JP2015213979A - Hand device - Google Patents
Hand device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015213979A JP2015213979A JP2014097579A JP2014097579A JP2015213979A JP 2015213979 A JP2015213979 A JP 2015213979A JP 2014097579 A JP2014097579 A JP 2014097579A JP 2014097579 A JP2014097579 A JP 2014097579A JP 2015213979 A JP2015213979 A JP 2015213979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- hand
- closing
- hand device
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
この発明は、部品の搬送や組立を行うロボットの手先に取り付けるハンド装置に関するものである。 The present invention relates to a hand device attached to the hand of a robot that conveys and assembles parts.
近年、生産コストの低減や品質安定化のため、生産現場の自動化が進んでおり、汎用性が高く、複雑な動作が可能なロボットが多く導入されている。ロボットで部品の搬送、組立を行う場合、チャック機構によって物品を把持する方法が多く用いられる。この場合、チャック機構は、アクチュエータによる1軸の動作を、開閉機構によって2つ以上のフィンガの開閉動作に変換する。一般に、フィンガには把持対象とする部品に合せた形状の爪を取付けて使用する。生産品種の切り換えにより、把持対象とする部品を変更する場合は、使用する爪を交換する必要がある。そこで、1つのハンドで複数の部品を把持できるよう様々なハンドが提案されている。 In recent years, production sites have been automated to reduce production costs and stabilize quality, and many robots with high versatility and capable of complex operations have been introduced. When parts are conveyed and assembled by a robot, a method of gripping an article by a chuck mechanism is often used. In this case, the chuck mechanism converts the one-axis operation by the actuator into an opening / closing operation of two or more fingers by the opening / closing mechanism. Generally, a finger is attached with a claw having a shape that matches the part to be gripped. When changing the part to be gripped by switching the production type, it is necessary to replace the nail to be used. Therefore, various hands have been proposed so that a plurality of parts can be gripped by one hand.
例えば、開閉動作を行う1組のスライド部と、スライド部に固定された支持部と、支持部に取付けられた軸まわりに回転する回転部と、上記回転軸と直行してそれぞれ異なる向きに取付けられる複数の支持爪と、支持爪を交換するためのモータを有することで、モータの回転により複数の支持爪を切り換え、ひとつのハンドで形状の異なる複数種の部品を把持できるようにしているものとして特許文献1に示すような技術が提案されている。
For example, a set of slide parts that perform opening and closing operations, a support part fixed to the slide part, a rotating part that rotates around an axis attached to the support part, and a rotating part that is perpendicular to the rotating shaft and attached in different directions By having a plurality of support claws and a motor for exchanging the support claws, the plurality of support claws can be switched by the rotation of the motor so that multiple types of parts with different shapes can be gripped with one hand A technique as shown in
また、複数のエアチャックおよびそれらを個々に開閉するための複数の電磁弁およびそれらにエアを供給するためのエアだまりを有するハンド先端部と、ハンド先端を取付ける際に圧縮エアをハンド先端まで供給するための機構を有する着脱機構を有しており、複数個の部品を同時に把持可能かつ複数のエアチャックに異なる爪を取付けることで複数種類を把持可能で、さらにハンド先端を交換することでさらに多くの種類の爪を交換可能としている(例えば、特許文献2参照)。 Also, a hand tip having a plurality of air chucks, a plurality of solenoid valves for individually opening and closing them, and an air reservoir for supplying air to them, and supplying compressed air to the hand tip when attaching the hand tip It has an attachment / detachment mechanism that has a mechanism for making it possible to grip a plurality of parts at the same time, and by attaching different claws to a plurality of air chucks, it is possible to grip a plurality of types, and further by exchanging the tip of the hand Many kinds of nails can be exchanged (see, for example, Patent Document 2).
ロボットを用いる生産システムでは、生産量、品種が頻繁に変化する変種変量生産への対応が求められる。変種変量生産に柔軟に対応するには、生産機種切り換え時の段取り時間を短くできることや、より多くの機種に対応できることが必要である。また、生産性向上のためには生産システムのサイクルタイムを短縮する必要がある。同じ工程内で複数個の部品をロボットで搬送する場合、ハンド装置が複数個の部品を同時に把持可能であれば、ロボット手先が部品取得位置から部品搬送先までを往復する回数を短縮でき、サイクルタイムの短縮が可能となる。 In a production system using a robot, it is required to cope with variable-variable production in which the production volume and variety frequently change. In order to respond flexibly to variable-variable production, it is necessary to be able to shorten the setup time when switching production models and to support more models. Moreover, it is necessary to shorten the cycle time of the production system in order to improve productivity. When transporting multiple parts in the same process by a robot, if the hand device can grip multiple parts at the same time, the number of times the robot hand can reciprocate from the part acquisition position to the part transport destination can be shortened. Time can be shortened.
特許文献1に記載の技術では、チャックの先端にサーボモータによって切換え可能な複数個の爪を有している。このモータを回転させることで爪を切換え、複数種類の部品を把持可能かつ、爪を回転させる短い時間で対象部品の切換えが可能である。また、爪のみを切換えることで同じ駆動源で複数種類の爪を開閉可能であり、アクチュエータ数の削減も可能である。
しかし、複数個の爪は同じ開閉機構で動作することからすべての爪が同期して開閉するため、同時に把持できる部品は一つだけであり、複数個の部品を同時に把持できない。また、爪を交換可能にするには、モータの回転を伝達する機構が交換用の爪側に必要であるため小型、軽量化、安価なハンドシステムの構築が困難であるという課題があった。
The technique described in
However, since the plurality of claws operate with the same opening / closing mechanism, all the claws are opened / closed in synchronization, so that only one part can be grasped at a time, and a plurality of parts cannot be grasped at the same time. Further, in order to make the claw replaceable, a mechanism for transmitting the rotation of the motor is required on the replacement claw side, and thus there is a problem that it is difficult to construct a hand system that is small, light, and inexpensive.
また特許文献2では、複数のチャックを有することから各チャックに異なる爪を取付けることで1つのハンドで複数種の部品を把持可能であり、チャックが独立していることから複数個の部品を同時に把持可能である。またハンド先端部は交換可能であることから、ハンド先端部を多く用いることで多くの機種に対応可能である。しかし、爪と同じ数だけ爪を開閉するためのアクチュエータとその動作を制御するための電磁弁が必要であることから、装置を小型、軽量化し、安価なハンド装置を提供することが困難である。またハンド先端を交換する際はアクチュエータ部分も交換する必要があるため、エア供給路を切断、再接続するための機構が別途必要であり、その分コストが増えるという課題があった。 Further, in Patent Document 2, since a plurality of chucks are provided, a plurality of types of parts can be gripped by one hand by attaching different claws to each chuck, and since the chucks are independent, a plurality of parts can be simultaneously attached. It can be gripped. Moreover, since the tip of the hand can be exchanged, it is possible to deal with many models by using a lot of the tip of the hand. However, since an actuator for opening and closing the same number of claws and an electromagnetic valve for controlling the operation are necessary, it is difficult to reduce the size and weight of the device and provide an inexpensive hand device. . In addition, when the tip of the hand is replaced, it is also necessary to replace the actuator portion. Therefore, a separate mechanism for cutting and reconnecting the air supply path is necessary, which increases the cost.
