JP2016013888A - Obstacle notification system of crane vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、クレーン車の障害物報知システムに関する。 The present invention relates to an obstacle notification system for a crane vehicle.
従来のクレーン車では、車両の前方下方やブームで遮られた領域を監視するために適切な位置にミラーを備えている。さらに、テレビカメラを補助的に取り付け、このテレビカメラで撮像された領域の映像（監視映像）を運転室内のモニタにリアルタイムで表示しているものがある（例えば特許文献１参照）。 A conventional crane vehicle includes a mirror at an appropriate position in order to monitor the area below the front of the vehicle and the area blocked by the boom. Furthermore, there is a television camera that is attached as a supplementary image, and an image (monitoring image) of an area captured by the television camera is displayed in real time on a monitor in the cab (see, for example, Patent Document 1).
しかし、テレビカメラで撮像された映像のモニタは表示する領域が限定的であるという問題がある。そこで、監視映像外の障害物を事前に認識してクレーン車の安全性を向上させることが要求されている。 However, there is a problem that the monitor of the video imaged by the television camera has a limited display area. Therefore, it is required to improve the safety of the crane truck by recognizing obstacles outside the surveillance video in advance.
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、クレーン車の安全性を向上させることができるクレーン車の障害物報知システムを提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of such a conventional subject, and it aims at providing the obstacle alerting | reporting system of the crane vehicle which can improve the safety | security of a crane vehicle.
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のようなクレーン車の障害物報知システムを採用した。 As a result of diligent research, the present inventors have adopted the following obstacle notification system for a crane truck in order to solve the above-mentioned problems.
本発明のクレーン車の障害物報知システムは、
クレーン車に取り付けられて監視が必要なクレーン車の一部とその周辺からなる監視領域を撮像して監視映像を取得するテレビカメラと、
前記監視映像をリアルタイムで表示する制御を行う表示制御部と、
前記クレーン車に設けられたキャビン内に配置されて前記表示制御部で制御されることにより前記監視映像をリアルタイムで表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記監視映像外の物体が障害物であるか否かを判断して当該物体が障害物であると判定することにより当該物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が前記物体を検出したときに前記モニタに報知情報を表示する信号を前記表示制御部に送る報知制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記信号を受けて前記モニタに前記報知情報を表示する制御を行い、前記モニタは前記報知情報および前記監視映像をリアルタイムで表示することを特徴とする。
The obstacle notification system for crane vehicles of the present invention is
A TV camera that captures a monitoring image by imaging a monitoring area that is attached to a crane vehicle and that needs to be monitored and a part of the crane vehicle that needs to be monitored;
A display control unit that performs control to display the monitoring video in real time;
A monitor that displays the monitoring video in real time by being placed in a cabin provided in the crane vehicle and controlled by the display control unit;
An object detection unit that detects the object by determining whether the object outside the monitoring video displayed on the monitor is an obstacle and determining that the object is an obstacle;
A notification control unit that sends a signal for displaying notification information on the monitor to the display control unit when the object detection unit detects the object;
The display control unit receives the signal and performs control to display the notification information on the monitor, and the monitor displays the notification information and the monitoring video in real time.
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記物体検出部は、前記物体を検出したときに、前記物体が前記モニタに表示されている前記監視映像内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を前記報知制御部を介して前記表示制御部に送り、前記表示制御部は、前記報知制御部から受けた前記方向に基づいて前記報知情報を表示する制御を行うことが好ましい。 Further, in the obstacle notification system for a crane truck according to the present invention, when the object detection unit detects the object, the object approaches a region in the monitoring video displayed on the monitor. And the calculated direction is sent to the display control unit via the notification control unit, and the display control unit performs control to display the notification information based on the direction received from the notification control unit. Preferably it is done.
さらに、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠の外側で前記方向となる側にアイコンを表示することが好ましい。 Furthermore, in the obstacle notification system for a crane truck according to the present invention, the display control unit displays the monitoring video with a frame on the monitor screen, and the notification information includes the frame in the monitor screen. It is preferable to display an icon on the outer side of the screen in the direction.
また、前記表示制御部は、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠で前記方向となる側を光らせるようにしても良い。 Further, the display control unit may cause the side in the direction to shine in the frame in the monitor screen as the notification information.
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記クレーン車は、車体上に設けられた旋回台上で車両進行方向に対して一方側に前記キャビンが配置されて車両進行方向に対して他方側にブームが配置されたものであり、前記テレビカメラに１台の広角テレビカメラを使用し、当該広角テレビカメラは、前記監視領域の前記クレーン車の一部として前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方、前記他方前側方、前記他方後側方、前記他方後方とからなる部分をその周辺とともに撮像して前記監視映像を取得し、前記表示制御部は、当該監視映像で前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方から前記他方前側方にかけての部分とその周辺を前記モニタにリアルタイムで表示させ、前記物体検出部は、当該監視映像で前記クレーン車の前記他方後側方から前記他方後方にかけての部分の周辺に入ってきた物体を画像認識して検出することが好ましい。 Further, in the obstacle notification system for a crane vehicle according to the present invention, the crane vehicle is disposed on one side with respect to the vehicle traveling direction on the swivel provided on the vehicle body, and the cabin is disposed on one side with respect to the vehicle traveling direction. A boom is arranged on the other side, and one wide-angle TV camera is used for the TV camera, and the wide-angle TV camera is a part of the crane vehicle in the monitoring area. The other front side, the other front side, the other rear side, and the other rear side are imaged together with the periphery thereof to acquire the monitoring video, and the display control unit is configured to capture the boom and the A portion of the crane vehicle from the front of the other side to the front side of the other side and the periphery thereof are displayed on the monitor in real time, and the object detection unit displays the clay image on the monitor video. It is preferable to detect an object that has entered the vicinity of the portion ranging the other rearwardly from said other rear side of the vehicle by image recognition.
