JP2016022507A

JP2016022507A - Pulse arc weldment control method

Info

Publication number: JP2016022507A
Application number: JP2014148635A
Authority: JP
Inventors: 賢人高田; Kento Takada
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2014-07-22
Filing date: 2014-07-22
Publication date: 2016-02-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce occurrence of spatter in association with short circuit in pulse arc weldment.SOLUTION: A rising transition current Iu which rises from a base current Ib to a peak current Ip is electrically conducted during a startup period Tu, the peak current Ip is electrically conducted during a peak period Tp, a dropping transition current Ik which drops from the peak current Ip to the base current Ib is electrically conducted during a fall period Tk, the base current Ib is electrically conducted during a base period Tb, and a short circuit current Is is electrically conducted at the time of occurrence of short circuit. When short circuit occurs during the fall period Tk, a rising rate S of the short circuit Is is changed according to timing of occurrence of short circuit. Consequently, when short circuit occurs at an early time during the fall period Tk, the rising rate S of the circuit current Is becomes smaller and a current value at the time of re-occurrence of arc does not become larger, thereby occurrence of spatter can be reduced.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、溶接ワイヤを送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、立下り期間中はピーク電流からベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返し、溶接ワイヤと母材との間に短絡が発生したときは短絡電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法に関するものである。 The present invention feeds a welding wire and energizes a rising transition current that rises from the base current to the peak current during the rise period, energizes the peak current during the peak period, and from the peak current during the fall period. When a falling transition current that decreases to the base current is applied, the base current is applied during the base period, and the welding current is repeatedly applied in one pulse cycle, causing a short circuit between the welding wire and the base metal. Relates to a pulse arc welding control method in which a short-circuit current is applied for welding.

消耗電極式パルスアーク溶接は、鉄鋼、アルミニウム、ステンレス鋼等の溶接に広く使用されている。このパルスアーク溶接では、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、立下り期間中はピーク電流からベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接が行われる。パルスアーク溶接では、１パルス周期１溶滴移行状態となるので、溶滴移行状態が安定しているために、スパッタの発生が少なく、美しいビード外観を得ることができる。以下、このパルスアーク溶接について図面を参照して説明する。 Consumable electrode type pulse arc welding is widely used for welding steel, aluminum, stainless steel and the like. In this pulse arc welding, a rising transition current that rises from the base current to the peak current is applied during the rising period, the peak current is supplied during the peak period, and the peak current decreases to the base current during the falling period. A downward transition current is applied, a base current is applied during the base period, and welding is performed by repeating the application of these welding currents in one pulse cycle. In pulse arc welding, since one droplet period is one droplet transfer state, the droplet transfer state is stable, so that the occurrence of spatter is small and a beautiful bead appearance can be obtained. Hereinafter, this pulse arc welding will be described with reference to the drawings.

図３は、パルスアーク溶接における一般的な電流・電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。 FIG. 3 is a general current / voltage waveform diagram in pulse arc welding. FIG. 4A shows the time change of the welding current Iw, and FIG. 4B shows the time change of the welding voltage Vw. Hereinafter, a description will be given with reference to FIG.

時刻ｔ１〜ｔ２の立上り期間Ｔｕ中は、同図（Ａ）に示すように、ベース電流Ｉｂからピーク電流Ｉｐへと上昇する上昇遷移電流Ｉｕが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ベース電圧Ｖｂからピーク電圧Ｖｐへと上昇する上昇遷移電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加する。時刻ｔ２〜ｔ３のピーク期間Ｔｐ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤから溶滴を移行させるために臨界値以上の大電流値のピーク電流Ｉｐが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したピーク電圧Ｖｐが印加する。直径１．２mmの鉄鋼ワイヤの臨界値は、２８０Ａ程度である。 During the rising period Tu from time t1 to t2, the rising transition current Iu rising from the base current Ib to the peak current Ip is energized as shown in FIG. A rising transition voltage rising from the base voltage Vb to the peak voltage Vp is applied between the welding wire and the base material. During the peak period Tp from time t2 to t3, as shown in FIG. 6A, a peak current Ip having a large current value greater than the critical value is applied to transfer the droplets from the welding wire, and FIG. ), A peak voltage Vp proportional to the arc length is applied. The critical value of a steel wire having a diameter of 1.2 mm is about 280A.

時刻ｔ３〜ｔ４の立下り期間Ｔｋ中は、同図（Ａ）に示すように、ピーク電流Ｉｐからベース電流Ｉｂへと下降する下降遷移電流Ｉｋが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ピーク電圧Ｖｐからベース電圧Ｖｂへと下降する下降遷移電圧が印加する。時刻ｔ４〜ｔ５のベース期間Ｔｂ中は、同図（Ａ）に示すように、溶滴を形成しないようにするために臨界値未満の小電流値のベース電流Ｉｂが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したベース電圧Ｖｂが印加する。時刻ｔ１〜ｔ５までの期間を１パルス周期Ｔｆとして繰り返して溶接が行われる。アーク長は、ピーク期間Ｔｐ中は長くなり、ベース期間Ｔｂ中は短くなる。 During the falling period Tk from time t3 to t4, as shown in FIG. 6A, the falling transition current Ik that decreases from the peak current Ip to the base current Ib is energized, and as shown in FIG. A falling transition voltage falling from the peak voltage Vp to the base voltage Vb is applied. During the base period Tb from time t4 to t5, as shown in FIG. 5A, the base current Ib having a small current value less than the critical value is energized to prevent the formation of droplets, and FIG. ), A base voltage Vb proportional to the arc length is applied. Welding is performed by repeating the period from time t1 to t5 as one pulse period Tf. The arc length is longer during the peak period Tp and shorter during the base period Tb.