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数個の部品を同時に把持可能かつ、短時間に段取り替えが可能である、小型、軽量、安価なハンド装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a small, lightweight, and inexpensive hand device capable of simultaneously grasping a plurality of components and capable of changing the setup in a short time. For the purpose.
この発明に係るハンド装置は、
非回転部と前記非回転部に接続され、回転軸を中心に回転する回転部を有するロボット手先に取り付けられるハンド装置であって、
前記回転部に前記ハンド装置全体を接続するハンド固定部と、
前記ハンド固定部から前記回転軸の軸方向に延びるメインシャフトと、
前記メインシャフトの下端に前記回転軸と軸心を合わせて取り付けられ、前記回転軸から等距離の位置に複数の開閉機構を備えたツールテーブルと、
前記メインシャフトの外周に取り付けられ、前記メインシャフトの周囲を回転可能なホルダと、前記ホルダに取り付けられ前記軸方向に駆動軸を伸縮させる開閉シリンダと、前記軸方向に移動することで前記開閉機構を開閉させるカムフォロアに係止可能である、前記駆動軸の下端に取り付けられた係止部とを備えたものである。
The hand device according to the present invention is:
A hand device that is connected to a non-rotating part and the non-rotating part and is attached to a robot hand having a rotating part that rotates about a rotation axis,
A hand fixing unit for connecting the entire hand device to the rotating unit;
A main shaft extending in the axial direction of the rotary shaft from the hand fixing portion;
A tool table that is attached to the lower end of the main shaft so that the rotation shaft and the shaft center are aligned, and has a plurality of opening and closing mechanisms at positions equidistant from the rotation shaft;
A holder attached to the outer periphery of the main shaft and rotatable around the main shaft, an open / close cylinder attached to the holder and extending / contracting the drive shaft in the axial direction, and the open / close mechanism by moving in the axial direction And a locking portion attached to the lower end of the drive shaft, which can be locked to a cam follower that opens and closes.
本発明に係るハンド装置によれば、1つの開閉シリンダを利用して複数の開閉機構の開閉と、操作対象となる開閉機構の切り換えが可能であることから、小型、軽量かつ安価なハンド装置を提供できる。 According to the hand device of the present invention, it is possible to open and close a plurality of opening and closing mechanisms and switch the opening and closing mechanism to be operated using a single opening and closing cylinder. Can be provided.
実施の形態1.
以下、本発明の実施の形態1について図を用いて説明する。
なお、本明細書中で、「内側」、「外側」、「周方向」、「軸方向」、「径方向」という場合は、特に断らない限り、ハンド装置の中心軸側を「内側」、その反対を「外側」、ハンド装置の回転方向を「周方向」、ハンド装置の回転軸方向を「軸方向」、ある場所から中心軸に向かう方向或いはその反対方向を「径方向」とする。また、「上」、「下」という場合は、ロボット手先側を「上」、その反対側を「下」とする。また「高さ」とは、ツールテーブルの底面を基準として、そこから軸方向の座標上の距離をいうものとする。
Hereinafter,
In this specification, “inner side”, “outer side”, “circumferential direction”, “axial direction”, “radial direction”, unless otherwise specified, the center axis side of the hand device is referred to as “inner side”, The opposite direction is “outside”, the rotation direction of the hand device is “circumferential direction”, the rotation axis direction of the hand device is “axial direction”, and the direction from a certain place toward the central axis or the opposite direction is “radial direction”. When “up” and “down” are used, the robot hand side is “up” and the opposite side is “down”. The “height” refers to the distance on the coordinate in the axial direction from the bottom surface of the tool table.
図1は、この発明の実施の形態1に係るハンド装置100と、ハンド装置100を取り付けるロボット手先1の一部断面正面模式図である。
ロボット手先1は、回転しない非回転部11と、回転軸Rを中心に回転する回転部12とから構成されており、非回転部11には、ハンド装置100のアクチュエータ部4(後述)に設けた回転防止ピン43を挿入してアクチュエータ部4を非回転部11に固定するためのロボット側アクチュエータ固定穴13が設けられている。
FIG. 1 is a partial cross-sectional schematic front view of a
The
ハンド装置100のハンド固定部21は、ロボット手先1の回転部12に固定されていて、ロボット手先1の回転部12が回転すると、通常はそれに連動してハンド装置100全体が回転する。ハンド固定部21に固定された円柱状のメインシャフト22の外周面には、ベアリング3が取り付けられ、このベアリング3を介して外側に、後述するアクチュエータ部4が取り付けられている。
The
ツールテーブル5は、メインシャフト22の下端面に固定されている円盤状のツールテーブル取付部23に固定されており、回転部12の動作に合せて回転する。ツールテーブル5は、回転部12の回転軸Rから等距離の位置に設置された開閉機構5L、5Rとそれらを取り付けるテーブル本体50から構成される。
The tool table 5 is fixed to a disk-shaped tool
アクチュエータ部4は、ハンド装置100の後述するフィンガに固定された爪を開閉する開閉機構5L、5Rを駆動する。アクチュエータ部4は、回転部12の回転運動に対して同期して回転することもできるし、非回転部11に固定して回転しないようにすることもできる。アクチュエータ部4は、開閉シリンダ41と、開閉シリンダ41内の図示しないピストンに接続された駆動軸40と、駆動軸40の下端40eに接続され駆動軸40の上下動に連動する係止部45と、アクチュエータ部4の回転を規制する回転防止ピン43を上下動させる切換シリンダ42と、ベアリング3の周囲に開閉シリンダ41、切換シリンダ42、回転防止ピン43を連結して保持するホルダ44から構成される。図1に示すように係止部45は、断面が内側に開口するコ字形状の係止溝45Mを有する。
The actuator unit 4 drives the opening /
図2(a)は、図1の開閉機構5Lを図1のA方向に見た矢視図である。
開閉機構5Lは、両端に長穴N1、N2を有し、直角に曲がる部分に丸穴N3を有するL字形状をした2本のリンク51L1、51L2を備える。リンク51L1、51L2は、テーブル本体50に固定されたリンク支点52L1、52L2に、それぞれ丸穴N3を通して、リンク支点52L1、52L2を中心として回転可能に保持されている。
FIG. 2A is an arrow view of the opening /
The opening /
カムフォロア53Lは、図2の紙面上下方向に移動することにより、リンク51L1とリンク51L2をリンク支点52L1、52L2を中心に回転させる。テーブル本体50の側面下方には、水平にレール54L、54Rが取り付けられている。レール54Lには、このレール54Lに沿って左右に摺動可能に2つのフィンガ55L1、55L2を備える。
The
ボルト56L1、56L2は、リンク51L1、51L2のそれぞれの長穴N2に通してから、フィンガ55L1、55L2にそれぞれ固定されている。ボルト56L1、56L2の外周面は、それぞれの長穴N2の内周面を摺動可能である。 The bolts 56L1 and 56L2 are fixed to the fingers 55L1 and 55L2 after passing through the long holes N2 of the links 51L1 and 51L2, respectively. The outer peripheral surfaces of the bolts 56L1 and 56L2 can slide on the inner peripheral surfaces of the respective long holes N2.
