JP2016016237A - トロッカ用センサユニットおよびトロッカ - Google Patents
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Abstract
【課題】トロッカを貫通する挿入部の外径寸法が変化しても精度よく挿入量等を検出する。【解決手段】トロッカに着脱可能に取り付けられ、トロッカに挿入される挿入部4を貫通させる貫通孔2eを有するベース部2bと、該ベース部2bの貫通孔2eの少なくとも一部の内面を構成する押圧面2jを有し、貫通孔2eの径方向に移動可能に設けられた可動部材2cと、該可動部材2cおよび押圧面2jに対向する貫通孔2eの内面の少なくとも一方に設けられ、貫通孔2e内における挿入部4の表面の移動量を検出するセンサ2dとを備えるトロッカ用センサユニット2を提供する。【選択図】図4
Description
本発明は、トロッカ用センサユニットおよびトロッカに関するものである。
従来、腹腔鏡手術に用いられ、皮膚に形成された開口部に設置されて内視鏡や処置具を体内に貫通させるトロッカに、内視鏡や処置具の挿入部の挿入量を検出する挿入量検出部を設ける技術が知られている(例えば、特許文献1参照。)。この技術においては、挿入量検出部は、挿入部の外面に接触させたローラの回転量を計測することにより、挿入部の挿入量を検出することとしている。
しかしながら、トロッカに貫通させる内視鏡や処置具等は単一種類のものに限定されず、複数種を入れ替えて使用する場合があり、トロッカを貫通する挿入部の外径寸法が変化すると、ローラによる挿入量の検出精度が低下するという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、トロッカを貫通する挿入部の外径寸法が変化しても精度よく挿入量等を検出することができるトロッカ用センサユニットおよびトロッカを提供することを目的としている。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、トロッカを貫通する挿入部の外径寸法が変化しても精度よく挿入量等を検出することができるトロッカ用センサユニットおよびトロッカを提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、トロッカに着脱可能に取り付けられ、前記トロッカに挿入される挿入部を貫通させる貫通孔を有するベース部と、該ベース部の前記貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面を有し、前記貫通孔の径方向に移動可能に設けられた可動部材と、該可動部材および前記押圧面に対向する前記貫通孔の内面の少なくとも一方に設けられ、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の移動量を検出するセンサとを備えるトロッカ用センサユニットを提供する。
本発明の一態様は、トロッカに着脱可能に取り付けられ、前記トロッカに挿入される挿入部を貫通させる貫通孔を有するベース部と、該ベース部の前記貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面を有し、前記貫通孔の径方向に移動可能に設けられた可動部材と、該可動部材および前記押圧面に対向する前記貫通孔の内面の少なくとも一方に設けられ、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の移動量を検出するセンサとを備えるトロッカ用センサユニットを提供する。
本態様によれば、皮膚の開口部に取り付けたトロッカに取り付けられたベース部の貫通孔に内視鏡等の挿入部を挿入すると挿入部がトロッカを貫通して体内に挿入される。この状態でベース部に対して可動部材を貫通孔の径方向に移動させることにより、貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面が貫通孔内に挿入されている挿入部の外面を径方向に押圧して貫通孔の内面に押しつける。
これにより、挿入部の径寸法に関わらず、挿入部が径方向に位置決めされた状態に配置される。そして、このときに可動部材または押圧面に対向する貫通孔の内面に設けられたセンサが挿入部の外面に対して一定の位置に位置決め状態に配置されるので、挿入部の径寸法に関わらず、センサにより挿入部の表面の移動量を精度よく検出することができる。
上記態様においては、前記可動部材の前記ベース部に対する位置を調節する位置調節機構を備えていてもよい。
このようにすることで、位置調節機構の作動により可動部材のベース部に対する位置を調節して、挿入部の貫通孔内でのがたつきを防止する位置に可動部材を配置することができる。これにより、センサによる挿入部の表面の移動量の検出精度を向上することができる。
