JP2015182714A - Mobile and controlling method of mobile - Google Patents

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健一郎 小関
Kenichiro Koseki
健一郎 小関
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile capable of improving flexibility in photographing or projection.SOLUTION: A mobile 1 of one embodiment of the present invention comprises: a frame 3 covering a long member 2; a first driving part moving the frame 3 along with the long member 2 (for example, a first driving part 6, a second driving part 7, a third driving part 8 and a fourth driving part 9); an imaging part 11 or projecting part; a second driving part (sixth driving part 17) which is arranged on the frame 3 and moves the imaging part 11 or projecting part on the frame 3 in circumferential direction; and a controlling part 12 which controls the first driving part and the second driving part.

Description

本発明は、移動体及び移動体の制御方法に関し、例えば、長尺部材に沿って移動し、撮像部又は投影部を備える移動体及び移動体の制御方法に関する。   The present invention relates to a moving body and a method for controlling the moving body, and, for example, relates to a moving body that moves along a long member and includes an imaging unit or a projection unit, and a method for controlling the moving body.

一般的に長尺部材に沿って移動する移動体は、映像制作や中継制作のための自動撮影ロボットや舞台演出や大型施設における投影演出ロボットなどに用いられている。   In general, a moving body that moves along a long member is used for an automatic shooting robot for video production and relay production, a stage production, a projection production robot in a large facility, and the like.

このような移動体は、長尺部材に沿って良好に移動するこができる構成であることが重要である。例えば、特許文献１の探傷ロボットは、柱体に沿って上昇移動した際にケーブル引き込み部などの障害物が存在すると、開閉フレームに形成された開口隙間を利用して障害物を通過させることができる構成とされている。   It is important that such a moving body has a configuration that can move well along the long member. For example, the flaw detection robot disclosed in Patent Document 1 allows an obstacle to pass through an opening gap formed in an open / close frame when an obstacle such as a cable lead-in portion exists when the flaw detection robot moves upward along a column. It can be configured.

特開２００４−３４２１９号公報JP 2004-34219 A

ところで、自動撮影ロボットや投影演出ロボットにおいて、撮像部の撮像アングル又は投影部の投影アングルを長尺部材の周方向に変化させることができれば、撮像又は投影の自由度を向上させることができる。   By the way, in an automatic photographing robot or a projection effect robot, if the imaging angle of the imaging unit or the projection angle of the projection unit can be changed in the circumferential direction of the long member, the degree of freedom of imaging or projection can be improved.

本発明の目的は、上述した課題を解決するためになされたものであり、撮像又は投影の自由度を向上させることができる移動体又は移動体の制御方法を提供することにある。   An object of the present invention is to solve the above-described problems, and provides a moving body or a moving body control method capable of improving the degree of freedom of imaging or projection.

本発明の一形態に係る移動体は、
長尺部材を覆うフレームと、
前記フレームを前記長尺部材に沿って移動させる第１の駆動部と、
撮像部又は投影部と、
前記フレームに設けられ、前記撮像部又は前記投影部を前記フレーム上において前記長尺部材の周方向に移動させる第２の駆動部と、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御する制御部と、
を備える。
本発明の一形態に係る移動体の制御方法は、
長尺部材を覆い、前記長尺部材に沿って移動可能なフレーム上で、撮像部又は投影部を前記長尺部材の周方向に移動させる。 A moving body according to an aspect of the present invention is
A frame covering the long member;
A first drive unit that moves the frame along the elongated member;
An imaging unit or a projection unit;
A second drive unit that is provided on the frame and moves the imaging unit or the projection unit in the circumferential direction of the long member on the frame;
A control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit;
Is provided.
A method for controlling a moving body according to an aspect of the present invention includes:
An imaging unit or a projection unit is moved in the circumferential direction of the long member on a frame that covers the long member and is movable along the long member.

本発明によれば、撮像又は投影の自由度を向上させることができる移動体又は移動体の制御方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the control method of the moving body which can improve the freedom degree of imaging or projection, or a moving body can be provided.

実施の形態の移動体が長尺部材に沿って移動する様子を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically a mode that the mobile body of embodiment moves along a elongate member. 図１の拡大図である。It is an enlarged view of FIG. 実施の形態の移動体を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the mobile body of embodiment. 実施の形態の移動体を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the mobile body of embodiment. 実施の形態の移動体における第１の駆動部、第２の駆動部、第３の駆動部及び第４の駆動部を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the 1st drive part in the mobile body of an embodiment, a 2nd drive part, a 3rd drive part, and a 4th drive part. 実施の形態の移動体における制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system in the moving body of an embodiment. 実施の形態の移動体の制御方法のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the control method of the moving body of embodiment. 他の実施の形態の移動体を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the mobile body of other embodiment.

