JP2015198317A - Collision preventive detection system for one-man operation - Google Patents

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JP2015198317A JP2014075077A JP2014075077A JP2015198317A JP 2015198317 A JP2015198317 A JP 2015198317A JP 2014075077 A JP2014075077 A JP 2014075077A JP 2014075077 A JP2014075077 A JP 2014075077A JP 2015198317 A JP2015198317 A JP 2015198317A
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嘉一 武藤
Kiichi Muto
嘉一 武藤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision preventive detection system for one-man operation which can reduce the burden on a crew of a one-man operated vehicle, while suppressing the cost of introduction.SOLUTION: A collision preventive detection system for one-man operation 100, comprises: a three-dimensional stereo camera 10 which obtains image information, including distance information, around the boundary between a railway vehicle T and a platform H; image recording units 30 and 40 which record the image information thus obtained; image analysis units 30 and 40 which analyze the image information and the distance information thus obtained; train departure determination units 30 and 40 which determine whether or not a train has departed; collision area entry determination units 30 and 40 which determine whether or not a person has entered an area where he/she is at a risk of colliding with the train; alarm devices 50 and 53 which are activated when it is determined that the person has entered the area where he/she is at a risk of colliding with the train.

Description

本発明は、ワンマン運転を行っている鉄道車両の出発時において、人が車両に接触する危険性のあるエリアへ進入したかを検知するワンマン運転用触車予防検知システムに関する。   The present invention relates to a one-man-operated trolley prevention detection system that detects whether a person has entered an area where there is a risk of contact with a vehicle at the time of departure of a railway vehicle performing one-man operation.

従来、鉄道事業者は、ワンマン運転システムの３両以上の列車出発時のプラットホーム上の触車事故防止対策として、プラットホームにホームドアを設置する方式、或いは、プラットホームに設置されたカメラでプラットホーム上を撮影した画像を走行する列車へ転送し、乗務員が運転台のモニター画面でプラットホームの触車状況を監視する方式を採用している場合が多い。   Conventionally, railway operators have installed a platform door on the platform or a camera installed on the platform as a measure to prevent accidents on the platform when three or more trains depart from the one-man operation system. In many cases, the captured images are transferred to the traveling train, and the crew member monitors the platform tactile condition on the monitor screen of the cab.

前者の方式に用いるための構成として、例えば、特許文献１（特開２０１３−１６６５４７号公報）においては、プラットホームに設置され、扉体を開閉駆動することによって乗降口を開閉するホームドア装置であって、入線する車両のドア位置に応じて、開閉する扉体を変更する制御部を備えているホームドア装置などが提案されている。   As a configuration for use in the former method, for example, Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2013-166547) is a platform door device that is installed on a platform and opens and closes a doorway by opening and closing the door body. In addition, there has been proposed a home door device or the like that includes a control unit that changes a door body that opens and closes in accordance with a door position of a vehicle to be entered.

また、後者の方式に用いるための監視システムとしては、例えば、特許文献２（特開２００６−２３８０４８号公報）においては、監視対象を撮像する複数台の監視カメラと、前記監視カメラにより撮像された映像を表示するためのモニター装置と、前記複数台の監視カメラに対応するそれぞれの撮像範囲における異常を検出するためのセンサと、前記センサの出力を受けて前記複数台の監視カメラにより撮像された映像を前記モニター装置へ表示する場合の表示制御に関する制御情報を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された制御情報を受けてモニタ装置の表示映像を制御する映像制御手段と、を具備することを特徴とする監視システムが開示されている。
特開２０１３−１６６５４７号公報 特開２００６−２３８０４８号公報 Further, as a monitoring system for use in the latter method, for example, in Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2006-238048), a plurality of monitoring cameras for imaging a monitoring target and the monitoring camera are used. A monitor device for displaying video, a sensor for detecting an abnormality in each imaging range corresponding to the plurality of monitoring cameras, and an image of the plurality of monitoring cameras received from the sensor Detecting means for detecting control information relating to display control when displaying an image on the monitor device; and image control means for controlling the display image of the monitor device in response to the control information detected by the detecting means. A monitoring system characterized by this is disclosed.
JP 2013-166547 A JP 2006-238048 A

しかしながら、前者の方式は、ホームドアの設置費が非常に高価であるため、コストをかけることができない路線では、簡単に導入することができない、という問題があった。   However, the former method has a problem that the installation cost of the platform door is very expensive, so that it cannot be easily introduced on a route that cannot be costly.

