JP2015214295A - Power steering device of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両のパワーステアリング装置に関し、特に乗員の感覚量を車両の走行特性における物理量に変換して目標操舵力特性を設定する車両のパワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to a power steering apparatus for a vehicle, and more particularly to a power steering apparatus for a vehicle that sets a target steering force characteristic by converting an occupant's sensory amount into a physical quantity in a traveling characteristic of the vehicle.
従来より、電動モータの動力をステアリング機構、例えばステアリングシャフトやラック軸等、に作用させて乗員によるステアリングホイールの操作力の低減を図るようにした電動パワーステアリング装置が実用に供されている。この種の電動パワーステアリング装置には、電動モータによって直接的にステアリング機構を駆動する直接駆動方式と、電動モータによって油圧ポンプを駆動することにより、油圧ポンプで発生した油圧でステアリング機構にアシスト力を付与する間接駆動方式とが存在している。 2. Description of the Related Art Conventionally, an electric power steering apparatus in which power of an electric motor is applied to a steering mechanism such as a steering shaft or a rack shaft so as to reduce the operating force of a steering wheel by an occupant has been put to practical use. This type of electric power steering apparatus includes a direct drive system in which the steering mechanism is directly driven by an electric motor, and a hydraulic pump that is driven by the electric motor, thereby providing assist force to the steering mechanism by the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump. There is an indirect driving method to be applied.
通常、電動パワーステアリング装置では、ステアリングホイールの操舵角に対する操舵トルクの相関関係が車両毎に定められた目標操舵力特性になるように制御される。
この目標操舵力特性は、所定の操舵角で生じる反力やヒスの大きさ等の複数の特定要素によって規定されており、乗員によるステアリングホイールの操作により車両の商品コンセプト（例えば軽快感のある走りや重厚感のある走り等）に合った走行特性を実現できるように設計されている。
Normally, in an electric power steering apparatus, control is performed so that the correlation of steering torque with respect to the steering angle of the steering wheel becomes a target steering force characteristic determined for each vehicle.
This target steering force characteristic is defined by a plurality of specific factors such as reaction force generated at a predetermined steering angle and the size of hiss, and the product concept of the vehicle (for example, driving with a light feeling) by the operation of the steering wheel by the occupant. It is designed to achieve driving characteristics that suit the driving characteristics of the car and heavy driving.
乗員の人的要因、例えば性別、年齢、体格、体調等が相違すれば所定の操舵力に対して生じる操舵フィーリング（例えば軽快感や重厚感等）は乗員毎に異なり、外的要因、例えば天候、地形、渋滞状況等によって所定の操舵力に対して生じる乗員の操舵フィーリングは異なったものになる。それ故、設計段階において、車両の商品コンセプトに合わせて画一的に目標操舵力特性を設定しても、乗員が狙い通りの操舵フィーリングを感じることができない場合も存在する。 If the occupant's human factors, such as gender, age, physique, physical condition, etc., are different, the steering feeling generated for a given steering force (eg, lightness, profound feeling, etc.) varies from occupant to passenger, Depending on the weather, topography, traffic conditions, etc., the occupant's steering feeling generated for a given steering force will be different. Therefore, there is a case where the occupant cannot feel the steering feeling as intended even if the target steering force characteristic is set uniformly according to the vehicle product concept at the design stage.
特許文献１の自動車用ユーザーもてなしシステムは、電動パワーステアリング装置ではないが、外乱刺激の種別ともてなし意図分類項目との組み合わせにより自動車利用に係る状況把握を行い、意図推定テーブルを参照して、安全性、利便性及び快適性の各区分におけるもてなし意図の強度基準を与える基準意図パラメータ値を決定し、自動車利用に係る状況毎に特有の基準意図パラメータ値を意図強度の基準とし、これに現在の外乱刺激値を加味して意図強度パラメータ値を決定して、車載装置の動作を自律的に制御している。
これにより、乗員の生体情報から乗員の精神状態を推定して、車室照明、音響、空調等を調整することにより乗員の精神状態を改善方向に導くことができる。
Although the user hospitality system for automobiles of Patent Document 1 is not an electric power steering device, it grasps the situation related to the use of automobiles by combining the type of disturbance stimulus and the hospitality intention classification item, and refers to the intention estimation table to ensure safety. The standard intention parameter value that gives the strength standard of hospitality intention in each of the categories of safety, convenience and comfort is determined, and the standard intention parameter value specific to each situation related to vehicle use is used as the standard of intention strength. The intention strength parameter value is determined in consideration of the disturbance stimulus value, and the operation of the in-vehicle device is autonomously controlled.
Accordingly, the mental state of the occupant can be estimated from the biological information of the occupant, and the mental state of the occupant can be guided in the improvement direction by adjusting the cabin lighting, sound, air conditioning, and the like.
特許文献１の自動車用ユーザーもてなしシステムは、精神的ストレスの発生を乗員の状態（生体情報）から間接的に推定し、車両に搭載された車載装置の調節により乗員の運転環境（室内環境）を変更してストレスの原因を緩和或いは排除することによって、乗員の精神状態を改善方向に誘導している。
しかし、特許文献１の技術は、車両の付随的な機能を用いるものであって、車両の本質的な機能、つまり、乗員によるステアリングホイールの操作感覚を用いて乗員の操舵フィーリングを調整するものではない。また、特許文献１の技術は、乗員に発生した精神的ストレスの種類に応じてその発生した種類のストレスを解消するものであって、乗員に生じる感覚に先行して積極的に特定の操舵フィーリングを感じるように誘導するものでもない。
The automobile user hospitality system of Patent Document 1 indirectly estimates the occurrence of mental stress from the state of the occupant (biological information), and adjusts the driving environment (indoor environment) of the occupant by adjusting the in-vehicle device mounted on the vehicle. By changing or alleviating or eliminating the cause of stress, the mental state of the occupant is guided in an improvement direction.
However, the technique of Patent Document 1 uses an incidental function of the vehicle, and adjusts the steering feeling of the occupant using the essential function of the vehicle, that is, the sense of operation of the steering wheel by the occupant. is not. Further, the technique of Patent Document 1 eliminates the type of stress generated according to the type of mental stress generated in the occupant. It does not induce you to feel the ring.
