JP2015221475A - Manipulator for radiation environment and fuel debris disassembling device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、放射線環境下用マニピュレータ及び燃料デブリ解体装置に関する。 The present invention relates to a manipulator for radiation environment and a fuel debris dismantling device.
原子力プラントでは、非常時においても常に原子炉圧力容器内の炉心の冷却がされるように、多重の緊急冷却設備が設けられ、炉心溶融事故を防ぐように対策が講じられている。しかしながら、極めて少ない確率ではあるが、過酷事故により緊急冷却設備の機能が喪失し炉心溶融に至る場合が想定される。このような場合には、既存の原子炉建屋に設置してある燃料搬出機器の使用が出来ない場合が考えられ、通常の燃料搬出作業が実施できない場合が想定される。 In nuclear power plants, multiple emergency cooling facilities are provided so that the core in the reactor pressure vessel is always cooled even in an emergency, and measures are taken to prevent core melting accidents. However, although the probability is very low, it is assumed that the function of the emergency cooling facility is lost due to a severe accident and the core is melted. In such a case, the case where the fuel carrying-out apparatus currently installed in the existing reactor building cannot be used is considered, and the case where normal fuel carrying-out work cannot be implemented is assumed.
特許文献1には、沸騰水型原子炉に過酷事故が発生した後でも炉心燃料を容易に取り出すことのできる原子炉内燃料取出し方法が記載されている。この特許文献1では、沸騰水型原子炉が設けられた既設の原子炉建屋を囲むように仮設建屋を設置して、この仮設建屋に吊上げ装置を取り付け、この吊上げ装置を用いて沸騰水型原子炉内の炉心燃料に対して上方に設置された複数の炉内構造物を順次取り外した後に、さらにこの吊上げ装置を用いて炉心燃料を取り出す原子炉内燃料取出し方法が記載されている。
炉心溶融により発生した燃料デブリは、高放射化された燃料と炉内構造物等が溶融硬化したものであり、その搬出には、放射線対策、発生した二次生成物の汚染拡大防止等を考慮することが重要であり、万が一の燃料デブリの拡散は作業被ばくや周辺区域への汚染拡大につながる。そのためには、燃料デブリの取出しを短時間で行う必要がある。 The fuel debris generated by the melting of the core is the one that melted and hardened the highly radioactive fuel and the internal structure of the reactor. In the unlikely event that a fuel debris diffuses, it will lead to work exposure and increased contamination of the surrounding area. For this purpose, it is necessary to take out the fuel debris in a short time.
特許文献1に記載の方法においては、原子炉格納容器の運転床(以下、オペフロという)から垂下させた多段式マニピュレータの先端に取り付けた取出し治具を操作して燃料デブリを取出している。オペフロからの操作は、操作性が悪く作業には多くの時間が必要である。そこで、燃料デブリ等の汚染源に関節型マニピュレータを近接させて操作することが考えられる。
In the method described in
しかしながら、汚染源に関節型マニピュレータを近づければ近づけるほど、放射線の影響を受ける構成部材の数も多く、それらの放射線ダメージも大きくなり、動作の信頼性が低下する可能性が高くなる。引用文献1には、放射線ダメージを低減した関節型マニピュレータの記載は無く、この点に関しても更に改善の余地がある。
However, the closer the articulated manipulator is to the contamination source, the greater the number of components affected by radiation, the greater the radiation damage, and the higher the possibility that the operation reliability will be reduced.
そこで、本願発明が解決しようとする課題は、特に燃料デブリの取出し作業のような高放射線環境下で、信頼性高く動作可能な関節型マニピュレータを提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide an articulated manipulator that can operate with high reliability, particularly in a high radiation environment such as a fuel debris retrieval operation.
上記した課題を解決するための本願発明は、その一例を挙げるならば、先端側に半月状部を有する1対の軸平板を、前記半月状部が反対方向に向いた状態で互いに90度のなすように形成された一つ以上の半月形回転軸と、前記半月状部が摺動する凹部を片面叉は両面に有し、前記半月部回転軸と相対的に回転する前記半月部回転軸の両端に設けられた関節板と、を有するアーム部を有し、アーム部の姿勢をワイヤで制御することを特徴とする。 The present invention for solving the above-described problem is, as an example, a pair of axial flat plates having a half-moon-like portion on the tip side, and 90 degrees from each other with the half-moon-like portion facing in the opposite direction. One or more half-moon-shaped rotation shafts formed so as to form, and the half-moon rotation shaft rotating relatively to the half-moon rotation shaft, having a recess on one side or both sides on which the half-moon-shaped portion slides. And an articulation plate provided at both ends of the arm portion, and the posture of the arm portion is controlled by a wire.
本願発明によれば、特に燃料デブリの取出し作業のような高放射線環境下で、信頼性高く動作可能な関節型マニピュレータを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide an articulated manipulator that can operate with high reliability, particularly in a high radiation environment such as a fuel debris retrieval operation.