また、後者の方式においても、システムの導入は高価であると共に、実運用上においては、ワンマン乗務員は、前方注視と、モニター画面の監視の２つの行為を要求されるため、ワンマン乗務員の負担が大きい、という問題があった。   Even in the latter method, the introduction of the system is expensive, and in actual operation, a one-man crew member is required to perform two actions of looking forward and monitoring the monitor screen. There was a problem of being big.

上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、鉄道車両とプラットホームと境界付近の画像情報を、距離情報を含めて取得する３次元ステレオカメラと、前記３次元ステレオカメラで所得された画像情報を記録する画像記録部と、前記３次元ステレオカメラで所得された画像情報と距離情報とを解析する画像解析部と、前記画像解析部によって解析された情報に基ついて、電車が出発したか否かを判断する電車出発判断部と、前記電車出発判断部によって電車が出発したと判断されると、前記画像解析部によって解析された情報に基ついて、人が触車の危険性があるエリアに進入したか否かを判断する触車エリア進入判断部と、前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断された場合に、作動する警報装置と、からなることを特徴とするワンマン運
転用触車予防検知システムである。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is obtained by a three-dimensional stereo camera that acquires image information including a railroad vehicle, a platform, and a boundary, including distance information, and the three-dimensional stereo camera. The train departs based on the image recording unit that records the image information, the image analysis unit that analyzes the image information and the distance information obtained by the three-dimensional stereo camera, and the information that is analyzed by the image analysis unit. When it is determined by the train departure determination unit that determines whether the train has started or not, and the train departure determination unit determines that the train has departed, there is a risk that the person has a risk of a tactile car based on the information analyzed by the image analysis unit. When the tactile area entry determining unit that determines whether or not the vehicle has entered a certain area and the tactile area entry determining unit determine that the person has entered the area where there is a risk of the tactile vehicle, A warning device for a Sawakuruma preventing detection system for one-man operation, characterized in that it consists of.

また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記警報装置が、赤色灯であることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the one-man driving tactile prevention detection system according to the first aspect, the alarm device is a red light.

また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記警報装置が、パトライトであることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the one-man driving tactile prevention detection system according to the first aspect, the alarm device is a patrol light.

また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記警報装置が、発音装置であることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the one-man driving tactile prevention detection system according to any one of the first to third aspects, the alarm device is a sounding device.

また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと場合に、鉄道車両のブレーキを作動するブレーキ作動部を有することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the one-man driving tactile prevention detection system according to any one of the first to fourth aspects, the tactile area entry determining unit causes the person to be in danger of a tactile vehicle. It has a brake operation part which operates the brake of a railway vehicle when it enters into a certain area.

また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断された場合に、前記画像記録部に記録された画像情報を、電車の運転席に設けられた情報処理端末に送信する無線通信部を有することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, in the one-man driving tactile prevention detection system according to any one of the first to fifth aspects, the tactile area entry determining unit causes the person to be in danger of a tactile vehicle. A wireless communication unit that transmits image information recorded in the image recording unit to an information processing terminal provided in a driver's seat of a train when it is determined that the vehicle has entered a certain area. .

また、請求項７に係る発明は、請求項６に記載のワンマン運転用触車予防検知システムにおいて、前記情報処理端末がタブレット型端末であることを特徴とする。   The invention according to claim 7 is the one-man driving tactile prevention detection system according to claim 6, wherein the information processing terminal is a tablet-type terminal.

本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００は、３次元ステレオカメラと、画像記録部、画像解析部などとして機能する情報処理装置と、警報装置と、からなる簡単な構成であるために、導入のためのコストを抑制することができる。また、本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００においては、鉄道車両出発時、ワンマン乗務員は、前方に設置されている警報装置に注意するだけでよく、モニター画面の監視は不要となるので、ワンマン乗務員の負担が軽減されることとなる。   Because the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention has a simple configuration including a three-dimensional stereo camera, an information processing device functioning as an image recording unit, an image analysis unit, and the like, and an alarm device. The cost for introduction can be suppressed. Moreover, in the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention, when the train departs from the railway vehicle, the one-man crew only needs to pay attention to the alarm device installed in the front, and monitoring of the monitor screen is unnecessary. Therefore, the burden on the one-man crew will be reduced.