同図においては、時刻ｔ３〜ｔ４の立下り期間Ｔｋ中の時刻ｔ３１に溶接ワイヤと母材との短絡が発生している。時刻ｔ３１〜ｔ３２の短絡期間Ｔｓ中は、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは略０Ｖとなり、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗ（以下、短絡期間中の溶接電流Ｉｗを短絡電流Ｉｓという）は予め定めた上昇率で増加する。時刻ｔ３２にアークが再発生すると、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数十Ｖのアーク電圧値に戻り、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは元の下降遷移電流Ｉｋに戻る。パルスアーク溶接においては、ピーク期間Ｔｐ中に溶滴が形成されて、立下り期間Ｔｋ又はベース期間Ｔｂ中に溶滴が溶融池へと移行する。この溶滴の移行時に、短絡がときたま発生する。短絡が発生したときには、速やかにアーク発生状態に戻すために、短絡電流Ｉｓを増加させている。 In the figure, a short circuit between the welding wire and the base material occurs at time t31 during the falling period Tk from time t3 to t4. During the short-circuit period Ts from time t31 to t32, the welding voltage Vw is substantially 0 V as shown in FIG. 5B, and the welding current Iw (hereinafter, welding during the short-circuit period) as shown in FIG. The current Iw (referred to as the short circuit current Is) increases at a predetermined rate of increase. When the arc is regenerated at time t32, the welding voltage Vw returns to the arc voltage value of several tens of volts as shown in FIG. 5B, and the welding current Iw is lowered as shown in FIG. Return to the transition current Ik. In pulse arc welding, droplets are formed during the peak period Tp, and the droplets move to the molten pool during the falling period Tk or the base period Tb. At the time of this droplet transfer, a short circuit occurs occasionally. When a short circuit occurs, the short circuit current Is is increased in order to quickly return to the arc generation state.

ところで、良好なパルスアーク溶接を行うためには、平均アーク長を適正値に維持することが重要である。平均アーク長を適正値に維持するために以下のようなアーク長制御（溶接電源の出力制御）が行われる。平均アーク長は、同図（Ｂ）で破線で示す溶接電圧平均値Ｖavと略比例関係にある。このために、溶接電圧平均値Ｖavを検出し、この検出値が適正な平均アーク長に相当する溶接電圧設定値と等しくなるように同図（Ａ）の破線で示す溶接電流平均値Ｉavを変化させる出力制御を行う。溶接電圧平均値Ｖavが溶接電圧設定値よりも大きいときは平均アーク長が適正値よりも長いときであるので、溶接電流平均値Ｉavを小さくしてワイヤ溶融速度を小さくし平均アーク長が短くなるようにする。他方、溶接電圧平均値Ｖavが溶接電圧設定値よりも小さいときは平均アーク長が適正値よりも短いときであるので、溶接電流平均値Ｉavを大きくしてワイヤ溶融速度を大きくし平均アーク長が長くなるようにする。上記の溶接電圧平均値Ｖavとしては、一般的に溶接電圧Ｖｗをローパスフィルタを通した値（平均値、平滑値）が使用される。また、溶接電流平均値Ｉavを変化させる手段として、パルス周期Ｔｆを変化させる周波数変調制御が行われている。周波数変調制御では、溶接電圧平均値Ｖavが溶接電圧設定値と等しくなるようにパルス周期Ｔｆをフィードバック制御（アーク長制御）している。このときに、立上り期間Ｔｕ、ピーク期間Ｔｐ、立下り期間Ｔｋ、ピーク電流Ｉｐ及びベース電流Ｉｂは所定値に設定され、ベース期間Ｔｂがフィードバック制御されることでパルス周期Ｔｆが可変される。ピーク期間Ｔｐとピーク電流Ｉｐとの組合せはユニットパルス条件と呼ばれており、１パルス周期１溶滴移行状態になるように設定される。 By the way, in order to perform good pulse arc welding, it is important to maintain the average arc length at an appropriate value. In order to maintain the average arc length at an appropriate value, the following arc length control (output control of the welding power source) is performed. The average arc length is substantially proportional to the welding voltage average value Vav indicated by a broken line in FIG. For this purpose, the welding voltage average value Vav is detected, and the welding current average value Iav indicated by the broken line in FIG. 4A is changed so that the detected value becomes equal to the welding voltage setting value corresponding to the appropriate average arc length. Perform output control. When the welding voltage average value Vav is larger than the welding voltage set value, the average arc length is longer than the appropriate value. Therefore, the welding current average value Iav is decreased to decrease the wire melting rate and the average arc length is shortened. Like that. On the other hand, when the welding voltage average value Vav is smaller than the welding voltage set value, the average arc length is shorter than the appropriate value. Therefore, the welding current average value Iav is increased to increase the wire melting rate and the average arc length is increased. Try to be long. As the welding voltage average value Vav, a value (average value, smooth value) obtained by passing the welding voltage Vw through a low-pass filter is generally used. Further, frequency modulation control for changing the pulse period Tf is performed as means for changing the welding current average value Iav. In the frequency modulation control, the pulse period Tf is feedback controlled (arc length control) so that the welding voltage average value Vav becomes equal to the welding voltage set value. At this time, the rising period Tu, the peak period Tp, the falling period Tk, the peak current Ip, and the base current Ib are set to predetermined values, and the pulse period Tf is varied by feedback control of the base period Tb. The combination of the peak period Tp and the peak current Ip is called a unit pulse condition, and is set so that one droplet period is in a droplet transfer state.

その他のアーク長制御の方式としては、パルス幅変調制御がある。パルス幅変調制御では、ピーク期間（パルス幅）Ｔｐがフィードバック制御される。このときは、立上り期間Ｔｕ、立下り期間Ｔｋ、パルス周期Ｔｆ、ピーク電流Ｉｐ及びベース電流Ｉｂが所定値に設定され、ピーク期間Ｔｐが可変される。 Other arc length control methods include pulse width modulation control. In the pulse width modulation control, the peak period (pulse width) Tp is feedback controlled. At this time, the rising period Tu, the falling period Tk, the pulse period Tf, the peak current Ip, and the base current Ib are set to predetermined values, and the peak period Tp is varied.