カムフォロア53Lは、リンク51L1とリンク51L2の上側の長穴N1内に長穴N1内を摺動可能に通されていて、上方をフック52L3に固定された引張りバネ7Lによって上方に引っ張られている。図2(a)に示すように、通常、カムフォロア53Lは、引張りバネ7Lによって上方向へ引き上げられているため、一対のフィンガ55L1、55L2は閉じた状態にある。
The
図2(b)は、図2(a)の状態から開閉機構5Lを閉じた状態を示す図である。カムフォロア53Lを下向きに動作させる(後述)ことによって、リンク51L1、リンク51L2の回転動作を介してフィンガ55L1、55L2を左右に開くことができる。そして、開閉するフィンガ55L1、55L2の先端に取り付けた対象部品の形状に合せた爪58L1、58L2によって部品を把持することができる。開閉機構5Rの基本構成は、上述の開閉機構5Lと同じである。
FIG. 2B is a diagram showing a state in which the opening /
図3は、ハンド装置100が部品を把持する際に、ロボット手先1の回転部12と同期して回転する部分を示す一部断面正面模式図である。この状態では、回転部12以下に描かれている部材全てが、回転部12の回転に同期して、回転軸Rを中心に回転する。
FIG. 3 is a partial cross-sectional front view schematically illustrating a portion that rotates in synchronization with the rotating
テーブル本体50は、上面の外周部にアクチュエータ部4の回転防止ピン43を挿入するための複数のテーブル側アクチュエータ固定穴59L、59Rを有していて、回転防止ピン43を、いずれかのテーブル側アクチュエータ固定穴59L、59Rに挿入した状態で回転部12を回転させると、図3のハッチング部分(ハンド固定部21、メインシャフト22、ツールテーブル取付部23、アクチュエータ部4、ツールテーブル5)が連動して回転する。
The table
図4は、開閉機構5L、5Rの内の一方から他方へ、開閉対象とする開閉機構を切換える際に、ロボット手先1の回転部12と同期して回転する部分を示す一部断面正面模式図である。アクチュエータ部4の回転防止ピン43をロボット手先1の非回転部11のロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入してからロボット手先1の回転部12を回転させると、図4のハッチング部分(ハンド固定部21、メインシャフト22、ツールテーブル取付部23、ツールテーブル5)は連動して回転するが、アクチュエータ部4は非回転部11に固定されているので回転しない。したがって、回転防止ピン43をロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入した状態でハンド装置100を180度回転させると、図1の開閉機構5Lと開閉機構5Rは位置が入れ替わることになる。
FIG. 4 is a partially sectional schematic front view showing a portion that rotates in synchronization with the rotating
このように開閉機構5Lと開閉機構5Rの位置を入れ替える前に、係止溝45Mの高さを開閉シリンダ41によって反対側のカムフォロア53Lの高さに合わせておく必要がある。これにより、回転してきたカムフォロア53Lが係止溝45Mの中に入る。そして、回転防止ピン43をテーブル側アクチュエータ固定穴59R側に入れてアクチュエータ部4をツールテーブル5に固定し、開閉シリンダ41を駆動して駆動軸40を図1の高さと同じになるまで降下させると、図2(b)のように爪58L1、58L2が開く。
Thus, before the positions of the opening /
図5(a)、(b)は、開閉機構5L、5Rを動作させる際の係止部45とカムフォロア53L、53Rの位置関係を示すハンド装置100の底面図である。
図1におけるハンド装置100の開閉機構5Rにて部品を把持する場合は、図3に示すように切換シリンダ42によって回転防止ピン43をテーブル側アクチュエータ固定穴59Lに挿入した状態で、回転部12を回転させることによって把持しようとする部品に合せてフィンガ55R1、55R2の動作方向を変更する。次に、開閉シリンダ41の動作によって、まずカムフォロア53Rを下方向に押し下げて爪58R1、58R2を開き、次にカムフォロア53Rを引き上げて爪58R1、58R2を閉じることで部品を把持する。
FIGS. 5A and 5B are bottom views of the
When gripping a part by the opening /
このとき開閉機構5Rを動作させるカムフォロア53Rは、図5(a)に示すように下面からみると係止部45と位置が一致し、係止溝45Mの中にカムフォロア53Rが挿入されている必要がある。
At this time, as shown in FIG. 5A, the
次に、反対側の開閉機構5Lにて部品を把持させる場合は、図4のように回転防止ピン43をロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入し、回転部12を180度回転させて開閉機構5Lと開閉機構5Rの位置を入れ替えることで図5(b)に示す状態にする。ここで回転防止ピン43をテーブル側アクチュエータ固定穴59Rに挿入し、上述の開閉機構5Rの場合と同様に、爪58L1、58L2を開閉することができる。このとき、反対側のカムフォロア53Rは引張りバネ7Rによって上方に引き上げられるため、爪58R1、58R2は閉じた状態を維持して部品を把持し続けることができる。
Next, when the component is gripped by the opening /
このように、本発明の実施の形態1に係るハンド装置100は、複数の開閉機構5L、5Rを有し、ロボット手先1の回転部12の回転と、アクチュエータ部4に備えた回転防止ピン43を固定する側をロボット手先1の非回転部11側あるいは、ツールテーブル5のテーブル本体50側に切り換えることができるので、アクチュエータ部4を用いてまず一方の開閉機構5Lの開閉状態を変更した後、開閉機構5R側をアクチュエータ部4側に回転させ、開閉対象を開閉機構5Rに切り換えてから開閉機構5Rを開閉できる。このように、1つの開閉シリンダ41で複数の開閉機構5L、5Rをそれぞれ独立して開閉することができる。
また、連続して複数の部品を把持し、引っ張りバネ7L、7Rの力によって同時に把持状態を継続できる。
As described above, the
In addition, a plurality of components can be continuously gripped, and the gripping state can be continued simultaneously by the force of the tension springs 7L and 7R.
