JP2016017607A5 - - Google Patents

Claims (10)

第１の傘歯車と、前記第１の傘歯車に噛合して相対回転可能な第２の傘歯車と、を備え、
前記第１の傘歯車と前記第２の傘歯車とのうちの少なくとも一方の傘歯車の歯形は、互いに最も深く噛み合う際に互いの歯先部と歯底部とが接触する形状である基準歯形の前記歯底部に、前記歯底部における内接球の直径よりも周方向に広い範囲で、他方の傘歯車の前記歯先部が接触しないように窪んだ形状の逃げ部を有する歯形である、
ことを特徴とする歯車機構。 A first bevel gear, and a second bevel gear that meshes with the first bevel gear and is relatively rotatable,
The tooth profile of at least one of the first bevel gear and the second bevel gear is a reference tooth profile in which the tooth tip portion and the tooth bottom portion come into contact with each other when meshing most deeply with each other. The tooth bottom has a tooth profile having a recessed portion that is recessed so that the tooth tip portion of the other bevel gear does not contact in a range wider than the diameter of the inscribed sphere in the tooth bottom portion in the circumferential direction.
A gear mechanism characterized by that. 前記逃げ部は、前記基準歯形における圧力角が所定角度より大きい領域に形成される、
ことを特徴とする請求項１記載の歯車機構。 The relief portion is formed in a region where a pressure angle in the reference tooth profile is larger than a predetermined angle.
The gear mechanism according to claim 1. 前記逃げ部は、前記第１の傘歯車と前記第２の傘歯車との両方の傘歯車の歯形に設けられる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の歯車機構。 The escape portion is provided on the tooth profile of both the bevel gears of the first bevel gear and the second bevel gear.
The gear mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that 軸方向の一方側を指向する歯を有し、ケーシングに固定された第１の歯車と、
前記第１の歯車と同軸で軸方向に対向して配置されると共に、前記第１の歯車に対向する歯を有し、前記ケーシングに対して回転自在かつ軸方向に相対的に固定された第２の歯車と、
前記第１の歯車及び前記第２の歯車と同軸に設けられた回転自在な第１の軸と、
前記第１の軸に対して傾斜して設けられた傾斜軸と、
前記第１の歯車及び前記第２の歯車の間に配置され、前記傾斜軸に対して回転自在に設けられると共に、前記第１の歯車及び前記第２の歯車に対して一定の傾斜角で噛合する揺動歯車と、
前記第１の軸と同軸に設けられると共に、前記第２の歯車又は前記揺動歯車と一体回転する第２の軸と、を備え、
前記第１の歯車及び前記第２の歯車の少なくとも一方は前記第１の傘歯車であり、前記揺動歯車は前記第２の傘歯車である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の歯車機構。 A first gear having teeth directed to one side in the axial direction and fixed to the casing;
A first gear disposed coaxially with the first gear and facing the axial direction, having teeth facing the first gear, rotatable with respect to the casing and relatively fixed in the axial direction. Two gears,
A rotatable first shaft provided coaxially with the first gear and the second gear;
An inclined axis provided inclined with respect to the first axis;
The first gear and the second gear are disposed between the first gear and the second gear so as to be rotatable with respect to the tilt shaft and meshed with the first gear and the second gear at a constant tilt angle. An oscillating gear
A second shaft that is provided coaxially with the first shaft and rotates integrally with the second gear or the rocking gear;
At least one of the first gear and the second gear is the first bevel gear, and the swing gear is the second bevel gear.
The gear mechanism according to any one of claims 1 to 3, wherein the gear mechanism is provided. 前記揺動歯車は、前記第１の歯車に噛合する歯と、前記第２の歯車に噛合する歯とを、軸方向において互いに接離可能に弾性的に支持する弾性支持部を備える、
ことを特徴とする請求項４記載の歯車機構。 The oscillating gear includes an elastic support portion that elastically supports the teeth meshing with the first gear and the teeth meshing with the second gear so as to be able to contact and separate from each other in the axial direction.
The gear mechanism according to claim 4. 軸方向の一方側を指向する歯を有し、ケーシングに固定された第１の歯車と、
前記第１の歯車と同軸に設けられた回転自在な第１の軸と、
前記第１の軸に対して傾斜して設けられた傾斜軸と、
前記傾斜軸に対して回転自在に設けられると共に、前記第１の歯車に対して一定の傾斜角で噛合する揺動歯車と、
前記第１の軸と同軸に設けられると共に、前記揺動歯車と一体回転する第２の軸と、を備え、
前記第１の歯車は前記第１の傘歯車であり、前記揺動歯車は前記第２の傘歯車である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の歯車機構。 A first gear having teeth directed to one side in the axial direction and fixed to the casing;
A rotatable first shaft provided coaxially with the first gear;
An inclined axis provided inclined with respect to the first axis;
An oscillating gear provided so as to be rotatable with respect to the tilt shaft and meshing with the first gear at a constant tilt angle;
A second shaft provided coaxially with the first shaft and rotating integrally with the swing gear,
The first gear is the first bevel gear, and the swing gear is the second bevel gear;
The gear mechanism according to any one of claims 1 to 3, wherein the gear mechanism is provided. 請求項４乃至６のいずれか１項に記載の歯車機構を１組以上備え、前記第１の軸及び前記第２の軸のうち一方の軸に入力された回転を変速し、他方の軸から出力する、
ことを特徴とする変速機。 One or more sets of the gear mechanism according to any one of claims 4 to 6 are provided, the rotation input to one of the first shaft and the second shaft is changed, and the other shaft is used. Output,
A transmission characterized by that. 駆動モータと、前記駆動モータの駆動軸に前記一方の軸が連結された請求項７記載の変速機と、を備える、
ことを特徴とするアクチュエータ。 A transmission according to claim 7, wherein the one shaft is coupled to a drive shaft of the drive motor;
An actuator characterized by that. 複数のリンクを互いに連結する複数の関節を備えると共に、前記複数の関節のうちの少なくとも１つの関節に請求項８記載のアクチュエータを備える、
ことを特徴とする多関節ロボットアーム。 A plurality of joints that connect the plurality of links to each other, and at least one of the plurality of joints includes the actuator according to claim 8.
An articulated robot arm. 請求項８記載のアクチュエータと、  An actuator according to claim 8;
前記アクチュエータにより駆動する駆動部と、を備える、  A drive unit driven by the actuator,
ことを特徴とする機器。  Equipment characterized by that.