JP2016020185A - Transmission line abnormality detector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、伝送路異常を検出すると共に異常の原因を識別する技術に関する。 The present invention relates to a technique for detecting a transmission line abnormality and identifying the cause of the abnormality.
車載ネットワークの代表的なものとしてＣＡＮ（Controller Area Network ）が知られている。ＣＡＮ通信において、伝送路のショートや断線が発生した場合、通信自体ができなくなるため、伝送路の故障か機器の故障か等を判断することができない。これに対して、伝送路の信号レベルを監視する検査用の電子回路を別途付加し、その電子回路での検査結果を利用することによって、原因の識別も含めて伝送路の異常を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 CAN (Controller Area Network) is known as a typical in-vehicle network. In CAN communication, when a transmission line short-circuit or disconnection occurs, communication itself cannot be performed, so it is impossible to determine whether a transmission line failure or a device failure occurs. On the other hand, a technology for detecting abnormalities in the transmission path, including identification of the cause, by adding a separate electronic circuit for inspection that monitors the signal level of the transmission line and using the inspection result in the electronic circuit Has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
従来装置では、ＣＡＮにおける標準的な通信回路以外に特別な付加回路を必要とするため、製造の手間や装置規模が増大するという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、特別な付加回路を設けることなく伝送路異常の原因を識別する技術を提供することを目的とする。
The conventional apparatus requires a special additional circuit in addition to the standard communication circuit in CAN, and thus has a problem that the manufacturing effort and the apparatus scale increase.
The present invention has been made in view of these problems, and an object thereof is to provide a technique for identifying the cause of a transmission line abnormality without providing a special additional circuit.
本発明の伝送路異常検出送致は、ＣＡＮ（Controller Area Network ）プロトコルに従った通信を実行するノードに搭載され、通信フレームを送受信する伝送路の異常を検出するものであって、送信メッセージ滞留判定手段と、送信エラーカウント手段と、受信エラーカウント手段と、バスオフ状態判定手段と、異常判定手段とを備える。 The transmission path abnormality detection and sending of the present invention is mounted on a node that performs communication according to the CAN (Controller Area Network) protocol, and detects an abnormality of a transmission path that transmits and receives communication frames. Means, a transmission error count means, a reception error count means, a bus off state determination means, and an abnormality determination means.
送信メッセージ滞留判定手段は、送信要求が発生してから予め設定された規定時間以内に送信完了したか否かを判断する。送信エラーカウント手段は、送信の成否および送信に関わるエラーの発生に応じてカウント値が増減する。受信エラーカウント手段は、受信の成否および受信に関わるエラーの発生に応じてカウント値が増減する。バスオフ判定手段は、送信エラーカウント手段でのカウント値に従って、通信への参加が禁止されるバスオフの状態にあるか否かを判断する。これら各手段によって実現される機能は、ＣＡＮ通信（ＩＳＯ−１１９８９）で規定された標準的なエラー管理機能であり、一般的なＣＡＮコントローラにおいて必須の機能である。 The transmission message retention determination unit determines whether or not transmission has been completed within a predetermined time set after the transmission request is generated. The transmission error count means increases or decreases the count value according to the success or failure of transmission and the occurrence of an error related to transmission. The reception error count means increases or decreases the count value according to the success or failure of reception and the occurrence of errors related to reception. The bus-off determining means determines whether or not the bus-off state in which participation in communication is prohibited is determined according to the count value in the transmission error counting means. The functions realized by these means are standard error management functions defined by CAN communication (ISO-11989), and are essential functions in a general CAN controller.
そして、異常判定手段が、送信メッセージ滞留判定手段およびバスオフ判定手段での判定結果、送信エラーカウント手段および受信エラーカウント手段でのカウント値に従って、伝送路異常の有無および該異常の原因を判断する。なお、伝送路異常の原因としては、伝送路の断線、伝送路のショート（レセッシブ固着／ドミナント固着）、ノイズによる通信不能状態が考えられる。 Then, the abnormality determination means determines the presence / absence of a transmission line abnormality and the cause of the abnormality according to the determination results of the transmission message stay determination means and the bus off determination means and the count values of the transmission error count means and the reception error count means. As a cause of the transmission line abnormality, it is conceivable that the transmission line is disconnected, the transmission line is short-circuited (recessive sticking / dominant sticking), and communication is impossible due to noise.