本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されているプラットホームHの様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the platform H in which the one-man driving tactile prevention detection system 100 which concerns on embodiment of this invention is introduce | transduced. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００の概要を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the outline | summary of the one-man driving tactile prevention detection system 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されているプラットホームHの様子を示す図であり、鉄道車両Ｔが停車している状態を示す図である。It is a figure which shows the mode of the platform H in which the one-man driving tactile prevention detection system 100 which concerns on embodiment of this invention is introduce | transduced, and is a figure which shows the state which the railway vehicle T has stopped. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００の概要を模式的に示す平面図であり、鉄道車両Ｔが停車している状態を示す図である。1 is a plan view schematically showing an overview of a one-man driving tactile prevention detection system 100 according to an embodiment of the present invention, and is a diagram showing a state where a railway vehicle T is stopped. FIG. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されている鉄道車両の運転席の様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the driver's seat of the railway vehicle in which the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention is introduced. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されている鉄道車両の運転席の様子を示す図であり、ワンマン乗務員が携行するタブレット型端末８０が載置されている様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the driver's seat of the railway vehicle in which the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention is introduced, and a state where the tablet-type terminal 80 carried by the one-man crew is placed. FIG. 本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００における制御フローチャートの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the control flowchart in the one-man driving tactile prevention detection system 100 which concerns on embodiment of this invention. 鉄道車両Ｔ出発時に触車があった場合の様子を示す図である。It is a figure which shows a mode when there is a touch vehicle at the time of the rail vehicle T departure. タブレット型端末８０が記録画像を表示している様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the tablet-type terminal 80 is displaying the recorded image.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されているプラットホームHの様子
を示す図である。図１では鉄道車両Ｔの略一車両分が停車することが想定されるプラットホームHの範囲を図示している。また、鉄道車両Ｔの乗降扉に対応する以外のプラットホ
ームH上には、固定柵Ｆを設けるようにすると、本発明に係るワンマン運転用触車予防検
知システム１００をより効率的に運用することができるが、このような固定柵Ｆは必ずしも必須の構成ではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a state of a platform H in which a one-man driving tactile prevention detection system 100 according to an embodiment of the present invention is introduced. FIG. 1 illustrates the range of the platform H in which approximately one vehicle of the railway vehicle T is assumed to stop. In addition, if a fixed fence F is provided on the platform H other than that corresponding to the passenger door of the railway vehicle T, the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention can be operated more efficiently. However, such a fixed fence F is not necessarily an essential configuration.

鉄道車両Ｔの乗降扉に対応するプラットホームHの鉛直上方には、不図示の吊下手段に
より３次元ステレオカメラ１０が設けられている。このような３次元ステレオカメラ１０は、画像情報を、距離情報を含めて取得することができる周知のものを用いることができ、例えば、３次元ステレオカメラ１０としては、サクサ株式会社製の型番ＫＳ３００などを用いることができる。 A three-dimensional stereo camera 10 is provided vertically above the platform H corresponding to the passenger door of the railway vehicle T by suspension means (not shown). As such a three-dimensional stereo camera 10, a known one that can acquire image information including distance information can be used. For example, as the three-dimensional stereo camera 10, model number KS300 manufactured by SAXA CORPORATION. Etc. can be used.

３次元ステレオカメラ１０は、鉄道車両ＴとプラットホームHと境界付近の画像情報を
、距離情報を含めて取得するようになっている。ワンマン運転用触車予防検知システム１００においては、距離情報は、プラットホームH上に存在が把握された対象物が、人であ
るか、単なる物体であるかを判別するためなどに用いられる。すなわち、ワンマン運転用触車予防検知システム１００における３次元ステレオカメラ１０は、鉄道車両ＴとプラットホームHと境界付近における人の様子に係る情報を取得することが可能となっている。 The three-dimensional stereo camera 10 acquires image information including the distance information including the railway vehicle T, the platform H, and the vicinity of the boundary. In the one-man driving trolley prevention detection system 100, the distance information is used to determine whether the object whose presence is known on the platform H is a person or a simple object. That is, the three-dimensional stereo camera 10 in the one-man driving trolley prevention detection system 100 can acquire information related to the state of the railway vehicle T, the platform H, and the person near the boundary.

