を参照して、前記構造フレーム500の構成を説明する。
前記構造フレーム500は、走行装置連結フレーム510と、採集装置連結フレーム520と、送出装置連結フレーム530と、動力制御計測部連結フレーム540と、ボディフレーム550とから構成される。
前記走行装置連結フレーム510は、各走行装置部100が並列に連結できるように、各走行装置部100のフレーム130を貫通して連結する。
前記走行装置連結フレーム510の貫通方向は、前記各走行装置部100が連結される並列方向に沿うことができる。
図示していないが、前記走行装置連結フレーム510は、ボルト締結のような方式、又は溶接方式を採択してもよい。
前記採集装置連結フレーム520は、前記採集装置部200を支持する。前記採集装置連結フレーム520は、前記各走行装置部100に備えられるフレーム130の前端に設けられる。
前記送出装置連結フレーム530は、前記採集装置連結フレーム520の後端に位置し、前記走行装置連結フレーム510の上端に設けられる。前記送出装置連結フレーム530は、前記送出装置部300を支持する。
前記動力制御計測部連結フレーム540は、前記送出装置連結フレーム530の後方に位置するように、前記走行装置連結フレーム510上に設けられる。前記動力制御計測部連結フレーム540は、前記動力制御計測部400を支持する。
前記ボディフレーム550は、前記連結フレームを連結すると共に、上方に前記動力制御計測部連結フレーム540を取り囲むように、複数の股に形成される。前記ボディフレーム550の一端と他端は、走行装置連結フレーム510の両端と連結されて支持される。
一方、前記ボディフレーム550の上端には、浮力部600と、ローンチ/回収部700とが設けられることができる。
採集装置部200
図3は、前記採集装置部について説明する。
図3は、前記採集装置部について説明する。
図1及び図3を参照すると、前記採集装置部200は、前記各走行装置部100に、1又は複数設けることができる。
前記採集装置部200は、前記各走行装置部100のフレーム130の前端に設けられる採集装置連結フレーム520によって支持される。
また、前記採集装置部200は、浮揚装置210と、移送装置220と、姿勢制御装置230と、フレーム240とから構成される。
前記浮揚装置210は、下端が開口する装置ボディ211と、前記装置ボディ211の下端両側で前後方に設けられる水ジェット噴射ノズル装置212とを備える。
前記装置ボディ211の上端には、水ジェットを供給するポンプ214が設けられる。前記ポンプ214は、前記前後方に設けられる各水ジェット噴射ノズル装置212に分岐して、前記ポンプ214による水流量を伝達する配管ライン213を備える。前記ポンプ214は、動力制御計測部400から動力を伝達されて駆動される。
図示していないが、前記移送装置220は、前記装置ボディ211の内に設けられ、複数のギア(図示せず)で連結されて回転される左右一対の駆動チェーンと、前記左右駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパで構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと、左右一対のスプロケットとから構成される。
前記移送装置は、前記動力制御計測部400から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度で制御することができる。
また、前記姿勢制御装置230は、前記動力制御計測部400から動力を提供されて、前記浮揚装置210の下端と前記海底面とが既設定の高さをなすように、前記浮揚装置210を昇降させる。
前記フレーム240は、前記姿勢制御装置230が設けられ、前記浮揚装置210と前記移送装置220とを連結して一つのボディをなす。前記フレーム240は、前記姿勢制御装置230と連結されて、前記採集装置連結フレーム520に固設される。
更に、前記姿勢制御装置230は、左右一対の平行四辺形リンク232と、前記動力制御計測部400から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンク232の運動を制御する左右一対の油圧シリンダ231とから構成される。
前記浮揚装置210に設けられる間隔測定器(図示せず)から、前記海底面との距離値を伝送されて、前記距離値が既設定の基準距離値となるように、前記浮揚装置210の昇降を制御する。
前記油圧シリンダ231は、前記フレーム240と、浮揚装置210の装置ボディ211とをヒンジ連結する。前記油圧シリンダ231は、伸縮可能な軸231aを有する。
前記軸231aの伸張により、浮揚装置210は昇降動作されることができる。
更に、前記装置ボディ211と前記フレーム240とは、前記昇降動作において、上下への安定した移動動作を案内するリンク232を介して連結される。
図7を参照すると、本発明による採集装置部200において、姿勢制御装置230の駆動により、浮揚装置210の装置ボディ211の下端は、海底地面と一定の高さをなす。
