JP2015182304A - Solid molding device and drive control method thereof - Google Patents

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淳 杉本
Atsushi Sugimoto
淳 杉本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a solid molding device and a drive control method thereof, capable of preventing deformation of a solid molded product, and suppressing scattering of powder body, during forming of a powder layer.SOLUTION: A CPU of a solid molding device moves a molding table in a forward direction (S3), presses a powder body by a leveling roller whose rotation is stopped, and transports the powder body to a stage part for suppressing scattering of the powder body. The CPU starts rotation of the leveling roller at a P3 before the leveling roller reaches the stage part (S13). The leveling roller accelerates second rotation speed gradually, and reaches first rotation speed when it reaches the stage part. The leveling roller rotates at the first rotation speed on a lift stage, levels the powder body for forming the powder body layer, thereby drag of a molding layer and occurrence of expansion are suppressed. The CPU stops rotation of the leveling roller when the leveling roller reaches a collection part (S16). The leveling roller decelerates third rotation speed gradually, presses the powder body and transports the powder body to a powder body falling part, for suppressing scattering of the powder body.

Description

本発明は、立体造形粉体に造形液を吐出して固化することで立体造形物を造形する立体造形装置およびその駆動制御方法に関する。   The present invention relates to a three-dimensional modeling apparatus that molds a three-dimensional model by discharging a modeling liquid onto a three-dimensional model powder and solidifying it, and a drive control method thereof.

従来、ステージ上に供給する立体造形粉体（以下、単に「粉体」ともいう。）を薄層状に均した粉体層に造形液を吐出し、粉体層と造形液が混合して固化した造形層を積層することで立体造形物を造形する立体造形装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。立体造形装置は、均しローラをステージに対して相対的に平行に移動させて粉体を均すことで、ステージ上に粉体層を形成する。造形層上に新たに粉体層が形成される場合に、立体造形物は、変形を生ずることがある。立体造形物の変形の態様には、形成済みの造形層が均しローラに引きずられて位置がずれる「引きずり」と、形成済みの造形層が均しローラに引き延ばされる「膨張」がある。特許文献１に記載の立体造形装置は、ステージ上において、均しローラが造形層の造形範囲上方を通過する間の回転速度を高速に設定し、造形層の造形範囲外の上方を通過する間の回転速度を低速に設定する。均しローラは、回転速度が速いほど粉体が崩れるときの応力（剪断応力）を低下させる。故に、特許文献１に記載の立体造形装置は、粉体層形成時に、造形層の上方で均しローラを高速回転させながら粉体を均して平坦化することで、造形層の引きずり・膨張を抑制する。   Conventionally, a modeling liquid is discharged into a powder layer obtained by leveling a three-dimensional modeling powder (hereinafter also simply referred to as “powder”) supplied on a stage into a thin layer, and the powder layer and the modeling liquid are mixed and solidified. There is known a three-dimensional modeling apparatus that models a three-dimensional modeled object by stacking the modeled layers (for example, see Patent Document 1). The three-dimensional modeling apparatus forms a powder layer on the stage by moving the leveling roller relatively parallel to the stage to level the powder. When a powder layer is newly formed on the modeling layer, the three-dimensional model may be deformed. The deformation of the three-dimensional structure includes “dragging” in which the formed modeling layer is dragged by the leveling roller and the position is shifted, and “expansion” in which the formed modeling layer is extended to the leveling roller. The three-dimensional modeling apparatus described in Patent Document 1 sets a high rotation speed while the leveling roller passes above the modeling range of the modeling layer on the stage, and passes above the modeling layer outside the modeling range. Set the rotation speed of to low. The leveling roller decreases the stress (shear stress) when the powder collapses as the rotational speed increases. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus described in Patent Document 1 drags and expands the modeling layer by leveling and leveling the powder while rotating the leveling roller at a high speed above the modeling layer when forming the powder layer. Suppress.

特開２０１３−７５３９１号公報JP 2013-75391 A

しかしながら、均しローラは、回転することによって粉体を巻き上げてしまう可能性がある。立体造形装置は、均しローラによって巻き上げられた粉体が装置内部で浮遊し、造形液を吐出する吐出ヘッドに形成されたノズル孔に詰まりを生ずると、吐出不良を生ずる可能性がある。均しローラは、ステージ上で粉体層を形成する場合に限らず、ステージ外（例えば、粉体が供給される被供給部上、粉体が回収される回収部上）で粉体を運搬する場合にも、粉体を巻き上げてしまう可能性がある。特許文献１は、造形層の引きずり・膨張を抑制する観点から、粉体を均すステージ上での均しローラの回転速度について考慮されているが、ステージ外における均しローラの回転速度については考慮されていなかった。また、被供給部において粉体供給部から粉体を落下させて供給する際と、回収部において粉体落下部に粉体を落下させて回収する際に、粉体は舞いやすい。粉体が舞っている場合に均しローラが比較的速い回転速度で回転すると、粉体は、回転に伴って生ずる風圧で散乱する可能性があった。   However, the leveling roller may roll up the powder by rotating. In the three-dimensional modeling apparatus, if the powder wound up by the leveling roller floats inside the apparatus and the nozzle hole formed in the discharge head that discharges the modeling liquid is clogged, there is a possibility that a discharge failure may occur. The leveling roller is not limited to the case where the powder layer is formed on the stage, and transports the powder outside the stage (for example, on the supply part to which the powder is supplied or on the recovery part from which the powder is collected). In this case, the powder may be rolled up. Patent Document 1 considers the rotational speed of the leveling roller on the stage for leveling the powder from the viewpoint of suppressing drag and expansion of the modeling layer. It was not considered. In addition, when the powder is supplied from the powder supply unit by dropping in the supplied unit, and when the powder is dropped and collected by the powder dropping unit in the recovery unit, the powder is likely to fly. When the powder is flying, if the leveling roller rotates at a relatively high rotational speed, the powder may be scattered by the wind pressure generated with the rotation.

また、均しローラは、粉体層形成時に、ステージに対する相対的な移動速度（平坦化速度）が遅いほど、粉体の剪断応力を低下させる。故に、特許文献１に記載の立体造形装置は、ステージ上において、均しローラが造形層の造形範囲上方を通過する間の平坦化速度を低速に設定し、造形層の造形範囲外の上方を通過する間の平坦化速度を高速に設定する。しかし、造形層の造形範囲上方に形成される粉体層と、造形層の造形範囲外の上方に形成され粉体層は、均しローラがステージ上で同一の層として形成する粉体層である。故に、造形層の造形範囲上方での平坦化速度を低速にしたところで、造形層の造形範囲外での平坦化速度が高速となり、造形範囲外の上方で粉体層を形成する粉体の剪断応力が高まると、応力は、造形範囲上方の粉体層にも伝わる可能性がある。このため、特許文献１に記載の立体造形装置は、造形層の引きずり・膨張を十分に抑制できなくなる可能性があった。   Further, the leveling roller decreases the shear stress of the powder as the relative movement speed (flattening speed) with respect to the stage is lower when the powder layer is formed. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus described in Patent Document 1 sets the flattening speed while the leveling roller passes over the modeling range of the modeling layer to be low on the stage, and the upper part outside the modeling range of the modeling layer. Set the flattening speed while passing through to high speed. However, the powder layer formed above the modeling range of the modeling layer and the powder layer formed above the modeling range of the modeling layer are powder layers that the leveling roller forms as the same layer on the stage. is there. Therefore, when the flattening speed above the modeling range of the modeling layer is lowered, the flattening speed outside the modeling range of the modeling layer becomes high, and the shearing of the powder that forms the powder layer above the modeling range When the stress increases, the stress may be transmitted to the powder layer above the modeling range. For this reason, the three-dimensional modeling apparatus described in Patent Document 1 may not be able to sufficiently suppress dragging / expansion of the modeling layer.

本発明は、粉体層形成時において、立体造形物の変形を防止し、且つ粉体が舞うことを抑制することができる立体造形装置およびその駆動制御方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a three-dimensional modeling apparatus and a drive control method thereof that can prevent deformation of a three-dimensional modeled object and suppress powder from flowing when forming a powder layer.

本発明の第一態様によれば、造形液と混合すると固化する粉体を内部に収容し、前記粉体を外部に供給する粉体供給部と、前記粉体供給部から前記粉体が供給される被供給部と、前記造形液を吐出する吐出部と、前記粉体を層状に均した粉体層が形成され、且つ前記粉体層に対して前記吐出部から吐出される前記造形液によって前記粉体層が固化した造形層が造形される面であるステージ面を有し、前記ステージ面に平行な第一方向の一方側で前記被供給部に接続するステージ部と、前記ステージ部の前記第一方向の他方側で前記ステージ部に接続し、前記ステージ部における前記粉体層の形成で余った余剰粉体を回収する回収部と、前記ステージ面に平行且つ前記第一方向に交差する第二方向へ延びる回転軸の周囲を覆う外周面を有し、前記外周面が、少なくとも前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部のうちのいずれか１つに対向するローラ部と、前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部と、前記ローラ部とを前記第一方向に沿って相対的に移動させる第一駆動部と、前記ローラ部を回転させる第二駆動部と、前記第一駆動部および前記第二駆動部の駆動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部を横切って前記回収部に移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において回転させる速度である第一回転速度を、前記被供給部において回転させる速度である第二回転速度以上の速い速度に制御し、且つ、前記第一回転速度を、前記回収部において回転させる速度である第三回転速度以上の速い速度に制御することを特徴とする立体造形装置が提供される。   According to the first aspect of the present invention, a powder that solidifies when mixed with a modeling liquid is contained inside, a powder supply unit that supplies the powder to the outside, and the powder is supplied from the powder supply unit To be supplied, a discharge part for discharging the modeling liquid, and a powder layer obtained by leveling the powder into layers, and the modeling liquid discharged from the discharge part to the powder layer A stage part that has a stage surface on which a modeling layer formed by solidifying the powder layer is formed, and is connected to the supplied part on one side in a first direction parallel to the stage surface; and the stage part A recovery portion connected to the stage portion on the other side of the first direction and recovering surplus powder surplus in the formation of the powder layer in the stage portion, parallel to the stage surface and in the first direction It has an outer peripheral surface that covers the periphery of the rotating shaft that extends in the second direction that intersects the front, An outer peripheral surface is at least a roller portion facing any one of the supplied portion, the stage portion, and the collecting portion, the supplied portion, the stage portion, the collecting portion, and the roller portion. A first drive unit that relatively moves along the first direction, a second drive unit that rotates the roller unit, and a control unit that controls driving of the first drive unit and the second drive unit. And the control unit controls the second driving unit when the roller unit is moved from the supplied unit across the stage unit to the collecting unit by controlling the first driving unit. The first rotation speed, which is the speed at which the roller section is rotated in the stage section, is controlled to a higher speed than the second rotation speed, which is the speed at which the roller section is rotated, and the first rotation speed is , Said stereolithographic apparatus characterized by controlling the speed faster than the third rotational speed is the speed to rotate in the recovery unit is provided.

制御部は、ステージ部においてローラ部を回転させる第一回転速度を、被供給部においてローラ部を回転させる第二回転速度以上の速い速度に制御する。これにより、ローラ部は、粉体供給部から供給された粉体をステージ部に運ぶ際に、粉体を巻き上げ難い。よって、立体造形装置は、装置内で粉体が舞うことを抑制することができる。さらに、立体造形装置は、第二駆動部の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。また、ローラ部は、相対的に移動しながら粉体を運ぶことによって、粉体に剪断応力を生じさせる。しかし、第一回転速度が第二回転速度および第三回転速度以上に速い速度なので、ローラ部は、粉体層形成時に粉体を剪断しやすい。粉体層に造形液を混合することによって既に造形された造形層上に新たな粉体層を形成する場合に、ローラ部は、造形層を引きずったり引き延ばしたりしないので、粉体層を確実に均すことができる。故に、立体造形装置は、立体造形物の変形を防止しつつ、粉体層を精度よく形成することができる。   The control unit controls the first rotation speed for rotating the roller unit in the stage unit to a higher speed than the second rotation speed for rotating the roller unit in the supplied unit. As a result, the roller part is difficult to wind up the powder when the powder supplied from the powder supply part is carried to the stage part. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from dancing in the apparatus. Furthermore, the three-dimensional modeling apparatus can reduce consumption of energy required for driving the second drive unit. Further, the roller portion carries a powder while moving relatively, thereby generating a shear stress on the powder. However, since the first rotation speed is higher than the second rotation speed and the third rotation speed, the roller portion easily shears the powder when forming the powder layer. When a new powder layer is formed on a shaped layer that has already been shaped by mixing the modeling liquid with the powder layer, the roller unit does not drag or stretch the shaped layer, so the powder layer Can be leveled. Therefore, the three-dimensional model | molding apparatus can form a powder layer accurately, preventing a deformation | transformation of a three-dimensional molded item.

また、被供給部では、粉体供給部から落下させて粉体が供給されるので、粉体は舞いやすい。立体造形装置は、第二回転速度を第一回転速度よりも遅い速度に制御することで、被供給部においてローラ部の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを抑制できる。また、回収部では、粉体落下部に粉体を落下させて粉体が回収されるので、粉体は舞いやすい。立体造形装置は、第三回転速度を第一回転速度よりも遅い速度に制御することで、回収部においてローラ部の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを抑制できる。   In addition, in the supplied part, the powder is easily dropped because it is dropped from the powder supply part and supplied. The three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the roller portion in the supplied portion by controlling the second rotation speed to be slower than the first rotation speed. Further, in the collection unit, the powder is collected by dropping the powder into the powder dropping unit, so that the powder is easy to fly. The three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the roller unit in the collection unit by controlling the third rotation speed to be slower than the first rotation speed.

また、ローラ部は、ステージ部において、造形層の造形範囲上方だけでなく、造形層の造形範囲外の上方にも粉体層を形成する。造形層の造形範囲外の上方で粉体層を形成する際に粉体に生じさせた剪断応力によって、造形層の造形範囲に形成される粉体層に応力が伝わると、造形層の引きずり・膨張を十分に抑制できなくなる可能性がある。第一態様において、制御部は、ステージ部において、ローラ部を回転させる速度を第一回転速度に維持する。このため、ローラ部は、造形層の造形範囲上方だけでなく、造形層の造形範囲外の上方で粉体層を形成する場合にも、粉体を剪断しやすい。故に、ローラ部は、ステージ部において粉体に生ずる剪断応力を低下させ、造形層を引きずったり引き延ばしたりしないので、粉体層を確実に均すことができる。   Further, the roller unit forms a powder layer not only above the modeling range of the modeling layer but also above the modeling layer outside the modeling range in the stage unit. When the stress is transmitted to the powder layer formed in the modeling range of the modeling layer due to the shear stress generated in the powder when forming the powder layer above the modeling range of the modeling layer, dragging of the modeling layer There is a possibility that the expansion cannot be sufficiently suppressed. In the first aspect, the control unit maintains the rotation speed of the roller unit at the first rotation speed in the stage unit. For this reason, the roller part easily shears the powder not only when the modeling layer is formed above the modeling range but also when the powder layer is formed above the modeling layer outside the modeling range. Therefore, the roller portion reduces the shear stress generated in the powder in the stage portion and does not drag or stretch the modeling layer, so that the powder layer can be leveled reliably.

第一態様において、前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部の一部および前記回収部の一部のうち少なくとも一方において移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって、少なくとも前記第二回転速度および前記第三回転速度のうち一方の速度をゼロに制御してもよい。立体造形装置は、少なくとも前記第二回転速度および前記第三回転速度のうち一方の速度をゼロにしてローラ部の回転を停止することで、装置内で粉体が舞うことを、より確実に抑制できる。また、被供給部では、粉体供給部から落下させて粉体が供給されるので、粉体は舞いやすい。立体造形装置は、第二回転速度をゼロに制御することで、被供給部においてローラ部の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを防止できる。また、回収部では、粉体落下部に粉体を落下させて粉体が回収されるので、粉体は舞いやすい。立体造形装置は、第三回転速度をゼロに制御することで、回収部においてローラ部の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを防止できる。また、立体造形装置は、第二駆動部の駆動に要するエネルギーの消費をより低減することができる。   In the first aspect, when the control unit moves the roller unit in at least one of the part to be supplied and the part of the recovery unit by controlling the first driving unit, By controlling the two drive units, at least one of the second rotation speed and the third rotation speed may be controlled to zero. The three-dimensional modeling apparatus more reliably suppresses the powder from dancing in the apparatus by stopping at least one of the second rotation speed and the third rotation speed to zero and stopping the rotation of the roller unit. it can. In addition, in the supplied part, the powder is easily dropped because it is dropped from the powder supply part and supplied. By controlling the second rotational speed to zero, the three-dimensional modeling apparatus can prevent the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the roller portion in the supplied portion. Further, in the collection unit, the powder is collected by dropping the powder into the powder dropping unit, so that the powder is easy to fly. The three-dimensional modeling apparatus can prevent the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the roller unit in the collection unit by controlling the third rotation speed to zero. Moreover, the three-dimensional modeling apparatus can further reduce the consumption of energy required for driving the second drive unit.

第一態様において、前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部に移動させる場合に、前記被供給部において前記粉体が前記粉体供給部から供給される位置である第一位置から、前記被供給部と前記ステージ部とが接続する位置である第二位置に到達するまでの間の位置である所定の第三位置において、前記第二駆動部を制御することによって前記第二回転速度が加速し始めるように制御してもよい。制御部が第三位置でローラ部の第二回転速度を加速し始めることで、ローラ部は、第二位置に到達するまでの間に第二回転速度を徐々に速くすることができる。すなわち、制御部は、ローラ部の回転速度が被供給部において急激に変化することがないように制御することができる。そして、被供給部におけるローラ部の回転速度である第二回転速度は、第一回転速度以下である。故に、立体造形装置は、粉体が舞うことを抑制することができる。ところで、ローラ部の回転速度が第二位置で第一回転速度に達していない場合、立体造形装置は、第一回転速度に達するまでローラ部の相対移動を一時的に停止させる必要がある。しかし、立体造形装置は、第三位置で第二回転速度を加速し始めることで、第二位置に到達するときには第一回転速度にすることができるので、ローラ部の相対移動を停止することなくスムーズに粉体層を形成することができる。   1st aspect WHEREIN: When the said control part moves the said roller part to the said stage part from the said to-be-supplied part by controlling a said 1st drive part, the said powder is the said powder in the to-be-supplied part In a predetermined third position that is a position between a first position that is a position supplied from a supply unit and a second position that is a position where the supplied unit and the stage unit are connected, You may control so that said 2nd rotational speed may begin to accelerate by controlling a 2nd drive part. When the control unit starts to accelerate the second rotation speed of the roller unit at the third position, the roller unit can gradually increase the second rotation speed before reaching the second position. That is, the control unit can perform control so that the rotation speed of the roller unit does not change suddenly in the supplied unit. And the 2nd rotational speed which is the rotational speed of the roller part in a to-be-supplied part is below a 1st rotational speed. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from dancing. By the way, when the rotational speed of the roller unit does not reach the first rotational speed at the second position, the three-dimensional modeling apparatus needs to temporarily stop the relative movement of the roller unit until the first rotational speed is reached. However, since the three-dimensional modeling apparatus starts the acceleration of the second rotation speed at the third position and can reach the first rotation speed when reaching the second position, the relative movement of the roller portion is not stopped. A powder layer can be formed smoothly.