図1は、本発明のマニピュレータシステム200の実施の形態を示す図である。マニピュレータシステム200は、流体で駆動され作業を行う関節型マニピュレータ100と、流体駆動ポンプ210、作業対象を撮像する監視カメラ220、及び操作盤230とを有する。操作盤230は、監視カメラ220からの映像を表示するディスプレイ231、関節型マニピュレータ100を操作する操作器232、操作器232の操作に基づいて関節型マニピュレータ100を流体駆動ポンプ210を介して制御するコンピュータを内蔵する制御部233を有する。操作器232は、図1では、ジョイスティックを設けているが、マスタースレーブのマスターマニピュレータを、または単なる操作ボタン、或いはこれらを複合的に設けてもよい。操作ボタンの場合は、関節型マニピュレータ100は予め決められた手順に基づいて制御される。
以下、図面を用いて本発明の関節型マニピュレータ100の実施例をより詳細に説明する。
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a
Hereinafter, embodiments of the articulated
(実施例1)
本発明の関節型マニピュレータ100の第1の実施例を図2乃至図7を用いて説明する。図2は、実施例1の関節型マニピュレータ100の側面図を示す図である。図3は、図2において、関節型マニピュレータ100を矢印Aの方向から見た、即ち紙面表面から90度上回転させた第2の側面図である。図4は、半月形回転軸110及び関節板120を模式的に示した図である。図5は、図3において断面H−Hから矢印の方向に見た矢視図である。図6は、図3において断面G−Gから矢印の方向に見た矢視図である。図7は、半月形回転軸110が作動した状態の例を示す図である。
Example 1
A first embodiment of an articulated
図2、図3に示すように、関節型マニピュレータ100は、アーム部100Aとアーム駆動部100Kとで構成される。図2、図3において紙面上下(X)方向に関節板120を回転させる機能を有する構成要素に添え字xを付し、紙面上下(Y)方向に関節板120を回転させる機能を有する構成要素に添え字yを付す。まず、アーム部100Aから説明する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
アーム部100Aは、3組の半月形回転軸110と、3組の半月形回転軸のそれぞれを挟むように設けられた4つの関節板120と、半月形回転軸110の周囲に設けられ、2つの関節板120に両端が固定された複数の引張バネ130と、複数の引張バネのそれぞれを圧縮させる複数のワイヤ140と、を有する。各構成要素において、X、Yとか個々を示すのではなく、全体を示すときは添え字を省略する。
The
半月状回転軸110は、図4に示すように、先端側に半月状部111αを有する軸平板111x、111yが互いに90度の角度のなすように嵌め込まれ、叉は一体構造で形成されているため、直交する2方向に動作が可能となる。
As shown in FIG. 4, the half-moon-shaped
また、例えば、図4において、軸平板111yの半月状部111yαの周部が関節板120の中央部に設けられた凹部121yの上下端部を摺動するように、及び半月状部111yαの両側側部が凹部121yの両側側部を摺動するように移動する。凹部121yの両側側部を摺動させることで、軸平板111xをX方向に回転させたときに、軸平板111yの回転方向とは関係ないX方向のガタを無くし、アームを高剛性に保つことができる。
In addition, for example, in FIG. 4, the periphery of the half-moon-
なお、側部全面で摺動させることはワイヤ駆動の負荷になるので、半月状部111α叉は関節板120の凹部121の摺動する両側側部に、点状、帯状など滑らかに凹凸形状を設け、摺動面積、即ち摩擦を低減することが望ましい。また、半月状部111αの円周部が摺動の動きをスムーズにするために、凹部121の上下端部も丸みを持たせてもよい。
この結果、半月状部111αの円周部が凹部121の上下端部の摺動と合わせて、アーム駆動部100Kから見た負荷をより軽減でき、半月状部111αと凹部との相対的の動きをスムーズにできる。本実施例では、図2から分かるようにX方向に回転させるときは、半月状回転軸110が根元側の関節板120に固定されているので、先端側の関節板120が摺動し、図3から分かるようにY方向に回転させるときは、先端側、根元側の両方の関節板120に固定されているので、半月状回転軸110が摺動する。どちらが摺動するかは、軸平板111の配置に依存する。
In addition, since sliding on the entire side surface becomes a load of wire driving, the uneven shape such as a dot shape or a belt shape is smoothly formed on both side portions where the half-moon shaped portion 111α or the concave portion 121 of the
As a result, the circumferential portion of the half-moon-shaped portion 111α can be combined with the sliding of the upper and lower end portions of the recess 121 to further reduce the load as viewed from the
また、図4に示す関節板120の裏面の中央部にも、裏面側にある半月状回転軸110の軸平板111xの半月状部111xαが摺動する凹部121xが、凹部121yと互いに90度の角度なすように設けられている。互いに背面する凹部121xと凹部121yの共通する部分は、貫通させてもよい。しかし、4つの関節板120のうち両端側にある関節板には、機能上の観点から凹部121x叉は凹部121yの一方のみを設けてもよいし、製作上の観点から凹部121x及び凹部121yの両方を設けてよい。
In addition, the concave portion 121x in which the half-moon-shaped portion 111xα of the
なお、半月状部111αの半月状は、必ずしも180度の円弧状だけを表すだけではなく、凹部121を摺動する回転範囲で決まり、180度以下でもよい。 The half-moon shape of the half-moon-shaped portion 111α does not necessarily represent only a 180-degree arc shape, but is determined by the rotation range in which the recess 121 slides, and may be 180 degrees or less.
本実施例では、4つの関節板120a乃至120dの有しているが、役割は多少異なる。先端から3つの関節板120a乃至120cは、ワイヤ駆動によって回転する。先端にある関節板120aは、ワイヤ140を固定する固定部を有し、一方向のみに回転する。かつ、作業に必要な治具を固定する役目を果たす。根元にある作業関節板120dは、アーム駆動部100Kに固定され、回転はしない。中間にある関節板120b、120cは、X、Y方向に回転する。中間にある関節板120の数は2、即ち半月状回転軸110の数は3であるが、その数は限定しない。半月状回転軸110の数を変えることでアーム長を変えることができるため、それ以下でも、それ以上でもよい。少なくとも、関節板120a乃至120cは、ワイヤ140を貫通させる貫通孔141を有する。なお、各関節板120間は、図示しない蛇腹でその周囲は囲まれて接続されている。
In this embodiment, the four
引張バネ130は、その両端が、その両端側の関節板120に設けられたフック部122に保持されている。図3において断面H−Hから矢印の方向に見た矢視図である図5に示すように、引張バネ130は、関節板120の周囲4辺側に、言い換えれば凹部121の回転方向の両側辺側にそれぞれ2つ1組として4組み、合計8個設けられている。2つ1組とする添え字uは、図2、図3において関節板120を紙面上方に回転させる引張バネ130を示し、添え字dは、図2、図3において関節板120を紙面下方に回転させる引張バネ130を示す。
Both ends of the tension spring 130 are held by
ワイヤ140も8個の引張バネ130に対応して2つ1組として8本設けられ、図2、図3に示すワイヤ140も引張バネ130の添え字に対応して付されている。2つ1組とする理由は、左右から引っ張ることにより確実に駆動し、安定した姿勢を得ることができるからである。また、万が一、片方が断線しても他の一本で作業を続けることができる。図5に示す各関節板120に設けられたワイヤ140を通すワイヤ貫通孔141の添え字も、引張バネ130の添え字に対応して付されている。引張バネ130、ワイヤ140の配置から図2、図3は、アーム部100AをX方向にかつ上方向に回転させる配置を示していることがわかる。
The
なお、図5において、ワイヤ141と引張バネ130の位置を反対にしてもよい。また、引張バネ130を1個にしてもよいし、ワイヤ141を1本にしてもよい。 In FIG. 5, the positions of the wire 141 and the tension spring 130 may be reversed. Further, the tension spring 130 may be one, or the wire 141 may be one.
