JP2015226304A - 車両用投影装置及びヘッドアップディスプレイシステム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の対象物と、これに重畳して表示される表示画像とに位置ずれが生じても、ユーザに与える違和感を低減する。【解決手段】前方情報取得部２００は、自車両２の前方の特定の対象物Ｗの位置を検出し、表示器は、対象物Ｗに対応したマーク画像Ｖ１を表示し、車両振動検出部４００は、自車両２の振動を検出し、表示制御部６００は、投影面に投影するマーク画像Ｖ１の表示位置を、前方情報取得部２００が検出する対象物Ｗの位置に基づいて制御し、車両振動検出部４００が検出する自車両２の振動が所定条件を満たした場合、マーク画像Ｖ１の表示位置または大きさを連続的に変化させる。【選択図】図３

Description

本発明は、実景とともに表示画像を視認させるヘッドアップディスプレイシステムと、このヘッドアップディスプレイシステムに用いられる車両用投影装置に関する。

ヘッドアップディスプレイは、自車両前方の風景に重畳画像を重ねて表示することで、実景に情報などを付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を生成し、車両を運転するユーザの視線移動を極力抑えつつ、所望の情報を的確に提供することで、安全で快適な車両運行に寄与することができるものである。

ヘッドアップディスプレイが表示する画像の一つとして、車両前方に存在する特定の対象物を囲んで強調する強調画像があり、ユーザに対象物の存在を認識させるものが、特許文献１に記載されている。

特表２００４−５３５９７１号公報

しかしながら、車両が振動することによって、対象物と強調画像との位置関係がずれてしまい、ユーザに違和感を与えてしまう可能性があった。

したがって、本発明は、所定の対象物と、これに重畳して表示される表示画像とに位置ずれが生じても、ユーザに与える違和感を低減することができる車両用投影装置とヘッドアップディスプレイシステムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る車両用投影装置は、表示画像を表示する表示器と、前記表示器が表示する前記表示画像の画像光を投影面に向けるリレー光学系と、車両の振動に応じた振動信号を入力する車両振動入力部と、前記投影面に投影する前記表示画像の表示位置を、外部から入力される調整信号に基づいて制御し、前記車両振動入力部からの前記振動信号に応じて前記表示画像の表示位置または大きさを連続的に変化させる表示制御部と、を備えるものである。

また、本発明に係るヘッドアップディスプレイシステムは、車両前方の特定の対象物の位置を検出する前方情報取得部と、前記対象物に対応した表示画像を表示する表示器と、前記表示器が表示する前記表示画像の画像光を投影面に向けるリレー光学系と、車両の振動を検出する車両振動検出部と、前記投影面に投影する前記表示画像の表示位置を、前記前方情報取得部が検出する前記対象物の位置に基づいて制御し、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像の表示位置または大きさを連続的に変化させる表示制御部と、を備えるものである。

本発明によれば、所定の対象物と、これに重畳して表示される表示画像とに位置ずれが生じても、ユーザに与える違和感を低減することができる。

本発明の第一実施形態における車両用警報装置の構成を説明する図である。 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。 上記実施形態におけるマーク画像の第１振動時表示処理における表示例を示す図であり、（ａ）〜（ｄ）が表示例を示し、（ｅ）〜（ｈ）がマーク画像の移動の仕方を説明するための図である。 上記実施形態におけるマーク画像の第１振動時表示処理における別の表示例を示す図であり、（ａ）〜（ｄ）が表示例を示し、（ｅ）〜（ｈ）がマーク画像の移動の仕方を説明するための図である。 上記実施形態におけるマーク画像の第２振動時表示処理における表示例を示す図であり、（ａ）〜（ｄ）が表示例を示し、（ｅ）〜（ｈ）がマーク画像の移動の仕方を説明するための図である。 上記実施形態におけるマーク画像のの第１振動時表示処理における別の表示例を示す図であり、（ａ）〜（ｄ）が表示例を示し、（ｅ）〜（ｈ）がマーク画像の移動の仕方を説明するための図である。