そこで、乗員に生じる操舵フィーリングに基づいた目標操舵力特性を予め設定することができれば、乗員が特定の操舵フィーリングを感じるように乗員の感覚を積極的に誘導することができる。
しかし、人間の概念的な感覚を車両の走行特性における物理量に量化すること自体容易ではなく、乗員に対して積極的に特定の操舵フィーリングを感じるように誘導する技術は未だ提案されておらず、実用化には至っていない。
Therefore, if the target steering force characteristic based on the steering feeling generated in the occupant can be set in advance, the occupant's sense can be positively induced so that the occupant feels a specific steering feeling.
However, it is not easy to quantify the human sense of sensation into a physical quantity in the driving characteristics of the vehicle, and no technology has yet been proposed for guiding the occupant to feel a specific steering feeling. It has not been put into practical use.
本発明の目的は、ステアリングホイールの操作によって乗員を特定の操舵フィーリングに誘導することができる車両のパワーステアリング装置等を提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle power steering device or the like that can guide an occupant to a specific steering feeling by operating a steering wheel.
請求項１の車両のパワーステアリング装置は、アシスト手段によってステアリングホイールの操舵をアシストする車両のパワーステアリング装置において、操舵角を検出する操舵角センサと、操舵トルクを検出するトルクセンサと、複数の特性要素によって規定された目標操舵力特性になるように前記アシスト手段のアシスト力を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、乗員に生じる操舵フィーリングに基づいて前記複数の特性要素に対応する複数の感覚量であって乗員に生じると推定される複数の感覚量を設定する感覚量設定手段と、前記感覚量設定手段によって設定された複数の感覚量を前記複数の特性要素の物理量に変換して前記目標操舵力特性を設定する操舵力特性設定手段と、を有することを特徴としている。 The power steering device for a vehicle according to claim 1 is a power steering device for a vehicle that assists steering of a steering wheel by assist means, a steering angle sensor that detects a steering angle, a torque sensor that detects a steering torque, and a plurality of characteristics. Control means for controlling the assist force of the assist means so as to achieve a target steering force characteristic defined by an element, and the control means corresponds to the plurality of characteristic elements based on a steering feeling generated in an occupant. Sensory quantity setting means for setting a plurality of sensory quantities that are estimated to occur to the occupant, and converting the sensory quantity set by the sensory quantity setting means into physical quantities of the plurality of characteristic elements And steering force characteristic setting means for setting the target steering force characteristic.
この車両のパワーステアリング装置では、乗員に生じる操舵フィーリングに基づいて複数の感覚量を設定する感覚量設定手段を備え、この感覚量設定手段によって設定された複数の感覚量を複数の特性要素の物理量に変換して目標操舵力特性を設定するため、乗員によるステアリングホイールの操作感覚を用いて乗員の操舵フィーリングを調整することができ、特定の操舵フィーリングを感じるように乗員の感覚を積極的に誘導することができる。 The power steering apparatus for a vehicle includes a sensory amount setting unit that sets a plurality of sensory amounts based on a steering feeling generated by an occupant, and the sensory amount set by the sensory amount setting unit is converted into a plurality of characteristic elements. Since the target steering force characteristics are set by converting to physical quantities, the occupant's steering feeling can be adjusted using the sensation of the steering wheel by the occupant, and the occupant's sense is positively felt to feel a specific steering feeling. Can be guided.
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記感覚量設定手段は前記操舵フィーリングと複数の感覚量との関係式に基づき前記複数の感覚量を設定することを特徴としている。これによれば、関係式を用いて複数の感覚量を容易に設定することができる。 According to a second aspect of the invention, in the first aspect of the invention, the sensory amount setting means sets the plurality of sensory amounts based on a relational expression between the steering feeling and the plurality of sensory amounts. According to this, a plurality of sensory quantities can be easily set using the relational expression.
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記感覚量設定手段は車両の走行状態を用いて前記操舵フィーリングを決定することを特徴としている。これによれば、乗員の感覚に影響を与える外的要因に応じて操舵フィーリングを調整することができる。 A third aspect of the invention is characterized in that, in the first or second aspect of the invention, the sense amount setting means determines the steering feeling using a running state of a vehicle. According to this, the steering feeling can be adjusted in accordance with an external factor that affects the occupant's sense.
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、前記操舵力特性設定手段は前記複数の感覚量をフェヒナーの法則を用いて前記複数の特性要素の物理量に変換することを特徴としている。これによれば、複数の感覚量を走行状態における物理量に量化して目標操舵力特性を設定することができる。 The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the steering force characteristic setting means converts the plurality of sensory quantities into physical quantities of the plurality of characteristic elements using Fechner's law. It is characterized by that. According to this, it is possible to set a target steering force characteristic by quantifying a plurality of sensory quantities into physical quantities in the running state.
請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、前記操舵力特性設定手段は、少なくとも操舵角が３０°から１２０°の範囲でアシスト力を増減することを特徴としている。これによれば、乗員の片手の力が他方よりも大きくなる領域で操舵フィーリングを調整するため、乗員の操舵フィーリングを能率的に誘導することができる。 The invention of claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the steering force characteristic setting means increases or decreases the assist force at least in a range of a steering angle of 30 ° to 120 °. Yes. According to this, since the steering feeling is adjusted in a region where the force of one hand of the occupant is larger than the other, the steering feeling of the occupant can be efficiently guided.
本発明の車両のパワーステアリング装置によれば、ステアリングホイールの操作によって乗員を特定の操舵フィーリングに誘導することができる。 According to the power steering device for a vehicle of the present invention, an occupant can be guided to a specific steering feeling by operating a steering wheel.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を車両に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The following description exemplifies a case where the present invention is applied to a vehicle, and does not limit the present invention, its application, or its use.
以下、本発明の実施例１について図１〜図６に基づいて説明する。
図１に示すように、車両Ｖのパワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２を備え、このステアリングホイール２は、ステアリングシャフト３の上端部に連結されており、ステアリングホイール２を操舵する操舵力がステアリングシャフト３に伝達されるように構成されている。このステアリングシャフト３の下端部には自在継手を介して中間シャフト４の上端部が連結され、この中間シャフト４の下端部には、ステアリングギヤボックス５が設けられている。このステアリングギヤボックス５の両側にはタイロッド６が連結され、これらのタイロッド６には車輪７が夫々取り付けられている。
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, a power steering device 1 of a vehicle V includes a steering wheel 2, and the steering wheel 2 is connected to an upper end portion of a steering shaft 3, and a steering force for steering the steering wheel 2 is steered. It is configured to be transmitted to the shaft 3. An upper end portion of the intermediate shaft 4 is connected to the lower end portion of the steering shaft 3 via a universal joint, and a steering gear box 5 is provided at the lower end portion of the intermediate shaft 4. Tie rods 6 are connected to both sides of the steering gear box 5, and wheels 7 are attached to these tie rods 6, respectively.