そして、浮揚装置210は、海底面に水ジェット噴射を形成して、海底面のマンガン団塊を装置ボディ211の内側に浮揚して流入させる。
この際、前記移送装置220は、前記浮揚して流入されたマンガン団塊を、前記送出装置部300に移送することができる。
送出装置部300
図4は、図1の送出装置部を示す斜視図である。
図4は、図1の送出装置部を示す斜視図である。
図1及び図4を参照すると、前記採集装置部200の後端には、送出装置部300が設けられる。前記送出装置部300は、送出装置連結フレーム530に設けられる。
前記送出装置部300は、破砕装置310と、送出ポンプ320と、送出配管330と、ダンプ弁340とを備える。
前記破砕装置310は、移送装置220により移送されたマンガン団塊を仮収容する収容部を備える。図示してはいないが、収容部の内には、噛み合わせて回転する破砕ギアが設けられる。
これにより、前記収容部に収容されるマンガン団塊は、前記動力制御計測部400から動力を伝達されて回転される破砕ギアにより、一定の大きさ以下に破砕される。前記マンガン団塊の破砕方式は、前記方式の他に、団塊を一定の大きさに破砕可能な装置であると、差し支えない。
前記送出配管330は、前記収容部と外部母船に繋がれる蹴込板に連結される配管であって、前記破砕されるマンガン団塊が移送される流路である。
前記送出ポンプ320は、前記送出配管330上に設けられ、動力制御計測部400から動力を伝達されて、破砕されたマンガン団塊を、送出配管330に沿って移送する送出力を供する装置である。
前記送出配管330上には、更に、ダンプ弁340が設けられる。
図7を参照すると、本発明による送出装置部300は、採集装置部200から移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕した後、送出配管330に排出することができる。
これにより、前記送出配管330に排出されるマンガン団塊は、母船に排出することができる。
浮力部600及びローンチ/回収部700
図6は、図1の浮力部、及びローンチ/回収部を示す斜視図である。
図6は、図1の浮力部、及びローンチ/回収部を示す斜視図である。
図1及び図6を参照すると、前記浮力部600は、上述した構造フレーム500のボディフレーム550の上端に、1又は複数設けられる。前記浮力部600は、本発明の採鉱ロボットの適正接地圧を保持するための装備である。
前記ローンチ/回収部700は、持上部710と、スラスト方向制御装置720と、アンビリカルケーブル730とからなる。
前記持上部710は、ボディフレーム550の中央上端に上側に突設される。
前記アンビリカルケーブル730は、前記持上部710に連結される。
前記スラスト方向制御装置720は、前記ボディフレーム550の両側に設けられる。
また、図5を参照すると、本発明による動力制御計測部400は、油圧動力発生装置410と、制御弁装置420と、計測センサ装置430と、圧力補償装置440と、電気電子装置450とからなる。これらの装置は、前述した走行装置部100、採集装置部200、及び送出装置部300の駆動に要する動力を含めて、電気電子的に制御する装置である。
前記のような構成を有する採鉱ロボットの作用について説明する。
図1及び図2を参照すると、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、母船(図示せず)から図示していない移送手段を介して、海底に移動する。
ここで、送出配管330の端部は、母船と繋がれる移送管(図示せず)に連結される。図示してはいないが、前記移送管には、移送制御装置及び移送ポンプが備えられることができる。
本発明による深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、海底面に安着して作動する。
前記採鉱ロボットは、採集装置部200、及び送出装置部300を備える複数の走行装置部100が、互いに並列に連結される。前記連結台数は、2以上に構成することもできる。
本発明では、前記のような走行装置部100を並列に着脱可能に構成することにより、海底地形の条件に容易に対応すると共に、軟弱地盤を成す海底面での接地面積を容易に確保することができる。
前記駆動装置120のスプロケット121は、動力制御計測部400によって駆動される。そこで、動力制御計測部400は、各駆動装置部120のスプロケット121の回転速度を可変設定することができる。
ここで、無限軌道110を回転させるスプロケット121は、互いに同一の回転速度でも、互いに異なる回転速度でもよい。
上記のように、各無限軌道110の回転速度を可変調節することにより、本発明による集鉱装置は、海底地面において直進と旋回が可能である。
また、間隔測定器は、海底面との間隔値を実時間で測定し、これを動力制御計測部400に伝送する。
前記動力制御計測部400は、浮揚装置210の装置ボディ211と海底面との間隔値又は高さ値が基準間隔値をなすように、姿勢制御装置230におけるシリンダ231の軸231aの伸縮動作を制御する。
