JP2015211986A - Machine tool for processing workpiece and method for operating machine tool for processing workpiece - Google Patents

Machine tool for processing workpiece and method for operating machine tool for processing workpiece Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the inclusion of the setup work of a tool magazine provided on a movement unit of a machine tool into all of the serialized processes in the machine tool.SOLUTION: A control device 22 of a drive device 21 of a movement unit 12 defines the setup position of the movement unit in accordance with the processing position of the movement unit before the setup position and/or the processing position of the movement unit after the setup position, and a control device 27 of a drive device 26 of a tool handling device 23/1, 23/2 defines the transfer/receive position of the tool handling device in accordance with the setup position of the movement unit defined by the control device of the drive device of the movement unit. Thus the control device of the drive device of the movement unit variably defines the setup position of the movement unit, and the control device of the drive device of the tool handling device variably defines the transfer/receive position of the tool handling device.

Description

本発明は、ワークピース、特に金属薄板を加工する工作機械であって、
前記ワークピースを加工する加工工具を着脱することができる工具収容部を有する加工ステーションと、
加工工具用の少なくとも１つの収納スペースを有する工具マガジンと、
制御される駆動装置によって引渡し／受取り位置へと移動可能な工具ハンドリング装置と、
移動ユニットであって、該移動ユニットによって、前記ワークピースと工具マガジンとが移動可能であり、移動ユニットは、制御される駆動装置によって、一方では、準備位置へと移動可能であり、他方では、加工位置の形態の運転位置および／または工具交換位置の形態の運転位置へと移動可能である移動ユニットと、
工具ハンドリング装置の駆動装置用に設けられた制御装置であって、該制御装置によって、工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置を定めることができる制御装置と、
移動ユニットの駆動装置用に設けられた制御装置であって、該制御装置によって、一方では、移動ユニットの前記準備位置を定めることができ、他方では、移動ユニットの前記加工位置および／または前記工具交換位置を定めることができる制御装置と、
を備え、
移動ユニットの前記準備位置では、工具ハンドリング装置が前記引渡し／受取り位置に同時にあるときには、工具ハンドリング装置によって１つの加工工具を工具マガジンの収納スペースに供給することができる位置および／または工具マガジンの収納スペースから導出することができる位置へと、工具マガジンの収納スペースが、移動ユニットによって移動させられており、
移動ユニットの前記加工位置では、前記ワークピース用に設定された箇所で該ワークピースを、加工ステーションの工具収容部に取り付けられた加工工具によって加工することができる位置へと、移動ユニットに運動結合された前記ワークピースが、移動ユニットによって移動させられており、
移動ユニットの前記工具交換位置では、加工ステーションにおいて、取り付けるべき加工工具を工具マガジンの収納スペースから加工ステーションの工具収容部に引き渡すことができる位置または取り外すべき加工工具を加工ステーションの工具収容部から工具マガジンの収納スペースに引き渡すことができる位置へと、移動ユニットに運動結合された工具マガジンが、移動ユニットによって移動させられている、ワークピースを加工する工作機械に関する。 The present invention is a machine tool for machining a workpiece, particularly a thin metal plate,
A processing station having a tool storage portion to which a processing tool for processing the workpiece can be attached and detached;
A tool magazine having at least one storage space for processing tools;
A tool handling device movable to a delivery / receiving position by a controlled drive;
A moving unit, by means of which the workpiece and the tool magazine can be moved, the moving unit being movable on the one hand to a ready position, on the other hand, A moving unit movable to an operating position in the form of a machining position and / or an operating position in the form of a tool change position;
A control device provided for a drive device of a tool handling device, wherein the control device can determine the delivery / receiving position of the tool handling device;
A control device provided for a drive unit of a moving unit, by means of which the preparatory position of the moving unit can be determined on the one hand, and on the other hand, the machining position and / or the tool of the moving unit A control device capable of determining an exchange position;
With
In the preparation position of the moving unit, when the tool handling device is simultaneously in the delivery / receiving position, the tool handling device can supply one machining tool to the storage space of the tool magazine and / or storage of the tool magazine. The storage space of the tool magazine is moved by the moving unit to a position where it can be derived from the space,
In the machining position of the moving unit, the workpiece is kinematically coupled to the moving unit to a position where the workpiece can be machined by a machining tool attached to the tool receiving section of the machining station at a location set for the workpiece. The workpiece is moved by a moving unit;
In the tool change position of the moving unit, a position at which the machining tool to be attached can be transferred from the storage space of the tool magazine to the tool accommodating portion of the machining station at the machining station, or a machining tool to be removed from the tool accommodating portion of the machining station. The present invention relates to a machine tool for processing a workpiece, in which a tool magazine that is movably coupled to a moving unit is moved by a moving unit to a position where it can be delivered to a magazine storage space.

さらに、本発明は、ワークピース、特に金属薄板を加工する工作機械を運転する方法であって、前記工作機械は、
前記ワークピースを加工する加工工具を着脱することができる工具収容部を備える加工ステーションと、
加工工具用の少なくとも１つの収納スペースを備える工具マガジンと、
制御装置により制御される駆動装置を備える工具ハンドリング装置と、
制御装置により制御される駆動装置を備える、前記ワークピースおよび工具マガジンに運動結合された移動ユニットと、
を有し、前記方法の範囲内で、
一方では、工具マガジンの準備のために、移動ユニットを、該移動ユニットの駆動装置の制御装置により定められた準備位置へと移動させ、工具ハンドリング装置を、該工具ハンドリング装置の駆動装置の制御装置により定められた引渡し／受取り位置へと移動させ、移動ユニットの前記準備位置と工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置とを同時に定めて、工具ハンドリング装置によって１つの加工工具を工具マガジンの収納スペースに供給することができかつ／または工具マガジンの収納スペースから導出することができ、他方では、
移動ユニットを、該移動ユニットの駆動装置の制御装置により定められた加工位置の形態の運転位置へと移動させて、移動ユニットに運動結合された前記ワークピースを、該ワークピース用に設定された箇所で該ワークピースを、加工ステーションの工具収容部に取り付けられた加工工具により加工することができる位置へと移動させ、かつ／または
移動ユニットを、該移動ユニットの駆動装置の制御装置により定められた工具交換位置の形態の運転位置へと移動させて、移動ユニットに運動結合された工具マガジンを、加工ステーションにおいて、取り付けるべき加工工具が工具マガジンの収納スペースから加工ステーションの工具収容部に引渡し可能である位置または取り外すべき加工工具が加工ステーションの工具収容部から工具マガジンの収納スペースに引渡し可能である位置へと移動させる、ワークピースを加工する工作機械を運転する方法に関する。 Furthermore, the present invention is a method for operating a machine tool for machining a workpiece, particularly a metal sheet, the machine tool comprising:
A processing station including a tool storage portion to which a processing tool for processing the workpiece can be attached and detached;
A tool magazine with at least one storage space for processing tools;
A tool handling device comprising a drive device controlled by a control device;
A moving unit movably coupled to the workpiece and the tool magazine, comprising a drive controlled by a control device;
And within the scope of the method,
On the other hand, in order to prepare the tool magazine, the moving unit is moved to a preparation position determined by the control device of the driving device of the moving unit, and the tool handling device is controlled by the control device of the driving device of the tool handling device. To the delivery / reception position determined by the above, the preparation position of the moving unit and the delivery / reception position of the tool handling device are simultaneously determined, and one tool is stored in the storage space of the tool magazine by the tool handling device. Can be supplied and / or derived from the storage space of the tool magazine,
The moving unit is moved to an operating position in the form of a machining position defined by the control device of the moving unit driving device, and the workpiece that is kinematically coupled to the moving unit is set for the workpiece. The workpiece is moved to a position where the workpiece can be machined by a machining tool attached to the tool storage section of the machining station and / or the moving unit is determined by a controller of the driving device of the moving unit. The tool magazine that is moved and moved to the operating position in the form of a tool change position and is connected to the moving unit can be transferred at the processing station from the tool magazine storage space to the tool storage section of the processing station. Or the tool to be removed is removed from the tool housing of the machining station. The present invention relates to a method of operating a machine tool for machining a workpiece, which is moved to a position where it can be delivered to a storage space for gin.

さらに、本発明は、移動ユニットの駆動装置用の数値制御装置と、工具ハンドリング装置の駆動装置用の数値制御装置とを備える機械数値制御装置が設けられた前述したような工作機械を運転する加工プログラム、このような加工プログラムを作成する方法ならびに後者の方法の全てのステップを実施するコード化手段を備えるコンピュータプログラム製品に関する。   Furthermore, the present invention provides a machining tool for operating a machine tool as described above provided with a machine numerical control device provided with a numerical control device for a moving unit drive device and a numerical control device for a tool handling device drive device. The present invention relates to a program, a method for creating such a machining program and a computer program product comprising coding means for performing all the steps of the latter method.