このようにすることで、位置調節機構の作動により可動部材のベース部に対する位置を調節して、挿入部の貫通孔内でのがたつきを防止する位置に可動部材を配置することができる。これにより、センサによる挿入部の表面の移動量の検出精度を向上することができる。
また、上記態様においては、前記位置調節機構が、前記可動部材の移動に要する力が所定の閾値以上となった場合にそれ以上の移動を制限する移動制限機構を備えていてもよい。
このようにすることで、位置調節機構を操作して可動部材を移動させると、その移動に要する力が所定の閾値以上となった時点で移動制限機構によってそれ以上の移動が制限されるので、押圧面が適正な押圧力で挿入部の表面に接触する可動部材の位置に容易に調節することができる。これにより、押圧面によって貫通孔内に位置決めされた状態での挿入部のスムーズな移動を実現することができる。
このようにすることで、位置調節機構を操作して可動部材を移動させると、その移動に要する力が所定の閾値以上となった時点で移動制限機構によってそれ以上の移動が制限されるので、押圧面が適正な押圧力で挿入部の表面に接触する可動部材の位置に容易に調節することができる。これにより、押圧面によって貫通孔内に位置決めされた状態での挿入部のスムーズな移動を実現することができる。
また、上記態様においては、前記可動部材の押圧面が前記貫通孔の長手軸方向に間隔をあけて複数配置されていてもよい。
このようにすることで、長手軸方向に配置された複数の押圧面によって挿入部の貫通孔内での倒れが防止され、貫通孔内での挿入部のスムーズな移動を実現することができる。
このようにすることで、長手軸方向に配置された複数の押圧面によって挿入部の貫通孔内での倒れが防止され、貫通孔内での挿入部のスムーズな移動を実現することができる。
また、上記態様においては、前記複数の押圧面の間に前記センサが配置されていてもよい。
このようにすることで、倒れが防止された挿入部の表面にセンサを確実に配置して、検出精度をより向上することができる。
このようにすることで、倒れが防止された挿入部の表面にセンサを確実に配置して、検出精度をより向上することができる。
また、上記態様においては、前記可動部材の移動量を表示する表示部を備えていてもよい。
このようにすることで、表示部により表示された移動量によって可動部材の押圧面の位置を確認することができ、押圧面と貫通孔の内面との隙間が十分に空いていない状態で外径の大きな挿入部を挿入する等の不都合の発生を防止することができる。
このようにすることで、表示部により表示された移動量によって可動部材の押圧面の位置を確認することができ、押圧面と貫通孔の内面との隙間が十分に空いていない状態で外径の大きな挿入部を挿入する等の不都合の発生を防止することができる。
また、上記態様においては、前記センサが、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の周方向の移動量を検出する回転センサを備え、前記可動部材の移動量を検出する検出部を備えていてもよい。
このようにすることで、回転センサによって検出される挿入部の表面の周方向の移動量と、検出部により検出される可動部材の移動量とによって、挿入部の回転角度を算出することができる。すなわち、回転角度は、周方向の移動量を挿入部の半径で除算した値であり、検出部により検出された可動部材の移動量によって挿入部の半径を算出できる。したがってトロッカの貫通孔内での挿入部の長手軸回りの回転角度を精度よく算出することが可能となる。
このようにすることで、回転センサによって検出される挿入部の表面の周方向の移動量と、検出部により検出される可動部材の移動量とによって、挿入部の回転角度を算出することができる。すなわち、回転角度は、周方向の移動量を挿入部の半径で除算した値であり、検出部により検出された可動部材の移動量によって挿入部の半径を算出できる。したがってトロッカの貫通孔内での挿入部の長手軸回りの回転角度を精度よく算出することが可能となる。
また、上記態様においては、前記検出部により検出された前記可動部材の移動量と前記回転センサにより検出された周方向の移動量とから前記挿入部の長手軸回りの回転角度を算出する演算部を備えていてもよい。
このようにすることで、演算部が、挿入部の周方向の移動量を挿入部の半径で除算して挿入部の長手軸回りの回転角度を出力することができる。
このようにすることで、演算部が、挿入部の周方向の移動量を挿入部の半径で除算して挿入部の長手軸回りの回転角度を出力することができる。
また、本発明の他の態様は、挿入部を貫通させる貫通孔を有し、皮膚の開口部に貫通状態に固定されるベース部と、該ベース部の前記貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面を有し、前記貫通孔の径方向に移動可能に設けられた可動部材と、該可動部材および前記押圧面に対向する前記貫通孔の内面の少なくとも一方に設けられ、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の移動量を検出するセンサとを備えるトロッカを提供する。