前記シリンダ231の伸縮動作により、浮揚装置210の装置ボディ211の下端は、海底面から常に一定の距離離隔して位置される。
これにより、本発明は、装置が海底地面に安着して移動する際に、不規則な海底面と、前記浮揚装置210の装置ボディ211の下端との間の離隔距離を、常に一定の基準間隔値をなすように制御することができる。
これと共に、本発明による水ジェット噴射ノズル装置212は、浮揚装置210の装置ボディ211の下端の両側前後方で水ジェットを形成する。
これにより、海底面に存在するマンガン団塊は、前記のように形成される水ジェットによって、浮揚装置210の装置ボディ211の内側に浮揚されて流入されることができる。
これと共に、前記浮揚された団塊は、移送装置220により破砕装置310に移送される。
この際、前記移送装置220のスクレーパは、多数の鉤により、前記移動中に団塊に形成された異物を払い落とす役目も果たす。
このように異物が払い落とされた団塊は、採集流路に沿って移動されて、破砕装置310の上部に位置する。
前記破砕装置310の上部に位置するように移動された団塊は、収容部に伝達される。
前記破砕装置310は、前記団塊を一定の大きさ以下に破砕する。
前記破砕装置310は、噛み合わせる破砕ギアで構成されて回転される。前記破砕ギアは、回転装置(図示せず)と連結され、前記回転装置は、動力制御計測部400から動力を伝達されて回転される。
これにより、前記マンガン団塊は、噛み合わせて回転される破砕ギアの間を通しながら、一定の大きさに破砕される。
前記破砕されたマンガン団塊は、送出配管330に伝達される。
そして、前記送出配管330に伝達された一定の大きさに破砕された団塊は、母船側に移動する。
一方、本発明の深海底マンガン団塊採鉱ロボットは、前記のような駆動方式で駆動される。
特に、本発明による動力制御計測部400は、前記各走行装置部100に設けられる採集装置部200、及び送出装置部300の駆動を互いに独立して制御することができる。
また、本発明の各採集装置部200及び送出装置部300は、海底面の団塊を個別に採集することができるので、単位時間当りのマンガン団塊の採取量を増加することができる。
一方、図示していないが、本発明による採集装置部200及び送出装置部300は、更に、海底での移動に際して衝撃を緩和する緩衝手段(図示せず)を備えることができる。前記緩衝手段は、多段のパイプであってもよい。前記多段のパイプは、走行装置部100のフレーム130に連結されることができる。
前記多段のパイプは、弾性バネ(図示せず)を備えて、弾性挙動が可能なパイプである。
そこで、走行装置部100のフレーム130は、上下への弾性挙動が可能である。
また、各採集装置部200及び送出装置部300は、前記緩衝手段により、採集装置の移動時に発生する衝撃による損傷を防止することができる。
これにより、本発明による実施例では、個別的な駆動制御が可能な採集装置部及び送出装置部を有する走行装置部を、並列に着脱自在に構成することにより、海底における軟弱地盤上での接地面積を増加することができる。
また、採集目的の海底地形により、前記のような走行装置部の数を選択的に調節することができる。
更に、複数の走行装置部を個別に駆動できることにより、回転速度を互いに異ならせて、海底地形の任意位置での走行の困難性を著しく改善することができる。
なお、各走行装置部別に複数の採集装置部及び送出装置部を備えることにより、全体的な採集量を向上することができる。
100 : 走行装置部
110 : 無限軌道
120 : 駆動装置
130 : フレーム
200 : 採集装置部
210 : 浮揚装置
220 : 移送装置
230 : 姿勢制御装置
240 : フレーム
300 : 送出装置部
310 : 破砕装置
320 : 送出ポンプ
330 : 送出配管
340 : ダンプ弁
400 : 動力制御計測部
410 : 油圧動力発生装置
420 : 制御弁装置
430 : 計測センサ装置
440 : 圧力補償装置
450 : 電気電子装置
500 : 構造フレーム
510 : 走行装置連結フレーム
520 : 採集装置連結フレーム
530 : 送出装置連結フレーム
540 : 動力制御計測部連結フレーム
550 : ボディフレーム
600 : 浮力部
700 : ローンチ/回収部
710 : 持上部
720 : スラスト方向制御装置
730 : アンビリカルケーブル
110 : 無限軌道
120 : 駆動装置
130 : フレーム
200 : 採集装置部
210 : 浮揚装置
220 : 移送装置
230 : 姿勢制御装置
240 : フレーム
300 : 送出装置部
310 : 破砕装置
320 : 送出ポンプ
330 : 送出配管
340 : ダンプ弁
400 : 動力制御計測部
410 : 油圧動力発生装置
420 : 制御弁装置
430 : 計測センサ装置
440 : 圧力補償装置
450 : 電気電子装置
500 : 構造フレーム
510 : 走行装置連結フレーム
520 : 採集装置連結フレーム
530 : 送出装置連結フレーム