このような構成によれば、伝送路を介した正常な通信が不能となった時に、ＣＡＮ通信で規定された標準的なエラー管理機能とフレームの送信可否の情報だけに基づき、特別な付加回路を必要とすることなく、伝送路異常の原因を識別することができる。なお、このような識別が可能となるのは、これらの伝送路異常の原因間で、上記二つの判定結果およ
び二つのカウント値のすべての状態が一致することがないことによる。
According to such a configuration, when normal communication via the transmission line becomes impossible, a special additional circuit is based only on the standard error management function defined in CAN communication and information on whether or not to transmit a frame. Therefore, the cause of the transmission line abnormality can be identified. Such identification is possible because all the states of the two determination results and the two count values do not match between the causes of the transmission line abnormality.
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 In addition, the code | symbol in the parenthesis described in the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is limited is not.
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［全体構成］
本発明が適用された車載通信システム１は、図１に示すように、複数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit ）２と、ゲートウェイ装置３と、複数のバス４と、コネクタ５とを備える。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
[overall structure]
As shown in FIG. 1, an in-
バス４は、差動信号を伝送する一対の信号線によって構成され、いずれもゲートウェイ装置３を介して相互に通信可能に接続されている。そして、一つのバス４にはコネクタ５が接続され、それ以外のバス４には、それぞれ複数のＥＣＵが接続されている。コネクタ５には、ＥＣＵ２やゲートウェイ装置３との通信により取得した情報によって車両の状態を診断する診断装置６等の外部ツールが接続される。
The
車載通信システム１では、バス４を介して、ＥＣＵ２，ゲートウェイ装置３，コネクタ５に接続される外部ツールとの間で、ＣＡＮプロトコル（ＩＳＯ１１８９８）に従った通信を実行する。
In the in-
ＥＣＵ２は、車両の各部に設置され、通信によって取得される各種情報に基づいて、予め割り当てられた機能を実現する。なお、ＥＣＵ２の構成については、後述する。
［ゲートウェイ装置］
ゲートウェイ装置３は、各バス４においてＣＡＮ通信を実現するだけでなく、異なるバス４に接続されたＥＣＵ２間の通信を実現するための周知のゲートウェイ機能を少なくとも有する。
The ECU 2 is installed in each part of the vehicle and realizes a function assigned in advance based on various information acquired by communication. The configuration of the
[Gateway device]
The
ゲートウェイ装置３は、図２に示すように、終端回路３１と、ＣＡＮトランシーバ３２と、マイクロコンピュータ（マイコン）３３とを備える。終端回路３１およびＣＡＮトランシーバ３２は、ゲートウェイ装置３に接続されるバス４毎に設けられている。なお、図では、見やすくするために接続されるバス４が二つである場合を示す。また、ＥＣＵ２は、接続されるバス４が一つである以外はゲートウェイ装置３と同様であり、終端回路２１、ＣＡＮトランシーバ２２、マイコン２３を備えた構成を有している（図６〜図８参照）。
As shown in FIG. 2, the
終端回路３１は、バス４を構成する一対の通信線ＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮーＬ間に接続され、バス４を所定の抵抗値で終端する。ＣＡＮトランシーバ３２は、ＣＡＮで規定された電気信号を送受信する。この電気信号では、両通信線ＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮーＬの電位差が閾値以下である場合がレセッシブ、閾値より大きい場合がドミナントである。これら終端回路３１およびＣＡＮトランシーバ３２は周知のものであるため、その詳細についての説明は省略する。
The termination circuit 31 is connected between a pair of communication lines CAN-H and CAN-L constituting the
マイコン３３は、ＣＰＵ３４１，ＲＯＭ３４２，ＲＡＭ３４３からなるコア部３４以外に、ＣＡＮコントローラ３５を内蔵している。なお、ＣＡＮコントローラ３５は、ＣＡＮトランシーバ３２毎に設けられている。
The