また、本発明のクレーン車の障害物報知システムにおいて、前記テレビカメラを複数台備え、当該複数台のテレビカメラのうち１台のテレビカメラは前記監視領域の一部分を撮像して当該一部分の前記監視映像を取得し、前記表示制御部は、前記一部分の監視映像を前記モニタにリアルタイムで表示させ、前記複数台のテレビカメラのうち前記１台のテレビカメラ以外のテレビカメラは前記監視領域のその他の部分を撮像して当該その他の部分の監視映像を取得し、前記物体検出部は、前記その他の部分の監視映像内の領域に入ってきた物体を画像認識して検出することが好ましい。 In the obstacle notification system for a crane vehicle according to the present invention, the television camera includes a plurality of the television cameras, and one television camera of the plurality of television cameras images a part of the monitoring area and monitors the part of the monitoring. The display control unit displays the part of the monitoring video on the monitor in real time, and the TV cameras other than the one TV camera among the plurality of TV cameras are other in the monitoring area. It is preferable that the part is imaged to obtain a monitoring video of the other part, and the object detection unit recognizes and detects an object that has entered a region in the monitoring video of the other part.
本発明のクレーン車の障害物報知システムでは、モニタに表示されている監視映像外の障害物を報知するので、運転者は障害物を事前に認識することが可能になる。よって、本発明のクレーン車の障害物報知システムは、クレーン車の安全性を向上させることができる。 In the obstacle notification system for crane vehicles according to the present invention, since the obstacle outside the monitoring image displayed on the monitor is notified, the driver can recognize the obstacle in advance. Therefore, the obstacle notification system for a crane vehicle of the present invention can improve the safety of the crane vehicle.
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態のクレーン車１（ラフテレーンクレーン）の左側面図である。図２は、クレーン車１の上面図である。最初にクレーン車１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン車１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリヤ２と、キャリヤ２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
(First embodiment)
FIG. 1 is a left side view of a mobile crane 1 (rough terrain crane) according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a top view of the crane vehicle 1. First, the overall configuration of the crane vehicle 1 will be briefly described. The crane 1 includes a carrier 2 that is a main body (vehicle body) of a vehicle having a traveling function, a swivel base 3 that is attached to the top of the carrier 2 so as to be able to turn horizontally, and a cabin 4 that is provided on the swivel base 3. It has.
キャリヤ２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（左側のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側には、ブームサポート６が固定されている。このブームサポート６にはブーム７が取り付けられている。 A pair of left and right outriggers 5 and 5 (only the left side is shown) are provided on the front side and the rear side of the carrier 2, respectively. A boom support 6 is fixed on the upper side of the swivel base 3. A boom 7 is attached to the boom support 6.
また、図２を用いてキャビン４とブーム７の配置関係について説明すると、旋回台３上で車両進行方向Ａに対して右側にキャビン４が配置されており、車両進行方向Ａに対して左側にブーム７が配置されている。 Further, the arrangement relationship between the cabin 4 and the boom 7 will be described with reference to FIG. 2. The cabin 4 is arranged on the right side with respect to the vehicle traveling direction A on the turntable 3, and on the left side with respect to the vehicle traveling direction A. A boom 7 is arranged.
ブーム７は、図１に示すように、走行時等の非使用時において水平に配置されている。 As shown in FIG. 1, the boom 7 is disposed horizontally when not in use, such as during travel.
このブーム７は、その基端部がブーム根本支点ピン（図示せず）を介してブームサポート６に取り付けられ、このブーム根本支点ピンを中心にして起伏可能となっている。ブームサポート６とブーム７との間には、起伏用シリンダ（図示せず）が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダが伸縮することにより起伏する。 The base of the boom 7 is attached to the boom support 6 via a boom root fulcrum pin (not shown), and can be raised and lowered around the boom root fulcrum pin. A hoisting cylinder (not shown) is interposed between the boom support 6 and the boom 7. The boom 7 is raised and lowered when the raising and lowering cylinder expands and contracts.
また、ブーム７は、図示しないが基端ブームと中間ブームと先端ブームとを有し、この順序で基端ブーム内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。 Although not shown, the boom 7 includes a proximal boom, an intermediate boom, and a distal boom. The boom 7 is combined in this order in a nested manner from the outside to the inside. The booms are connected to each other by extension cylinders (not shown), and extend and contract as the extension cylinders expand and contract.
キャビン４内には、操作部（図示せず）が設けられている。この操作部は、オペレータが旋回台３の旋回、ブーム７の起伏・伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチの巻上・巻下、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。 An operation unit (not shown) is provided in the cabin 4. This operation unit is used for the operator to turn the swivel 3, raise and lower the boom 7, wind up and down the winch provided on the boom support 6, extend and retract each outrigger 5, start and stop the engine, etc. The operation is performed.
図３は、このクレーン車１に使用される障害物報知システム１０の構成を示すブロック図である。この障害物報知システム１０は、制御装置１１と、制御装置１１の入力側に接続されたテレビカメラ１２と、制御装置１１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the obstacle notification system 10 used for the crane vehicle 1. The obstacle notification system 10 includes a control device 11, a television camera 12 connected to the input side of the control device 11, and a monitor 13 connected to the output side of the control device 11.
テレビカメラ１２は、クレーン車１に取り付けられ、監視が必要なクレーン車１の一部とその周辺からなる監視領域Ｂ（図１、図２参照）を撮像して監視映像を取得するものである。 The TV camera 12 is attached to the crane vehicle 1 and captures a monitoring image by imaging a monitoring area B (see FIGS. 1 and 2) including a part of the crane vehicle 1 that needs to be monitored and its periphery. .
