JP2015188945A - Coating applicator - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、産業機器等において、ワークの3次元形状をした塗布面に対してグリースや接着剤等を高速・高精度で塗布することが可能な塗布装置に関する。 The present invention relates to an application apparatus capable of applying grease, an adhesive, and the like at high speed and high accuracy to an application surface having a three-dimensional shape of a workpiece in industrial equipment or the like.
従来の塗布装置として、例えば特許文献1〜3に提案のものがある。特許文献1の塗布装置は、塗布材料を吐出する吐出装置をXYZステージに搭載してある。特許文献2の塗布装置は、XYステージに搭載されたワークに対して、固定位置に設けられた吐出装置により塗布材料を塗布する。特許文献3の塗布装置は、アームロボット(多関節ロボット)に吐出装置を搭載してある。
As a conventional coating apparatus, there exists a thing proposed in patent documents 1-3, for example. In the coating apparatus disclosed in
特許文献1,2の構成では吐出装置の角度を変えることができず、ワークに対して真上から液体、粉末等の塗布材料を塗布するため、円柱状のワークの側面や凹凸面を有するワークの凹み部分等のような3次元形状をした塗布面に対して塗布材料を塗布できないといった課題がある。さらに、特許文献1の塗布装置については、エアー供給用のホース等の複数の配管・配線類が接続された吐出装置を移動させるため、配管・配線類の取り回しが困難である。
In the configurations of
特許文献3の塗布装置については、多関節ロボットに吐出装置を搭載しているため、吐出装置の角度を任意に変えることができるが、少し角度を変えるだけでも各関節のモータを駆動する必要があり、吐出装置の角度を高速で変えることができない。また、広い設置スペースを確保する必要があり、特許文献1の塗布装置と同様に、配管・配線類の取り回しが困難である。
With respect to the coating apparatus of
この発明の目的は、ワークの3次元形状をした塗布面に対して塗布材料を高速・高精度で塗布することができ、配管・配線類の取り回しが容易で、メンテナンス性や作業性が良い塗布装置を提供することである。 The object of the present invention is to apply a coating material at a high speed and with high precision to the application surface having a three-dimensional shape of a workpiece, to easily handle pipes and wirings, and to perform maintenance and workability. Is to provide a device.
この発明の塗布装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるパラレルリンク機構を備え、前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢変更用アクチュエータを設け、かつ前記先端側のリンクハブに、塗布材料を前記先端側のリンクハブよりも先端側に吐出する吐出装置を設置してなる。
この塗布装置において、前記吐出装置は、前記先端側のリンクハブに設けた貫通孔に通され、少なくとも一部が前記パラレルリンク機構の内部空間に配置されており、かつ一端が前記吐出装置に接続される配管・配線類の他端を、前記パラレルリンク機構の内部空間および前記基端側のリンクハブに設けた貫通孔を通して前記パラレルリンク機構の外部空間に延ばしたことを特徴とする。前記パラレルリンク機構の内部空間とは、基端側のリンクハブ、先端側のリンクハブ、および3組のリンク機構に囲まれた空間を指す。
In the coating apparatus of the present invention, the link hub on the distal end side is connected to the link hub on the proximal end side so that the posture can be changed via three or more sets of link mechanisms, and each link mechanism is connected to the proximal end side. End link members at one end of the link hub and the link hub at the distal end side rotatably connected to the link hub and the distal end side link hub, and both ends at the other ends of the end link members at the proximal end side and the distal end side, respectively. Each link mechanism is a geometric model that represents the link mechanism as a straight line. A parallel link mechanism having a symmetrical shape is provided, and two or more sets of the three or more sets of link mechanisms are allowed to arbitrarily change the attitude of the distal end side link hub with respect to the proximal end side link hub. The attitude adjustment actuator is provided, and on the distal end side link hub, made by installing a discharge device for discharging the coating material on the front end side than the distal end side link hub.
In this coating apparatus, the discharge device is passed through a through hole provided in the link hub on the distal end side, at least a part is disposed in the internal space of the parallel link mechanism, and one end is connected to the discharge device. The other end of the pipes / wirings is extended to the external space of the parallel link mechanism through a through hole provided in the internal space of the parallel link mechanism and the link hub on the base end side. The internal space of the parallel link mechanism refers to a space surrounded by a link hub on the proximal end side, a link hub on the distal end side, and three sets of link mechanisms.
なお、この明細書において、「基端側」および「先端側」とは、以下の意味で用いられる。すなわち、リンクハブと端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および、端部リンク部材と中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点をリンクハブの「球面リンク中心」と称し、この球面リンク中心を通り前記リンクハブと端部リンク部材の回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を「リンクハブの中心軸」と称する場合、それぞれのリンクハブから基端側および先端側の各リンクハブの中心軸が交差する交点から見て基端側の球面リンク中心方向を基端側、先端側の球面リンク中心方向を先端側としている。 In this specification, “base end side” and “tip end side” are used in the following meanings. That is, the point where the central axis of each rotational pair of the link hub and the end link member and the central axis of each rotational pair of the end link member and the central link member intersect is called the “spherical link center” of the link hub. When a straight line that passes through the spherical link center and intersects with the central axis of the rotational pair of the link hub and the end link member at right angles is referred to as a “center axis of the link hub”, the base end side and the distal end side from each link hub The spherical link center direction on the base end side when viewed from the intersection where the central axes of the link hubs intersect is the base end side, and the spherical link center direction on the front end side is the front end side.