次に、アーム駆動部100Kを説明する。アーム駆動部100Kは、図2、図3に示すように円筒状のワイヤ駆動部150と、ワイヤ駆動部を支持する支持部160と、支持部を位置決めし、アーム部100Aをアーム駆動部100Kに固定する複数の連結棒171を有する連結部170と、を有する。
Next, the
図6は、図3において断面G−Gから矢印の方向に見た矢視図である。図6に示す符号の添え字の添付規則は、図5で示した引張バネ130、ワイヤ140と同じである。
6 is an arrow view seen from the cross-section GG in the direction of the arrow in FIG. 6 is the same as that of the tension spring 130 and the
図6に示すように、ワイヤ駆動部150はダイヤ状に4個配置されている。図2、図3には、4個のうち煩雑さを避けるために、関節板120をX方向にかつ上方に回転させるワイヤ駆動部150xuのみを示している。このワイヤ駆動部150xuを用いてワイヤ駆動部150構成及び動作を説明する。
As shown in FIG. 6, four
各ワイヤ駆動部150は、流体を注入するL字状の注入孔152を有する注入部151と、ピストンの役目を果たす内筒156及び内筒が摺動する外筒157からなる2重円筒のシリンダ部155と、を有する。注入孔152と流体駆動ポンプ210とを接続するアーム高圧配管240(図1参照)は、注入孔の姿勢がアーム部100Aの姿勢が変化しても形状が変わらないので、リジットな形状を有する金属製の配管を用いることができる。
Each
内筒156の先端部は、外側に突き出たリング部156rが設けられ、そのリング部に図2に示すように2本のワイヤ140が、外筒157の外側を通って固定接続されている。内筒156の端面と外筒157の端面で形成される空間には、注入孔152を介して流体が注入される流体注入空間158が形成されている。なお、流体注入空間158の前後の外筒157及び内筒156には、それぞれ流体シ―ル151s及び156sが設けられている。
The tip of the
そこで、流体注入空間158に流体が注入されると、流体注入空間158は拡大していく。それに伴い、内筒156は、図2において右方向に移動し、2本のワイヤ140xuは右方向に引っ張られる。その結果、図3においてワイヤ140xuが固定されている関節板120aが引っ張られる。
Therefore, when fluid is injected into the
本ワイヤ駆動部によれば、簡単案構成、注入部ヘの配管を可動しないリジットな構成とすることができる。 According to this wire drive unit, a simple configuration and a rigid configuration in which the piping to the injection unit is not movable can be achieved.
ワイヤ140は、先端の関節板120aのみ固定され、その他の関節板120は、貫通孔141を通過する。そこで、ワイヤ140xuにより先端の関節板120aが引っ張られ回転すると、関節板120aと120bとの間の引張バネ130xdが伸び、引張力が発生し、その引張力が次の関節板120bを回転させる。このように次々と関節板120dまで伝わる。関節板120dは固定であるために、全体としてバランスする回転角度でバランスし、アームとして全体としての姿勢を得ることができる。
Only the
従って、先端の関節板120aの根元側の関節板120dに対する回転量は、関節板120aから120cの回転量の総和に依存したものとなる。このような動作をx方向と共にy方向にも行うことによって、関節板120aを所定の曲面状範囲に移動させることができる。
Therefore, the rotation amount of the
上記に説明した各関節板120は根元側の関節板に対して動きは図7に示すように状態になる。図7において、各半月状回転軸110において、前述したように先端側の関節板120が軸平板111xの半月状部111xαを摺動し上回転する。その結果、引張バネ130xuが縮み、ワイヤ140xdがフリーになっている反対側の引張バネ130xdは伸びる。この時、ワイヤ140xdの引張力と反対側の引張バネ130xdの戻ろうとする復元力とがつり合い、アーム部100Aは、一定の姿勢を保つことができる。なお、実際には、前述のつり合いには、アーム部100Aの負荷も考慮する。
Each
図7において、引張バネ130xdが伸びると、縮もうとして元の平衡時状態に戻そうとする復元力が発生し、ワイヤ140xuによる引張力ともに、関節板120に設けられた凹部121が、軸平板111yの半月状部111yα、言い換えれば、半月形回転軸110に押付けられる。この結果、アーム部100Aを回転方向に対して高剛性に維持することができる。
In FIG. 7, when the tension spring 130xd is extended, a restoring force is generated to return to the original equilibrium state in an attempt to contract, and the concave portion 121 provided in the
従って、この回転方向の高剛性と、前述したアーム部100Aの回転方向とは関係のない方向における凹部側部による高剛性と、によって、アーム部100A全体を常に高剛性に保つことができる。例えば、本実施例の半月形回転軸110のX、Y2軸に動作は、実現可能であるが、球面軸受けは他方向に自由度があるので、その剛性は半月形回転軸110より低くなる。また、半月形回転軸110は、球面軸受けよりシンプル構成で2軸動作を実現でき、シンプルな構成であるので、耐放射線性を高めることができる。
Therefore, the
支持部160は、ワイヤ駆動部150を支持する2枚の駆動部支持板161、162と、連結部170と共にアーム駆動部100K、及び関節型マニピュレータ100全体を支持するベース板163と、を有する。なお、ベース板163は、作業領域における支持構造部300等に固定される。
The
連結部170は、引張バネ140の反力を受けるように、図5に示す引張バネ140に対応する位置にそれぞれ171xu、171xd、171yu、171ydが各2本ずつ計8本に設けられ、関節板120d、駆動部支持板161、162及びベース板163に金属製のナットで固定設けられている。
In order to receive the reaction force of the
図8、図9は、実施例1における図5、図6に対応する図で、上記説明した実施例における引張バネ140、ワイヤ駆動部150等の構成要素とその配置を維持しながら、全体を45度回転させた構成を有する。実施例1に示すように関節型マニピュレータは、構成要素の配置角度に関係なく、その機能を果たすことができる。
FIGS. 8 and 9 are diagrams corresponding to FIGS. 5 and 6 in the first embodiment, and maintain the components and the arrangement of the
以上説明した関節型マニピュレータ100によれば、シンプルな半月形回転軸を用いて、高い剛性を得るとことができ、また、放射線汚染による二次廃棄物を少なくできる。
According to the articulated
以上説明した関節型マニピュレータ100によれば、その全構成要素、例えば、半月形回転軸110、関節板120、引張バネ130、ワイヤ140、ワイヤ駆動部150、支持部160、連結部170及び小さな部品ではフック122、ネジ等を、耐放射線のある金属、例えば、鉄、SUSで構成することができる。
According to the joint-
また、以上説明した関節型マニピュレータ100によれば、放射線量の高い領域においては電子部品を一切使用しないことができる。その場合には、例えば注入孔152から注入する流体の圧力とアーム部100Aの姿勢との関係を予め求めておくか、または放射線防護した監視カメラ220から映像をみてアーム100Aの姿勢を制御する。
Further, according to the
従って、本実施例によれば、放射線環境下、特に燃料デブリ取出し作業等の高放射線環境下において、信頼性高く長時間で作業を行うことができる関節型マニピュレータを提供できる。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide an articulated manipulator capable of performing work with high reliability and in a long time in a radiation environment, particularly in a high radiation environment such as a fuel debris retrieval operation.