ステアリングギヤボックス５の内部には、ラック・ピニオン機構（図示略）が設けられ、このピニオンには、中間シャフト４の下端部が連結されている。
一方、ラックの両端部にはタイロッド６を介して車輪７が連結されている。
ステアリングギヤボックス５には、減速ギヤ（図示略）を介してピニオン側に力を付与する電動モータ８が設けられ、この電動モータ８は、制御ユニット１０（制御手段）に電気的に接続されている。
A rack and pinion mechanism (not shown) is provided inside the steering gear box 5, and a lower end portion of the intermediate shaft 4 is connected to the pinion.
On the other hand, wheels 7 are connected to both ends of the rack via tie rods 6.
The steering gear box 5 is provided with an electric motor 8 for applying a force to the pinion side via a reduction gear (not shown). The electric motor 8 is electrically connected to a control unit 10 (control means). Yes.
図２に示すように、制御ユニット１０は、第１制御部１１と、第２制御部１２と、モータ電流制御部１３等によって構成され、制御ユニット１０によって設定された所定の目標操舵力特性を実現するように電動モータ８を制御している。
本パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト３又は中間シャフト４に作用している操舵トルクを検出するためのトルクセンサ２１と、操舵角を検出する操舵角センサ２２と、車速を検出する車速センサ２３と、横方向加速度を検出する横Ｇセンサ２４と、乗員の生体情報等を検出する人的要因センサ２５と、走行環境情報等を検出する外的要因センサ２６と、モード切替スイッチ２７等を備え、これらの出力値が制御ユニット１０に入力されるように構成されている。
As shown in FIG. 2, the control unit 10 includes a first control unit 11, a second control unit 12, a motor current control unit 13, and the like, and has a predetermined target steering force characteristic set by the control unit 10. The electric motor 8 is controlled so as to be realized.
The power steering apparatus 1 includes a torque sensor 21 for detecting a steering torque acting on the steering shaft 3 or the intermediate shaft 4, a steering angle sensor 22 for detecting a steering angle, and a vehicle speed sensor 23 for detecting a vehicle speed. A lateral G sensor 24 that detects lateral acceleration, a human factor sensor 25 that detects occupant biological information, an external factor sensor 26 that detects travel environment information, and a mode changeover switch 27. These output values are configured to be input to the control unit 10.
人的要因センサ２５は、乗員の生体情報（例えば、指尖脈波、血流、脳波、筋電、視線、声等）や、乗員の運転技量、乗員による操作速度等を検出可能な複数の検出装置で構成されている。生体情報は、ステアリングホイール２の把持位置に取り付けられたセンサ、シートに取り付けられたセンサ、バックミラーに取り付けられたアイセンサ、車室内マイク（何れも図示略）等によって検出される。
また、本車両Ｖは、乗員の運転技量を車両Ｖの挙動情報から定量化することによって評価すると共にドライビングサイクルの燃費や運転評価結果を表示器に表示する運転支援装置（例えば特開２０１２−１９７００６号公報参照）を備えているため、この運転支援装置で求められた運転技量や操作速度を制御ユニット１０に入力している。
外的要因センサ２６は、車両Ｖが走行している地形、道路状態、天候、時間、渋滞状況等を検出可能な複数の検出装置で構成されている。外的要因の検出項目がナビゲーション装置（図示略）によって取得できる場合には、外的要因センサ２６をナビゲーション装置によって代用しても良い。
The human factor sensor 25 is capable of detecting a plurality of occupant biological information (for example, finger plethysmogram, blood flow, brain wave, myoelectricity, line of sight, voice, etc.), occupant driving skill, occupant operation speed, and the like. It consists of a detection device. The biological information is detected by a sensor attached to the gripping position of the steering wheel 2, a sensor attached to the seat, an eye sensor attached to the rearview mirror, a vehicle interior microphone (all not shown), and the like.
In addition, the vehicle V evaluates the occupant's driving skill from the behavior information of the vehicle V, and also displays the driving cycle fuel efficiency and the driving evaluation result on a display (for example, JP 2012-197006 A). Therefore, the driving skill and the operation speed obtained by the driving support device are input to the control unit 10.
The external factor sensor 26 includes a plurality of detection devices that can detect the terrain where the vehicle V is traveling, road conditions, weather, time, traffic conditions, and the like. When the detection item of the external factor can be acquired by the navigation device (not shown), the external factor sensor 26 may be substituted by the navigation device.
モード切替スイッチ２７は、乗員によるステアリングホイール２の操作感覚を切替えるためのスイッチである。このモード切替スイッチ２７は、積極的に乗員の感覚を特定の操舵フィーリング（わくわくモード、軽快モード、重厚モード、リニアモード）に誘導するための複数（例えば４つ）の特定モードと、乗員の精神状態を自動判定して車両Ｖが自律的に乗員の感覚を改善方向に誘導するための自動モードとを選択可能に構成されている。
尚、前述した運転支援装置において、しなやかな運転状態、ゆれる運転状態、やさしい運転状態等の運転状態判定を行うため、乗員の精神状態を運転状態に基づき間接的に判定することも可能である。
The mode changeover switch 27 is a switch for changing the sense of operation of the steering wheel 2 by the occupant. The mode changeover switch 27 has a plurality of (for example, four) specific modes for actively guiding the occupant's feeling to a specific steering feeling (exciting mode, light mode, heavy mode, linear mode), An automatic mode for automatically determining the mental state and allowing the vehicle V to autonomously guide the occupant's feeling in the improvement direction can be selected.
In the above-described driving support device, since the driving state determination such as the supple driving state, the swaying driving state, and the gentle driving state is performed, it is possible to indirectly determine the occupant's mental state based on the driving state.