第一態様において、前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部から前記回収部に移動させる場合に、前記ステージ部と前記回収部とが接続する位置である第四位置から、前記回収部において前記余剰粉体が回収される位置である第五位置に到達するまでの間の位置である所定の第六位置において、前記第二駆動部を制御することによって前記第三回転速度が減速し始めるように制御してもよい。制御部が第六位置でローラ部の第三回転速度を減速し始めることで、ローラ部は、第五位置に到達するまでの間に第三回転速度を徐々に遅くすることができる。すなわち、制御部は、ローラ部の回転速度が回収部において急激に変化することがないように制御することができる。そして、回収部におけるローラ部の回転速度である第三回転速度は、第一回転速度以下である。故に、立体造形装置は、粉体が舞うことを抑制することができる。   In the first aspect, the control unit moves the roller unit from the stage unit to the collection unit by controlling the first drive unit at a position where the stage unit and the collection unit are connected to each other. Controlling the second drive unit at a predetermined sixth position, which is a position between a fourth position and a fifth position where the surplus powder is recovered in the recovery unit. The third rotation speed may be controlled so as to start to decrease. When the control unit starts to decelerate the third rotation speed of the roller unit at the sixth position, the roller unit can gradually decrease the third rotation speed until reaching the fifth position. That is, the control unit can perform control so that the rotation speed of the roller unit does not change suddenly in the collection unit. And the 3rd rotational speed which is the rotational speed of the roller part in a collection | recovery part is below a 1st rotational speed. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from dancing.

第一態様において、前記制御部は、前記第二駆動部を制御することによって、前記第二回転速度を前記第三回転速度よりも遅い速度に制御してもよい。粉体が供給される被供給部においてローラ部がステージ部に運ぶ粉体の量は、回収部においてローラ部が運ぶ余剰粉体の量よりも多い。故に、第二回転速度を第三回転速度よりも遅くすることで、立体造形装置は、装置内で粉体が舞うことをさらに抑制することができる。   In the first aspect, the control unit may control the second rotation speed to be slower than the third rotation speed by controlling the second drive unit. The amount of powder carried by the roller unit to the stage unit in the supply unit to which the powder is supplied is larger than the amount of excess powder carried by the roller unit in the collection unit. Therefore, by making the second rotation speed slower than the third rotation speed, the three-dimensional modeling apparatus can further suppress the powder from dancing in the apparatus.

第一態様において、前記ステージ面を上下方向に移動させる昇降部をさらに備えてもよい。この場合に、前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記回収部から前記ステージ部を横切って前記被供給部に移動させる場合に、前記昇降部の駆動を制御することによって、前記粉体層の形成において前記ステージ面を下降させる量よりも小さい第一定量分、前記ステージ面を下方に移動させ、前記第二駆動部を制御することによって、前記第一回転速度、前記第二回転速度および前記第三回転速度をゼロに制御してもよい。立体造形装置は、ローラ部を回収部から被供給部に戻す場合にローラ部の回転を停止させることで、装置内で粉体が舞うことを抑制し、且つ第二駆動部の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。ところで、ローラ部は、回転速度が遅いと粉体の剪断応力を増加させる可能性がある。しかし、制御部は、ローラ部を回収部から被供給部に戻す場合、昇降部を駆動させてステージ面を第一定量下降させる。故に、ローラ部は、外周面が造形層上に形成した粉体層に接触することがなく、造形層を引きずったり引き延ばしたりすることがない。   In the first aspect, an elevating unit that moves the stage surface in the vertical direction may be further provided. In this case, the control unit controls the driving of the elevating unit when the roller unit is moved from the collection unit across the stage unit to the supplied unit by controlling the first driving unit. By moving the stage surface downward by a first fixed amount smaller than the amount by which the stage surface is lowered in the formation of the powder layer, and controlling the second drive unit, The rotation speed, the second rotation speed, and the third rotation speed may be controlled to zero. The three-dimensional modeling apparatus suppresses the powder from dancing in the apparatus by stopping the rotation of the roller part when returning the roller part from the recovery part to the supplied part, and the energy required for driving the second drive part Consumption can be reduced. By the way, the roller portion may increase the shear stress of the powder when the rotation speed is low. However, when returning the roller unit from the collection unit to the supply unit, the control unit drives the elevating unit to lower the stage surface by a first amount. Therefore, an outer peripheral surface does not contact the powder layer formed on the modeling layer, and the roller part does not drag or stretch the modeling layer.

第一態様において、前記制御部は、前記造形層の造形対象である前記粉体層よりも下層に形成する前記粉体の層であり、前記粉体に対する前記造形液の混合を行わない基礎層を形成するため、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって、前記ローラ部を回転させる速度である第四回転速度が前記第一回転速度よりも遅い速度に制御してもよい。基礎層形成時は粉体層に造形液を混合することによって造形する造形層の形成前であり、造形層が引きずられたり引き延ばされたりしない。故に、立体造形装置は、第四回転速度を第一回転速度よりも遅くすることで、装置内で粉体が舞うことを抑制することができる。また、立体造形装置は、第二駆動部の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。   1st aspect WHEREIN: The said control part is a layer of the said powder formed in the lower layer rather than the said powder layer which is the modeling object of the said modeling layer, and does not mix the said modeling liquid with respect to the said powder When the roller unit is moved in the stage unit by controlling the first driving unit, the fourth driving unit has a fourth speed that rotates the roller unit by controlling the second driving unit. The rotation speed may be controlled to be slower than the first rotation speed. When the base layer is formed, the modeling layer is formed by mixing the modeling liquid with the powder layer, and the modeling layer is not dragged or stretched. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus can suppress the powder from dancing in the apparatus by making the fourth rotation speed slower than the first rotation speed. Moreover, the three-dimensional modeling apparatus can reduce the consumption of energy required for driving the second drive unit.

第一態様において、前記制御部は、前記第四回転速度をゼロに制御してもよい。立体造形装置は、第四回転速度をゼロにすることで、装置内で粉体が舞うことをより抑制することができる。また、立体造形装置は、第二駆動部の駆動に要するエネルギーの消費をより低減することができる。   In the first aspect, the control unit may control the fourth rotation speed to zero. The three-dimensional modeling apparatus can further suppress the powder from dancing in the apparatus by setting the fourth rotation speed to zero. Moreover, the three-dimensional modeling apparatus can further reduce the consumption of energy required for driving the second drive unit.

本発明の第二態様によれば、造形液と混合すると固化する粉体を内部に収容し、前記粉体を外部に供給する粉体供給部と、前記粉体供給部から前記粉体が供給される被供給部と、前記造形液を吐出する吐出部と、前記粉体を層状に均した粉体層が形成され、且つ前記粉体層に対して前記吐出部から吐出される前記造形液によって前記粉体層が固化した造形層が造形される面であるステージ面を有し、前記ステージ面に平行な第一方向の一方側で前記被供給部に接続するステージ部と、前記ステージ部の前記第一方向の他方側で前記ステージ部に接続し、前記ステージ部における前記粉体層の形成で余った余剰粉体を回収する回収部と、前記ステージ面に平行且つ前記第一方向に交差する第二方向へ延びる回転軸の周囲を覆う外周面を有し、前記外周面が、少なくとも前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部のうちのいずれか１つに対向するローラ部と、前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部と、前記ローラ部とを前記第一方向に沿って相対的に移動させる第一駆動部と、前記ローラ部を回転させる第二駆動部と、前記第一駆動部および前記第二駆動部の駆動を制御する制御部とを備える立体造形装置の駆動を制御するため、前記制御部が実行する駆動制御方法であって、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部を横切って前記回収部に移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において回転させる速度である第一回転速度を、前記被供給部において回転させる速度である第二回転速度以上の速い速度に制御し、且つ、前記第一回転速度を、前記回収部において回転させる速度である第三回転速度以上の速い速度に制御することを特徴とする立体造形装置の駆動制御方法が提供される。第二態様に係る駆動制御方法を適用して立体造形装置の制御部が第一駆動部および第二駆動部を制御することで、第一態様と同様の効果を得ることができる。   According to the second aspect of the present invention, the powder that solidifies when mixed with the modeling liquid is contained inside, the powder supply unit that supplies the powder to the outside, and the powder is supplied from the powder supply unit To be supplied, a discharge part for discharging the modeling liquid, and a powder layer obtained by leveling the powder into layers, and the modeling liquid discharged from the discharge part to the powder layer A stage part that has a stage surface on which a modeling layer formed by solidifying the powder layer is formed, and is connected to the supplied part on one side in a first direction parallel to the stage surface; and the stage part A recovery portion connected to the stage portion on the other side of the first direction and recovering surplus powder surplus in the formation of the powder layer in the stage portion, parallel to the stage surface and in the first direction It has an outer peripheral surface that covers the periphery of the rotating shaft that extends in the second direction that intersects the front, An outer peripheral surface is at least a roller portion facing any one of the supplied portion, the stage portion, and the collecting portion, the supplied portion, the stage portion, the collecting portion, and the roller portion. A first drive unit that relatively moves along the first direction, a second drive unit that rotates the roller unit, and a control unit that controls driving of the first drive unit and the second drive unit. In order to control the driving of the three-dimensional modeling apparatus, the control unit executes a drive control method, wherein the roller unit is moved from the supplied unit across the stage unit by controlling the first driving unit. The speed at which the first rotation speed, which is the speed at which the roller section is rotated at the stage section by controlling the second drive section, is rotated at the supply section when moved to the collection section. A three-dimensional modeling apparatus characterized in that it is controlled to a fast speed equal to or higher than a second rotational speed, and the first rotational speed is controlled to a fast speed equal to or higher than a third rotational speed, which is a speed of rotation in the collection unit A drive control method is provided. By applying the drive control method according to the second aspect and the control unit of the three-dimensional modeling apparatus controlling the first drive part and the second drive part, the same effect as in the first aspect can be obtained.

立体造形装置１の外観を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an appearance of a three-dimensional modeling apparatus 1. FIG. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ０にある場合に、造形台６、粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２を前方、右方および上方から見た斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of the modeling table 6, the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 as viewed from the front, right side, and top when the leveling roller 28 is at P0 when the base layer is formed. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ０にある場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 when viewed from the left when the leveling roller 28 is at P0 when the base layer is formed. 立体造形装置１の電気的構成を示すブロック図である。3 is a block diagram showing an electrical configuration of the three-dimensional modeling apparatus 1. FIG. 立体造形処理のフローチャートである。It is a flowchart of a three-dimensional modeling process. 立体造形処理のフローチャート（続き）である。It is a flowchart (continuation) of a three-dimensional modeling process. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ１にある場合に、造形台６、粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２を前方、右方および上方から見た斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the modeling table 6, the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 as viewed from the front, right side, and top when the leveling roller 28 is at P1 when the base layer is formed. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ１にある場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 when viewed from the left when the leveling roller 28 is at P1 when the base layer is formed. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ４にある場合に、造形台６、粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２を前方、右方および上方から見た斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the modeling table 6, the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 as viewed from the front, right side, and top when the leveling roller 28 is at P4 when the base layer is formed. 基礎層形成時、均しローラ２８がＰ４にある場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 when viewed from the left when the leveling roller 28 is at P4 when the base layer is formed. 粉体層形成時、均しローラ２８がＰ１にある場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 when viewed from the left when the leveling roller 28 is at P1 when the powder layer is formed. 粉体層形成時、均しローラ２８が被供給部１２上で粉体を運ぶ場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。When forming the powder layer, when the leveling roller 28 carries the powder on the supplied portion 12, the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 are viewed from the left. FIG. 粉体層形成時、均しローラ２８が昇降ステージ９上で粉体を均す場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。At the time of forming the powder layer, when the leveling roller 28 levels the powder on the lifting stage 9, the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 are viewed from the left. FIG. 粉体層形成時、均しローラ２８が回収部１１上で粉体を粉体落下部１１Ａに運ぶ場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。When the powder layer is formed, when the leveling roller 28 carries the powder on the collection unit 11 to the powder dropping unit 11A, the cross section of the modeling table 6, the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 It is sectional drawing which looked at the side from the left. 粉体層形成時、粉体を均し終えた均しローラ２８がホームポジションに戻る場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。When the leveling roller 28 that has finished leveling the powder returns to the home position when the powder layer is formed, the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 are leftward. It is sectional drawing seen from. 造形層造形時、吐出ヘッド４２が造形液を吐出する場合に、造形台６の断面と粉体供給器１４、均しローラ２８および吐出ヘッド４２の側面を左方から見た断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the cross section of the modeling table 6 and the side surfaces of the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the discharge head 42 when viewed from the left when the discharge head 42 discharges the modeling liquid during modeling layer modeling.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いられるものである。図面に記載する装置の構成、各種処理のフローチャート等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。以下の説明では、図１に示す、土台部２に対し、造形台６がレール３に沿って移動する方向を立体造形装置１の前後方向とし、レール３に対し支持部３５の操作パネル５３が設けられた側を前側とする。また、土台部２に対し、吐出ヘッド４２がガイドレール２３に沿って移動する方向を立体造形装置１の左右方向とし、ガイドレール２３に対し操作パネル５３が設けられた支持部３５側を左側とする。土台部２に対し、昇降ステージ９（図３参照）が昇降する方向を上下方向とし、昇降ステージ９のステージ面９Ａに対し粉体供給器１４が配置された側を上側とする。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings to be referred to are used for explaining technical features that can be adopted by the present invention. The configuration of the apparatus, the flowcharts of various processes, and the like described in the drawings are not intended to be limited to these, but are merely illustrative examples. In the following description, the direction in which the modeling table 6 moves along the rail 3 with respect to the base unit 2 shown in FIG. 1 is the front-rear direction of the three-dimensional modeling apparatus 1, and the operation panel 53 of the support unit 35 is relative to the rail 3. Let the provided side be the front side. The direction in which the ejection head 42 moves along the guide rail 23 with respect to the base portion 2 is the left-right direction of the three-dimensional modeling apparatus 1, and the support portion 35 side on which the operation panel 53 is provided with respect to the guide rail 23 is the left side. To do. A direction in which the elevating stage 9 (see FIG. 3) moves up and down with respect to the base portion 2 is defined as an up and down direction, and a side on which the powder feeder 14 is disposed with respect to the stage surface 9A of the elevating stage 9 is defined as an upper side.

図１〜図３を参照し、立体造形装置１の機械的な構成について説明する。立体造形装置１は、造形データに従って、無色の造形液（無色造形液）および着色した造形液（カラー造形液）を吐出する吐出ヘッド４２等を駆動し、立体造形物を造形する。立体造形装置１は、有線または無線によるローカル接続あるいはネットワーク等を介し、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」と略す。）１００から造形データを受信する。ＰＣ１００は、物体の三次元形状および色を示す立体データに基づいて造形データを作成し、立体造形装置１に送信する。なお立体造形装置１は、造形データを他のデバイスから取得してもよい。また立体造形装置１は、物体の三次元形状および色を示す立体データをＰＣ１００から取得し、取得した立体データに基づいて造形データを作成してもよい。   The mechanical configuration of the three-dimensional modeling apparatus 1 will be described with reference to FIGS. The three-dimensional modeling apparatus 1 drives a discharge head 42 that discharges a colorless modeling liquid (colorless modeling liquid) and a colored modeling liquid (color modeling liquid) according to the modeling data, and models a three-dimensional modeled object. The three-dimensional modeling apparatus 1 receives modeling data from a personal computer (hereinafter abbreviated as “PC”) 100 via a wired or wireless local connection or a network. The PC 100 creates modeling data based on the three-dimensional data indicating the three-dimensional shape and color of the object, and transmits the modeling data to the three-dimensional modeling apparatus 1. Note that the three-dimensional modeling apparatus 1 may acquire modeling data from another device. The three-dimensional modeling apparatus 1 may acquire three-dimensional data indicating the three-dimensional shape and color of the object from the PC 100 and create modeling data based on the acquired three-dimensional data.

図１に示すように、立体造形装置１は、土台部２、造形台６、粉体供給器１４、均しローラ２８、吐出ヘッド４２および吸引部１３を主に備える。土台部２は、立体造形装置１の全体を支える。造形台６は、ステージ部８に昇降ステージ９（図３参照）を備える。立体造形装置１は、昇降ステージ９上で立体造形物を造形する。粉体供給器１４は、ステージ部８の前後方向の後方側においてステージ部８に接続する被供給部１２の上面に粉体（立体造形粉体）を供給する。均しローラ２８は、被供給部１２上面上の粉体を昇降ステージ９のステージ面９Ａ上へ移動し、平坦に均して立体造形粉体の層（以下、「粉体層」という。）を形成する。回収部１１はステージ部８の前後方向の前方側においてステージ部８に接続し、上面に粉体落下部１１Ａを開口する。均しローラ２８は、粉体層の形成において余る粉体（以下、「余剰粉体」という。）をステージ部８から回収部１１に移動し、粉体落下部１１Ａ内に落下させる。吐出ヘッド４２は、ステージ面９Ａ上に形成された粉体層に、無色造形液およびカラー造形液を吐出する。粉体層は、吐出ヘッド４２が吐出する造形液と混合することによって固化する。以下、粉体層に造形液を吐出して固化した層を、「造形層」という。吸引部１３は、造形層の形成において固化せずに立体造形物の周辺に残存する余分な粉体（以下、「未硬化粉体」という。）を回収する。以下、各構成について説明する。   As shown in FIG. 1, the three-dimensional modeling apparatus 1 mainly includes a base unit 2, a modeling table 6, a powder feeder 14, a leveling roller 28, a discharge head 42, and a suction unit 13. The base part 2 supports the entire three-dimensional modeling apparatus 1. The modeling stand 6 includes a lift stage 9 (see FIG. 3) in the stage unit 8. The three-dimensional modeling apparatus 1 models a three-dimensional modeled object on the lifting stage 9. The powder supplier 14 supplies powder (three-dimensionally shaped powder) to the upper surface of the supplied part 12 connected to the stage part 8 on the rear side in the front-rear direction of the stage part 8. The leveling roller 28 moves the powder on the upper surface of the supplied part 12 onto the stage surface 9A of the elevating stage 9, leveles it flatly, and forms a layer of three-dimensionally shaped powder (hereinafter referred to as “powder layer”). Form. The collection unit 11 is connected to the stage unit 8 on the front side in the front-rear direction of the stage unit 8 and opens a powder dropping unit 11A on the upper surface. The leveling roller 28 moves the powder remaining in the formation of the powder layer (hereinafter referred to as “surplus powder”) from the stage unit 8 to the collection unit 11 and drops it into the powder dropping unit 11A. The discharge head 42 discharges the colorless modeling liquid and the color modeling liquid onto the powder layer formed on the stage surface 9A. The powder layer is solidified by mixing with the modeling liquid discharged from the discharge head 42. Hereinafter, the layer formed by discharging the modeling liquid onto the powder layer and solidifying is referred to as a “modeling layer”. The suction part 13 collects excess powder (hereinafter referred to as “uncured powder”) remaining around the three-dimensional structure without being solidified in forming the modeling layer. Each configuration will be described below.

土台部２は、上下方向を厚み方向とし、前後方向を長手方向とする矩形板状の台である。土台部２は、左右方向の両端に、それぞれ上方へ向けて立設する２つの支持部３５，３６を備える。左側の支持部３５は、内部に、立体造形装置１を電気的に制御する回路部（図４参照）を備える。支持部３５は、前面に、作業者からの操作入力を受け付ける入力部および作業者への指示等を表示する表示部を有する操作パネル５３を備える。右側の支持部３６は、内部に、タンク３１と吸引部１３（後述）を備える。支持部３５，３６は、吐出ヘッド４２のガイドレール２３、粉体供給器１４、均しローラ２８およびフォトセンサ５４（図２参照）を造形台６上で支持する。土台部２は、支持部３５と支持部３６の間に、左右に平行に並んで前後方向に延びる２本のレール３を備える。２本のレール３は、土台部２の前側端部に設けた前固定部４と、後側端部に設けた後固定部（図示略）との間に架かる。前固定部４と後固定部は、レール３を土台部２の上面から所定の高さに固定する。２本のレール３は、造形台６を支持し、前後方向への移動を案内する。   The base part 2 is a rectangular plate-shaped base in which the vertical direction is the thickness direction and the front-back direction is the longitudinal direction. The base part 2 is provided with two support parts 35 and 36 that are erected upward at both ends in the left-right direction. The left support part 35 includes a circuit part (see FIG. 4) that electrically controls the three-dimensional modeling apparatus 1 inside. The support unit 35 includes, on the front surface, an operation panel 53 having an input unit that receives an operation input from an operator and a display unit that displays an instruction to the operator. The right support part 36 includes a tank 31 and a suction part 13 (described later) inside. The support portions 35 and 36 support the guide rail 23 of the discharge head 42, the powder feeder 14, the leveling roller 28, and the photo sensor 54 (see FIG. 2) on the modeling table 6. The base portion 2 includes two rails 3 extending in the front-rear direction so as to be parallel to the left and right between the support portion 35 and the support portion 36. The two rails 3 are bridged between a front fixing portion 4 provided at the front end portion of the base portion 2 and a rear fixing portion (not shown) provided at the rear end portion. The front fixing part 4 and the rear fixing part fix the rail 3 to a predetermined height from the upper surface of the base part 2. The two rails 3 support the modeling table 6 and guide the movement in the front-rear direction.