冒頭に記載の工作機械および冒頭に記載の方法は、欧州特許出願公開第２１９８９９１号明細書に基づき公知である。この先行技術は、上側のフレーム辺部と下側のフレーム辺部とを有するＣ字形の機械フレームを備えた工作機械に関する。両フレーム辺部の自由端部には、加工ステーションが設けられている。この加工ステーション自体は、上側のフレーム辺部に設けられた上側の工具収容部と、下側のフレーム辺部に設けられた下側の工具収容部とを有している。上側のフレーム辺部と下側のフレーム辺部との間の辺部中間スペース内には、水平なクロスレールを備えた座標ガイドが設けられている。クロスレールは、両フレーム辺部の横方向に延びていて、モータ駆動されると共に数値制御されて、１つの水平な運動平面の両軸方向に走行することができる。座標ガイドのクロスレールに沿って、複数のクランプ爪と複数の工具ホルダとが相並んで設けられている。クランプ爪は、クロスレールに１つの金属薄板を解離可能に位置固定するために働く。工具ホルダは、クロスレールに設けられた工具マガジンを形成している。この工具マガジンは、加工工具を収容するために規定されている。クロスレールにクランプ爪により位置固定された１つの金属薄板は、加工目的のために、クロスレールの相応の移動によって、加工ステーションと、この加工ステーションの工具収容部内に取り付けられた加工工具とに対して位置決めされる。さらに、クロスレールは機械フレームの加工ステーションに対して、工具交換のために、加工工具が、加工ステーションの工具収容部と、クロスレールに設けられた工具マガジンとの間で移送される位置へと走行する。   The machine tool described at the beginning and the method described at the beginning are known from EP-A-2 198991. This prior art relates to a machine tool having a C-shaped machine frame having an upper frame side and a lower frame side. A processing station is provided at the free ends of both frame sides. The machining station itself has an upper tool storage portion provided on the upper frame side portion and a lower tool storage portion provided on the lower frame side portion. A coordinate guide having a horizontal cross rail is provided in an intermediate space between the upper frame side and the lower frame side. The cross rail extends in the lateral direction of both frame sides, is driven by a motor and is numerically controlled, and can run in both axial directions of one horizontal motion plane. A plurality of clamp claws and a plurality of tool holders are provided side by side along the cross rail of the coordinate guide. The clamp claw serves to fix the position of one thin metal plate to the cross rail in a detachable manner. The tool holder forms a tool magazine provided on the cross rail. This tool magazine is defined for accommodating machining tools. One sheet metal fixed to the cross rail by means of clamping claws is connected to the processing station and to the processing tool mounted in the tool housing of this processing station by means of a corresponding movement of the cross rail for processing purposes. Is positioned. Furthermore, the cross rail moves to a position where the machining tool is transferred to the machining station of the machine frame between the tool storage part of the machining station and the tool magazine provided on the cross rail for tool change. Run.

各加工タスクに関連して、クロスレールに設けられた工具マガジンに加工工具が装着されなければならない。この目的のために、公知の工作機械の機械フレームに設けられたクロスレールは、機械フレームの上側のフレーム辺部と下側のフレーム辺部との間の辺部中間スペースの後方の端部における不変に設定された準備位置へと移動させられる。クロスレールは不変の準備位置へ加工ステーションでのワークピース加工前にまたはワークピース加工後に到達することもできるし、工具交換前にまたは工具交換後に到達することもできる。クロスレールが準備位置にある場合には、クロスレールに設けられた工具ホルダに工具ハンドリング装置が接近可能となる。この工具ハンドリング装置自体は、公知の工作機械の金属薄板ローディング・金属薄板アンローディングユニットによって形成される。この金属薄板ローディング・金属薄板アンローディングユニットは、クロスレールに設けられた工具マガジンと、工作機械の機械フレームから間隔を置いて配置された定置の工具マガジンとの間で加工工具を移送する。この目的のためには、金属薄板ローディング・金属薄板アンローディングユニットが、クロスレールの該当する工具ホルダにアクセスすることができる引渡し／受取り位置に到達する。   In connection with each machining task, a machining tool must be mounted on a tool magazine provided on the cross rail. For this purpose, the cross rail provided on the machine frame of the known machine tool is at the rear end of the side intermediate space between the upper frame side and the lower frame side of the machine frame. It is moved to the preparatory position set unchanged. The cross rail can arrive at a permanent preparation position before or after workpiece processing at the processing station, or before or after tool change. When the cross rail is in the preparation position, the tool handling device can approach the tool holder provided on the cross rail. This tool handling device itself is formed by a known thin plate loading / unloading unit of a machine tool. This thin metal plate loading / thin metal plate unloading unit transfers a processing tool between a tool magazine provided on the cross rail and a stationary tool magazine arranged at a distance from the machine frame of the machine tool. For this purpose, the sheet metal loading and sheet unloading unit reaches a delivery / reception position where it can access the corresponding tool holder of the cross rail.

クロスレールに設けられた工具マガジンの準備中、クロスレールは停止している。工作機械の加工ステーションでの金属薄板加工は中断されており、加工ステーションでの工具交換は不可能である。   During the preparation of the tool magazine provided on the cross rail, the cross rail is stopped. The metal sheet processing at the processing station of the machine tool is interrupted, and tool change at the processing station is impossible.

欧州特許出願公開第２１９８９９１号明細書European Patent Application Publication No. 2198991

本発明の課題は、工作機械における一連の全てのプロセスへの、工作機械の移動ユニットに設けられた工具マガジンの準備作業の組込みを改善することである。   The object of the present invention is to improve the integration of the preparatory work of the tool magazine provided in the moving unit of the machine tool into all the series of processes in the machine tool.

この課題を解決するために、本発明に係る工作機械では、移動ユニットの駆動装置の制御装置が、移動ユニットの前記準備位置を、該準備位置以前の移動ユニットの前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニットの前記運転位置に応じて定め、かつ工具ハンドリング装置の駆動装置の制御装置が、工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置を、移動ユニットの駆動装置の制御装置により定められた前記準備位置に応じて定めることにより、移動ユニットの駆動装置の制御装置は、移動ユニットの前記準備位置を可変に定め、かつ工具ハンドリング装置の駆動装置の制御装置は、工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置を可変に定める。   In order to solve this problem, in the machine tool according to the present invention, the control device for the drive unit of the moving unit uses the preparation position of the moving unit as the operating position of the moving unit before the preparation position and / or the preparation. The control device for the driving device of the tool handling device is determined according to the operating position of the moving unit after the position, and the delivery / receiving position of the tool handling device is determined by the control device for the driving device of the moving unit. By determining according to the preparation position, the control device for the drive unit of the moving unit variably determines the preparation position of the movement unit, and the control device for the drive device of the tool handling device is used for the delivery / reception of the tool handling device. Variable position.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、移動ユニットの駆動装置の制御装置は、一方では、移動ユニットの前記準備位置と、他方では、該準備位置以前の移動ユニットの前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニットの前記運転位置との間での移動ユニットの移動のために必要となる時間が可能な限り少なくなるように、移動ユニットの前記準備位置を定める。   In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, the control device for the drive unit of the moving unit is configured such that, on the one hand, the preparation position of the movement unit and, on the other hand, the operation position and / or The preparation position of the mobile unit is determined such that the time required for the movement of the mobile unit between the operation position of the mobile unit after the preparation position is as small as possible.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、移動ユニットの駆動装置の制御装置は、一方では、移動ユニットの前記準備位置と、他方では、該準備位置以前の移動ユニットの前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニットの前記運転位置との間での移動ユニットの移動の量が可能な限り小さくなるように、移動ユニットの前記準備位置を定める。   In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, the control device for the drive unit of the moving unit is configured such that, on the one hand, the preparation position of the movement unit and, on the other hand, the operation position and / or the movement unit of the movement unit before the preparation position. The preparation position of the mobile unit is determined so that the amount of movement of the mobile unit between the mobile unit and the operation position after the preparation position is as small as possible.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、遅くとも移動ユニットが、該移動ユニットの制御される駆動装置によって移動ユニットの前記準備位置へと移動させられているときには、工具ハンドリング装置は、該工具ハンドリング装置の制御される駆動装置によって、前記準備位置に応じて定められた前記引渡し／受取り位置へと移動させられている。   In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, when the moving unit is moved to the preparatory position of the moving unit by the driving device controlled by the moving unit at the latest, the tool handling device is the tool handling device. Is moved to the delivery / reception position determined according to the preparation position.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、移動ユニットは、前記工作機械の機械フレームの上側のフレーム辺部と、該上側のフレーム辺部と同じ方向に延びる下側のフレーム辺部との間の辺部中間スペース内に配置されたガイド装置のガイド支持体として形成されており、上側のフレーム辺部および／または下側のフレーム辺部に加工ステーションの工具収容部が設けられており、前記ガイド支持体は、上側のフレーム辺部および下側のフレーム辺部の横方向に延びていて、上側のフレーム辺部および下側のフレーム辺部に対して相対的に移動可能であり、
前記ガイド支持体に前記ワークピースが位置固定可能であり、加工工具用の少なくとも１つの収納スペースを備えた工具マガジンが設けられている。 In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, the moving unit is provided between an upper frame side of the machine frame of the machine tool and a lower frame side extending in the same direction as the upper frame side. The guide device is formed as a guide support for a guide device disposed in the side intermediate space, and a tool storage portion of a processing station is provided on the upper frame side and / or the lower frame side, and the guide The support body extends in the lateral direction of the upper frame side and the lower frame side, and is movable relative to the upper frame side and the lower frame side,
A position of the workpiece can be fixed to the guide support, and a tool magazine having at least one storage space for a processing tool is provided.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、工具ハンドリング装置は、該工具ハンドリング装置の制御される駆動装置によって上側のフレーム辺部および下側のフレーム辺部の長手方向で前記引渡し／受取り位置へと送り可能である。   In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, the tool handling device is moved to the delivery / reception position in the longitudinal direction of the upper frame side and the lower frame side by a drive device controlled by the tool handling device. It can be sent.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、工具マガジンは、加工ステーション近位の工具マガジンを形成しており、加工ステーション遠位の工具マガジンがさらに設けられており、加工ステーション近位の工具マガジンに供給すべき加工工具は、工具ハンドリング装置によって加工ステーション遠位の工具マガジンで受取り可能であり、かつ／または加工ステーション近位の工具マガジンから導出された加工工具は、工具ハンドリング装置によって加工ステーション遠位の工具マガジンに引渡し可能である。   In a preferred embodiment of the machine tool according to the present invention, the tool magazine forms a tool magazine proximal to the processing station, and further includes a tool magazine distal to the processing station. The processing tool to be supplied can be received in a tool magazine distal to the processing station by the tool handling device and / or the processing tool derived from the tool magazine proximal to the processing station can be received distal to the processing station by the tool handling device. Can be handed over to other tool magazines.

本発明に係る工作機械の好ましい態様では、加工ステーションの工具収容部は、移動ユニットに対して相対的に送り可能である。   In a preferred aspect of the machine tool according to the present invention, the tool storage portion of the processing station can be fed relative to the moving unit.