特許文献１の発明では、パルスアーク溶接において、短絡発生時に短絡電流を、所定の第１の電流傾度で出力し、短絡電流が所定の電流値を越えると、第１の電流傾度よりも小さな所定の第２の電流傾度で出力する。 In the invention of Patent Document 1, in pulse arc welding, a short-circuit current is output at a predetermined first current gradient when a short-circuit occurs, and when the short-circuit current exceeds a predetermined current value, a predetermined value smaller than the first current gradient is obtained. Is output at the second current gradient.

特開平８−１３２２３３号公報JP-A-8-132233

上述したように、パルスアーク溶接において、溶滴移行時の短絡は、立下り期間又はベース期間中にほとんど発生する。ベース期間中に短絡が発生したときには、短絡電流は小電流値のベース電流値から増加するので、アーク再発生時の電流値はそれほど大きな値にはならないためにスパッタはほとんど発生しない。しかし、立下り期間中に短絡が発生したときには、短絡電流は大電流値の下降遷移電流値から増加する場合があるので、アーク再発生時の電流値が大きな値となり、大粒のスパッタが発生することになる。大粒のスパッタが発生すると、ビード外観が悪くなり、溶接品質が低下する。 As described above, in pulse arc welding, a short circuit at the time of droplet transfer occurs almost during the falling period or the base period. When a short circuit occurs during the base period, the short circuit current increases from the base current value having a small current value, so that the current value at the time of arc re-occurrence does not become a very large value, so that sputtering hardly occurs. However, when a short circuit occurs during the fall period, the short circuit current may increase from the descending transition current value of the large current value, so that the current value at the time of arc re-generation becomes a large value and large spatter is generated. It will be. When large spatter is generated, the bead appearance is deteriorated and the welding quality is deteriorated.

そこで、本発明では、パルスアーク溶接において、立下り期間中に短絡が発生したときに、速やかにアーク発生状態に戻すと共に、そのときのスパッタ発生を少なくすることができるパルスアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a pulse arc welding control method capable of quickly returning to an arc generation state and reducing spatter generation at that time when a short circuit occurs during a fall period in pulse arc welding. The purpose is to do.

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤを送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返し、前記溶接ワイヤと母材との間に短絡が発生したときは短絡電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法において、
前記立下り期間中に前記短絡が発生したときは、前記短絡電流の上昇率を短絡発生タイミングに応じて変化させる、
ことを特徴とするパルスアーク溶接制御方法である。 In order to solve the above-described problems, the invention of claim 1
In addition to feeding the welding wire, a rising transition current rising from the base current to the peak current is supplied during the rising period, the peak current is supplied during the peak period, and the peak current is supplied from the peak current during the falling period. A falling transition current that decreases to a current is applied, the base current is applied during the base period, and the welding current is repeatedly supplied as one pulse period, and a short circuit occurs between the welding wire and the base material. When in the pulse arc welding control method of welding by passing a short-circuit current
When the short circuit occurs during the falling period, the rate of increase of the short circuit current is changed according to the short circuit occurrence timing.
It is the pulse arc welding control method characterized by this.

請求項２の発明は、前記短絡発生タイミングが、前記短絡の発生時点における前記下降遷移電流の値である、
ことを特徴とする請求項１記載のパルスアーク溶接制御方法である。 In the invention of claim 2, the short-circuit occurrence timing is a value of the falling transition current at the occurrence time of the short-circuit.
The pulse arc welding control method according to claim 1, wherein:

請求項３の発明は、前記短絡発生タイミングが、前記立下り期間の開始時点から前記短絡の発生時点までの経過時間である、
ことを特徴とする請求項１記載のパルスアーク溶接制御方法である。 In the invention of claim 3, the short circuit occurrence timing is an elapsed time from the start time of the falling period to the occurrence time of the short circuit.
The pulse arc welding control method according to claim 1, wherein:

本発明によれば、立下り期間中の早期に短絡が発生したときは、短絡発生時の下降遷移電流値が大きいために速やかにアーク発生状態に戻すことができると共に、短絡電流の上昇率が小さいのでスパッタの発生を少なくすることができる。また、立下り期間中の後期に短絡が発生したときは、短絡電流の上昇率が大きいために速やかにアーク発生状態に戻すことができる。さらに、短絡発生時の下降遷移電流値が小さいために、短絡電流の上昇率が大きくてもアーク発生時の電流値が大きくならないので、スパッタの発生を少なくすることができる。このために、本発明では、パルスアーク溶接において、立下り期間中に短絡が発生したときに、速やかにアーク発生状態に戻すと共に、そのときのスパッタ発生を少なくすることができる。 According to the present invention, when a short circuit occurs early in the fall period, the fall transition current value at the time of the short circuit is large, so that the arc can be quickly returned to the arc generation state and the rate of increase of the short circuit current is Since it is small, the occurrence of spatter can be reduced. Further, when a short circuit occurs in the latter part of the falling period, the rate of increase in the short circuit current is large, so that the arc can be quickly restored. Furthermore, since the descending transition current value at the time of occurrence of a short circuit is small, the current value at the time of arc occurrence does not increase even if the rate of increase of the short circuit current is large, so that the occurrence of spatter can be reduced. For this reason, in the present invention, when a short circuit occurs during the fall period in the pulse arc welding, it is possible to quickly return to the arc generation state and to reduce the generation of spatter at that time.

本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を示す電流・電圧波形図である。It is an electric current / voltage waveform diagram which shows the pulse arc welding control method which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。It is a block diagram of the welding apparatus for enforcing the pulse arc welding control method concerning Embodiment 1 of the present invention. 従来技術におけるパルスアーク溶接の電流・電圧波形図である。It is a current and voltage waveform diagram of pulse arc welding in the prior art.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を示す電流・電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。同図は、上述した図３と対応しており、同一の動作についての説明は繰り返さない。以下、同図を参照して説明する。 [Embodiment 1]
FIG. 1 is a current / voltage waveform diagram showing a pulse arc welding control method according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 4A shows the time change of the welding current Iw, and FIG. 4B shows the time change of the welding voltage Vw. This figure corresponds to FIG. 3 described above, and the description of the same operation will not be repeated. Hereinafter, a description will be given with reference to FIG.