造形台６は、支持部３５と支持部３６の間に配置される。造形台６は、基部７、ステージ部８、被供給部１２、回収部１１を有する。後述するが、被供給部１２は、ステージ部８の後面上端部から後方へ向けて板状に突出する。同様に、回収部１１は、ステージ部８の前面上端部から前方へ向けて板状に突出する。基部７は、ステージ部８、被供給部１２および回収部１１を支える略直方体形状の台座である。基部７は、左右に並び、前後方向に貫通する２つの貫通穴（図示略）を有する。土台部２の２本のレール３は、基部７の貫通穴に挿通される。土台部２は、レール３の後端部に台移動モータ４３（図４参照）を備える。造形台６は、台移動モータ４３の動力によって、２本のレール３に沿って前後方向に移動する。支持部３５，３６間に支持される粉体供給器１４、均しローラ２８、吐出ヘッド４２およびフォトセンサ５４（図２参照）は、造形台６に対し、相対的に、前後方向へ移動する。台移動モータ４３は、例えば公知のステッピングモータである。後述する立体造形処理の実行において、立体造形装置１のＣＰＵ５０（図４参照）は、フォトセンサ５４（図２参照）の検出結果に基づいて台移動モータ４３を駆動し、造形台６に対する均しローラ２８の相対的な位置を制御する。またＣＰＵ５０は、フォトセンサ５４の検出結果に基づいてローラ回転モータ４５を駆動し、均しローラ２８の回転軸を回転させる速度を制御する。   The modeling table 6 is disposed between the support part 35 and the support part 36. The modeling table 6 includes a base part 7, a stage part 8, a supplied part 12, and a recovery part 11. Although mentioned later, the to-be-supplied part 12 protrudes in plate shape toward back from the rear surface upper end part of the stage part 8. As shown in FIG. Similarly, the collection unit 11 protrudes in a plate shape from the front upper end of the stage unit 8 toward the front. The base part 7 is a substantially rectangular parallelepiped base that supports the stage part 8, the supplied part 12, and the recovery part 11. The base 7 has two through holes (not shown) that are arranged side by side and penetrate in the front-rear direction. The two rails 3 of the base part 2 are inserted through the through holes of the base part 7. The base unit 2 includes a table moving motor 43 (see FIG. 4) at the rear end of the rail 3. The modeling table 6 is moved in the front-rear direction along the two rails 3 by the power of the table moving motor 43. The powder feeder 14, the leveling roller 28, the discharge head 42, and the photosensor 54 (see FIG. 2) supported between the support portions 35 and 36 move relative to the modeling table 6 in the front-rear direction. . The table moving motor 43 is, for example, a known stepping motor. In the execution of the three-dimensional modeling process described later, the CPU 50 (see FIG. 4) of the three-dimensional modeling apparatus 1 drives the table moving motor 43 based on the detection result of the photosensor 54 (see FIG. 2), and leveles the modeling table 6. The relative position of the roller 28 is controlled. Further, the CPU 50 drives the roller rotation motor 45 based on the detection result of the photo sensor 54 and controls the speed at which the rotation shaft of the leveling roller 28 is rotated.

図２、図３に示すように、ステージ部８は、立体造形物を形成する直方体形状の部位である。ステージ部８の上面は板状に形成され、左右方向に張り出す。ステージ部８は、上面中央に、平面視略矩形状の凹部３２を開口する。ステージ部８は、凹部３２内に、昇降ステージ９、昇降機構３７（図３参照）およびステージ昇降モータ４６（図３参照）を備える。昇降機構３７は、ステージ昇降モータ４６の動力によって凹部３２内で昇降ステージ９を上下に昇降する。昇降ステージ９は、立体造形装置１が立体造形物を造形する台であり、平面視略長方形（例えば１５０ｍｍ×１００ｍｍ）の板体である。昇降ステージ９の大きさは、凹部３２の開口と略同じである。凹部３２内で、昇降ステージ９の上面であるステージ面９Ａは、水平に保たれる。   As shown in FIGS. 2 and 3, the stage unit 8 is a rectangular parallelepiped portion that forms a three-dimensionally shaped object. The upper surface of the stage unit 8 is formed in a plate shape and projects in the left-right direction. The stage unit 8 opens a concave portion 32 having a substantially rectangular shape in plan view at the center of the upper surface. The stage unit 8 includes a lift stage 9, a lift mechanism 37 (see FIG. 3), and a stage lift motor 46 (see FIG. 3) in the recess 32. The elevating mechanism 37 moves the elevating stage 9 up and down in the recess 32 by the power of the stage elevating motor 46. The elevating stage 9 is a table on which the three-dimensional modeling apparatus 1 models a three-dimensional model, and is a plate body having a substantially rectangular shape (for example, 150 mm × 100 mm) in plan view. The size of the elevating stage 9 is substantially the same as the opening of the recess 32. Within the recess 32, the stage surface 9A which is the upper surface of the elevating stage 9 is kept horizontal.

ステージ部８は、右側面に吸引ホース１０（図１参照）を備える。支持部３６は、内部に吸引部１３を備える。吸引ホース１０は、ステージ部８の凹部３２内と吸引部１３（図１参照）を接続する。吸引ホース１０は、造形台６の前後方向への移動に合わせて自在に曲がる。造形層の形成において、未硬化粉体は凹部３２内で昇降ステージ９の下方に溜まる。吸引部１３は、未硬化粉体を凹部３２内から吸い出して回収する。   The stage unit 8 includes a suction hose 10 (see FIG. 1) on the right side surface. The support part 36 includes the suction part 13 inside. The suction hose 10 connects the inside of the recess 32 of the stage portion 8 and the suction portion 13 (see FIG. 1). The suction hose 10 bends freely according to the movement of the modeling table 6 in the front-rear direction. In the formation of the modeling layer, the uncured powder accumulates below the elevating stage 9 in the recess 32. The suction unit 13 sucks and collects the uncured powder from the recess 32.

被供給部１２は、ステージ部８の後面上端部から後方へ向けて板状に突出する部位である。被供給部１２の上面は、粉体供給器１４から供給される粉体が載置される被供給面１２Ａであり、水平に保たれる。被供給面１２Ａは、ステージ部８の上面に接続し、ステージ部８の凹部３２よりも左右方向および後方に張り出す。なお、便宜上、被供給面１２Ａは、造形台６の上面において、ステージ部８の凹部３２開口の後端位置を境に後方に位置する面とする。すなわち、被供給面１２Ａは、便宜上、ステージ部８の後端側で凹部３２を構成する周壁の上面に相当する面も含むものとする。被供給面１２Ａ上に供給される粉体は、造形時に、均しローラ２８によって昇降ステージ９上に運ばれる。   The supplied part 12 is a part protruding in a plate shape from the rear upper end of the stage part 8 toward the rear. The upper surface of the supplied portion 12 is a supplied surface 12A on which the powder supplied from the powder supplier 14 is placed, and is kept horizontal. 12 A of to-be-supplied surfaces are connected to the upper surface of the stage part 8, and protrude in the left-right direction and back rather than the recessed part 32 of the stage part 8. FIG. For convenience, the supplied surface 12 </ b> A is a surface located rearward on the upper surface of the modeling table 6 with the rear end position of the opening of the concave portion 32 of the stage portion 8 as a boundary. That is, for convenience, the supplied surface 12A includes a surface corresponding to the upper surface of the peripheral wall constituting the recess 32 on the rear end side of the stage portion 8. The powder supplied onto the supply surface 12A is conveyed onto the lifting stage 9 by the leveling roller 28 during modeling.

回収部１１は、ステージ部８の前面上端部から前方へ向けて板状に突出する部位である。回収部１１の上面は、ステージ部８の上面に接続し、ステージ部８の凹部３２よりも左右方向および前方に張り出す。なお、便宜上、回収部１１の上面は、造形台６の上面において、ステージ部８の凹部３２開口の前端位置を境に前方に位置する面とする。すなわち、回収部１１の上面は、便宜上、ステージ部８の前端側で凹部３２を構成する周壁の上面に相当する面も含むものとする。回収部１１は、上面に、平面視矩形の凹部である粉体落下部１１Ａを開口する。均しローラ２８は、昇降ステージ９上での粉体層の形成において余った余剰粉体を、粉体落下部１１Ａに落とす。粉体落下部１１Ａは、内部に余剰粉体を貯留する。粉体落下部１１Ａ内に溜まった余剰粉体は、適宜、取り出されて回収される。   The collection unit 11 is a portion that protrudes in a plate shape from the front upper end of the stage unit 8 toward the front. The upper surface of the collection unit 11 is connected to the upper surface of the stage unit 8 and protrudes in the left-right direction and forward from the recess 32 of the stage unit 8. For the sake of convenience, the upper surface of the collection unit 11 is a surface that is positioned forward on the upper surface of the modeling table 6 with the front end position of the opening of the recess 32 of the stage unit 8 as a boundary. That is, for convenience, the upper surface of the collection unit 11 includes a surface corresponding to the upper surface of the peripheral wall constituting the recess 32 on the front end side of the stage unit 8. The collection unit 11 opens a powder dropping unit 11A, which is a rectangular recess in plan view, on the upper surface. The leveling roller 28 drops excess powder in the formation of the powder layer on the elevating stage 9 onto the powder dropping unit 11A. The powder dropping unit 11A stores excess powder inside. The excess powder collected in the powder dropping part 11A is taken out and collected as appropriate.

造形台６の上面、すなわちステージ部８の上面と、被供給部１２の被供給面１２Ａと、回収部１１の上面は、平面視略矩形状の平面を形成する。造形台６は、上面右縁部の２カ所に、上下方向に貫通する切り込みを形成した第一切欠部６Ａと第二切欠部６Ｂを備える。第一切欠部６Ａは、被供給部１２の右端でステージ部８との接続部付近に形成される。第二切欠部６Ｂは、回収部１１の粉体落下部１１Ａ側方に形成される。前述したように、立体造形装置１は、支持部３５，３６間に配置し、支持部３６が支持するフォトセンサ５４を備える。フォトセンサ５４は、発光部と受光部との間で赤外光あるいはＬＥＤ光の送受信し、発光部と受光部の間に遮蔽物があるか否か検出するセンサである。フォトセンサ５４は、発光部と受光部との間に造形台６の上面右縁部を上下方向に挟む。立体造形装置１は、後述する立体造形処理の実行において、フォトセンサ５４による第一切欠部６Ａおよび第二切欠部６Ｂの検出結果に基づいて造形台６と均しローラ２８の相対的な位置を判断し、位置に応じた制御を行う。   The upper surface of the modeling table 6, that is, the upper surface of the stage unit 8, the supplied surface 12 </ b> A of the supplied unit 12, and the upper surface of the collecting unit 11 form a substantially rectangular plane in plan view. The modeling table 6 includes a first notch portion 6A and a second notch portion 6B formed with notches penetrating in the vertical direction at two locations on the right edge portion of the upper surface. The first notch 6A is formed in the vicinity of the connection portion with the stage 8 at the right end of the supplied portion 12. The second notch 6B is formed on the side of the powder dropping part 11A of the collecting part 11. As described above, the three-dimensional modeling apparatus 1 includes the photosensor 54 disposed between the support portions 35 and 36 and supported by the support portion 36. The photosensor 54 is a sensor that transmits and receives infrared light or LED light between the light emitting unit and the light receiving unit, and detects whether or not there is a shield between the light emitting unit and the light receiving unit. The photosensor 54 sandwiches the upper right edge of the modeling table 6 in the vertical direction between the light emitting unit and the light receiving unit. In the execution of the three-dimensional modeling process described later, the three-dimensional modeling apparatus 1 is based on the detection results of the first notch 6A and the second notch 6B by the photosensor 54, and the relative positions of the modeling table 6 and the leveling roller 28. And control according to the position.

立体造形装置１は、昇降範囲の上部から昇降ステージ９を徐々に下降させながら立体造形物を造形する。昇降ステージ９は、上部ステージおよび下部ステージ（図示略）を備える。上部ステージおよび下部ステージは、略同一形状の板状部材であり、水平に配置される。上部ステージおよび下部ステージは、それぞれ、厚み方向に貫通する複数の孔（図１参照）を備える。立体造形装置１は、造形時に、上部ステージの孔の位置と下部ステージの孔の位置を、平面視において重複しない位置にずらして配置する。昇降ステージ９が静止している状態では、粉体は、ステージ面９Ａ上に堆積する。立体造形装置１は、造形後に、上部ステージの孔の位置と下部ステージの孔の位置を、平面視において重複する位置に合わせて配置する。造形層の形成において固化しなかった未硬化粉体は、上部ステージおよび下部ステージの孔を通って凹部３２内下方に落下する。凹部３２内に溜まった未硬化粉体は、吸引ホース１０を通じて吸引部１３（図１参照）に吸引される。   The three-dimensional modeling apparatus 1 models a three-dimensional modeled object while gradually lowering the lifting / lowering stage 9 from the upper part of the lifting / lowering range. The elevating stage 9 includes an upper stage and a lower stage (not shown). The upper stage and the lower stage are plate members having substantially the same shape, and are arranged horizontally. Each of the upper stage and the lower stage includes a plurality of holes (see FIG. 1) penetrating in the thickness direction. The three-dimensional modeling apparatus 1 arranges the position of the hole of the upper stage and the position of the hole of the lower stage so as not to overlap in plan view during modeling. In the state where the elevating stage 9 is stationary, the powder is deposited on the stage surface 9A. The three-dimensional modeling apparatus 1 arranges the position of the hole of the upper stage and the position of the hole of the lower stage in accordance with the overlapping position in plan view after modeling. The uncured powder that has not solidified in the formation of the modeling layer falls down in the recess 32 through the holes of the upper stage and the lower stage. The uncured powder accumulated in the recess 32 is sucked into the suction part 13 (see FIG. 1) through the suction hose 10.

粉体供給器１４は、造形台６の上面よりも上方の位置に、支持部３５，３６に支持されて固定される。粉体供給器１４は、上部の収容部１５内に粉体を収容するケースである。粉体供給器１４の形状は、上下方向および左右方向に長く延び、前後方向に短い直方体形状である。粉体供給器１４の左右方向の長さは、ステージ部８の昇降ステージ９の左右方向の長さと略同じである。なお、粉体供給器１４の左右方向の長さは、昇降ステージ９の左右方向の長さより長くてもよい。収容部１５に収容される粉体は、例えば周知の石膏粉体である。石膏は焼石膏とすることが好ましい。また、粉体の粒子径は１０μｍ〜５００μｍとすることが好ましい。粉体供給器１４は、収容部１５の下部に、供給機構１６を備える。供給機構１６は、内部に粉体供給モータ４１（図４参照）を備える。粉体供給モータ４１は、供給機構１６の下部開口に設けられるシャッター（図示略）を開閉する。供給機構１６は、造形時、所定時間シャッターを開放して被供給面１２Ａ上に所定量の粉体を供給する。   The powder feeder 14 is supported and fixed by the support portions 35 and 36 at a position above the upper surface of the modeling table 6. The powder supply unit 14 is a case for storing powder in the upper storage unit 15. The shape of the powder feeder 14 is a rectangular parallelepiped shape that extends long in the up-down direction and the left-right direction and is short in the front-rear direction. The length in the left-right direction of the powder feeder 14 is substantially the same as the length in the left-right direction of the elevating stage 9 of the stage unit 8. The length in the left-right direction of the powder feeder 14 may be longer than the length in the left-right direction of the lifting stage 9. The powder accommodated in the accommodating part 15 is a well-known gypsum powder, for example. The gypsum is preferably calcined gypsum. The particle diameter of the powder is preferably 10 μm to 500 μm. The powder supply device 14 includes a supply mechanism 16 at the lower portion of the housing portion 15. The supply mechanism 16 includes a powder supply motor 41 (see FIG. 4) inside. The powder supply motor 41 opens and closes a shutter (not shown) provided in the lower opening of the supply mechanism 16. The supply mechanism 16 supplies a predetermined amount of powder onto the supply surface 12A by opening the shutter for a predetermined time during modeling.

均しローラ２８は、被供給部１２の被供給面１２Ａに供給された粉体をステージ部８に移動し、昇降ステージ９のステージ面９Ａ上で平坦化して、粉体層を形成する。均しローラ２８は、粉体供給器１４の後側に配置され、ステージ面９Ａと平行な状態（つまり、水平な状態）で、造形台６の移動方向（前後方向）と交差する方向（左右方向）に延びる。均しローラ２８の回転軸（図示略）は、左右の支持部３５，３６間に架け渡される。均しローラ２８は、回転軸の周囲を覆う外周面２８Ａを有する。外周面２８Ａは、造形台６と均しローラ２８との相対的な位置関係に応じ、少なくとも、被供給部１２の被供給面１２Ａ、ステージ部８のステージ面９Ａ、回収部１１の上面のいずれか１つに対向する。均しローラ２８の回転軸は、支持部３５内に設けられるローラ回転モータ４５（図４参照）に接続される。   The leveling roller 28 moves the powder supplied to the supplied surface 12A of the supplied portion 12 to the stage portion 8 and flattens it on the stage surface 9A of the elevating stage 9 to form a powder layer. The leveling roller 28 is disposed on the rear side of the powder feeder 14 and is parallel to the stage surface 9A (that is, in a horizontal state) and intersects the moving direction (front-rear direction) of the modeling table 6 (left and right). Direction). The rotation shaft (not shown) of the leveling roller 28 is bridged between the left and right support portions 35 and 36. The leveling roller 28 has an outer peripheral surface 28A that covers the periphery of the rotating shaft. The outer peripheral surface 28 </ b> A is at least one of the supplied surface 12 </ b> A of the supplied portion 12, the stage surface 9 </ b> A of the stage portion 8, and the upper surface of the collecting portion 11 depending on the relative positional relationship between the modeling table 6 and the leveling roller 28. One or the other. The rotation shaft of the leveling roller 28 is connected to a roller rotation motor 45 (see FIG. 4) provided in the support portion 35.