図２に示すように、第１制御部１１は、トルクセンサ２１の出力値を小さくするように電動モータ８を制御する制御部であって、操舵トルク（操舵力）を軽減する方向のアシスト力を発生させるように電動モータ８を制御する。
この第１制御部１１は、トルクセンサ２１から検出されたトルクセンサ値が入力され、フィルタ（図示略）によりトルクセンサ値のノイズがカットされ、所定の制御ゲインによってトルクセンサ値に基づく基準目標電流Ｉｏを演算している。上記制御ゲインは、車速センサ２３と横Ｇセンサ２４の値に基づいて設定されている。
As shown in FIG. 2, the first control unit 11 is a control unit that controls the electric motor 8 so as to decrease the output value of the torque sensor 21, and assist force in a direction that reduces steering torque (steering force). The electric motor 8 is controlled so as to generate.
The first control unit 11 receives the torque sensor value detected from the torque sensor 21, the noise of the torque sensor value is cut by a filter (not shown), and a reference target current based on the torque sensor value by a predetermined control gain. Io is calculated. The control gain is set based on the values of the vehicle speed sensor 23 and the lateral G sensor 24.
第２制御部１２は、予め設定した目標操舵トルクになるように電動モータ８を制御するための制御部であって、操舵角センサ２２から操舵角の値が入力され、この操舵角の値と目標操舵力特性Ｍと（例えば図３参照）によって目標操舵トルクを算出する。
目標操舵力特性Ｍは、ステアリングホイール２の操作感覚を用いて特定の操舵フィーリングを感じるように乗員の感覚を誘導可能に設定されている。
The second control unit 12 is a control unit for controlling the electric motor 8 so that the target steering torque is set in advance, and the value of the steering angle is input from the steering angle sensor 22, and the value of the steering angle and A target steering torque is calculated based on the target steering force characteristic M (see, for example, FIG. 3).
The target steering force characteristic M is set so that the occupant's sensation can be induced so as to feel a specific steering feeling using the operational sensation of the steering wheel 2.
ここで、目標操舵力特性Ｍについて説明する。
目標操舵力特性Ｍは、１０項目の特性要素によって規定されている。
各々の特性要素Ａｘ〜Ｊｘは、以下の通りである。
Ａｘ：反力が２０Ｎ以上になる操舵角（ｄｅｇ．）
Ｂｘ：操舵角３０°の反力（Ｎ）
Ｃｘ：反力の最大値（Ｎ）
Ｄｘ：操舵角３０°〜１２０°の傾斜角度（ｄｅｇ．）
Ｅｘ：操舵角３０°〜１２０°の線形性
Ｆｘ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ａ
Ｇｘ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ｂ
Ｈｘ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ｃ
Ｉｘ：３０°のヒスの大きさ（Ｎ）
Ｊｘ：１２０°のヒスの大きさ（Ｎ）
Here, the target steering force characteristic M will be described.
The target steering force characteristic M is defined by 10 characteristic elements.
The characteristic elements Ax to Jx are as follows.
Ax: Steering angle (deg.) At which reaction force is 20N or more
Bx: Reaction force with a steering angle of 30 ° (N)
Cx: Maximum reaction force (N)
Dx: Inclination angle (deg.) With a steering angle of 30 ° to 120 °
Ex: Linearity of steering angle of 30 ° to 120 ° Fx: coefficient a obtained by approximating y = ax 2 + bx + c by the least square method in the shape of the steering angle of 30 ° to 120 °
Gx: coefficient b obtained by approximating y = ax 2 + bx + c by the least square method in a shape with a steering angle of 30 ° to 120 °
Hx: coefficient c obtained by approximating y = ax 2 + bx + c by the method of least squares in a shape with a steering angle of 30 ° to 120 °
Ix: 30 ° hiss size (N)
Jx: 120 ° hiss size (N)
図２に示すように、第２制御部１２は、フィーリング推定部１４と、感覚量設定部１５（感覚量設定手段）と、操舵力特性設定部１６（操舵力特性設定手段）とを備えている。
フィーリング推定部１４は、モード切替スイッチ２７によって自動モードが選択された際、人的要因センサ２５及び外的要因センサ２６から検出値を入力して、この検出値に基づき現時点の乗員の感覚を推定し、その推定結果を改善するための特定モードを感覚量設定部１５に指令するように構成されている。例えば、外的要因センサ２６によって渋滞を検出し、人的要因センサ２５によって乗員の血流が弱く、乗員による操作速度が低下している場合、乗員が疲労状態であると推定するため、軽快モードの実行を決定すると共に感覚量設定部１５に軽快モードの実行を指令する。
As shown in FIG. 2, the second control unit 12 includes a feeling estimation unit 14, a sensory amount setting unit 15 (sensory amount setting unit), and a steering force characteristic setting unit 16 (steering force characteristic setting unit). ing.
When the automatic mode is selected by the mode changeover switch 27, the feeling estimation unit 14 inputs detection values from the human factor sensor 25 and the external factor sensor 26, and based on these detection values, senses of the current occupant are obtained. A specific mode for estimating and improving the estimation result is instructed to the sensory amount setting unit 15. For example, when the traffic factor is detected by the external factor sensor 26 and the blood flow of the occupant is weak and the operation speed by the occupant is reduced by the human factor sensor 25, it is estimated that the occupant is in a fatigued state. Is executed, and the sensory quantity setting unit 15 is instructed to execute the light mode.
感覚量設定部１５は、式（１）〜式（４）に基づき目標操舵力特性Ｍを設定するために複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を設定可能に構成されている。感覚量設定部１５では、実行するモードに対応した式（１）〜式（４）を選択し、調整が必要な特定の感覚量Ａ〜Ｊを決定している。
わくわく感＝−０．０２Ａ−０．０３Ｂ−０．０５Ｃ＋０．０２Ｄ−０．１６Ｅ−０．０２Ｆ−０．０１Ｇ＋０．０２Ｈ＋０．０２Ｉ−０．１４Ｊ＋４．２７ …（１）
軽快感 ＝−０．０２Ａ＋０．０３Ｂ−０．１８Ｃ−０．０１Ｄ−０．３５Ｅ−０．０３Ｆ−０．０２Ｇ＋０．０４Ｈ＋０．１６Ｉ−０．２７Ｊ＋３．４７ …（２）
重厚感 ＝−０．１１Ａ＋０．０９Ｂ＋０．１５Ｃ−０．０１Ｄ−０．４５Ｅ＋０．１６Ｆ−０．１０Ｇ＋０．０９Ｈ−０．１９Ｉ＋０．２６Ｊ＋４．８０ …（３）
リニア感 ＝−０．１６Ａ＋０．１９Ｂ＋０．０５Ｃ＋０．００２Ｄ−０．０６Ｅ＋０．０８Ｆ−０．０９Ｇ＋０．１４Ｈ−０．２０Ｉ−０．１７Ｊ＋４．７３ …（４）
The sensory amount setting unit 15 is configured to be able to set a plurality of sensory amounts A1 to J1 in order to set the target steering force characteristic M based on the equations (1) to (4). The sensory amount setting unit 15 selects formulas (1) to (4) corresponding to the mode to be executed, and determines specific sensory amounts A to J that need to be adjusted.