上記態様においては、前記可動部材の前記ベース部に対する位置を調節する位置調節機構を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記位置調節機構が、前記可動部材の移動に要する力が所定の閾値以上となった場合にそれ以上の移動を制限する移動制限機構を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記位置調節機構が、前記可動部材の移動に要する力が所定の閾値以上となった場合にそれ以上の移動を制限する移動制限機構を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記可動部材の押圧面が前記貫通孔の長手軸方向に間隔をあけて複数配置されていてもよい。
また、上記態様においては、前記複数の押圧面の間に前記センサが配置されていてもよい。
また、上記態様においては、前記可動部材の移動量を表示する表示部を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記複数の押圧面の間に前記センサが配置されていてもよい。
また、上記態様においては、前記可動部材の移動量を表示する表示部を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記センサが、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の周方向の移動量を検出する回転センサを備え、前記可動部材の移動量を検出する検出部を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記検出部により検出された前記可動部材の移動量と前記回転センサにより検出された周方向の移動量とから前記挿入部の長手軸回りの回転角度を算出する演算部を備えていてもよい。
また、上記態様においては、前記検出部により検出された前記可動部材の移動量と前記回転センサにより検出された周方向の移動量とから前記挿入部の長手軸回りの回転角度を算出する演算部を備えていてもよい。
本発明によれば、トロッカを貫通する挿入部の外径寸法が変化しても精度よく挿入量等を検出することができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係るトロッカ用センサユニットについて図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2は、図1に示されるように、例えば、腹腔鏡手術に用いられるマニピュレータシステム1において用いられるユニットであって、皮膚Aを貫通して配置されるトロッカ3に着脱可能に取り付けられるようになっている。
本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2は、図1に示されるように、例えば、腹腔鏡手術に用いられるマニピュレータシステム1において用いられるユニットであって、皮膚Aを貫通して配置されるトロッカ3に着脱可能に取り付けられるようになっている。
このマニピュレータシステム1は、トロッカ3を貫通して挿入される細長い硬質の挿入部4と、該挿入部4の先端に配置された関節5の揺動角度を手動により指令する操作部6と、関節5を駆動する駆動部8と、該駆動部8を制御する制御部9とを備えている。関節5の先端側には、例えば、体内の患部Bを処置する処置具7が配置されている。
トロッカ3は、図2に示されるように、皮膚Aを貫通する筒状の本体3aと、該本体3aの一端に設けられたフランジ部3bとを備えている。本体3aには長手方向に貫通する貫通孔3cが設けられている。貫通孔3cは、挿入部4の外径寸法より十分に大きな内径寸法を有し、挿入部4を簡単に挿入することができるようになっている。フランジ部3bには、トロッカ用センサユニット2を取り付けるための取付孔3dが設けられている。
本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2は、図2に示されるように、トロッカ3のフランジ部3bに設けられた取付孔3dに係合する係合片2aを有し、トロッカ3に着脱可能に取り付けられるベース部2bと、該ベース部2bに取り付けられる可動部材2cと、ベース部2bに取り付けられるセンサ2dとを備えている。
ベース部2bは、図3に示されるように、係合片2aを取付孔3dに係合させてトロッカ3に取り付けたときに、トロッカ3の貫通孔3cに連通する、該貫通孔3cと略同等の内径寸法の内孔2eを有している。内孔2eには、その一部の側壁を切り欠いて形成された空間2fが設けられ、該空間2f内に可動部材2cが配置されている。