テレビカメラ１２の具体的な取り付け位置は、図１と図２に示すように、ブームサポート６を覆うカバー８の上部においてブーム７の左側の部分である。 As shown in FIGS. 1 and 2, a specific mounting position of the television camera 12 is a left portion of the boom 7 in the upper part of the cover 8 that covers the boom support 6.
また、このテレビカメラ１２は広角テレビカメラである。この広角テレビカメラ１２が撮像する監視領域Ｂとなるクレーン車１の一部とは、ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分である。 The television camera 12 is a wide-angle television camera. The part of the crane vehicle 1 that becomes the monitoring region B imaged by the wide-angle TV camera 12 is a portion constituted by the boom 7 and the left front, left front side, left rear side, and left rear of the crane vehicle 1. is there.
制御装置１１は、クレーン車１のキャビン４内に配置されている。この制御装置１１は、表示制御部１１ａと、物体検出部１１ｂと、報知制御部１１ｃとを備えている。 The control device 11 is disposed in the cabin 4 of the crane vehicle 1. The control device 11 includes a display control unit 11a, an object detection unit 11b, and a notification control unit 11c.
物体検出部１１ｂは、入力側にテレビカメラ１２が接続されており、出力側に報知制御部１１ｃが接続されている。この物体検出部１１ｂは、モニタ１３に表示されている監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。 The object detection unit 11b is connected to the television camera 12 on the input side and connected to the notification control unit 11c on the output side. The object detection unit 11b detects an object by determining whether an object outside the monitoring video 13a displayed on the monitor 13 is an obstacle and determining that the object is an obstacle.
なお、この監視映像１３ａは、テレビカメラ１２が取得した監視映像（ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分とその周辺）の一部となる領域Ｂａ（図１、図２参照）の映像である。この領域Ｂａは、ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺である。 The monitoring image 13a is one of the monitoring images (a portion constituted by the boom 7 and the left front, left front side, left rear side, left rear of the crane vehicle 1 and its surroundings) acquired by the TV camera 12. It is the image | video of area | region Ba (refer FIG. 1, FIG. 2) used as a part. This area Ba is a portion constituted by the boom 7 and the left front of the crane vehicle 1 and the left front side and its periphery.
つまり、この物体検出部１１ｂは、図示しないが、テレビカメラ１２から受け取った監視映像の情報のうち領域Ｂａ以外の部分（クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分の周辺）に入ってきた物体を画像認識して検出する。物体の検出は、クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分とその周辺の映像を周知の画像認識の方法として例えばモノクロ処理した後、輪郭線を抽出して、形として捉えることにより行う。 That is, although not shown, the object detection unit 11b enters a part other than the area Ba (surrounding the part from the left rear side to the left rear side of the crane vehicle 1) in the information of the monitoring video received from the TV camera 12. Recognize the detected object by image recognition. The object detection is performed by, for example, monochrome processing the image of the crane vehicle 1 from the left rear side to the left rear and its surroundings as a known image recognition method, and then extracting the contour line and capturing it as a shape. Do.
物体が障害物であると判定する方法について具体的に説明すると、物体検出部１１ｂには予め障害物の形が記憶されている。物体検出部１１ｂは、検出された物体の形が、記憶している障害物の形に似ているか否かを一般的な画像処理の手法を用いて演算し、記憶している障害物の形に似ていれば物体が障害物であると判断する。なお、障害物としては、人、自転車、車両、バイク、走行の妨げになる路上の固定障害物が挙げられる。 Specifically, a method for determining that an object is an obstacle will be described. The shape of the obstacle is stored in advance in the object detection unit 11b. The object detection unit 11b calculates whether or not the shape of the detected object is similar to the shape of the stored obstacle using a general image processing technique, and stores the shape of the stored obstacle. If it is similar to, it is determined that the object is an obstacle. Examples of the obstacle include a person, a bicycle, a vehicle, a motorcycle, and a fixed obstacle on the road that hinders traveling.
さらに物体検出部１１ｂは、物体を検出したときに、物体がモニタ１３に表示されている監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を報知制御部１１ｃを介して表示制御部１１ａに送る。 Further, when the object detection unit 11b detects an object, the object detection unit 11b calculates a direction in which the object approaches the region in the monitoring video 13a displayed on the monitor 13, and the notification control unit 11c displays the calculated direction. To the display control unit 11a.
報知制御部１１ｃは、入力側に物体検出部１１ｂが接続されており、出力側に表示制御部１１ａが接続されている。この報知制御部１１ｃは、物体検出部１１ｂが物体を検出したときにモニタ１３に報知情報を表示する信号を表示制御部１１ａに送る。 In the notification control unit 11c, the object detection unit 11b is connected to the input side, and the display control unit 11a is connected to the output side. The notification control unit 11c sends a signal for displaying notification information on the monitor 13 to the display control unit 11a when the object detection unit 11b detects an object.
表示制御部１１ａは、入力側にテレビカメラ１２と報知制御部１１ｃが接続されており、出力側にモニタ１３が接続されている。この表示制御部１１ａは、テレビカメラ１２から監視映像の情報を受け取り、監視映像をリアルタイムで表示する制御を行うものである。具体的には、表示制御部１１ａは、テレビカメラ１２から受け取った監視映像の情報のうち前述の領域Ｂａをリアルタイムで表示する制御を行う。このときに、図４に示すように、モニタ１３の画面１３０内の中央部分に監視映像１３ａを表示するとともに監視映像１３ａに枠１３０ａを付ける。 In the display control unit 11a, the TV camera 12 and the notification control unit 11c are connected to the input side, and the monitor 13 is connected to the output side. The display control unit 11a receives information on the monitoring video from the television camera 12 and performs control to display the monitoring video in real time. Specifically, the display control unit 11a performs control to display the above-described region Ba in real time in the monitoring video information received from the television camera 12. At this time, as shown in FIG. 4, the monitoring video 13a is displayed at the center of the screen 130 of the monitor 13, and a frame 130a is attached to the monitoring video 13a.