パラレルリンク機構は、基端側のリンクハブと、先端側のリンクハブと、3組以上のリンク機構とで、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが直交2軸周りに回転自在な2自由度機構を構成する。この2自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの可動範囲を広くとれる。また、コンパクトである分、迅速な動作を行える。例えば、基端側のリンクハブの中心軸と先端側のリンクハブの中心軸の最大折れ角は約±90°であり、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの旋回角を0°〜360°の範囲に設定できる。各姿勢制御用アクチュエータの動作を制御することで、基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させることができる。 The parallel link mechanism consists of a link hub on the proximal end side, a link hub on the distal end side, and three or more sets of link mechanisms. The link hub on the distal end side is rotatable about two orthogonal axes with respect to the link hub on the proximal end side. A two-degree-of-freedom mechanism. Although this two-degree-of-freedom mechanism is compact, the movable range of the distal end side link hub relative to the proximal end side link hub can be widened. Moreover, since it is compact, quick operation can be performed. For example, the maximum bend angle between the central axis of the link hub on the proximal end side and the central axis of the link hub on the distal end side is about ± 90 °, and the turning angle of the link hub on the distal end side with respect to the link hub on the proximal end side is 0 ° It can be set in the range of ~ 360 °. By controlling the operation of each posture control actuator, the posture of the distal link hub can be arbitrarily changed with respect to the proximal link hub.
この塗布装置の構成によると、姿勢変更用アクチュエータの駆動で基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させることにより、先端側のリンクハブに設置した吐出装置により、ワークに対して塗布材料を任意の斜め方向から塗布できる。そのため、真上からでは塗布できない3次元形状の塗布面、例えば円柱状のワークの側面や凹凸面を有するワークの凹み部分に対しても、塗布が可能である。 According to the configuration of this coating device, by driving the posture changing actuator, the posture of the link hub on the distal end side is arbitrarily changed with respect to the link hub on the proximal end side, so that the discharge device installed on the link hub on the distal end side The coating material can be applied to the workpiece from any oblique direction. Therefore, it is possible to apply even to a three-dimensional application surface that cannot be applied from directly above, for example, a concave portion of a workpiece having a side surface or an uneven surface of a cylindrical workpiece.
前述のように、パラレルリンク機構は迅速な動作を行える。また、吐出装置が、先端側のリンクハブに設けた貫通孔に通され、少なくとも一部がパラレルリンク機構の内部空間に配置されているため、パラレルリンク機構の回転中心と吐出装置の重心との距離を短くして、吐出装置を含む可動部の慣性モーメントを小さくできる。これらのことから、高速・高精度の塗布を実現できる。 As described above, the parallel link mechanism can operate quickly. Further, since the discharge device is passed through a through-hole provided in the link hub on the distal end side and at least a part is disposed in the internal space of the parallel link mechanism, the rotation center of the parallel link mechanism and the center of gravity of the discharge device are The moment of inertia of the movable part including the discharge device can be reduced by shortening the distance. From these things, high-speed and high-precision coating can be realized.
吐出装置に接続される配管・配線類、例えば塗布材料供給用のホース、塗布指令用ケーブル(I/Oケーブル)、温調機の電源ケーブル等をパラレルリンク機構の内部空間に通したため、前記配管・配線類の取り回しも容易である。この構成のパラレルリンク機構はどのような姿勢になっても基端側と先端側の球面リンク中心間の距離が一定であるため、配管・配線類にテンションがかかり難く、メンテナンス性や作業性が良い。 Pipes / wirings connected to the discharge device, such as coating material supply hoses, coating command cables (I / O cables), temperature controller power cables, etc. are passed through the internal space of the parallel link mechanism.・ Easy wiring. The parallel link mechanism with this configuration has a constant distance between the center of the spherical link on the base end side and the tip end side regardless of the posture, making it difficult for tension to be applied to the piping and wiring, resulting in ease of maintenance and workability. good.
この発明において、前記吐出装置は、前記塗布材料を前記吐出装置から離れた位置まで飛ばすようにノズルから吐出するものであると良い。塗布材料の吐出方法としては、高圧エアー等を採用することができる。
基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を変更して吐出装置の角度を変えると、塗布対象ワークと吐出装置のノズル間の距離が変化するが、高圧エアー等により塗布材料を遠方に飛ばすことができれば、塗布材料ワークとノズル間の距離を調整する機構が不要である。例えば、先端側のリンクハブに対する吐出装置の取付位置、または吐出装置本体に対するノズルの位置を調整する機構が不要である。それにより、先端側のリンクハブに搭載される搭載物の重量を軽減でき、高速・高精度の塗布が可能となる。
In the present invention, the discharge device may discharge the coating material from a nozzle so as to fly to a position away from the discharge device. As a method of discharging the coating material, high-pressure air or the like can be used.
If the angle of the discharge device is changed by changing the attitude of the link hub on the distal end side with respect to the link hub on the proximal end side, the distance between the workpiece to be applied and the nozzle of the discharge device will change. If it can be skipped, a mechanism for adjusting the distance between the coating material workpiece and the nozzle is unnecessary. For example, a mechanism for adjusting the attachment position of the discharge device with respect to the link hub on the distal end side or the position of the nozzle with respect to the discharge device main body is unnecessary. Thereby, the weight of the load mounted on the link hub on the distal end side can be reduced, and high-speed and high-precision coating can be performed.