同図は、時刻ｔ１〜ｔ２のパルス周期Ｔｆ及び時刻ｔ２〜ｔ３のパルス周期Ｔｆの２周期分の波形を示している。時刻ｔ１〜ｔ２のパルス周期Ｔｆにおいて、立上り期間Ｔｕ中は、同図（Ａ）に示すように、ベース電流Ｉｂからピーク電流Ｉｐへと上昇する上昇遷移電流Ｉｕが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ベース電圧Ｖｂからピーク電圧Ｖｐへと上昇する上昇遷移電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加する。続くピーク期間Ｔｐ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤから溶滴を移行させるために臨界値以上の大電流値のピーク電流Ｉｐが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したピーク電圧Ｖｐが印加する。続く立下り期間Ｔｋ中は、同図（Ａ）に示すように、ピーク電流Ｉｐからベース電流Ｉｂへと下降する下降遷移電流Ｉｋが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ピーク電圧Ｖｐからベース電圧Ｖｂへと下降する下降遷移電圧が印加する。続くベース期間Ｔｂ中は、同図（Ａ）に示すように、溶滴を形成しないようにするために臨界値未満の小電流値のベース電流Ｉｂが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したベース電圧Ｖｂが印加する。時刻ｔ２〜ｔ３のパルス周期Ｔｆ中も同様である。アーク長制御の方式が周波数変調制御であり、溶接ワイヤが鉄鋼ワイヤである場合には、ピーク電流Ｉｐ＝４５０〜５５０Ａ、ベース電流Ｉｂ＝３０〜７０Ａ、ピーク期間Ｔｐ＝１．０〜１．５ms、立上り期間Ｔｕ＝０．５〜１．５ms、立下り期間Ｔｋ＝０．５〜１．５ms程度に設定される。 The figure shows a waveform corresponding to two periods of a pulse period Tf at times t1 to t2 and a pulse period Tf at times t2 to t3. In the pulse period Tf from time t1 to t2, during the rising period Tu, as shown in FIG. 6A, the rising transition current Iu that increases from the base current Ib to the peak current Ip is energized, and FIG. As shown, the rising transition voltage rising from the base voltage Vb to the peak voltage Vp is applied between the welding wire and the base material. During the subsequent peak period Tp, as shown in FIG. 6A, a peak current Ip having a large current value greater than the critical value is applied to transfer droplets from the welding wire, as shown in FIG. In addition, a peak voltage Vp proportional to the arc length is applied. During the subsequent falling period Tk, as shown in FIG. 9A, the falling transition current Ik that decreases from the peak current Ip to the base current Ib is energized, and as shown in FIG. To the base voltage Vb is applied. During the subsequent base period Tb, as shown in FIG. 5A, a base current Ib having a small current value less than the critical value is energized so as not to form droplets, and as shown in FIG. In addition, a base voltage Vb proportional to the arc length is applied. The same applies to the pulse period Tf at times t2 to t3. When the arc length control method is frequency modulation control and the welding wire is a steel wire, the peak current Ip = 450 to 550 A, the base current Ib = 30 to 70 A, and the peak period Tp = 1.0 to 1.5 ms. The rising period Tu is set to about 0.5 to 1.5 ms, and the falling period Tk is set to about 0.5 to 1.5 ms.

時刻ｔ１〜ｔ２のパルス周期Ｔｆにおいては、立下り期間Ｔｋの開始時点直後の時刻ｔ１１に短絡が発生している。時刻ｔ１１〜ｔ１２の短絡期間Ｔｓ中は、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは略０Ｖとなり、同図（Ａ）に示すように、短絡電流Ｉｓは下降遷移電流Ｉｋのままで下降を継続しており、増加しない。この状態を上昇率Ｓが０の場合と定義する。また、短絡の発生時点ｔ１１における下降遷移電流Ｉｋの値を、短絡発生時下降電流値Ｉａとする。さらに、立下り期間Ｔｋの開始時点ｔ１から短絡の発生時点ｔ１１までの経過時間を、短絡発生時経過時間Ｔａとする。 In the pulse period Tf from time t1 to t2, a short circuit occurs at time t11 immediately after the start of the falling period Tk. During the short-circuit period Ts from time t11 to t12, the welding voltage Vw is substantially 0 V as shown in FIG. 5B, and the short-circuit current Is remains the falling transition current Ik as shown in FIG. The descent continues and does not increase. This state is defined as a case where the rate of increase S is zero. Further, the value of the falling transition current Ik at the occurrence time t11 of the short circuit is set as the falling current value Ia when the short circuit occurs. Furthermore, the elapsed time from the start time t1 of the falling period Tk to the short-circuit occurrence time t11 is defined as the short-circuit occurrence time Ta.

時刻ｔ２〜ｔ３のパルス周期Ｔｆにおいては、立下り期間Ｔｋの終了直前の時刻ｔ２１に短絡が発生している。時刻ｔ２１〜ｔ２２の短絡期間Ｔｓ中は、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは略０Ｖとなり、同図（Ａ）に示すように、短絡電流Ｉｓは上昇率Ｓ［A/ms］で増加している。 In the pulse period Tf from time t2 to t3, a short circuit occurs at time t21 immediately before the end of the falling period Tk. During the short-circuit period Ts from time t21 to t22, the welding voltage Vw is substantially 0 V as shown in FIG. 5B, and the short-circuit current Is increases at a rate of S [A / ms as shown in FIG. ].