また、本実施例によれば、球面軸受け等の複雑機構を有さず、簡単な機構で剛性に高いマニピュプレータを提供できる。 Further, according to the present embodiment, it is possible to provide a manipulator having high rigidity with a simple mechanism without a complicated mechanism such as a spherical bearing.
(実施例2)
図10は、実施例1の図6、図9に対応する図で、実施例2におけるワイヤ駆動部150の配置を示す図である。実施例2は、ワイヤ駆動部150の配置を実施例1で示した図6と図9の配置2を合わせ、図6の状態から右側に22.5度回転させた偏移を有する例である。例えば、X方向上回転させるワイヤ駆動部150xuは、右22.5度を中心に回転させるもの150xurと、左22.5度を中心に回転させるもの150xul(l:エルを示す。以下同様)と2つ有している。2つワイヤ駆動部150xul、150xurに対応して150引張バネ130、ワイヤ貫通孔141、連結棒171等の配置も実施例1と実施例2とを合わせたものとなる。その他のワイヤ駆動部150xd、150yu及び150ydについても同様である。なお、連結棒171は整理して少なくしてもよい。
なお、図10は、実施例1、2を単に合わせた図であるが、図10において、例えば、ワイヤ駆動部150xul、150xurを横並びに配置してもよい。
(Example 2)
FIG. 10 is a diagram corresponding to FIGS. 6 and 9 of the first embodiment and is a diagram illustrating the arrangement of the
FIG. 10 is a diagram in which the first and second embodiments are simply combined, but in FIG. 10, for example, the wire driving units 150xul and 150xur may be arranged side by side.
実施例1と動作範囲が同じである場合は、ワイヤ140の関節板120aの接続部を22.5の偏移を待たせるだけで、実施例1の半月形回転軸110及び関節体120の凹部121の形状を変える必要がない。しかし、実施例1、2と比べて動作範囲を広くする場合は、凹部121を分割し、分割した凹部に合わせて半月形回転軸110の凹部摺動部を分割する必要がある場合がある。この場合は、関節体120の凹部121を有する面は曲面にするか、実施例1と同様に関節体120の凹部121を有する面を平面に維持する場合、半月形回転軸110が凹部121に達するように、半月形回転軸を長くする必要がある。
In the case where the operation range is the same as that of the first embodiment, the connecting portion of the
上記の実施例2では、偏移量を22.5度したが、その他の角度、例えば15度、30度でも可能である。また、上記実施例では、動作範囲を2つに分けたが3つ以上に分けることも可能である。 In the second embodiment, the shift amount is 22.5 degrees, but other angles, for example, 15 degrees and 30 degrees are also possible. Moreover, in the said Example, although the operation range was divided into two, it is also possible to divide into three or more.
以上説明書したように、実施例2は、回転駆動範囲を2つのワイヤ駆動部で分割して担当してアーム部100Aの姿勢を制御する。
As described above, in the second embodiment, the rotational drive range is divided by the two wire drive units to control the posture of the
実施例2によれば、実施例1と同様な効果を奏するが、次の利点を有する。動作範囲が同じである場合には、アーム部100Aで形成されるワイヤ140の駆動曲線が滑らかになり、ワイヤ貫通孔141で摩擦が小さくなり、よりスムーズにワイヤ140を駆動できる。
According to the second embodiment, the same effect as the first embodiment is obtained, but the following advantages are obtained. When the operation range is the same, the drive curve of the
また、動作範囲を広くする場合は、文字通り広範囲に関節型マニピュレータ100の先端を制御できる。
Further, when the operation range is widened, the tip of the articulated
以上説明した関節型マニピュレータ100は、例えば20〜100kgf/cm2の水圧で駆動できる。
The articulated
また、以上説明したマニピュレータ100の半月形回転軸の3段に設けたが2段以下叉は4段以上でもよい。
Moreover, although provided in three stages of the half-moon-shaped rotating shaft of the
さらに、以上説明したマニピュレータ100は、先端の関節板のみにワイヤを固定し、高剛性を維持するために、引張バネ130を用いた。しかし、負荷が軽い場合には、ワイヤ駆動部から各回転するそれぞれ関節板のそれぞれにワイヤを配設し、関節板毎に独立して駆動してもよい。
Further, the
また、以上説明したマニピュレータ100は、二次汚染物質を低減するために、全ての構成要素を金属で構成した。しかし、放射線量が低い場合には、必ずしも全ての構成要素を金属で構成する必要はない。
In the
次に、本発明の関節型マニピュレータを沸騰水型原子力プラントにおける燃料デブリ搬出に適用した実施例3を図11から図15を用いて説明する。 Next, a third embodiment in which the articulated manipulator of the present invention is applied to carrying out fuel debris in a boiling water nuclear power plant will be described with reference to FIGS.