さらに、前述した課題を解決するために、工作機械を運転する本発明に係る方法では、移動ユニットの前記準備位置を、移動ユニットの駆動装置の制御装置によって、前記準備位置以前の移動ユニットの前記運転位置および／または前記準備位置以後の移動ユニットの前記運転位置に応じて定め、かつ工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置を、工具ハンドリング装置の駆動装置の制御装置によって、移動ユニットの駆動装置の制御装置により定められた前記準備位置に応じて定めることにより、移動ユニットの前記準備位置を、移動ユニットの駆動装置の制御装置によって可変に定め、かつ工具ハンドリング装置の前記引渡し／受取り位置を、工具ハンドリング装置の駆動装置の制御装置によって可変に定める。   Further, in order to solve the above-described problem, in the method according to the present invention for operating a machine tool, the preparation position of the movement unit is set by the control device of the drive unit of the movement unit. The operating position and / or the operating position of the moving unit after the preparation position is determined, and the delivery / receiving position of the tool handling device is determined by the control device of the driving device of the tool handling device. By determining according to the preparation position determined by the control device, the preparation position of the moving unit is variably determined by the control device of the driving device of the moving unit, and the delivery / receiving position of the tool handling device is It is variably determined by the control device of the driving device of the handling device.

さらに、前述した課題を解決するために、本発明に係る加工プログラムでは、前記加工プログラムは、移動ユニットの駆動装置用の制御命令と、工具ハンドリング装置の駆動装置用の制御命令とを有し、前記加工プログラムが機械数値制御装置で実行された場合に、両制御命令によって、工作機械を運転する本発明に係る方法が実施される。   Furthermore, in order to solve the above-described problem, in the machining program according to the present invention, the machining program has a control command for the drive unit of the moving unit and a control command for the drive device of the tool handling device, When the machining program is executed by the machine numerical control device, the method according to the present invention for operating the machine tool is executed by both control commands.

さらに、前述した課題を解決するために、加工プログラムを作成する本発明に係る方法では、移動ユニットの駆動装置用の制御命令と、工具ハンドリング装置の駆動装置用の制御命令とを生成し、前記加工プログラムが機械数値制御装置で実行された場合に、両制御命令によって、工作機械を運転する本発明に係る方法を実施する。   Furthermore, in order to solve the above-mentioned problem, in the method according to the present invention for creating a machining program, a control command for the driving device of the moving unit and a control command for the driving device of the tool handling device are generated, When the machining program is executed by the machine numerical control device, the method according to the present invention for operating the machine tool is executed by both control commands.

さらに、前述した課題を解決するために、本発明に係るコンピュータプログラム製品では、前記コンピュータプログラム製品は、該コンピュータプログラム製品がデータ処理装置で作動させられた場合に、加工プログラムを作成する本発明に係る方法の全てのステップを実施するために適合されたコード化手段を有する。   Furthermore, in order to solve the above-described problem, in the computer program product according to the present invention, the computer program product creates a machining program when the computer program product is operated by a data processing device. With coding means adapted to carry out all the steps of such a method.

本発明の事例では、移動ユニットの準備位置と、工具ハンドリング装置の、移動ユニットの準備位置に合わせて調整される引渡し／受取り位置とが可変に規定される。移動ユニットの準備位置は、移動ユニットが準備工程前にかつ／または準備工程後にとる１つ以上の位置に関連して設定される。したがって、移動ユニットの工具マガジンにおける準備工程の実施時には、工作機械において準備工程前にかつ／または準備工程後に実行されるプロセスが考慮される。これによって、工作機械における一連の全てのプロセスが最適化される。移動ユニットに対しては、準備位置として、工具ハンドリング装置の引渡し／受取り位置に対応することができる位置が可能である。   In the case of the present invention, the preparation position of the moving unit and the delivery / receiving position of the tool handling device adjusted to match the preparation position of the moving unit are variably defined. The preparation position of the mobile unit is set in relation to one or more positions that the mobile unit takes before and / or after the preparation process. Therefore, when performing the preparatory process in the tool magazine of the mobile unit, a process that is performed on the machine tool before and / or after the preparatory process is taken into account. This optimizes the entire series of processes in the machine tool. For the moving unit, a position that can correspond to the handing / receiving position of the tool handling device is possible as the preparation position.

本発明に係る方法を実施するためには、この方法のために作成された加工プログラムが、本発明に係る工作機械の機械数値制御装置において実施される。加工プログラムは、移動ユニットの駆動装置のための制御命令と、工具ハンドリング装置の駆動装置のための制御命令とを有している。両制御命令は、加工プログラムを作成するための本発明に係る方法の範囲内で生成される。後者の方法のステップを実施するためには、相応のコード化手段を備えたコンピュータプログラム製品が役立つ。このコンピュータプログラム製品は、コンピュータアシストされるプログラミングシステムの主要な要素を成している。このプログラミングシステム自体によって、使用者が、本発明に係る加工プログラムの制御命令を生成することができる。   In order to carry out the method according to the present invention, a machining program created for this method is executed in the machine numerical control device for a machine tool according to the present invention. The machining program has a control command for the driving device of the moving unit and a control command for the driving device of the tool handling device. Both control commands are generated within the scope of the method according to the invention for creating a machining program. A computer program product with corresponding coding means is useful for carrying out the steps of the latter method. This computer program product is a major component of a computer-assisted programming system. By this programming system itself, the user can generate a control command for the machining program according to the present invention.

独立請求項に記載の本発明の特別な種々の態様は、従属請求項２〜８から明らかである。   Various special embodiments of the invention as defined in the independent claims are evident from the dependent claims 2-8.

本発明に係る工作機械の可能な限り高い効率のためには、工作機械の運転時間のうち、ワークピース加工のために使用されることがない割合を最小限に抑えなければならない。   For the highest possible efficiency of the machine tool according to the invention, the proportion of machine tool operating time that is not used for workpiece machining must be minimized.

この目的のために、本発明の好適な態様では、準備位置と、この準備位置以前にかつ／または準備位置以後に移動ユニットによりとられる運転位置との間での移動ユニットの移動を可能な限り迅速にもしくは可能な限り短い距離で実施することができるように、移動ユニットの駆動装置の制御装置が、移動ユニットの準備位置を規定していることが提案されている（請求項２および３参照）。理想的には、移動ユニットの加工位置が移動ユニットの準備位置に合致している。この事例では、移動ユニットに運動結合された工具マガジンを主時間に並行して準備することが可能となる。移動ユニットの準備位置と、この準備位置以前のもしくは準備位置以後の移動ユニットの運転位置とが互いに異なっていて、移動ユニットの駆動のために、迅速な機械軸が使用されると、準備位置および／または準備に先行する運転位置および／または準備に続く運転位置への移動ユニットの到達に関連する副時間が最小限に抑えられている。   For this purpose, in a preferred embodiment of the invention, as far as possible the movement of the mobile unit between the preparation position and the operating position taken by the movement unit before and / or after this preparation position is possible. It has been proposed that the control device of the drive unit of the mobile unit defines the preparation position of the mobile unit so that it can be carried out quickly or as short as possible (see claims 2 and 3). ). Ideally, the processing position of the moving unit matches the preparation position of the moving unit. In this case, it is possible to prepare a tool magazine that is motion-coupled to the mobile unit in parallel with the main time. If the moving unit's ready position and the operating position of the moving unit before or after this ready position are different from each other and a quick machine shaft is used to drive the moving unit, the ready position and The auxiliary time associated with the mobile unit reaching the operating position preceding and / or following the preparation and / or following the preparation is minimized.

準備工程自体も可能な限り少ない時間を利用するようにするために、本発明の別の態様では、遅くとも移動ユニットが準備位置に到達する場合に、工具ハンドリング装置が引渡し／受取り位置に位置していることが提案されている（請求項４参照）。工具ハンドリング装置を引渡し／受取り位置に移送するためには、移動ユニットが準備位置に到達するまで、比較的長い期間、たとえば１つのワークピースが加工されるかまたは１つの加工工具が工作機械の加工ステーションにおいて交換される期間が提供される。この期間が十分に長ければ、工具ハンドリング装置のためには、比較的少ない出力を伴う駆動装置ひいては特に廉価な駆動装置で十分となる。   In order to ensure that the preparation process itself uses as little time as possible, in another aspect of the invention, the tool handling device is located in the delivery / receiving position when the mobile unit reaches the preparation position at the latest. (See claim 4). In order to transfer the tool handling device to the delivery / receiving position, a relatively long period of time, for example one workpiece is processed or one processing tool is processed in the machine tool, until the mobile unit reaches the ready position. A period of exchange at the station is provided. If this period is sufficiently long, a drive with relatively little output and thus a particularly inexpensive drive is sufficient for the tool handling device.

請求項５は、本発明によるコンセプトを構造的に実現するための好適な可能性に関する。移動ユニットとして、工作機械の機械フレームの上側のフレーム辺部と、この上側のフレーム辺部と同じ方向に延びる下側のフレーム辺部との間の辺部中間スペース内に配置されたガイド装置、特に座標ガイドのガイド支持体が設けられている。したがって、機械フレームは、たとえばＣ字形を有していてもよいし、Ｏ字形に形成されていてもよい。ガイド支持体は、上側のフレーム辺部および下側のフレーム辺部の横方向に延びていて、両フレーム辺部に対して相対的に移動可能である。加工すべきワークピースはガイド支持体に、たとえばクランプ爪によって位置固定される。ガイド支持体に設けられた工具マガジンは、１つ以上の工具ホルダによって形成することができる。この工具ホルダはガイド支持体に沿って取り付けられていて、これに相応して、リニアマガジンを形成している。本発明に係る工作機械の加工ステーションとして、たとえば打抜きステーションまたは曲げステーションが可能であり、これに相応して、加工工具として、打抜き工具または曲げ工具を設けることができる。   Claim 5 relates to a suitable possibility for structurally realizing the concept according to the invention. As a moving unit, a guide device disposed in a side intermediate space between the upper frame side of the machine frame of the machine tool and the lower frame side extending in the same direction as the upper frame side, In particular, a guide support for a coordinate guide is provided. Therefore, the machine frame may have a C shape, for example, or may be formed in an O shape. The guide support extends in the lateral direction of the upper frame side and the lower frame side and is movable relative to both frame sides. The workpiece to be machined is fixed in position to the guide support by, for example, clamp claws. The tool magazine provided on the guide support can be formed by one or more tool holders. The tool holder is mounted along a guide support and correspondingly forms a linear magazine. As a processing station of the machine tool according to the present invention, for example, a punching station or a bending station is possible, and accordingly, a punching tool or a bending tool can be provided as a processing tool.