可動部材2cは、図4および図5に示されるように、V溝状の押圧面2jを内孔2e側に向けて配置されたVブロック状に形成されており、V溝の中心線が内孔2eの中心軸に交差するように配置されており、空間2f内で内孔2eの径方向に移動することができるようになっている。可動部材2cの少なくとも押圧面2j部分は、低摩擦係数の部材、例えば、シリコーン樹脂や4フッ化エチレン樹脂等の材質によって構成されている。
可動部材2cには、V溝とは反対側に突出状態に配置された雄ねじ2gが、その長手軸回りに回転可能に取り付けられている。
一方、ベース部2bには雄ねじ2gが締結される雌ねじ2hが形成されており、雄ねじ2gを回転させると雌ねじ2hに締結されていく結果、雄ねじ2gがその長手軸に沿って移動し、雄ねじ2gの先端に取り付けられた可動部材2cが空間2f内で直線移動するようになっている。
一方、ベース部2bには雄ねじ2gが締結される雌ねじ2hが形成されており、雄ねじ2gを回転させると雌ねじ2hに締結されていく結果、雄ねじ2gがその長手軸に沿って移動し、雄ねじ2gの先端に取り付けられた可動部材2cが空間2f内で直線移動するようになっている。
可動部材2cは、内孔2eおよび貫通孔3cに外形寸法の小さい挿入部4が挿入されたときには、図4に示されるように、押圧面2jを対向する内孔2eの内壁に近接させるように移動させることにより、内孔2eの内壁とV溝の2つの押圧面2jとによって3カ所で挿入部4を隙間なく押さえることができるようになっている。
また、可動部材2cは、内孔2eおよび貫通孔3cに外形寸法の大きな挿入部4が挿入されたときには、図5に示されるように、押圧面2jを対向する内孔2eの内壁から遠ざけるように移動させることにより、挿入部4を貫通させることができるようになり、挿入部4を貫通させた後に、押圧面2jを対向する内孔2eの内壁に近接させるように移動させることにより、挿入部4を隙間なく押さえることができるようになっている。
センサ2dは、可動部材2cの押圧面2jに対向する内孔2eの内面に埋め込まれた光センサである。この光センサは、内孔2eの内面に一致する位置に焦点を有しており、レーザマウスの光センサと同様に、内孔2eの内面位置を移動する物体の、内孔2eの長手軸方向および周方向の移動量を計測することができるようになっている。
このように構成された本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2を用いてトロッカ3の貫通孔3cに挿入される挿入部4の移動量を検出するには、トロッカ用センサユニット2をトロッカ3のフランジ部3bに固定する。
本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2を用いてトロッカ3の貫通孔3cに挿入される挿入部4の移動量を検出するには、トロッカ用センサユニット2をトロッカ3のフランジ部3bに固定する。
ベース部2bに設けられた係合片2aをトロッカ3のフランジ部3bの取付孔3dに係合させると、ベース部2bの内孔2eとトロッカ3の貫通孔3cとが一致した状態に固定される。この状態で、可動部材2cの押圧面2jを対向する内孔2eの内面から遠ざけた位置に配置して、図3に示されるように挿入部4を内孔2eおよび貫通孔3cを貫通するように挿入する。そして、可動部材2cの雄ねじ2gを雌ねじ2hに締結していくことにより、押圧面2jによって挿入部4を径方向に押圧する。
これにより、挿入部4が2つの押圧面2jと対向する内孔2eの内面との3カ所に押しつけられて隙間なく押さえられるので、挿入部4を長手軸方向および長手軸回りに移動させる際のがたつきを抑えることができる。
挿入部4が押さえつけられている内孔2eの内面には光センサ2dが埋め込まれているので、挿入部4の外面は常に光センサの焦点位置に配置され、その移動量を光センサによって精度よく検出することができる。
挿入部4が押さえつけられている内孔2eの内面には光センサ2dが埋め込まれているので、挿入部4の外面は常に光センサの焦点位置に配置され、その移動量を光センサによって精度よく検出することができる。
そして、手術の途中において、挿入部4を入れ替える場合に、挿入される挿入部4の径寸法が変化しても、可動部材2cを退避させた状態で挿入し、再度可動部材2cの押圧面2jと内孔2eの内面との間に挿入部4を挟むことにより、挿入部4のがたつきを抑えつつ移動させることができるようになる。
すなわち、本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2によれば、トロッカ3の貫通孔3cに挿入される挿入部4の外径寸法が変化しても、その移動量を精度よく検出することができるという利点がある。