本発明の実施の形態に係る移動体及び移動体の制御方法について説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。   A mobile body and a control method for the mobile body according to the embodiment of the present invention will be described. However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.

先ず、本実施の形態の移動体及び移動体の制御方法の概要を説明する。図１は、本実施の形態の移動体が長尺部材に沿って移動する様子を模式的に示す図である。図２は、図１の拡大図である。   First, an outline of the moving body and the moving body control method of the present embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram schematically showing how the moving body of the present embodiment moves along a long member. FIG. 2 is an enlarged view of FIG.

移動体１及び当該移動体１の制御方法は、図１及び図２に示すように、長尺部材２を覆い、長尺部材２に沿って移動可能なフレーム３上で、撮像部１１を長尺部材２の周方向に移動させる。これにより、撮像の自由度を向上させることができる。   As shown in FIGS. 1 and 2, the moving body 1 and the control method of the moving body 1 are configured such that the imaging unit 11 is long on a frame 3 that covers the long member 2 and is movable along the long member 2. The scale member 2 is moved in the circumferential direction. Thereby, the freedom degree of imaging can be improved.

次に、本実施の形態の移動体及び移動体の制御方法を具体的に説明する。先ず、本実施の形態の移動体の具体的な構成を説明する。図３は、本実施の形態の移動体を模式的に示す斜視図である。図４は、本実施の形態の移動体を模式的に示す正面図である。図５は、本実施の形態の移動体における第１の駆動部、第２の駆動部、第３の駆動部及び第４の駆動部を模式的に示す図である。図６は、本実施の形態の移動体における制御系のブロック図である。   Next, the moving body and the method for controlling the moving body according to the present embodiment will be specifically described. First, a specific configuration of the moving body according to the present embodiment will be described. FIG. 3 is a perspective view schematically showing the moving body of the present embodiment. FIG. 4 is a front view schematically showing the moving body of the present embodiment. FIG. 5 is a diagram schematically illustrating the first drive unit, the second drive unit, the third drive unit, and the fourth drive unit in the moving body according to the present embodiment. FIG. 6 is a block diagram of a control system in the moving body according to the present embodiment.

ここで、移動体１が移動する長尺部材２は、図１及び図２に示すように、断面形状が円形のパイプ部材（以下、長尺部材と同じ符号を付する。）であり、複数本の支柱５によって下方から支持されている。但し、長尺部材２は、パイプ部材に限らず、また、断面形状が円形でなく多角形でもよい。   Here, as shown in FIGS. 1 and 2, the long member 2 to which the moving body 1 moves is a pipe member having a circular cross-sectional shape (hereinafter, the same reference numeral as that of the long member is used), and a plurality of the long members 2 are provided. It is supported from below by a column 5 of books. However, the long member 2 is not limited to a pipe member, and the cross-sectional shape may be a polygon instead of a circle.

移動体１は、支柱５やパイプ部材２から突出する部材などが障害物４として干渉しないようにパイプ部材２に沿って移動する。つまり、移動体１は、パイプ部材２をガイドとして移動する。   The moving body 1 moves along the pipe member 2 so that a member protruding from the column 5 or the pipe member 2 does not interfere with the obstacle 4. That is, the moving body 1 moves using the pipe member 2 as a guide.

移動体１は、図３及び図４に示すように、フレーム３、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８、第４の駆動部９、検出部１０、撮像部１１及び制御部１２を備えている。   As shown in FIGS. 3 and 4, the moving body 1 includes a frame 3, a first drive unit 6, a second drive unit 7, a third drive unit 8, a fourth drive unit 9, a detection unit 10, An imaging unit 11 and a control unit 12 are provided.

フレーム３は、上述のように、パイプ部材２を覆い、パイプ部材２の長手方向に連通する開口部３ａを備えている。つまり、開口部３ａは、フレーム３の厚さ方向に形成されており、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂから他方の面３ｃまで連続する。そして、開口部３ａは、支柱５の幅寸法より広い幅寸法Ｔ１を有する。但し、開口部３ａの幅寸法Ｔ１は、障害物を通すことができる幅寸法であればよい。   As described above, the frame 3 includes the opening 3 a that covers the pipe member 2 and communicates in the longitudinal direction of the pipe member 2. That is, the opening 3 a is formed in the thickness direction of the frame 3 and is continuous from one surface 3 b in the thickness direction of the frame 3 to the other surface 3 c. The opening 3 a has a width dimension T <b> 1 wider than the width dimension of the column 5. However, the width dimension T1 of the opening 3a may be a width dimension that allows an obstacle to pass through.