ＣＰＵ３４１は、ＲＯＭ３４２に格納されたプログラムに従って、ゲートウェイ処理、滞留監視処理、異常検出処理、情報提供処理を少なくとも実行する。ゲートウェイ処理は、ＣＡＮコントローラ３５を介して受信した通信フレームのＩＤを識別し、必要に応じて、他のバス４に転送する、いわゆるゲートウェイ機能を実現するための処理である。滞留監視処理は、送信メッセージが滞留しているか否かを判断するための処理である。異常検出処理は、ＣＡＮコントローラ３５が有するエラー検出機能および滞留監視処理での監視結果を利用してバス４の異常（伝送路異常）を検出し、その異常の状態を識別するための処理である。情報提供処理は、コネクタ５に接続される診断装置６からの要求に従って、異常検出処理での検出結果を出力するための処理である。これらのうち、滞留監視処理および異常検出処理については後で詳述する。なお、ＲＡＭ３４３の一部は、給電が途絶えても記憶内容を保持する不揮発性メモリからなり、この不揮発性メモリの部分に、異常検出処理での検出結果を保存する領域が確保されている。
The
ＣＡＮコントローラ３５は、通信実行部３５１、制御レジスタ３５２、送信バッファ３５３、受信バッファ３５４を備える。通信実行部３５１は、ＣＡＮプロトコルに従った通信フレームの送受信を実行する。具体的には、コア部３４により送信バッファ３５３に送信メッセージが書き込まれると、この送信メッセージを所定の通信フレームに加工してＣＡＮトランシーバ３２に出力する。また、ＣＡＮトランシーバ３２にて通信フレームが受信されると、その通信フレームから抽出したデータを受信メッセージとして受信バッファ３５４に書き込む。この受信メッセージは、コア部３４によって読み出され利用される。制御レジスタ３５２は、通信実行部３５１に対する各種指令を入力すると共に、通信実行部３５１の状態を表す各種情報を読み出すためのものである。
The
なお、制御レジスタ３５２から読み出すことが可能な情報には、少なくとも、送信エラーカウンタのカウント値、受信エラーカウンタのカウント値、エラー状態が含まれている。これらは、ＣＡＮ（ＩＳＯ−１１８９８−１）の仕様に従った周知のものであるが、その概要を以下で説明する。
The information that can be read from the
送信エラーカウンタは、送信時に発生したエラーによりカウント値を増減させ、その値を保持する機能である。そのカウント値ＴｘＥＣＮＴは、エラー時（例えば、ＳＯＦやデータ領域でのビットエラー）の発生時に８が加算され、送信の成功時に１が減算される。 The transmission error counter is a function that increases or decreases the count value due to an error that occurs during transmission and holds the value. The count value TxECNT is incremented by 8 when an error occurs (for example, a bit error in the SOF or data area), and 1 is subtracted when transmission is successful.
受信エラーカウンタは、受信時に発生したエラーによりカウン値を増減させ、その値を保持する機能である。そのカウント値ＲｘＥＣＮＴは、エラーの発生時にその内容によって８または１が加算され、受信の成功時に１が減算される。なお、ＴｘＥＣＮＴ，ＲｘＥＣＮＴの下限値はいずれも０であり、ＲｘＥＣＮＴの上限値は２５５である。 The reception error counter is a function that increases or decreases the count value due to an error that occurs during reception, and holds the value. The count value RxECNT is incremented by 8 or 1 when an error occurs, and is subtracted by 1 when reception is successful. The lower limit values of TxECNT and RxECNT are both 0, and the upper limit value of RxECNT is 255.
エラー状態とは、ＣＡＮコントローラが取り得る三つの状態のことであり、エラーアクティブ、エラーパッシブ、バスオフからなる。エラーアクティブは、バス上の通信に正常
に参加することができる状態のことをいう。エラーパッシブは、エラーを起こしやすい状態のことであり、バス上の通信に参加することはできるが、他ノード（ＥＣＵ２）の通信を妨害しないために、受信時にエラーを検出しても、その旨を表すエラー通知を行うことができない状態のことをいう。バスオフは、バス上の通信に参加できない状態であり、送受信のすべての動作が禁止された状態をいう。
The error state is three states that the CAN controller can take, and consists of error active, error passive, and bus off. Error active means a state in which communication on the bus can be normally joined. Error passive is a state in which an error is likely to occur, and can participate in communication on the bus. However, even if an error is detected at the time of reception in order to prevent communication with other nodes (ECU2), that fact is indicated. This means a state in which error notification indicating cannot be performed. The bus off is a state in which communication on the bus cannot be participated and all operations of transmission and reception are prohibited.