立下り期間Ｔｋ中に短絡が発生したときには、短絡発生タイミングに応じて短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓを変化させる。短絡発生タイミングが遅くなるほど、上昇率Ｓは大きくなる。短絡発生タイミングを、上記の短絡発生時下降電流値Ｉａ又は上記の短絡発生時経過時間Ｔａで測定する。したがって、上昇率Ｓは、Ｉａ又はＴａを入力変数とする予め定めた上昇率設定関数によって算出される。すなわち、Ｓ＝ｆ（Ｉａ）又はＳ＝ｇ（Ｔａ）である。ｆ（Ｉａ）及びｇ（Ｔａ）は関数を示す。 When a short circuit occurs during the fall period Tk, the increasing rate S of the short circuit current Is is changed according to the short circuit occurrence timing. The rate of increase S increases as the short-circuit occurrence timing is delayed. The short-circuit occurrence timing is measured by the above-described decreasing current value Ia when the short-circuit occurs or the elapsed time Ta when the short-circuit occurs. Therefore, the increase rate S is calculated by a predetermined increase rate setting function using Ia or Ta as an input variable. That is, S = f (Ia) or S = g (Ta). f (Ia) and g (Ta) indicate functions.

Ｓ＝ｆ（Ｉａ）は、例えば以下のような関数である。
Ｉａ＞１５０ＡのときＳ＝０
１５０Ａ≧Ｉａ＞１００ＡのときＳ＝５０A/ms
Ｉａ≦１００ＡのときＳ＝１００A/ms S = f (Ia) is, for example, the following function.
S = 0 when Ia> 150A
When 150A ≧ Ia> 100A, S = 50A / ms
When Ia ≦ 100A, S = 100A / ms

また、Ｓ＝ｇ（Ｔａ）は、例えば以下のような関数である。
Ｔａ＜０．３msのときＳ＝０
０．３ms≦Ｔａ＜０．７msのときＳ＝５０A/ms
Ｔａ≧０．７msのときＳ＝１００A/ms S = g (Ta) is a function as follows, for example.
S = 0 when Ta <0.3ms
S = 50A / ms when 0.3ms ≦ Ta <0.7ms
S = 100A / ms when Ta ≧ 0.7ms

上記の上昇率設定関数の例では、上昇率Ｓがステップ状に変化する場合であるが、連続して直線状又は曲線状に変化するようにしても良い。Ｓ≧０である。Ｓ＝ｆ（Ｉａ）は、Ｉａが大きくなるほどＳは小さくなる関数である。Ｓ＝ｇ（Ｔａ）は、Ｔａが大きくなるほどＳは大きくなる関数である。 In the example of the above-described increase rate setting function, the increase rate S changes in a step shape. However, the increase rate S may change continuously in a linear shape or a curved shape. S ≧ 0. S = f (Ia) is a function in which S decreases as Ia increases. S = g (Ta) is a function in which S increases as Ta increases.

上述したように、本実施の形態では、立下り期間Ｔｋ中に短絡が発生したときは、その短絡発生タイミングに応じて短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓを変化させる。短絡発生タイミングが早期であるときは、短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓが小さくても、溶滴の温度が高い状態であり、かつ、短絡発生時下降電流値Ｉａも大きいので、速やかに短絡が解除されてアークが再発生する。このときに、短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓが小さいために、アーク再発生時の溶接電流値Ｉｗが大きくならないので、大粒のスパッタが発生することはない。他方、短絡発生タイミングが後期であるときは、短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓが大きいので、溶滴の温度が低下し、かつ、短絡発生時下降電流値Ｉａが小さくても、速やかに短絡が解除されてアークが再発生する。このときに、短絡電流Ｉｓの上昇率Ｓは大きいが短絡発生時下降電流値Ｉａが小さいために、アーク再発生時の溶接電流値Ｉｗが大きくならないので、大粒のスパッタが発生することはない。 As described above, in the present embodiment, when a short circuit occurs during the falling period Tk, the rate of increase S of the short circuit current Is is changed according to the short circuit occurrence timing. When the short-circuit occurrence timing is early, even if the rate of increase S of the short-circuit current Is is small, the temperature of the droplet is high and the descending current value Ia when the short-circuit occurs is also large, so the short-circuit is quickly released. The arc is regenerated. At this time, since the rate of increase S of the short-circuit current Is is small, the welding current value Iw at the time of arc re-occurrence does not increase, so that large-scale spatter does not occur. On the other hand, when the short-circuit occurrence timing is late, since the rate of increase S of the short-circuit current Is is large, even if the temperature of the droplet drops and the descending current value Ia is small, the short-circuit is quickly released. The arc is regenerated. At this time, the rate of increase S of the short circuit current Is is large, but since the decrease current value Ia at the time of short circuit occurrence is small, the welding current value Iw at the time of arc reoccurrence does not increase, so that large-scale spatter does not occur.

図２は、本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。溶接装置は、主に破線で囲まれた溶接電源ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、ロボット（図示は省略）等から構成されている。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。 FIG. 2 is a block diagram of a welding apparatus for carrying out the pulse arc welding control method according to Embodiment 1 of the present invention. The welding apparatus is mainly composed of a welding power source PS surrounded by a broken line, a robot control device RC, a robot (not shown), and the like. Hereinafter, each block will be described with reference to FIG.

溶接電源ＰＳは、以下の各ブロックから構成されている。但し、溶接ワイヤ１を送給制御するための回路については、省略している。電源主回路ＭＣは、３相２００Ｖ等の交流商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＭＣは、図示は省略するが、交流商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランス、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。リアクトルＷＬは、上記の電源主回路ＭＣの＋側出力と溶接トーチ４との間に挿入されており、電源主回路ＭＣの出力を平滑する。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給機（図示は省略）の送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。ワイヤ送給機及び溶接トーチ４は、ロボットに搭載されている。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間に溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。 The welding power source PS is composed of the following blocks. However, a circuit for feeding control of the welding wire 1 is omitted. The power supply main circuit MC receives an AC commercial power supply (not shown) such as three-phase 200V as input, performs output control such as inverter control in accordance with a drive signal Dv described later, and generates a welding voltage Vw and welding current Iw suitable for welding. Output. Although not shown, this power supply main circuit MC is a primary rectifier circuit that rectifies an AC commercial power supply, a capacitor that smoothes the rectified direct current, an inverter circuit that converts the smoothed direct current into high-frequency alternating current according to the drive signal Dv, An inverter transformer that steps down the high frequency alternating current to a voltage value suitable for welding and a secondary rectifier circuit that rectifies the stepped down high frequency alternating current are provided. Reactor WL is inserted between the + side output of power supply main circuit MC and welding torch 4 and smoothes the output of power supply main circuit MC. The welding wire 1 is fed through the welding torch 4 by the rotation of a feeding roll 5 of a wire feeder (not shown), and an arc 3 is generated between the welding wire 1 and the base material 2. The wire feeder and the welding torch 4 are mounted on the robot. A welding voltage Vw is applied between a power feed tip (not shown) in the welding torch 4 and the base material 2, and a welding current Iw is conducted.