ローラ回転モータ４５は、例えば公知のステッピングモータである。後述する立体造形処理の実行において、立体造形装置１のＣＰＵ５０（図４参照）は、ローラ回転モータ４５の駆動制御によって、均しローラ２８の回転速度を制御する。ローラ回転モータ４５は、粉体層を形成する場合に、均しローラ２８の回転軸を、左側面視、反時計回りの方向に回転する。粉体層を形成する場合、立体造形装置１は、粉体供給器１４から被供給面１２Ａ上に粉体を供給した後、均しローラ２８を回転させながら、造形台６を前方から後方へ移動する。均しローラ２８は造形台６に対して相対的に前方へ移動し、粉体を被供給部１２からステージ部８に運んで昇降ステージ９のステージ面９Ａ上で平坦化する。粉体層の形成後、均しローラ２８は、造形台６の後方への移動によって、余剰粉体をステージ部８から回収部１１に運び、粉体落下部１１Ａ内に落下する。   The roller rotation motor 45 is a known stepping motor, for example. In the execution of the three-dimensional modeling process described later, the CPU 50 (see FIG. 4) of the three-dimensional modeling apparatus 1 controls the rotation speed of the leveling roller 28 by driving control of the roller rotation motor 45. The roller rotation motor 45 rotates the rotation shaft of the leveling roller 28 in the counterclockwise direction when viewed from the left side when forming the powder layer. When forming the powder layer, the three-dimensional modeling apparatus 1 supplies the powder from the powder supplier 14 onto the supply surface 12A, and then moves the modeling table 6 from the front to the rear while rotating the leveling roller 28. Moving. The leveling roller 28 moves relatively forward with respect to the modeling table 6, carries the powder from the supplied part 12 to the stage part 8, and flattens on the stage surface 9 </ b> A of the elevating stage 9. After the formation of the powder layer, the leveling roller 28 carries the surplus powder from the stage unit 8 to the collection unit 11 by the backward movement of the modeling table 6 and drops into the powder dropping unit 11A.

立体造形装置１は、造形台６の上方、且つ粉体供給器１４の前方に、ステージ面９Ａと平行（水平）な状態で、造形台６が移動する前後方向と交差する左右方向に延びるガイドレール２３を備える。ガイドレール２３は、支持部３５，３６間に掛け渡される。吐出ヘッド４２は、ガイドレール２３に取り付けられ、ガイドレール２３に沿って左右方向に移動する。立体造形装置１は、ガイドレール２３の後方に、ガイドレール２３に沿って延びるキャリッジベルト２４と、支持部３５内に、吐出ヘッド４２を移動させるためのヘッド移動モータ４４（図４参照）を備える。ヘッド移動モータ４４はキャリッジベルト２４を回動し、吐出ヘッド４２を左右方向に移動する。吐出ヘッド４２は、ステージ面９Ａに対して相対的に前後方向および左右方向へ移動する。   The three-dimensional modeling apparatus 1 is a guide extending in the left-right direction intersecting the front-rear direction in which the modeling table 6 moves in a state parallel (horizontal) to the stage surface 9A above the modeling table 6 and in front of the powder supplier 14. Rails 23 are provided. The guide rail 23 is stretched between the support portions 35 and 36. The discharge head 42 is attached to the guide rail 23 and moves in the left-right direction along the guide rail 23. The three-dimensional modeling apparatus 1 includes a carriage belt 24 extending along the guide rail 23 and a head moving motor 44 (see FIG. 4) for moving the discharge head 42 in the support portion 35 behind the guide rail 23. . The head moving motor 44 rotates the carriage belt 24 and moves the ejection head 42 in the left-right direction. The ejection head 42 moves in the front-rear direction and the left-right direction relative to the stage surface 9A.

吐出ヘッド４２は、昇降ステージ９のステージ面９Ａ上に形成された粉体層に、造形液（無色造形液およびカラー造形液）を吐出する。吐出ヘッド４２は例えばピエゾ方式で造形液を下方に吐出可能なインクジェットヘッドである。粉体層は、吐出ヘッド４２が吐出する造形液と混合することによって固化する。カラー造形液は、無色造形液をあらかじめインクで着色した造形液であり、粉体層を固化し、且つ着色できる。なお無色造形液は、カラー造形液よりも粉体層を良好に固化させることができる。   The discharge head 42 discharges the modeling liquid (colorless modeling liquid and color modeling liquid) onto the powder layer formed on the stage surface 9A of the elevating stage 9. The discharge head 42 is an inkjet head that can discharge the modeling liquid downward by, for example, a piezo method. The powder layer is solidified by mixing with the modeling liquid discharged from the discharge head 42. The color modeling liquid is a modeling liquid obtained by previously coloring a colorless modeling liquid with ink, and can solidify and color the powder layer. The colorless modeling liquid can solidify the powder layer better than the color modeling liquid.

吐出ヘッド４２は、下面に、造形液を吐出する所定数のノズルを各色ごとに前後方向に沿って並べた複数のノズル列（図示略）を有する。複数のノズル列は、それぞれ、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）およびブラック（Ｋ）に着色したカラー造形液と、無色造形液を吐出する。なお、吐出ヘッド４２は、単色の造形液を吐出するノズル列を１列以上有する構成であってもよい。立体造形装置１は、支持部３６内上部に、造形液を貯蔵するタンク３１（図１参照）を備える。タンク３１は、複数のチューブ（Ｃ，Ｍ，Ｙ，Ｋ各色のカラー造形液と無色造形液を輸送する５本のチューブ）からなる接続管（図示略）で吐出ヘッド４２に接続し、接続管を通じて吐出ヘッド４２に造形液を供給する。造形時、吐出ヘッド４２は、均しローラ２８が平坦化した粉体層の上面に、造形液を吐出する。本実施形態の吐出ヘッド４２は、走査方向（左右方向）に移動しながら造形液を吐出し、ノズル列の長さ（ノズル数に対応する長さ）分、搬送方向（前後方向）に移動して、走査方向に移動しながらの吐出を繰り返す、いわゆる走査型のインクジェットヘッドである。   The discharge head 42 has a plurality of nozzle rows (not shown) in which a predetermined number of nozzles that discharge the modeling liquid are arranged along the front-rear direction for each color on the lower surface. Each of the plurality of nozzle arrays ejects a color modeling liquid colored cyan (C), magenta (M), yellow (Y), and black (K), and a colorless modeling liquid. The ejection head 42 may have a configuration including one or more nozzle rows that eject a monochromatic modeling liquid. The three-dimensional modeling apparatus 1 includes a tank 31 (see FIG. 1) that stores a modeling liquid in the upper part of the support portion 36. The tank 31 is connected to the discharge head 42 by a connecting pipe (not shown) composed of a plurality of tubes (five tubes for transporting the color modeling liquid of each color of C, M, Y, and K and the colorless modeling liquid). Then, the modeling liquid is supplied to the ejection head 42. At the time of modeling, the discharge head 42 discharges the modeling liquid onto the upper surface of the powder layer flattened by the leveling roller 28. The ejection head 42 of the present embodiment ejects the modeling liquid while moving in the scanning direction (left-right direction), and moves in the transport direction (front-rear direction) by the length of the nozzle row (length corresponding to the number of nozzles). Thus, it is a so-called scanning ink jet head that repeats ejection while moving in the scanning direction.

次に、図４を参照し、立体造形装置１の電気的な構成について説明する。立体造形装置１は、立体造形装置１の制御を司るＣＰＵ５０を備える。ＣＰＵ５０は、バス５９を介し、ＲＡＭ５１、ＲＯＭ５２、操作パネル５３、フォトセンサ５４、外部通信インターフェイス（以下、「Ｉ／Ｆ」と略す。）５５、モータ駆動部６１，６３，６４，６５，６６、およびヘッド駆動部６２と電気的に接続する。ＲＡＭ５１は、ＰＣ１００から受信した造形データ等の各種データを一時的に記憶する。ＲＯＭ５２は、立体造形装置１の動作を制御するための制御プログラムおよび初期値等を記憶する。   Next, the electrical configuration of the three-dimensional modeling apparatus 1 will be described with reference to FIG. The three-dimensional modeling apparatus 1 includes a CPU 50 that controls the three-dimensional modeling apparatus 1. The CPU 50 is connected to a RAM 51, a ROM 52, an operation panel 53, a photo sensor 54, an external communication interface (hereinafter abbreviated as “I / F”) 55, motor driving units 61, 63, 64, 65, 66, via a bus 59. In addition, the head drive unit 62 is electrically connected. The RAM 51 temporarily stores various data such as modeling data received from the PC 100. The ROM 52 stores a control program and initial values for controlling the operation of the three-dimensional modeling apparatus 1.

操作パネル５３は、作業者からの操作入力を入力部が受け付け、作業者への指示等を表示部が表示する。フォトセンサ５４は、前述したように、造形台６の前後方向への移動に応じ、造形台６の上面右縁部に設けられた第一切欠部６Ａと第二切欠部６Ｂを検出する。外部通信Ｉ／Ｆ５５は、立体造形装置１をＰＣ１００等の外部機器に電気的に接続する。なお、立体造形装置１は、ＵＳＢインターフェイス、インターネット等を介し、他のデバイス（例えば、ＵＳＢメモリ、サーバ等）から各種データを取得することも可能である。モータ駆動部６１，６３〜６６は、ＣＰＵ５０の制御に従い、それぞれ、粉体供給モータ４１、台移動モータ４３、ヘッド移動モータ４４、ローラ回転モータ４５、ステージ昇降モータ４６の動作を制御する。ヘッド駆動部６２は吐出ヘッド４２に電気的に接続し、各吐出チャンネルに設けられた圧電素子を駆動して、各ノズルから造形液を吐出する。   In the operation panel 53, the input unit receives an operation input from the worker, and the display unit displays an instruction to the worker. As described above, the photosensor 54 detects the first notch 6 </ b> A and the second notch 6 </ b> B provided at the upper right edge of the modeling table 6 in accordance with the movement of the modeling table 6 in the front-rear direction. The external communication I / F 55 electrically connects the three-dimensional modeling apparatus 1 to an external device such as the PC 100. Note that the three-dimensional modeling apparatus 1 can also acquire various data from other devices (for example, a USB memory, a server, etc.) via a USB interface, the Internet, or the like. The motor driving units 61 and 63 to 66 control the operations of the powder supply motor 41, the table moving motor 43, the head moving motor 44, the roller rotating motor 45, and the stage lifting / lowering motor 46, respectively, according to the control of the CPU 50. The head driving unit 62 is electrically connected to the ejection head 42 and drives a piezoelectric element provided in each ejection channel to eject the modeling liquid from each nozzle.

このような構成を有する本実施形態の立体造形装置１は、概略、以下のように立体造形物を造形する。立体造形装置１のＣＰＵ５０は、立体造形処理を実行し、フォトセンサ５４の検出結果に基づいて、造形台６と均しローラ２８の相対的な位置を判断し、位置に応じた制御を行う。ＣＰＵ５０は、粉体供給器１４の供給機構１６が有する粉体供給モータ４１の駆動を制御し、収容部１５内の粉体を被供給部１２の被供給面１２Ａ上に所定量供給する。ＣＰＵ５０は、ステージ昇降モータ４６の駆動を制御し、昇降ステージ９を造形層１層分の厚み分下降させる。ＣＰＵ５０は、台移動モータ４３の駆動を制御し、均しローラ２８を造形台６に対して相対的に前方へ移動させる。なお、以下では、便宜上、均しローラ２８が造形台６に対して相対的に前方へ移動する向き、すなわち造形台６が均しローラ２８に対して後方へ移動する向きを順方向とする。また、均しローラ２８が造形台６に対して相対的に後方へ移動する向き、すなわち造形台６が均しローラ２８に対して前方へ移動する向きを逆方向とする。均しローラ２８は、被供給面１２Ａ上の粉体を昇降ステージ９上に運んで均し、粉体層を形成する。ＣＰＵ５０は、粉体層の形成後、余剰粉体を回収部１１の粉体落下部１１Ａ内に落とし、均しローラ２８を造形台６に対して相対的に後方へ移動させる。ＣＰＵ５０は、吐出ヘッド４２を造形台６に対して相対的に前方へ移動させ、吐出ヘッド４２の駆動を制御して、粉体層に造形液を吐出させる。粉体層で造形液が着滴した部分は固化して造形層を形成し、着滴しなかった部分は固化せずに未硬化粉体として残る。ＣＰＵ５０は、以上の動作を繰り返すことによって、造形層を下層から上層へ向けて１層ずつ形成し、造形層を積層した立体造形物を造形する。   The three-dimensional model | molding apparatus 1 of this embodiment which has such a structure models a three-dimensional molded item roughly as follows. The CPU 50 of the three-dimensional modeling apparatus 1 executes a three-dimensional modeling process, determines the relative positions of the modeling table 6 and the leveling roller 28 based on the detection result of the photosensor 54, and performs control according to the position. The CPU 50 controls driving of the powder supply motor 41 included in the supply mechanism 16 of the powder supplier 14 and supplies a predetermined amount of the powder in the storage unit 15 onto the supply surface 12A of the supply unit 12. The CPU 50 controls the drive of the stage elevating motor 46 to lower the elevating stage 9 by a thickness corresponding to one modeling layer. The CPU 50 controls the drive of the table moving motor 43 to move the leveling roller 28 forward relative to the modeling table 6. In the following, for the sake of convenience, the direction in which the leveling roller 28 moves forward relative to the modeling table 6, that is, the direction in which the modeling table 6 moves rearward with respect to the leveling roller 28 is defined as the forward direction. Further, the direction in which the leveling roller 28 moves rearward relative to the modeling table 6, that is, the direction in which the modeling table 6 moves forward with respect to the leveling roller 28, is the reverse direction. The leveling roller 28 carries the powder on the surface to be supplied 12A onto the elevating stage 9 and leveles it to form a powder layer. After the formation of the powder layer, the CPU 50 drops excess powder into the powder dropping unit 11A of the collection unit 11 and moves the leveling roller 28 backward relative to the modeling table 6. The CPU 50 moves the discharge head 42 forward relative to the modeling table 6 and controls the driving of the discharge head 42 to discharge the modeling liquid onto the powder layer. The portion where the modeling liquid is deposited on the powder layer is solidified to form a modeling layer, and the portion where the modeling liquid is not deposited is not solidified and remains as an uncured powder. CPU50 repeats the above operation | movement, forms a modeling layer one layer at a time from a lower layer to an upper layer, and models the three-dimensional molded object which laminated | stacked the modeling layer.

立体造形処理において、ＣＰＵ５０は、前述したように、フォトセンサ５４の検出結果に基づいて、造形台６に対する均しローラ２８の相対的な位置を制御する。さらにＣＰＵ５０は、造形台６に対する均しローラ２８の相対的な位置に応じて、均しローラ２８の回転速度を制御する。まず、均しローラ２８の回転速度の制御について、以下に説明する。   In the three-dimensional modeling process, as described above, the CPU 50 controls the relative position of the leveling roller 28 with respect to the modeling table 6 based on the detection result of the photosensor 54. Further, the CPU 50 controls the rotation speed of the leveling roller 28 according to the relative position of the leveling roller 28 with respect to the modeling table 6. First, control of the rotational speed of the leveling roller 28 will be described below.

ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がステージ面９Ａ上に位置し、粉体層を形成するときに、均しローラ２８の回転速度を第一回転速度に制御する。本実施形態において、均しローラ２８の第一回転速度は、例えば、２０００ｒｐｍである。均しローラ２８は、粉体を均す場合に、回転しながら粉体を均すことによって、粉体が崩れるときの応力すなわち剪断応力を下げることができる。均しローラ２８は、剪断応力を下げることによって、均した粉体層よりも下層に形成した粉体層において造形された造形層を、移動方向に引きずったりする「引きずり」や、引き延ばしたりする「膨張」の発生を、抑制することができる。均しローラ２８の第一回転速度は、剪断応力が、引きずり、膨張が確実に発生しない状態になるのに十分な回転速度である。   The CPU 50 controls the rotation speed of the leveling roller 28 to the first rotation speed when the leveling roller 28 is positioned on the stage surface 9A and forms a powder layer. In the present embodiment, the first rotation speed of the leveling roller 28 is, for example, 2000 rpm. When leveling the powder, the leveling roller 28 can reduce the stress when the powder collapses, that is, the shear stress, by leveling the powder while rotating. The leveling roller 28 lowers the shear stress to “drag” or stretch the modeling layer formed in the powder layer formed below the leveled powder layer in the moving direction. Occurrence of “expansion” can be suppressed. The first rotation speed of the leveling roller 28 is a rotation speed sufficient for the shear stress to be dragged and to ensure that expansion does not occur.

ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が被供給面１２Ａ上に位置し、粉体を昇降ステージ９上に運ぶときに、均しローラ２８の回転速度を第二回転速度に制御する。第二回転速度は、第一回転速度以下の遅い速度である。均しローラ２８の回転速度が遅くなると、粉体は、剪断応力が増加するが、回転によって巻き上げられ難くなる。均しローラ２８は、ステージ部８では、粉体層の厚み分、昇降ステージ９を下降させた凹部３２内で粉体を均す。しかし、被供給部１２では、均しローラ２８は、上下方向の位置がステージ部８の上面と同じ高さに位置する被供給面１２Ａ上で、粉体層１層分の粉体を運搬する。故に、均しローラ２８は、第一回転速度以下の遅い速度である第二回転速度で回転し、粉体を運搬することで、粉体の巻き上げを防止する。なお、第二回転速度は、第一回転速度以下の速度であり、回転速度が加速する過渡期の速度も含まれる。第二回転速度は、ゼロであってもよいし、第一回転速度以下の一定速度であってもよい。   The CPU 50 controls the rotation speed of the leveling roller 28 to the second rotation speed when the leveling roller 28 is positioned on the supply surface 12A and the powder is conveyed onto the lifting stage 9. The second rotation speed is a slow speed equal to or lower than the first rotation speed. When the rotation speed of the leveling roller 28 is slow, the shear stress of the powder increases, but it becomes difficult to be wound up by rotation. In the stage unit 8, the leveling roller 28 levels the powder in the recess 32 where the lifting stage 9 is lowered by the thickness of the powder layer. However, in the supplied portion 12, the leveling roller 28 conveys powder for one powder layer on the supplied surface 12 </ b> A whose vertical position is at the same height as the upper surface of the stage portion 8. . Therefore, the leveling roller 28 rotates at a second rotation speed, which is a lower speed than the first rotation speed, and conveys the powder, thereby preventing the powder from being rolled up. The second rotational speed is a speed equal to or lower than the first rotational speed, and includes a transitional speed at which the rotational speed is accelerated. The second rotation speed may be zero or a constant speed equal to or lower than the first rotation speed.

ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が回収部１１の上面上に位置し、粉体を粉体落下部１１Ａに運ぶときに、均しローラ２８の回転速度を第三回転速度に制御する。第三回転速度は、第一回転速度以下の遅い速度である。第二回転速度が第一回転速度よりも遅い速度である場合、第三回転速度は、第二回転速度より速い速度であってもよい。上記同様、回収部１１において、均しローラ２８は、上下方向の位置がステージ部８の上面と同じ高さに位置する上面上で、余剰粉体を運搬する。故に、均しローラ２８は、第一回転速度以下の遅い速度である第三回転速度で回転し、粉体を運搬することで、粉体の巻き上げを防止する。なお、第三回転速度は、第一回転速度以下の速度であり、回転速度が減速する過渡期の速度も含まれる。第三回転速度は、ゼロであってもよいし、第一回転速度以下の一定速度であってもよい。   The CPU 50 controls the rotation speed of the leveling roller 28 to the third rotation speed when the leveling roller 28 is positioned on the upper surface of the collection unit 11 and conveys the powder to the powder dropping unit 11A. The third rotation speed is a slow speed equal to or lower than the first rotation speed. When the second rotation speed is slower than the first rotation speed, the third rotation speed may be faster than the second rotation speed. Similarly to the above, in the collection unit 11, the leveling roller 28 conveys surplus powder on the upper surface where the vertical position is at the same height as the upper surface of the stage unit 8. Therefore, the leveling roller 28 rotates at a third rotation speed, which is a lower speed than the first rotation speed, and conveys the powder, thereby preventing the powder from being rolled up. Note that the third rotational speed is a speed equal to or lower than the first rotational speed, and includes a transitional speed at which the rotational speed is reduced. The third rotation speed may be zero or a constant speed equal to or lower than the first rotation speed.

ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がステージ面９Ａ上に位置し、基礎層を形成するときに、均しローラ２８の回転速度を第四回転速度に制御する。第四回転速度は、第一回転速度よりも遅い速度である。基礎層（いわゆるフィルベッド）は、造形層の造形対象である粉体層よりも下層に形成される粉体の層である。したがって、基礎層を形成するとき、造形層はまだ造形されておらず、引きずり・膨張が発生しない。故に、均しローラ２８は、第一回転速度よりも遅い速度の第四回転速度で回転し、粉体を均すことで、粉体の巻き上げを防止する。本実施形態において、ＣＰＵ５０は、第四回転速度をゼロに設定する。もちろん、第四回転速度はゼロでなくてもよい。なお、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の回転速度をゼロにする場合、ローラ回転モータ４５の出力軸の回転を励磁固定する制御を行う。   The CPU 50 controls the rotational speed of the leveling roller 28 to the fourth rotational speed when the leveling roller 28 is positioned on the stage surface 9A and forms the base layer. The fourth rotation speed is a speed slower than the first rotation speed. A base layer (a so-called fill bed) is a layer of powder formed in a lower layer than a powder layer that is a modeling target of the modeling layer. Therefore, when forming the base layer, the modeling layer is not yet modeled, and dragging and expansion do not occur. Therefore, the leveling roller 28 rotates at a fourth rotational speed, which is lower than the first rotational speed, and smoothes the powder to prevent the powder from being rolled up. In the present embodiment, the CPU 50 sets the fourth rotation speed to zero. Of course, the fourth rotation speed may not be zero. The CPU 50 performs control for exciting and fixing the rotation of the output shaft of the roller rotation motor 45 when the rotation speed of the leveling roller 28 is zero.

なお、立体造形装置１は、以下の理由から、基礎層を形成する。ステージ面９Ａ上に直接厚みの薄い粉体層を形成する場合、粉体を均しローラ２８で広げても、粉体がステージ面９Ａ上で滑り、斑状に広がったり、均一な厚みを得られなかったりする場合がある。故に、立体造形装置１は、基礎層として、造形層の形成対象である粉体層よりも厚みの厚い粉体層を最下層に形成し、均一且つ平坦に広がった粉体層を確保する。立体造形装置１は、基礎層を形成することで粉体層をステージ面９Ａ上に直接形成せず、基礎層上に形成できるので、均一な厚みで滑らかに広がった粉体層を得ることができる。また、立体造形装置１は、基礎層を形成することで、１層目の造形層を形成する際に粉体層に吐出した造形液が、ステージ面９Ａに付着することを防ぐことができる。   In addition, the three-dimensional modeling apparatus 1 forms a base layer from the following reasons. When a thin powder layer is directly formed on the stage surface 9A, even if the powder is spread by the leveling roller 28, the powder slides on the stage surface 9A and spreads in spots, or a uniform thickness can be obtained. There may be no. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 forms a powder layer that is thicker than the powder layer on which the modeling layer is to be formed as the base layer, and ensures a powder layer that is spread evenly and flatly. The three-dimensional modeling apparatus 1 can form a powder layer on the base layer without forming the powder layer directly on the stage surface 9A by forming the base layer. it can. Moreover, the three-dimensional modeling apparatus 1 can prevent the modeling liquid discharged to the powder layer when the first modeling layer is formed from adhering to the stage surface 9A by forming the base layer.

次に、均しローラ２８の相対的な位置の制御について、以下に説明する。立体造形処理において、ＣＰＵ５０は、フォトセンサ５４が第一切欠部６Ａおよび第二切欠部６Ｂを検出した結果に基づいて、造形台６に対する均しローラ２８の相対的な位置を制御する。図７、図８に示すように、フォトセンサ５４が第一切欠部６Ａを検出したとき、均しローラ２８は、造形台６に対してＰ１に位置する。Ｐ１は、均しローラ２８が被供給面１２Ａ上にあり、且つ粉体供給器１４が被供給面１２Ａ上に供給した所定量の粉体の山に均しローラ２８の外周面２８Ａが後方側から接触または近接する位置である。図９、図１０に示すように、フォトセンサ５４が第二切欠部６Ｂを検出したとき、均しローラ２８は、造形台６に対してＰ４に位置する。Ｐ４は、回転軸がステージ部８と回収部１１の境目にある場合の均しローラ２８の位置である。   Next, control of the relative position of the leveling roller 28 will be described below. In the three-dimensional modeling process, the CPU 50 controls the relative position of the leveling roller 28 with respect to the modeling table 6 based on the result of the photosensor 54 detecting the first notch 6A and the second notch 6B. As shown in FIGS. 7 and 8, when the photosensor 54 detects the first notch 6 </ b> A, the leveling roller 28 is positioned at P <b> 1 with respect to the modeling table 6. P1 indicates that the leveling roller 28 is on the surface to be supplied 12A, and the powder roller 14 is on the back side of the outer peripheral surface 28A of the leveling roller 28 in a predetermined amount of powder supplied to the surface 12A. It is a position that touches or comes close to As shown in FIGS. 9 and 10, when the photosensor 54 detects the second notch 6 </ b> B, the leveling roller 28 is positioned at P <b> 4 with respect to the modeling table 6. P4 is the position of the leveling roller 28 when the rotation axis is at the boundary between the stage unit 8 and the collection unit 11.

ＣＰＵ５０は、Ｐ１とＰ４の位置を基準に、Ｐ０，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７の位置を決定する。図２、図３に示すように、Ｐ０は、均しローラ２８が被供給面１２Ａ上にあり、且つ粉体供給器１４が被供給面１２Ａ上に粉体を供給する位置よりも後方側へ所定距離ずれた位置である。Ｐ０は、立体造形装置１が、造形台６の前後方向への移動における原点として規定する位置であり、いわゆるホームポジションである。例えば、ステージ部８上の均しローラ２８をＰ０に戻す場合、ＣＰＵ５０は、ステージ部８を逆方向に移動させる。ＣＰＵ５０は、フォトセンサ５４の検出結果に基づき均しローラ２８がＰ１に位置すると判断したら、Ｐ０，Ｐ１間の距離に対応する台移動モータ４３の回転角度に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加し、Ｐ０で台移動モータ４３を停止する。   The CPU 50 determines the positions of P0, P2, P3, P5, P6, and P7 based on the positions of P1 and P4. As shown in FIGS. 2 and 3, P0 indicates that the leveling roller 28 is on the surface to be supplied 12A and the position where the powder supplier 14 supplies the powder on the surface to be supplied 12A. The position is shifted by a predetermined distance. P0 is a position that the three-dimensional modeling apparatus 1 defines as the origin in the movement of the modeling table 6 in the front-rear direction, and is a so-called home position. For example, when returning the leveling roller 28 on the stage unit 8 to P0, the CPU 50 moves the stage unit 8 in the reverse direction. When the CPU 50 determines that the leveling roller 28 is positioned at P1 based on the detection result of the photosensor 54, the CPU 50 moves the driving voltage with the number of pulses corresponding to the rotation angle of the table moving motor 43 corresponding to the distance between P0 and P1. It is applied to the motor 43, and the table moving motor 43 is stopped at P0.

図３に示すように、Ｐ２は、回転軸が被供給部１２とステージ部８の境目にある場合の均しローラ２８の位置である。Ｐ３は、Ｐ１とＰ２の間の位置であり、後述する立体造形処理において、ＣＰＵ５０が均しローラ２８の回転駆動を開始する所定の位置である。Ｐ３の位置は、造形台６の順方向への移動時に、均しローラ２８の第二回転速度（被供給部１２上での回転速度）がゼロから加速し始め、Ｐ２に到達するまでに第一回転速度になるのに十分な距離をＰ２との間に得られる位置である。Ｐ３の位置は、造形台６の移動速度に応じて予め設定されている。例えば、均しローラ２８の第二回転速度がゼロから第一回転速度に達するまでＸ秒かかり、造形台６の移動速度がＹｍｍ／秒である場合、Ｐ３は、Ｐ２よりもＸ×Ｙｍｍ以上後方の位置に設定される。移動速度Ｙは、例えば、５０ｍｍ／ｓｅｃである。Ｘは、例えば、１秒である。   As shown in FIG. 3, P <b> 2 is the position of the leveling roller 28 when the rotation axis is at the boundary between the supplied part 12 and the stage part 8. P <b> 3 is a position between P <b> 1 and P <b> 2, and is a predetermined position at which the CPU 50 starts to rotate the leveling roller 28 in the three-dimensional modeling process described later. The position of P3 is the second until the second rotational speed of the leveling roller 28 (the rotational speed on the supplied part 12) starts to accelerate from zero and reaches P2 when the modeling table 6 moves in the forward direction. This is a position where a sufficient distance can be obtained between P2 and one rotation speed. The position of P3 is preset according to the moving speed of the modeling table 6. For example, when it takes X seconds for the second rotation speed of the leveling roller 28 to reach the first rotation speed from zero, and when the moving speed of the modeling table 6 is Ymm / second, P3 is more than X × Ymm behind P2. The position is set. The moving speed Y is, for example, 50 mm / sec. X is, for example, 1 second.

Ｐ５は、均しローラ２８が回収部１１の上面上にあり、且つ回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の後端にある場合の均しローラ２８の位置である。Ｐ６は、Ｐ４とＰ５の間の位置であり、後述する立体造形処理において、ＣＰＵ５０が均しローラ２８の回転駆動を停止し始める所定の位置である。Ｐ６の位置は、造形台６の順方向への移動時に、均しローラ２８の第三回転速度（回収部１１上での回転速度）が第一回転速度から減速し始め、Ｐ５に到達するまでにゼロになるのに十分な距離を得られる位置である。Ｐ６の位置は、均しローラ２８の第一回転速度と造形台６の移動速度に応じて予め設定されている。本実施形態において、Ｐ６は、Ｐ４と同じ位置に設定されている。なお、図３では、便宜上、Ｐ４の位置とＰ６の位置をずらして図示している。Ｐ７は、均しローラ２８が回収部１１の上面上にあり、且つ回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の前端にある場合の均しローラ２８の位置である。   P5 is the position of the leveling roller 28 when the leveling roller 28 is on the upper surface of the collection unit 11 and the rotation shaft is at the rear end of the opening of the powder dropping unit 11A. P <b> 6 is a position between P <b> 4 and P <b> 5, and is a predetermined position at which the CPU 50 starts to stop the rotational driving of the leveling roller 28 in the three-dimensional modeling process described later. The position of P6 is determined until the third rotation speed of the leveling roller 28 (rotation speed on the collection unit 11) starts to decelerate from the first rotation speed and reaches P5 when the modeling table 6 moves in the forward direction. This is a position where a sufficient distance to reach zero can be obtained. The position of P6 is preset according to the first rotation speed of the leveling roller 28 and the moving speed of the modeling table 6. In the present embodiment, P6 is set at the same position as P4. In FIG. 3, for the sake of convenience, the positions of P4 and P6 are shifted. P7 is the position of the leveling roller 28 when the leveling roller 28 is on the upper surface of the collection unit 11 and the rotation shaft is at the front end of the opening of the powder dropping unit 11A.

図５、図６を参照し、立体造形装置１のＣＰＵ５０が実行する立体造形処理について、図２、図３および図７〜図１６を参照しながら説明する。立体造形処理は、ＰＣ１００から造形データを受信した場合に、造形データをＲＡＭ５１に記憶し、ＲＯＭ５２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５０が読み出して実行することによって、開始される。なお、後述するが、立体造形装置１は、立体造形処理を終了するときに均しローラ２８をＰ０（ホームポジション）に戻す処理を行っている。故に、均しローラ２８は、立体造形処理の実行開始時にＰ０（図３参照）に位置する。なお、均しローラ２８がホームポジションにあるとき、吐出ヘッド４２はステージ部８上に位置する。   With reference to FIG. 5, FIG. 6, the three-dimensional modeling process which CPU50 of the three-dimensional modeling apparatus 1 performs is demonstrated, referring FIG. 2, FIG. 3 and FIGS. When the modeling data is received from the PC 100, the three-dimensional modeling process is started when the modeling data is stored in the RAM 51, and the program stored in the ROM 52 is read and executed by the CPU 50. As will be described later, the three-dimensional modeling apparatus 1 performs a process of returning the leveling roller 28 to P0 (home position) when the three-dimensional modeling process is finished. Therefore, the leveling roller 28 is located at P0 (see FIG. 3) at the start of execution of the three-dimensional modeling process. When the leveling roller 28 is at the home position, the discharge head 42 is positioned on the stage unit 8.

図５に示すように、ＣＰＵ５０は、まず、基礎層を形成するための前処理を行う（Ｓ１）。ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５１から造形データが含む基礎層の厚みの情報を読み出す。ＣＰＵ５０は、ステージ昇降モータ４６の駆動を制御して、昇降ステージ９のステージ面９Ａの位置を、基礎層の厚み情報に基づく大きさ分、ステージ部８の上面の位置から下方に下降させる。なお、粉体供給器１４の供給機構１６は、１回の粉体の供給において、造形層の形成対象である粉体層を１層分形成するのに必要な所定量の粉体を供給する。本実施形態において、基礎層の厚みは、造形層の形成対象である粉体層の厚みの整数倍に設定されている。立体造形装置１は、粉体層１層分に相当する所定量の粉体を繰り返し供給して均しローラ２８で均すことで、粉体層より厚みのある基礎層を形成する。このため、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が粉体を繰り返して均す回数を、層形成カウンタを用いて計数する。ＣＰＵ５０は、層形成カウンタの記憶領域を、ＲＡＭ５１に確保する。また、ＣＰＵ５０は、層形成カウンタが計数するカウント値の上限値（カウント上限値）を、基礎層の厚み情報に基づいて設定する。カウント上限値には、粉体層１層分に相当する所定量の粉体の層を重ねる回数が、基礎層の厚みに応じて設定される。例えば、粉体層１層の厚みが０．１ｍｍであり、基礎層の厚みを１．０ｍｍとした場合、ＣＰＵ５０は、層形成カウンタのカウント上限値を、１０に設定する。また、ＣＰＵ５０は、フォトセンサ５４が第一切欠部６Ａ、第二切欠部６Ｂを検出したときに加算する位置カウンタの記憶領域をＲＡＭ５１に確保する。位置カウンタのカウント上限値は、立体造形処理で進行中の処理内容に応じ、その都度設定される。さらに、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の回転が停止した状態に維持されるように、ローラ回転モータ４５の出力軸を励磁固定する。   As shown in FIG. 5, the CPU 50 first performs preprocessing for forming a base layer (S1). The CPU 50 reads information on the thickness of the base layer included in the modeling data from the RAM 51. The CPU 50 controls the drive of the stage elevating motor 46 to lower the position of the stage surface 9A of the elevating stage 9 downward from the position of the upper surface of the stage unit 8 by the size based on the thickness information of the base layer. The supply mechanism 16 of the powder supply device 14 supplies a predetermined amount of powder necessary for forming one layer of the powder layer that is the formation target of the modeling layer in one supply of the powder. . In the present embodiment, the thickness of the base layer is set to an integral multiple of the thickness of the powder layer that is the formation target of the modeling layer. The three-dimensional modeling apparatus 1 repeatedly supplies a predetermined amount of powder corresponding to one powder layer and leveles it with a leveling roller 28, thereby forming a base layer having a thickness greater than that of the powder layer. For this reason, the CPU 50 counts the number of times that the leveling roller 28 repeats the leveling of the powder using the layer formation counter. The CPU 50 secures a storage area for the layer formation counter in the RAM 51. Further, the CPU 50 sets the upper limit value (count upper limit value) of the count value counted by the layer formation counter based on the thickness information of the base layer. In the count upper limit, the number of times a predetermined amount of powder layers corresponding to one powder layer is stacked is set according to the thickness of the base layer. For example, when the thickness of one powder layer is 0.1 mm and the thickness of the base layer is 1.0 mm, the CPU 50 sets the count upper limit value of the layer formation counter to 10. Further, the CPU 50 secures in the RAM 51 a storage area for a position counter to be added when the photosensor 54 detects the first notch 6A and the second notch 6B. The count upper limit value of the position counter is set each time according to the processing contents in progress in the three-dimensional modeling process. Further, the CPU 50 excites and fixes the output shaft of the roller rotation motor 45 so that the rotation of the leveling roller 28 is stopped.

ＣＰＵ５０は、粉体供給モータ４１の駆動を制御し、被供給面１２Ａ上に所定量の粉体を供給する（Ｓ２）。ＣＰＵ５０は、台移動モータ４３の駆動を制御し、造形台６の順方向（相対的な後方）へ向けた移動を開始させる（Ｓ３）。このとき、ＣＰＵ５０は、フォトセンサ５４による第一切欠部６Ａ、第二切欠部６Ｂの検出回数を数える位置カウンタをリセットする。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ０からＰ１，Ｐ４を通過させてＰ７に移動させるため、位置カウンタのカウント上限値を２にセットする。ＣＰＵ５０は、層形成カウンタのカウント値が、基礎層の厚みに応じたカウント上限値（例えば１０）に達していなければ、基礎層（フィルベッド）の形成完了前と判断する（Ｓ５：ＮＯ）。ＣＰＵ５０は、位置カウンタの値が２でなければ処理を待機し（Ｓ６：ＮＯ）、造形台６の順方向への移動を継続する。   The CPU 50 controls the driving of the powder supply motor 41 to supply a predetermined amount of powder onto the supply surface 12A (S2). The CPU 50 controls the drive of the table moving motor 43 to start the movement of the modeling table 6 in the forward direction (relatively backward) (S3). At this time, the CPU 50 resets a position counter that counts the number of times the photo sensor 54 detects the first notch 6A and the second notch 6B. The CPU 50 sets the count upper limit value of the position counter to 2 in order to move the leveling roller 28 from P0 to P1 and P4 to P7. If the count value of the layer formation counter does not reach the count upper limit value (for example, 10) according to the thickness of the base layer, the CPU 50 determines that the base layer (fill bed) has not been formed (S5: NO). If the value of the position counter is not 2, the CPU 50 waits for processing (S6: NO) and continues to move the modeling table 6 in the forward direction.

図７、図８に示すように、均しローラ２８がＰ１に到達し、フォトセンサ５４が第一切欠部６Ａを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。位置カウンタの値が１なので、ＣＰＵ５０は造形台６の順方向への移動を継続する。均しローラ２８は、励磁固定された状態で被供給面１２Ａ上の粉体を押圧して昇降ステージ９に運ぶ。均しローラ２８は、Ｐ２を過ぎると粉体を凹部３２内に運び込み、第四回転速度で、ステージ面９Ａ上で押し広げて基礎層を形成する。ＣＰＵ５０は、基礎層形成時、均しローラ２８を励磁固定した状態に維持するので、第四回転速度はゼロである。   As shown in FIGS. 7 and 8, when the leveling roller 28 reaches P1 and the photosensor 54 detects the first missing portion 6A, the CPU 50 adds +1 to the position counter. Since the value of the position counter is 1, the CPU 50 continues to move the modeling table 6 in the forward direction. The leveling roller 28 presses the powder on the surface to be supplied 12 </ b> A in an excited and fixed state and conveys it to the lifting / lowering stage 9. The smoothing roller 28 carries the powder into the recess 32 after passing P2, and spreads it on the stage surface 9A at the fourth rotational speed to form a base layer. Since the CPU 50 maintains the leveling roller 28 in an excitation-fixed state when the base layer is formed, the fourth rotational speed is zero.