本実施の形態のフレーム３は、所定の高さを有する円形の筒状部材に開口部３ａとしてスリットが高さ方向に形成されており、内周面３ｄがパイプ部材２の外周面と所定の間隔を開けて配置されている。そのため、内周面３ｄは、パイプ部材２の外周面と対応する円弧面である。但し、パイプ部材２の太さや外周面の形状に応じて、フレーム３の内周面３ｄとパイプ部材２の外周面との関係は変化する。   In the frame 3 according to the present embodiment, a slit is formed in the height direction as an opening 3a in a circular cylindrical member having a predetermined height, and an inner peripheral surface 3d and a predetermined outer surface of the pipe member 2 They are arranged at intervals. Therefore, the inner peripheral surface 3 d is an arc surface corresponding to the outer peripheral surface of the pipe member 2. However, the relationship between the inner peripheral surface 3d of the frame 3 and the outer peripheral surface of the pipe member 2 varies depending on the thickness of the pipe member 2 and the shape of the outer peripheral surface.

第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、フレーム３の内周面３ｄに固定されている。詳細には、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、フレーム３の周方向に略等しい間隔で配置されている。これらの第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、等しい構成とされているので、第１の駆動部４を代表して説明する。但し、フレーム３を移動させるための駆動部の個数は特に限定されない。   The first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 are fixed to the inner peripheral surface 3 d of the frame 3. Specifically, the first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction of the frame 3. Since the first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 have the same configuration, the first drive unit 4 will be described as a representative. To do. However, the number of driving units for moving the frame 3 is not particularly limited.

第１の駆動部６は、フレーム３をパイプ部材２に沿って移動させる。本実施の形態の第１の駆動部６は、図５に示すように、車輪１３、第１のアクチュエータ１４及び第２のアクチュエータ１５を備えている。   The first drive unit 6 moves the frame 3 along the pipe member 2. As shown in FIG. 5, the first drive unit 6 of the present embodiment includes a wheel 13, a first actuator 14, and a second actuator 15.

車輪１３は、ゴムなどの被覆部材によって被覆された回転体である。第１のアクチュエータ１４は、車輪１３を支持し、車輪１３の回転軸１４ａを中心に当該車輪１３を回転させるための駆動手段である。第２のアクチュエータ１５は、車輪１３を支持し、車輪１３の旋回軸１５ａを中心に当該車輪１３を旋回させるための駆動手段である。旋回軸１５ａは、フレーム３における内周面３ｄの略直径上に配置されており、回転軸１４ａに対して略直交する方向に配置されている。   The wheel 13 is a rotating body covered with a covering member such as rubber. The first actuator 14 is a driving unit that supports the wheel 13 and rotates the wheel 13 around the rotation shaft 14 a of the wheel 13. The second actuator 15 is a driving means for supporting the wheel 13 and turning the wheel 13 about the turning shaft 15 a of the wheel 13. The turning shaft 15a is disposed on a substantially diameter of the inner peripheral surface 3d of the frame 3, and is disposed in a direction substantially orthogonal to the rotating shaft 14a.

これらの第１のアクチュエータ１４のモータ１４ｂ及び第２のアクチュエータ１５のモータ１５ｂは、制御部１２から入力される制御情報に基づいて制御される。   The motor 14 b of the first actuator 14 and the motor 15 b of the second actuator 15 are controlled based on control information input from the control unit 12.

第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、第２のアクチュエータ１５の駆動力によって回転軸１４ａをパイプ部材２の長手方向と略直交する方向に配置すると、第１のアクチュエータ１４の駆動力によって移動体１をパイプ部材２の長手方向に移動させることができる。   The first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 are configured so that the rotation shaft 14 a is substantially the same as the longitudinal direction of the pipe member 2 by the driving force of the second actuator 15. When arranged in the orthogonal direction, the moving body 1 can be moved in the longitudinal direction of the pipe member 2 by the driving force of the first actuator 14.