工具ハンドリング装置に対しても、本発明によれば、種々異なる構造形態が可能である。請求項６によれば、対応する駆動装置によって上側のフレーム辺部および下側のフレーム辺部の長手方向で引渡し／受取り位置へと送り可能である工具ハンドリング装置が好適となる。本発明によれば、工具ハンドリング装置として、特に工具グリッパが使用される。   Also for tool handling devices, according to the present invention, different structural forms are possible. According to the sixth aspect of the present invention, a tool handling device that can be fed to the delivery / reception position in the longitudinal direction of the upper frame side and the lower frame side by a corresponding driving device is preferable. According to the invention, a tool gripper is used in particular as a tool handling device.

本発明の別の好適な態様では、工具ハンドリング装置が、加工工具を加工ステーション遠位の工具マガジンから、移動ユニットに設けられた工具マガジンに供給する。相応して、工具ハンドリング装置によって、移動ユニットの工具マガジンから導出された加工工具を加工ステーション遠位の工具マガジンに引き渡すことができる（請求項７参照）。この加工ステーション遠位の工具マガジンとして、たとえば、工作機械の機械フレームに組み付けられている工具マガジンが可能である。しかしながら、工作機械の機械フレームから離して配置された工具マガジンも可能である。また、加工ステーション遠位の工具マガジンは、場合により、工作機械に課せられる工具要求に関連して準備されてもよい。   In another preferred aspect of the present invention, the tool handling device supplies a processing tool from a tool magazine distal to the processing station to a tool magazine provided in the moving unit. Correspondingly, the tool handling device can deliver the machining tool derived from the tool magazine of the moving unit to the tool magazine distal to the machining station (see claim 7). As the tool magazine distal to the processing station, for example, a tool magazine assembled on a machine frame of a machine tool is possible. However, a tool magazine arranged away from the machine frame of the machine tool is also possible. Also, a tool magazine distal to the processing station may optionally be prepared in connection with tool requirements imposed on the machine tool.

請求項８によれば、本発明の別の変化態様において、加工ステーションの工具収容部が、移動ユニットに対して相対的に送り可能であることが提案されている。工具収容部はその可動性に基づき、たとえば、移動ユニットに位置固定されたワークピースに対して相対的に加工運動を実施することができる。さらに、移動ユニットに対して相対的に送り可能な工具収容部は、工具交換の準備のために、移動ユニットにより移動させられる工具マガジンに向かって走行することができる。   According to claim 8, in another variant of the invention, it is proposed that the tool storage part of the processing station can be fed relative to the movement unit. Based on the mobility of the tool storage portion, for example, it is possible to perform a machining motion relative to the workpiece fixed in position to the moving unit. Furthermore, the tool storage that can be fed relative to the moving unit can travel toward the tool magazine that is moved by the moving unit in preparation for tool change.

座標ガイドと、この座標ガイドの、移動ユニットとして設けられた支持レールとを備えた、金属薄板を打抜き加工するための工作機械を示す図である。It is a figure which shows the machine tool for punching a metal thin plate provided with the coordinate guide and the support rail provided as a moving unit of this coordinate guide. 加工・準備位置における座標ガイドの支持レールを備えた図１に示した工作機械を示す図である。It is a figure which shows the machine tool shown in FIG. 1 provided with the support rail of the coordinate guide in a process and preparation position. 工作機械の工具収容部に対する工具交換時の図１および図２に示した工作機械を示す図である。It is a figure which shows the machine tool shown in FIG. 1 and FIG. 2 at the time of the tool exchange with respect to the tool accommodating part of a machine tool.

以下に、本発明を実施するための形態を図面につき詳しく説明する。   In the following, embodiments for carrying out the invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１〜図３によれば、打抜き機１として形成された工作機械は、上側のフレーム辺部３と、下側のフレーム辺部４と、上側のフレーム辺部３および下側のフレーム辺部４の間に設けられた辺部中間スペース５とを有するＣ字形の機械フレーム２を備えている。   1 to 3, the machine tool formed as the punching machine 1 includes an upper frame side 3, a lower frame side 4, an upper frame side 3 and a lower frame side. 4 is provided with a C-shaped machine frame 2 having a side intermediate space 5 provided between the four.

上側のフレーム辺部３および下側のフレーム辺部４の自由端部には、打抜きステーション６の形態の加工ステーションが位置している。慣用の形式では、打抜きステーション６に設けられた工具収容部７内に、加工工具として、図１に認めることができない打抜き工具が取り付けられている。工具収容部７は、機械フレーム２の上側のフレーム辺部３に設けられた上側の工具収容部と、機械フレーム２の下側のフレーム辺部４に設けられた下側の工具収容部とを有している。   A processing station in the form of a punching station 6 is located at the free ends of the upper frame side 3 and the lower frame side 4. In the conventional form, a punching tool that cannot be recognized in FIG. 1 is mounted as a processing tool in a tool accommodating portion 7 provided in the punching station 6. The tool storage portion 7 includes an upper tool storage portion provided on the upper frame side portion 3 of the machine frame 2 and a lower tool storage portion provided on the lower frame side portion 4 of the machine frame 2. Have.

金属薄板８を打抜き加工するためには、上側の工具収容部内に取り付けられた打抜きパンチが、慣用の形式で、図１では金属薄板８により隠れている下側の工具収容部内に取り付けられた打抜きダイと協働する。数値制御されるストローク駆動装置によって、打抜きパンチが双方向矢印１０の方向に昇降可能であり、これによって、打抜きダイに対して相対的に可動となっている。打抜きステーション６の工具収容部７内に取り付けられた打抜き工具は、打抜きパンチおよび打抜きダイに対して付加的に、慣用の形式で、ストリッパを有している。   In order to punch the thin metal plate 8, a punching punch mounted in the upper tool housing is punched in a conventional manner, in a lower tool housing hidden by the thin metal plate 8 in FIG. Work with Die. The punching punch can be moved up and down in the direction of the bidirectional arrow 10 by means of a numerically controlled stroke drive device, and is thereby movable relative to the punching die. The punching tool mounted in the tool housing 7 of the punching station 6 has a stripper in a conventional manner in addition to the punching punch and punching die.

上側のフレーム辺部３と下側のフレーム辺部４との間の辺部中間スペース５は、慣用の構造形態の座標ガイド１１として形成されたガイド装置を収容している。   A side intermediate space 5 between the upper frame side 3 and the lower frame side 4 accommodates a guide device formed as a coordinate guide 11 having a conventional structure.

座標ガイド１１は、移動ユニットとして、座標ガイド１１のベース支持体１３に長手方向可動にガイドされた支持レール１２の形態のガイド支持体を有している。ベース支持体１３には、２つのテーブル半部１５／１，１５／２から成るワークピーステーブル１５が取り付けられている。両テーブル半部１５／１，１５／２は、中間スペースによって互いに分離されていて、この中間スペースの範囲内に下側の工具収容部が配置されている。   As a moving unit, the coordinate guide 11 has a guide support in the form of a support rail 12 guided by a base support 13 of the coordinate guide 11 so as to be movable in the longitudinal direction. A workpiece table 15 comprising two table halves 15/1 and 15/2 is mounted on the base support 13. Both table halves 15/1 and 15/2 are separated from each other by an intermediate space, and a lower tool accommodating portion is disposed within the intermediate space.

支持レール１２には、複数のクランプ爪１７と、更には、工具マガジン１９の複数の収納スペース１８とが設けられている。クランプ爪１７は、１つの金属薄板８を支持レール１２に対して解離可能に位置固定するために働く。工具マガジン１９の収納スペース１８は、打抜きステーション６の工具収容部７内に取り付けられた打抜き工具の代わりに使用することができるような打抜き工具２０を加工工具として収容している。１つの収納スペース１８への途中の１つの打抜き工具２０が、図２に示してある。打抜き工具２０のための複数の収納スペース１８は、支持レール１２に沿って設けられている。したがって、工具マガジン１９は、いわゆる「リニアマガジン」として形成されている。図面を見やすくするため、図１には、空いた収納スペース１８しか示していない。実際には、支持レール１２に設けられた収納スペース１８は、打抜き工具２０でほぼ完全に埋まっている。   The support rail 12 is provided with a plurality of clamp claws 17 and a plurality of storage spaces 18 for the tool magazine 19. The clamp claw 17 serves to fix the position of the single thin metal plate 8 to the support rail 12 so as to be detachable. The storage space 18 of the tool magazine 19 accommodates a punching tool 20 that can be used in place of the punching tool mounted in the tool accommodating portion 7 of the punching station 6 as a processing tool. One punching tool 20 on the way to one storage space 18 is shown in FIG. A plurality of storage spaces 18 for the punching tool 20 are provided along the support rail 12. Therefore, the tool magazine 19 is formed as a so-called “linear magazine”. In order to make the drawing easier to see, only an empty storage space 18 is shown in FIG. Actually, the storage space 18 provided in the support rail 12 is almost completely filled with the punching tool 20.

座標ガイド１１のベース支持体１３は、その長手方向でもって第１の軸方向（ｘ軸）に延びていて、第２の軸方向（ｙ軸）において下側のフレーム辺部４に対して可動にガイドされている。ｘ軸とｙ軸とは、１つの水平な運動平面を展開している。   The base support 13 of the coordinate guide 11 extends in the first axial direction (x-axis) along its longitudinal direction, and is movable relative to the lower frame side 4 in the second axial direction (y-axis). Guided by The x-axis and y-axis develop one horizontal motion plane.

図１に示したモータ駆動式の駆動装置２１は、機械フレーム２の下側のフレーム辺部４に沿った座標ガイド１１のベース支持体１３の運動（ｙ方向）と、このベース支持体１３に沿った支持レール１２の運動（ｘ方向）とを発生させるために働く。モータ駆動式の駆動装置２１は数値制御装置２２によって制御される。   The motor-driven drive device 21 shown in FIG. 1 moves the base support 13 of the coordinate guide 11 along the frame side 4 on the lower side of the machine frame 2 (in the y direction), and Serves to generate motion (x direction) of the support rail 12 along. The motor-driven drive device 21 is controlled by a numerical control device 22.