そして、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴがいずれも０〜１２７である場合がエラーアクティブであり、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴのうち少なくとも一方が１２８を超えるとエラーパッシブに遷移する。そして、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴのうち少なくとも一方が１２８〜２５５である間エラーパッシブが保持される。ＴｘＥＣＮＴが２５６を超えるとバスオフに遷移する。また、バスオフにおいて、連続した所定ビットのレセッシブが所定回検出されると、バスオフからエラーアクティブに遷移し、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴはいずれも０クリアされる。 The case where both TxECNT and RxECNT are 0 to 127 is error active, and when at least one of TxECNT and RxECNT exceeds 128, the state transits to error passive. Then, error passive is maintained while at least one of TxECNT and RxECNT is 128 to 255. When TxECNT exceeds 256, transition to bus-off occurs. In addition, when a recessive operation of a predetermined predetermined bit is detected a predetermined number of times when the bus is off, a transition is made from the bus off to an error active, and both TxECNT and RxECNT are cleared to zero.
［伝送路異常の原因］
ここで異常検出処理によって識別する伝送路異常の原因（故障事象）について説明する。伝送路異常の原因としては、「伝送路断線」「伝送路ショート：レセッシブ固着」「伝送路ショート：ドミナント固着」「ノイズによる通信不能状態」がある。伝送路断線は、図６に示すように、ＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮ−Ｌがいずれも断線している状態のことをいう。伝送路ショート：レセッシブ固着は、図７に示すように、ＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮ−Ｌが短絡している状態をいう。伝送路ショート：ドミナント固着は、図８に示すように、ＣＡＮ−Ｈが電源ラインに短絡し、ＣＡＮ−Ｌがグランドラインに短絡している状態をいう。ノイズによる通信不能状態は、ＣＡＮ−Ｈ，ＣＡＮ−Ｌには異常がなく、ノイズによって通信が困難になる程多くのエラーが発生している状態をいう。
[Cause of transmission line abnormality]
Here, the cause (failure event) of the transmission line abnormality identified by the abnormality detection process will be described. Causes of transmission line anomalies include "transmission line disconnection", "transmission line short: recessive sticking", "transmission line short: dominant sticking", and "no communication due to noise". As shown in FIG. 6, the transmission line disconnection means a state in which both CAN-H and CAN-L are disconnected. Transmission path short: Recessive sticking means a state in which CAN-H and CAN-L are short-circuited, as shown in FIG. Transmission path short: Dominant fixation refers to a state where CAN-H is short-circuited to the power supply line and CAN-L is short-circuited to the ground line, as shown in FIG. The communication disabled state due to noise refers to a state in which there are no errors in CAN-H and CAN-L, and so many errors have occurred that communication becomes difficult due to noise.
［伝送路異常とエラー検出機能との対応］
伝送路異常の原因と、エラー検出機能の状態との対応関係について図３を参照して説明する。なお、図３の表では、ＣＡＮコントローラの初期化直後の状態において、各種異常が発生した場合の状況について示す。
[Correspondence between transmission line abnormality and error detection function]
A correspondence relationship between the cause of the transmission line abnormality and the state of the error detection function will be described with reference to FIG. The table in FIG. 3 shows the situation when various abnormalities occur in the state immediately after the initialization of the CAN controller.
伝送路断線の場合、自ノードは送信可能であるが、他ノードからのＡＣＫ（正常応答）が得られる送信を完了することができない状態となる。その結果、送信が完了しないことによって、送信メッセージの滞留が発生する。また、ＡＣＫが得られないことにより、ＴｘＥＣＮＴが増加する。ＡＣＫが得られないことを原因とするカウント動作では２５５が上限値とされており、バスオフに至ることはない。このような上限値が設けられている理由は、送信エラーカウンタは基本的に自身の故障を検出するためのものであり、他ノードの異常（ＡＣＫがない）によってバスオフに遷移することを防ぐためである。更に、伝送路断線時には、他ノードからの通信フレームを受信しないため、ＲｘＥＣＮＴは０のままとなる。 In the case of a transmission line disconnection, the own node can transmit, but the transmission in which an ACK (normal response) from another node is obtained cannot be completed. As a result, the transmission message stays due to the transmission not being completed. In addition, TxECNT increases due to failure to obtain ACK. In the counting operation caused by the fact that ACK cannot be obtained, 255 is set as the upper limit value, and the bus is not turned off. The reason why such an upper limit is provided is that the transmission error counter is basically for detecting its own failure, and for preventing a transition to the bus off due to an abnormality (no ACK) of another node. It is. Furthermore, when the transmission line is disconnected, RxECNT remains 0 because no communication frame is received from another node.