一方、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、第２のアクチュエータ１５の駆動力によって回転軸１４ａをパイプ部材２の長手方向と略平行に配置すると、第１のアクチュエータ１４の駆動力によって移動体１をパイプ部材２の周方向に移動させることができる。   On the other hand, the first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 are configured so that the rotary shaft 14 a is moved in the longitudinal direction of the pipe member 2 by the driving force of the second actuator 15. The movable body 1 can be moved in the circumferential direction of the pipe member 2 by the driving force of the first actuator 14.

ここで、車輪１３をパイプ部材２に押し付けるためのバネなどの弾性部材（図示を省略）を備えていることが好ましい。これにより、パイプ部材２の太さの違いを吸収して、車輪１３を良好にパイプ部材２に押し付けることができる。但し、車輪１３をパイプ部材２に所定の圧力で押し付けるように、別途、設けた圧力センサの検出情報に基づいて制御されるアクチュエータを備えてもよい。   Here, it is preferable to provide an elastic member (not shown) such as a spring for pressing the wheel 13 against the pipe member 2. Thereby, the difference in the thickness of the pipe member 2 can be absorbed, and the wheel 13 can be favorably pressed against the pipe member 2. However, an actuator that is controlled based on detection information from a separately provided pressure sensor may be provided so as to press the wheel 13 against the pipe member 2 with a predetermined pressure.

検出部１０は、パイプ部材２の長手方向に存在する障害物４を検出する。本実施の形態の検出部１０は、例えば超音波センサや取得した画像に基づいて障害物４の位置を検出する画像距離センサなどの測距センサを備えている。但し、検出部１０としては、障害物４の位置情報を検出することができるセンサであれば、特に限定されない。   The detection unit 10 detects the obstacle 4 present in the longitudinal direction of the pipe member 2. The detection unit 10 of the present embodiment includes a distance measuring sensor such as an ultrasonic sensor or an image distance sensor that detects the position of the obstacle 4 based on the acquired image. However, the detection unit 10 is not particularly limited as long as it is a sensor that can detect the position information of the obstacle 4.

検出部１０は、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃの両方に設けられている。但し、一方向にのみ進めばよい用途の場合は、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃのうち、移動体１が移動する側の面に検出部１０を設ければよい。検出部１０の検出情報は、制御部１２に出力される。   The detection unit 10 is provided on both the one surface 3 b and the other surface 3 c in the thickness direction of the frame 3. However, in the case of an application that only needs to proceed in one direction, if the detection unit 10 is provided on the surface on which the moving body 1 moves among the one surface 3b and the other surface 3c in the thickness direction of the frame 3, Good. Detection information of the detection unit 10 is output to the control unit 12.

ここで、検出部１０は、パイプ部材２の周方向に移動可能な構成であることが好ましい。そこで、本実施の形態では、検出部１０をパイプ部材２の周方向に移動させるための第５の駆動部１６を備えている。   Here, the detection unit 10 is preferably configured to be movable in the circumferential direction of the pipe member 2. Therefore, in the present embodiment, the fifth drive unit 16 for moving the detection unit 10 in the circumferential direction of the pipe member 2 is provided.

第５の駆動部１６は、レール１６ａ、摺動部１６ｂ及びモータ１６ｃを備えている。レール１６ａは、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃのうち、検出部１０が配置される側の面に固定されており、フレーム３の厚さ方向から見てフレーム３の内周面３ｄに対応する円弧状に形成されている。   The fifth drive unit 16 includes a rail 16a, a sliding portion 16b, and a motor 16c. The rail 16a is fixed to the surface on the side where the detection unit 10 is disposed, among the one surface 3b and the other surface 3c in the thickness direction of the frame 3, and the frame 16 as viewed from the thickness direction of the frame 3. It is formed in an arc shape corresponding to the inner peripheral surface 3d.

摺動部１６ｂは、レール１６ａに沿って摺動可能である。摺動部１６ｂには、検出部１０が固定されている、モータ１６ｃは、摺動部１６ｂに固定されており、制御部１２から入力される制御情報に基づいて駆動する。モータ１６ｃが駆動すると、モータ１６ｃの駆動力がレール１６ａを介して摺動部１６ｂに伝達され、摺動部１６ｂはレール１６ａに沿って摺動する。検出部１０が複数ある場合は、以上のような検出部１０をパイプ部材２の周方向に移動させるための構成も複数設けることが好ましい。   The sliding part 16b is slidable along the rail 16a. The detecting unit 10 is fixed to the sliding part 16b, and the motor 16c is fixed to the sliding part 16b and is driven based on control information input from the control part 12. When the motor 16c is driven, the driving force of the motor 16c is transmitted to the sliding portion 16b via the rail 16a, and the sliding portion 16b slides along the rail 16a. When there are a plurality of detection units 10, it is preferable to provide a plurality of configurations for moving the detection units 10 as described above in the circumferential direction of the pipe member 2.