さらに、表示制御部１１ａは、報知制御部１１ｃから信号を受けた方向（物体がモニタ１３に表示されている監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向）に基づいてモニタ１３に報知情報を表示する制御を行う。具体的には、図５に示すように、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で物体（障害物）が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。 Furthermore, the display control unit 11a sends notification information to the monitor 13 based on the direction in which the signal is received from the notification control unit 11c (the direction in which the object approaches the area in the monitoring video 13a displayed on the monitor 13). Control the display. Specifically, as shown in FIG. 5, the icon C is displayed on the side where the object (obstacle) approaches the area in the monitoring video 13a outside the frame 130a in the screen 130 of the monitor 13. To do.
ここでは、監視映像１３ａ内の領域に左側から障害物が接近してくるため、枠１３０ａの右側にアイコンＣを表示する。なお、監視映像１３ａ内の領域に右側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの右側にアイコンＣを表示し、後側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの下側にアイコンＣを表示し、前側から障害物が接近してくる場合には枠１３０ａの上側にアイコンＣを表示する。 Here, since the obstacle approaches the area in the monitoring video 13a from the left side, the icon C is displayed on the right side of the frame 130a. When an obstacle approaches the area in the monitoring video 13a from the right side, an icon C is displayed on the right side of the frame 130a. When an obstacle approaches from the rear side, the lower side of the frame 130a is displayed. The icon C is displayed at the top, and when an obstacle approaches from the front side, the icon C is displayed above the frame 130a.
モニタ１３は、キャビン４内に配置されており、表示制御部１１ａで制御されることにより、図４に示すように、画面１３０内の中央部分に監視映像１３ａをリアルタイムで表示し、さらに監視映像１３ａに枠１３０ａを付けて表示する。 The monitor 13 is disposed in the cabin 4 and is controlled by the display control unit 11a to display the monitoring video 13a in real time in the central portion of the screen 130 as shown in FIG. 13a is displayed with a frame 130a.
また、このモニタ１３は、表示制御部１１ａからの信号を受けて、図５に示すように報知情報を監視映像１３ａとともにリアルタイムで表示する。具体的に説明すると、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で物体（障害物）が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。 In addition, the monitor 13 receives the signal from the display control unit 11a and displays the notification information together with the monitoring video 13a in real time as shown in FIG. More specifically, the icon C is displayed on the side where the object (obstacle) approaches the area in the monitoring video 13a outside the frame 130a in the screen 130 of the monitor 13.
以上説明したように本実施の形態の障害物報知システム１０は、テレビカメラ１２、モニタ１３、表示制御部１１ａ、物体検出部１１ｂ、報知制御部１１ｃを備え、走行時や作業時等において監視映像１３ａ外の障害物を報知するようにした。このため、運転者は、障害物を事前に認識することが可能になる。よって、本実施の形態の障害物報知システム１０は、クレーン車１の安全性を向上させることができる。 As described above, the obstacle notification system 10 according to the present embodiment includes the television camera 12, the monitor 13, the display control unit 11a, the object detection unit 11b, and the notification control unit 11c. An obstacle outside 13a was notified. For this reason, the driver can recognize the obstacle in advance. Therefore, the obstacle notification system 10 of the present embodiment can improve the safety of the crane vehicle 1.
また、本実施の形態の障害物報知システム１０では、障害物が接近してくる方向を報知するようにしたので、障害物が接近してくる方向をより良く認識することが可能になり、クレーン車１の安全性をさらに向上させることができる。 Moreover, in the obstacle notification system 10 of the present embodiment, since the direction in which the obstacle approaches is notified, it becomes possible to better recognize the direction in which the obstacle approaches, and the crane The safety of the vehicle 1 can be further improved.
さらに、本実施の形態の障害物報知システム１０では、障害物が接近してくる方向をアイコンＣで報知するようにしたので、障害物が接近してくる方向を視覚で認識することが可能になり、クレーン車１の安全性をさらに向上させることができる。 Furthermore, in the obstacle notification system 10 of the present embodiment, the direction in which the obstacle is approaching is notified by the icon C, so that the direction in which the obstacle is approaching can be visually recognized. Thus, the safety of the crane vehicle 1 can be further improved.
また、障害物が接近してくる方向をアイコンＣで報知することにより、クレーン車１が左折や幅寄せをする前に、運転者に目視による確認を促すことができる。 In addition, by notifying the direction in which the obstacle is approaching with the icon C, it is possible to prompt the driver to visually confirm the crane vehicle 1 before making a left turn or width adjustment.
さらに、本実施の形態の障害物報知システム１０では、１台のテレビカメラ１２（広角テレビカメラ）でモニタ１３への表示と障害物の検出とを行うようにしたので、装置コストの低減化を図ることができる。 Furthermore, in the obstacle notification system 10 of the present embodiment, the display on the monitor 13 and the detection of the obstacle are performed by one television camera 12 (wide-angle television camera), so that the apparatus cost can be reduced. Can be planned.
また、広角テレビカメラを使用することにより、左側方から監視領域Ｂに入ってくる人等をより良く認識することが可能になる。さらに、左後方から監視領域Ｂに入ってくる自転車やバイク等をより良く認識することが可能になる。 In addition, by using a wide-angle TV camera, it is possible to better recognize a person or the like who enters the monitoring area B from the left side. Furthermore, it becomes possible to better recognize a bicycle, a motorcycle, or the like that enters the monitoring area B from the left rear.
（第２の実施の形態）
図６は、本発明の第２の実施の形態のクレーン車１０１の左側面図である。図７は、クレーン車１０１の上面図である。図８は、クレーン車１０１に使用される障害物報知システム１１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、第１の実施の形態と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
(Second Embodiment)
FIG. 6 is a left side view of the mobile crane 101 according to the second embodiment of this invention. FIG. 7 is a top view of the crane vehicle 101. FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of the obstacle notification system 110 used for the crane vehicle 101. In the present embodiment, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different parts are mainly described.