Exciting feeling = −0.02A−0.03B−0.05C + 0.02D−0.16E−0.02F−0.01G + 0.02H + 0.02I−0.14J + 4.27 (1)
Light feeling = −0.02A + 0.03B−0.18C−0.01D−0.35E−0.03F−0.02G + 0.04H + 0.16I−0.27J + 3.47 (2)
Heavy feeling = −0.11A + 0.09B + 0.15C−0.01D−0.45E + 0.16F−0.10G + 0.09H−0.19I + 0.26J + 4.80 (3)
Linear feeling = −0.16A + 0.19B + 0.05C + 0.002D−0.06E + 0.08F−0.09G + 0.14H−0.20I−0.17J + 4.73 (4)
式（１）〜式（４）は、わくわく感、軽快感、重厚感、リニア感の４種類の操舵フィーリングについて夫々設定されている。これら式（１）〜式（４）は、乗員に生じる感覚を反映する個別の操舵フィーリングを特性要素Ａｘ〜Ｊｘに夫々対応し且つ乗員に生じると推定される感覚量Ａ〜Ｊをパラメータとして表現されている。各々の感覚量Ａ〜Ｊは、以下の通りである。
Ａ：反力が２０Ｎ以上になる操舵角（ｄｅｇ．）
Ｂ：操舵角３０°の反力（Ｎ）
Ｃ：反力の最大値（Ｎ）
Ｄ：操舵角３０°〜１２０°の感覚量の傾斜角度（ｄｅｇ．）
Ｅ：操舵角３０°〜１２０°の線形性
Ｆ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ａ
Ｇ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ｂ
Ｈ：操舵角３０°〜１２０°の形状において、ｙ＝ａｘ２＋ｂｘ＋ｃを最小二乗法で近似した係数ｃ
Ｉ：３０°のヒスの大きさ（Ｎ）
Ｊ：１２０°のヒスの大きさ（Ｎ）
Expressions (1) to (4) are respectively set for four types of steering feelings: an exciting feeling, a light feeling, a profound feeling, and a linear feeling. These formulas (1) to (4) have individual steering feelings reflecting sensations occurring in the occupant corresponding to the characteristic elements Ax to Jx, respectively, and the sensation amounts A to J estimated to occur in the occupant as parameters. It is expressed. Each sensory amount AJ is as follows.
A: Steering angle (deg.) At which the reaction force is 20 N or more
B: Reaction force with a steering angle of 30 ° (N)
C: Maximum reaction force (N)
D: Inclination angle (deg.) Of a sense amount with a steering angle of 30 ° to 120 °.
E: Linearity of steering angle 30 ° to 120 ° F: Coefficient a approximating y = ax 2 + bx + c by the least square method in the shape of steering angle 30 ° to 120 °
G: coefficient b obtained by approximating y = ax 2 + bx + c by the least square method in the shape of the steering angle of 30 ° to 120 °
H: Coefficient c obtained by approximating y = ax 2 + bx + c by the method of least squares in the shape of the steering angle 30 ° to 120 °
I: His size of 30 ° (N)
J: Size of His at 120 ° (N)
ここで、式（１）〜式（４）の設定方法について説明する。
図３（ａ）〜図３（ｃ）に、標準型、重厚型、リニア型に夫々対応した車両の目標操舵力特性を示す。これらの目標操舵力特性を備えた車両について、複数の被験者が実際にステアリングホイールを操作し、感覚としてどの程度の操舵トルクに知覚するか測定した。
Here, the setting method of Formula (1)-Formula (4) is demonstrated.
FIG. 3A to FIG. 3C show the target steering force characteristics of the vehicle corresponding to the standard type, the heavy type, and the linear type, respectively. For vehicles with these target steering force characteristics, a plurality of subjects actually operated the steering wheel and measured how much steering torque was perceived as a sensation.
図４（ａ）〜図４（ｃ）に、図３（ａ）〜図３（ｃ）の各々に対応した操舵角と乗員が知覚した知覚操舵トルク（感覚量）との相関関係（以下、感覚特性という）を示す。
この測定結果に基づき、操舵角が大きい程実際の操舵トルクよりも小さく感じる（低操舵トルク）傾向にあり、乗員の片手の力が他方よりも大きくなる領域に相当する操舵角３０°〜１２０°の線形性の特徴は実際の非線形性よりも小さく感じる（線形状）傾向にある等のステアリング操作に付随した感覚的特徴を抽出する。
以上のように、複数の特性要素について、乗員が知覚したステアリング操作の感覚に基づき、操舵フィーリング毎に感覚量Ａ〜Ｊに付随した重み係数を求めて式（１）〜式（４）を導いている。
4 (a) to 4 (c), the correlation between the steering angle corresponding to each of FIGS. 3 (a) to 3 (c) and the perceived steering torque (sensory amount) perceived by the occupant (hereinafter referred to as “the steering angle”). Sensory characteristics).
Based on this measurement result, the larger the steering angle, the smaller the actual steering torque tends to feel (low steering torque), and the steering angle 30 ° to 120 ° corresponding to the region where the force of one hand of the occupant is greater than the other. The sensory features associated with the steering operation are extracted such that the linearity features tend to feel smaller (linear shape) than the actual nonlinearity.
As described above, with respect to the plurality of characteristic elements, the weighting factors associated with the sensory amounts A to J are obtained for each steering feeling based on the sense of steering operation perceived by the occupant, and the equations (1) to (4) are obtained. Guided.