(実施例3)
まず、本実施例の沸騰水型原子力プラントの概略構造を、図11を用いて説明する。沸騰水型原子力プラント1は、原子炉2及び原子炉格納容器(以下、PCV3という)を備えている。PCV3は、原子炉建屋4内に設置されて、上端部に上蓋5が取り付けられて密封されている。PCVは、内部に形成されたドライウェル6、及び冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成された圧力抑制室7を有する。ドライウェルに連絡されるベント通路8の一端が、圧力抑制室内の圧力抑制プールの冷却水中に浸漬されている。PCVの上蓋5の真上に複数に分割された放射線遮へい体であるシールドプラグ9が配置され、これらのシールドプラグが、原子炉建屋の運転床(オペフロ29)に設置されている。
(Example 3)
First, the schematic structure of the boiling water nuclear power plant of a present Example is demonstrated using FIG. The boiling water
原子炉は、上蓋10が取り付けられて構成される原子炉圧力容器(以下、RPV11という)、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心12、蒸気乾燥器13及び気水分離器14を備えている。炉心、気水分離器及び蒸気乾燥器はRPV内に配置される。RPV内に設置された炉心シュラウド15が、炉心を取り囲んでいる。炉心内に装荷された各燃料集合体16は、下端部が炉心支持板17によって支持され、上端部が上部格子板18によって保持される。気水分離器は炉心の上端部に位置する上部格子板よりも上方に配置され、蒸気乾燥器が気水分離器の上方に配置される。
The nuclear reactor includes a reactor pressure vessel (hereinafter referred to as RPV 11) configured with an
複数の制御棒案内管19が炉心の下方に配置され、複数の制御棒案内管を含むサポートシリンダが形成されている。炉心内の燃料集合体間に出し入れされて原子炉出力を制御する制御棒20が、各制御棒案内管内に配置されている。複数の制御棒駆動機構ハウジング21が、RPVの下鏡22に取り付けられている。制御棒駆動機構(図示せず)が、それぞれの制御棒駆動機構ハウジング21内に設置され、制御棒案内管19内の制御棒20と連結されている。RPV11内に設置された蒸気乾燥器13、気水分離器14、炉心シュラウド15、炉心支持板17、上部格子板18、サポートシリンダ、制御棒案内管19、炉心シュラウド下部胴は、炉内構造物である。
A plurality of control
RPVは、PCV内の底部に設けられたコンクリートマット23上に設けられた筒状のペデスタル24上に据え付けられている。筒状のγ線遮蔽体25が、ペデスタルの上端に設置され、RPVを取り囲んでいる。
The RPV is installed on a
原子炉建屋には、原子炉ウェルを挟み込むように、ドライヤ・セパレータプール26(以下、DSPと略す)及び使用済みの燃料を一時的に保管する使用済燃料貯蔵プール27(以下、SFPと略す)が設けられている。DSPは定期検査時に蒸気乾燥器や気水分離器といった炉内構造物を仮置きする場所として使われる。 In the reactor building, a dryer / separator pool 26 (hereinafter abbreviated as DSP) and a spent fuel storage pool 27 (hereinafter abbreviated as SFP) for temporarily storing spent fuel so as to sandwich the reactor well. Is provided. The DSP is used as a place for temporarily placing in-furnace structures such as steam dryers and steam separators during periodic inspections.
沸騰水型原子力プラントにおいて、炉心溶融が生じた場合の燃料デブリ28の形態の概要について示す。冷却設備の機能が喪失しRPV内に冷却水が注入されない場合、核燃料の崩壊熱により、燃料集合体内の燃料ペレットおよび被覆管等が溶融する。この場合溶融した核燃料はもともと存在していた位置、RPVの炉底部、又は、PCVの底部であるコンクリートマット上に存在すると推定される。本発明は、このような状態の燃料デブリを搬出する際に適用される。
An outline of the configuration of the
図12及び図13に複数の作業ハウスを原子炉建屋のオペフロ29へ設置して、各種構造物を取り外す工程の説明図を示す。
FIGS. 12 and 13 are explanatory diagrams of a process of installing a plurality of work houses on the
まず、オペフロ29へ第一作業ハウス42、第二作業ハウス43、第三作業ハウス44を設置する(ステップ1)。作業ハウスの個数は実際に行なう作業内容に従って増減させて構わない。各作業ハウス内には作業ハウス内クレーン装置45が設けられており、また、各作業ハウスには放射線漏洩や汚染物拡大防止のための密閉扉46を備えている。作業ハウス内クレーン装置45によって、シールドプラグ9、上蓋5、上蓋10、蒸気乾燥器13、気水分離器14、上部格子板18、炉心シュラウド15等の構造物を取り外す(ステップ2)。これら取り外された構造物は、例えば第三作業ハウス44内にて切断装置47を用いて細断して機器収納容器48に格納し原子炉外部へ搬出する。また、除染装置49を設けるようにしても良く、除染装置を設けた場合には、除染が必要な各種構造物に対して除染を行ないながら搬出が可能となる。
First, the
図13に各種構造物の撤去後の原子力プラントについて示す。各種構造物が取り外された原子炉は、上方から燃料デブリに接近できる作業空間が確保されたため、次に、燃料デブリ搬出装置を上方から設定し、燃料デブリの取り出しを実施する。 FIG. 13 shows the nuclear power plant after removal of various structures. Since the reactor from which the various structures have been removed has secured a working space that allows access to the fuel debris from above, the fuel debris unloading device is set from above and the fuel debris is taken out.
図14から図16に燃料デブリ搬出装置の詳細構造及び燃料デブリ搬出工程について示す。 14 to 16 show the detailed structure of the fuel debris unloading device and the fuel debris unloading process.