本実施の形態の障害物報知システム１１０は、制御装置１１１と、制御装置１１１の入力側に接続された第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２と、制御装置１１１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。 The obstacle notification system 110 according to the present embodiment is connected to the control device 111, the first TV camera 121 and the second TV camera 122 connected to the input side of the control device 111, and the output side of the control device 111. And a monitor 13.
第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２は、第１の実施の形態のテレビカメラ１２のような広角テレビカメラではなく、標準的な画角のテレビカメラである。第１テレビカメラ１２１および第２テレビカメラ１２２は、クレーン車１０１に取り付けられ、監視が必要なクレーン車１０１の一部とその周辺からなる監視領域Ｂ（図６、図７参照）を撮像して監視映像を取得するものである。この監視領域Ｂは、ブーム７とクレーン車１の左前方、左前側方、左後側方、左後方とにより構成される部分とその周辺である。 The first television camera 121 and the second television camera 122 are not wide-angle television cameras like the television camera 12 of the first embodiment, but are television cameras with a standard angle of view. The first TV camera 121 and the second TV camera 122 are attached to the crane vehicle 101 and take an image of a monitoring area B (see FIGS. 6 and 7) that includes a part of the crane vehicle 101 that needs to be monitored and its periphery. This is to obtain surveillance video. The monitoring area B is a portion constituted by the boom 7 and the left front, left front side, left rear side, and left rear of the crane vehicle 1 and its periphery.
第１テレビカメラ１２１の具体的な取り付け位置は、ブームサポート６を覆うカバー８の上部においてブーム７の左側の部分である。この第１テレビカメラ１２１が撮像する第１監視領域Ｂ１は、監視領域Ｂの一部分（ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺）である。 A specific mounting position of the first television camera 121 is a left portion of the boom 7 in the upper part of the cover 8 that covers the boom support 6. The first monitoring area B1 imaged by the first television camera 121 is a part of the monitoring area B (a part constituted by the boom 7 and the left front side and the left front side of the crane vehicle 1 and its periphery).
第２テレビカメラ１２２の具体的な取り付け位置は、キャリヤ２の左前方の部分である。この第２テレビカメラ１２２が撮像する第２監視領域Ｂ２は、監視領域Ｂのその他の部分（クレーン車１の左後側方から左後方の部分とその周辺）である。 A specific attachment position of the second television camera 122 is a left front portion of the carrier 2. The second monitoring area B2 imaged by the second television camera 122 is the other part of the monitoring area B (the left rear side portion and the vicinity thereof from the left rear side of the crane vehicle 1).
制御装置１１１は、クレーン車１０１のキャビン４内に配置されている。この制御装置１１１は、表示制御部１１１ａと、物体検出部１１ｂと、報知制御部１１ｃとを備えている。 The control device 111 is disposed in the cabin 4 of the crane vehicle 101. The control device 111 includes a display control unit 111a, an object detection unit 11b, and a notification control unit 11c.
表示制御部１１１ａは、入力側に第１テレビカメラ１２１が接続されており、出力側にモニタ１３が接続されている。この表示制御部１１１ａは、第１テレビカメラ１２１から監視映像の情報を受け取り、監視映像１３ａをリアルタイムで表示する制御を行うものである。この監視映像１３ａは、第１監視領域Ｂ１（ブーム７とクレーン車１の左前方から左前側方とにより構成される部分とその周辺）の映像である。 The display controller 111a has a first television camera 121 connected to the input side and a monitor 13 connected to the output side. The display control unit 111a receives information on the monitoring video from the first television camera 121 and performs control to display the monitoring video 13a in real time. This monitoring image 13a is an image of the first monitoring area B1 (a portion constituted by the boom 7 and the left front of the crane vehicle 1 from the left front side and its surroundings).
物体検出部１１ｂは、入力側に第２テレビカメラ１２２が接続されており、出力側に報知制御部１１ｃが接続されている。この物体検出部１１ｂは、モニタ１３に表示されている監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。 In the object detection unit 11b, the second television camera 122 is connected to the input side, and the notification control unit 11c is connected to the output side. The object detection unit 11b detects an object by determining whether an object outside the monitoring video 13a displayed on the monitor 13 is an obstacle and determining that the object is an obstacle.
具体的には、この物体検出部１１ｂは、図示しないが、第２テレビカメラ１２２から第２監視領域Ｂ２（クレーン車１の左後側方から左後方にかけての部分とその周辺）の映像を受け取り、この映像に入ってきた物体を画像認識して検出する。物体の検出は、例えばこの映像をモノクロ処理した後、輪郭線を抽出して、形として捉えることにより行う。 Specifically, the object detection unit 11b receives an image of the second monitoring area B2 (the portion from the left rear side to the left rear side of the crane vehicle 1 and its surroundings) from the second TV camera 122, although not shown. The object that has entered the image is recognized by image recognition. The object is detected by, for example, performing monochrome processing on this video, extracting a contour line, and capturing it as a shape.
報知制御部１１ｃは、第１の実施の形態で説明した通りである。したがって、モニタ１３は、第１の実施の形態と同様に図５に示すように、画面１３０内の枠１３０ａの外側で障害物が監視映像１３ａ内の領域に接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示する。したがって、本実施の形態の障害物報知システム１１０においても、障害物を事前に認識することが可能になるので、クレーン車１０１の安全性を向上させることができる。 The notification control unit 11c is as described in the first embodiment. Therefore, as in the first embodiment, as shown in FIG. 5, the monitor 13 is positioned outside the frame 130a in the screen 130 in the direction in which the obstacle approaches the area in the monitoring video 13a. Icon C is displayed. Therefore, even in the obstacle notification system 110 according to the present embodiment, the obstacle can be recognized in advance, and the safety of the crane vehicle 101 can be improved.