なお、３次元ステレオカメラ１０によって、人や鉄道車両Ｔ、プラットホームHなどを
認識するための具体的な構成、方法、及びアルゴリズムについては、特開２０１２−１１９８９号公報に記載されている全ての技術的事項を適宜利用することができる。 In addition, about the concrete structure, method, and algorithm for recognizing a person, the railway vehicle T, the platform H, etc. with the three-dimensional stereo camera 10, all the techniques described in Unexamined-Japanese-Patent No. 2012-11989 are shown. The appropriate matters can be used as appropriate.

図２は本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００の概要を模式的に示す平面図である。なお、図２においては、固定柵Ｆの図示を行っていない。   FIG. 2 is a plan view schematically showing the outline of the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 2, the fixed fence F is not illustrated.

また、図３は本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００が導入されているプラットホームHの様子を示す図であり、鉄道車両Ｔが停車している状態を
示す図である。さらに、図４は本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００の概要を模式的に示す平面図であり、鉄道車両Ｔが停車している状態を示す図である。 FIG. 3 is a view showing a state of the platform H in which the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention is introduced, and is a view showing a state where the railway vehicle T is stopped. . FIG. 4 is a plan view schematically showing the outline of the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention, and is a view showing a state in which the railway vehicle T is stopped.

以下の説明では、鉄道車両Ｔが先頭の鉄道車両Ｔ1から最後尾の鉄道車両Ｔ4までの４両編成の例を挙げ説明するが、鉄道車両Ｔを何両編成とするかは任意である。また、鉄道車両Ｔの先頭の鉄道車両Ｔ1には、ワンマン乗務員が運転を行う運転席が設けられている。
また、本例では、一両の鉄道車両には、乗降口が４つ設けられているので、４両編成で、計１６台の３次元ステレオカメラ１０が設けられているが、３次元ステレオカメラ１０を設置する数も任意とすることができる。 In the following description, an example of a four-car train from the first rail car T 1 to the last rail car T 4 will be described as an example, but the number of the car trains T is arbitrary. . In addition, a railcar T 1 at the head of the railcar T is provided with a driver seat where a one-man crew member operates.
Further, in this example, since one railway vehicle is provided with four entrances and exits, a total of 16 three-dimensional stereo cameras 10 are provided in a four-car train. The number of 10 installed can also be arbitrary.

３次元ステレオカメラ１０は、ネットワーク中継機２０を介して、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの情報処理装置とローカルエリアネットワークによって接続されている。これにより、３次元ステレオカメラ１０で取得された画像情報や距離情報は、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などで画像解析されたり、或いは、サ
ーバー３０やパーソナルコンピューター４０などに備えられる不図示のハードディスクなどに画像情報を記録したりすることができるようになっている。 The three-dimensional stereo camera 10 is connected to an information processing apparatus such as a server 30 or a personal computer 40 via a network relay device 20 via a local area network. As a result, the image information and distance information acquired by the three-dimensional stereo camera 10 are analyzed by the server 30 and the personal computer 40, or are stored in a hard disk (not shown) provided in the server 30 and the personal computer 40. Image information can be recorded.

なお、図２や図４に示すサーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの情報処理装置の接続例は、あくまで一例であって、情報処理装置間は任意の接続を行うことができる。また、本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００を実現するために、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの複数の情報処理装置を用いることも必ずしも必須ではない。   Note that the connection examples of the information processing apparatuses such as the server 30 and the personal computer 40 shown in FIG. 2 and FIG. 4 are merely examples, and arbitrary connections can be made between the information processing apparatuses. In order to realize the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention, it is not always necessary to use a plurality of information processing apparatuses such as the server 30 and the personal computer 40.

点灯可能な赤色灯５０や、警報音を発することができる発音装置５３が、ネットワーク中継機２０を介して、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などとネットワークで接続されている。赤色灯５０が点灯したり、発音装置５３が警報音を発音したりすることで、ワンマン乗務員に対する警報装置として機能する。赤色灯５０や発音装置５３などの警報装置は、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０により、動作を制御することができるようになっている。   A red light 50 that can be turned on and a sound generation device 53 that can emit an alarm sound are connected to the server 30, the personal computer 40, and the like via the network relay device 20. When the red light 50 is turned on or the sound generation device 53 generates an alarm sound, it functions as an alarm device for a one-man crew member. The alarm devices such as the red light 50 and the sounding device 53 can be controlled by the server 30 and the personal computer 40.