式（１）〜式（４）のうち何れかの式に基づき、乗員を特定の操舵フィーリングに誘導するための感覚量Ａ１〜Ｊ１を設定する場合、重み係数の絶対値が０．２以上の感覚量Ａ〜Ｊを調整して特定の操舵フィーリング値を大きくする。
ここで、重み係数の絶対値が０．２以上の感覚量Ａ〜Ｊが存在していない、わくわく感の場合、絶対値が大きな感覚量Ｅ，Ｊを調整してわくわく感の値を大きくする。具体的には、わくわく感の値を高める場合、式（１）において、重み係数の絶対値が０．２に近い負の感覚量Ｅ，Ｊを基準値Ｅ０，Ｊ０よりも小さくした感覚量Ｅ１，Ｊ１を設定する。感覚量Ａ１〜Ｄ１及び感覚量Ｆ１〜Ｉ１は、基準値Ａ０〜Ｄ０，Ｆ０〜Ｉ０の値に設定される。尚、基準値Ａ０〜Ｊ０は、商品コンセプトによって設計段階で設定され、初期値として予め格納されている。
When the sensory amounts A1 to J1 for guiding the occupant to a specific steering feeling are set based on any one of the expressions (1) to (4), the absolute value of the weighting coefficient is 0.2 or more. The specific feeling feeling values A to J are adjusted to increase a specific steering feeling value.
Here, in the case of a feeling of excitement in which there are no sensory quantities A to J having an absolute value of the weighting factor of 0.2 or more, the sensory quantities E and J having large absolute values are adjusted to increase the value of the excitement. . Specifically, when increasing the value of the feeling of sensation, the sensation quantity E1 in which the negative sensation quantities E and J in which the absolute value of the weighting coefficient is close to 0.2 in Formula (1) is smaller than the reference values E0 and J0. , J1 is set. The sensory amounts A1 to D1 and the sensory amounts F1 to I1 are set to reference values A0 to D0 and F0 to I0. The reference values A0 to J0 are set at the design stage according to the product concept and stored in advance as initial values.
同様に、軽快感の値を高める場合には、式（２）において、重み係数の絶対値が０．２以上の負の感覚量Ｅ，Ｊを基準値Ｅ０，Ｊ０よりも小さくした感覚量Ｅ１，Ｊ１を設定する。感覚量Ａ１〜Ｄ１及び感覚量Ｆ１〜Ｉ１は、基準値Ａ０〜Ｄ０，Ｆ０〜Ｉ０である。
重厚感の値を高める場合には、式（３）において、重み係数の絶対値が０．２以上の負の感覚量Ｅを基準値Ｅ０よりも小さくした感覚量Ｅ１を設定し、重み係数の絶対値が０．２以上の正の感覚量Ｊを基準値Ｊ０よりも大きくした感覚量Ｊ１を設定する。感覚量Ａ１〜Ｄ１及び感覚量Ｆ１〜Ｉ１は、基準値Ａ０〜Ｄ０，Ｆ０〜Ｉ０である。
また、リニア感の値を高める場合には、式（４）において、重み係数の絶対値が０．２以上の正の感覚量Ｉを基準値Ｉ０よりも小さくした感覚量Ｉ１を設定する。感覚量Ａ１〜Ｈ１，Ｊ１は、基準値Ａ０〜Ｈ０，Ｊ０である。
Similarly, in order to increase the value of lightness, in equation (2), the sensory amount E1 in which the negative sensory amounts E and J having an absolute value of the weighting coefficient of 0.2 or more are smaller than the reference values E0 and J0. , J1 is set. The sensory amounts A1 to D1 and the sensory amounts F1 to I1 are reference values A0 to D0 and F0 to I0.
In order to increase the value of profound feeling, in Equation (3), a negative sensory amount E having an absolute value of the weighting factor of 0.2 or more is set to a sensory amount E1 smaller than the reference value E0, and the weighting factor of A sensory amount J1 is set in which a positive sensory amount J having an absolute value of 0.2 or more is set larger than the reference value J0. The sensory amounts A1 to D1 and the sensory amounts F1 to I1 are reference values A0 to D0 and F0 to I0.
In order to increase the value of the linear feeling, in Equation (4), a sensory amount I1 is set in which the positive sensory amount I having a weighting coefficient absolute value of 0.2 or more is smaller than the reference value I0. The sensory amounts A1 to H1 and J1 are reference values A0 to H0 and J0.
感覚量設定部１５は、モード切替スイッチ２７によって特定モードが選択された場合、又は自動モードの実行中でフィーリング推定部１４から特定モードの実行が指令された場合、選ばれた式（１）〜式（４）に基づき感覚量Ａ１〜Ｊ１を設定する。
式（１）〜式（４）に基づいて新たに設定された感覚量Ａ１〜Ｊ１は、操舵力特性設定部１６に出力される。新たに設定された感覚量Ａ１〜Ｊ１は、操舵角（ｄｅｇ．）と乗員が知覚する知覚操舵トルク（Ｎ）との相関関係を規定した感覚特性Ｍｅとして表される。感覚特性Ｍｅの知覚操舵トルクが、乗員がステアリングホイール２から受ける感覚的な反力に相当している。尚、モード切替スイッチ２７がＯＦＦ操作されている場合には、基準値Ａ０〜Ｊ０が、全て感覚量Ａ１〜Ｊ１に移行する。
When the specific mode is selected by the mode changeover switch 27 or when the execution of the specific mode is instructed from the feeling estimation unit 14 during the execution of the automatic mode, the sense amount setting unit 15 selects the selected formula (1). The sensory amounts A1 to J1 are set based on the expression (4).
The sensory amounts A1 to J1 newly set based on the equations (1) to (4) are output to the steering force characteristic setting unit 16. The newly set sensory quantities A1 to J1 are expressed as sensory characteristics Me that define the correlation between the steering angle (deg.) And the perceived steering torque (N) perceived by the occupant. The perceived steering torque of the sensory characteristic Me corresponds to the sensory reaction force that the occupant receives from the steering wheel 2. When the mode changeover switch 27 is turned off, the reference values A0 to J0 all shift to the sensory amounts A1 to J1.
図２に示すように、操舵力特性設定部１６は、感覚量設定部１５から入力された感覚量Ａ１〜Ｊ１（感覚特性Ｍｅ）を物理量である特性要素Ａｘ〜Ｊｘに変換し、目標操舵力特性Ｍを設定する。物理量への変換に当たり、感覚の強さは刺激の強さの対数に比例するため（フェヒナーの法則）、感覚量Ａ１〜Ｊ１を次式（５）によって物理量に変換している。
Ｒ＝ｋｌｏｇＳ＋Ｋ …（５）
尚、Ｒは感覚量、Ｓは操舵トルク、Ｋは積分定数である。
As shown in FIG. 2, the steering force characteristic setting unit 16 converts the sensory amounts A1 to J1 (sensory characteristic Me) input from the sensory amount setting unit 15 into characteristic elements Ax to Jx that are physical quantities, and the target steering force. Set characteristic M. In converting into physical quantities, the sensory strength is proportional to the logarithm of the stimulus strength (Fechner's law), so the sensory amounts A1 to J1 are converted into physical quantities according to the following equation (5).