電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。電圧平均化回路ＶＡＶは、この電圧検出信号Ｖｄを平均化（ローパスフィルタを通す）して、電圧平均信号Ｖavを出力する。電圧設定回路ＶＲは、所望値の電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の電圧平均信号Ｖav（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。 The voltage detection circuit VD detects the welding voltage Vw and outputs a voltage detection signal Vd. The voltage averaging circuit VAV averages (passes through the low-pass filter) the voltage detection signal Vd and outputs a voltage average signal Vav. The voltage setting circuit VR outputs a voltage setting signal Vr having a desired value. The voltage error amplification circuit EV amplifies an error between the voltage setting signal Vr (+) and the voltage average signal Vav (−) and outputs a voltage error amplification signal Ev.

Ｖ／ＦコンバータＶＦは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖに応じた周波数で短時間Ｈｉｇｈレベルになるトリガ信号であるパルス周期信号Ｔｆを出力する。このパルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルになる周期が１パルス周期となる。 The V / F converter VF outputs a pulse period signal Tf which is a trigger signal that becomes a high level for a short time at a frequency corresponding to the voltage error amplification signal Ev. The period when the pulse period signal Tf is at a high level for a short time is one pulse period.

立上り期間設定回路ＴＵＲは、予め定めた立上り期間設定信号Ｔurを出力する。ピーク期間設定回路ＴＰＲは、予め定めたピーク期間設定信号Ｔprを出力する。立下り期間設定回路ＴＫＲは、予め定めた立下り期間設定信号Ｔkrを出力する。 The rising period setting circuit TUR outputs a predetermined rising period setting signal Tur. The peak period setting circuit TPR outputs a predetermined peak period setting signal Tpr. The falling period setting circuit TKR outputs a predetermined falling period setting signal Tkr.

ピーク電流設定回路ＩＰＲは、予め定めたピーク電流設定信号Ｉprを出力する。ベース電流設定回路ＩＢＲは、予め定めたベース電流設定信号Ｉbrを出力する。 The peak current setting circuit IPR outputs a predetermined peak current setting signal Ipr. The base current setting circuit IBR outputs a predetermined base current setting signal Ibr.

電流設定回路ＩＲは、上記のパルス周期信号Ｔｆ、上記の立上り期間設定信号Ｔur、上記のピーク期間設定信号Ｔpr、上記の立下り期間設定信号Ｔkr、上記のピーク電流設定信号Ｉpr及び上記のベース電流設定信号Ｉbrを入力として、パルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化するごとに、以下の処理を行ない、電流設定信号Ｉｒ及び期間信号Ｋｓを出力する。
１）立上り期間設定信号Ｔurによって定まる期間中は、ベース電流設定信号Ｉbrの値からピーク電流設定信号Ｉprの値へと直線状に上昇する電流設定信号Ｉｒを出力する。この期間中は、期間信号Ｋｓ＝１を出力する。
２）続けて、ピーク期間設定信号Ｔprによって定まる期間中は、ピーク電流設定信号Ｉprを電流設定信号Ｉｒとして出力する。この期間中は、期間信号Ｋｓ＝２を出力する。
３）続けて、立下り期間設定信号Ｔkrによって定まる期間中は、ピーク電流設定信号Ｉprの値からベース電流設定信号Ｉbrの値へと直線状に下降する電流設定信号Ｉｒを出力する。この期間中は、期間信号Ｋｓ＝３を出力する。
４）続けて、パルス周期信号Ｔｆが再び短時間Ｈｉｇｈレベルになるまでの期間中は、ベース電流設定信号Ｉbrを電流設定信号Ｉｒとして出力する。この期間中は、期間信号Ｋｓ＝４を出力する。 The current setting circuit IR includes the pulse period signal Tf, the rising period setting signal Tur, the peak period setting signal Tpr, the falling period setting signal Tkr, the peak current setting signal Ipr, and the base current. With the setting signal Ibr as an input, every time the pulse period signal Tf changes to the high level for a short time, the following processing is performed to output the current setting signal Ir and the period signal Ks.
1) During the period determined by the rising period setting signal Tur, the current setting signal Ir that rises linearly from the value of the base current setting signal Ibr to the value of the peak current setting signal Ipr is output. During this period, the period signal Ks = 1 is output.
2) Subsequently, during the period determined by the peak period setting signal Tpr, the peak current setting signal Ipr is output as the current setting signal Ir. During this period, the period signal Ks = 2 is output.
3) Subsequently, during the period determined by the falling period setting signal Tkr, the current setting signal Ir that falls linearly from the value of the peak current setting signal Ipr to the value of the base current setting signal Ibr is output. During this period, the period signal Ks = 3 is output.
4) Subsequently, the base current setting signal Ibr is output as the current setting signal Ir during a period until the pulse period signal Tf again becomes High level for a short time. During this period, the period signal Ks = 4 is output.

短絡判別回路ＳＤは、上記の電圧検出信号Ｖｄを入力として、この値が短絡判別値未満のときは短絡期間であると判別してＨｉｇｈレベルとなり、以上のときはアーク期間であると判別してＬｏｗレベルとなる短絡判別信号Ｓｄを出力する。短絡判別値は、１０Ｖ程度に設定される。 The short-circuit determination circuit SD receives the voltage detection signal Vd as described above, and determines that the short-circuit period is high when this value is less than the short-circuit determination value. A short circuit determination signal Sd that is at a low level is output. The short circuit discrimination value is set to about 10V.