この発明において、前記姿勢変更用アクチュエータの加速時間および減速時間の両方またはいずれか一方を、前記パラレルリンク機構の持つ共振周波数の1周期付近に設定して、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更する姿勢制御を行う制御装置を設けると良い。ここで言う共振周波数は、先端側のリンクハブに搭載物を搭載した状態での共振周波数のことであり、共振周波数の1周期付近とは、0.8ないし1.2周期の範囲内を指す。
加速時間および減速時間の両方またはいずれか一方を1周期付近に設定した場合、パラレルリンク機構の整定時における可動部の振動を抑制する効果が得られる。これは、加速時または減速時に2つのインパルスが作用すると仮定すると、1つ目のインパルスにより発生する固有振動と、共振周波数の半周期後に与えられる2つ目のインパルスにより発生する固有振動とが打消し合うように作用するためである。この振動抑制作用により、高精度の塗布を実現できるだけでなく、先端側のリンクハブの位置決めを完了した後、すぐに塗布指令を与えることが可能となるため、高速塗布を実現できる。
In this invention, either or both of the acceleration time and the deceleration time of the posture changing actuator is set near one period of the resonance frequency of the parallel link mechanism, and the distal end with respect to the link hub on the proximal end side It is good to provide the control apparatus which performs attitude | position control which changes the attitude | position of the side link hub arbitrarily. The resonance frequency referred to here is the resonance frequency in a state where the mounted object is mounted on the link hub on the distal end side, and the vicinity of one period of the resonance frequency indicates a range of 0.8 to 1.2 periods. .
When either or both of the acceleration time and the deceleration time are set near one cycle, an effect of suppressing the vibration of the movable part when the parallel link mechanism is set can be obtained. Assuming that two impulses act during acceleration or deceleration, the natural vibration generated by the first impulse and the natural vibration generated by the second impulse given after a half cycle of the resonance frequency cancel each other. This is because they act like each other. Due to this vibration suppressing action, not only high-precision coating can be realized, but also a coating command can be given immediately after the positioning of the link hub on the tip side is completed, so that high-speed coating can be realized.
この発明において、前記パラレルリンク機構を、前記基端側のリンクハブの中心軸が鉛直方向を向き、かつ前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブが下方に位置するように設置すると良い。
この構成であると、基端側のリンクハブに対して先端端側のリンクハブが水平に位置している場合や、上方に位置している場合と比較して、塗布材料の塗布方向と重力が作用する方向が近く、塗布材料の直進性が得られ易いため、高精度の塗布が可能となる。
In this invention, the parallel link mechanism may be arranged such that the central axis of the link hub on the base end side faces the vertical direction and the link hub on the front end side is positioned below the link hub on the base end side. It is good to install.
With this configuration, the application direction and gravity of the coating material are compared with the case where the distal end side link hub is positioned horizontally with respect to the proximal end side link hub or when the link hub is positioned above. Since the direction in which is applied is close and the straightness of the coating material can be easily obtained, high-precision coating is possible.
この発明において、前記パラレルリンク機構および前記姿勢変更用アクチュエータを前記基端側のリンクハブの中心軸が直交する平面上で移動させる1軸以上の直動アクチュエータを設けても良い。
この場合、塗布対象ワークに対して様々な方向から角度を付けて塗布材料を塗布できる。例えば、円柱状ワークの側面を全周にわたって塗布できる。
In the present invention, one or more linear motion actuators may be provided for moving the parallel link mechanism and the posture changing actuator on a plane perpendicular to a central axis of the link hub on the base end side.
In this case, the coating material can be applied at an angle from various directions with respect to the workpiece to be coated. For example, the side surface of the cylindrical workpiece can be applied over the entire circumference.
この発明において、塗布対象ワークを前記基端側のリンクハブの中心軸が直交する平面上で移動させる1軸以上の直動アクチュエータを設けても良い。
この場合も、塗布対象ワークに対して様々な方向から角度を付けて塗布材料を塗布できる。例えば、前記同様に、円柱状ワークの側面を全周にわたって塗布できる。
In the present invention, one or more linear actuators for moving the workpiece to be coated on a plane perpendicular to the central axis of the link hub on the base end side may be provided.
Also in this case, the coating material can be applied at an angle from various directions with respect to the application target workpiece. For example, as described above, the side surface of the cylindrical workpiece can be applied over the entire circumference.
この発明の塗布装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるパラレルリンク機構を備え、前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢変更用アクチュエータを設け、かつ前記先端側のリンクハブに、塗布材料を前記先端側のリンクハブよりも先端側に吐出する吐出装置を設置し、前記吐出装置は、前記先端側のリンクハブに設けた貫通孔に通され、少なくとも一部が前記パラレルリンク機構の内部空間に配置されており、かつ一端が前記吐出装置に接続される配管・配線類の他端を、前記パラレルリンク機構の内部空間および前記基端側のリンクハブに設けた貫通孔を通して前記パラレルリンク機構の外部空間に延ばしたため、ワークの3次元形状をした塗布面に対して塗布材料を高速・高精度で塗布することができ、配管・配線類の取り回しが容易で、メンテナンス性や作業性が良い。 In the coating apparatus of the present invention, the link hub on the distal end side is connected to the link hub on the proximal end side so that the posture can be changed via three or more sets of link mechanisms, and each link mechanism is connected to the proximal end side. End link members at one end of the link hub and the link hub at the distal end side rotatably connected to the link hub and the distal end side link hub, and both ends at the other ends of the end link members at the proximal end side and the distal end side, respectively. Each link mechanism is a geometric model that represents the link mechanism as a straight line. A parallel link mechanism having a symmetrical shape is provided, and two or more sets of the three or more sets of link mechanisms are allowed to arbitrarily change the attitude of the distal end side link hub with respect to the proximal end side link hub. A posture change actuator is provided, and a discharge device that discharges the coating material to the distal end side of the distal end side link hub is installed on the distal end side link hub, and the discharge device is attached to the distal end side link hub. The other end of the piping / wiring that is passed through the provided through-hole, at least part of which is disposed in the internal space of the parallel link mechanism, and one end of which is connected to the discharge device is connected to the interior of the parallel link mechanism. Since it extends to the external space of the parallel link mechanism through a space and a through hole provided in the link hub on the base end side, the coating material can be applied to the application surface having a three-dimensional shape with a high speed and high accuracy. It is easy to handle piping and wiring, and it is easy to maintain and work.
