JP2016018407A - 車車間無線通信方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この種の先行技術として下記の特許文献1に開示されたものがある。
通信量を大幅に増やすことなく、というのは、本発明では、車車間通信非対応の移動体・物体の情報の通知を、車車間通信対応の車または路側機1局が重複なく代理するので、車車間通信上でやり取りされる通信の総量はそれらの移動体・物体が車車間通信に対応した場合と変わらないためである。
<第1の実施の形態>
通常の車車間通信における基本的な機能として、車車間通信対応車A10と車車間通信対応車B11はお互いの位置等の情報を通知し合う。これにより、車車間通信対応車A10と車車間通信対応車B11はそれぞれお互いの位置を把握するが、それ以外の道路状況(ここでは車車間通信に対応していない従来車12と歩行者13の位置・存在)は把握できない。
この車車間通信システム上の把握・可視範囲を広げるために、車車間通信対応車A10と車車間通信対応車B11はそれぞれが持つセンサで検知した歩行者や車、障害物の情報を車車間通信で通知し合う。この際、歩行者13のように、複数の車車間通信対応車から検知される対象が存在すると、その対象の存在は車車間通信上で重複して通知されてしまう。これには、車車間通信システム上でその対象が2つ存在してしまうという問題と、1つの対象につき二重の通信が発生してしまうという問題がある。
車車間通信装置20は、車車間通信モジュール21、アンテナ22、ドライバ23、OS24、通信層スタック25、メッセージ層スタック26、ID制御部27、アプリケーション28、その他、各プログラムを実行するCPU、自車上の他の車載機器と通信するための車載ネットワークインターフェースなどを適宜備える。
車車間通信の標準・プロトコルは国や地域によって異なるが、図2についてここまでに挙げたコンポーネントは、車同士が相互の存在・位置を通知し合うという車車間通信の基本的な機能を実現するために必要な要素であり、実現の形の違いはあるとしても、どの標準にも含まれることが期待される。
位置メッセージは、メッセージ種類を表すメッセージタイプ、自局を通信範囲内で一意に識別する局ID、タイプ(車、路側機、歩行者など)、大きさ、位置、位置精度、速度、進行方向、またそれらの情報の取得時を表すタイムスタンプを有する。
自車情報通知部261は、車車間通信の基本機能である自車位置情報通知と、他局からの位置情報取得の機能を実現する。
位置メッセージ送信部2611は、自車の位置や速度などの情報を自車情報部262から取得し、また自車通信範囲内で一意なIDである局IDをID制御部27から取得し、それらの情報から自車の位置メッセージを生成し、通信層スタック25に渡すことで、自車の位置メッセージを車車間通信で周辺他局に通知する。
位置メッセージ受信部2612は、他局から車車間通信で届いた位置メッセージを、通信層スタック25から受け取り、プログラム上扱いやすい構造体に入れ直してアプリケーション28に渡す。アプリケーション28は、ここで渡された情報から他局の位置などを知り、必要に応じて運転者への警告などの機能を実現する。
他車情報通知部264は、センサ情報部263と併せて、自車センサから取得した車車間通信非対応の移動体・物体の情報を車車間通信で通知する機能を実現する。
センサ情報部263は、ミリ波レーダやステレオカメラ等のセンサで検知された移動体・物体の位置や大きさなど、位置メッセージを構成するのに必要な情報を重複排除部2643に提供する。このセンサ情報部263は、動線追跡の機能を持ち、それによって、例えば検出された移動体Aと、移動体Aの100ミリ秒後の移動した姿である移動体A'は同じ移動体であると認識され、一意のIDが付与されるものとする。このIDを物体IDと呼び、物体IDの付与された移動体・物体の情報を検知物体情報と呼ぶものとする。
重複排除部2643は、センサ情報部263から受け取った検知物体情報から、既にその移動体・物体自体が車車間通信対応しているもの、もしくはその移動体・物体の情報が他局によって車車間通信上で通知されているものを排除する。それらの移動体・物体の情報は既に車車間通信上で共有されており、他車情報通知部264が通知を行う必要がないためである。ただし、この際、検知物体情報の精度が他局から受け取った情報の精度より高いと判断できるものについては、交渉メッセージ送受信部2645を使用して他局と交渉を行い、成功した、つまりその移動体・物体に対する情報通知の権利を取得した場合は、その検知物体情報の排除は行わない。
Requestメッセージは、自車のセンサから取得した検知物体情報の精度が他局から受け取った位置メッセージの精度よりも高いと判断される場合に、他局に対してその移動体・物体についての通知(位置メッセージの生成と発信)の権利を譲るようリクエストするメッセージである。このRequestメッセージは重複排除部2643からの要求を受けた交渉メッセージ送受信部2645が生成・発信する。
OKメッセージは、Requestメッセージを受け取った局が、該当位置メッセージの通知権を譲渡することに合意した場合に返信する。この際、自局による該当位置メッセージの通知停止予定時刻もOKメッセージに含めて送信する。譲渡に合意しない場合は返信を行わない。
位置メッセージテーブル26413は、位置メッセージ受信部2642から受け取った位置メッセージ、つまりは車車間通信によって通知された他局の情報を保持する。既にテーブル上に存在する局ID、つまり同じ移動体・物体の位置メッセージを受け取った場合は、新しい値で上書きする。