なお、本例では、ワンマン乗務員に対する警報装置として、赤色灯５０、発音装置５３が設けられているが、ワンマン乗務員に対する報知を行うことができれば、任意のものを用い得る。例えば、警報装置として、赤色灯５０に代えて、パトライトなども用いることができる。   In this example, the red light 50 and the sound generation device 53 are provided as alarm devices for the one-man crew, but any device can be used as long as it can notify the one-man crew. For example, instead of the red light 50, a patrol light or the like can be used as an alarm device.

情報の送受信を行うことができる無線通信部６０が、ネットワーク中継機２０を介して、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などとネットワークで接続されている。これにより、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０は、外部の情報処理端末と、無線通信部６０を介して、データの送受を行うことができるようになっている。   A wireless communication unit 60 capable of transmitting and receiving information is connected to the server 30 and the personal computer 40 via the network relay device 20 via a network. As a result, the server 30 and the personal computer 40 can send and receive data to and from the external information processing terminal via the wireless communication unit 60.

先頭の鉄道車両Ｔ1には、ワンマン乗務員が運転を行う運転席が設けられているが、こ
のような運転席の様子が図５に示されている。図６は、ワンマン乗務員が携行するタブレット型端末８０が載置されている様子を示す図である。 The top rail car T 1 is provided with a driver's seat for driving by a one-man crew, and FIG. 5 shows such a driver's seat. FIG. 6 is a diagram illustrating a state where the tablet terminal 80 carried by the one-man crew member is placed.

図５、図６に示されているように運転席における運転台には、タブレット型端末８０に対して、少なくとも電源を供給するクレイドル８５が設けられており、ワンマン乗務員は自らが鉄道車両Ｔ1に乗務し運転を行う場合には、自らのタブレット型端末８０を載置す
ることが想定されている。また、タブレット型端末８０には、不図示の無線通信部が設けられ、無線通信部６０との間でデータ通信を行うことができるようになっている。 5, the cab in the driver's seat as shown in FIG. 6, with respect to the tablet terminal 80, and cradle 85 is provided for supplying at least power, one-man crew itself railway vehicle T 1 When riding and driving, it is assumed that the tablet type terminal 80 is placed. The tablet terminal 80 is provided with a wireless communication unit (not shown) so that data communication can be performed with the wireless communication unit 60.

無線通信部６０によって、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０はタブレット型端末８０との間でデータ通信を行い得るようになっている。   The wireless communication unit 60 allows the server 30 and the personal computer 40 to perform data communication with the tablet terminal 80.

本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００では、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの情報処理装置から、前記タブレット型端末８０に対して、３次元ステレオカメラで所得・記録されている画像情報を、無線通信部６０から送信することが想定されている。また、タブレット型端末８０は、無線通信部６０から受信した前記画像情報を、表示することが想定されている。   In the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention, image information that is acquired and recorded by a three-dimensional stereo camera from the information processing apparatus such as the server 30 or the personal computer 40 to the tablet terminal 80. Is assumed to be transmitted from the wireless communication unit 60. The tablet terminal 80 is assumed to display the image information received from the wireless communication unit 60.

本実施形態では、運転席に載置する情報処理端末としてタブレット型端末８０を例に挙げて説明しているが、情報処理端末としては、タブレット型端末８０に代えて、ノート型パーソナルコンピューターやスマートフォンなどの、情報処理機能、通信機能、表示機能を有するものであれば、任意のものを用いることができる。また、このような情報処理端末を、運転席における運転台に埋め込むようにして設けることもできる。ただし、この場
合は、運転台の改修費用がかかってしまうというデメリットがある。 In the present embodiment, the tablet type terminal 80 is described as an example of the information processing terminal placed in the driver's seat. However, as the information processing terminal, instead of the tablet type terminal 80, a notebook personal computer or smartphone Any information processing function, communication function, and display function can be used. Further, such an information processing terminal can be provided so as to be embedded in a driver's cab in the driver's seat. In this case, however, there is a demerit that the cost of repairing the cab is required.