本発明のヘッドアップディスプレイシステム１（以下、ＨＵＤシステムと記載）の実施形態について、図１を参照して説明する。

ＨＵＤシステム１は、自車両２に搭載されるものであり、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置と記載）１００と、前方情報取得部２００と、距離検出部３００と、車両振動検出部４００と、視点位置検出部５００と、前方情報取得部２００,距離検出部３００,車両振動検出部４００，視点位置検出部５００から情報を入力し、ＨＵＤ装置１００を制御する表示制御部６００と、これらを信号授受可能に接続するネットワーク部７００と、を備える。

ＨＵＤ装置１００は、液晶表示パネルなどの表示器（図示しない）と、前記表示器が生成した画像を示す画像光Ｌを反射する凹面鏡などのリレー光学系（図示しない）とを備える。ＨＵＤ装置１００は、自車両２のフロントガラス（投影面）３に画像光Ｌを投影することで、フロントガラス３を通した自車両２の前方の実景とともに虚像である重畳画像Ｖをユーザ４に視認させる。また、ＨＵＤ装置１００は、後述する表示制御部６００の制御の下、フロントガラス３に投影する画像光Ｌの位置を調整することで、自車両２の前方の実景上の対象物Ｗに重畳画像Ｖが重畳して視認されるように表示を行うことが可能である。なお、ＨＵＤ装置１００は、車両ＥＣＵ５や図示しないナビゲーションシステムなどにも接続されており、実景の対象物Ｗに重畳する重畳画像Ｖ以外にも、車速などの車両情報画像や経路案内を行う矢印画像などで構成される経路案内画像なども表示可能である。

前方情報取得部２００は、自車両２の前方に存在する特定の対象物Ｗを検出するものであり、本実施形態では、自車両２の前方側を撮像するステレオカメラ２１０と、このステレオカメラ２１０で取得された撮像データを解析する前方画像解析部２２０と、を有する。

ステレオカメラ２１０は、自車両２が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、前方画像解析部２２０がステレオカメラ２１０で取得された撮像データを、公知の画像処理、パターンマッチング法などにより画像解析することで、道路形状に関する情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の対象物Ｗ（前方車両Ｗや障害物）に関する情報を解析することができ、さらに撮像された対象物Ｗ（前方車両Ｗ，障害物等）と自車両２との間の距離を算出することができる。

すなわち、本実施形態において、前方情報取得部２００は、ステレオカメラ２１０で撮像した撮像データから解析した道路上の対象物Ｗに関する情報、及び撮像された対象物Ｗと自車両２との距離に関する情報などを後述する表示制御部６００に出力する。

なお、前方情報取得部２００は、前方に存在する対象物Ｗを検出するため、単眼カメラ、赤外線カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ、または公知のセンサを適用してもよい。また、前方情報取得部２００は、前述したような自車両２に設けるセンサではなく、図示しない通信手段を介して路上の通信インフラや他車などと通信することで、自車両２の前方に存在する対象物Ｗを検出してもよい。

距離検出部３００は、例えば、ミリ波レーダー等の近距離検出用レーダー、超音波センサ、可視光カメラ、赤外線カメラなどのセンサや撮像カメラ等で構成され、取得したデータを後述する表示制御部６００に出力する。表示制御部６００は、前方情報取得部２００から入力したデータに基づき、対象物Ｗとの距離や対象物Ｗとの相対速度などを演算することができる。

車両振動検出部４００は、例えば、加速度センサ，ジャイロセンサ等で構成され、自車両２の振動を検出し、振動信号を表示制御部６００に出力する。表示制御部６００は、車両振動検出部４００から出力される振動信号が所定の条件を満たしていた場合、ＨＵＤ装置１００に「振動時表示処理」を実行させる。「振動時表示処理」を実行するための条件については、詳しくは後述する。