その結果、検出部１０は、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃのうち、移動体１が移動する側の面上でパイプ部材２の周方向に移動可能となり、検出部１０が固定されている場合に比べて広い範囲でパイプ部材２の長手方向に存在する障害物４を検出することができる。   As a result, the detection unit 10 can move in the circumferential direction of the pipe member 2 on the surface on the side on which the moving body 1 moves among the one surface 3b and the other surface 3c in the thickness direction of the frame 3, and the detection is performed. The obstacle 4 present in the longitudinal direction of the pipe member 2 can be detected in a wider range than when the portion 10 is fixed.

撮像部１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備えており、撮像アングルを傾けたり（所謂チルト）、撮像アングルを振ったり（所謂パン）することができる構成とされている。撮像部１１は、フレーム３の外周面３ｅに設けられている。   The imaging unit 11 includes an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor), and tilts the imaging angle (so-called tilt) or shakes the imaging angle (so-called pan). It can be configured. The imaging unit 11 is provided on the outer peripheral surface 3 e of the frame 3.

撮像部１１は、第６の駆動部１７によってパイプ部材２の周方向に移動可能である。第６の駆動部１７は、レール１７ａ、摺動部１７ｂ及びモータ１７ｃを備えている。レール１７ａは、フレーム３の外周面３ｅに固定されており、長手方向がフレーム３の周方向に延在している。   The imaging unit 11 can be moved in the circumferential direction of the pipe member 2 by a sixth driving unit 17. The sixth drive unit 17 includes a rail 17a, a sliding portion 17b, and a motor 17c. The rail 17 a is fixed to the outer peripheral surface 3 e of the frame 3, and the longitudinal direction extends in the circumferential direction of the frame 3.

摺動部１７ｂは、レール１７ａに沿って摺動可能である。摺動部１７ｂには、撮像部１１が固定されている、モータ１７ｃは、摺動部１７ｂに固定されており、制御部１２から入力される制御情報に基づいて駆動する。モータ１７ｃが駆動すると、モータ１７ｃの駆動力がレール１７ａを介して摺動部１７ｂに伝達され、摺動部１７ｂはレール１７ａに沿って摺動する。   The sliding part 17b is slidable along the rail 17a. The imaging unit 11 is fixed to the sliding portion 17b, and the motor 17c is fixed to the sliding portion 17b and is driven based on control information input from the control unit 12. When the motor 17c is driven, the driving force of the motor 17c is transmitted to the sliding portion 17b via the rail 17a, and the sliding portion 17b slides along the rail 17a.

その結果、撮像部１１は、フレーム３の外周面３ｅ上でパイプ部材２の周方向に移動可能となる。つまり、撮像部１１とフレーム３とは相対的に移動可能となり、撮像部１１が固定されている場合に比べて広い範囲で撮像することができ、撮像の自由度を向上させることができる。   As a result, the imaging unit 11 can move in the circumferential direction of the pipe member 2 on the outer peripheral surface 3 e of the frame 3. That is, the imaging unit 11 and the frame 3 can be moved relative to each other, and imaging can be performed in a wider range than when the imaging unit 11 is fixed, and the degree of imaging freedom can be improved.

制御部１２は、詳細は後述するが、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８並びに第４の駆動部９の各モータ１４ｂ、１５ｂ、及び撮像部１１、第５の駆動部１６のモータ１６ｃ、第６の駆動部１７のモータ１７ｃを制御する。   Although details will be described later, the control unit 12 includes motors 14b and 15b of the first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9, and the imaging unit 11, The motor 16c of the fifth drive unit 16 and the motor 17c of the sixth drive unit 17 are controlled.

次に、本実施の形態の移動体１の制御方法を以下に説明する。図７は、本実施の形態の移動体の制御方法のフローチャート図である。   Next, a method for controlling the moving body 1 according to the present embodiment will be described below. FIG. 7 is a flowchart of the moving body control method of the present embodiment.