この発明の一実施形態を図1〜図3と共に説明する。
図1に示すように、この塗布装置1は、塗布材料Tを吐出する吐出装置2と、この吐出装置2を保持してその角度を変えるリンク作動装置3とを備える。リンク作動装置3は、2自由度機構のパラレルリンク機構4と、このパラレルリンク機構4を駆動する複数の駆動機構5とで構成される。駆動機構5は、姿勢変更用アクチュエータ6を有する。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
吐出装置2は、液体、粉体等の塗布材料Tをノズル7から吐出する装置であり、高圧エアー等により塗布材料Tを前記ノズル7から離れた遠くの位置まで飛ばすことが可能である。吐出装置2には、塗布材料供給用のホース、塗布指令用ケーブル(I/Oケーブル)、温調機の電源ケーブル等の配管・配線類8の一端が接続されている。図の例では、各配管・配線類8が1本にまとめられているが、各配管・配線類8はそれぞれが分離していても良い。
The
パラレルリンク機構4は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を3組のリンク機構14を介して姿勢変更可能に連結したものである。図1では、1組のリンク機構14のみを図示し、他の2組のリンク機構14は図示を省略してある。各リンク機構14は、基端側の端部リンク部材15、先端側の端部リンク部材16、および中央リンク部材17で構成され、4つの回転対偶からなる4節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材15,16は、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ12および先端側のリンクハブ13にそれぞれ回転自在に連結されている。中央リンク部材17は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材15,16の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。
The
パラレルリンク機構4は、2つの球面リンク機構を組み合わせた構成であって、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶、および、端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶の中心軸が、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心PA,PBで交差している。また、基端側と先端側において、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じであり、端部リンク部材15,16と中央リンク部材17の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心PA,PBからの距離も同じである。端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸は、図のようにある交差角γを持っていても良いし、平行であっても良い。また、図2に図示されているように、この例では、リンクハブ12,13と端部リンク部材15,16との各回転対偶の中心軸O1と、端部リンク部材15,16と中央リンク部材17との各回転対偶の中心軸O2とが成す角度αが90°とされているが、前記角度αは90°以外であっても良い。
The
3組のリンク機構14は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図3のように、各リンク部材15,16,17を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材17の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図3は、パラレルリンク機構4の一組のリンク機構14を直線で表現した図である。この実施形態のリンク機構14は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16との位置関係が、中央リンク部材17の中心線Cに対して回転対称となる位置構成になっている。
The three sets of
基端側のリンクハブ12と先端側のリンクハブ13と3組のリンク機構14とで、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13が直交2軸周りに回転自在な2自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13を、回転が2自由度で姿勢変更自在な機構である。この2自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の可動範囲を広くとれる。また、コンパクトである分、迅速な動作を行える。
With the
例えば、球面リンク中心PA,PBを通り、リンクハブ12,13と端部リンク15,16の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線をリンクハブ12,13の中心軸(以下、「リンクハブ中心軸」とする。)QA,QBとした場合、基端側のリンクハブ中心軸QAと先端側のリンクハブ中心軸QBの折れ角θを最大で約±90°とすることができる。また、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の旋回角φを0°〜360°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ中心軸QAに対して先端側のリンクハブ中心軸QBが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ中心軸QAに対して先端側のリンクハブ中心軸QBが傾斜した水平角度のことである。基端側および先端側のリンクハブ中心軸QA,QBおよび中央リンク部材17の中心線Cの交点が、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の回転中心Oとなる。各リンク機構14の姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心PA,PB間の距離Dは変化しない。
For example, a straight line that passes through the spherical link centers PA and PB and intersects with the central axis of each rotation pair of the
各リンク機構14におけるリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の回転対偶の中心軸の角度および長さが互いに等しく、かつ各リンク機構14にリンクハブ12,13と端部リンク部材15,16の回転対偶、および、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16の回転対偶の中心軸が基端側および先端側において球面リンク中心PA,PBと交差し、かつ基端側の端部リンク部材15と先端側の端部リンク部材16の幾何学的形状が等しく、かつ中央リンク部材17についても基端側の先端側とで形状が等しいとき、中央リンク部材17の対称面に対して、中央リンク部材17と端部リンク部材15,16との角度位置関係を基端側と先端側とで同じにすれば、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ12および基端側の端部リンク部材15と、先端側のリンクハブ13および先端側の端部リンク部材16とは同じに動く。
The angles and lengths of the central axes of the rotation pairs of the