また、短時間で爪の段取り替えが可能となる。また、少ない駆動源で複数の開閉機構の開閉と、操作対象となる開閉機構の切り換えが可能であることから、小型、軽量かつ安価なハンド装置を構成可能であるという、従来にはない顕著な効果を得ることができる。
また、部品を把持する爪形状は開閉機構別に変更できるので、複数種類の部品を連続して把持し、それぞれの把持状態を維持することもできる。
Also, the nail setup can be changed in a short time. In addition, since it is possible to open and close a plurality of opening and closing mechanisms and to switch the opening and closing mechanism to be operated with a small number of driving sources, it is possible to construct a small, light and inexpensive hand device, which is not remarkable in the past. An effect can be obtained.
Further, since the shape of the claw for gripping the component can be changed for each opening / closing mechanism, a plurality of types of components can be continuously gripped and the respective gripping states can be maintained.
また、本実施の形態では、回転部12はロボットに取り付けられたモータによって駆動されているが、任意の角度の回転動作を行うものであれば、サーボモータやステッピングモータ、エア駆動の回転動作を行うアクチュエータであっても同様の効果が得られることは言うまでもない。
In this embodiment, the rotating
また、本実施の形態では、アクチュエータ部4を非回転部11側に固定するか、或いはツールテーブル5側に固定するかを回転防止ピン43の挿入によって実施したが、2部品間回転運動の連動、非連動を切換えらせる方法であれば、クラッチなどの異なる方法を用いても同様の効果が得られることは言うまでもない。
In the present embodiment, whether the actuator unit 4 is fixed to the
また本実施の形態では、メインシャフト22とアクチュエータ部4の間にベアリング3を取付けているが、アクチュエータ部4のメインシャフト22に対して回転部12の回転方向に自由度を確保できる方法であれば、無給油ブッシュなどの異なる部品を用いても同様の効果を得られることは言うまでもない。
Further, in the present embodiment, the
さらに、本実施の形態では、開閉機構5R、5Lの2つの開閉機構を有する構成にて説明したが、テーブル本体50に取付け可能である限り多くの開閉機構を取付けることが可能であり、その場合においても、テーブル側アクチュエータ固定穴59の数とロボット側アクチュエータ固定穴13の数を増やすだけで同様に全ての開閉機構の開閉と切換えが可能である。
Furthermore, although the present embodiment has been described with the configuration having the two opening /
実施の形態2.
以下、本発明の実施の形態2に係るハンド装置を図を用いて実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
図6は、実施の形態1のハンド装置100に対して、2つの開閉機構5L、5Rを同時に開くことができる機能を追加したハンド装置200の一部断面側面模式図である。図6では、開閉機構5Lは閉じている。図6では見えないが反対側にある開閉機構5Rも閉じている。また、図中の白抜きで表示したフック52L3と引張りバネ7Lは、実際にはハンド開プレート245aの後ろ側にあるので見えない。
図7は、2つの開閉機構5L、5Rを同時に開いた状態を示す一部断面側面模式図である。
図8は、図7に示すハンド装置200の底面図である。
Embodiment 2. FIG.
Hereinafter, the hand device according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.
FIG. 6 is a partial cross-sectional schematic side view of the
FIG. 7 is a partial cross-sectional side view schematically showing a state in which the two opening /
FIG. 8 is a bottom view of the
図6のツールテーブル205は、図1の開閉機構5L側が正面を向くように、回転軸Rを中心に90度回転した状態であり、ツールテーブル205は、係止部45の係止溝45Mを引っ掛ける係止棒57を備える。係止棒57は、テーブル本体50の側面から外側に向かって突出していて、この係止棒57自体は動かない。
The tool table 205 in FIG. 6 is in a state of being rotated 90 degrees around the rotation axis R so that the opening /
また、本実施の形態では、実施の形態1のベアリング3をリニアボールブッシュ203に交換している。リニアボールブッシュ203の下には、引張りバネ7L、7Rより十分バネ定数の大きいアクチュエータ部圧縮バネ207を加え、メインシャフト222をアクチュエータ部圧縮バネ207の圧縮時の長さと開閉機構5L、5Rの開閉に必要な開閉シリンダ41のストローク分だけ長くしている。
In the present embodiment, the
さらに、各開閉機構5L、5Rのカムフォロア53L、53Rと周方向に同じ間隔で(本例では、カムフォロアは2つなので周方向に180度ずらして反対側に)ハンド開プレート245a、245bをホルダ244に固定して取り付けている。通常状態では、図6のように各ハンド開プレート245a、245bの軸方向の下端部245aL、245bLの位置は、カムフォロア53L、53Rの上端部53LU、53RUと同じ位置になる。
Further, the
実施の形態1と同様に、係止部45は開閉シリンダ41を介してホルダ244に接続されているので、回転部12の回転軸Rの延長線上から見た係止部45とハンド開プレート245a、245bとの相対位置関係はハンド装置200が回転しても変化しない。
Similarly to the first embodiment, the locking
また、回転軸Rを中心とした円筒座標系において、係止棒57の先端部と、カムフォロア53L、53Rの上端部53LU、53RUの相対位置関係を、係止溝45Mの中央部と、ハンド開プレート245a、245bの下端部245aL、245bLの相対位置関係と同じにできることが必要である。
Further, in the cylindrical coordinate system with the rotation axis R as the center, the relative positional relationship between the tip end portion of the locking
アクチュエータ部204は、通常、アクチュエータ部圧縮バネ207によってハンド固定部21に押し付けられている。図6の状態から開閉機構5Lを個別に開閉するには、実施の形態1、図4と同様に、回転防止ピン43を、ロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入して、アクチュエータ部204が回転しないように固定した状態で、回転部12を回転させてツールテーブル205を回転させる。
The
次に、係止溝45Mの中にカムフォロア53Lを挿入した状態で、回転防止ピン43をテーブル側アクチュエータ固定穴59Rに挿入しアクチュエータ部204をテーブル本体50に固定する。そして駆動軸40を押し下げると、開閉機構5Lが開く。同様に係止溝45Mの中にカムフォロア53Rを挿入した状態で駆動軸40を押し下げると、開閉機構5Rが開く。その状態から駆動軸40を上方に駆動すると、開閉機構は個別に閉じる。これは実施の形態1と同じである。
Next, with the
次に、2つの開閉機構5L、5Rを同時に開く場合について説明する。開閉機構5L、5Rを個別に開閉して部品を把持した後、それぞれの開閉機構5L、5Rを同時に開いて、把持している部品を同時に放したいというニーズがある。この場合は、図4と同様に回転防止ピン43を、ロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入して、アクチュエータ部204が回転しないように固定した状態で回転部12を回転させ、これに連動してツールテーブル205を回転させる。
Next, a case where the two opening /
次に、図6に示すように係止溝45M内に係止棒57を挿入した状態で回転防止ピン43を、テーブル側アクチュエータ固定穴59M側に挿入し、アクチュエータ部204をテーブル本体50側に固定する。この状態で、図7に示すように開閉シリンダ41を、駆動軸40を上方に引き上げる方向(縮める)に駆動する。実際には、メインシャフト222から、係止棒57までの全ての部品が固定されているので、アクチュエータ部204全体が反作用によりリニアボールブッシュ203と共に下方に移動する。
Next, as shown in FIG. 6, with the locking
アクチュエータ部204全体が降下し、ハンド開プレート245a、245bの下端部245aL、245bLがカムフォロア53L、53Rの上部を押し下げることにより、開閉機構5L、5Lを同時に開くことができる。
The
本発明の実施の形態2に係るハンド装置200によれば、実施の形態1の動作に加えて複数の開閉機構5L、5Rを同時に開くことができるので、物の製造工程におけるサイクルタイムの短縮を図り、生産性を向上させることができるという顕著な効果を奏する。
According to the
なお、本実施の形態では全ての開閉機構を同時に開く構成を説明したが、図8に示す平面図上において係止棒の先端部と開閉対象とする全ての開閉機構のカムフォロアの上端部との相対位置関係と、係止溝の中央部と開閉に使用する全てのハンド開プレートの下端部との相対位置が一致できれば良く、ハンド開プレートの数と開閉機構の数を増やすことで同時に開く開閉機構の数を任意に設定可能である。 In the present embodiment, the configuration in which all the opening / closing mechanisms are opened at the same time has been described. However, in the plan view shown in FIG. 8, the tip of the locking rod and the upper ends of the cam followers of all the opening / closing mechanisms to be opened / closed. It is only necessary that the relative positional relationship and the relative position of the center part of the locking groove and the lower end part of all the hand opening plates used for opening and closing can be matched. Opening and closing simultaneously by increasing the number of hand opening plates and the number of opening and closing mechanisms The number of mechanisms can be set arbitrarily.