ベース支持体１３と一緒に、ワークピーステーブル１５と、収納スペース１８を備えた工具マガジン１９と、クランプ爪１７と、場合により、このクランプ爪１７により保持された１つの金属薄板８とが、ｙ方向に移動させられる。支持レール１２によって、収納スペース１８を備えた工具マガジン１９と、クランプ爪１７と、場合により、金属薄板８とが、ベース支持体１３に対して相対的にｘ軸に沿って走行可能となる。   Together with the base support 13, a workpiece table 15, a tool magazine 19 with a storage space 18, a clamping claw 17 and, in some cases, one thin metal plate 8 held by this clamping claw 17, Moved in the direction. With the support rail 12, the tool magazine 19 having the storage space 18, the clamp claw 17, and in some cases, the metal thin plate 8 can travel along the x axis relative to the base support 13.

座標ガイド１１の上方では、機械フレーム２の上側のフレーム辺部３に、２つのグリッパユニット２３／１，２３／２の形態の工具ハンドリング装置を備えたダブルグリッパ２３が組み付けられている。グリッパユニット２３／１，２３／２は支持構造体２４に支持されている。   Above the coordinate guide 11, a double gripper 23 equipped with a tool handling device in the form of two gripper units 23/1, 23/2 is assembled on the frame side 3 on the upper side of the machine frame 2. The gripper units 23/1 and 23/2 are supported by the support structure 24.

この支持構造体２４と一緒に、グリッパユニット２３／１，２３／２が、支持構造体２４に対する長手方向ガイド２５においてｙ方向ひいては上側のフレーム辺部３の長手方向に走行可能となる。付加的には、グリッパユニット２３／１，２３／２の各々が、支持構造体２４に対して相対的にｘ方向ひいては上側のフレーム辺部３の横方向に送り可能となる。   Together with the support structure 24, the gripper units 23/1, 23/2 can travel in the y direction and thus in the longitudinal direction of the upper frame side 3 in the longitudinal guide 25 relative to the support structure 24. In addition, each of the gripper units 23/1, 23/2 can be fed relative to the support structure 24 in the x direction and thus in the lateral direction of the upper frame side 3.

ｘ軸およびｙ軸に沿ったダブルグリッパ２３の両グリッパユニット２３／１，２３／２の運動を発生させるためには、数値制御装置２７を備えたモータ駆動式の駆動装置２６が働く。グリッパユニット２３／１，２３／２のモータ駆動式の駆動装置２６の数値制御装置２７は、支持レール１２のモータ駆動式の駆動装置２１の数値制御装置２２と同様に、打抜き機１の機械数値制御装置２８内に組み込まれている。   In order to generate the movement of both gripper units 23/1 and 23/2 of the double gripper 23 along the x-axis and the y-axis, a motor-driven drive device 26 provided with a numerical control device 27 works. The numerical control device 27 of the motor-driven drive device 26 of the gripper units 23/1, 23/2 is similar to the numerical control device 22 of the motor-driven drive device 21 of the support rail 12 and is a mechanical value of the punching machine 1. It is incorporated in the control device 28.

この機械数値制御装置２８によって、打抜き機１を運転するための数値加工プログラムが実行される。この数値加工プログラムはプログラミングシステムによって作成される。このプログラミングシステムの主要な要素は、数値加工プログラムの個々の制御命令を生成するためのコンピュータプログラム製品である。   A numerical machining program for operating the punching machine 1 is executed by the machine numerical control device 28. This numerical machining program is created by a programming system. The main element of this programming system is a computer program product for generating individual control instructions of a numerical machining program.

ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／１，２３／２は、座標ガイド１１の支持レール１２に設けられた工具マガジン１９の収納スペース１８にアクセスすることができるだけでなく、機械フレーム２の後方の端部に設けられていて、打抜き工具２０のための複数の収納スペース３０を有する工具トレイ２９にもアクセスすることができる。この工具トレイ２９は、加工ステーション遠位の工具マガジンを形成しており、支持レール１２に設けられた工具マガジン１９は、工具トレイ２９と比較して加工ステーション近位に配置されている。   The gripper units 23/1, 23/2 of the double gripper 23 can not only access the storage space 18 of the tool magazine 19 provided on the support rail 12 of the coordinate guide 11, but also the rear end of the machine frame 2. And a tool tray 29 having a plurality of storage spaces 30 for the punching tool 20 is also accessible. The tool tray 29 forms a tool magazine distal to the processing station, and the tool magazine 19 provided on the support rail 12 is arranged closer to the processing station than the tool tray 29.

図１には、打抜きステーション６の工具収容部７内に取り付けられた打抜き工具による金属薄板８の加工中の工作機械１が示してある。加工すべき金属薄板８は、クランプ爪１７によって支持レール１２に対して位置固定されていて、所望の打抜き部を製作するために、支持レール１２の相応の移動によって打抜きステーション６の打抜き工具に対して送られる。その際には、ｙ方向で支持レール１２がベース支持体１３によって移動させられる。場合によっては、ベース支持体１３に沿って支持レール１２がｘ方向への移動を実施する。本形態において金属薄板８に製作すべき打抜き部の切断線が、図１に破線で示してある。これに相応して、製作すべき打抜き部は、ｙ方向において、金属薄板８の内側から、図１で見て手前側の金属薄板縁部にまで延びている。   FIG. 1 shows a machine tool 1 during processing of a thin metal plate 8 by a punching tool mounted in a tool housing 7 of a punching station 6. The sheet metal 8 to be machined is fixed in position with respect to the support rail 12 by means of clamp claws 17 and is moved relative to the punching tool of the punching station 6 by corresponding movement of the support rail 12 in order to produce the desired punching part. Sent. At that time, the support rail 12 is moved by the base support 13 in the y direction. In some cases, the support rail 12 moves in the x direction along the base support 13. In this embodiment, the cutting line of the punched portion to be manufactured on the thin metal plate 8 is indicated by a broken line in FIG. Correspondingly, the punched portion to be manufactured extends in the y direction from the inside of the thin metal plate 8 to the front edge of the thin metal plate as viewed in FIG.

金属薄板加工中にはすでに、ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／１が上側のフレーム辺部３に沿って、必要とあれば、この上側のフレーム辺部３の横方向でも、工具トレイ２９に設けられた打抜き工具２０の上方の位置へと走行する。なお、この打抜き工具２０は、進行中の金属薄板加工工程の終了後、支持レール１２に設けられた工具マガジン１９の特定の収納スペース１８に引き渡されるようになっている。進行している金属薄板加工中にはなおも、グリッパユニット２３／１が工具トレイ２９上の当該打抜き工具２０に向かって下降させられる。グリッパユニット２３／１が打抜き工具２０を受け取った後、グリッパユニット２３／１は、制御されたモータ駆動式の駆動装置２６によって打抜きステーション６に向かって引渡し／受取り位置へと走行する。グリッパユニット２３／１の代わりに、ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／２が使用されてもよい。   During the processing of the thin metal plate, the gripper unit 23/1 of the double gripper 23 is already provided on the tool tray 29 along the upper frame side 3, if necessary, also in the lateral direction of the upper frame side 3. It travels to a position above the punching tool 20 that has been made. The punching tool 20 is delivered to a specific storage space 18 of the tool magazine 19 provided on the support rail 12 after the ongoing processing of the thin metal plate. The gripper unit 23/1 is still lowered toward the punching tool 20 on the tool tray 29 during the ongoing processing of the thin metal plate. After the gripper unit 23/1 receives the punching tool 20, the gripper unit 23/1 travels to the delivery / receiving position towards the punching station 6 by means of a controlled motor driven drive 26. Instead of the gripper unit 23/1, the gripper unit 23/2 of the double gripper 23 may be used.

グリッパユニット２３／１の引渡し／受取り位置は、グリッパユニット２３／１のモータ駆動式の駆動装置２６の数値制御装置２７によって、支持レール１２の準備位置に関連して規定される。この支持レール１２の準備位置もまた、支持レール１２のモータ駆動式の駆動装置２１の数値制御装置２２によって、支持レール１２の加工位置に関連して設定される。なお、「支持レール１２の加工位置」とは、打抜きステーション６に取り付けられた打抜き工具が進行中の加工工程の最後の打抜きストロークを実施した時点において支持レール１２がとっている位置である。また、「支持レール１２の準備位置」としては、支持レール１２が加工位置を起点として最短の距離で到達することができる位置であって、グリッパユニット２３／１が、これに保持された打抜き工具２０に対して規定されている支持レール１２における収納スペース１８へと接近することができる位置が定義される。   The delivery / reception position of the gripper unit 23/1 is defined in relation to the preparation position of the support rail 12 by the numerical control device 27 of the motor-driven drive device 26 of the gripper unit 23/1. The preparation position of the support rail 12 is also set in relation to the processing position of the support rail 12 by the numerical control device 22 of the motor-driven drive device 21 of the support rail 12. The “processing position of the support rail 12” is a position that the support rail 12 takes when the punching tool attached to the punching station 6 performs the final punching stroke of the ongoing processing step. The “preparation position of the support rail 12” is a position where the support rail 12 can reach the shortest distance starting from the machining position, and the punching tool held by the gripper unit 23/1. A position at which the storage space 18 in the support rail 12 defined for 20 can be approached is defined.

本形態の状況では、進行中の加工工程の最後の打抜きストロークの時点における支持レール１２の加工位置が直接的に支持レール１２の準備位置を成している。これに相応して、支持レール１２の、打抜き工具が装着される収納スペース１８は、進行中の加工工程の最後の打抜きストロークの時点ですでに、相応の引渡し／受取り位置に前もって走行させられているグリッパユニット２３／１が当該収納スペース１８に接近することができる位置をとっている。準備位置における支持レール１２と、引渡し／受取り位置におけるグリッパユニット２３／１とが、図２に示してある。   In the situation of this embodiment, the processing position of the support rail 12 at the time of the last punching stroke of the ongoing processing step directly forms the preparation position of the support rail 12. Correspondingly, the storage space 18 of the support rail 12 in which the punching tool is mounted has been previously moved to the corresponding delivery / receiving position at the time of the last punching stroke of the ongoing machining process. The gripper unit 23/1 is in a position where it can approach the storage space 18. The support rail 12 in the preparation position and the gripper unit 23/1 in the delivery / reception position are shown in FIG.