図1および図2に示すように、基端側のリンクハブ12は、中央部に円形の貫通孔20aを有する平板状の土台20と、この土台20の貫通孔20aの周囲に円周方向等配で設けられた3個の回転軸部材21とで構成される。貫通孔20aの中心は、基端側のリンクハブ中心軸QA上に位置する。各回転軸部材21は、外向きに突出し軸心がリンクハブ中心軸QAと交差する連結軸21aを有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図2において、前記各連結軸21aに、基端側の端部リンク部材15の一端が、2個の軸受24を介して回転自在に連結される。また、基端側の端部リンク部材15の他端に、2個の軸受25を介して中央リンク部材17の一端に設けられた回転軸17aが回転自在に連結される。軸受24,25は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受であって、ナットによる締付けでもって所定の予圧量が付与された状態で固定されている。
In FIG. 2, one end of an
土台20には、3組のリンク機構14をそれぞれ個別に駆動する3組の駆動機構5が設けられている。駆動機構5は、基端側の端部リンク部材15を回動させて基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更させるためのものであり、前記姿勢変更用アクチュエータ6と、この姿勢変更用アクチュエータ6の動作速度を減速して基端側の端部リンク部材15に伝達する減速機構31とで構成される。姿勢変更用アクチュエータ6はロータリアクチュエータ、より詳しくは減速機6a付きのサーボモータであって、モータ固定部材32により土台20に固定されている。減速機構31は、姿勢変更用アクチュエータ6の減速機6aと、歯車式の減速部33とでなる。
この例では、3組のリンク機構14のすべてに駆動機構5を設けているが、2組にだけ駆動機構5を設けても良い。2組に設ければ、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を確定することができる。
The
In this example, the
前記歯車式の減速部33は、姿勢変更用アクチュエータ6の出力軸6bにカップリング35を介して回転伝達可能に連結された小歯車36と、基端側の端部リンク部材15に固定され前記小歯車36と噛み合う大歯車37とで構成されている。小歯車36は両側に軸部を有し、これら軸部がそれぞれ、土台20に固定された回転支持部材38に2個の軸受39を介して回転自在に支持されている。図示例では、小歯車36および大歯車37は平歯車であり、大歯車37は、扇形の周面にのみ歯が形成された扇形歯車である。大歯車37は小歯車36よりもピッチ円半径が大きく、姿勢変更用アクチュエータ6の出力軸6bの回転が基端側の端部リンク部材15へ、基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15との回転対偶の回転軸O1回りの回転に減速して伝達される。その減速比は、例えば10以上とされている。
この例では、減速機構31に平歯車を使用しているが、その他の機構(例えば、かさ歯車やウォーム機構)でも良い。また、この例では、大歯車37は基端側の端部リンク部材15と別部材とされているが、基端側の端部リンク部材15と一体であってもよい。
The gear-type
In this example, a spur gear is used for the
姿勢変更用アクチュエータ6の回転軸心および小歯車36の回転軸心は同軸上に位置する。これら回転軸心は、基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の回転対偶軸O1と平行で、かつ土台20からの高さが同じとされている。
The rotation axis of the
図1において、先端側のリンクハブ13は、中央部に円形の貫通孔40aを有する円環板状の先端部材40と、この先端部材40の貫通孔40aの周囲に円周方向等配で設けられた3個の回転軸部材41とで構成される。貫通孔40aの中心は、先端側のリンクハブ中心軸QB上に位置する。各回転軸部材41は、外向きに突出していて軸心がリンクハブ中心軸QBと交差する連結軸41aを有する。
In FIG. 1, the
前記先端側のリンクハブ13の各連結軸41aに先端側の端部リンク部材16の一端が回転自在に連結され、かつ先端側の端部リンク部材16の他端に中央リンク部材17の他端が回転自在に連結される。先端側のリンクハブ13と先端側の端部リンク部材16、および先端側の端部リンク部材16と中央リンク部材17の各連結構造は、前記基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15、および基端側の端部リンク部材15と中央リンク部材17の各連結構造と同じであるので、図示および説明を省略する。
One end of the end-side
前記吐出装置2は、吐出装置取付部材42により、ノズル7が先端側を向くように先端部材40に固定して取り付けられる。吐出装置2は先端側のリンクハブ13の先端部材40の貫通孔40aに通して設けられており、ノズル7を含む先端部分はパラレルリンク機構4の外部空間に配置されているが、残りの部分はパラレルリンク機構4の内部空間Sに配置されている。ここで、パラレルリンク機構4の内部空間Sとは、基端側のリンクハブ12、先端側のリンクハブ13、および3組のリンク機構14に囲まれた空間を指す。吐出装置2に接続される配管・配線類8の他端は、パラレルリンク機構4の内部空間Sおよび基端側のリンクハブ12の土台20の貫通孔20aを通してパラレルリンク機構4の外部空間に延ばされる。
The
この塗布装置1は、基端側のリンクハブ12の土台20を支持体(図示せず)に固定することで設置される。図1の例では、基端側のリンクハブ中心軸QAが鉛直方向を向き、かつ基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13が下方に位置するように設置されている。このように塗布装置1を設置すると、基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13が水平に位置している場合や、上方に位置している場合と比較して、塗布材料Tの塗布方向と重力が作用する方向が近く、塗布材料Tの直進性が得られ易いため、高精度の塗布が可能となる。
The
塗布作業に際しては、塗布対象ワークWの塗布面の形状に応じて、塗布装置1または塗布対象ワークWを例えば水平面上で移動させると共に、吐出装置2の角度を変えながら塗布を行う。吐出装置2の角度変更は、各姿勢変更用アクチュエータ6を駆動して、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を変更することで行う。各姿勢変更用アクチュエータ6の駆動は、指令操作具(図示せず)の指令に基づき、制御装置50によって制御する。
In the application operation, the
制御装置50は、コンピュータによる数値制御式のものであり、同期・姿勢制御手段50aを有する。同期・姿勢制御手段50aは、3つの姿勢変更用アクチュエータ6のすべてが同時に動作を開始して同時に動作を完了するように制御する同期制御と、姿勢変更用アクチュエータ6ごとの動作を制御して、先端側のリンクハブ13を任意の姿勢に変更する姿勢制御とを行う。
The
姿勢制御は以下のように行う。まず、指令された先端側のリンクハブ13の姿勢に応じて、各基端側の端部リンク部材15の回転角βn(図3)を求める。ここで言う回転角βnは、指令された先端位置姿勢に対応する各基端側の端部リンク部材15の回転角(水平面からの角度)のことである。