また、同じハンド装置上に上述の位置関係にある開閉機構の組み合わせを複数用意しておけば、必要に応じて開く開閉機構のグループを選択することも可能となる。 If a plurality of combinations of opening / closing mechanisms having the above-mentioned positional relationship are prepared on the same hand device, it is possible to select a group of opening / closing mechanisms to be opened as necessary.
実施の形態3.
以下、本発明の実施の形態3に係るハンド装置を図を用いて実施の形態1、2と異なる部分を中心に説明する。
図9は、2つの開閉機構を同時に開いた状態におけるハンド装置300の一部断面側面模式図である。
図中の白抜きで表示したフック52L4と引張りバネ307Lは、実際にはハンド閉プレート345aの後ろ側にあるので見えない。
図10は、2つの開閉機構を同時に閉じた状態におけるハンド装置300の一部断面側面模式図である。
図11は、図10に示すハンド装置300の底面図である。
Hereinafter, the hand device according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first and second embodiments.
FIG. 9 is a partial cross-sectional side view of the
The hook 52L4 and the tension spring 307L shown in white in the drawing are not visible because they are actually behind the
FIG. 10 is a partial cross-sectional side view of the
FIG. 11 is a bottom view of the
実施の形態2のハンド装置200と比較すると、ハンド装置300の開閉機構305L、305Rの開閉態様は全て逆になる。すなわち、通常の状態において開閉機構305Lと開閉機構305Rは、いずれも開いていて、開閉機構305L、305Rは個別に実施の形態1と同様に開閉できる。また同時に、2つの開閉機構305Lと開閉機構305Rを閉じることができる。
Compared with the
図9、図10に示すように、本実施の形態では、アクチュエータ部圧縮バネ307がリニアボールブッシュ203の上面に取付けられ、ホルダ344にハンド閉プレート345a、345bが取付けられている。さらに、一端をカムフォロア53L、53Rに固定した引張りバネ307L、307Rの他端部側を引っ掛けるフック52L4、52R4は、カムフォロア53L、53Rの軸方向下方のテーブル本体50の下端部近辺に取付けられている。引張りバネ307L、307Rによりカムフォロア53L、53Rを下向きに引っ張っているので、外力が加わらない限り開閉機構305L、305Rは開かれている構造となっている。
As shown in FIGS. 9 and 10, in the present embodiment, the
アクチュエータ部304は、通常、アクチュエータ部圧縮バネ307によってツールテーブル取付部23の上面に押し付けられている。開閉機構305L、305Rを同時に閉じる場合は、図4と同様に回転防止ピン43をロボット側アクチュエータ固定穴13に挿入した状態で回転部12を回転させ、図9に示すように係止溝45Mに係止棒57を挿入する。この状態で、図10に示すように開閉シリンダ41を駆動軸40が延びるように動作させると、メインシャフト322から、係止棒57までの全ての部品が固定されているので、アクチュエータ部304のホルダ344とハンド閉プレート345a、345bが反作用により、リニアボールブッシュ203と共に上方に移動する。このとき、ハンド閉プレート345aと裏側のハンド閉プレート345bが、カムフォロア53Lと裏側のカムフォロア53Rを下方から上方に押し上げることで、開閉機構305L、305Lを同時に閉じることができる。
The
本発明の実施の形態3に係るハンド装置300によれば、全ての開閉機構を個別で開閉できるだけでなく、実施の形態2とは反対に、複数個の部品を同時搬送する際に、複数の部品を同時に把持し、同時に開放することができる。これにより、製品の製造に必要なサイクルタイムの短縮を図れ、生産性が向上するという顕著な効果を得ることができる。また実施の形態2と同様に、ハンド閉プレートの数を変えることで、同時に動作させる開閉機構の数を設定可能である。なお、ここでは、開閉機構を閉じて把持し、開いて開放することとしたが、部品によっては爪を開くことによって把持し、閉じることによって開放できる部品もあることは言うまでもない。また、必要とされる係止棒57とカムフォロア53L、53Rの位置関係と、係止溝45Mと2つのハンド閉プレート345a、345bとの位置関係については実施の形態2と同様である。
According to the
実施の形態4.
以下、本発明の実施の形態4に係るハンド装置を図を用いて実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
図12は、この発明の実施の形態4に係るハンド装置400と、ハンド装置400を取り付けるロボット手先1の一部断面正面模式図である。図12の400C部分は、開閉規制リング445の断面と開閉規制リング445の内側の構成を示している。
図13は、図12に示すハンド装置400の底面図である。
Embodiment 4 FIG.
Hereinafter, the hand device according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.