先ず、作業者がパイプ部材２の外周面をフレーム３で覆うように、パイプ部材２の端部をフレーム３の内部に挿入する。次に、制御部１２は、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８並びに第４の駆動部９の各モータ１４ｂ、１５ｂ、第６の駆動部１７のモータ１７ｃ及び撮像部１１を制御し、移動体１をパイプ部材２の長手方向に移動させると共に、撮像部１１を所望の撮像アングルにする（Ｓ１）。   First, the operator inserts the end of the pipe member 2 into the frame 3 so that the outer peripheral surface of the pipe member 2 is covered with the frame 3. Next, the control unit 12 includes the motors 14 b and 15 b of the first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9, and the motors of the sixth drive unit 17. 17c and the imaging unit 11 are controlled to move the moving body 1 in the longitudinal direction of the pipe member 2 and to set the imaging unit 11 to a desired imaging angle (S1).

ここで、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃのうち、移動体１が移動する側の面上で、フレーム３の開口部３ａを挟んでパイプ部材２の周方向に検出部１０を往復させることが好ましい。つまり、制御部１２は、摺動部１６ｂがレール１６ａに沿ってフレーム３の開口部３ａを挟んでパイプ部材２の周方向に往復するように、第５の駆動部１６のモータ１６ｃを制御することが好ましい。これにより、フレーム３の厚さ方向の一方の面３ｂ又は他方の面３ｃの略全域で移動体１の移動方向に存在する障害物４を検出することができる。   Here, of the one surface 3b and the other surface 3c in the thickness direction of the frame 3, on the surface on which the moving body 1 moves, in the circumferential direction of the pipe member 2 across the opening 3a of the frame 3 It is preferable to reciprocate the detection unit 10. That is, the control unit 12 controls the motor 16c of the fifth drive unit 16 so that the sliding unit 16b reciprocates in the circumferential direction of the pipe member 2 with the opening 3a of the frame 3 along the rail 16a. It is preferable. Thereby, the obstacle 4 existing in the moving direction of the moving body 1 can be detected in substantially the entire area of the one surface 3b or the other surface 3c in the thickness direction of the frame 3.

次に、制御部１２は、検出部１０から障害物４を検出した旨の情報が入力されたか否かを判定する（Ｓ２）。制御部１２は、検出部１０から障害物４を検出した旨の情報が入力されていないと（Ｓ２のＮＯ）、判定直前の制御を継続するべく、Ｓ１の工程に戻る。   Next, the control unit 12 determines whether information indicating that the obstacle 4 has been detected is input from the detection unit 10 (S2). If the information indicating that the obstacle 4 has been detected is not input from the detection unit 10 (NO in S2), the control unit 12 returns to the step S1 to continue the control immediately before the determination.

一方、制御部１２は、検出部１０から障害物４を検出した旨の情報が入力されると（Ｓ２のＹＥＳ）、障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過するように、第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８並びに第４の駆動部９の各モータ１４ｂ、１５ｂを制御する（Ｓ３）。これにより、フレーム３がパイプ部材２の周方向に移動すると共に、パイプ部材２の長手方向に移動して、障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過する。   On the other hand, when the information indicating that the obstacle 4 has been detected is input from the detection unit 10 (YES in S2), the control unit 12 causes the obstacle 4 to pass through the opening 3a of the frame 3 so as to pass through the first part. The motors 14b and 15b of the drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 are controlled (S3). Accordingly, the frame 3 moves in the circumferential direction of the pipe member 2 and moves in the longitudinal direction of the pipe member 2, so that the obstacle 4 passes through the opening 3 a of the frame 3.

このとき、制御部１２は、例えばパイプ部材２の周方向に往復する検出部１０の位置情報及び検出部１０に対する障害物４の位置情報などに基づいて、フレーム３に対する障害物４の位置情報を導き出し、導き出した障害物４の位置情報に基づいてフレーム３の開口部３ａの位置を制御する。   At this time, for example, the control unit 12 determines the position information of the obstacle 4 with respect to the frame 3 based on the position information of the detection unit 10 that reciprocates in the circumferential direction of the pipe member 2 and the position information of the obstacle 4 with respect to the detection unit 10. The position of the opening 3 a of the frame 3 is controlled based on the derived position information of the obstacle 4.