なお、本例では、３次元ステレオカメラ１０で取得される画像情報や距離情報の解析がサーバー３０で行われ、赤色灯５０、発音装置５３、無線通信部６０などの制御がパーソナルコンピューター４０で行われることを一応想定しているが、サーバー３０、パーソナルコンピューター４０などにおける情報処理の役割分担は任意とすることができる。   In this example, analysis of image information and distance information acquired by the three-dimensional stereo camera 10 is performed by the server 30, and control of the red light 50, sound generator 53, wireless communication unit 60, etc. is performed by the personal computer 40. However, the division of roles of information processing in the server 30 and the personal computer 40 can be arbitrary.

次に、以上のように構成される本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００の動作について説明する。本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００においては、ワンマン運転を行っている鉄道車両Ｔの出発時において、人が触車の危険性があるエリアに進入したか否か係る状況を検知し、さらに、これをワンマン乗務員に報知することが想定されるものである。   Next, the operation of the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention configured as described above will be described. In the one-man driving trolley prevention detection system 100 according to the present invention, when a railway vehicle T performing one-man driving departs, it is detected whether or not a person has entered an area where there is a risk of a trolley. In addition, it is assumed that this is reported to a one-man crew member.

なお、人が触車の危険性があるエリアとは、固定柵Ｆが設置されているラインから、プラットホームHの端部までの間の、図１において斜線部Ａとして示されている面に対応す
るプラットホームH上の空間のことをいう。一般的には、人が触車の危険性があるエリア
におけるプットホームH上には、点字ブロックなどが設置されていることが多い。 In addition, the area where the person is at risk of touching the car corresponds to the surface shown as the hatched portion A in FIG. 1 from the line where the fixed fence F is installed to the end of the platform H. This is the space on platform H. In general, braille blocks and the like are often installed on the put home H in an area where a person has a risk of touching a car.

図７は本発明の実施形態に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００における制御フローチャートの一例を示す図である。   FIG. 7 is a diagram showing an example of a control flowchart in the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the embodiment of the present invention.

図７において、ステップＳ１００で、出発時処理が開始されると、ステップＳ１０１では、３次元ステレオカメラ１０で取得された情報が、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの情報処理装置に記録され、さらに、３次元ステレオカメラ１０で取得された情報は、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などの情報処理装置によって画像解析がなされる。このような画像解析は周知のものを用いることができる。このステップにおける画像解析によって、鉄道車両Ｔの出発状況や、人が触車の危険性があるエリアに進入したか否か係る状況をシステムが認識することができるようになっている。   In FIG. 7, when the departure process is started in step S100, information acquired by the three-dimensional stereo camera 10 is recorded in an information processing apparatus such as the server 30 or the personal computer 40 in step S101. Information obtained by the three-dimensional stereo camera 10 is subjected to image analysis by an information processing device such as the server 30 or the personal computer 40. A well-known image analysis can be used for such image analysis. By the image analysis in this step, the system can recognize the departure situation of the railway vehicle T and the situation relating to whether or not a person has entered an area where there is a danger of a tactile vehicle.

ステップＳ１０２では、画像解析に基づいて、電車が出発したか否かが判断され、電車が出発したと判断されると、ステップＳ１０３に進む。   In step S102, it is determined whether the train has departed based on the image analysis. If it is determined that the train has departed, the process proceeds to step S103.

ステップＳ１０３では、画像解析に基づいて、人が触車の危険性があるエリアに進入したか否かが判断される。ここで、ステップＳ１０３における判断がＮＯである場合には、ステップＳ１０４に進み、鉄道車両Ｔが、人が触車の危険性があるエリアを通過してしまったか否かを判断するステップＳ１０４に進む。   In step S103, based on the image analysis, it is determined whether or not a person has entered an area where there is a risk of a tactile wheel. Here, when the determination in step S103 is NO, the process proceeds to step S104, and the railway vehicle T proceeds to step S104 in which it is determined whether or not the person has passed through an area where there is a risk of a touch car. .