540 : 動力制御計測部連結フレーム
550 : ボディフレーム
600 : 浮力部
700 : ローンチ/回収部
710 : 持上部
720 : スラスト方向制御装置
730 : アンビリカルケーブル
Claims (8)
- 互いに並列に着脱自在に配置される複数の走行装置部と、
前記複数の走行装置部の前端に設けられ、マンガン団塊を採集する採集装置部と、
前記複数の走行装置部の上部に設けられ、採集される前記マンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕して、外部に送出する送出装置部と、
前記複数の走行装置部の上部に設けられ、前記走行装置部に動力を提供し、前記採集装置部及び前記送出装置部の駆動を制御する動力制御計測部と、
前記各走行装置部を連結し、前記採集装置部と、前記送出装置部と、前記動力制御計測部とを支持する構造フレームと、
前記構造フレームの上端に設けられる浮力部とを含むことを特徴とする深海底マンガン団塊採鉱ロボット。 - 前記各走行装置部は、左右に互いに並んで配置される複数の無限軌道を備えることを特徴とする請求項1に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
- 前記採集装置部は、
前記各走行装置部の前端に配置され、海底面に水ジェットを噴射して、前記海底面に位置するマンガン団塊を浮揚させ、内側に導く浮揚装置と、
前記浮揚装置に連結され、前記動力制御計測部から動力を提供されて、浮揚された前記マンガン団塊を前記送出装置部に移送する移送装置と、
前記動力制御計測部から動力を提供されて、前記浮揚装置の下端と前記海底面とが、既設定の高さをなすように、前記浮揚装置及び前記移送装置を昇降させる姿勢制御装置と、
前記浮揚装置と前記移送装置を一つに連結する採集装置フレームと、
前記姿勢制御装置が設けられ、前記採集装置フレームと前記構造フレームとを連結させるフレームとを備えることを特徴とする請求項1に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。 - 前記浮揚装置には、前記水ジェット噴射が可能な水ジェット噴射ノズル装置と、流動案内板とが設けられることを特徴とする請求項3に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
- 前記移送装置は、左右一対の駆動チェーンと、前記左右一対の駆動チェーンを互いに連結する複数のスクレーパから構成されるコンベアベルトと、前記コンベアベルトの形状を構成する左右複数のアイドラと左右一対のスプロケットとを備え、
前記動力制御計測部から動力を供給されて、前記コンベアベルトを既設定の回転速度に制御することを特徴とする請求項3に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。 - 前記姿勢制御装置は、
左右一対の平行四辺形リンクと、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記左右の平行四辺形リンクの運動を制御する左右一対の油圧シリンダとを有する姿勢制御リンク部を備え、
前記浮揚装置に設けられる間隔測定器から、前記海底面との距離値を送信されて、前記距離値が既設定の基準距離値をなすように、前記浮揚装置の昇降を制御することを特徴とする請求項3に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。 - 前記送出装置部は、
前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記採集装置部と隣接し、前記移送装置により移送されたマンガン団塊を一定の大きさ以下に破砕する破砕装置と、
前記動力制御計測部から動力を伝達され、前記破砕装置と連結され、破砕された前記マンガン団塊を送出する送出ポンプと、
前記送出ポンプと連結され、送出された前記マンガン団塊を外部に送出する経路を形成する送出配管と、
前記送出配管上に設けられ、前記動力制御計測部から動力を伝達されて、前記破砕されたマンガン団塊の送出過程において送出配管及び送出ポンプの溜まりを防止するダンプ弁とを備えることを特徴とする請求項1に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。 - 前記構造フレームは、
前記各走行装置部を着脱自在に連結する走行装置連結フレームと、
前記フレームと連結され、前記採集装置部を支持する採集装置連結フレームと、
前記送出装置部を支持する送出装置連結フレームと、
前記動力制御計測部を支持する動力制御計測部連結フレームと、
前記走行装置連結フレーム、前記採集装置連結フレーム、前記送出装置連結フレーム、及び前記動力制御計測部連結フレームを互いに連結するボディフレームとを備えることを特徴とする請求項1に記載の深海底マンガン団塊採鉱ロボット。
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