この例は、図1の車車間通信対応車B11上の位置メッセージテーブル26413を表しており、車車間通信対応車A10から受け取った、車車間通信対応車A10自身および車車間通信対応車A10がセンサで検知した従来車12と歩行者13の情報が入っている。
<ステップS1000>
センサ情報部263から、検知物体情報の通知を受領する。なお、センサ情報部263は1秒間に1回から数回以上の頻度で情報の更新を行い通知を出しているものとする。移動体の事故防止にはその程度の頻度・即応性が必要なためである。
<ステップS1001>
検知物体情報と、位置メッセージテーブル26413内の各位置メッセージを比較し、一致する、つまり同じ移動体・物体を表しているものがあるかチェックする。この際、各位置メッセージについて、タイムスタンプが現時点で1秒より古いものはこのチェックの対象外として削除する。移動体に対する1秒より前の情報は古すぎて用を成さないと考えられるためである。
なお、この一致の判断については、検知物体情報と位置メッセージのタイムスタンプの差を考慮し、位置メッセージの位置情報を推定修正した上で比較を行う。具体的には、例えば位置メッセージのタイムスタンプの方が検知物体情報のタイムスタンプより100ミリ秒古かった場合、位置メッセージの位置、速度、進行方向から100ミリ秒後の位置を計算し比較に使用する。比較では、この推定修正された位置、速度、進行方向、タイプ、大きさそれぞれの差分に重みを付けて足し合わせた値が予め設定した閾値内に収まるかで一致を判断する。
一致する位置メッセージが存在しない場合S1003に、存在する場合S1004の処理に移る。
<ステップS1003>
検知物体情報を、送信制御部2644に通知する。これにより、検出物体情報は車車間通信メッセージとして他局に通知される。
<ステップS1008>
この検知物体情報についての処理を終了する。
一致した位置メッセージの通知権フラグをチェックする。通知権フラグがNoneの場合、つまりその移動体・物体の通知権が確定していない場合、S1005に移る。通知権フラグがTrueの場合、つまり他局が通知権を持つ場合S1008に移る。通知権フラグがFalseの場合、つまり自局(自車)が通知権を持つ場合、S1003に移る。
<ステップS1005>
検知物体情報と一致した位置メッセージの精度、具体的には位置精度を比較し、検知物体情報の方が精度が高い場合はS1006に、一致した位置メッセージの方が精度が高い場合はS1007に移る。
一致した位置メッセージの通知権フラグをTrueにして、発信元局に対して交渉メッセージ(図6のRequestメッセージ)を発信する。
この交渉メッセージに対して、通知権を譲渡する旨の返信(図6のOKメッセージ)が返ってきた場合は、図11の動作フローによりその位置メッセージの通知権フラグがFalseに書き換えられる。その結果、次のセンサ情報部263からの通知に対しては、S1004でFalseのフローに移る。返信が返ってこない場合は、Trueのフローに流れる。
<ステップS1008>
この検知物体情報についての処理を終了する。
<ステップS1007>
一致した位置メッセージの通知権フラグをTrueにする。
<ステップS1100>
交渉メッセージ送受信部2645から、他局から届いた交渉メッセージであるメッセージOK(図6)の通知を受領する。
<ステップS1101>
位置メッセージテーブル26413内の、交渉メッセージOKと同じ局IDの要素の、通知権フラグをFalseにする 。
<ステップS1102>
この交渉メッセージについての処理を終了する。
前記第1の実施形態では、車両に搭載された車車間通信装置20を対象としているが、この構成はほぼそのまま路側機に使用可能である。相違点は自車情報部262のみであり、この自車情報部262を、路側機の位置情報などを提供する路側機情報部に差し替えることで路側機用の構成となる。この場合、路側機は停止している車両と同様とみなすことができ、第1の実施形態1で示した、センサからの取得した移動体・物体の情報を車車間通信上で共有する仕組みは問題なく機能する。
Claims (2)
- 自車搭載のセンサから得られた道路上の移動体や物体の情報のうち、車車間通信で他の車両の車車間無線通信装置から通知された移動体や物体の情報と比較し、重複しない移動体、物体情報のみを、車車間通信で他の車両の車車間無線通信装置に通知する第1のステップと、他の車両の車車間無線通信装置によって既に車車間通信上で通知されている移動体、物体情報であっても、自車搭載のセンサからの情報の精度が高いと判断される場合は、その情報を発信している他の車両の車車間無線通信装置に対して交渉を行い、発信優先権を取得したうえで前記精度の高い移動体、物体情報の通知を行う第2のステップを各車両の車車間無線通信装置が実行することを特徴とする車車間無線通信方法。
- 自車搭載のセンサから得られた道路上の移動体や物体の情報のうち、車車間通信で他の車両の車車間無線通信装置から通知された移動体や物体の情報と比較し、重複しない移動体、物体情報のみを、車車間通信で他の車両の車車間無線通信装置に通知する第1の手段と、他の車両の車車間無線通信装置によって既に車車間通信上で通知されている移動体、物体情報であっても、自車搭載のセンサからの情報の精度が高いと判断される場合は、その情報を発信している他の車両の車車間無線通信装置に対して交渉を行い、発信優先権を取得したうえで前記精度の高い移動体、物体情報の通知を行う第2の手段を備えることを特徴とする車車間無線通信装置。
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