ステップＳ１０４における判断がＮＯである間は、ステップＳ１０３をループし、ステップＳ１０４における判断がＹＥＳであると判断されると、鉄道車両ＴはプラットホームＨを人が触車の可能性があるエリアに進入することなく安全に出発したものとして、ステップＳ１０８に進み、出発時処理を終了する。   While the determination in step S104 is NO, step S103 is looped, and if the determination in step S104 is YES, the railway vehicle T enters the platform H into an area where a person may be a trolley. Assuming that the vehicle has safely departed without proceeding, the process proceeds to step S108, and the departure process is terminated.

一方、ステップＳ１０３において、画像解析に基づいて、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断されると、ステップＳ１０５で、赤色灯５０、発音装置５３などの警報装置を作動する。ここで、赤色灯５０、発音装置５３などの警報装置を認識した鉄道車両Ｔ1で運転しているワンマン乗務員は、ブレーキを作動させるようにする。図８は鉄道
車両Ｔ出発時に触車があった場合の様子を示す図である。なお、本実施形態では、赤色灯５０、発音装置５３などの警報装置を作動させて、ワンマン乗務員は、ブレーキを作動させることを想定しているが、このステップで鉄道車両Ｔのブレーキを自動で作動させるように構成することもできる。 On the other hand, if it is determined in step S103 that a person has entered an area where there is a risk of a tactile car based on image analysis, alarm devices such as the red light 50 and the sounding device 53 are activated in step S105. Here, the one-man crew member operating on the railway vehicle T 1 that has recognized the alarm device such as the red light 50 and the sounding device 53 operates the brake. FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which there is a tactile wheel when the railway vehicle T departs. In the present embodiment, it is assumed that the alarm device such as the red light 50 and the sounding device 53 is operated and the one-man crew member operates the brake, but at this step, the brake of the railway vehicle T is automatically applied. It can also be configured to operate.

続いて、ステップＳ１０６では、サーバー３０やパーソナルコンピューター４０などに記録されている画像情報を、無線通信部６０を介して、タブレット型端末８０に送信する。この画像情報については、鉄道車両Ｔの出発時から、人が触車の危険性があるエリアに進入するまでの間の動画情報であることが好ましい。図９はタブレット型端末８０が記録画像を表示している様子を示す図である。これにより、ワンマン乗務員は、触車の状況を把握することできる。   Subsequently, in step S <b> 106, the image information recorded in the server 30, the personal computer 40, or the like is transmitted to the tablet terminal 80 via the wireless communication unit 60. The image information is preferably moving image information from the time when the railway vehicle T departs until the person enters an area where there is a risk of a tactile vehicle. FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which the tablet terminal 80 displays a recorded image. Thereby, the one-man crew member can grasp the situation of the touch car.

なお、本実施形態では、３次元ステレオカメラ１０により記録した画像情報を、タブレット型端末８０に表示する例について説明を行ったが、タブレット型端末８０に表示する画像情報は、その他のカメラにより記録された画像情報を用いることもできる。   In the present embodiment, the example in which the image information recorded by the three-dimensional stereo camera 10 is displayed on the tablet terminal 80 has been described. However, the image information displayed on the tablet terminal 80 is recorded by another camera. The image information obtained can also be used.

ステップＳ１０７では、安全が確認され、警報装置が解除されたか否かが判断される。この判断がＮＯである間は、ステップＳ１０７をループする。一方、ステップＳ１０７の判断がＹＥＳとなると、ステップＳ１０８に進み、出発時処理を終了する。   In step S107, it is determined whether safety is confirmed and the alarm device is released. While this determination is NO, step S107 is looped. On the other hand, if the determination in step S107 is YES, the process proceeds to step S108, and the departure process is terminated.

以上のように、本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００は、３次元ステレオカメラと、画像記録部、画像解析部などとして機能する、サーバー３０、パーソナルコンピューター４０などの情報処理装置と、赤色灯５０などの警報装置と、からなる簡単な構成であるために、導入のためのコストを抑制することができる。また、本発明に係るワンマン運転用触車予防検知システム１００においては、鉄道車両出発時、ワンマン乗務員は、前方に設置されている赤色灯５０などの警報装置に注意するだけでよく、モニター画面の監視は不要となるので、ワンマン乗務員の負担が軽減されることとなる。   As described above, the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention is a three-dimensional stereo camera and an information processing device such as the server 30 and the personal computer 40 that function as an image recording unit, an image analysis unit, and the like. Since it has a simple configuration including an alarm device such as a red light 50, the cost for introduction can be reduced. Further, in the one-man driving tactile prevention detection system 100 according to the present invention, at the time of departure from the railway vehicle, the one-man crew member only has to pay attention to the alarm device such as the red light 50 installed in front of the railway vehicle. Since monitoring is not necessary, the burden on the one-man crew will be reduced.