R = klogS + K (5)
R is a sensory amount, S is a steering torque, and K is an integral constant.
第２制御部１２では、目標操舵力特性Ｍから算出された目標操舵トルクとトルクセンサ２１からのトルクセンサ値との偏差が求められ、この偏差と所定の制御ゲインによって補償電流Ｉfを演算している。上記制御ゲインは、車速センサ２３と横Ｇセンサ２４の値に基づいて設定されている。基準目標電流Ｉｏと補償電流Ｉfとが加算されて目標電流Ｉが算出される。 The second control unit 12 obtains a deviation between the target steering torque calculated from the target steering force characteristic M and the torque sensor value from the torque sensor 21, and calculates a compensation current If using the deviation and a predetermined control gain. Yes. The control gain is set based on the values of the vehicle speed sensor 23 and the lateral G sensor 24. The target current I is calculated by adding the reference target current Io and the compensation current If.
モータ電流制御部１３は、電動モータ８に供給される電流をＩｍにするためのフィードバック制御を行っている。それ故、モータ電流制御部１３は、比例積分制御を行うＰＩ制御部、モータ特性補償部等を有している（何れも図示略）。 The motor current control unit 13 performs feedback control for setting the current supplied to the electric motor 8 to Im. Therefore, the motor current control unit 13 includes a PI control unit that performs proportional-integral control, a motor characteristic compensation unit, and the like (all not shown).
次に、本実施例の車両のパワーステアリング装置１における作用、効果について説明する。
モード切替スイッチ２７がＯＦＦ操作されている場合は、新たに感覚量Ａ１〜Ｊ１が設定されず、設計段階において設定された基準値Ａ０〜Ｊ０が維持されて用いられるため、図５に示すように、基準値Ａ０〜Ｊ０に基づく感覚特性Ｍｅが設定され、この感覚特性Ｍｅを走行特性における物理量に変換した目標操舵力特性Ｍが設定される。
乗員操作又は自動モードによって、わくわくモードが選択された場合、感覚量Ｅ，Ｊを小さくするため、図６に示すように、操舵角３０〜１２０°の形状を非線型にし、操舵角１２０°のヒスの反力を小さくした感覚特性Ｍｅが設定され、この感覚特性Ｍｅを物理量に変換した目標操舵力特性Ｍが設定される。
Next, the operation and effect of the vehicle power steering apparatus 1 according to this embodiment will be described.
When the mode changeover switch 27 is turned off, the sensory amounts A1 to J1 are not newly set, and the reference values A0 to J0 set in the design stage are maintained and used. As shown in FIG. A sensory characteristic Me based on the reference values A0 to J0 is set, and a target steering force characteristic M obtained by converting the sensory characteristic Me into a physical quantity in the running characteristic is set.
When the exciting mode is selected by the occupant operation or the automatic mode, the shape of the steering angle of 30 to 120 ° is made non-linear as shown in FIG. A sensory characteristic Me in which the reaction force of His is reduced is set, and a target steering force characteristic M obtained by converting the sensory characteristic Me into a physical quantity is set.
乗員操作又は自動モードによって、軽快モードが選択された場合、感覚量Ｅ，Ｊを小さくするため、わくわくモードと同じ傾向の目標操舵力特性Ｍが設定される。
乗員操作又は自動モードによって、重厚モードが選択された場合、感覚量Ｅを小さく且つ感覚量Ｊを大きくするため、操舵角３０〜１２０°の形状を非線型にし、操舵角１２０°のヒスの反力を大きくした感覚特性Ｍｅが設定され、この感覚特性Ｍｅを物理量に変換した目標操舵力特性Ｍが設定される。
乗員操作又は自動モードによって、リニアモードが選択された場合、感覚量Ｉを小さくするため、操舵角３０°のヒスの反力を小さくした感覚特性Ｍｅが設定され、この感覚特性Ｍｅを物理量に変換した目標操舵力特性Ｍが設定される。
When the light mode is selected by the occupant operation or the automatic mode, the target steering force characteristic M having the same tendency as that of the exciting mode is set in order to reduce the sense amounts E and J.
When the heavy mode is selected by the occupant operation or the automatic mode, in order to reduce the sensory amount E and increase the sensory amount J, the shape of the steering angle of 30 to 120 ° is made non-linear, and the anti-hissis of the steering angle of 120 ° is obtained. A sensory characteristic Me with increased force is set, and a target steering force characteristic M obtained by converting the sensory characteristic Me into a physical quantity is set.
When the linear mode is selected by the occupant operation or the automatic mode, in order to reduce the sensory quantity I, a sensory characteristic Me is set in which the reaction force of the hysteresis at the steering angle of 30 ° is reduced, and this sensory characteristic Me is converted into a physical quantity. The target steering force characteristic M is set.
このパワーステアリング装置１によれば、乗員に生じる操舵フィーリングに基づいて複数の感覚量Ａ〜Ｊを設定する感覚量設定部１５を備え、この感覚量設定部１５によって設定された複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を複数の特性要素の物理量Ａｘ〜Ｊｘに変換して目標操舵力特性Ｍを設定するため、乗員によるステアリングホイール２の操作感覚を用いて乗員の操舵フィーリングを調整することができ、特定の操舵フィーリングを感じるように乗員の感覚を積極的に誘導することができる。 According to the power steering apparatus 1, the sensory amount setting unit 15 that sets a plurality of sensory amounts A to J based on the steering feeling generated by the occupant is provided, and a plurality of sensory amounts set by the sensory amount setting unit 15. Since A1 to J1 are converted into physical quantities Ax to Jx of a plurality of characteristic elements to set the target steering force characteristic M, the occupant's steering feeling can be adjusted using the sense of operation of the steering wheel 2 by the occupant, The occupant's sensation can be actively guided to feel a specific steering feeling.
感覚量設定部１５は操舵フィーリングと複数の感覚量Ａ〜Ｊとの式（１）〜式（４）に基づき複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を設定するため、式（１）〜式（４）を用いて複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を容易に設定することができる。 The sensory amount setting unit 15 sets the plurality of sensory amounts A1 to J1 based on the equations (1) to (4) of the steering feeling and the plurality of sensory amounts A to J. ) Can be used to easily set a plurality of sensory amounts A1 to J1.