すなわち、本実施形態に係るトロッカ用センサユニット2によれば、トロッカ3の貫通孔3cに挿入される挿入部4の外径寸法が変化しても、その移動量を精度よく検出することができるという利点がある。
なお、本実施形態においては、可動部材2cとしてV溝を有するVブロック状の部材を例示したが、内孔2eに挿入された挿入部4等の挿入物を径方向に押圧することができるものであれば、その形状は特に限定されるものではない。例えば、図6に示されるように、円弧状の押圧面2jを有する可動部材2cを採用してもよいし、平板状の可動部材2cであってもよい。
また、本実施形態においては、挿入部4の表面の移動量を検出するセンサ2dとして、光センサを採用し、挿入部4の長手軸方向および周方向の両方の移動量を検出することとしたが、これに代えて、図7に示されるように、可動部材2cによって内孔2eの内面に押しつけられた挿入部4の表面に接触する位置に配置されたローラ12a,13aと、該ローラ12a,13aの回転角度を検出するエンコーダ12b,13bとを備えるセンサ12,13を採用してもよい。
ローラ12a,13aは、内孔2eの長手軸に平行な軸線回りに回転可能に支持された第1のローラ12aと、内孔2eの接線に平行な軸線回りに回転可能に支持された第2のローラ13aである。第1のローラ12aは挿入部4が長手軸回りに回転するときに回転し、第2のローラ13aは挿入部4が長手軸方向に移動するときに回転するようになっている。
これにより、第1のローラ12aを備えるセンサ12は、挿入部4の長手軸回りの移動量を検出することができる。一方、第2のローラ13aを備えるセンサ13は、挿入部4の長手軸方向の移動量を検出することができる。
また、本実施形態においては雄ねじ2gを締結することによって可動部材2cを移動させ、可動部材2cの押圧面2jによって挿入部4を内孔2eの内面に押しつけることとしているが、可動部材2cによる押圧力が大きすぎる場合には内孔2eおよび押圧面2jと挿入部4との間の摩擦力が大きくなり過ぎて、挿入部4を移動させることが困難になる。一方、可動部材2cによる押圧力が小さすぎる場合には、内孔2eおよび可動部材2cと挿入部4との間に隙間が形成されて挿入部4ががたつき、移動量を精度よく測定することが困難になる。
そこで、可動部材2cによって挿入部4を適正な押圧力で押圧するために、図8に示されるように、ボルト頭部2iと雄ねじ2gとの間に、所定以上のトルクが作用したときに空回りするクラッチ機構14を備えていてもよい。このようにすることで、ボルト頭部2iにトルクを加えて雄ねじ2gを雌ねじ2hに締結していき、可動部材2cが挿入部4を押圧して押圧力が所定の大きさまで大きくなるとクラッチ機構14が空回りして押圧力がそれ以上に大きくならないようにすることができる。
また、本実施形態においては、単一の可動部材2cによって挿入部4を押圧することとしたが、これに代えて、図9に示されるように、内孔2eの長手軸方向に間隔をあけて配置された複数(例えば、2つ)の可動部材2cによって挿入部4を押圧することにしてもよい。そして、センサ2dは可動部材2cの間の位置に配置することが好ましい。これにより、複数の可動部材2cによって挿入部4の内孔2e内における倒れが防止されて、さらに精度よく挿入部4の移動量を検出することができる。
また、図10に示されるように、雄ねじ2gに可動部材の移動量を示すマーカー15が設けられていてもよい。ベース部2bの外側に突出している雄ねじ2gのマーカー15によって空間2f内における可動部材2cの位置を知ることができ、挿入部4を交換する際に、次に挿入しようとしている挿入部4を挿入可能な隙間が可動部材2cと内孔2e内面との間に形成されているか否かを確認することができる。マーカー15は、例えば、目盛りであり、目盛りを数えることで、可動部材2cの位置を知ることができる。
また、図11に示されるように、雄ねじ2gに可動部材2cまでの距離を検出する距離センサ16を配置し、距離センサ16によって検出された距離から、可動部材2cの位置を算出し、可動部材2cと内孔2e内面との間に挟まれている挿入部4の径寸法を算出する演算部17を設けてもよい。
また、図12に示されるように、距離センサ16により検出された距離と、センサ2dにより検出された挿入部4の周方向の移動量とから、演算部17により挿入部4の回転角度を算出することにしてもよい。
また、図12に示されるように、距離センサ16により検出された距離と、センサ2dにより検出された挿入部4の周方向の移動量とから、演算部17により挿入部4の回転角度を算出することにしてもよい。
演算部17はトロッカ用センサユニット2に備えられていてもよいし、制御部9に備えられていてもよい。
また、本実施形態においてはトロッカ用センサユニット2がトロッカ3に着脱可能に取り付けられることとしたが、これに代えて、トロッカ3にトロッカ用センサユニット2が一体的に組み込まれていてもよい。