Attitude control is performed as follows. First, the rotation angle βn (FIG. 3) of each end-side
回転角βnは、例えば、下記の式1を逆変換することで求められる(図3参照)。逆変換とは、基端側のリンクハブ中心軸QAと先端側のリンクハブ中心軸QBの折れ角θ、および基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の旋回角φから基端側の端部リンク部材15の回転角βnを算出する変換のことである。折れ角θおよび旋回角φと、回転角βnとは相互関係があり、一方の値から他方の値を導くことができる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
;(n=1,2,3) …(式1)
ここで、δnは、基準となる基端側の端部リンク部材15に対する各基端側の端部リンク部材15の円周方向の離間角である。この例のように3組のリンク機構14が円周方向に等配で設けられている場合、δ1,δ2,δ3はそれぞれ0°、120°、240°となる。
The rotation angle βn is obtained, for example, by inversely transforming the following Equation 1 (see FIG. 3). Inverse conversion refers to the base end from the bending angle θ of the link hub central axis QA on the base end side and the link hub central axis QB on the front end side and the turning angle φ of the
cos (θ / 2) sinβn−sin (θ / 2) sin (φ + δn) cosβn + sin (γ / 2) = 0
(N = 1, 2, 3) (Formula 1)
Here, δn is a circumferential separation angle of each base end side
回転角βn(β1,β2,β3)を求めたなら、姿勢変更用アクチュエータ6(61,62,63)ごとに制御パラメータを決める。各姿勢変更用アクチュエータ6の制御パラメータは、例えば図4のような波形になる。すなわち、回転開始からt1時までは加速し、t1時からt2時までは指令速度Vn(V1,V2,V3)を維持し、その後、減速してt3時に回転を停止する。姿勢変更用アクチュエータ61の場合、ハッチングで示された範囲の面積が、姿勢変更用アクチュエータ61の動作量、すなわち現在の回転角βn(β1,β2,β3)と指令姿勢の回転角βn´(β1´,β2´,β3´)との差分を示す。他の姿勢変更用アクチュエータ62,63についても同様である。図から明らかなように、同期制御により、各姿勢変更用アクチュエータ6が同時に動作を開始して同時に動作を完了し、かつ加速時間および減速時間も各姿勢変更用アクチュエータ6で同じになるように制御される。
When the rotation angle βn (β1, β2, β3) is obtained, the control parameter is determined for each posture changing actuator 6 (6 1 , 6 2 , 6 3 ). The control parameter of each
例えば、前記指令速度Vn(V1,V2,V3)は、現在の回転角βn(β1,β2,β3)と指令姿勢の回転角βn´(β1´,β2´,β3´)との差分の比率で定義されており、指令速度Vnの基準となるベース速度をVとすると、指令速度Vnは式2で表される。
また、指令速度Vnは、最高速度をVmax、現在の回転角βnと指令姿勢の回転角βn´の差分(βn´−βn)の最大をΔβmaxとした場合に、式3で表される関係式を用いて計算しても良い。
Vn=Vmax(βn´−βn)/Δβmax ;(n=1,2,3) …(式3)
この場合、常に少なくとも1つの姿勢変更用アクチュエータ6を最高速度で駆動でき、基端側のリンク部材15の回転速度が最大となるように制御できる。
Further, the command speed Vn is a relational expression expressed by
Vn = Vmax (βn′−βn) / Δβmax; (n = 1, 2, 3) (Formula 3)
In this case, at least one
このように3つの姿勢変更用アクチュエータ6の指令速度Vnを設定することで、3つの姿勢変更用アクチュエータ6の同期制御が可能となる。ベース速度Vや最高速度Vmaxは、先端側のリンクハブ13の整定時間により調整すればよい。整定時間とは、姿勢変更用アクチュエータ6の動作完了から先端側のリンクハブ13が完全に静止するまでの時間のことである。姿勢変更用アクチュエータ6が回転を開始してから指令速度Vnに達するまでの加速度、および指令速度Vnから回転を停止するまでの減速度は、図4における直線の傾きで表され、加速時間と指令速度Vn、並びに減速時間と指令速度Vnによってそれぞれ決まる。
By setting the command speed Vn of the three
各姿勢変更用アクチュエータ6の加速時間および減速時間(「加減速時間」とする)は、パラレルリンク機構4の持つ共振周波数の1周期付近に設定してある。具体的には、パラレルリンク機構4の持つ共振周波数の0.8ないし1.2周期の範囲内に設定するのが望ましい。その理由を、以下に説明する。なお、ここで言う共振周波数は、先端側のリンクハブ13に吐出装置2を設置した状態での共振周波数のことである。加速時間および減速時間のいずれか一方だけを1周期付近に設定しても良い。
The acceleration time and deceleration time (referred to as “acceleration / deceleration time”) of each
加速時間および減速時間の両方またはいずれか一方を1周期付近に設定した場合、パラレルリンク機構4の整定時における可動部の振動を抑制する効果が得られる。これは、加速時または減速時に2つのインパルスが作用すると仮定すると、1つ目のインパルスにより発生する固有振動と、共振周波数の半周期後に与えられる2つ目のインパルスにより発生する固有振動とが打消し合うように作用するためである。この振動抑制作用により、高精度の塗布を実現できるだけでなく、先端側のリンクハブの位置決めを完了した後、すぐに塗布指令を与えることが可能となるため、高速塗布を実現できる。
When either or both of the acceleration time and the deceleration time are set near one cycle, the effect of suppressing the vibration of the movable part when the
上記振動抑制作用についてさらに詳しく説明する。
図5は、加減速時間を一定にしてベース速度V(または指令速度Vn)により加減速度を変更した場合における加減速度と整定時間との関係を示すグラフである。また、図6は、ベース速度V(または指令速度Vn)を一定にして加減速時間により加減速度を変更した場合における加減速度と整定時間との関係を示すグラフである。図5のように、加減速度が小さいほど整定時間が短くなるのが一般的であるが、図6ではある加減速度までは整定時間は短くなり、その後、整定時間は一定または長くなる傾向が見られる。整定時間の傾向が変わる変曲点は、図7で示すように、パラレルリンク機構4の持つ共振周波数の1周期付近で見られる。
The vibration suppressing action will be described in more detail.