上昇率設定回路ＳＲは、上記の短絡判別信号Ｓｄ、上記の期間信号Ｋｓ及び上記の電流設定信号Ｉｒを入力として、以下の処理を行ない、上昇率設定信号Ｓｒを出力する。
１）期間信号Ｋｓ＝１又は２（立上り期間又はピーク期間）のときは上昇率設定信号Ｓｒ＝０を出力する。Ｓｒ＝０とは、上述したように、短絡電流は電流設定信号Ｉｒの値のままであることを意味している。これらの期間中には、短絡は稀にしか発生しないが、溶接電流Ｉｗは上昇中であるか、又は大電流値であるので、短絡は円滑に解除される。
２）期間信号Ｋｓ＝３（立下り期間）のときに、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化したときは、その時点における電流設定信号Ｉｒの値から短絡発生時下降電流値Ｉａ及び短絡発生時経過時間Ｔａを測定する。そして、上述したように、予め定めた上昇率設定関数にＩａ又はＴａを入力して、上昇率設定信号Ｓｒの値を算出して出力する。
３）期間信号Ｋｓ＝４（ベース期間）のときは、予め定めたベース期間上昇率に設定された上昇率設定信号Ｓｒを出力する。このベース期間上昇率は、上記の上昇率設定関数によって算出される最大値と同一の値に設定される。 The increase rate setting circuit SR receives the short circuit determination signal Sd, the period signal Ks, and the current setting signal Ir as input, performs the following processing, and outputs the increase rate setting signal Sr.
1) When the period signal Ks = 1 or 2 (rising period or peak period), the rising rate setting signal Sr = 0 is output. Sr = 0 means that the short-circuit current remains the value of the current setting signal Ir as described above. During these periods, short-circuits rarely occur, but since the welding current Iw is increasing or has a large current value, the short-circuit is released smoothly.
2) When the short circuit determination signal Sd changes to a high level (short circuit) when the period signal Ks = 3 (falling period), the current value of the current setting signal Ir at that point in time and the falling current value Ia when the short circuit occurs Measure elapsed time Ta when short circuit occurs. As described above, Ia or Ta is input to a predetermined increase rate setting function, and the value of the increase rate setting signal Sr is calculated and output.
3) When the period signal Ks = 4 (base period), an increase rate setting signal Sr set to a predetermined base period increase rate is output. This base period increase rate is set to the same value as the maximum value calculated by the above increase rate setting function.

電流制御設定回路ＩＣＲは、上記の電流設定信号Ｉｒ、上記の上昇率設定信号Ｓｒ及び上記の短絡判別信号Ｓｄを入力として、
短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベル（アーク期間）のときは電流設定信号Ｉｒを電流制御設定信号Ｉcrとして出力し、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡期間）のときは、Ｈｉｇｈレベルに変化した時点における電流設定信号Ｉｒの値を初期値として上昇率設定信号Ｓｒによって定まる上昇率で増加する電流制御設定信号Ｉcrを出力する。 The current control setting circuit ICR receives the current setting signal Ir, the increase rate setting signal Sr, and the short circuit determination signal Sd as inputs.
When the short circuit determination signal Sd is at the low level (arc period), the current setting signal Ir is output as the current control setting signal Icr, and when the short circuit determination signal Sd is at the high level (short circuit period), the current setting signal Ir is changed to the high level. A current control setting signal Icr that increases at an increasing rate determined by the increasing rate setting signal Sr is output with the value of the current setting signal Ir as an initial value.

電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流制御設定信号Ｉcr（＋）と上記の電流検出信号Ｉｄ（−）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。駆動回路ＤＶは、この電流誤差増幅信号Ｅｉ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉに基いてＰＷＭ変調制御を行ない上記の電源主回路ＭＣ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベル（溶接停止）のときは駆動信号Ｄｖを出力しない。 The current detection circuit ID detects the welding current Iw and outputs a current detection signal Id. The current error amplification circuit EI amplifies an error between the current control setting signal Icr (+) and the current detection signal Id (−), and outputs a current error amplification signal Ei. The drive circuit DV receives the current error amplification signal Ei and a start signal On from the robot controller RC described later, and performs PWM modulation based on the current error amplification signal Ei when the start signal On is at a high level (welding start). Control is performed to output a drive signal Dv for driving the inverter circuit in the power supply main circuit MC. When the start signal On is at a low level (welding stop), the drive signal Dv is not output.

ロボット制御装置ＲＣは、予め教示された作業プログラムに従ってロボット（図示は省略）を移動させると共に、溶接開始又は溶接停止を指令する起動信号Ｏｎを出力する。 The robot controller RC moves a robot (not shown) according to a work program taught in advance, and outputs a start signal On that instructs welding start or welding stop.

上述した実施の形態１によれば、立下り期間中に短絡が発生したときは、短絡電流の上昇率を短絡発生タイミングに応じて変化させる。短絡発生タイミングは、短絡の発生時点における下降遷移電流の値又は立下り期間の開始時点から短絡の発生時点までの経過時間である。これにより、立下り期間中の早期に短絡が発生したときは、短絡発生時の下降遷移電流値が大きいために速やかにアーク発生状態に戻すことができると共に、短絡電流の上昇率が小さいのでスパッタの発生を少なくすることができる。また、立下り期間中の後期に短絡が発生したときは、短絡電流の上昇率が大きいために速やかにアーク発生状態に戻すことができる。さらに、短絡発生時の下降遷移電流値が小さいために、短絡電流の上昇率が大きくてもアーク発生時の電流値が大きくならないので、スパッタの発生を少なくすることができる。このために、本実施の形態では、パルスアーク溶接において、立下り期間中に短絡が発生したときに、速やかにアーク発生状態に戻すと共に、そのときのスパッタ発生を少なくすることができる。 According to Embodiment 1 described above, when a short circuit occurs during the fall period, the rate of increase of the short circuit current is changed according to the short circuit occurrence timing. The short circuit occurrence timing is the value of the falling transition current at the time of occurrence of the short circuit or the elapsed time from the start time of the falling period to the occurrence time of the short circuit. As a result, when a short circuit occurs early in the fall period, the descending transition current value at the time of the short circuit is large, so that the arc can be quickly restored and the increase rate of the short circuit current is small. Can be reduced. Further, when a short circuit occurs in the latter part of the falling period, the rate of increase in the short circuit current is large, so that the arc can be quickly restored. Furthermore, since the descending transition current value at the time of occurrence of a short circuit is small, the current value at the time of arc occurrence does not increase even if the rate of increase of the short circuit current is large, so that the occurrence of spatter can be reduced. For this reason, in the present embodiment, when a short circuit occurs during the fall period in pulse arc welding, the arc can be quickly returned to the arc generation state and the generation of spatter at that time can be reduced.