伝送路ショート：レセッシブ固着の場合、各ノードは送信を開始することはできるが、バス４上にＳＯＦ信号が発生しないため、各ノードはエラー再送を繰り返すことになる。その結果、ＴｘＥＣＮＴは増加し続け、２５６に達するとバスオフに遷移する。バスオフになると送信バッファがリセットされるため、送信メッセージの滞留は発生しない。また、伝送路ショート時には、他ノードからの通信フレームを受信しないため、ＲｘＥＣＮＴは０のままとなる。
Transmission path short: In the case of recessive sticking, each node can start transmission, but since no SOF signal is generated on the
伝送路ショート：ドミナント固着の場合、ＣＡＮではドミナント状態が継続すると、送信も受信も開始しないため、一切のエラーは発生しない。その結果、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴはいずれも０のままであり、当然、バスオフも発生しない。但し、通信フレ
ームの送信が行われないことにより、送信メッセージの滞留が発生する。
Transmission line short: In the case of dominant fixing, if the dominant state continues in CAN, neither transmission nor reception starts, so no error occurs. As a result, both TxECNT and RxECNT remain 0, and naturally no bus-off occurs. However, the transmission message stays due to the transmission of the communication frame not being performed.
ノイズによる通信不能状態の場合、基本的に送信／受信共にエラーが多発する。その結果、ＴｘＥＣＮＴおよびＲｘＥＣＮＴはいずれも増加し１以上の値となる。この状態が継続すると、送信メッセージの滞留またはバスオフが発生する。 When communication is impossible due to noise, errors frequently occur in both transmission and reception. As a result, TxECNT and RxECNT both increase to a value of 1 or more. If this state continues, a stay of transmission messages or bus off occurs.
［滞留監視処理］
次に、ＣＰＵ３４１が実行する滞留監視処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、ゲートウェイ装置３が起動すると、繰り返し実行される。
[Residence monitoring processing]
Next, the stay monitoring process executed by the
本処理では、ＣＰＵ３４１は、まず、Ｓ１１０にて送信要求が発生しているか否かを判断する。送信要求が発生していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）は、本処理を一旦終了する。送信要求が発生している場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）は、Ｓ１２０にて、タイマをスタートさせる。
In this process, the
続くＳ１３０では、送信バッファ３５３に空きがあるか否かを判断する。送信バッファ３５３は、予め設定された有限個の送信メッセージを記憶することができるように構成されている。
In subsequent S130, it is determined whether or not there is a vacancy in the
送信バッファ３５３に空きがないと判断した場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０にて、タイマをスタートさせてから予め設定された規定時間が経過しているか否かを判断する。規定時間を経過していない場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１３０に戻る。一方、規定時間を経過している場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、送信メッセージの滞留が発生していると判断して、本処理を終了する。 If it is determined that there is no free space in the transmission buffer 353 (S130: NO), in S140, it is determined whether a predetermined time set in advance has elapsed since the timer was started. If the specified time has not elapsed (S140: NO), the process returns to S130. On the other hand, when the specified time has elapsed (S140: YES), it is determined in S150 that the stay of the transmission message has occurred, and this process is terminated.
先のＳ１３０にて、送信バッファ３５３に空きがあると判断した場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて、送信バッファ３５３への送信メッセージの書き込みを許可する。
続くＳ１７０では、タイマを停止すると共に、送信メッセージの滞留は発生していないと判断して、本処理を終了する。
If it is determined in S130 that the
In subsequent S170, the timer is stopped, and it is determined that the stay of the transmission message has not occurred, and this processing is terminated.