支持レール１２が準備位置にあって、グリッパユニット２３／１が引渡し／受取り位置に移動させられている場合には、グリッパユニット２３／１が、これに保持された打抜き工具２０でもって、支持レール１２の、打抜き工具が装着される収納スペース１８に鉛直方向で向かい合っている。打抜き工具２０を、支持レール１２に設けられた工具マガジン１９の、打抜き工具２０のために設けられた収納スペース１８に引き渡すためには、もはや、グリッパユニット２３／１の下降運動しか必要とならない。   When the support rail 12 is in the preparation position and the gripper unit 23/1 is moved to the delivery / receiving position, the gripper unit 23/1 is supported by the punching tool 20 held by the gripper unit 23/1. No. 12, facing the storage space 18 in which the punching tool is mounted, in the vertical direction. In order to deliver the punching tool 20 to the storage space 18 provided for the punching tool 20 of the tool magazine 19 provided on the support rail 12, only a downward movement of the gripper unit 23/1 is required.

グリッパユニット２３／１から支持レール１２の当該収納スペース１８への打抜き工具２０の引渡しは、進行中の加工工程の最後の打抜きストロークと同時にひいては主時間に並行して、つまり、実際の加工中に行われてもよいし、進行中の加工工程の最後の打抜きストロークに続いてすぐに行われてもよい。これによって、当該収納スペース１８の準備に起因する一連のプロセスの中断が完全に回避され、少なくとも支持レール１２における当該収納スペース１８の準備のために必要となる、副時間として金属薄板加工のために使用されることがない期間が最短化される。   The punching tool 20 is transferred from the gripper unit 23/1 to the storage space 18 of the support rail 12 at the same time as the last punching stroke of the ongoing machining process, and in parallel with the main time, that is, during the actual machining. It may be performed, or may be performed immediately following the last punching stroke of the ongoing machining process. As a result, the interruption of a series of processes due to the preparation of the storage space 18 is completely avoided, and at least for the processing of the metal sheet as a sub-time required for the preparation of the storage space 18 in the support rail 12. Periods that are never used are minimized.

グリッパユニット２３／１またはグリッパユニット２３／２の引渡し／受取り位置を準備位置への到達前の支持レール１２の加工位置に合わせて調整することに対して択一的または付加的に、グリッパユニット２３／１の引渡し／受取り位置は、支持レール１２が準備位置への到達前にとる工具交換位置に関連して規定されてもよい。   As an alternative or in addition to adjusting the delivery / receiving position of the gripper unit 23/1 or the gripper unit 23/2 in accordance with the processing position of the support rail 12 before reaching the preparation position, the gripper unit 23 The delivery / receiving position of / 1 may be defined in relation to the tool change position that the support rail 12 takes before reaching the ready position.

打抜きステーション６における工具交換時の状況が、図３に示してある。   The situation at the time of tool change in the punching station 6 is shown in FIG.

まず、打抜きステーション６の工具収容部７に対する支持レール１２の相応の移動によって、打抜きステーション６に取り付けられている打抜き工具２０が、支持レール１２に設けられた工具マガジン１９の所定の収納スペース１８へと引き渡される。次いで、支持レール１２が工具収容部７に対して相対的に走行させられて、当初の打抜き工具２０の代わりに打抜きステーション６で使用すべき打抜き工具２０が工具収容部７に引き渡される。当初の打抜き工具２０の代わりに設けられた打抜き工具２０が打抜きステーション６の工具収容部７内に取り付けられた時点では、支持レール１２が工具交換位置をとっており、この工具交換位置に合わせて、支持レール１２の準備位置と、ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／１またはグリッパユニット２３／２の引渡し／受取り位置とが調整される。   First, the punching tool 20 attached to the punching station 6 is moved to the predetermined storage space 18 of the tool magazine 19 provided on the support rail 12 by the corresponding movement of the support rail 12 with respect to the tool storage portion 7 of the punching station 6. And handed over. Next, the support rail 12 is caused to travel relative to the tool housing portion 7, and the punching tool 20 to be used at the punching station 6 is delivered to the tool housing portion 7 instead of the original punching tool 20. When the punching tool 20 provided in place of the original punching tool 20 is mounted in the tool accommodating portion 7 of the punching station 6, the support rail 12 has taken the tool changing position, and this tool changing position is matched. The preparation position of the support rail 12 and the delivery / reception position of the gripper unit 23/1 of the double gripper 23 or the gripper unit 23/2 are adjusted.

支持レール１２の工具交換位置を考慮して、支持レール１２のモータ駆動式の駆動装置２１の数値制御装置２２は、グリッパユニット２３／１またはグリッパユニット２３／２が、支持レール１２の、打抜き工具が装着される収納スペース１８へと接近することができ、かつ支持レール１２が、工具交換位置を起点として最短の距離で到達することができる支持レール１２の位置を、支持レール１２の準備位置と規定している。このようにして規定された支持レール１２の準備位置に合わせて、ダブルグリッパ２３のモータ駆動式の駆動装置２６の数値制御装置２７が、該当するグリッパユニット２３／１，２３／２の引渡し／受取り位置を決定する。   In consideration of the tool change position of the support rail 12, the numerical control device 22 of the motor-driven drive device 21 of the support rail 12 is configured such that the gripper unit 23/1 or the gripper unit 23/2 is a punching tool of the support rail 12. The position of the support rail 12 at which the support rail 12 can reach the storage space 18 where the tool rail is mounted and the support rail 12 can reach the shortest distance starting from the tool change position is defined as the preparation position of the support rail 12. It prescribes. In accordance with the prepared position of the support rail 12 thus defined, the numerical control device 27 of the motor-driven drive device 26 of the double gripper 23 delivers / receives the corresponding gripper unit 23/1, 23/2. Determine the position.

支持レール１２に引き渡すべき打抜き工具２０を備えた該当するグリッパユニット２３／１，２３／２は、すでに打抜きステーション６での工具交換中、予め規定された引渡し／受取り位置へと移動させられる。支持レール１２が工具交換の終了後に準備位置に到達する際には、すでに引渡し／受取り位置に移動させられているグリッパユニット２３／１，２３／２が支持レール１２を待ち受けており、この支持レール１２が準備位置に達した直後に、支持レール１２の、打抜き工具が装着される収納スペース１８への工具引渡しが行われるようになっている。   The corresponding gripper units 23/1, 23/2 with the punching tool 20 to be delivered to the support rail 12 are moved to the predefined delivery / receiving position during the tool change at the punching station 6 already. When the support rail 12 reaches the preparation position after the tool change, the gripper units 23/1, 23/2 that have already been moved to the delivery / reception position wait for the support rail 12, and this support rail Immediately after 12 reaches the preparation position, the tool is delivered to the storage space 18 where the punching tool is mounted on the support rail 12.

前述した順序と異なり、支持レール１２の準備位置と、ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／１，２３／２の引渡し／受取り位置とを、支持レール１２が準備位置を起点として移動させられる加工位置に関連して規定することが可能である。この形態では、モータ駆動式の駆動装置２１の数値制御装置２２により考慮すべき支持レール１２の加工位置が、そのあとに続く金属薄板加工の最初の打抜きストロークの時点において支持レール１２がとっている位置である。   Unlike the above-described order, the preparation position of the support rail 12 and the delivery / reception position of the gripper units 23/1 and 23/2 of the double gripper 23 are changed to processing positions where the support rail 12 can be moved from the preparation position. It can be defined in relation. In this embodiment, the processing position of the support rail 12 to be considered by the numerical control device 22 of the motor-driven drive device 21 is taken by the support rail 12 at the time of the first punching stroke of the metal sheet processing that follows. Position.

また、支持レール１２の準備位置と、ダブルグリッパ２３のグリッパユニット２３／１，２３／２の引渡し／受取り位置とを、支持レール１２が準備位置を起点として到達する工具交換位置に関連して規定することも可能である。この形態では、支持レール１２の工具交換位置が、支持レール１２の相応の走行運動によって工具交換が実施される支持レール１２の位置である。   Further, the preparation position of the support rail 12 and the delivery / reception position of the gripper units 23/1, 23/2 of the double gripper 23 are defined in relation to the tool change position at which the support rail 12 arrives from the preparation position. It is also possible to do. In this embodiment, the tool change position of the support rail 12 is the position of the support rail 12 where the tool change is performed by the corresponding traveling motion of the support rail 12.

支持レール１２が工具交換位置に支持レール１２の準備位置以前に到達するかまたは準備位置以後に到達するかに左右されることなく、工具収容部７が打抜き機１の機械フレーム２に対して相対的にｙ方向に走行することができる場合には、準備位置と工具交換位置との間の支持レール１２の走行距離を短縮することが可能となる。このことは、たとえば工具収容部７が、加工目的のために、加工すべきワークピースに対して相対的に高動的な短い移動を実施することができる機械に当てはまる。さもないと、ワークピースが座標ガイド１１によって、工具収容部７に取り付けられた加工工具に対して送られてしまう。工具収容部７のこのような可動性は、工具交換の場所を、ダブルグリッパ２３およびそのグリッパユニット２３／１，２３／２が到達することができる引渡し／受取り位置へと近づけるために利用することができる。   Regardless of whether the support rail 12 reaches the tool change position before the preparation position of the support rail 12 or after the preparation position, the tool storage portion 7 is relative to the machine frame 2 of the punching machine 1. In particular, when the vehicle can travel in the y direction, the travel distance of the support rail 12 between the preparation position and the tool change position can be shortened. This is the case, for example, for machines in which the tool receptacle 7 can carry out a relatively high dynamic short movement relative to the workpiece to be machined for machining purposes. Otherwise, the workpiece is sent by the coordinate guide 11 to the processing tool attached to the tool storage unit 7. Such movability of the tool housing 7 is used to bring the tool change place closer to the delivery / reception position that the double gripper 23 and its gripper units 23/1, 23/2 can reach. Can do.