また、トロッカに挿入される挿入部4としては、硬質のものであっても軟質のものであってもよい。
また、本実施形態においてはトロッカ用センサユニット2がトロッカ3に着脱可能に取り付けられることとしたが、これに代えて、トロッカ3にトロッカ用センサユニット2が一体的に組み込まれていてもよい。
また、トロッカに挿入される挿入部4としては、硬質のものであっても軟質のものであってもよい。
2 トロッカ用センサユニット
2b ベース部
2c 可動部材
2d センサ
2e 内孔(貫通孔)
2g 雄ねじ(位置調節機構)
2j 押圧面
3 トロッカ
4 挿入部
12 センサ(回転センサ)
14 クラッチ機構(移動制限機構)
15 マーカー(表示部)
16 距離センサ(検出部)
17 演算部
2b ベース部
2c 可動部材
2d センサ
2e 内孔(貫通孔)
2g 雄ねじ(位置調節機構)
2j 押圧面
3 トロッカ
4 挿入部
12 センサ(回転センサ)
14 クラッチ機構(移動制限機構)
15 マーカー(表示部)
16 距離センサ(検出部)
17 演算部
Claims (16)
- トロッカに着脱可能に取り付けられ、前記トロッカに挿入される挿入部を貫通させる貫通孔を有するベース部と、
該ベース部の前記貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面を有し、前記貫通孔の径方向に移動可能に設けられた可動部材と、
該可動部材および前記押圧面に対向する前記貫通孔の内面の少なくとも一方に設けられ、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の移動量を検出するセンサとを備えるトロッカ用センサユニット。 - 前記可動部材の前記ベース部に対する位置を調節する位置調節機構を備える請求項1に記載のトロッカ用センサユニット。
- 前記位置調節機構が、前記可動部材の移動に要する力が所定の閾値以上となった場合にそれ以上の移動を制限する移動制限機構を備える請求項2に記載のトロッカ用センサユニット。
- 前記可動部材の押圧面が前記貫通孔の長手軸方向に間隔をあけて複数配置されている請求項1から請求項3のいずれかに記載のトロッカ用センサユニット。
- 前記複数の押圧面の間に前記センサが配置されている請求項4に記載のトロッカ用センサユニット。
- 前記可動部材の移動量を表示する表示部を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載のトロッカ用センサユニット。
- 前記センサが、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の周方向の移動量を検出する回転センサを備え、
前記可動部材の移動量を検出する検出部を備える請求項1から請求項6のいずれかに記載のトロッカ用センサユニット。 - 前記検出部により検出された前記可動部材の移動量と前記回転センサにより検出された周方向の移動量とから前記挿入部の長手軸回りの回転角度を算出する演算部を備える請求項7に記載のトロッカ用センサユニット。
- 挿入部を貫通させる貫通孔を有し、皮膚の開口部に貫通状態に固定されるベース部と、
該ベース部の前記貫通孔の少なくとも一部の内面を構成する押圧面を有し、前記貫通孔の径方向に移動可能に設けられた可動部材と、
該可動部材および前記押圧面に対向する前記貫通孔の内面の少なくとも一方に設けられ、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の移動量を検出するセンサとを備えるトロッカ。 - 前記可動部材の前記ベース部に対する位置を調節する位置調節機構を備える請求項9に記載のトロッカ。
- 前記位置調節機構が、前記可動部材の移動に要する力が所定の閾値以上となった場合にそれ以上の移動を制限する移動制限機構を備える請求項10に記載のトロッカ。
- 前記可動部材の押圧面が前記貫通孔の長手軸方向に間隔をあけて複数配置されている請求項9から請求項11のいずれかに記載のトロッカ。
- 前記複数の押圧面の間に前記センサが配置されている請求項12に記載のトロッカ。
- 前記可動部材の移動量を表示する表示部を備える請求項9から請求項13のいずれかに記載のトロッカ。
- 前記センサが、前記貫通孔内における前記挿入部の表面の周方向の移動量を検出する回転センサを備え、
前記可動部材の移動量を検出する検出部を備える請求項9から請求項14のいずれかに記載のトロッカ。 - 前記検出部により検出された前記可動部材の移動量と前記回転センサにより検出された周方向の移動量とから前記挿入部の長手軸回りの回転角度を算出する演算部を備える請求項15に記載のトロッカ。
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