また、本実施の形態の障害物報知システム１１０は、画像認識で障害物の検出を行うようにしたので、人やバイク等の報知すべき障害物が識別でき、クレーン車１０１の安全性をさらに向上させることができる。 In addition, since the obstacle notification system 110 according to the present embodiment detects an obstacle by image recognition, the obstacle to be notified such as a person or a motorcycle can be identified, and the safety of the crane vehicle 101 can be further improved. Can be improved.
（第３の実施の形態）
図９は、本発明の第３の実施の形態のクレーン車２０１の左側面図である。図１０は、クレーン車２０１の上面図である。図１１は、クレーン車２０１に使用される障害物報知システム２０の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
(Third embodiment)
FIG. 9 is a left side view of a mobile crane 201 according to the third embodiment of the present invention. FIG. 10 is a top view of the crane vehicle 201. FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of the obstacle notification system 20 used for the crane vehicle 201. In the present embodiment, the same reference numerals are given to the same parts as those in the first embodiment and the second embodiment, and different parts will be mainly described.
この障害物報知システム２０は、制御装置２１と、制御装置２１の入力側に接続された第１テレビカメラ１２１およびセンサ１５と、制御装置２１の出力側に接続されたモニタ１３とを備えている。 The obstacle notification system 20 includes a control device 21, a first television camera 121 and a sensor 15 connected to the input side of the control device 21, and a monitor 13 connected to the output side of the control device 21. .
第１の実施の形態や第２の実施の形態の障害物報知システム１０（１１０）は、画像認識により物体を検出するものであったが、本実施の形態の障害物報知システム２０は、センサ１５（レーザーセンサや超音波センサ等）を使用して、監視映像１３ａ（図４参照）外の物体を検出するものである。このセンサ１５は、図示しないが、クレーン車２０１において、監視映像１３ａ外の物体を検出することが可能な位置に設置されている。 The obstacle notification system 10 (110) of the first embodiment or the second embodiment detects an object by image recognition, but the obstacle notification system 20 of the present embodiment is a sensor. 15 (laser sensor, ultrasonic sensor, etc.) is used to detect an object outside the monitoring video 13a (see FIG. 4). Although not shown, the sensor 15 is installed in a position where the crane vehicle 201 can detect an object outside the monitoring video 13a.
また、制御装置２１はキャビン４内に配置され、表示制御部１１ａと、物体検出部２１ｂと、報知制御部２１ｃとを備える。 Moreover, the control apparatus 21 is arrange | positioned in the cabin 4, and is provided with the display control part 11a, the object detection part 21b, and the alerting | reporting control part 21c.
物体検出部２１ｂは、入力側にセンサ１５が接続されており、出力側に報知制御部２１ｃが接続されている。この物体検出部２１ｂは、センサ１５から取得した信号を使用して監視映像１３ａ外の物体が障害物であるか否かを判断して障害物であると判定することにより物体を検出するものである。ここで、物体検出部２１ｂは、物体との相対速度を演算する等の公知の手法により物体を特定の障害物として検出しても良い。 In the object detection unit 21b, the sensor 15 is connected to the input side, and the notification control unit 21c is connected to the output side. The object detection unit 21b detects an object by determining whether an object outside the monitoring video 13a is an obstacle by using a signal acquired from the sensor 15 and determining that the object is an obstacle. is there. Here, the object detection unit 21b may detect the object as a specific obstacle by a known method such as calculating a relative speed with the object.
報知制御部２１ｃは、入力側に物体検出部２１ｂが接続されており、出力側に表示制御部１１ａが接続されている。この報知制御部２１ｃは、物体検出部２１ｂによって物体（障害物）が検出されたときに、モニタ１３に報知情報を表示する信号を表示制御部１１ａに送る。 In the notification control unit 21c, the object detection unit 21b is connected to the input side, and the display control unit 11a is connected to the output side. When the object detection unit 21b detects an object (obstacle), the notification control unit 21c sends a signal for displaying notification information on the monitor 13 to the display control unit 11a.
したがって、本実施の形態の障害物報知システム２０においても、運転者が障害物を事前に認識することが可能になるので、クレーン車２０１の安全性を向上させることができる。 Therefore, also in the obstacle notification system 20 of the present embodiment, the driver can recognize the obstacle in advance, so that the safety of the crane vehicle 201 can be improved.
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was illustrated, these embodiment does not limit the content of this invention. Various modifications can be made without departing from the scope of the claims of the present invention.
例えば、実施の形態では、障害物の検出方法として、画像認識による検出方法と、センサによる検出方法についてそれぞれ説明したが、双方の検出方法を併用しても良い。この場合には、障害物の検出精度が高まるので、運転者は障害物をさらに良く認識でき、クレーン車の安全性をさらに向上させることができる。 For example, in the embodiment, the detection method using image recognition and the detection method using a sensor have been described as obstacle detection methods, but both detection methods may be used in combination. In this case, since the obstacle detection accuracy is improved, the driver can recognize the obstacle better, and can further improve the safety of the crane vehicle.
また、上記の各実施の形態では、走行時等の非使用時においてブームが水平に配置されるクレーン車１（１０１、２０１）に障害物報知システムを適用した場合について説明した。しかし、図示しないがスラントブームを備えるクレーン車においても、実施の形態の障害物報知システムを適用することが可能である。スラントブームとは、走行時等の非使用時に先端が下がって配置されているブームのことである。 Further, in each of the above-described embodiments, the case where the obstacle notification system is applied to the crane vehicle 1 (101, 201) in which the boom is horizontally disposed when not in use such as traveling is described. However, although not shown, the obstacle notification system of the embodiment can also be applied to a crane vehicle including a slant boom. A slant boom is a boom that is disposed with its tip lowered when not in use, such as during travel.