１ 打抜き機
２ 機械フレーム
３ 上側のフレーム辺部
４ 下側のフレーム辺部
５ 辺部中間スペース
６ 打抜きステーション
７ 工具収容部
８ 金属薄板
１０ 双方向矢印
１１ 座標ガイド
１２ 支持レール
１３ ベース支持体
１５ ワークピーステーブル
１５／１，１５／２ テーブル半部
１７ クランプ爪
１８ 収納スペース
１９ 工具マガジン
２０ 打抜き工具
２１ 駆動装置
２２ 数値制御装置
２３ ダブルグリッパ
２３／１，２３／２ グリッパユニット
２４ 支持構造体
２５ 長手方向ガイド
２６ 駆動装置
２７ 数値制御装置
２８ 機械数値制御装置
２９ 工具トレイ
３０ 収納スペース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Punching machine 2 Machine frame 3 Upper frame side 4 Lower frame side 5 Side intermediate space 6 Punching station 7 Tool receiving part 8 Metal thin plate 10 Bidirectional arrow 11 Coordinate guide 12 Support rail 13 Base support 15 Workpiece Piece table 15/1, 15/2 Table half 17 Clamp claw 18 Storage space 19 Tool magazine 20 Punching tool 21 Drive device 22 Numerical control device 23 Double gripper 23/1, 23/2 Gripper unit 24 Support structure 25 Longitudinal direction Guide 26 Drive device 27 Numerical control device 28 Mechanical numerical control device 29 Tool tray 30 Storage space

Claims (12)