FIG. 12 is a partial cross-sectional front schematic view of a
FIG. 13 is a bottom view of the
ハンド装置400は、実施の形態1のハンド装置100の機能に加えて、それぞれの開閉機構5L、5Rの状態(開状態又は閉状態)を維持する機能を追加している。ハンド装置400の構成は、実施の形態1のハンド装置100に対して、アクチュエータ部404の円盤状のホルダ444に開閉規制リング445を取付けたものである。
In addition to the function of the
開閉規制リング445は、図12、図13に示すように回転軸Rを中心軸としたリング状の部品であり、下端部には、径方向内側に突出するフランジ部445Fを有する。また、開閉規制リング445は、図に示すように、アクチュエータ部404の係止部45の動作範囲のみ軸方向に切り欠かれている。この部分が切り欠き部445Kである。
The opening /
開閉規制リング445のフランジ部445Fの下面445FLの軸方向の高さは、開閉機構5L、5Rが開いた状態におけるカムフォロア53L、53Rの上端部53LU、53RUの高さに等しい。図12では、開閉規制リング445のフランジ部445Fの上面445FU上に、開閉機構5Lが閉じた状態のカムフォロア53Lの下端部53LLが乗っている。これにより、開閉機構5Lは閉じた状態が維持されている。反対に、開閉機構5Rのカムフォロア53Rは、フランジ部445Fの下面445FLの下に係止され、開閉機構5Rは開いた状態に維持されている。
The axial height of the lower surface 445FL of the
次に、図12、図13を用いて、図12のように開いている開閉機構5Rを閉じた状態に維持する方法を説明する。
図13では、開閉機構5Rのカムフォロア53Rはフランジ部445Fの下面445FLに保持されているので、引っ張りバネ7Lにより引き上げられてもカムフォロア53Rは上昇できず、開閉機構5Rは開いた状態を維持している。ここで、開閉機構5Rを閉じるには、まず、係止部45の係止溝45Mの高さを現在のカムフォロア53Rの高さに合わせる。次に、回転部12を回転させることにより、カムフォロア53Rを係止溝45Mの中に挿入する。次に、アクチュエータ部404を駆動して、係止溝45Mの下面が、フランジ部445Fの上面445FUと同じ高さになるまで係止部45を引き上げる。ここで再度、回転部12を回転させると、カムフォロア53Rがフランジ部445Fの上面445FUに乗り、開閉機構5Rは閉じた状態に維持される。開閉機構5Lについても同様であり、また、閉じている開閉機構5L、5Rを開いた状態に維持するにはこの反対の手順となる。
Next, a method for maintaining the open /
In FIG. 13, since the
本発明の実施の形態4に係るハンド装置400によれば、同じハンド装置400内に開閉機構を閉じることによって部品を把持する爪と、開閉機構を開くことによって部品を把持できる爪が混在していても、複数個の部品を同時に把持することが可能となり、製造対象となる製品の生産性が向上するという従来にはない顕著な効果を得ることができる。
According to the
なお、切り欠き部445Kにおける開閉規制リング445と係止部45との間の周方向の隙間は、カムフォロア53L、53Rの径より小さい必要がある。隙間の方が大きいと、フランジ部445Fの下面445FLに保持しておきたいカムフォロア53L,53Rが、隙間から上側に抜け出る場合があるからである。なお、この隙間は極力小さいことが望ましい。
It should be noted that the circumferential clearance between the opening /
また、本実施の形態においてツールテーブル5を交換する時は、すべてのカムフォロアを図13のカムフォロア53L、53Rのように、開閉規制リング445のフランジ部445Fの下面445FL側に位置させておく必要がある。
Further, when exchanging the tool table 5 in the present embodiment, it is necessary to position all the cam followers on the lower surface 445FL side of the
また、本実施の形態のハンド装置400に対して、実施の形態3と同様にベアリング3をリニアボールブッシュ203に交換し、リニアボールブッシュ203の上面にアクチュエータ部圧縮バネ207を加え、メインシャフト22を延長し、テーブル本体50の側面から径方向外側に突出し係止溝45Mに係止可能な係止棒57(図7参照)を開閉規制リング445の内側に設けることにより、開閉規制リング445自体をアクチュエータ部404により軸方向上方に移動させることができる。これにより、開いた状態にある開閉機構5L、5R(この時、カムフォロア53L,53Rはどちらもフランジ部445Fの下面にある)を同時に閉じることが可能となる。
Further, with respect to the
実施の形態5.
以下、本発明の実施の形態5に係るハンド装置を、図を用いて実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
図14は、実施の形態5に係るハンド装置におけるツールテーブル505の交換方法を説明する要部正面図である。
図15(a)は、ハンド装置500にツールテーブル505を取り付けている状態の位置決めプレート83とプレート穴523Pの関係を示す模式図である。
図15(b)は、ハンド装置500からツールテーブル505を取り外す時の位置決めプレート83とプレート穴523Pの関係を示す模式図である。
交換方法の説明を簡単にするために、交換作業に関連しない開閉機構5L、5R、アクチュエータ部4は省略している。
Hereinafter, the hand device according to the fifth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, focusing on the differences from the first embodiment.
FIG. 14 is a main part front view for explaining a method for replacing the tool table 505 in the hand device according to the fifth embodiment.