図９、図１０に示すように、均しローラ２８がＰ４に到達し、フォトセンサ５４が第二切欠部６Ｂを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。図５に示すように、位置カウンタの値は２となり（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ７に移動するため、Ｐ４，Ｐ７間の距離に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加する（Ｓ７）。均しローラ２８は、Ｐ４に到達する際に、基礎層の形成で余った余剰粉体を押圧して凹部３２内から回収部１１上に運び込む。均しローラ２８は、回収部１１上を移動し、余剰粉体を回収部１１上で運ぶ。均しローラ２８がＰ５に到達し、回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の後端に位置すると、余剰粉体は、粉体落下部１１Ａ内に落下し始める。ＣＰＵ５０は、造形台６の移動を継続する。均しローラ２８は、励磁固定された状態で、粉体落下部１１Ａ上を横切って移動する。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がＰ７に到達し、回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の前端に位置すると、造形台６の移動を停止する。   As shown in FIGS. 9 and 10, when the leveling roller 28 reaches P4 and the photo sensor 54 detects the second notch 6B, the CPU 50 adds +1 to the position counter. As shown in FIG. 5, the value of the position counter is 2 (S6: YES), and the CPU 50 moves the leveling roller 28 to P7, so that the drive voltage with the number of pulses corresponding to the distance between P4 and P7 is reduced. Application is made to the moving motor 43 (S7). When the leveling roller 28 reaches P <b> 4, the surplus powder remaining in the formation of the base layer is pressed and carried from the concave portion 32 onto the collecting portion 11. The leveling roller 28 moves on the collection unit 11 and carries excess powder on the collection unit 11. When the leveling roller 28 reaches P5 and the rotation shaft is positioned at the rear end of the opening of the powder dropping part 11A, the surplus powder starts to fall into the powder dropping part 11A. The CPU 50 continues to move the modeling table 6. The leveling roller 28 moves across the powder dropping part 11A while being excited and fixed. When the leveling roller 28 reaches P7 and the rotation shaft is positioned at the front end of the opening of the powder dropping unit 11A, the CPU 50 stops the movement of the modeling table 6.

ＣＰＵ５０は、位置カウンタをリセットする。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ７からＰ４，Ｐ１を通過させてＰ０に移動させるため、位置カウンタのカウント上限値を２にセットする。ＣＰＵ５０は、造形台６が逆方向（相対的な前方）へ向けて移動を開始するように、台移動モータ４３の駆動を制御する（Ｓ８）。上記同様、ＣＰＵ５０は、位置カウンタの値が２でなければ処理を待機し（Ｓ１０：ＮＯ）、造形台６の逆方向への移動を継続する。均しローラ２８がＰ４に到達してフォトセンサ５４が第二切欠部６Ｂを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。さらに、均しローラ２８がＰ１に到達してフォトセンサ５４が第一切欠部６Ａを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。位置カウンタの値が２になり（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ０に移動するため、Ｐ１，Ｐ０間の距離に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加する（Ｓ１１）。図２、図３に示すように、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がＰ０に到達すると、造形台６の移動を停止する。均しローラ２８は、ホームポジションに戻る。ＣＰＵ５０は、図５に示すＳ１１の処理において層形成カウンタのカウント値を＋１加算し、処理をＳ２に戻す。ＣＰＵ５０は、粉体の供給（Ｓ２）および造形台６の順方向への移動開始（Ｓ３）を制御し、層形成カウンタのカウント値がカウント上限値（例えば１０）に達していなければ（Ｓ５：ＮＯ）、上記同様、基礎層の形成を繰り返す（Ｓ２〜Ｓ１１）。   The CPU 50 resets the position counter. The CPU 50 sets the count upper limit value of the position counter to 2 in order to move the leveling roller 28 from P7 to P4 and P1 to P0. The CPU 50 controls the drive of the table moving motor 43 so that the modeling table 6 starts moving in the reverse direction (relatively forward) (S8). Similarly to the above, if the value of the position counter is not 2, the CPU 50 waits for processing (S10: NO) and continues to move the modeling table 6 in the reverse direction. When the leveling roller 28 reaches P4 and the photo sensor 54 detects the second notch 6B, the CPU 50 adds +1 to the position counter. Further, when the leveling roller 28 reaches P1 and the photo sensor 54 detects the first missing portion 6A, the CPU 50 adds +1 to the position counter. The value of the position counter becomes 2 (S10: YES), and the CPU 50 applies a driving voltage having the number of pulses corresponding to the distance between P1 and P0 to the table moving motor 43 in order to move the leveling roller 28 to P0. (S11). As shown in FIGS. 2 and 3, the CPU 50 stops the movement of the modeling table 6 when the leveling roller 28 reaches P0. The leveling roller 28 returns to the home position. The CPU 50 adds +1 to the count value of the layer formation counter in the process of S11 shown in FIG. 5, and returns the process to S2. The CPU 50 controls the supply of powder (S2) and the start of forward movement of the modeling table 6 (S3). If the count value of the layer formation counter does not reach the count upper limit value (for example, 10) (S5: NO), similarly to the above, the formation of the base layer is repeated (S2 to S11).

層形成カウンタのカウント値が基礎層の厚みに応じたカウント上限値に達した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０は、基礎層の形成を終了する。ＣＰＵ５０は、基礎層上に粉体層を形成するため、Ｓ３の処理で開始した造形台６の順方向への移動を継続する。ＣＰＵ５０は、台移動モータ４３に印加した駆動電圧のパルス数が、Ｐ０，Ｐ３間の距離に応じたパルス数未満であれば処理を待機し（Ｓ１２：ＮＯ）、造形台６の順方向への移動を継続する。図１１に示すように、均しローラ２８は、Ｐ１に到達すると、励磁固定によって回転が停止された状態で粉体を押圧し始め、昇降ステージ９へ向けて粉体を運ぶ。台移動モータ４３に印加される駆動電圧のパルス数がＰ０，Ｐ３間の距離に応じたパルス数になったとき、均しローラ２８はＰ３に到達する（Ｓ１２：ＹＥＳ）。図５に示すように、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の第二回転速度を第一回転速度に設定し、ローラ回転モータ４５の駆動を制御して、均しローラ２８の回転を開始する（Ｓ１３）。ＣＰＵ５０は、造形台６の順方向への移動を継続する。図１２に示すように、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８を、図中の矢印Ａに示すように、第二回転速度で回転させる。均しローラ２８が被供給部１２の被供給面１２Ａ上に位置するときの回転速度である第二回転速度は、均しローラ２８がＰ３に到達した時点ではゼロであるが、Ｐ３の位置から加速し始め、徐々に速くなる。第二回転速度は、均しローラ２８がＰ２に到達した時もしくはその前に、第一回転速度と等速になっている。すなわち、第二回転速度は第一回転速度以下の遅い速度である。   When the count value of the layer formation counter reaches the count upper limit value according to the thickness of the base layer (S5: YES), the CPU 50 ends the formation of the base layer. In order to form a powder layer on the base layer, the CPU 50 continues to move the modeling table 6 started in the process of S3 in the forward direction. If the number of pulses of the drive voltage applied to the table moving motor 43 is less than the number of pulses corresponding to the distance between P0 and P3, the CPU 50 waits for processing (S12: NO), and moves the modeling table 6 in the forward direction. Continue moving. As shown in FIG. 11, when the leveling roller 28 reaches P <b> 1, the leveling roller 28 starts to press the powder in a state where the rotation is stopped by the excitation fixation, and carries the powder toward the lifting stage 9. When the number of pulses of the driving voltage applied to the table moving motor 43 reaches the number of pulses corresponding to the distance between P0 and P3, the leveling roller 28 reaches P3 (S12: YES). As shown in FIG. 5, the CPU 50 sets the second rotation speed of the leveling roller 28 to the first rotation speed, controls the driving of the roller rotation motor 45, and starts the rotation of the leveling roller 28 (S13). ). The CPU 50 continues to move the modeling table 6 in the forward direction. As shown in FIG. 12, the CPU 50 rotates the leveling roller 28 at the second rotation speed as indicated by an arrow A in the drawing. The second rotational speed, which is the rotational speed when the leveling roller 28 is positioned on the supplied surface 12A of the supplied portion 12, is zero when the leveling roller 28 reaches P3, but from the position of P3. It starts to accelerate and gradually gets faster. The second rotational speed is equal to the first rotational speed when or before the leveling roller 28 reaches P2. That is, the second rotation speed is a slow speed that is lower than the first rotation speed.

図１３に示すように、均しローラ２８はＰ２に到達すると粉体を凹部３２内に運び込み、ステージ面９Ａ上で押し広げて粉体層を形成する。ＣＰＵ５０は、図中の矢印Ｂに示すように、均しローラ２８を被供給部１２からステージ部８を横切って回収部１１へ向けて相対的に移動させながら、図中の矢印Ｃに示すように、第一回転速度で回転させる。均しローラ２８は、第一回転速度で回転することによって、粉体を剪断しながら均す。   As shown in FIG. 13, when the leveling roller 28 reaches P <b> 2, the powder is carried into the recess 32 and is spread on the stage surface 9 </ b> A to form a powder layer. As shown by an arrow B in the figure, the CPU 50 moves the leveling roller 28 from the supplied part 12 across the stage part 8 toward the collecting part 11 as indicated by an arrow C in the figure. And rotate at the first rotation speed. The leveling roller 28 rotates at the first rotation speed to level the powder while shearing.

上記同様、均しローラ２８がＰ１，Ｐ４にそれぞれ到達したときに、ＣＰＵ５０は位置カウンタを加算する。ＣＰＵ５０は、位置カウンタの値が２でなければ処理を待機し（Ｓ１５：ＮＯ）、造形台６の順方向への移動を継続して粉体層を形成する。前述したように、本実施形態では、均しローラ２８が減速し始める位置として設定するＰ６の位置は、Ｐ４と同じ位置である。均しローラ２８がＰ６すなわちＰ４に到達し（図９、図１０参照）、位置カウンタの値が２となると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０は、ローラ回転モータ４５の駆動の停止を開始する（Ｓ１６）。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ７に移動するため、Ｐ４，Ｐ７間の距離に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加する（Ｓ１７）。図１４に示すように、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８を、図中の矢印Ｄに示すように、第三回転速度で回転させる。均しローラ２８が回収部１１の上面上に位置するときの回転速度である第三回転速度は、均しローラ２８がＰ４に到達した時点では第一回転速度と等速であるが、Ｐ６の位置から減速し始め、徐々に遅くなる。第三回転速度は、均しローラ２８がＰ５に到達した時もしくはその前に、ゼロになる。すなわち、第三回転速度は第一回転速度以下の遅い速度である。ＣＰＵ５０は、ローラ回転モータ４５の出力軸を励磁固定し、均しローラ２８の回転を停止した状態に維持する。均しローラ２８は、回収部１１上において、粉体層の形成で余った余剰粉体を運ぶ。均しローラ２８がＰ５に到達し、回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の後端に位置すると、余剰粉体は、粉体落下部１１Ａ内に落下し始める。ＣＰＵ５０は、造形台６の移動を継続する。均しローラ２８は、励磁固定された状態で、粉体落下部１１Ａ上を横切って移動する。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がＰ７に到達し、回転軸が粉体落下部１１Ａの開口の前端に位置すると、造形台６の移動を停止する。   As above, when the leveling roller 28 reaches P1 and P4, the CPU 50 adds a position counter. If the value of the position counter is not 2, the CPU 50 waits for processing (S15: NO), and continues to move the modeling table 6 in the forward direction to form a powder layer. As described above, in this embodiment, the position of P6 set as the position at which the leveling roller 28 begins to decelerate is the same position as P4. When the leveling roller 28 reaches P6, that is, P4 (see FIGS. 9 and 10) and the position counter value becomes 2 (S15: YES), the CPU 50 starts to stop driving the roller rotation motor 45 (S16). ). In order to move the leveling roller 28 to P7, the CPU 50 applies a driving voltage having a pulse number corresponding to the distance between P4 and P7 to the table moving motor 43 (S17). As shown in FIG. 14, the CPU 50 rotates the leveling roller 28 at the third rotation speed as indicated by an arrow D in the drawing. The third rotation speed, which is the rotation speed when the leveling roller 28 is positioned on the upper surface of the collection unit 11, is equal to the first rotation speed when the leveling roller 28 reaches P4. It starts to decelerate from the position and gradually slows down. The third rotation speed becomes zero when the leveling roller 28 reaches P5 or before that. That is, the third rotation speed is a slow speed that is lower than the first rotation speed. The CPU 50 excites and fixes the output shaft of the roller rotation motor 45 and maintains the state where the rotation of the leveling roller 28 is stopped. The leveling roller 28 carries the surplus powder surplus due to the formation of the powder layer on the collection unit 11. When the leveling roller 28 reaches P5 and the rotation shaft is positioned at the rear end of the opening of the powder dropping part 11A, the surplus powder starts to fall into the powder dropping part 11A. The CPU 50 continues to move the modeling table 6. The leveling roller 28 moves across the powder dropping part 11A while being excited and fixed. When the leveling roller 28 reaches P7 and the rotation shaft is positioned at the front end of the opening of the powder dropping unit 11A, the CPU 50 stops the movement of the modeling table 6.

図５に示すように、ＣＰＵ５０は、ステージ昇降モータ４６の駆動を制御し、昇降ステージ９を所定の第一定量分下降させる（Ｓ１８）。第一定量は、均しローラ２８をステージ部８の上面に接触させながら移動しても、均しローラ２８の外周面２８Ａが粉体層の上面に接触せず、且つ、吐出ヘッド４２から吐出する造形液が粉体層の上面に着滴する位置を制御できる高さ（例えば０．０３ｍｍ）である。図１５に示すように、昇降ステージ９上に形成された基礎層のさらに上層に形成された粉体層の上面は、造形台６の上面よりも下方に位置する。   As shown in FIG. 5, the CPU 50 controls the drive of the stage lift motor 46 to lower the lift stage 9 by a predetermined first predetermined amount (S18). In the first fixed amount, even if the leveling roller 28 is moved while being in contact with the upper surface of the stage portion 8, the outer peripheral surface 28A of the leveling roller 28 is not in contact with the upper surface of the powder layer, and the discharge head 42 It is a height (for example, 0.03 mm) at which the position at which the modeling liquid to be discharged drops on the upper surface of the powder layer can be controlled. As shown in FIG. 15, the upper surface of the powder layer formed on the upper layer of the base layer formed on the lifting stage 9 is positioned below the upper surface of the modeling table 6.

図６に示すように、ＣＰＵ５０は、位置カウンタをリセットする。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８をＰ７からＰ４，Ｐ１を通過させてＰ０に移動させるため、位置カウンタのカウント上限値を２にセットする。ＣＰＵ５０は、造形台６が逆方向へ向けて移動を開始するように、台移動モータ４３の駆動を制御する（Ｓ２５）。上記同様、ＣＰＵ５０は、位置カウンタの値が２でなければ処理を待機し（Ｓ２６：ＮＯ）、造形台６の逆方向への移動を継続する。均しローラ２８がＰ４に到達してフォトセンサ５４が第二切欠部６Ｂを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。図１５に示すように、均しローラ２８は励磁固定された状態で、図中の矢印Ｅに示すように、回収部１１からステージ部８を横切って被供給部１２へ向けて逆方向に移動する。均しローラ２８は回転しないため、ステージ部８において外周面２８Ａが粉体層の上面を擦り、粉体の剪断応力を増加させる可能性がある。しかし、ステージ面９Ａ上に粉体層が形成された昇降ステージ９が第一定量下降したため、均しローラ２８の外周面２８Ａは、均し終えた粉体層に接触しないので、粉体層の上面を擦る虞がない。   As shown in FIG. 6, the CPU 50 resets the position counter. The CPU 50 sets the count upper limit value of the position counter to 2 in order to move the leveling roller 28 from P7 to P4 and P1 to P0. The CPU 50 controls the drive of the table moving motor 43 so that the modeling table 6 starts moving in the reverse direction (S25). As described above, if the value of the position counter is not 2, the CPU 50 waits for processing (S26: NO) and continues to move the modeling table 6 in the reverse direction. When the leveling roller 28 reaches P4 and the photo sensor 54 detects the second notch 6B, the CPU 50 adds +1 to the position counter. As shown in FIG. 15, the leveling roller 28 is moved in the reverse direction from the collection unit 11 across the stage unit 8 toward the supplied unit 12 as indicated by an arrow E in the state of being excited and fixed. To do. Since the leveling roller 28 does not rotate, there is a possibility that the outer peripheral surface 28A rubs the upper surface of the powder layer in the stage portion 8 and increases the shear stress of the powder. However, since the lifting / lowering stage 9 having the powder layer formed on the stage surface 9A is first lowered, the outer peripheral surface 28A of the leveling roller 28 does not come into contact with the leveled powder layer. There is no risk of rubbing the upper surface of the.

さらに、均しローラ２８がＰ１に到達してフォトセンサ５４が第一切欠部６Ａを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。図６に示すように、位置カウンタの値が２になると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、上記同様、ＣＰＵ５０は、Ｐ１，Ｐ０間の距離に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加する（Ｓ２７）。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がＰ０に到達すると、造形台６の移動を停止する。均しローラ２８は、ホームポジションに戻る。吐出ヘッド４２は、ステージ部８上に位置する。ＣＰＵ５０はＲＡＭ５１から、造形データが含む複数層分の粉体層に対する造形液の吐出位置情報から、１層の粉体層に対する吐出位置情報を造形層の形成順に応じて読み出す。   Further, when the leveling roller 28 reaches P1 and the photo sensor 54 detects the first missing portion 6A, the CPU 50 adds +1 to the position counter. As shown in FIG. 6, when the value of the position counter becomes 2 (S26: YES), the CPU 50 applies a driving voltage having the number of pulses corresponding to the distance between P1 and P0 to the table moving motor 43 (S26: YES). S27). When the leveling roller 28 reaches P0, the CPU 50 stops the movement of the modeling table 6. The leveling roller 28 returns to the home position. The discharge head 42 is located on the stage unit 8. The CPU 50 reads out the discharge position information for one powder layer from the RAM 51 according to the formation order of the modeling layers from the discharge position information of the modeling liquid for the powder layers for a plurality of layers included in the modeling data.

なお、均しローラ２８がＰ０（ホームポジション）に位置する場合、吐出ヘッド４２は、前後方向において、昇降ステージ９の後端部上に位置する（図３参照）。故に、立体造形装置１は、均しローラ２８がＰ０に位置する場合の吐出ヘッド４２の位置を、吐出ヘッド４２が粉体層に対して造形液の吐出を開始する始点とし、造形層を造形することが可能である。しかし、本実施形態の立体造形装置１は、凹部３２内面に造形液が付着することを防止するため、造形層の前後方向および左右方向の両端に造形液を吐出しない余白部分を設ける。   When the leveling roller 28 is located at P0 (home position), the ejection head 42 is located on the rear end portion of the elevating stage 9 in the front-rear direction (see FIG. 3). Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 uses the position of the discharge head 42 when the leveling roller 28 is positioned at P0 as a starting point from which the discharge head 42 starts to discharge the modeling liquid to the powder layer, and forms the modeling layer. Is possible. However, in the three-dimensional modeling apparatus 1 of the present embodiment, in order to prevent the modeling liquid from adhering to the inner surface of the recess 32, blank portions that do not discharge the modeling liquid are provided at both ends in the front-rear direction and the left-right direction of the modeling layer.

図６に示すように、ＣＰＵ５０は、造形台６が、吐出ヘッド４２のノズル列の長さ分（以下、「１段階」ともいう。）順方向に移動して停止するように、台移動モータ４３の駆動を制御する（Ｓ２８）。ＣＰＵ５０はヘッド移動モータ４４の駆動を制御し、吐出ヘッド４２を走査方向（左右方向）に移動させながら、造形データに従って吐出ヘッド４２の駆動を制御する。吐出ヘッド４２は、ＣＰＵ５０の制御に従って、吐出位置情報に対応付けられたノズルから造形液を粉体層に対して吐出し、造形層を造形する（Ｓ３０）。ＣＰＵ５０は、造形層が未完成のうちは、処理をＳ２８に戻す（Ｓ３１：ＮＯ）。図１６に示すように、ＣＰＵ５０は、造形台６の搬送方向への１段階の移動と、吐出ヘッド４２の走査方向への移動および吐出ヘッド４２からの造形液の吐出を繰り返し、造形データに従って造形層を造形する。上記したように、粉体層の上面の位置は、第一定量分、造形台６の上面よりも下方の位置であるが、吐出ヘッド４２が造形液の着滴する位置を十分に制御できる位置である。   As shown in FIG. 6, the CPU 50 moves the table 6 so that the modeling table 6 moves in the forward direction of the nozzle row of the ejection head 42 (hereinafter also referred to as “one stage”) and stops. The drive of 43 is controlled (S28). The CPU 50 controls driving of the head moving motor 44 and controls driving of the ejection head 42 according to the modeling data while moving the ejection head 42 in the scanning direction (left-right direction). The ejection head 42 ejects the modeling liquid from the nozzle associated with the ejection position information to the powder layer according to the control of the CPU 50, and models the modeling layer (S30). CPU50 returns a process to S28 while a modeling layer is incomplete (S31: NO). As shown in FIG. 16, the CPU 50 repeats one-step movement of the modeling table 6 in the transport direction, movement of the ejection head 42 in the scanning direction, and ejection of the modeling liquid from the ejection head 42, and modeling according to the modeling data. Shape the layer. As described above, the position of the upper surface of the powder layer is a position below the upper surface of the modeling table 6 for the first fixed amount, but the position where the ejection head 42 deposits the modeling liquid can be sufficiently controlled. Position.