FIG. 5 is a graph showing the relationship between the acceleration / deceleration and the settling time when the acceleration / deceleration time is fixed and the acceleration / deceleration is changed by the base speed V (or command speed Vn). FIG. 6 is a graph showing the relationship between acceleration / deceleration and settling time when the base speed V (or command speed Vn) is constant and the acceleration / deceleration is changed by the acceleration / deceleration time. As shown in FIG. 5, as the acceleration / deceleration is smaller, the settling time is generally shorter. However, in FIG. 6, the settling time becomes shorter until a certain acceleration / deceleration, and then the settling time tends to be constant or longer. It is done. As shown in FIG. 7, the inflection point at which the tendency of settling time changes can be seen in the vicinity of one cycle of the resonance frequency of the
図8は、共振周波数の1周期分のステップ加速を行う場合の先端側のリンクハブ13の振動の振幅を示す。ここでは、ステップ加速を半分に分割して、連続する2つのステップ加速が与えられると仮定している。つまり、加減速時間を共振周波数の1周期に設定した場合、1つ目のインパルスにより発生する実線で示す固有振動と、その半周期後に2つ目のインパルスにより発生する点線で示す固有振動が発生する。その結果、1つ目のインパルスにより発生する固有振動と、2つ目のインパルスにより発生する固有振動が打消し合い、整定時の振動を抑制する効果が得られる。そのため、加減速時間を共振周波数の1周期に設定すれば、整定時間の短縮が可能となる。また、正弦波が最大振幅となるのは、0.75周期と1.25周期である。そこで、加速終了後や減速終了後に最大振幅で振動している状態となるのを避けるために、加減速時間をパラレルリンク機構4の持つ共振周波数の0.8ないし1.2周期としている。この範囲内であれば、上記2つのインパルスにより発生する固有振動数は減衰させる方向に作用する。
FIG. 8 shows the amplitude of vibration of the
この塗布装置1の構成によると、姿勢変更用アクチュエータ6の駆動で基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更させることにより、先端側のリンクハブ12に設置した吐出装置2により、塗布材料Tを塗布対象ワークWに対して任意の斜め方向から塗布できる。そのため、真上からでは塗布できない3次元形状の塗布面、例えば円柱状のワークの側面や凹凸面を有するワークの凹み部分に対しても、塗布が可能となる。
According to the configuration of the
前述のように、パラレルリンク機構4は迅速な動作を行える。また、吐出装置2が、先端側のリンクハブ13の先端部材40の貫通孔40aに通され、一部がパラレルリンク機構4の内部空間Sに配置されているため、パラレルリンク機構4の回転中心Oと吐出装置2の重心Gとの距離を短くして、吐出装置2を含む可動部およびの慣性モーメントを小さくできる。これらのことから、高速・高精度の塗布を実現できる。
As described above, the
吐出装置2に接続される配管・配線類8をパラレルリンク機構4の内部空間Sに通したため、前記配管・配線類8の取り回しが容易である。この構成のパラレルリンク機構4はどのような姿勢になっても基端側と先端側の球面リンク中心PA,PB間の距離Dが一定であるため、配管・配線類8にテンションがかかり難く、メンテナンス性や作業性が良い。
Since the pipes /
図9および図10は、図1および図2の実施形態と比較して、主にパラレルリンク機構4の各回転対偶部の構成および駆動機構5の構成が異なる実施形態を示す。図10は基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15との連結部等を示すが、先端側のリンクハブ13と先端側の端部リンク部材16との連結部等も同じ構成であるので、代表して基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15との連結部等について説明し、先端側の対応する箇所については括弧内に符号のみを付すことにする。
9 and 10 show an embodiment in which the configuration of each rotary pair of the
図10に示すように、基端側の端部リンク部材15(16)の両端に切欠き部60,61がそれぞれ設けられており、その切欠き部60,61に、基端側のリンクハブ12(13)の回転連結部材62(63)および中央リンク部材17の端部がそれぞれ配置される。基端側のリンクハブ12(13)と基端側の端部リンク部材15(16)の回転対偶部の回転軸64、および基端側の端部リンク部材15(16)と中央リンク部材17の回転対偶部の回転軸65は、端部リンク部材15(16)や回転連結部材62(63)とは別部材であり、基端側の端部リンク部材15(16)の両端に設けた貫通孔にそれぞれ挿通されている。回転軸64,65には、回転連結部材62(63)および中央リンク部材17に埋包されている軸受66,67の内輪やスペーサ68,69が挿通されており、ナット70,71の締め付けにより軸受66,67に予圧を付与しながら、基端側のリンクハブ12(13)と基端側の端部リンク部材15(16)、および基端側の端部リンク部材15(16)と中央リンク部材17をそれぞれ回転可能に連結している。
As shown in FIG. 10,
基端側のリンクハブ12と基端側の端部リンク部材15の回転対偶部には、前記回転軸64の中心軸と同軸の姿勢変更用アクチュエータ6および減速機構73が設置され、これらで駆動機構5を構成している。姿勢変更用アクチュエータ6と減速機構73は一体に設けられ、モータ取付部材74により減速機構73の部分で土台20に取り付けられている。減速機構73はフランジ出力であって、大径の出力軸73aを有する。この出力軸73aは、スペーサ75を介して、基端側の端部リンク部材15にボルト76等で結合されている。前記回転軸64は大径部64aと小径部64bとからなり、小径部64bが前記軸受66の内輪に挿通され、大径部64aは減速機構73の出力軸73aに設けられた内径溝77に挿通されている。
At the rotating pair of the base end
図11は異なる塗布装置を示す。この塗布装置1は、図1および図2に示す塗布装置を塗布装置本体1Aとして、XYステージ83に搭載したものである。具体的には、ベース板80に複数本の支柱81を立てて天板82をベース板80に対して固定し、前記天板82の下面にXYステージ83を設置している。XYステージ83は、左右方向(X軸方向)に進退動作するX軸直動アクチュエータ84と、このX軸直動アクチュエータ84の底面に設けられたステージ84aに固定され前後方向(Y軸方向)に進退動作するY軸直動アクチュエータ85とを有し、Y軸直動アクチュエータ85の底面が塗布装置本体1Aのパラレルリンク機構4を設置するステージ85aとなっている。この場合も、塗布装置本体1Aのパラレルリンク機構4が、基端側のリンクハブ中心軸QAが鉛直方向を向き、かつ基端側のリンクハブ12に対して先端側のリンクハブ13が下方に位置するように設置される。塗布対象ワークWは、ベース板80上に位置固定で載置される。