FIG. 15A is a schematic diagram showing the relationship between the positioning
FIG. 15B is a schematic diagram showing the relationship between the positioning
In order to simplify the description of the replacement method, the opening /
実施の形態1では、ツールテーブル取付部23の下に直接、ツールテーブル5を取り付けていたが、ツールテーブル5を交換可能にする仕組みは無かった。本実施の形態では、開閉機構を取り付けたツールテーブル505を交換可能とするために、メインシャフト522、ツールテーブル取付部523、テーブル本体550に、加工を施している。
In the first embodiment, the tool table 5 is directly attached under the tool
まず、テーブル本体550は、下側に開口するように内部を刳り抜いてテーブル内凹部550aが設けられている。このテーブル内凹部550aの天井の中央には、回転軸Rと軸心が重なるようにシャフト81を通したボールスプライン82が、当該ボールスプライン82の上端面がテーブル本体550の上面と面一になるように貫通して取付けられている。このシャフト81の上端面には、下向き突出する位置決めピン83Pを有する細長い位置決めプレート83が水平に取り付けられ、シャフト81の下端面には圧縮バネ84を通してバネ受85が取付けられている。したがって、シャフト81は、いずれの方向にもボールスプライン82から抜けることはない。
First, the table
また、ツールテーブル取付部523は、上面中央部に上側に開口する取付凹部523Uを備え、さらにその中央に位置決めプレート83を上下に貫通させて通すことができるプレート穴523Pを有する。また、取付凹部523Uの底面には、このプレート穴523Pを貫通させた位置決めプレート83を回転させた時に、位置決めピン83Pが真上を通る位置に位置決めピン83Pと噛み合う位置決めピン穴523Qを有する。
The tool
ツールテーブル505の交換用にテーブル設置台9を用意し、テーブル本体550をテーブル設置台9の上に設置する。テーブル設置台9は、上面にテーブル固定ピン91を有し、このテーブル固定ピン91をバネ受85の穴に合わせることでテーブル本体550が回転部12の動作方向に対して回転しないように固定する。テーブル本体550がこれまで説明したように、その軸方向に垂直な断面が四角形の場合は必要ないが、同断面が円形である場合に効果がある。
A table setting table 9 is prepared for exchanging the tool table 505, and the
図14(a)、図15(a)に示すように、ハンド装置500に、ツールテーブル505が取り付けられているときは、位置決めピン83Pは位置決めピン穴523Qに挿入されており、バネ受85とテーブル本体550の間に挟まれた圧縮バネ84の押圧力によって、テーブル本体550は、ツールテーブル取付部523に押しつけられて固定されている。
As shown in FIGS. 14A and 15A, when the tool table 505 is attached to the hand device 500, the
この状態から、ツールテーブル505を交換するときは、テーブル設置台9に、位置決めピン83Pの長さ分だけテーブル本体550を押し付けることで位置決めピン83Pを位置決めピン穴523Qから抜き(図14(b))、テーブル本体550を固定した状態で回転部12を回転させてプレート穴523Pと位置決めプレート83の長手方向の向きを合わせる。そして、ロボット手先1の動作によってツールテーブル取付部523を上昇させることで、ツールテーブル505を取外す(図14(c)、図15(b))。
In this state, when exchanging the tool table 505, the
反対に、ツールテーブル505を取付ける際は、ロボット手先1の回転動作により位置決めプレート83とプレート穴523Pの向きを図15(b)のように合わせ、位置決めプレート83をプレート穴523Pに挿入し、回転部12の回転動作によって位置決めピン83Pと位置決めピン穴523Qの位置を合わせた上で(図14(a))、ロボット手先1の軸方向への動作によりハンド装置全体を上昇させることでツールテーブル505をツールテーブル取付部523に取り付けることができる。
On the other hand, when attaching the tool table 505, the orientation of the
本実施の形態におけるハンド装置500によれば、開閉機構の交換時にシリンダなどのアクチュエータを切り離す必要がないため、アクチュエータの駆動源(エアや電気など)を切断、再接続するための機構が不要であり、ハンド装置全体を小型、軽量かつ安価に構成することができるという従来にはない顕著な効果を得ることができる。 According to the hand device 500 in the present embodiment, it is not necessary to disconnect the actuator such as the cylinder when exchanging the opening / closing mechanism, so that a mechanism for disconnecting and reconnecting the actuator drive source (air, electricity, etc.) is unnecessary. In addition, it is possible to obtain a remarkable effect which is not possible in the past, that the entire hand device can be configured to be small, light and inexpensive.
尚、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
100,200,300,400,500 ハンド装置、1 ロボット手先、
3 ベアリング、4,204,304,404 アクチュエータ部、
5,205,505 ツールテーブル、5L,5R,305L,305R 開閉機構、
7L,7R,307L バネ、9 テーブル設置台、11 非回転部、12 回転部、
13 ロボット側アクチュエータ固定穴、21 ハンド固定部、
22,222,322,522 メインシャフト、
23,523 ツールテーブル取付部、40 駆動軸、40e 下端、
41 開閉シリンダ、42 切換シリンダ、43 回転防止ピン、
44,344,444 ホルダ、45 係止部、45M 係止溝、
50,550 テーブル本体、550a テーブル内凹部、
51L1,51L2 リンク、52L1,52L1 リンク支点、
52L3,52L4 フック、53L,53R カムフォロア、53LL 下端部、
53LU 上端部、54L,53R レール、
55L1,55L2,55R1,55R2 フィンガ、56L1,56L2 ボルト、
57 係止棒、58L1,58L2,58R1,58R2 爪、
59,59L,59R,59M テーブル側アクチュエータ固定穴、81 シャフト、
82 ボールスプライン、83 プレート、83P ピン、84 圧縮バネ、
85 バネ受、91 テーブル固定ピン、N1,N2 長穴、N3 丸穴、R 回転軸、203 リニアボールブッシュ、207,307 アクチュエータ部圧縮バネ、
245a,245b ハンド開プレート、245aL 下端部、
345a,345b ハンド閉プレート、445 開閉規制リング、
445F フランジ部、445FL 下面、445FU 上面、445K 切り欠き部、523P プレート穴、523Q ピン穴、523U 取付凹部。
100, 200, 300, 400, 500 Hand device, 1 Robot hand,
3 Bearing, 4, 204, 304, 404 Actuator part,
5,205,505 Tool table, 5L, 5R, 305L, 305R Open / close mechanism,
7L, 7R, 307L Spring, 9 Table mounting base, 11 Non-rotating part, 12 Rotating part,
13 Robot side actuator fixing hole, 21 Hand fixing part,
22, 222, 322, 522 main shaft,
23,523 Tool table mounting part, 40 Drive shaft, 40e Lower end,
41 open / close cylinder, 42 switching cylinder, 43 rotation prevention pin,
44, 344, 444 holder, 45 locking portion, 45M locking groove,
50,550 Table body, 550a Recess in table,
51L1, 51L2 link, 52L1, 52L1 link fulcrum,
52L3, 52L4 hook, 53L, 53R cam follower, 53LL lower end,
53LU upper end, 54L, 53R rail,
55L1, 55L2, 55R1, 55R2 fingers, 56L1, 56L2 bolts,
57 locking rod, 58L1, 58L2, 58R1, 58R2 claw,
59, 59L, 59R, 59M Table side actuator fixing hole, 81 shaft,
82 Ball spline, 83 plate, 83P pin, 84 compression spring,
85 Spring support, 91 Table fixing pin, N1, N2 oblong hole, N3 round hole, R Rotating shaft, 203 Linear ball bushing, 207, 307 Actuator part compression spring,
245a, 245b hand opening plate, 245aL lower end,
345a, 345b hand closing plate, 445 opening / closing regulating ring,
445F flange portion, 445FL lower surface, 445FU upper surface, 445K notch, 523P plate hole, 523Q pin hole, 523U mounting recess.