つまり、送信要求が発生してから規定時間以内に送信バッファ３５３への書き込みを行うことができない場合に、送信メッセージの滞留が発生していると判断する。
［異常検出処理］
ＣＰＵ３４１が実行する異常検出処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、図３に示した伝送路異常の原因とエラー検出機能との関係に基づいて伝送路異常の原因を識別するものであり、ゲートウェイ装置３の起動後、一定時間毎に周期的に実行される。
In other words, it is determined that the stay of the transmission message has occurred when writing to the
[Abnormality detection processing]
The abnormality detection process executed by the
本処理では、ＣＰＵ３４１は、まずＳ２１０にて、制御レジスタ３５２からエラー状態を読み込んで、バスオフが発生しているか否かを判断する。バスオフが発生していない場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０にて、滞留監視処理での判定結果から送信メッセージの滞留が発生しているか否かを判断する。滞留が発生していないと判断した場合（Ｓ２２０：ＮＯ）は本処理を終了し、滞留が発生していると判断した場合はＳ２３０に進む。
In this process, the
Ｓ２３０では、ＴｘＥＣＮＴが０であるか否かを判断し、ＴｘＥＣＮＴが０でなければＳ２４０にて、ＴｘＥＣＮＴが２５６より小さく、かつＲｘＥＣＮＴが０であるか否かを判断する。 In S230, it is determined whether TxECNT is 0. If TxECNT is not 0, it is determined in S240 whether TxECNT is smaller than 256 and RxECNT is 0.
ＴｘＥＣＮＴ≧２５６またはＲｘ＞０（Ｓ２４０：ＮＯ）である場合、Ｓ２５０にて「ノイズによる通信不能状態」であると判断してＳ３１０に進む。０＜ＴｘＥＣＮＴ＜２５
６かつＲｘＥＣＮＴ＝０（Ｓ２４０：ＹＥＳ）である場合、Ｓ２６０にて「伝送路断線」であると判断してＳ３１０に進む。ＴｘＥＣＮＴ＝０（Ｓ２３０：ＹＥＳ）である場合、Ｓ２７０にて「伝送路ショート：ドミナント固着」であると判断してＳ３１０に進む。
If TxECNT ≧ 256 or Rx> 0 (S240: NO), it is determined in S250 that the communication is impossible due to noise, and the process proceeds to S310. 0 <TxECNT <25
6 and RxECNT = 0 (S240: YES), it is determined that the transmission line is disconnected in S260, and the process proceeds to S310. If TxECNT = 0 (S230: YES), it is determined in S270 that “transmission path short-circuit is dominant” and the process proceeds to S310.
先のＳ２１０にて、バスオフが発生していると判断した場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２８０にて、ＲｘＥＣＮＴが０より大きいか否かを判断する。
ＲｘＥＣＮＴ＞０（Ｓ２８０：ＹＥＳ）である場合、Ｓ２９０にて「ノイズによる通信不能状態」であると判断してＳ３１０に進む。ＲｘＥＣＮＴ＝０（Ｓ２８０：ＮＯ）である場合、Ｓ３００にて「伝送路ショート：レセッシブ固着」であると判断してＳ３１０に進む。
If it is determined in S210 that a bus-off has occurred (S210: YES), it is determined in S280 whether RxECNT is greater than zero.
If RxECNT> 0 (S280: YES), it is determined in S290 that the communication is impossible due to noise, and the process proceeds to S310. If RxECNT = 0 (S280: NO), it is determined in S300 that “transmission path short: recessive sticking” and the process proceeds to S310.
Ｓ３１０では、Ｓ２５０〜Ｓ２７０，Ｓ２９０，Ｓ３００での判定結果を、ＲＡＭ３４３の不揮発性メモリで構成された所定領域に記憶して本処理を終了する。
なお、ＲＡＭ３４に記憶された判定結果は、情報提供処理により、コネクタ５に接続された診断装置６からの要求に従って読み出され診断装置６に提供される。
In S310, the determination results in S250 to S270, S290, and S300 are stored in a predetermined area configured by the non-volatile memory of the
The determination result stored in the
［効果］
以上詳述したように、車載通信システム１を構成するゲートウェイ装置３によれば、バス４を介した正常な通信ができない場合に、ＣＡＮで規定された標準的なエラー管理機能（送信エラーカウンタ、受信エラーカウンタ、エラー状態）とフレームの送信可否の情報（ひいては送信メッセージの滞留状態）に基づき、特別な付加回路を必要とすることなく、伝送路異常の状態（伝送路断線／伝送路ショート：レセッシブ固着／伝送路ショート：ドミナント固着／ノイズによる通信不能状態）を識別することができる。
[effect]
As described above in detail, according to the
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
[Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention can take a various form, without being limited to the said embodiment.