したがって、運転者は、スラントブームを備えるクレーン車であっても障害物を事前に認識することが可能になる。よって、実施の形態の障害物報知システム１０（１１０、２０）は、ブームの種類に関係なく、クレーン車の安全性を向上させることができる。 Therefore, the driver can recognize an obstacle in advance even in a crane vehicle having a slant boom. Therefore, the obstacle notification system 10 (110, 20) of the embodiment can improve the safety of the crane vehicle regardless of the type of the boom.
また、各実施の形態では、表示制御部１１ａ（１１１ａ）が、モニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａの外側で障害物が接近してくる方向となる側にアイコンＣを表示することにより障害物が接近してくる方向を報知した。しかし、障害物が接近してくる方向を報知する方法は、この方法に限定しなくても良い。 In each embodiment, the display control unit 11a (111a) displays the icon C on the side where the obstacle approaches in the direction outside the frame 130a in the screen 130 of the monitor 13, thereby obstructing the obstacle. Informed the direction of approaching. However, the method of notifying the direction in which the obstacle is approaching does not have to be limited to this method.
例えば、表示制御部１１ａ（１１１ａ）は、図１２に示すようにモニタ１３の画面１３０内の枠１３０ａで障害物が接近してくる方向となる側を光らせることにより障害物が接近してくる方向を報知するようにしても良い。この場合にはアイコンＣで報知する場合に比べて、障害物が接近してくる方向を視覚で確実に認識することが可能になり、クレーン車の安全性をさらに向上させることができる。また、アイコンＣで報知する場合に比べて枠１３０ａを光らせる方が、モニタ１３の画面１３０内において監視映像１３ａの領域を広くとれることが可能になるので、監視映像１３ａによる監視性を向上させることができる。 For example, as shown in FIG. 12, the display control unit 11a (111a) illuminates the side in which the obstacle approaches in the frame 130a in the screen 130 of the monitor 13, so that the obstacle approaches. May be notified. In this case, it is possible to visually recognize the direction in which the obstacle approaches as compared with the case where the notification is performed using the icon C, and the safety of the crane truck can be further improved. In addition, since the area of the monitoring video 13a can be made larger in the screen 130 of the monitor 13 by making the frame 130a shine than when the notification is made by the icon C, the monitoring performance by the monitoring video 13a is improved. Can do.
また、視覚情報としてアイコンＣを使用したが、その他の視覚情報としてランプ等を使用しても良い。この場合にランプは、点灯または点滅して運転者に報知する。また、報知方法として、聴覚情報を使用しても良い。聴覚情報としては、ブザーが挙げられる。このブザーは、警報音を鳴らして運転者に報知する。 Further, although the icon C is used as visual information, a lamp or the like may be used as other visual information. In this case, the lamp is lit or blinked to notify the driver. In addition, auditory information may be used as a notification method. An example of the auditory information is a buzzer. This buzzer sounds a warning sound to notify the driver.
また、実施の形態の障害物報知システムが設けられるクレーン車１（１０１、２０１）として、旋回台３上で車両進行方向Ａに対して右側にキャビン４が配置されて車両進行方向に対して左側にブーム７が配置されたものとした。しかし、クレーン車は、車両進行方向に対して左側にキャビンが配置されて右側にブームが配置されたものであっても障害物報知システムを設けることは可能である。 In addition, as the crane vehicle 1 (101, 201) provided with the obstacle notification system according to the embodiment, the cabin 4 is arranged on the right side with respect to the vehicle traveling direction A on the swivel 3, and the left side with respect to the vehicle traveling direction. It was assumed that the boom 7 was disposed on the side. However, the crane vehicle can be provided with an obstacle notification system even if the cabin is arranged on the left side with respect to the vehicle traveling direction and the boom is arranged on the right side.
この場合に、テレビカメラで撮像される監視領域となるクレーン車の一部は、ブームとクレーン車の右前方、右前側方、右後側方、右後方とにより構成される部分となる。また、テレビカメラは、ブームサポートを覆うカバーの上部でブームの右側の部分に取り付けられることが好ましい。 In this case, a part of the crane vehicle that becomes a monitoring region imaged by the television camera is a portion constituted by the boom and the right front, right front side, right rear side, and right rear of the crane vehicle. Moreover, it is preferable that a television camera is attached to the right part of a boom in the upper part of the cover which covers a boom support.
また、実施の形態の障害物報知システムは、ラフテレーンクレーンに適用した場合を説明したが、その他のクレーン車（トラッククレーン、オールテレーンクレーン等）に適用しても良いし、クレーン車に限らず、キャビンから直視が困難な範囲や、ミラーのみでは確認困難な範囲が存在する建設機械にも適用しても良い。 Moreover, although the obstacle notification system of the embodiment has been described for a case where it is applied to a rough terrain crane, it may be applied to other crane vehicles (such as a truck crane and an all terrain crane), and is not limited to a crane vehicle. The present invention may also be applied to a construction machine where there is a range in which direct viewing from the cabin is difficult or a range in which it is difficult to confirm with a mirror alone.