ここで、フレーム３がパイプ部材２の周方向に移動しても、撮像部１１の撮像アングルが略変化しないことが好ましい。つまり、制御部１２は、フレーム３がパイプ部材２の周方向に移動する直前の、撮像部１１におけるパイプ部材２の周方向の位置を維持するように、第６の駆動部１７のモータ１７ｃを制御することが好ましい。これにより、フレーム３がパイプ部材２の周方向に移動しても、撮像部１１におけるパイプ部材２の周方向の位置が略変化することがなく、撮像部１１の撮像アングルを維持することができる。   Here, it is preferable that the imaging angle of the imaging unit 11 does not substantially change even when the frame 3 moves in the circumferential direction of the pipe member 2. That is, the control unit 12 causes the motor 17c of the sixth drive unit 17 to maintain the circumferential position of the pipe member 2 in the imaging unit 11 immediately before the frame 3 moves in the circumferential direction of the pipe member 2. It is preferable to control. Thereby, even if the frame 3 moves in the circumferential direction of the pipe member 2, the circumferential position of the pipe member 2 in the imaging unit 11 does not substantially change, and the imaging angle of the imaging unit 11 can be maintained. .

障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過すると、制御部１２は、移動体１がパイプ部材２の長手方向への移動を継続するように、Ｓ１の工程に戻る。このとき、フレーム３におけるパイプ部材２の周方向の基準位置を予め設定しておき、制御部１２は、当該基準位置にフレーム３を戻してから、移動体１をパイプ部材２の長手方向に移動させてもよく、障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過した状態を維持するように、移動体１をパイプ部材２の長手方向に移動させてもよい。   When the obstacle 4 passes through the opening 3a of the frame 3, the control unit 12 returns to the step S1 so that the moving body 1 continues to move the pipe member 2 in the longitudinal direction. At this time, a reference position in the circumferential direction of the pipe member 2 in the frame 3 is set in advance, and the control unit 12 moves the moving body 1 in the longitudinal direction of the pipe member 2 after returning the frame 3 to the reference position. Alternatively, the moving body 1 may be moved in the longitudinal direction of the pipe member 2 so as to maintain the state in which the obstacle 4 has passed through the opening 3 a of the frame 3.

このような移動体１及び移動体１の制御方法は、フレーム３上で撮像部１１をパイプ部材２の周方向に移動させることができるので、撮像の自由度を向上させることができる。   Since the moving body 1 and the control method of the moving body 1 can move the imaging unit 11 in the circumferential direction of the pipe member 2 on the frame 3, the degree of freedom of imaging can be improved.

しかも、本実施の形態の移動体１及び移動体１の制御方法は、パイプ部材２の長手方向に存在する障害物４に関する情報に基づいて、自律的に障害物４を回避することができる。   Moreover, the moving body 1 and the control method of the moving body 1 according to the present embodiment can avoid the obstacle 4 autonomously based on information on the obstacle 4 existing in the longitudinal direction of the pipe member 2.

また、フレーム３をパイプ部材２の周方向に移動させることができると共に、撮像部１１もパイプ部材２の周方向に移動させることができ、結果として、撮像部１１をパイプ部材２の周方向全域に移動させることができる。そのため、パイプ部材２の長手方向に存在する障害物４を回避しつつ、撮像の自由度を向上させることができる。   In addition, the frame 3 can be moved in the circumferential direction of the pipe member 2, and the imaging unit 11 can also be moved in the circumferential direction of the pipe member 2, and as a result, the imaging unit 11 is moved in the entire circumferential direction of the pipe member 2. Can be moved to. Therefore, the degree of freedom of imaging can be improved while avoiding the obstacle 4 existing in the longitudinal direction of the pipe member 2.

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

上記実施の形態の制御部１２は、検出部１０の検出情報に基づいて障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過するように当該フレーム３を移動させているが、予め記憶部（図示を省略）に格納した障害物４の位置情報を読み出し、当該位置情報に基づいて障害物４がフレーム３の開口部３ａを通過するように当該フレーム３を移動させてもよい。   The control unit 12 of the above embodiment moves the frame 3 so that the obstacle 4 passes through the opening 3a of the frame 3 based on the detection information of the detection unit 10. The position information of the obstacle 4 stored in (omitted) may be read out, and the frame 3 may be moved so that the obstacle 4 passes through the opening 3a of the frame 3 based on the position information.