視点位置検出部５００は、ユーザ４の視点位置（視線の上下及び左右方向の位置）を検出するものであり、本実施形態では、ユーザ４を撮像する赤外線カメラ５１０と、この赤外線カメラ５１０で取得された撮像データを解析する視点画像解析部５２０と、を有する。

赤外線カメラ５１０は、ユーザ４の目を撮像するものであり、視点画像解析部５２０が赤外線カメラ５１０で取得された撮像データを、公知の画像処置、パターンマッチング法などにより画像解析することで、ユーザ４の視点位置を解析して、ユーザ４の視点位置に関する情報を後述する表示制御部６００に出力する。なお、ユーザ４が図示しない入力手段を操作することで、自らの視点位置に合うように重畳画像Ｖの表示位置を調整するようにしてもよく、このような場合、視点位置検出部５００を省略してもよい。

表示制御部６００は、１つもしくは複数のマイクロプロセッサ，マイクロコントローラ，ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ，任意の他のＩＣなどを有する処理部６１０と、書き換え可能なＲＡＭ，読み出し専用のＲＯＭ，消去不能なプログラム読み出し専用のＥＥＰＲＯＭ，不揮発性メモリであるフラッシュメモリなどのプログラムやデータを記憶することができる１つまたは複数のメモリを有する記憶部６２０と、ネットワーク部７００に接続された入出力部６３０と、を備える。

ネットワーク部７００は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス通信等であり、制御部６００を、ＨＵＤ装置１００，前方情報取得部２００，距離検出部３００，車両振動検出部４００，視点位置検出部５００，車両ＥＣＵ５及び図示しないナビゲーションシステム（車載機器）と信号を授受可能に接続する。

処理部６１０は、前方情報取得部２００から入力される対象物Ｗの位置に関する情報と、視点位置検出部５００から入力されるユーザ４の視点位置に関する情報に基づき、ＨＵＤ装置１００に表示させる重畳画像Ｖの表示位置を演算して、ＨＵＤ装置１００を制御する。このように、対象物Ｗの位置と視点位置検出部５００の位置とに基づいて、対象物Ｗの表示位置を設定することにより、ユーザ４の体格の違いや姿勢の違いがあった場合でも、実景における対象物Ｗに対する所望の位置に重畳画像Ｖを重畳表示させることができる。

入出力部（車両振動入力部）６３０は、前方情報取得部２００などとネットワーク部７００を介して通信可能に接続されている。処理部６１０は、入出力部６３０を介して、対象物Ｗの位置に関する情報やユーザ４の視点位置に関する情報や自車両２の振動信号などを入力し、これら入力情報に基づいてＨＵＤ装置１００を制御する。

図２を用いて、ユーザ４が視認する実景と重畳画像Ｖとの様子を説明する。図２は、自車両２の運転席からユーザ４が前方視認した際の風景の一例を示した図である。処理部６１０は、前方情報取得部２００を介して、自車両２の進路上または進路付近に対象物Ｗを検出した場合、ユーザ４が対象物Ｗを囲むように視認可能な円状のマーク画像Ｖ１（重畳画像Ｖ）をＨＵＤ装置１００に表示させる。なお、図面において、マーク画像Ｖ１以外のＨＵＤ装置１００が表示する車両情報画像や経路案内画像は図を見易くするため省略した。

処理部６１０は、車両振動検出部４００から（１）記憶部６２０に予め記憶された所定の時間以上継続した振動を検出した場合、または（２）記憶部６２０に予め記憶された所定の大きさ以上の振動を検出した場合、ＨＵＤ装置１００に『第１振動時表示処理』を実行させ、記憶部６２０に予め記憶された所定の時間以上、所定の大きさの振動を検出しなかった場合に処理を終了する。以下に、本実施形態における『第１振動時表示処理』について、図３を用いて説明する。図３（ａ）〜（ｄ）は、『第１振動時表示処理』を実行した際の表示推移を説明するための図であり、図３（ｅ）〜（ｈ）は、マーク画像Ｖ１の移動を説明するための図であり、それぞれ図３（ａ）〜（ｄ）に対応している。