図14に示すように、燃料デブリ搬出装置60は、上蓋が取り外されたRPVのフランジ面61に載せられる装置固定機構62を有する。この装置固定機構62は4箇所にワイヤドラム装置63が設けられており、このワイヤドラム装置63のワイヤ64にはボックス装置65が吊り下げられている。吊り下げられたボックス装置65はワイヤドラム装置63のワイヤ巻上げ巻下げ動作によって昇降動作させてボックス装置65を目的とする位置へ移動させる。
As shown in FIG. 14, the fuel
ボックス装置65の側面には側面シール付クランプ部66が設けられており、所定の位置へ移動したボックス装置を、側面シール付クランプ部の突出動作によってRPVの内側側面へ固定し、ボックス装置とRPV内壁面との隙間をシールする。また、ボックス装置65内部は、シール装置67によりボックス装置と主旋回テーブル78との隙間をシールし気密が保たれるように構成されている。
A
燃料デブリ搬出装置60の詳細構造について、更に図15を用いて説明する。ボックス装置65には電力ケーブル及び給水系統68を有しており、各種装置を動かすための電力や、原子炉内を冷却する冷却水や、ウォータージェット等による切断や関節型マニピュレータ100を駆動するのに用いられる駆動水を供給する。また、ボックス装置65の上部には、第一遮へい体69を備えており、この第一遮へい体69には、各種装置や燃料キャスクを内部に格納して移動させる搬送装置70が接続される搬出入用遮へいポート71が設けられている。搬出入用遮へいポートは通常時には搬出入用遮へいポート扉72が設けてあり、ボックス装置内の気密性が保たれている。各種装置の搬出搬入の際には、搬出入用遮へいポート扉72を開放し、出し入れを行なう。また、第一遮へい体69には内部が空洞となっている第一タンク73を有しており、水の注入量によって放射線の遮へい効果を調整できるように構成されている。なお、注入は水以外にも遮へい効果を確保できれば鉄球、鉛球を使用してもよい。これより、一部を第一タンクとすることで、燃料デブリ搬出装置60に不必要な重量物を搭載することを不要とできる。遮へい効果が望める必要十分な量の水等を注入するのみで遮へい効果が実現でき、燃料デブリ搬出装置の全体重量の軽量化を図れる。なお、第一遮へい体は、鉄板、鉛板でもよく、必ずしも第一タンク方式に限定するものではない。
The detailed structure of the fuel
ボックス装置65内部にはボックス内クレーン装置74および昇降機能付きマニピュレータ75を備えており、搬送装置70によって運ばれてきた各種装置及び燃料キャスク76をボックス装置内の所定に位置に実装できるようになっている。ボックス装置65の下部には第二遮へい体77を備えており、第二遮へい体77は、主旋回テーブル78及び主旋回駆動部79とから構成されており、主旋回テーブル78は回転可能となっている。また、主旋回テーブル78にはさらに副旋回テーブル80及び副旋回駆動部81を備えており、主旋回テーブル78とは独立して副旋回テーブル80を回転可能に設けられている。
The
副旋回テーブルには燃料デブリ解体装置固定ユニット82が設けられており、このユニットに実施例1、2で説明した関節型マニピュレータ100を有する燃料デブリ解体装置83が設けられる。ボックス装置の主旋回テーブルには、燃料デブリ解体装置を設置していない場合に、ボックス装置内の気密性を保つように下部遮へいポート扉84がスライド可能に設けられている。また、主旋回テーブルには内部が空洞となっている第二タンク85を有しており、水の注入量によって放射線の遮へい効果を調整できるように構成されている。なお、注入は水以外にも遮へい効果を確保できれば鉄球、鉛球を使用してもよい。主旋回テーブル78の一部を第二タンク85とすることで、不必要に重量物を搭載する不要とできる。遮へい効果が望める必要十分な量の水等を注入するのみで遮へい効果が実現でき、燃料取出し装置の全体重量の軽量化が図れる。
A fuel debris dismantling
燃料デブリ解体装置83は、オペフロ29に設けられた操作盤230(図13参照)と、給水系統から導いた水を高圧ポンプ94にて昇圧する高圧ポンプ94と、燃料デブリを切断する切断ノズル87を関節板120aに取り付けた実施例1叉は2で説明した関節型マニピュレータ100と、関節型マニピュレータの先端を監視する監視カメラ220と、切断された燃料を吸引する吸引ライン88と、を有する。
The fuel
高圧ポンプ94は、ノズル高圧配管88を通して高圧水を切断ノズル87に供給するノズル部ポンプ94nと、アーム高圧配管240を通して高圧水を関節型マニピュレータの注入部151に供給する流体駆動ポンプ210とに分かれる。ノズル高圧配管88は、アーム部100Aの姿勢の変化に対応できるようにロータリジョイントを組合わせた金属配管で構成され、半月形回転軸110及ぶ関節体120の凹部121の中心に設けられた中空部を介して切断ノズル87に接続される。アーム高圧配管240は、前述したように変形する必要がないためにリジットの金属配管で構成される。
The high-
吸引ライン88もノズル高圧配管同様に、アーム部100Aの姿勢の変化に対応できるようにロータリジョイントを組合わせた金属配管で構成される。
Similarly to the nozzle high-pressure pipe, the
監視カメラ220は、燃料デブリ解体装置固定ユニット82に固定された鉛製の放射線防護筒221の中に、燃料デブリから放射線を直接受けないように、燃料デブリ解体装置固定ユニット82に向けて収納されている。放射線防護筒221は、放射線を遮蔽する蓋222を有しており、撮像する必要がないときにはその蓋を閉じる。蓋222は、内面が反射鏡となっており、蓋に金属製の蓋ワイヤ223を接続されており、その蓋ワイヤの姿勢を関節型マニピュレータ100で用いたワイヤ駆動部140と同じ構造を有する蓋ワイヤ駆動部224で制御し、監視カメラ220が切断ノズル87を撮像できるようにする。
The
このような構造によって、監視カメラ220を見ながら効率的にかつ確実に燃料デブリを取り出せるようにアーム部100Aの制御し、切断ノズル87で燃料デブリを切断できる。
With such a structure, the fuel debris can be cut by the cutting
切断された燃料デブリは吸引ライン88によって回収される。回収した燃料デブリは回収ラインを通じて、回収物分離装置89へ運ばれて、ここで水と燃料デブリとに分離されて、燃料デブリは燃料キャスク76へ収納される。燃料キャスク76は燃料デブリを収納したら、搬送装置70を用いて、原子炉外部へと搬出される。
The cut fuel debris is collected by the
以上説明した燃料デブリ解体装置83は、解体手段として高圧水を噴射する切断ノズルを用いたが、その他の解体手段としてカッタ等による機械的切断、叉はレーザ光による熱的切断等を用いることができる。
The fuel
以上説明したように、本発明の関節型マニピュレータ100を用いることにより、解体手段を所定範囲内に移動させることができ、効率よく燃料デブリを解体できる。場合によっては、副旋回テーブル80を旋回させることなく、関節型マニピュレータ100の動作範囲で、燃料デブリを全て解体することも可能である。
As described above, by using the
次に搬送装置70の詳細について説明する。搬送装置70は内部に搬送用クレーン90と洗浄機構91を備えている。また洗浄機構91へ水を供給するポンプ92も備えている。装置搬送容器内部へ移動させた燃料デブリ解体装置や燃料キャスクをこの搬送装置70内部で洗浄できるようになっている。これにより除染が可能となる。また、搬送容器の底部には搬送装置下面用蓋93が取り付けられている。
Next, details of the
燃料デブリ搬出工程について詳細を示す。ここでは上記に説明した実施例1叉は2の関節型マニピュレータ100を有する燃料デブリ搬出装置60を用いた燃料デブリ搬出工程について説明する。
The details of the fuel debris unloading process will be described. Here, a fuel debris unloading process using the fuel
各種構造物撤去後の原子力プラントの原子炉圧力容器のフランジ面に装置固定機構62を設置して、燃料デブリ解体装置83を有する燃料デブリ搬出装置60を所定の位置に設置する(ステップ3)。これによって、燃料デブリ解体装置83の設置が完了する。次に、監視カメラ220を見て、操作器232を操作して流体駆動ポンプ210により関節型マニピュレータ100を制御し、高圧水を噴射する切断ノズル87を燃料デブリが切断されるのに適切な位置に位置決めする(ステップ4)。その後、ノズル部ポンプ94nを制御しての高圧水を噴射して燃料デブリを切断し(ステップ5)、切断した燃料デブリを吸引ライン88、回収分離装置89を介して回収する(ステップ6)。燃料キャスク76に所定量回収するまで、ステップ4乃至ステップ6を繰り返す(ステップ7)。まだ、回収すべき燃料デブリが存在するときは(ステップ8)、燃料キャスク76に所定量回収後の燃料キャスク76を、搬送装置70により新たな燃料キャスクと交換し、ステップ4乃至ステップ7を繰り返す(ステップ9)。全ての燃料デブリの回収か終了したら燃料デブリ解体装置83を有する燃料デブリ搬出装置60装置を撤去する(ステップ10)。
The
以上、説明した本発明によれば、マニピュレータ100を用いることによって、燃料デブリを効率的に解体することができる。
As described above, according to the present invention described above, by using the
また、以上、説明した本発明によれば、燃料デブリ搬出装置には第一遮へい体及び第二遮蔽体を備えているため、放射線の漏洩を防止可能である。また、側面シール付クランプ部66によるボックス装置とRPV内壁面との隙間のシール、及びシール装置67でボックス装置内の気密性の確保をすることにより、燃料デブリ切断等で発生する二次汚染生成物をボックス装置下方の作業空間に封じ込めることが可能となり、周辺区域への汚染拡大防止も図れる。