ワークピース、特に金属薄板（８）を加工する工作機械であって、
前記ワークピースを加工する加工工具（２０）を着脱することができる工具収容部（７）を有する加工ステーション（６）と、
加工工具（２０）用の少なくとも１つの収納スペース（１８）を有する工具マガジン（１９）と、
制御される駆動装置（２６）によって引渡し／受取り位置へと移動可能な工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）と、
移動ユニット（１２）であって、該移動ユニット（１２）によって、前記ワークピースと工具マガジン（１９）とが移動可能であり、移動ユニット（１２）は、制御される駆動装置（２１）によって、一方では、準備位置へと移動可能であり、他方では、加工位置の形態の運転位置および／または工具交換位置の形態の運転位置へと移動可能である移動ユニット（１２）と、
工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）用に設けられた制御装置（２７）であって、該制御装置（２７）によって、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置を定めることができる制御装置（２７）と、
移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）用に設けられた制御装置（２２）であって、該制御装置（２２）によって、一方では、移動ユニット（１２）の前記準備位置を定めることができ、他方では、移動ユニット（１２）の前記加工位置および／または前記工具交換位置を定めることができる制御装置（２２）と、
を備え、
移動ユニット（１２）の前記準備位置では、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）が前記引渡し／受取り位置に同時にあるときには、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）によって１つの加工工具（２０）を工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）に供給することができる位置および／または工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）から導出することができる位置へと、工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）が、移動ユニット（１２）によって移動させられており、
移動ユニット（１２）の前記加工位置では、前記ワークピース用に設定された箇所で該ワークピースを、加工ステーション（６）の工具収容部（７）に取り付けられた加工工具（２０）によって加工することができる位置へと、移動ユニット（１２）に運動結合された前記ワークピースが、移動ユニット（１２）によって移動させられており、
移動ユニット（１２）の前記工具交換位置では、加工ステーション（６）において、取り付けるべき加工工具（２０）を工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）から加工ステーション（６）の工具収容部（７）に引き渡すことができる位置または取り外すべき加工工具（２０）を加工ステーション（６）の工具収容部（７）から工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）に引き渡すことができる位置へと、移動ユニット（１２）に運動結合された工具マガジン（１９）が、移動ユニット（１２）によって移動させられている、ワークピースを加工する工作機械において、
移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）が、移動ユニット（１２）の前記準備位置を、該準備位置以前の移動ユニット（１２）の前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニット（１２）の前記運転位置に応じて定め、かつ工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）の制御装置（２７）が、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置を、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）により定められた前記準備位置に応じて定めることにより、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）は、移動ユニット（１２）の前記準備位置を可変に定め、かつ工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）の制御装置（２７）は、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置を可変に定めることを特徴とする、ワークピースを加工する工作機械。 A machine tool for machining a workpiece, in particular a thin metal plate (8),
A processing station (6) having a tool housing (7) to which a processing tool (20) for processing the workpiece can be attached and detached;
A tool magazine (19) having at least one storage space (18) for a processing tool (20);
A tool handling device (23/1, 23/2) movable to a delivery / receiving position by means of a controlled drive (26);
A moving unit (12), by which the workpiece and the tool magazine (19) can be moved by means of the moving unit (12), the moving unit (12) being driven by a controlled drive device (21) On the one hand, a movement unit (12) which is movable to a preparation position and on the other hand is movable to an operation position in the form of a machining position and / or an operation position in the form of a tool change position;
A control device (27) provided for the driving device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2), which is controlled by the tool handling device (23/1, 23 / A control device (27) capable of determining the delivery / receiving position of 2);
A control device (22) provided for the drive device (21) of the movement unit (12), by which the preparation position of the movement unit (12) can be determined on the one hand. On the other hand, a control device (22) capable of determining the machining position and / or the tool change position of the moving unit (12);
With
When the tool handling device (23/1, 23/2) is simultaneously in the delivery / receiving position at the preparation position of the moving unit (12), one processing is performed by the tool handling device (23/1, 23/2). To the position where the tool (20) can be supplied to the storage space (18) of the tool magazine (19) and / or to the position where it can be derived from the storage space (18) of the tool magazine (19) 19) the storage space (18) is moved by the moving unit (12),
At the machining position of the moving unit (12), the workpiece is machined by the machining tool (20) attached to the tool accommodating portion (7) of the machining station (6) at a position set for the workpiece. The workpiece movably coupled to the moving unit (12) is moved by the moving unit (12) to a position where it can be moved;
At the tool change position of the moving unit (12), in the processing station (6), the processing tool (20) to be attached is moved from the storage space (18) of the tool magazine (19) to the tool storage portion (7) of the processing station (6). ) To the position where it can be delivered to or to the position where the machining tool (20) to be removed can be delivered from the tool housing (7) of the machining station (6) to the storage space (18) of the tool magazine (19) In a machine tool for machining a workpiece, in which a tool magazine (19), which is movably coupled to a unit (12), is moved by a moving unit (12),
The control device (22) of the drive unit (21) of the moving unit (12) determines the preparation position of the movement unit (12) as the operation position and / or the preparation position of the movement unit (12) before the preparation position. The control device (27) of the drive device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2) determined according to the operation position of the subsequent moving unit (12) is used by the tool handling device (23/1). , 23/2) is determined according to the preparatory position determined by the control device (22) of the driving device (21) of the moving unit (12), so that the moving unit (12) The control device (22) of the drive device (21) variably determines the preparation position of the moving unit (12) and the drive device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2). Control device (27), a machine tool, characterized in that defining the delivery / receipt position of the tool handling device (23/1, 23/2) variable, machining a workpiece. 移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）は、一方では、移動ユニット（１２）の前記準備位置と、他方では、該準備位置以前の移動ユニット（１２）の前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニット（１２）の前記運転位置との間での移動ユニット（１２）の移動のために必要となる時間が可能な限り少なくなるように、移動ユニット（１２）の前記準備位置を定める、請求項１記載の工作機械。   The control device (22) of the drive unit (21) of the movement unit (12) is on the one hand the preparation position of the movement unit (12) and on the other hand the operation position of the movement unit (12) before the preparation position. And / or the mobile unit (12) so that the time required for the movement of the mobile unit (12) between the mobile unit (12) and the operating position after the preparation position is as small as possible. The machine tool according to claim 1, wherein the preparation position is determined. 移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）は、一方では、移動ユニット（１２）の前記準備位置と、他方では、該準備位置以前の移動ユニット（１２）の前記運転位置および／または該準備位置以後の移動ユニット（１２）の前記運転位置との間での移動ユニット（１２）の移動の量が可能な限り小さくなるように、移動ユニット（１２）の前記準備位置を定める、請求項１または２記載の工作機械。   The control device (22) of the drive unit (21) of the movement unit (12) is on the one hand the preparation position of the movement unit (12) and on the other hand the operation position of the movement unit (12) before the preparation position. And / or the preparation position of the mobile unit (12) is set such that the amount of movement of the mobile unit (12) between the mobile unit (12) after the preparation position and the operating position is as small as possible. The machine tool according to claim 1 or 2, wherein the machine tool is defined. 遅くとも移動ユニット（１２）が、該移動ユニット（１２）の制御される駆動装置（２１）によって移動ユニット（１２）の前記準備位置へと移動させられているときには、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）は、該工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の制御される駆動装置（２６）によって、前記準備位置に応じて定められた前記引渡し／受取り位置へと移動させられている、請求項１から３までのいずれか１項記載の工作機械。   At the latest, when the moving unit (12) is moved to the preparatory position of the moving unit (12) by the drive device (21) controlled by the moving unit (12), the tool handling device (23/1, 23/2) is moved to the delivery / reception position determined according to the preparation position by the drive device (26) controlled by the tool handling device (23/1, 23/2). The machine tool according to any one of claims 1 to 3. 移動ユニット（１２）は、前記工作機械の機械フレーム（２）の上側のフレーム辺部（３）と、該上側のフレーム辺部（３）と同じ方向に延びる下側のフレーム辺部（４）との間の辺部中間スペース（５）内に配置されたガイド装置（１１）のガイド支持体として形成されており、上側のフレーム辺部（３）および／または下側のフレーム辺部（４）に加工ステーション（６）の工具収容部（７）が設けられており、前記ガイド支持体は、上側のフレーム辺部（３）および下側のフレーム辺部（４）の横方向に延びていて、上側のフレーム辺部（３）および下側のフレーム辺部（４）に対して相対的に移動可能であり、
前記ガイド支持体に前記ワークピースが位置固定可能であり、加工工具（２０）用の少なくとも１つの収納スペース（１８）を備えた工具マガジン（１９）が設けられている、請求項１から４までのいずれか１項記載の工作機械。 The moving unit (12) includes an upper frame side (3) of the machine frame (2) of the machine tool and a lower frame side (4) extending in the same direction as the upper frame side (3). Is formed as a guide support of the guide device (11) disposed in the side intermediate space (5) between the upper frame side (3) and / or the lower frame side (4). ) Is provided with a tool accommodating portion (7) of the processing station (6), and the guide support body extends in the lateral direction of the upper frame side portion (3) and the lower frame side portion (4). Are movable relative to the upper frame side (3) and the lower frame side (4),
5. The tool magazine (19) provided with at least one storage space (18) for a processing tool (20), wherein the workpiece can be fixed in position on the guide support. The machine tool according to any one of the above. 工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）は、該工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の制御される駆動装置（２６）によって上側のフレーム辺部（３）および下側のフレーム辺部（４）の長手方向で前記引渡し／受取り位置へと送り可能である、請求項５記載の工作機械。   The tool handling device (23/1, 23/2) is connected to the upper frame side (3) and the lower frame by the drive device (26) controlled by the tool handling device (23/1, 23/2). The machine tool according to claim 5, wherein the machine tool can be fed to the delivery / receiving position in the longitudinal direction of the side (4). 工具マガジン（１９）は、加工ステーション近位の工具マガジン（１９）を形成しており、加工ステーション遠位の工具マガジン（２９）がさらに設けられており、加工ステーション近位の工具マガジン（１９）に供給すべき加工工具（２０）は、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）によって加工ステーション遠位の工具マガジン（２９）で受取り可能であり、かつ／または加工ステーション近位の工具マガジン（１９）から導出された加工工具（２０）は、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）によって加工ステーション遠位の工具マガジン（２９）に引渡し可能である、請求項１から６までのいずれか１項記載の工作機械。   The tool magazine (19) forms a tool magazine (19) proximal to the processing station and is further provided with a tool magazine (29) distal to the processing station, the tool magazine (19) proximal to the processing station. The processing tool (20) to be fed to the machine can be received by the tool handling device (23/1, 23/2) in the tool magazine (29) distal to the processing station and / or the tool magazine proximal to the processing station. The machining tool (20) derived from (19) can be delivered to a tool magazine (29) distal to the machining station by means of a tool handling device (23/1, 23/2). The machine tool according to any one of claims. 加工ステーション（６）の工具収容部（７）は、移動ユニット（１２）に対して相対的に送り可能である、請求項１から７までのいずれか１項記載の工作機械。   The machine tool according to any one of claims 1 to 7, wherein the tool accommodating portion (7) of the processing station (6) can be fed relative to the moving unit (12). ワークピース、特に金属薄板（８）を加工する工作機械を運転する方法であって、前記工作機械は、
前記ワークピースを加工する加工工具（２０）を着脱することができる工具収容部（７）を備える加工ステーション（６）と、
加工工具（２０）用の少なくとも１つの収納スペース（１８）を備える工具マガジン（１９）と、
制御装置（２７）により制御される駆動装置（２６）を備える工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）と、
制御装置（２２）により制御される駆動装置（２１）を備える、前記ワークピースおよび工具マガジン（１９）に運動結合された移動ユニット（１２）と、
を有し、前記方法の範囲内で、
一方では、工具マガジン（１９）の準備のために、移動ユニット（１２）を、該移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）により定められた準備位置へと移動させ、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）を、該工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）の制御装置（２７）により定められた引渡し／受取り位置へと移動させ、移動ユニット（１２）の前記準備位置と工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置とを同時に定めて、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）によって１つの加工工具（２０）を工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）に供給することができかつ／または工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）から導出することができ、他方では、
移動ユニット（１２）を、該移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）により定められた加工位置の形態の運転位置へと移動させて、移動ユニット（１２）に運動結合された前記ワークピースを、該ワークピース用に設定された箇所で該ワークピースを、加工ステーション（６）の工具収容部（７）に取り付けられた加工工具（２０）により加工することができる位置へと移動させ、かつ／または
移動ユニット（１２）を、該移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）により定められた工具交換位置の形態の運転位置へと移動させて、移動ユニット（１２）に運動結合された工具マガジン（１９）を、加工ステーション（６）において、取り付けるべき加工工具（２０）が工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）から加工ステーション（６）の工具収容部（７）に引渡し可能である位置または取り外すべき加工工具（２０）が加工ステーション（６）の工具収容部（７）から工具マガジン（１９）の収納スペース（１８）に引渡し可能である位置へと移動させる、ワークピースを加工する工作機械を運転する方法において、
移動ユニット（１２）の前記準備位置を、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）によって、前記準備位置以前の移動ユニット（１２）の前記運転位置および／または前記準備位置以後の移動ユニット（１２）の前記運転位置に応じて定め、かつ工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置を、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）の制御装置（２７）によって、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）により定められた前記準備位置に応じて定めることにより、移動ユニット（１２）の前記準備位置を、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）の制御装置（２２）によって可変に定め、かつ工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の前記引渡し／受取り位置を、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）の制御装置（２７）によって可変に定めることを特徴とする、ワークピースを加工する工作機械を運転する方法。 A method for operating a machine tool for machining a workpiece, in particular a metal sheet (8), the machine tool comprising:
A processing station (6) comprising a tool housing (7) to which a processing tool (20) for processing the workpiece can be attached and detached;
A tool magazine (19) comprising at least one storage space (18) for a processing tool (20);
A tool handling device (23/1, 23/2) comprising a drive device (26) controlled by a control device (27);
A moving unit (12) movably coupled to the workpiece and tool magazine (19), comprising a drive (21) controlled by a control device (22);
And within the scope of the method,
On the one hand, in order to prepare the tool magazine (19), the moving unit (12) is moved to a preparation position determined by the control device (22) of the driving device (21) of the moving unit (12), The tool handling device (23/1, 23/2) is moved to the delivery / receiving position defined by the control device (27) of the drive device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2) The preparation position of the moving unit (12) and the delivery / receiving position of the tool handling device (23/1, 23/2) are simultaneously determined, and 1 is set by the tool handling device (23/1, 23/2). One machining tool (20) can be supplied to the storage space (18) of the tool magazine (19) and / or derived from the storage space (18) of the tool magazine (19) Can, on the other hand,
The moving unit (12) is moved to the operating position in the form of the machining position determined by the control device (22) of the driving device (21) of the moving unit (12), and is movably coupled to the moving unit (12). The position where the workpiece can be processed by the processing tool (20) attached to the tool accommodating portion (7) of the processing station (6) at the position set for the workpiece. And / or moving the moving unit (12) to an operating position in the form of a tool change position determined by the control device (22) of the drive device (21) of the moving unit (12). The tool magazine (19), which is motion-coupled to the moving unit (12), is stored in the processing station (6), and the processing tool (20) to be mounted is stored in the tool magazine (19). A position that can be delivered from the space (18) to the tool storage (7) of the processing station (6) or a processing tool (20) to be removed is transferred from the tool storage (7) of the processing station (6) to the tool magazine (19). In a method of operating a machine tool for machining a workpiece, wherein the machine tool is moved to a position where it can be delivered to a storage space (18).
The operation position and / or the preparation position of the movement unit (12) before the preparation position is determined by the control device (22) of the drive device (21) of the movement unit (12). It is determined according to the operation position of the moving unit (12) thereafter, and the delivery / receiving position of the tool handling device (23/1, 23/2) is determined by the tool handling device (23/1, 23/2). The control device (27) of the driving device (26) determines the moving unit (12) according to the preparation position determined by the control device (22) of the driving device (21) of the moving unit (12). The preparation position is variably determined by the control device (22) of the drive device (21) of the moving unit (12), and the tool handling device (23/1, 23/2). A machine tool for processing a workpiece, wherein the delivery / receiving position of the workpiece is variably determined by a control device (27) of a drive device (26) of a tool handling device (23/1, 23/2) How to drive. 移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）用の数値制御装置（２２）と、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）用の数値制御装置（２７）とを備える機械数値制御装置（２８）が設けられた請求項１から８までのいずれか１項記載の工作機械を運転する加工プログラムであって、
前記加工プログラムは、移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）用の制御命令と、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）用の制御命令とを有し、前記加工プログラムが機械数値制御装置（２８）で実行された場合に、両制御命令によって、請求項９記載の方法が実施されることを特徴とする、工作機械を運転する加工プログラム。 A numerical control device (22) for the driving device (21) of the moving unit (12) and a numerical control device (27) for the driving device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2) are provided. A machining program for operating a machine tool according to any one of claims 1 to 8, wherein a machine numerical control device (28) is provided,
The machining program includes a control command for the driving device (21) of the moving unit (12) and a control command for the driving device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2), A machining program for operating a machine tool, characterized in that, when the machining program is executed by a machine numerical control device (28), the method according to claim 9 is implemented by both control commands. 請求項１０記載の加工プログラムを作成する方法であって、
移動ユニット（１２）の駆動装置（２１）用の制御命令と、工具ハンドリング装置（２３／１，２３／２）の駆動装置（２６）用の制御命令とを生成し、前記加工プログラムが機械数値制御装置（２８）で実行された場合に、両制御命令によって、請求項９記載の方法を実施することを特徴とする、加工プログラムを作成する方法。 A method for creating a machining program according to claim 10,
A control command for the driving device (21) of the moving unit (12) and a control command for the driving device (26) of the tool handling device (23/1, 23/2) are generated, and the machining program is a machine numerical value. A method for creating a machining program, characterized in that, when executed by the control device (28), the method according to claim 9 is implemented by both control commands. コンピュータプログラム製品であって、
前記コンピュータプログラム製品は、該コンピュータプログラム製品がデータ処理装置で作動させられた場合に、加工プログラムを作成する請求項１１記載の方法の全てのステップを実施するために適合されたコード化手段を有することを特徴とする、コンピュータプログラム製品。 A computer program product,
12. The computer program product comprises coding means adapted to carry out all the steps of the method according to claim 11 for creating a machining program when the computer program product is operated on a data processing device. A computer program product characterized by that.
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