上記実施の形態では、一つの検出部１０をパイプ部材２の周方向に移動させることで、障害物４を検出しているが、図８に示すように、複数の検出部１０をフレーム３の高さ方向の一方の面３ｂ及び他方の面３ｃのうち、移動体１が移動する側の面に設けることで、障害物４を検出してもよい。このとき、制御部１２は、障害物４を検出した検出部１０の位置情報に基づいて、当該障害物４の位置情報を導き出す。   In the embodiment described above, the obstacle 4 is detected by moving one detection unit 10 in the circumferential direction of the pipe member 2, but as shown in FIG. The obstacle 4 may be detected by providing it on the surface on which the moving body 1 moves among the one surface 3b and the other surface 3c in the height direction. At this time, the control unit 12 derives the position information of the obstacle 4 based on the position information of the detection unit 10 that detected the obstacle 4.

上記実施の形態のフレーム３は、一体的な筒状部材で構成したが、フレーム３の厚さ方向に延在する軸によって開閉可能な構成としてもよい。これにより、パイプ部材２の所望の位置に移動体１を配置することができる。   Although the frame 3 of the above embodiment is configured by an integral cylindrical member, the frame 3 may be configured to be opened and closed by a shaft extending in the thickness direction of the frame 3. Thereby, the moving body 1 can be arranged at a desired position of the pipe member 2.

上記実施の形態の第１の駆動部６、第２の駆動部７、第３の駆動部８及び第４の駆動部９は、フレーム３におけるパイプ部材２の周方向への移動と長手方向への移動との機能を担っているが、この限りでない。移動体１は、フレーム３におけるパイプ部材２の周方向への移動を担う駆動部と、フレーム３におけるパイプ部材２の長手方向への移動を担う駆動部と、を個別に備えていてもよい。   The first drive unit 6, the second drive unit 7, the third drive unit 8, and the fourth drive unit 9 of the above embodiment are moved in the circumferential direction of the pipe member 2 in the frame 3 and in the longitudinal direction. It is responsible for the function of moving, but this is not the case. The moving body 1 may individually include a drive unit responsible for movement of the pipe member 2 in the frame 3 in the circumferential direction and a drive unit responsible for movement of the pipe member 2 in the frame 3 in the longitudinal direction.

上記実施の形態の移動体１は、撮像部１１を備えているが、投影部などでもよい。
上記実施の形態の移動体１は、自律移動する構成とされているが、無線又は有線によって外部から遠隔操作させる構成もよい。 The moving body 1 of the above embodiment includes the imaging unit 11, but may be a projection unit or the like.
Although the mobile body 1 of the said embodiment is set as the structure which moves autonomously, the structure remote-controlled from the outside by a radio | wireless or a cable may be sufficient.

１ 移動体
２ 長尺部材（パイプ部材）
３ フレーム
４ 障害物
６ 第１の駆動部
７ 第２の駆動部
８ 第３の駆動部
９ 第４の駆動部
１１ 撮像部
１２ 制御部
１７ 第６の駆動部 1 Mobile 2 Long member (pipe member)
3 Frame 4 Obstacle 6 1st drive part 7 2nd drive part 8 3rd drive part 9 4th drive part 11 Imaging part 12 Control part 17 6th drive part

Claims (3)

長尺部材を覆うフレームと、
前記フレームを前記長尺部材に沿って移動させる第１の駆動部と、
撮像部又は投影部と、
前記フレームに設けられ、前記撮像部又は前記投影部を前記フレーム上で前記長尺部材の周方向に移動させる第２の駆動部と、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部を制御する制御部と、
を備える移動体。 A frame covering the long member;
A first drive unit that moves the frame along the elongated member;
An imaging unit or a projection unit;
A second drive unit that is provided on the frame and moves the imaging unit or the projection unit in the circumferential direction of the long member on the frame;
A control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit;
A moving object comprising: 前記制御部は、前記第１の駆動部を制御して前記フレームを前記長尺部材の周方向に移動させたとき、前記フレームが前記長尺部材の周方向に移動する直前の前記撮像部又は前記投影部における前記長尺部材の周方向の位置を維持するように前記第２の駆動部を制御する請求項１に記載の移動体。   When the control unit controls the first drive unit to move the frame in the circumferential direction of the long member, the imaging unit immediately before the frame moves in the circumferential direction of the long member or The moving body according to claim 1, wherein the second drive unit is controlled so as to maintain a circumferential position of the long member in the projection unit. 長尺部材を覆い、前記長尺部材に沿って移動可能なフレーム上で、撮像部又は投影部を前記長尺部材の周方向に移動させる移動体の制御方法。   A method of controlling a moving body that covers an elongated member and moves an imaging unit or a projecting unit in a circumferential direction of the elongated member on a frame that is movable along the elongated member.
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