Further, according to the present invention described above, since the fuel debris unloading apparatus includes the first shielding body and the second shielding body, leakage of radiation can be prevented. In addition, by sealing the gap between the box device and the RPV inner wall surface by the
1:沸騰水型原子力プラント 2:原子炉
3:PCV 4:原子炉建屋 5:上蓋
6:ドライウェル 7:圧力抑制室 8:ベント通路
9:シールドプラグ 10:上蓋 11:RPV
12:炉心 13:蒸気乾燥器 14:気水分離器
15:炉心シュラウド 16:燃料集合体 17:炉心支持板
18:上部格子板 19:制御棒案内管 20:制御棒
21:制御棒駆動機構ハウジング 22:下鏡
23:コンクリートマット 24:ペデスタル
25:γ線遮蔽体 26:ドライヤ・セパレータプール
27:使用済燃料貯蔵プール 28:燃料デブリ
29:オペフロ 42:第一作業ハウス 43:第二作業ハウス
44:第三作業ハウス 45:作業ハウス内クレーン装置
46:密閉扉 47:切断装置 48:機器収納容器
49:除染装置 60:燃料デブリ搬出装置 61:RPVのフランジ面
62:装置固定機構 63:ワイヤドラム装置 64:ワイヤ
65:ボックス装置 66:側面シール付クランプ部
67:シール装置 68:電力ケーブル及び給水系統
69:第一遮へい体 70:搬送装置 71:搬出入用遮へいポート
72:搬出入用遮へいポート扉 73:第一タンク
74:ボックス内クレーン装置 75:マニピュレータ
76:燃料キャスク 77:第二遮へい体 78:主旋回テーブル
79:主旋回駆動部 80:副旋回テーブル 81:副旋回駆動部
82:燃料デブリ解体装置固定ユニット 83:燃料デブリ解体装置
84:下部遮へいポート扉 85:第二タンク
86:高圧配管 87:切断ノズル 88:吸引ライン
89:回収物分離装置 90:搬送用クレーン 91:洗浄機構
93:搬送装置下面用蓋 94:高圧水ポンプ 94n:ノズル部ポンプ
100:関節型マニピュレータ 100A:アーム部
100B:アーム駆動部 110:半月形回転軸 111:軸平板
111α:軸平板の半月状部 120、120a乃至120d:関節板
121:関節板に設けられた凹部 122:フック部
130:引張バネ 140:ワイヤ 141:ワイヤ貫通孔
150:ワイヤ駆動部 151:注入部 152:注入孔
155:シリンダ部 156:内筒 156r:リング部
157:外筒 158:流体注入空間 160:支持部
161、162:駆動部支持板 163:ベース板
170:連結部 171:連結棒
200:マニピュレータシステム 210:流体駆動ポンプ
220:監視カメラ 221:放射線防護筒 222:蓋
223:蓋ワイヤ 224:蓋ワイヤ駆動部 230:操作盤
231:ディスプレイ 232:操作器 233:制御部
240:アーム高圧配管
添え字x:X方向に関節板を旋回させる機能を有する構成要素
添え字y:Y方向に関節板を旋回させる機能を有する構成要素
1: Boiling water nuclear power plant 2: Reactor 3: PCV 4: Reactor building 5: Upper lid 6: Dry well 7: Pressure suppression chamber 8: Vent passage 9: Shield plug 10: Upper lid 11: RPV
12: Core 13: Steam dryer 14: Steam separator 15: Core shroud 16: Fuel assembly 17: Core support plate 18: Upper lattice plate 19: Control rod guide tube 20: Control rod 21: Control rod drive mechanism housing 22: Lower mirror 23: Concrete mat 24: Pedestal 25: γ-ray shield 26: Dryer / separator pool 27: Spent fuel storage pool 28: Fuel debris 29: Opeflo 42: First work house 43: Second work house 44 : Third work house 45: Crane device in the work house 46: Sealing door 47: Cutting device 48: Equipment storage container 49: Decontamination device 60: Fuel debris carry-out device 61: RPV flange surface 62: Device fixing mechanism 63: Wire Drum device 64: Wire 65: Box device 66: Clamp portion with side seal 67: Seal device 68: Electric power Table 70: First shielding body 70: Transfer device 71: Shield port for loading / unloading 72: Shielding port door for loading / unloading 73: First tank 74: Crane device in box 75: Manipulator 76: Fuel cask 77: First Two shields 78: main turning table 79: main turning drive unit 80: auxiliary turning table 81: auxiliary turning drive unit 82: fuel debris dismantling device fixing unit 83: fuel debris dismantling device 84: lower shielding port door 85: second tank 86: High pressure piping 87: Cutting nozzle 88: Suction line 89: Collected material separator 90: Transport crane 91: Cleaning mechanism 93: Cover lower cover 94: High pressure water pump 94n: Nozzle pump 100: Articulated manipulator 100A : Arm part 100B: Arm drive part 110: Half-moon-shaped rotating shaft 111: Shaft flat plate 111α: Half-moon-shaped part 120, 120a to 120d: Joint plate 121: Recess provided in joint plate 122: Hook part 130: Tensile spring 140: Wire 141: Wire through hole 150: Wire drive part 151: Injection part 152: Injection hole 155: Cylinder part 156: Inner cylinder 156r: Ring part 157: Outer cylinder 158: Fluid injection space 160: Support part 161, 162: Drive part support plate 163: Base plate 170: Connection part 171: Connection rod 200 : Manipulator system 210: Fluid drive pump 220: Surveillance camera 221: Radiation protection cylinder 222: Lid 223: Lid wire 224: Lid wire drive unit 230: Operation panel 231: Display 232: Controller 233: Control unit 240: Arm high pressure piping Subscript x: A structure having a function of rotating the joint plate in the X direction Element subscript y: a component having a function of rotating the joint plate in the Y direction
Claims (11)
前記半月状部が摺動する凹部を片面叉は両面に有し、前記半月部回転軸と相対的に回転する前記半月部回転軸の両端に設けられた関節板と、
前記関節板のうち先端の前記関節板の前記凹部の回転方向の両側辺側のそれぞれに一端が固定されたワイヤと、
複数の前記関節板のうち根元の前記関節板の方向に前記ワイヤの他端を引っ張るワイヤ駆動部と、
前記ワイヤ駆動部と、根元の前記関節板と複数の前記ワイヤ駆動部とを固定するアーム駆動と、
を有することを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 One or more half-moon-shaped rotation shafts formed so as to form a pair of shaft flat plates each having a half-moon-shaped portion on the front end side at 90 degrees with the half-moon-shaped portion facing in the opposite direction;
A joint plate provided on both ends of the half-moon rotating shaft that has a concave portion on which the half-moon-shaped portion slides on one or both sides, and rotates relatively to the half-moon rotating shaft;