なお、ＣＰＵ５０は、上記１段階の移動の繰り返し回数が所定回数に達した場合に、１層の造形層の造形が完了したと判断する。所定回数は、ステージ面９Ａの前後方向の長さをノズル列の長さで除算することによって予め設定された値である。１段階の移動が所定回数繰り返されることで、吐出ヘッド４２は、ステージ面９Ａの前側の端部に到達し、ステージ面９Ａ全体の走査を完了する。すなわち、ＣＰＵ５０は、吐出ヘッド４２にステージ面９Ａの全体を走査させながら、吐出位置情報に応じた位置に造形液を吐出させて、造形層を造形する。   The CPU 50 determines that the modeling of one modeling layer has been completed when the number of repetitions of the one-stage movement reaches a predetermined number. The predetermined number of times is a value set in advance by dividing the length of the stage surface 9A in the front-rear direction by the length of the nozzle row. By repeating one stage of movement a predetermined number of times, the ejection head 42 reaches the front end of the stage surface 9A and completes the scanning of the entire stage surface 9A. That is, the CPU 50 causes the modeling liquid to be ejected to a position corresponding to the ejection position information while causing the ejection head 42 to scan the entire stage surface 9A, thereby shaping the modeling layer.

ＣＰＵ５０は、造形層の造形が完了した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、位置カウンタをリセットする。均しローラ２８は吐出ヘッド４２よりも後側に設けられている。故に、造形層が完成したとき、均しローラ２８は、ステージ部８上、すなわちＰ２とＰ４の間に位置する。ＣＰＵ５０は、Ｐ２とＰ４の間の位置からＰ１を通過させてＰ０に移動させるため、位置カウンタのカウント上限値を１にセットする。ＣＰＵ５０は、造形台６が逆方向へ向けて移動を開始するように、台移動モータ４３の駆動を制御する（Ｓ３２）。ＣＰＵ５０は、位置カウンタの値が１でなければ処理を待機し（Ｓ３３：ＮＯ）、造形台６の逆方向への移動を継続する。均しローラ２８がＰ１に到達してフォトセンサ５４が第一切欠部６Ａを検出すると、ＣＰＵ５０は、位置カウンタを＋１加算する。位置カウンタの値が１になると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、上記同様、ＣＰＵ５０は、Ｐ１，Ｐ０間の距離に応じたパルス数の駆動電圧を台移動モータ４３に印加する（Ｓ３５）。ＣＰＵ５０は、均しローラ２８がＰ０に到達（図３参照）すると、造形台６の移動を停止する。均しローラ２８は、ホームポジションに戻る。   When the modeling of the modeling layer is completed (S31: YES), the CPU 50 resets the position counter. The leveling roller 28 is provided on the rear side of the discharge head 42. Therefore, when the modeling layer is completed, the leveling roller 28 is located on the stage unit 8, that is, between P2 and P4. The CPU 50 sets the count upper limit value of the position counter to 1 in order to pass P1 from the position between P2 and P4 and move it to P0. The CPU 50 controls the drive of the table moving motor 43 so that the modeling table 6 starts moving in the reverse direction (S32). If the value of the position counter is not 1, the CPU 50 waits for processing (S33: NO), and continues to move the modeling table 6 in the reverse direction. When the leveling roller 28 reaches P1 and the photo sensor 54 detects the first missing portion 6A, the CPU 50 adds +1 to the position counter. When the value of the position counter becomes 1 (S33: YES), similarly to the above, the CPU 50 applies a drive voltage having the number of pulses corresponding to the distance between P1 and P0 to the table moving motor 43 (S35). When the leveling roller 28 reaches P0 (see FIG. 3), the CPU 50 stops the movement of the modeling table 6. The leveling roller 28 returns to the home position.

ＣＰＵ５０は、造形データが含むすべての吐出位置情報に対する造形液の吐出処理が完了したか否か判断することによって、立体造形処理が終了したか否か判断する（Ｓ３６）。ＣＰＵ５０は、造形液の吐出処理をまだ行っていない吐出位置情報があり、立体造形処理が終了していない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、造形データから次の粉体層に対する吐出位置情報を読み出す。ＣＰＵ５０は、ステージ昇降モータ４６の駆動を制御し、昇降ステージ９を所定の第二定量分下降させる（Ｓ３７）。第二定量は、粉体層１層分の厚み（例えば０．１ｍｍ）から、第一定量を減算した高さ（例えば０．０７ｍｍ）である。ＣＰＵ５０は、処理をＳ２（図５参照）に戻し、上記同様、Ｓ２〜Ｓ５、Ｓ１２〜Ｓ３７の処理を繰り返し行って、造形層の各層を下層から順に形成する。   The CPU 50 determines whether or not the three-dimensional modeling process is completed by determining whether or not the modeling liquid ejection process for all the ejection position information included in the modeling data is completed (S36). When there is discharge position information on which the modeling liquid discharge process has not yet been performed and the three-dimensional modeling process has not ended (S36: NO), the CPU 50 reads the discharge position information for the next powder layer from the modeling data. The CPU 50 controls the drive of the stage elevating motor 46 to lower the elevating stage 9 by a predetermined second fixed amount (S37). The second fixed amount is a height (for example, 0.07 mm) obtained by subtracting the first fixed amount from the thickness (for example, 0.1 mm) of one powder layer. CPU50 returns a process to S2 (refer FIG. 5), and repeats the process of S2-S5 and S12-S37 similarly to the above, and forms each layer of a modeling layer in an order from a lower layer.

Ｓ１３〜Ｓ１６の処理で、均しローラ２８を順方向に移動させながらステージ部８において造形層上に粉体層を形成する場合、ＣＰＵ５０は、上記したように、均しローラ２８を第一回転速度で回転させ、粉体を剪断しながら均す。故に，均しローラ２８は、造形層の引きずり、膨張を発生させることなく、ステージ面９Ａ上に粉体層を形成することができる。また、Ｓ２５〜Ｓ２７の処理で、均しローラ２８を逆方向にステージ部８を横切らせてＰ０に戻す場合、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の回転軸を励磁固定して回転を停止する。ＣＰＵ５０が、逆方向への移動の前にＳ１８の処理で昇降ステージ９を第一定量下降させることで、均しローラ２８の外周面２８Ａは、均し終えた粉体層に接触しない。故に、均しローラ２８は、回収部１１からステージ部８を横切って被供給部１２に戻る過程において、造形層が造形されている場合でも、造形層の引きずり、膨張を発生させることがない。   In the process of S13 to S16, when the powder layer is formed on the modeling layer in the stage unit 8 while moving the leveling roller 28 in the forward direction, the CPU 50 first rotates the leveling roller 28 as described above. Rotate at speed and level while shearing the powder. Therefore, the leveling roller 28 can form a powder layer on the stage surface 9A without causing the modeling layer to drag and expand. Further, in the process of S25 to S27, when the leveling roller 28 is caused to cross the stage portion 8 in the reverse direction and returned to P0, the CPU 50 stops the rotation by exciting and fixing the rotating shaft of the leveling roller 28. The CPU 50 lowers the elevating stage 9 by the first fixed amount in the process of S18 before moving in the reverse direction, so that the outer peripheral surface 28A of the leveling roller 28 does not contact the powder layer that has been leveled. Therefore, the leveling roller 28 does not cause the modeling layer to be dragged or expanded even when the modeling layer is modeled in the process of returning from the collection unit 11 to the supplied unit 12 across the stage unit 8.

造形データに基づくすべての造形層を造形し終え、立体造形物の造形が完了した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５０は、立体造形処理を終了する。昇降ステージ９は、立体造形物と、固化せずに立体造形物の周辺に残存する未硬化粉体をステージ面９Ａに載置した状態になる。ＣＰＵ５０は、操作パネル５３の入力部を介して立体造形物を回収する指示が入力された場合に、加振モータ（図示略）を駆動して昇降ステージ９を振動させる。未硬化粉体は上部ステージと下部ステージの孔（図示略）から落下し、吸引ホース１０を通じて吸引部１３に吸引される。結果、立体造形装置１は、造形された立体造形物のみをステージ面９Ａ上に載置した状態になり、作業者が回収する。   When all the modeling layers based on the modeling data have been modeled and the modeling of the three-dimensional model is completed (S36: YES), the CPU 50 ends the three-dimensional modeling process. The raising / lowering stage 9 will be in the state which mounted the solid modeling thing and the non-hardened powder which remain | survives in the periphery of a three-dimensional modeling thing without solidifying on the stage surface 9A. When an instruction to collect a three-dimensional structure is input via the input unit of the operation panel 53, the CPU 50 drives the vibration motor (not shown) to vibrate the lifting stage 9. Uncured powder falls from holes (not shown) in the upper stage and the lower stage, and is sucked into the suction unit 13 through the suction hose 10. As a result, the three-dimensional modeling apparatus 1 is in a state where only the three-dimensional modeled object is placed on the stage surface 9A, and the operator collects it.

以上説明したように、本実施形態の立体造形装置１は、被供給部１２における均しローラ２８の第二回転速度と、回収部１１における均しローラ２８の第三回転速度のうち少なくとも一方の速度をゼロにして均しローラ２８の回転を停止する。これにより、立体造形装置１は、均しローラ２８が粉体を巻き上げ、装置内で粉体が舞うことを抑制できる。特に、被供給部１２では、粉体供給器１４から落下させて粉体が供給されるので、粉体は舞いやすい。ＣＰＵ５０は、第二回転速度をゼロに制御することで、被供給部１２において均しローラ２８の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを防止できる。同様に、回収部１１では、粉体落下部１１Ａに粉体を落下させて粉体が回収されるので、粉体は舞いやすい。ＣＰＵ５０は、第三回転速度をゼロに制御することで、回収部１１において均しローラ２８の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを防止できる。また、立体造形装置１は、ローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。   As described above, the three-dimensional modeling apparatus 1 of the present embodiment has at least one of the second rotational speed of the leveling roller 28 in the supplied part 12 and the third rotational speed of the leveling roller 28 in the collecting part 11. The speed is set to zero and the rotation of the leveling roller 28 is stopped. Thereby, the three-dimensional modeling apparatus 1 can suppress that the leveling roller 28 winds up the powder and the powder flies in the apparatus. In particular, since the powder is supplied by being dropped from the powder supplier 14 in the supplied part 12, the powder is likely to fly. The CPU 50 can prevent the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the leveling roller 28 in the supplied portion 12 by controlling the second rotation speed to zero. Similarly, since the powder is collected by dropping the powder onto the powder dropping unit 11A in the collecting unit 11, the powder is likely to fly. The CPU 50 can prevent the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the leveling roller 28 in the collection unit 11 by controlling the third rotation speed to zero. Further, the three-dimensional modeling apparatus 1 can reduce energy consumption required for driving the roller rotation motor 45.

また、Ｐ３で均しローラ２８の第二回転速度の加速が開始されることで、均しローラ２８は、Ｐ２に到達するまでの間に第二回転速度を徐々に速くすることができる。すなわち、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の第二回転速度が被供給部１２において急激に変化することがないように制御することができる。そして、被供給部１２における均しローラ２８の第二回転速度は、第一回転速度以下である。故に、立体造形装置１は、粉体が舞うことを抑制することができる。特に、被供給部１２では、粉体供給器１４から粉体を落下させて粉体が供給されるので、粉体は舞いやすい。ＣＰＵ５０は、第二回転速度を第一回転速度よりも遅い速度に制御することで、被供給部１２において均しローラ２８の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを抑制できる。ところで、仮に、均しローラ２８の第二回転速度がＰ２で第一回転速度に達していない場合、立体造形装置１は、第一回転速度に達するまで均しローラ２８の相対移動を一時的に停止させる必要が生ずる。しかし、立体造形装置１は、Ｐ３で均しローラ２８の第二回転速度を加速し始めることで、Ｐ２に到達するときには第一回転速度にすることができるので、造形台６に対する均しローラ２８の相対移動を停止することなくスムーズに粉体層を形成することができる。   Further, the acceleration of the second rotational speed of the leveling roller 28 is started at P3, so that the leveling roller 28 can gradually increase the second rotational speed until reaching the level P2. That is, the CPU 50 can control the second rotation speed of the leveling roller 28 so as not to change suddenly in the supplied part 12. And the 2nd rotational speed of the leveling roller 28 in the to-be-supplied part 12 is below a 1st rotational speed. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 can suppress the powder from dancing. In particular, since the powder is supplied from the powder supplier 14 by dropping the powder from the powder supplier 14, the supplied part 12 is likely to fly. The CPU 50 can suppress the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the leveling roller 28 in the supplied portion 12 by controlling the second rotation speed to be slower than the first rotation speed. By the way, if the second rotation speed of the leveling roller 28 is P2 and has not reached the first rotation speed, the three-dimensional modeling apparatus 1 temporarily moves the relative movement of the leveling roller 28 until the first rotation speed is reached. Need to stop. However, since the three-dimensional modeling apparatus 1 starts the acceleration of the second rotation speed of the leveling roller 28 at P3, the leveling roller 28 with respect to the modeling table 6 can be set to the first rotation speed when reaching P2. Thus, the powder layer can be formed smoothly without stopping the relative movement.

また、Ｐ６で均しローラ２８の第三回転速度の減速が開始されることで、均しローラ２８は、Ｐ５に到達するまでの間に第三回転速度を徐々に遅くすることができる。すなわち、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８の第三回転速度が回収部１１において急激に変化することがないように制御することができる。そして、回収部１１における均しローラ２８の第三回転速度は、第一回転速度以下である。故に、立体造形装置１は、粉体が舞うことを抑制することができる。特に、回収部１１では、粉体落下部１１Ａに粉体を落下させて粉体が回収されるので、粉体は舞いやすい。ＣＰＵ５０は、第三回転速度を第一回転速度よりも遅い速度に制御することで、回収部１１において均しローラ２８の回転に伴い生ずる風圧で粉体が散乱することを抑制できる。   Further, since the deceleration of the third rotation speed of the leveling roller 28 is started at P6, the leveling roller 28 can gradually decrease the third rotation speed until it reaches P5. That is, the CPU 50 can perform control so that the third rotation speed of the leveling roller 28 does not change suddenly in the collection unit 11. And the 3rd rotational speed of the leveling roller 28 in the collection | recovery part 11 is below a 1st rotational speed. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 can suppress the powder from dancing. In particular, since the powder is collected by dropping the powder onto the powder dropping unit 11A in the collecting unit 11, the powder is likely to fly. The CPU 50 can suppress the powder from being scattered by the wind pressure generated by the rotation of the leveling roller 28 in the collection unit 11 by controlling the third rotation speed to be slower than the first rotation speed.

また、立体造形装置１は、均しローラ２８を回収部１１から被供給部１２に戻す場合に均しローラ２８の回転を停止させることで、装置内で粉体が舞うことを抑制し、且つローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。ところで、均しローラ２８は、回転速度が遅いと粉体の剪断応力を増加させる可能性がある。しかし、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８を回収部１１から被供給部１２に戻す場合、ステージ昇降モータ４６を駆動させてステージ面９Ａを第一定量下降させる。故に、均しローラ２８は、外周面２８Ａが造形層上に形成した粉体層に接触することがなく、造形層を引きずったり引き延ばしたりすることがない。   Further, the three-dimensional modeling apparatus 1 suppresses the powder from flying in the apparatus by stopping the rotation of the leveling roller 28 when the leveling roller 28 is returned from the collection unit 11 to the supplied unit 12, and Energy consumption required for driving the roller rotation motor 45 can be reduced. By the way, the leveling roller 28 may increase the shear stress of the powder when the rotation speed is low. However, when returning the leveling roller 28 from the collection unit 11 to the supplied unit 12, the CPU 50 drives the stage lifting motor 46 to lower the stage surface 9A by the first fixed amount. Therefore, the leveling roller 28 does not come into contact with the powder layer formed on the modeling layer by the outer peripheral surface 28 </ b> A, and does not drag or stretch the modeling layer.

また、立体造形装置１は、基礎層形成時の均しローラ２８の第四回転速度をゼロにすることで、装置内で粉体が舞うことをより抑制し、且つローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。   In addition, the three-dimensional modeling apparatus 1 further suppresses the powder from moving in the apparatus by setting the fourth rotation speed of the leveling roller 28 at the time of forming the base layer to zero, and can drive the roller rotation motor 45. It is possible to reduce consumption of required energy.

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。本実施形態に示した粉体層および基礎層の厚み、昇降ステージ９の大きさ等、各寸法は一例に過ぎず、任意の大きさに設定することができる。Ｐ０（ホームポジション）、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ５、Ｐ６は、ＣＰＵ５０がフォトセンサ５４の検出結果に基づくＰ１、Ｐ４の位置を基準に台移動モータ４３の駆動を制御することで位置決めした。これに限らず、それぞれの位置に対応する切欠部を設け、フォトセンサ５４の検出結果に基づいて、ＣＰＵ５０が各位置を判断してもよい。あるいは、台移動モータ４３の出力軸に、例えばロータリエンコーダを設け、Ｐ０〜Ｐ６の位置を判断し、均しローラ２８と造形台６の相対的な位置決めを行ってもよい。本実施形態において、Ｐ６は、Ｐ４と同じ位置としたが、Ｐ４とＰ５の間にあり、且つ、均しローラ２８が第三回転速度を第一回転速度からゼロに減速するのに十分な距離を得られる位置であればよい。また、必ずしもＰ１、Ｐ４を位置検出の基準にしなくともよく、例えば、Ｐ０とＰ５を基準にしたり、Ｐ２とＰ４を基準にしてもよい。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various change is possible. Each dimension such as the thickness of the powder layer and the base layer and the size of the lift stage 9 shown in this embodiment is merely an example, and can be set to an arbitrary size. P0 (home position), P2, P3, P5, and P6 are positioned by the CPU 50 controlling the driving of the table moving motor 43 based on the positions of P1 and P4 based on the detection result of the photosensor 54. Not only this but the notch part corresponding to each position may be provided, and CPU50 may judge each position based on the detection result of the photosensor 54. FIG. Alternatively, for example, a rotary encoder may be provided on the output shaft of the table moving motor 43, the positions of P0 to P6 may be determined, and the leveling roller 28 and the modeling table 6 may be positioned relative to each other. In this embodiment, P6 is the same position as P4, but is between P4 and P5, and is a distance sufficient for the leveling roller 28 to reduce the third rotational speed from the first rotational speed to zero. It is sufficient if it is a position where In addition, P1 and P4 are not necessarily used as the position detection reference. For example, P0 and P5 may be used as a reference, or P2 and P4 may be used as a reference.