感覚量設定部１５は車両Ｖの走行状態を用いて操舵フィーリングを決定するため、乗員の感覚に影響を与える外的要因に応じて操舵フィーリングを調整することができる。
操舵力特性設定部１６は複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を式（５）を用いて物理量である複数の特性要素Ａｘ〜Ｊｘに変換するため、複数の感覚量Ａ１〜Ｊ１を走行特性における物理量に量化して目標操舵力特性Ｍを設定することができる。
Since the sense amount setting unit 15 determines the steering feeling using the traveling state of the vehicle V, it is possible to adjust the steering feeling according to an external factor that affects the occupant's feeling.
Since the steering force characteristic setting unit 16 converts the plurality of sensory quantities A1 to J1 into a plurality of characteristic elements Ax to Jx that are physical quantities using the equation (5), the plurality of sensory quantities A1 to J1 are converted into physical quantities in the running characteristics. The target steering force characteristic M can be set by quantification.
操舵力特性設定部１６は、少なくとも操舵角が３０°から１２０°の範囲でアシスト力を増減するため、乗員の片手の力が他方よりも大きくなる領域で操舵フィーリングを調整することから、乗員の操舵フィーリングを能率的に誘導することができる。 The steering force characteristic setting unit 16 adjusts the steering feeling in a region where the force of one hand of the occupant is larger than the other in order to increase or decrease the assist force at least in the range of the steering angle from 30 ° to 120 °. The steering feeling can be efficiently guided.
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、乗員の感覚を４つのモード（操舵フィーリング）の中から特定のモードを選択する例を説明したが、３つ以下のモードの内から特定のモードに誘導しても良く、また、５つ以上のモード内から特定のモードを設定することも可能である。
また、乗員の感覚を単一のモードに誘導する例を説明したが、同じ感覚量を相反する反対の方向に調整するものでなければ、わくわく感と軽快感の向上、或いはわくわく感とリニア感の向上のように、複数のモードを同時に実行することも可能である。
Next, a modified example in which the embodiment is partially changed will be described.
1) In the above embodiment, an example has been described in which a specific mode is selected from four modes (steering feeling) for the occupant's sensation. It is also possible to set a specific mode from among five or more modes.
Also, an example has been described in which the occupant's sensation is guided to a single mode, but if the same amount of sensation is not adjusted in the opposite direction, the feeling of excitement and lightness will be improved, or the feeling of excitement and linear feeling will be improved. It is also possible to execute a plurality of modes at the same time, such as
２〕前記実施形態においては、重み係数の絶対値が０．２以上の感覚量について感覚量の調整を行う例を説明したが、車両の仕様によって、重み係数の絶対値の閾値を変更しても良い。また、わくわくモードでは、閾値よりも大きな重み係数の感覚量がない場合、次に大きな重み係数の感覚量を２項目選択したが、１項目のみ選択しても良く、３項目選択することも可能である。 2) In the above embodiment, the example in which the sensory amount is adjusted for the sensory amount having the absolute value of the weighting coefficient of 0.2 or more has been described. However, the threshold value of the absolute value of the weighting coefficient is changed depending on the vehicle specifications. Also good. In the exciting mode, when there is no sense amount of the weighting factor larger than the threshold value, two items of the next largest amount of weighting factor are selected, but only one item or three items can be selected. It is.
３〕前記実施形態においては、電動モータによって直接的にステアリング機構を駆動する直接駆動方式の例を説明したが、電動モータによって油圧ポンプを駆動することにより、油圧ポンプで発生した油圧でステアリング機構にアシスト力を付与する間接駆動方式であっても良い。 3) In the above-described embodiment, an example of the direct drive system in which the steering mechanism is directly driven by the electric motor has been described. However, by driving the hydraulic pump by the electric motor, the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump is used for the steering mechanism. An indirect driving method that applies assist force may be used.
４〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。 4) In addition, those skilled in the art can implement the present invention with various modifications added without departing from the spirit of the present invention, and the present invention includes such modifications. is there.
Ｖ 車両
Ｍ 目標操舵力特性マップ
Ａ〜Ｊ 感覚量
Ａｘ〜Ｊｘ 特性要素
Ａ１〜Ｊ１ 感覚量
１ パワーステアリング装置
２ ステアリングホイール
８ 電動モータ
１０ 制御ユニット
１５ 感覚量設定部
１６ 操舵力特性節底部
２１ トルクセンサ
２２ 操舵角センサ
V Vehicle M Target steering force characteristic map A to J Sensory amount Ax to Jx Characteristic element A1 to J1 Sensory amount 1 Power steering device 2 Steering wheel 8 Electric motor 10 Control unit 15 Sensory amount setting unit 16 Steering force characteristic joint bottom 21 Torque sensor 22 Steering angle sensor
Claims (5)
操舵角を検出する操舵角センサと、
操舵トルクを検出するトルクセンサと、
複数の特性要素によって規定された目標操舵力特性になるようにアシスト手段のアシスト力を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、
乗員に生じる操舵フィーリングに基づいて前記複数の特性要素に対応する複数の感覚量であって乗員に生じると推定される複数の感覚量を設定する感覚量設定手段と、
前記感覚量設定手段によって設定された複数の感覚量を前記複数の特性要素の物理量に変換して前記目標操舵力特性を設定する操舵力特性設定手段と、
を有することを特徴とする車両のパワーステアリング装置。 In a power steering apparatus for a vehicle that assists steering of a steering wheel by assist means,
A steering angle sensor for detecting the steering angle;
A torque sensor for detecting steering torque;
A control means for controlling the assist force of the assist means so as to achieve a target steering force characteristic defined by a plurality of characteristic elements;
The control means is
A sensory amount setting means for setting a plurality of sensory amounts corresponding to the plurality of characteristic elements, which are estimated to be generated in the passenger, based on a steering feeling generated in the passenger;
Steering force characteristic setting means for setting the target steering force characteristic by converting a plurality of sensory quantities set by the sensory quantity setting means into physical quantities of the plurality of characteristic elements;
A vehicle power steering apparatus comprising:
The power steering apparatus for a vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the steering force characteristic setting means increases or decreases the assist force at least in a range of a steering angle of 30 ° to 120 °.
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