JP2015201693A - 安全制御装置および安全制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
以上が本実施形態の動作である。
Claims (16)
- 撮像機器により撮像された監視対象エリアの画像から危険源の画像および作業者の画像を検出する対象検出手段と、
前記危険源の画像と前記作業者の画像の最短距離を探索する最短距離探索手段と、
前記最短距離探索手段により探索された最短距離に基づいて安全機能を選択する安全機能割当手段と、
前記安全機能割当手段により選択された安全機能を示す安全信号を出力する安全信号生成手段と
を具備することを特徴とする安全制御装置。 - 前記監視対象エリアを分割した各部に対応した単位からなる監視テーブルに前記対象検出手段により検出された危険源を示すデータと作業者を示すデータとをマッピングするマッピング手段を具備し、
前記最短距離探索手段は、前記監視テーブルにマッピングされた危険源を示すデータと作業者を示すデータとの最短距離を探索することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。 - 前記監視テーブルにおいて同一対象を示すデータがマッピングされた単位の連続領域に共通のラベルを付け、かつ、不連続な複数の連続領域間で異なるラベルを付け、ラベル付けされた各連続領域を作業者または危険源のグループとするラベリング手段を具備し、
前記最短距離探索手段は、前記監視テーブルにおける作業者のグループと危険源のグループとの最短距離を探索することを特徴とする請求項2に記載の安全制御装置。 - 前記マッピング手段は、前記監視テーブルの各単位に対応付けられた前記監視対象エリアの画像の画素の個数のうち前記危険源または前記作業者を示す画素の個数が所定の閾値以上である場合に、当該単位に前記危険源または前記作業者を示すデータを格納することを特徴とする請求項2または3に記載の安全制御装置。
- 前記閾値が前記安全制御装置に対する設定操作により設定可能であることを特徴とする請求項4に記載の安全制御装置。
- 前記監視対象エリアにおける危険源の画像の特徴量と作業者の画像の特徴量とを抽出する特徴量抽出手段を具備し、
前記安全機能割当手段は、前記危険源の画像の特徴量と作業者の画像の特徴量とに基づいて安全機能を選択することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。 - 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者とその背景の色の組み合わせを前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者の各部の色の組み合わせを前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者の画像が含む模様を前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像において変化が生じた領域を求め、当該領域から前記危険源または前記作業者を検出することを特徴とする請求項1、7〜9のいずれか1の請求項に記載の安全制御装置。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像において前記危険源または前記作業者の画像が所在する領域を特定した後、前記監視対象エリアの画像を2値化することにより前記危険源または前記作業者の画像の境界を求めることを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像を2値化した画像からノイズを除去するフィルタ処理を実行し、前記危険源または前記作業者の画像の境界を求めることを特徴とする請求項11に記載の安全制御装置。
- 機能安全通信仕様を満たすブラックチャネルにより前記安全信号を外部機器に送信する外部通信手段を具備することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 請求項1に記載の安全制御装置を1または複数台有するとともに、前記監視対象エリアを撮像し、画像信号を前記安全制御装置に供給する撮像機器とを有することを特徴とする安全制御システム。
- 前記撮像機器および前記安全制御装置間の断線を検知する断線検知手段を具備することを特徴とする請求項14に記載の安全制御システム。
- 前記安全制御装置は、前記安全機能割当手段の処理結果を他の安全制御装置に送信する処理結果出力手段と、前記安全機能割当手段の処理結果と他の安全制御装置の処理結果出力手段から受信した処理結果に基づいて、動作させる安全機能を決定する安全判定手段とを具備することを特徴とする請求項14または15に記載の安全制御システム。
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