Claims (12)
前記回転部に前記ハンド装置全体を接続するハンド固定部と、
前記ハンド固定部から前記回転軸の軸方向に延びるメインシャフトと、
前記メインシャフトの下端に前記回転軸と軸心を合わせて取り付けられ、前記回転軸から等距離の位置に複数の開閉機構を備えたツールテーブルと、
前記メインシャフトの外周に取り付けられ、前記メインシャフトの周囲を回転可能なホルダと、前記ホルダに取り付けられ前記軸方向に駆動軸を伸縮させる開閉シリンダと、前記軸方向に移動することで前記開閉機構を開閉させるカムフォロアに係止可能である、前記駆動軸の下端に取り付けられた係止部とを備えたハンド装置。 A hand device attached to a robot hand having a non-rotating portion and a rotating portion connected to the non-rotating portion and rotating about a rotation axis;
A hand fixing unit for connecting the entire hand device to the rotating unit;
A main shaft extending in the axial direction of the rotary shaft from the hand fixing portion;
A tool table that is attached to the lower end of the main shaft so that the rotation shaft and the shaft center are aligned, and has a plurality of opening and closing mechanisms at positions equidistant from the rotation shaft;
A holder attached to the outer periphery of the main shaft and rotatable around the main shaft, an open / close cylinder attached to the holder and extending / contracting the drive shaft in the axial direction, and the open / close mechanism by moving in the axial direction A hand device provided with a locking portion attached to a lower end of the drive shaft, which can be locked to a cam follower that opens and closes.
前記ホルダは、前記軸方向に移動可能であり、
前記ホルダは、前記係止部を前記係止棒に係止させた状態で、複数の前記カムフォロアを同時に前記軸方向に押圧するハンド開閉プレートを備えた請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のハンド装置。 The tool table includes a locking bar that protrudes perpendicularly to the rotation shaft and can lock the locking portion,
The holder is movable in the axial direction;
4. The holder according to claim 1, further comprising a hand opening / closing plate that simultaneously presses the plurality of cam followers in the axial direction in a state where the locking portion is locked to the locking rod. The hand device according to item.
前記ツールテーブル取付部は、上側に開口する取付凹部を備え、
前記取付凹部の中心に下方に貫通する長穴状のプレート穴を備え、
前記ツールテーブルは、下方に開口するテーブル内凹部を備え、
前記テーブル内凹部の天井の中央に、前記軸方向に貫通するシャフトを備え、
前記シャフトの上部に固定され、前記プレート穴の前記軸方向に垂直な断面形状と同じ形をしたプレートと、
前記プレートの下面から突出する位置決めピンと、
前記ツールテーブルに設けられ、前記位置決めピンと嵌め合わされる、位置決めピン穴と、
前記シャフトに前記テーブル内凹部側から挿通された圧縮バネと、
前記シャフトの下端に取り付けられたバネ受とを備えた請求項11に記載のハンド装置。 A tool table mounting portion is provided between the main shaft and the tool table,
The tool table mounting portion includes a mounting recess that opens upward.
A plate hole in the shape of a long hole penetrating downward in the center of the mounting recess,
The tool table includes a recess in the table that opens downward,
In the center of the ceiling of the recess in the table, provided with a shaft penetrating in the axial direction,
A plate fixed to the top of the shaft and having the same shape as a cross-sectional shape perpendicular to the axial direction of the plate hole;
A positioning pin protruding from the lower surface of the plate;
A positioning pin hole provided in the tool table and fitted with the positioning pin;
A compression spring inserted into the shaft from the concave side of the table;
The hand device according to claim 11, further comprising a spring support attached to a lower end of the shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014097579A JP2015213979A (en) | 2014-05-09 | 2014-05-09 | Hand device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014097579A JP2015213979A (en) | 2014-05-09 | 2014-05-09 | Hand device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015213979A true JP2015213979A (en) | 2015-12-03 |
Family
ID=54751387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014097579A Pending JP2015213979A (en) | 2014-05-09 | 2014-05-09 | Hand device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015213979A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019188581A (en) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | Robot hand including plurality of gripping parts, and method for handling wire harness using robot hand |
JP2020179501A (en) * | 2020-08-12 | 2020-11-05 | ファナック株式会社 | Robot hand including plurality of gripping parts, and method for handling wire harness using robot hand |
KR20210128304A (en) * | 2020-04-16 | 2021-10-26 | 주식회사 라온테크 | Gripper apparatus for transferring plate-type object |
-
2014
- 2014-05-09 JP JP2014097579A patent/JP2015213979A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019188581A (en) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | Robot hand including plurality of gripping parts, and method for handling wire harness using robot hand |
US11338452B2 (en) | 2018-04-27 | 2022-05-24 | Fanuc Corporation | Robot hand including a plurality of grippers and a method of handling a wire harness using a robot hand |
KR20210128304A (en) * | 2020-04-16 | 2021-10-26 | 주식회사 라온테크 | Gripper apparatus for transferring plate-type object |
KR102425216B1 (en) * | 2020-04-16 | 2022-07-26 | (주)라온테크 | Gripper apparatus for transferring plate-type object |
JP2020179501A (en) * | 2020-08-12 | 2020-11-05 | ファナック株式会社 | Robot hand including plurality of gripping parts, and method for handling wire harness using robot hand |
JP7107996B2 (en) | 2020-08-12 | 2022-07-27 | ファナック株式会社 | A robot hand with multiple grips |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10315314B2 (en) | End effector, industrial robot, and operation method thereof | |
JP6918535B2 (en) | Robot devices, replacement tools, robot arms, manufacturing methods for articles using robot devices, control methods for robot devices, control programs and recording media | |
JP5369638B2 (en) | Robot equipment | |
JP2015213979A (en) | Hand device | |
JP2011177862A (en) | Gripping device | |
US9862103B2 (en) | End effector, industrial robot, and operation method thereof | |
KR101751209B1 (en) | Aparatus for automatically replacing gripper | |
JP2005118958A (en) | Robot hand and handling robot system | |
TWI617404B (en) | Article holder, transfer robot and article transfer method | |
JP2016060039A (en) | Distance adjustment device | |
US11577383B2 (en) | Parts assembling system and method | |
JP6250666B2 (en) | Coupling mechanism | |
JP6420533B2 (en) | Work equipment | |
JP2011156649A (en) | Gripper device and method for changing stroke amount thereof | |
JP7118619B2 (en) | Tool stocker, robot system, robot system control method, article manufacturing method, replacement tool, control program and recording medium | |
JP2010099792A (en) | Method for connecting/detaching connecting jig, method for mounting work object by using connecting jig, connecting jig for connecting/detaching device, and connecting/detaching device for connecting jig | |
JP7411665B2 (en) | Method and apparatus for automatic exchange tooling system | |
JP2019130651A (en) | Mounting structure of end effector for robot and robot side fixing member | |
US20110304167A1 (en) | Gripper for robot | |
NL2029073B1 (en) | Gripper, gripper station and method for gripping an annular tire component | |
KR101783785B1 (en) | Multi-stage freging apparatus | |
JP2018079560A (en) | Gripping claw, and gripping claw attaching/detaching mechanism | |
JP6829542B2 (en) | Work transfer device | |
JP2016016495A (en) | Mounting device and mounting method of member to be mounted | |
WO2018088289A1 (en) | Gripping claw and gripping claw attachment/detachment mechanism |