FIG. 11 shows a different coating device. In this
図12に示すように、塗布装置本体1Aは、Y軸直動アクチュエータ85のステージ85aに対してオフセットさせて設置される。これにより、土台20の貫通孔20aから上方に取り出した配管・配線類8が、X軸直動アクチュエータ84およびY軸直動アクチュエータ85と干渉し難く、配管・配線類8の取り回しが容易となっている。
As shown in FIG. 12, the coating apparatus
この塗布装置1は、X軸直動アクチュエータ84およびY軸直動アクチュエータ85を進退動作させて、塗布装置本体1を基端側のリンクハブ中心軸QAと直交する水平面上で移動させると共に、姿勢変更用アクチュエータ6の駆動で基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を変更しながら、先端側のリンクハブ13に設置した吐出装置2によりワークWに塗布材料の塗布を行う。これにより、ワークWに対して角度を付けながら、ワークWの複数方向の面に対して塗布材料を塗布することができる。
The
図13はさらに異なる塗布装置を示す。この塗布装置1は、図1および図2に示す塗布装置からなる塗布装置本体1Aは位置固定とし、塗布対象ワークWをXYステージ83に搭載したものである。具体的には、ベース板80に複数本の支柱81を立てて天板82をベース板80に対して固定し、この天板82を、塗布装置本体1Aを構成するパラレルリンク機構4の土台20としている。天板82と土台20とを別部材とし、天板82に対して土台20を固定しても良い。XYステージ83は、ベース板80上にX軸直動アクチュエータ84を設け、このX軸直動アクチュエータ84の上面に設けられたステージにY軸直動アクチュエータ85を設けてなり、Y軸直動アクチュエータ85の上面が塗布対象ワークWを設置するステージとなっている。
FIG. 13 shows a further different application device. In this
この塗布装置1は、X軸直動アクチュエータ84およびY軸直動アクチュエータ85を進退動作させて、塗布対象ワークWを基端側のリンクハブ中心軸QAと直交する水平面上で移動させると共に、姿勢変更用アクチュエータ6の駆動で基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を変更しながら、先端側のリンクハブ13に設置した吐出装置2によりワークWに塗布材料の塗布を行う。この場合も、前記同様に、ワークWに対して角度を付けながら、ワークWの複数方向の面に対して塗布材料を塗布することができる。
The
図12、図13の例では、塗布装置本体1Aまたは塗布対象ワークWを2軸の直動アクチュエータからなるXYステージ83に搭載したが、塗布装置本体1Aまたは塗布対象ワークWを搭載するステージを、1軸の直動アクチュエータで構成してもよく、またZ軸等を追加した3軸以上の直動アクチュエータで構成しても良い。また、図12の例において、塗布対象ワークWを、コンベアや1軸以上の直動アクチュエータに搭載しても良い。
In the example of FIGS. 12 and 13, the coating apparatus
1…塗布装置
2…吐出装置
4…パラレルリンク機構
6…姿勢変更用アクチュエータ
8…配管・配線類
12…基端側のリンクハブ
13…先端側のリンクハブ
14…リンク機構
15…基端側の端部リンク部材
16…先端側の端部リンク部材
17…中央リンク部材
20a…貫通孔
40a…貫通孔
50…制御装置
84…X軸直動アクチュエータ
85…Y軸直動アクチュエータ
QA…基端側のリンクハブ中心軸
QB…先端側のリンクハブ中心軸
S…内部空間
T…塗布材料
W…塗布対象ワーク
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記吐出装置は、前記先端側のリンクハブに設けた貫通孔に通され、少なくとも一部が前記パラレルリンク機構の内部空間に配置されており、かつ一端が前記吐出装置に接続される配管・配線類の他端を、前記パラレルリンク機構の内部空間および前記基端側のリンクハブに設けた貫通孔を通して前記パラレルリンク機構の外部空間に延ばしたことを特徴とする塗布装置。 The link hub on the distal end side is connected to the link hub on the proximal end side through three or more sets of link mechanisms in such a manner that the posture can be changed, and each of the link mechanisms includes a link hub on the proximal end side and a link hub on the distal end side. End link members on the base end side and the tip end side, one end of which is rotatably connected to the link hub, and a center on which both ends are rotatably connected to the other ends of the end link members on the base end side and the tip end side, respectively. Each link mechanism is a parallel model in which the geometric model expressing the link mechanism as a straight line has a shape in which the proximal end portion and the distal end portion are symmetrical with respect to the central portion of the central link member. A posture changing actuator that includes a link mechanism and allows two or more of the three or more sets of link mechanisms to arbitrarily change the posture of the distal end side link hub with respect to the proximal end side link hub. The provided data, and the distal end side link hub, a coating apparatus is installed an ejection device for ejecting the tip side than the coating material the distal end side link hub,
The discharge device is passed through a through hole provided in the link hub on the distal end side, and at least a part thereof is disposed in the internal space of the parallel link mechanism, and one end is connected to the discharge device. The other end of the kind is extended to the external space of the parallel link mechanism through a through hole provided in the internal space of the parallel link mechanism and the link hub on the base end side.
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