１０・・・３次元ステレオカメラ
２０・・・ネットワーク中継機
３０・・・サーバー
４０・・・パーソナルコンピューター
５０・・・赤色灯（警報装置）
５３・・・発音装置（警報装置）
６０・・・無線通信部
８０・・・タブレット型端末（情報処理端末）
８５・・・クレイドル
１００・・・ワンマン運転用触車予防検知システム
Ｒ・・・線路
Ｈ・・・プラットホーム
Ｆ・・・固定柵
Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4・・・鉄道車両 10 ... 3D stereo camera 20 ... Network relay 30 ... Server 40 ... Personal computer 50 ... Red light (alarm device)
53 ... Sound generator (alarm device)
60: Wireless communication unit 80: Tablet type terminal (information processing terminal)
85 ... cradle 100 ... man operation for Sawakuruma preventing detection system R ... line H · platform F ... fixed fence T 1, T 2, T 3 , T 4 ··· railcar

Claims (7)

鉄道車両とプラットホームと境界付近の画像情報を、距離情報を含めて取得する３次元ステレオカメラと、
前記３次元ステレオカメラで所得された画像情報を記録する画像記録部と、
前記３次元ステレオカメラで所得された画像情報と距離情報とを解析する画像解析部と、前記画像解析部によって解析された情報に基ついて、電車が出発したか否かを判断する電車出発判断部と、
前記電車出発判断部によって電車が出発したと判断されると、前記画像解析部によって解析された情報に基ついて、人が触車の危険性があるエリアに進入したか否かを判断する触車エリア進入判断部と、
前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断された場合に、作動する警報装置と、
からなることを特徴とするワンマン運転用触車予防検知システム。 A three-dimensional stereo camera that acquires image information including the distance information on the railroad vehicle, the platform, and the vicinity of the boundary;
An image recording unit for recording image information obtained by the three-dimensional stereo camera;
An image analysis unit that analyzes image information and distance information obtained by the three-dimensional stereo camera, and a train departure determination unit that determines whether the train has started based on the information analyzed by the image analysis unit When,
When the train departure determining unit determines that the train has departed, based on the information analyzed by the image analysis unit, it is determined whether or not a person has entered an area where there is a risk of a vehicle. An area entry determination unit;
An alarm device that is activated when it is determined that the person has entered an area in which there is a risk of a vehicle, by the vehicle area entry determination unit;
A tactile prevention detection system for one-man operation characterized by comprising: 前記警報装置が、赤色灯であることを特徴とする請求項１に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 The said alarm device is a red light, The one-man driving tactile prevention detection system of Claim 1 characterized by the above-mentioned. 前記警報装置が、パトライトであることを特徴とする請求項１に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 The tactile prevention detection system for one-man operation according to claim 1, wherein the alarm device is a patrol light. 前記警報装置が、発音装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 4. The one-man driving tactile prevention detection system according to claim 1, wherein the alarm device is a sounding device. 前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断された場合に、鉄道車両のブレーキを作動するブレーキ作動部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 2. A brake operating unit for operating a brake of a railway vehicle when the tactile area entry determining unit determines that a person has entered an area where there is a risk of a tactile vehicle. The one-man driving tactile prevention detection system according to claim 4. 前記触車エリア進入判断部によって、人が触車の危険性があるエリアに進入したと判断された場合に、前記画像記録部に記録された画像情報を、電車の運転席に設けられた情報処理端末に送信する無線通信部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 Information provided in the driver's seat of the train when image information recorded in the image recording unit is determined by the tactile area entry determining unit to determine that a person has entered an area where there is a risk of a tactile vehicle The one-man-operated tactile prevention detection system according to any one of claims 1 to 5, further comprising a wireless communication unit that transmits to the processing terminal. 前記情報処理端末がタブレット型端末であることを特徴とする請求項６に記載のワンマン運転用触車予防検知システム。 The tactile prevention detection system for one-man driving according to claim 6, wherein the information processing terminal is a tablet-type terminal.
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