A wire having one end fixed to each of both side sides in the rotational direction of the concave portion of the joint plate at the tip of the joint plate;
A wire drive unit that pulls the other end of the wire in the direction of the joint plate at the root of the plurality of joint plates;
An arm drive for fixing the wire drive unit, the base joint plate and the plurality of wire drive units;
A joint type manipulator for use in a radiation environment.
少なくとも先端の前記関節板以外は、前記凹部の回転方向の両側辺側に前記ワイヤを貫通するワイヤ貫通孔を有し、
2つの前記関節板の間に前記ワイヤに平行に引張バネを設けた、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint type manipulator for radiation environment according to claim 1,
Except at least the joint plate at the tip, it has a wire through hole that penetrates the wire on both sides in the rotational direction of the recess,
A tension spring is provided between the two joint plates in parallel with the wire,
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記ワイヤは、前記凹部の回転方向の両側辺側に2本ずつ設けた、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint manipulator for radiation environment according to claim 2,
Two wires are provided on each side of the concave portion in the rotational direction.
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記ワイヤ駆動部は、外筒と、外筒を摺慟し前記ワイヤの他端を固定する内筒と、前記外筒と前記内筒との間に流体を注入する流体注入空間と、を有する
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint manipulator for radiation environment according to claim 1 or 2,
The wire driving unit includes an outer cylinder, an inner cylinder that slides on the outer cylinder and fixes the other end of the wire, and a fluid injection space that injects a fluid between the outer cylinder and the inner cylinder. An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記関節マニピュレータのすべての構成要素は、金属で構成されている、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint type manipulator for radiation environment according to any one of claims 1 to 4,
All the components of the joint manipulator are made of metal,
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記半月状部は、その周部が前記凹部の上下端部と摺慟し、その両側側部が対応する前記凹部の両側側部と摺動するように構成されている、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint type manipulator for radiation environment according to any one of claims 1 to 5,
The half-moon-shaped portion is configured such that its peripheral portion slides with the upper and lower end portions of the recess, and both side portions thereof slide with both side portions of the corresponding recess.
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記半月状部の前記両側側部叉は前記凹部の両側側部のいずれか一方に凹凸を設けた、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 It is a joint type manipulator for radiation environments according to claim 6,
Provided irregularities on either side of the half-moon part or on both sides of the recess,
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記一端に固定された前記ワイヤは異なる位置に2本であり、2本の前記ワイヤは同一のるワイヤ駆動部によって引っ張られる、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint type manipulator for radiation environment according to any one of claims 1 to 7,
The wires fixed to the one end are two at different positions, and the two wires are pulled by the same wire driving unit.
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
前記回転の可動範囲を複数に分割し、複数の前記ワイヤ駆動部で分担して前記回転を制御する、
ことを特徴とする放射線環境下用関節型マニピュレータ。 A joint type manipulator for radiation environment according to any one of claims 1 to 8,
The movable range of the rotation is divided into a plurality, and the rotation is controlled by being shared by a plurality of the wire driving units,
An articulated manipulator for use in a radiation environment.
原子炉圧力容器内部に挿入されるボックス装置と、
前記ボックス内部であって、先端に燃料デブリを解体する解体手段を有する請求項1乃至9のいずれかに記載の放射線環境下用関節型マニピュレータと、
を有することを特徴とする燃料デブリ解体装置。 In fuel debris dismantling equipment in boiling water nuclear power plant,
A box device inserted into the reactor pressure vessel;
The joint type manipulator for radiation environment according to any one of claims 1 to 9, further comprising a dismantling means for disassembling fuel debris at the tip inside the box.
A fuel debris dismantling apparatus comprising:
放射線防護した監視カメラと、原子炉格納容器の運転床に設けられた制御部とを有し、
前回監視カメラの映像に基づいて前記放射線環境下用関節型マニピュレータを制御する、
ことを特徴とする燃料デブリ解体装置。 The fuel carry-out and dismantling device according to claim 10,
A radiation-protected surveillance camera and a control unit provided on the operation floor of the reactor containment vessel;
Controlling the joint manipulator for radiation environment based on the image of the previous monitoring camera;
A fuel debris dismantling device characterized by the above.
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