（１）上記実施形態では、Ｓ３１０において、伝送路状態の判定結果を単純に記憶しているが、例えば、２回以上連続して同じ判定結果が得られた場合に、これを記憶するようにしてもよい。 (1) In the above embodiment, the determination result of the transmission path state is simply stored in S310. For example, when the same determination result is obtained twice or more, this is stored. May be.
（２）上記実施形態では、伝送路異常を判定する手順は、図５のフローチャートに示した内容に限定されるものではなく、図３に示した表に基づき、伝送路異常の状態を識別可能な範囲で、エラー検出機能を任意に組み合わせて手順を構成すればよい。 (2) In the above embodiment, the procedure for determining a transmission line abnormality is not limited to the content shown in the flowchart of FIG. 5, and the state of the transmission line abnormality can be identified based on the table shown in FIG. In such a range, the procedure may be configured by arbitrarily combining error detection functions.
（３）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (3) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（４）本発明の伝送路異常検出装置は、上述のゲートウェイ装置に適用する以外に、当該ゲートウェイ装置を構成要素とするシステム、伝送路異常検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、伝送路異常検出方法など、種々の形態で実現することもできる。 (4) The transmission line abnormality detection device of the present invention is applied to the gateway device described above, a system including the gateway device as a constituent element, a program for causing a computer to function as the transmission line abnormality detection device, and this program It can also be realized in various forms such as a recorded medium and a transmission path abnormality detection method.
１…車載通信システム ３…ゲートウェイ装置 ４…バス ５…コネクタ ６…診断装置 ２１，３１…終端回路 ２２，３２…ＣＡＮトランシーバ ２３，３３…マイクロコンピュータ（マイコン） ３４…コア部 ３５…ＣＡＮコントローラ ３５１…通信実行部 ３５２…制御レジスタ ３５３…送信バッファ ３５４…受信バッファ
DESCRIPTION OF
Claims (6)
送信要求が発生してから予め設定された規定時間以内に送信完了したか否かを判断する送信メッセージ滞留判定手段（３４：Ｓ１１０〜Ｓ１７０）と、
送信の成否および送信に関わるエラーの発生に応じてカウント値が増減する送信エラーカウント手段（３５）と、
受信の成否および受信に関わるエラーの発生に応じてカウント値が増減する受信エラーカウント手段（３５）と、
前記送信エラーカウント手段でのカウント値に従って、通信への参加が禁止されるバスオフの状態にあるか否かを判断するバスオフ判定手段（３５）と、
前記送信メッセージ滞留判定手段および前記バスオフ判定手段での判定結果、前記送信エラーカウント手段および前記受信エラーカウント手段でのカウント値に従って、前記伝送路の異常の有無および該異常の状態を判断する異常判定手段（３４：Ｓ２１０〜Ｓ３００）と、
を備えることを特徴とする伝送路異常検出装置。 A transmission path abnormality detection device that is mounted on a node that performs communication according to a CAN (Controller Area Network) protocol and detects an abnormality in a transmission path that transmits and receives communication frames.
A transmission message retention determination means (34: S110 to S170) for determining whether or not the transmission is completed within a predetermined time set in advance after the transmission request is generated;
A transmission error counting means (35) for increasing or decreasing the count value in accordance with the success or failure of transmission and the occurrence of an error related to transmission;
A reception error counting means (35) in which the count value increases or decreases in accordance with the success or failure of reception and the occurrence of an error related to reception;
A bus-off determining means (35) for determining whether or not a bus-off state in which participation in communication is prohibited according to a count value in the transmission error counting means;
Abnormality determination for determining the presence / absence of the abnormality in the transmission path and the state of the abnormality according to the determination results in the transmission message retention determination means and the bus-off determination means, and the count values in the transmission error count means and the reception error count means Means (34: S210 to S300);
A transmission line abnormality detection device comprising:
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