１溶接ワイヤ
２母材
３アーク
４溶接トーチ
５送給ロール
ＤＶ駆動回路
Ｄｖ駆動信号
ＥＩ電流誤差増幅回路
Ｅｉ電流誤差増幅信号
ＥＶ電圧誤差増幅回路
Ｅｖ電圧誤差増幅信号
Ｉａ短絡発生時下降電流値
Ｉav 溶接電流平均値
Ｉｂベース電流
ＩＢＲベース電流設定回路
Ｉbr ベース電流設定信号
ＩＣＲ電流制御設定回路
Ｉcr 電流制御設定信号
ＩＤ電流検出回路
Ｉｄ電流検出信号
Ｉｋ下降遷移電流
Ｉｐピーク電流
ＩＰＲピーク電流設定回路
Ｉpr ピーク電流設定信号
ＩＲ電流設定回路
Ｉｒ電流設定信号
Ｉｓ短絡電流
Ｉｕ上昇遷移電流
Ｉｗ溶接電流
Ｋｓ期間信号
ＭＣ電源主回路
Ｏｎ起動信号
ＰＳ溶接電源
ＲＣロボット制御装置
Ｓ上昇率
ＳＤ短絡判別回路
Ｓｄ短絡判別信号
ＳＲ上昇率設定回路
Ｓｒ上昇率設定信号
Ｔａ短絡発生時経過時間
Ｔｂベース期間
Ｔｆパルス周期（信号）
Ｔｋ立下り期間
ＴＫＲ立下り期間設定回路
Ｔkr 立下り期間設定信号
Ｔｐピーク期間
ＴＰＲピーク期間設定回路
Ｔpr ピーク期間設定信号
Ｔｓ短絡期間
Ｔｕ立上り期間
ＴＵＲ立上り期間設定回路
Ｔur 立上り期間設定信号
ＶＡＶ電圧平均化回路
Ｖav 溶接電圧平均値／電圧平均信号
Ｖｂベース電圧
ＶＤ電圧検出回路
Ｖｄ電圧検出信号
ＶＦＶ／Ｆコンバータ
Ｖｐピーク電圧
ＶＲ電圧設定回路
Ｖｒ電圧設定信号
Ｖｗ溶接電圧
ＷＬリアクトル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding wire 2 Base material 3 Arc 4 Welding torch 5 Feed roll DV Drive circuit Dv Drive signal EI Current error amplification circuit Ei Current error amplification signal EV Voltage error amplification circuit Ev Voltage error amplification signal Ia Falling current value Iav at the time of short circuit occurrence Current average value Ib Base current IBR Base current setting circuit Ibr Base current setting signal ICR Current control setting circuit Icr Current control setting signal ID Current detection circuit Id Current detection signal Ik Falling transition current Ip Peak current IPR Peak current setting circuit Ipr Peak current setting Signal IR Current setting circuit Ir Current setting signal Is Short circuit current Iu Rising transition current Iw Welding current Ks Period signal MC Main circuit On Start-up signal PS Welding power supply RC Robot controller S Increasing rate SD Short circuit determining circuit Sd Short circuit determining signal SR Increasing rate Setting circuit Sr Increase rate setting signal Ta During Tb base period Tf pulse cycle (signal)
Tk falling period TKR falling period setting circuit Tkr falling period setting signal Tp peak period TPR peak period setting circuit Tpr peak period setting signal Ts short circuit period Tu rising period TUR rising period setting circuit Tur rising period setting signal VAV voltage averaging circuit Vav welding voltage average value / voltage average signal Vb base voltage VD voltage detection circuit Vd voltage detection signal VF V / F converter Vp peak voltage VR voltage setting circuit Vr voltage setting signal Vw welding voltage WL reactor

Claims

溶接ワイヤを送給すると共に、立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する上昇遷移電流を通電し、ピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する下降遷移電流を通電し、ベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返し、前記溶接ワイヤと母材との間に短絡が発生したときは短絡電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法において、
前記立下り期間中に前記短絡が発生したときは、前記短絡電流の上昇率を短絡発生タイミングに応じて変化させる、
ことを特徴とするパルスアーク溶接制御方法。 In addition to feeding the welding wire, a rising transition current rising from the base current to the peak current is supplied during the rising period, the peak current is supplied during the peak period, and the peak current is supplied from the peak current during the falling period. A falling transition current that decreases to a current is applied, the base current is applied during the base period, and the welding current is repeatedly supplied as one pulse period, and a short circuit occurs between the welding wire and the base material. When in the pulse arc welding control method of welding by passing a short-circuit current
When the short circuit occurs during the falling period, the rate of increase of the short circuit current is changed according to the short circuit occurrence timing.
The pulse arc welding control method characterized by the above-mentioned.

前記短絡発生タイミングが、前記短絡の発生時点における前記下降遷移電流の値である、
ことを特徴とする請求項１記載のパルスアーク溶接制御方法。 The short circuit occurrence timing is the value of the falling transition current at the time of occurrence of the short circuit.
The pulse arc welding control method according to claim 1.

前記短絡発生タイミングが、前記立下り期間の開始時点から前記短絡の発生時点までの経過時間である、
ことを特徴とする請求項１記載のパルスアーク溶接制御方法。 The short circuit occurrence timing is an elapsed time from the start time of the falling period to the occurrence time of the short circuit,
The pulse arc welding control method according to claim 1.