１、１０１、２０１ クレーン車
２ キャリヤ（車体）
３ 旋回台
４ キャビン
６ ブームサポート
７ ブーム
８ カバー
１０、１１０、２０ 障害物報知システム
１１ａ、１１１ａ 表示制御部
１１ｂ、２１ｂ 物体検出部
１１ｃ、２１ｃ 報知制御部
１２ テレビカメラ
１３ モニタ
１３ａ 監視映像
１２１ 第１テレビカメラ
１２２ 第２テレビカメラ
Ａ 車両進行方向
Ｂ 監視領域
Ｃ アイコン
1, 101, 201 Crane truck 2 Carrier (body)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Turntable 4 Cabin 6 Boom support 7 Boom 8 Cover 10, 110, 20 Obstacle notification system 11a, 111a Display control part 11b, 21b Object detection part 11c, 21c Notification control part 12 Television camera 13 Monitor 13a Monitoring video 121 1st TV camera 122 2nd TV camera A Vehicle traveling direction B Monitoring area C Icon
Claims (6)
前記監視映像をリアルタイムで表示する制御を行う表示制御部と、
前記クレーン車に設けられたキャビン内に配置されて前記表示制御部で制御されることにより前記監視映像をリアルタイムで表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記監視映像外の物体が障害物であるか否かを判断して当該物体が障害物であると判定することにより当該物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が前記物体を検出したときに前記モニタに報知情報を表示する信号を前記表示制御部に送る報知制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記信号を受けて前記モニタに前記報知情報を表示する制御を行い、前記モニタは前記報知情報および前記監視映像をリアルタイムで表示することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 A TV camera that captures a monitoring image by imaging a monitoring area that is attached to a crane vehicle and that needs to be monitored and a part of the crane vehicle that needs to be monitored;
A display control unit that performs control to display the monitoring video in real time;
A monitor that displays the monitoring video in real time by being placed in a cabin provided in the crane vehicle and controlled by the display control unit;
An object detection unit that detects the object by determining whether the object outside the monitoring video displayed on the monitor is an obstacle and determining that the object is an obstacle;
A notification control unit that sends a signal for displaying notification information on the monitor to the display control unit when the object detection unit detects the object;
The display control unit performs control to receive the signal and display the notification information on the monitor, and the monitor displays the notification information and the monitoring video in real time. system.
前記物体検出部は、前記物体を検出したときに、前記物体が前記モニタに表示されている前記監視映像内の領域に接近してくる方向を算出して、算出した当該方向を前記報知制御部を介して前記表示制御部に送り、
前記表示制御部は、前記報知制御部から受けた前記方向に基づいて前記報知情報を表示する制御を行うことを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 In the obstacle information system of the crane vehicle according to claim 1,
The object detection unit calculates a direction in which the object approaches an area in the monitoring video displayed on the monitor when the object is detected, and the calculated control unit displays the calculated direction. To the display control unit via
The said display control part performs the control which displays the said alerting | reporting information based on the said direction received from the said alerting | reporting control part, The obstacle alerting | reporting system of the crane vehicle characterized by the above-mentioned.
前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠の外側で前記方向となる側にアイコンを表示することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 In the obstacle information system of the crane vehicle according to claim 2,
The display control unit displays the monitoring video with a frame on the monitor screen, and displays an icon on the side in the direction outside the frame in the monitor screen as the notification information. Obstacle notification system for crane vehicles.
前記表示制御部は、前記モニタの画面内で前記監視映像に枠を付けて表示し、前記報知情報として、前記モニタの画面内の前記枠で前記方向となる側を光らせることを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 In the obstacle information system of the crane vehicle according to claim 2,
The display control unit displays the monitoring video with a frame on the monitor screen, and illuminates a side in the direction on the frame in the monitor screen as the notification information. Car obstacle notification system.
前記クレーン車は、車体上に設けられた旋回台上で車両進行方向に対して一方側に前記キャビンが配置されて車両進行方向に対して他方側にブームが配置されたものであり、
前記テレビカメラに１台の広角テレビカメラを使用し、当該広角テレビカメラは、前記監視領域の前記クレーン車の一部として前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方、前記他方前側方、前記他方後側方、前記他方後方とからなる部分をその周辺とともに撮像して前記監視映像を取得し、
前記表示制御部は、当該監視映像で前記ブームと前記クレーン車の前記他方前方から前記他方前側方にかけての部分とその周辺を前記モニタにリアルタイムで表示させ、
前記物体検出部は、当該監視映像で前記クレーン車の前記他方後側方から前記他方後方にかけての部分の周辺に入ってきた物体を画像認識して検出することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 In the obstacle information system of the crane vehicle according to claim 1,
The crane vehicle is such that the cabin is disposed on one side with respect to the vehicle traveling direction on the swivel provided on the vehicle body, and the boom is disposed on the other side with respect to the vehicle traveling direction,
One wide-angle TV camera is used for the TV camera, and the wide-angle TV camera is used as a part of the crane vehicle in the monitoring area, the boom and the other front side of the crane vehicle, the other front side, and the other rear side. Side, the other back and the part of the image is taken together with its periphery to obtain the monitoring video,
The display control unit causes the monitor to display the boom and the part of the crane truck from the other front to the other front side and its periphery in real time on the monitor,
The object detecting unit recognizes and detects an object that has entered the periphery of a portion of the crane vehicle from the other rear side to the other rear side in the monitoring video, and detects the obstacle of the crane vehicle Notification system.
前記テレビカメラを複数台備え、
当該複数台のテレビカメラのうち１台のテレビカメラは前記監視領域の一部分を撮像して当該一部分の前記監視映像を取得し、
前記表示制御部は、前記一部分の監視映像を前記モニタにリアルタイムで表示させ、
前記複数台のテレビカメラのうち前記１台のテレビカメラ以外のテレビカメラは前記監視領域のその他の部分を撮像して当該その他の部分の監視映像を取得し、
前記物体検出部は、前記その他の部分の監視映像内の領域に入ってきた物体を画像認識して検出することを特徴とするクレーン車の障害物報知システム。 In the obstacle information system of the crane vehicle according to claim 1,
A plurality of the TV cameras are provided,
One of the plurality of TV cameras captures a part of the monitoring area and acquires the monitoring video of the part,
The display control unit displays the part of the monitoring video on the monitor in real time,
Among the plurality of television cameras, television cameras other than the one television camera capture the other part of the monitoring area to obtain the surveillance video of the other part,
The obstacle detection system for a crane vehicle, wherein the object detection unit recognizes and detects an object that has entered an area in the monitoring video of the other part.
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