（第１振動時表示処理）
第１振動時表示処理を実行した場合、処理部６１０は、記憶部６２０に予め記憶された円状の軌跡Ｑを読み出し、軌跡Ｑに従って、マーク画像Ｖ１の位置を定める画像基準点Ｐ（描画されない）を、図３（ｅ）〜（ｈ）に示すＰ１〜Ｐ４のように連続的に移動させることで、マーク画像Ｖ１を移動させる。画像基準点Ｐは、マーク画像Ｖ１の描画位置の基準となる点であり、例えば、マーク画像Ｖ１の中心点である。第１振動時表示処理を実行する前の画像基準点Ｐは、図２に示すような画像基準点Ｐ０である。処理部６１０は、第１振動時表示処理を実行した場合、記憶部６２０から読み出した軌跡Ｑを、第１振動時表示処理を実行する前のマーク画像Ｖ１の中心点（画像基準点Ｐ０）を囲むように配置する。こうすることで、マーク画像Ｖ１を、第１振動時表示処理前のマーク画像Ｖ１の中心点を囲むように移動させることができる。なお、前述したマーク画像Ｖ１の移動させるための表示処理については、一実施例を示したものであり、これらの方法に限定されない。

具体的な第１振動時表示処理の流れを以下に簡潔に説明する。通常走行時、処理部６１０は、図２のように前方車両Ｗにマーク画像Ｖ１を重ねて表示する。処理部６１０は、自車両２の振動が所定の条件を満たした場合、記憶部６２０から読み出した軌跡Ｑに従って、画像基準点Ｐを、図３（ｅ）〜（ｈ）に示す画像基準点Ｐ１〜Ｐ４のように移動させる。これにより、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、マーク画像Ｖ１を、第１振動時表示処理前のマーク画像Ｖ１の中心点を中心にして移動するように視認させることができる。このように、自車両２が振動している際に、対象物Ｗに対応して表示するマーク画像Ｖ１を連続的に移動させることで、自車両２の振動による対象物Ｗとマーク画像Ｖ１との不定周期、不定量の位置ずれによって覚える違和感を軽減することができる。
なお、このような第１振動時表示処理を行っている際、重畳画像Ｖ以外の対象物Ｗに対応した位置に表示しない車両情報画像や経路案内画像は、表示位置を変更することなく表示されることが望ましい。

また、第１振動時表示処理を実行する前のマーク画像Ｖ１の中心点を囲むようにマーク画像Ｖ１を移動させることで、振動による対象物Ｗの正確な位置が特定できていなくてもマーク画像Ｖ１を概ね対象物Ｗ近傍で連続的に移動させることができ、ユーザ４に対象物Ｗの存在を認識させることができる。なお、軌跡Ｑは、円形以外にも楕円形、正方形，四角形，六角形などの閉図形であってもよく、螺旋状の開図形であってもよい。なお、前方情報取得部２００が対象物Ｗを撮像し、その対象物Ｗの撮像画像から対象物Ｗの中心点を求め、第１振動時表示処理において、第１振動時表示処理を実行する前に検出された対象物Ｗの中心点を囲むようにマーク画像Ｖ１を移動させるようにしてもよい。

また、処理部６１０は、自車両２の振動の大きさに従って、マーク画像Ｖ１を移動させる大きさである軌跡Ｑの大きさを変更させてもよい。すなわち、自車両２の振動の大きさが小さい場合、自車両２の振動によるマーク画像Ｖ１と対象物Ｗとの位置ずれも小さくなるので、図４に示すように小さい軌跡Ｑａとすることで、マーク画像Ｖ１の移動も小さくすることができる。このように振動の大きさによってマーク画像Ｖ１の移動の大きさを変化させることにで、マーク画像Ｖ１と対象物Ｗとの位置ずれを抑えることができ、よりユーザ４に対象物Ｗを違和感なく認識させることが可能である。

