JP2015226331A - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置1およびモータ制御装置1に関連する構成を示すブロック図である。
図2は、図1に示すモータ制御装置1で駆動制御されるモータ2が等速回転しているときに電源3の電圧が変動した場合のモータ2の速度の変化を説明するためのグラフである。図3は、図1に示すモータ制御装置1で駆動制御されるモータ2が等速回転しているときに電源3の電圧が変動した場合のモータ2の速度の変化を説明するためのグラフである。図4は、図1に示すモータ制御装置1で駆動制御されるモータ2が加速しているときに電源3の電圧が変動した場合のモータ2の加速度の変化を説明するためのグラフである。
以上説明したように、本形態では、電源3の電圧が特定閾値以下になると、モータ2が等速回転中であれば、モータ2が特定速度よりも遅い速度で回転するようにモータ2を駆動制御し、モータ2が加速中であれば、モータ2が特定加速度よりも小さい加速度で加速するようにモータ2を駆動制御している。そのため、本形態では、モータ2の駆動時のモータ2の負荷に伴う電源3の電圧降下が生じたときに、モータ2の速度を遅くしたり、加速度を小さくしたりして、モータ2の動作を安定させることが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 モータ
3 電源
5 制御部(制御手段)
6 ドライバ(モータ駆動手段)
AC0 基準加速度(特定加速度)
AC1 第1加速度(特定加速度)
AC2 第2加速度(特定加速度)
th1 第1閾値(閾値、特定閾値)
th2 第2閾値(閾値、特定閾値)
th3 第3閾値(閾値、特定閾値)
T 監視時間
V0 基準速度(特定速度)
V1 第1速度(特定速度)
V2 第2速度(特定速度)
Claims (6)
- ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともに前記モータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の基準速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
前記電源の電圧が前記閾値以下になったことを検出すると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度よりも遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
その後、前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復したことが検出された後、前記監視時間が経過する前に、前記モータが停止すると、前記制御手段は、前記監視時間が経過していなくても、次の前記モータの起動時に、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。
- ロボットを動作させるモータを制御するモータ制御装置において、
前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ駆動手段に電圧を印加する電源の電圧を検出するとともに前記モータ駆動手段に対して駆動指令を出力する制御手段とを備え、
前記制御手段には、前記電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、
前記制御手段は、前記電源の電圧がより小さな前記閾値以下になるにしたがって、等速回転中の前記モータがより遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力するとともに、加速中の前記モータがより小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
複数の前記閾値のうちの任意の前記閾値を特定閾値とすると、
前記制御手段は、
前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の特定速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の特定加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
前記電源の電圧が前記特定閾値以下になったことを検出すると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度よりも遅い速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
その後、前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復したことを検出すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記特定閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度で回転するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 複数の前記閾値のうちの最も大きい前記閾値を第1閾値とすると、
前記制御手段は、
前記電源の電圧が前記第1閾値を超えている場合、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力し、
前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復したことを検出した後、前記監視時間が経過する前に、前記モータが停止すると、前記監視時間が経過していなくても、次の前記モータの起動時に、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータ駆動手段に前記駆動指令を出力することを特徴とする請求項3記載のモータ制御装置。 - ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、
前記モータの電源の電圧が所定の閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の基準速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の基準加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
前記電源の電圧が前記閾値以下になると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度よりも遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
その後、前記電源の電圧が前記閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記基準速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記基準加速度で加速するように前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御方法。 - ロボットを動作させるモータを制御するためのモータ制御方法において、
前記モータの電源の電圧の閾値として値の異なる複数の閾値が設定され、
前記電源の電圧がより小さな前記閾値以下になるにしたがって、等速回転中の前記モータがより遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、加速中の前記モータがより小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御するとともに、
複数の前記閾値のうちの任意の前記閾値を特定閾値とすると、
前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが所定の特定速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが所定の特定加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
前記電源の電圧が前記特定閾値以下になると、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度よりも遅い速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度よりも小さい加速度で加速するように前記モータを駆動制御し、
その後、前記電源の電圧が前記特定閾値を超えるまで回復すると、所定の監視時間の間、所定の周期で前記電源の電圧を監視し、前記監視時間の間、前記電源の電圧が前記特定閾値以下とならず、かつ、前記監視時間経過時に前記電源の電圧が前記特定閾値を超えている場合に、前記モータが等速回転中であれば、前記モータが前記特定速度で回転するように前記モータを駆動制御し、前記モータが加速中であれば、前記モータが前記特定加速度で加速するように前記モータを駆動制御することを特徴とするモータ制御方法。
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