また、処理部６１０は、自車両２と対象物Ｗとの間の距離に従って、マーク画像Ｖ１を移動させる大きさである軌跡Ｑの大きさを変更させてもよい。すなわち、自車両２と対象物Ｗとの間の距離が長い場合、自車両２の振動によるマーク画像Ｖ１と対象物Ｗとの位置ずれも小さくなるので、このような場合に、図４に示すように小さい軌跡Ｑａとすることで、マーク画像Ｖ１の移動も小さくすることができる。このように自車両２と対象物Ｗとの間の距離によってマーク画像Ｖ１の移動の大きさを変化させることで、マーク画像Ｖ１と対象物Ｗとの位置ずれを抑えることができ、よりユーザ４に対象物Ｗを違和感なく認識さえることが可能である。

また、処理部６１０は、第１振動時表示処理に移行する際、マーク画像Ｖ１の大きさを小さくしてもよい。第１振動時表示処理に移行する前では、マーク画像Ｖ１は、対象物Ｗ全体を概ね囲う大きさで表示されるが、そのままの大きさで移動させた場合、ユーザ４の視線を遮ってしまう可能性があるが、図５に示すように、第１振動時表示処理に移行する際、マーク画像Ｖ１の大きさを対象物Ｗよりも小さくすることで、ユーザ４の視線を遮ることを抑えつつ対象物Ｗを認識させることが可能である。また、第１振動時表示処理に移行する際、マーク画像Ｖ１の輝度や色を変化させて視認性を低下させてもよく、斯かる構成によってもユーザ４の視線を移動するマーク画像Ｖ１で遮りにくくする効果を奏する。

以上が本実施形態における第１振動時表示処理についての説明であったが、これより、第２振動時表示処理について説明する。前述した第１振動時表示処理がマーク画像Ｖ１を連続的に移動させるものであったが、本実施形態における第２振動時表示処理は、マーク画像Ｖ１を連続的に拡大縮小させる点で異なる。

（第２振動時表示処理）
第２振動時表示処理を実行した場合、処理部６１０は、記憶部６２０に予め記憶されたプログラムを読み出し、第２振動時表示処理を実行する前の画像基準点Ｐ０を基準として、マーク画像Ｖ１を連続的に繰り返し拡大縮小させる。

具体的には、通常走行時、処理部６１０は、図６（ａ）のように前方車両Ｗにマーク画像Ｖ１を重ねて表示する。処理部６１０は、自車両２の振動が所定の条件を満たした場合、記憶部６２０から読み出したプログラムに従って、マーク画像Ｖ１を、図６（ｂ）〜（ｄ）に示すマーク画像Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ１ｃのように、連続的に拡大縮小させる。このように、自車両２が振動している際に、対象物Ｗに対応して表示するマーク画像Ｖ１を連続的に拡大縮小させることで、自車両２の振動による対象物Ｗとマーク画像Ｖ１との不定周期、不定量の位置ずれによって覚える違和感を軽減することができる。

なお、第２振動時表示処理を実行する前のマーク画像Ｖ１（図６（ａ）参照）よりも、第２振動時表示処理を実行した後に表示されるマーク画像Ｖ１（図６（ｂ）参照）を一時的に大きくすることで、自車両２が振動した場合でもマーク画像Ｖ１と対象物Ｗとが大きく離れ難くなり、振動による対象物Ｗとマーク画像Ｖ１との位置ずれを認識させづらくすることができる。

また、振動時表示処理の際のマーク画像Ｖ１を移動させる速度や拡大縮小させる速度を、車両振動検出部４００が検出する振動の周期に応じて、変更させてもよく、車両振動検出部４００が検出する振動の周期が短い場合、マーク画像Ｖ１を移動させる速度や拡大縮小させる速度を速くすることで、振動による対象物Ｗとマーク画像Ｖ１との位置ずれを認識させづらくすることができる。

なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。

１ ＨＵＤシステム（ヘッドアップディスプレイシステム）
２ 自車両
３ フロントガラス
４ ユーザ
５ 車両ＥＣＵ
１００ ＨＵＤ装置
２００ 前方情報取得部
２１０ ステレオカメラ
２２０ 前方画像解析部
３００ 距離検出部
４００ 車両振動検出部
５００ 視点位置検出部
６００ 表示制御部

Ｌ 表示光
Ｐ 画像基準点
Ｑ 軌跡
Ｖ 重畳画像
Ｖ１ マーク画像
Ｗ 対象物（前方車両）

Claims (15)

1. 表示画像を表示する表示器と、
   前記表示器が表示する前記表示画像の画像光を投影面に向けるリレー光学系と、
   車両の振動に応じた振動信号を入力する車両振動入力部と、
   前記投影面に投影する前記表示画像の表示位置を、外部から入力される調整信号に基づいて制御し、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、前記表示画像の表示位置または大きさを連続的に変化させる表示制御部と、を備える、
   ことを特徴とする車両用投影装置。
2. 前記表示制御部は、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、前記表示画像を予め定められた軌跡上を移動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用投影装置。
3. 前記表示制御部は、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、表示されていた前記表示画像の中心を囲む軌跡上を移動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用投影装置。
4. 前記表示制御部は、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、前記表示画像を予め定められた軌跡上を移動させ、前記軌跡の大きさを変化させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用投影装置。
5. 前記表示制御部は、前記表示画像を移動させる際、前記表示画像の大きさを小さくする、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用投影装置。
6. 前記表示制御部は、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、前記表示画像を繰り返し拡大縮小させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用投影装置。
7. 前記表示制御部は、前記車両振動入力部からの前記振動信号が所定条件を満たした場合、前記表示画像の中心を中心として繰り返し拡大縮小させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用投影装置。
8. 車両前方の特定の対象物の位置を検出する前方情報取得部と、
   前記対象物に対応した表示画像を表示する表示器と、
   車両の振動を検出する車両振動検出部と、
   前記投影面に投影する前記表示画像の表示位置を、前記前方情報取得部が検出する前記対象物の位置に基づいて制御し、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像の表示位置または大きさを連続的に変化させる表示制御部と、を備える、
   ことを特徴とするヘッドアップディスプレイシステム。
9. 前記表示制御部は、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像を予め定められた軌跡上を移動させる、
   ことを特徴とする請求項８に記載のヘッドアップディスプレイシステム。
10. 前記表示制御部は、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、表示されていた前記表示画像の中心を囲む軌跡上を移動させる、
    ことを特徴とする請求項８に記載のヘッドアップディスプレイシステム。
11. 前記表示制御部は、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像を予め定められた軌跡上を移動させ、前記軌跡の大きさを変化させる、
    ことを特徴とする請求項８に記載のヘッドアップディスプレイシステム。
12. 前記表示制御部は、前記表示画像を移動させる際、前記表示画像の大きさを小さくする、
    ことを特徴とする請求項８乃至１１のいずれかに記載のヘッドアップディスプレイシステム。
13. 前記表示制御部は、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像を繰り返し拡大縮小させる、
    ことを特徴とする請求項８に記載のヘッドアップディスプレイシステム。
14. 前記表示制御部は、前記車両振動検出部が検出する車両の振動が所定条件を満たした場合、前記表示画像の中心を中心として繰り返し拡大縮小させる、
    ことを特徴とする請求項８に記載のヘッドアップディスプレイシステム。
15. 前記対象物までの距離を検出する距離検出部をさらに備え、
    前記距離検出部が検出する前記対象物までの距離が長い場合、前記制御部は、前記表示画像の表示位置または大きさを連続的に変化させる変化量を小さくする、
    ことを特徴とする請求項８乃至１４のいずれかに記載のヘッドアップディスプレイシステム。
    
    

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