ＣＰＵ５０は、粉体層を形成しないとき、ローラ回転モータ４５の出力軸を励磁固定して均しローラ２８の回転速度をゼロにしたが、ローラ回転モータ４５の出力軸を励磁固定しなくてもよい。また、ＣＰＵ５０は、粉体層を形成しないとき、均しローラ２８の回転速度を必ずしもゼロにしなくてもよい。すなわち、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が、基礎層を形成する場合の第四回転速度がゼロより速く、第一回転速度より遅い速度となるように、ローラ回転モータ４５の駆動を制御してもよい。また、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が被供給部１２上（Ｐ０とＰ２の間）に位置する場合の第二回転速度と、回収部１１上（Ｐ４とＰ５の間）に位置する場合の第三回転速度を、第一回転速度以下の一定速度となるように、ローラ回転モータ４５の駆動を制御してもよい。   When the powder layer is not formed, the CPU 50 excites and fixes the output shaft of the roller rotation motor 45 to zero the rotation speed of the leveling roller 28. However, the CPU 50 does not need to excite and fix the output shaft of the roller rotation motor 45. Good. Further, when the powder layer is not formed, the CPU 50 does not necessarily need to set the rotation speed of the leveling roller 28 to zero. In other words, the CPU 50 controls the driving of the roller rotation motor 45 so that the fourth rotation speed when the leveling roller 28 forms the base layer is higher than zero and lower than the first rotation speed. Good. Further, the CPU 50 determines the second rotation speed when the leveling roller 28 is located on the supplied portion 12 (between P0 and P2) and the first rotation speed when the leveling roller 28 is located on the collection portion 11 (between P4 and P5). The driving of the roller rotation motor 45 may be controlled so that the three rotation speed is a constant speed equal to or lower than the first rotation speed.

基礎層を形成する場合、昇降ステージ９がステージ部８の上面よりも下降する大きさが粉体層形成時よりも大きいので、均しローラ２８の外周面２８Ａは、凹部３２内に運んだ粉体と接触し難い。また、基礎層には造形層を形成しないので、造形層に対する引きずりや膨張が発生することがない。故に、立体造形装置１は、均しローラ２８の回転が必ずしも停止していなくとも、少なくとも基礎層形成時の均しローラ２８の第四回転速度を第一回転速度よりも遅くすれば、装置内で粉体が舞うことを抑制することができる。また、立体造形装置１は、均しローラ２８の第四回転速度を少なくとも第一回転速度よりも遅くすることで、ローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。   When the base layer is formed, the lowering stage 9 is lower than the upper surface of the stage unit 8 so that the lowering stage 9 is larger than that when the powder layer is formed. Difficult to touch the body. In addition, since the modeling layer is not formed on the base layer, drag and expansion to the modeling layer do not occur. Therefore, even if the rotation of the leveling roller 28 is not necessarily stopped, the three-dimensional modeling apparatus 1 can be used as long as the fourth rotation speed of the leveling roller 28 at the time of forming the base layer is lower than the first rotation speed. It is possible to suppress the powder from dancing. Further, the three-dimensional modeling apparatus 1 can reduce energy consumption required for driving the roller rotation motor 45 by making the fourth rotation speed of the leveling roller 28 slower than at least the first rotation speed.

また、均しローラ２８は、回転すると粉体の剪断応力を下げることができるので、粉体が均しローラ２８の押圧で盛り上がって形成する山を、崩しやすくなる。故に、均しローラ２８は、回転しながら移動することによって、粉体の山が高くなり、均しローラ２８を後方に乗り越えてしまうことを防止できる。もっとも、回転速度が速すぎると、剪断応力が低くなりすぎて、粉体が均しローラ２８の左右に流れたり、均しローラ２８が粉体を巻き上げたりするため、均しローラ２８は粉体を運びにくくなる可能性がある。故に、粉体層を形成しないときに均しローラ２８を回転させる場合において、均しローラ２８が被供給部１２上と回収部１１上に位置する場合、均しローラ２８の第二回転速度および第三回転速度は、第一回転速度以下の遅い速度であることが望ましい。これにより、均しローラ２８は、粉体供給器１４から供給された粉体をステージ部８に運ぶ際に、粉体を巻き上げ難い。よって、立体造形装置１は、装置内で粉体が舞うことを抑制することができる。さらに、立体造形装置１は、ローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。   Further, when the leveling roller 28 is rotated, the shear stress of the powder can be reduced, so that the crest formed by the powder rising due to the pressing of the leveling roller 28 is easily broken. Therefore, it is possible to prevent the leveling roller 28 from rotating over the leveling roller 28 by moving while the leveling roller 28 rotates while moving. However, if the rotational speed is too high, the shear stress becomes too low and the powder flows to the left and right of the leveling roller 28 or the leveling roller 28 winds up the powder. May be difficult to carry. Therefore, when the leveling roller 28 is rotated when the powder layer is not formed, when the leveling roller 28 is positioned on the supplied portion 12 and the recovery portion 11, the second rotation speed of the leveling roller 28 and The third rotation speed is preferably a slow speed that is lower than the first rotation speed. Thereby, the leveling roller 28 is difficult to wind up the powder when the powder supplied from the powder supplier 14 is conveyed to the stage unit 8. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 can suppress the powder from dancing in the apparatus. Furthermore, the three-dimensional modeling apparatus 1 can reduce energy consumption required for driving the roller rotation motor 45.

また、均しローラ２８は、粉体層形成時の第一回転速度が、均しローラ２８が被供給部１２上と回収部１１上に位置する場合の第二回転速度および第三回転速度以上の速い速度であるので、粉体を剪断しやすい。粉体層に造形液を混合することによって既に造形された造形層上に新たな粉体層を形成する場合に、造形層に引きずりや膨張が発生することがないので、均しローラ２８は、粉体層を確実に均すことができる。故に、立体造形装置１は、立体造形物の変形を防止しつつ、粉体層を精度よく形成することができる。   Further, the leveling roller 28 has a first rotation speed at the time of forming the powder layer equal to or higher than the second rotation speed and the third rotation speed when the leveling roller 28 is positioned on the supplied part 12 and the recovery part 11. It is easy to shear the powder because of its fast speed. When a new powder layer is formed on a modeling layer that has already been modeled by mixing a modeling liquid with the powder layer, dragging and expansion do not occur in the modeling layer. The powder layer can be leveled reliably. Therefore, the three-dimensional model | molding apparatus 1 can form a powder layer accurately, preventing a deformation | transformation of a three-dimensional molded item.

また、均しローラ２８は、ステージ部８において、造形層の造形範囲上方だけでなく、造形層の造形範囲外の上方にも粉体層を形成する。造形層の造形範囲外の上方で粉体層を形成する際に粉体に生じさせた剪断応力によって、造形層の造形範囲に形成される粉体層に応力が伝わると、造形層の引きずり・膨張を十分に抑制できなくなる可能性がある。本実施形態において、ＣＰＵ５０は、ステージ部８において、均しローラ２８を回転させる速度を第一回転速度に維持する。このため、均しローラ２８は、造形層の造形範囲上方だけでなく、造形層の造形範囲外の上方で粉体層を形成する場合にも、粉体を剪断しやすい。故に、均しローラ２８は、ステージ部８において粉体に生ずる剪断応力を低下させ、造形層を引きずったり引き延ばしたりしないので、粉体層を確実に均すことができる。   Further, the leveling roller 28 forms a powder layer not only above the modeling range of the modeling layer but also outside the modeling range of the modeling layer in the stage unit 8. When the stress is transmitted to the powder layer formed in the modeling range of the modeling layer due to the shear stress generated in the powder when forming the powder layer above the modeling range of the modeling layer, dragging of the modeling layer There is a possibility that the expansion cannot be sufficiently suppressed. In the present embodiment, the CPU 50 maintains the speed at which the leveling roller 28 is rotated in the stage unit 8 at the first rotation speed. For this reason, the leveling roller 28 easily shears the powder not only when the modeling layer is formed above the modeling range but also when the powder layer is formed above the modeling layer outside the modeling range. Therefore, the leveling roller 28 reduces the shear stress generated in the powder in the stage 8 and does not drag or stretch the modeling layer, so that the powder layer can be leveled reliably.

また、均しローラ２８が被供給部１２において運ぶ粉体の量は、回収部１１において運ぶ余剰粉体の量よりも多い。故に、被供給部１２上で均しローラ２８が回転する第二回転速度は、回収部１１上で均しローラ２８が回転する第三回転速度よりも遅いことが望ましい。これにより、立体造形装置１は、均しローラ２８が粉体を巻き上げ、装置内で粉体が舞うことをさらに抑制することができる。なお、粉体の内部摩擦が小さく流動性が高い場合、均しローラ２８の押圧によって形成される粉体の山が均しローラ２８を後方に乗り越えてしまう可能性は小さい。このような粉体を用いる場合、立体造形装置１は、均しローラ２８の第二回転速度および第三回転速度をゼロとすることで、ローラ回転モータ４５の駆動に要するエネルギーの消費を低減することができる。故に、立体造形装置１は、被供給部１２における均しローラ２８の第二回転速度、および回収部１１における均しローラ２８の第三回転速度のうち一方の速度をゼロにしてもよいし、本実施形態のように、両方の回転速度をゼロにしてもよい。例えば、均しローラ２８が被供給部１２において粉体を運ぶ場合の第二回転速度をゼロとし、回収部１１において余剰粉体を運ぶ場合の第三回転速度をゼロよりも速く、第一回転速度以下の遅い速度としてもよい。   Further, the amount of powder carried by the leveling roller 28 in the supplied portion 12 is larger than the amount of excess powder carried in the collecting portion 11. Therefore, it is desirable that the second rotation speed at which the leveling roller 28 rotates on the supplied portion 12 is slower than the third rotation speed at which the leveling roller 28 rotates on the collection unit 11. Thereby, the three-dimensional modeling apparatus 1 can further suppress that the leveling roller 28 winds up the powder and the powder flies in the apparatus. When the internal friction of the powder is small and the fluidity is high, there is little possibility that the powder pile formed by the pressing of the leveling roller 28 gets over the leveling roller 28 backward. When such powder is used, the three-dimensional modeling apparatus 1 reduces the consumption of energy required for driving the roller rotation motor 45 by setting the second rotation speed and the third rotation speed of the leveling roller 28 to zero. be able to. Therefore, the three-dimensional modeling apparatus 1 may set one of the second rotation speed of the leveling roller 28 in the supplied portion 12 and the third rotation speed of the leveling roller 28 in the collection unit 11 to zero, As in this embodiment, both rotational speeds may be zero. For example, the second rotation speed when the leveling roller 28 transports the powder in the supplied part 12 is set to zero, and the third rotation speed when the surplus powder is transported in the collection part 11 is faster than zero, and the first rotation. It is good also as a slow speed below the speed.

なお、粉体層形成時、ＣＰＵ５０は、均しローラ２８が、左側面視、反時計回りに回転することが望ましいが、粉体層を形成しないとき、均しローラ２８が、左側面視、反時計回りの方向に限らず、時計回りの方向に回転するように、ローラ回転モータ４５の駆動を制御してもよい。なお、ローラ回転モータ４５が均しローラ２８の回転軸を、左側面視、反時計回りの方向に回転する向きを、正の向きと規定する。故に、Ｓ１３の処理で、例えば、均しローラ２８が左側面視、時計回りの方向（負の向き）に回転する場合に、均しローラ２８が正の向きに第一回転速度で回転するように、ＣＰＵ５０が均しローラ２８の第二回転速度を加速する点は、本実施形態と同様である。Ｓ１６の処理において、ＣＰＵ５０が均しローラ２８の第三回転速度を減速する点についても同様である。   Note that when the powder layer is formed, the CPU 50 preferably rotates the leveling roller 28 counterclockwise as viewed from the left side, but when the powder layer is not formed, the leveling roller 28 is viewed from the left side, The driving of the roller rotation motor 45 may be controlled so as to rotate not only in the counterclockwise direction but also in the clockwise direction. A direction in which the roller rotation motor 45 rotates the rotation shaft of the leveling roller 28 in the counterclockwise direction as viewed from the left side is defined as a positive direction. Therefore, in the process of S13, for example, when the leveling roller 28 rotates in the clockwise direction (negative direction) when viewed from the left side, the leveling roller 28 rotates in the positive direction at the first rotation speed. Moreover, the point that the CPU 50 accelerates the second rotation speed of the leveling roller 28 is the same as in the present embodiment. The same applies to the point where the CPU 50 decelerates the third rotational speed of the leveling roller 28 in the processing of S16.

また、本実施形態の吐出ヘッド４２は、走査型のインクジェットヘッドであるが、各色のノズル列の長さがステージ面９Ａの左右方向の長さと略同じ長さである、いわゆるライン型のインクジェットヘッドであってもよい。また、均しローラ２８がＰ０（ホームポジション）に位置する場合に、吐出ヘッド４２は、ステージ部８上でなく、被供給部１２上に位置してもよい。また、回収部１１の粉体落下部１１Ａに吸引ホース１０を接続し、吸引部１３が、粉体落下部１１Ａ内から余剰粉体を吸い出して回収してもよい。   The ejection head 42 of the present embodiment is a scanning inkjet head, but a so-called line inkjet head in which the length of each color nozzle row is substantially the same as the length in the left-right direction of the stage surface 9A. It may be. Further, when the leveling roller 28 is located at P0 (home position), the ejection head 42 may be located on the supplied portion 12 instead of on the stage portion 8. Further, the suction hose 10 may be connected to the powder dropping part 11A of the collecting part 11, and the sucking part 13 may suck and collect the excess powder from the powder dropping part 11A.

また、本実施形態において、ＣＰＵ５０は、粉体層形成時の造形台６の往復移動で、順方向への移動では、均しローラ２８で粉体を均して粉体層を形成させ、逆方向への移動では、何の処理も行わなかった。また、ＣＰＵ５０は、造形層形成時の造形台６の往復移動で、順方向への移動では、吐出ヘッド４２から造形液を吐出させて造形層を形成させ、逆方向への移動では、何の処理も行わなかった。これに限らず、ＣＰＵ５０は、造形台６の１回の往復移動で、順方向への移動で、均しローラ２８で粉体を均して粉体層を形成させ、逆方向への移動において、吐出ヘッド４２から造形液を吐出させて造形層を形成させてもよい。ＣＰＵ５０がこのように均しローラ２８と吐出ヘッド４２の駆動を制御することで、立体造形装置１は、立体造形物の造形にかかる時間を短くすることができる。   In the present embodiment, the CPU 50 reciprocates the modeling table 6 during the formation of the powder layer. When the CPU 50 moves in the forward direction, the powder is leveled by the leveling roller 28 to form a powder layer. No action was taken in the direction of movement. The CPU 50 is a reciprocating movement of the modeling table 6 at the time of forming the modeling layer. In the forward movement, the modeling liquid is discharged from the discharge head 42 to form the modeling layer, and in the reverse movement, what No processing was performed. The CPU 50 is not limited to this, and the CPU 50 moves the molding table 6 in one reciprocating motion to move in the forward direction, level the powder with the leveling roller 28 to form a powder layer, and move in the reverse direction. Alternatively, the modeling liquid may be discharged from the discharge head 42 to form the modeling layer. As the CPU 50 controls the driving of the leveling roller 28 and the ejection head 42 in this way, the three-dimensional modeling apparatus 1 can shorten the time required for modeling the three-dimensional modeled object.

Ｓ３７の処理で、ＣＰＵ５０は、昇降ステージ９を第二定量下降させたが、Ｓ１８の処理で昇降ステージ９を下降させる第一定量を粉体層１層の高さ分とし、Ｓ３７の処理を行わなくてもよい。   In the process of S37, the CPU 50 lowers the lift stage 9 by the second fixed amount. However, the first fixed amount by which the lift stage 9 is lowered by the process of S18 is set as the height of one powder layer, and the process of S37 is performed. It does not have to be done.

上記実施形態において、粉体供給器１４が、本発明の「粉体供給部」に相当する。前後方向が「第一方向」に相当する。左右方向が「第二方向」に相当する。均しローラ２８が「ローラ部」に相当する。台移動モータ４３が「第一駆動部」に相当する。ローラ回転モータ４５が「第二駆動部」に相当する。ＣＰＵ５０が「制御部」に相当する。ステージ昇降モータ４６が、「昇降部」に相当する。Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６が、それぞれ「第一位置」、「第二位置」、「第三位置」、「第四位置」、「第五位置」、「第六位置」に相当する。   In the above embodiment, the powder supplier 14 corresponds to the “powder supply unit” of the present invention. The front-rear direction corresponds to the “first direction”. The left-right direction corresponds to the “second direction”. The leveling roller 28 corresponds to a “roller portion”. The table moving motor 43 corresponds to the “first drive unit”. The roller rotation motor 45 corresponds to a “second drive unit”. The CPU 50 corresponds to a “control unit”. The stage elevating motor 46 corresponds to an “elevating part”. P1, P2, P3, P4, P5, and P6 are changed to “first position”, “second position”, “third position”, “fourth position”, “fifth position”, and “sixth position”, respectively. Equivalent to.

１ 立体造形装置
６ 造形台
８ ステージ部
９ 昇降ステージ
９Ａ ステージ面
１１ 回収部
１２ 被供給部
１４ 粉体供給器
２８ 均しローラ
４３ 台移動モータ
４５ ローラ回転モータ
５０ ＣＰＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Three-dimensional modeling apparatus 6 Modeling stand 8 Stage part 9 Lifting stage 9A Stage surface 11 Collection | recovery part 12 Supply part 14 Powder supply device 28 Leveling roller 43 Standing movement motor 45 Roller rotation motor 50 CPU

Claims (9)

造形液と混合すると固化する粉体を内部に収容し、前記粉体を外部に供給する粉体供給部と、
前記粉体供給部から前記粉体が供給される被供給部と、
前記造形液を吐出する吐出部と、
前記粉体を層状に均した粉体層が形成され、且つ前記粉体層に対して前記吐出部から吐出される前記造形液によって前記粉体層が固化した造形層が造形される面であるステージ面を有し、前記ステージ面に平行な第一方向の一方側で前記被供給部に接続するステージ部と、
前記ステージ部の前記第一方向の他方側で前記ステージ部に接続し、前記ステージ部における前記粉体層の形成で余った余剰粉体を回収する回収部と、
前記ステージ面に平行且つ前記第一方向に交差する第二方向へ延びる回転軸の周囲を覆う外周面を有し、前記外周面が、少なくとも前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部のうちのいずれか１つに対向するローラ部と、
前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部と、前記ローラ部とを前記第一方向に沿って相対的に移動させる第一駆動部と、
前記ローラ部を回転させる第二駆動部と、
前記第一駆動部および前記第二駆動部の駆動を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部を横切って前記回収部に移動させる場合に、
前記第二駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において回転させる速度である第一回転速度を、前記被供給部において回転させる速度である第二回転速度以上の速い速度に制御し、
且つ、前記第一回転速度を、前記回収部において回転させる速度である第三回転速度以上の速い速度に制御すること
を特徴とする立体造形装置。 A powder supply unit that contains powder that solidifies when mixed with the modeling liquid, and supplies the powder to the outside,
A supply unit to which the powder is supplied from the powder supply unit;
A discharge section for discharging the modeling liquid;
A surface on which a powder layer obtained by leveling the powder is formed and a modeling layer in which the powder layer is solidified by the modeling liquid discharged from the discharge unit with respect to the powder layer is formed. A stage portion having a stage surface and connected to the supplied portion on one side in a first direction parallel to the stage surface;
A recovery unit connected to the stage unit on the other side in the first direction of the stage unit and recovering surplus powder surplus in the formation of the powder layer in the stage unit;
An outer peripheral surface that covers a periphery of a rotation axis that extends in a second direction that is parallel to the stage surface and intersects the first direction, and the outer peripheral surface is at least of the supplied part, the stage part, and the recovery part A roller portion facing any one of
A first drive unit that relatively moves the supplied unit, the stage unit, the recovery unit, and the roller unit along the first direction;
A second drive unit for rotating the roller unit;
A control unit that controls driving of the first drive unit and the second drive unit,
When the control unit moves the roller unit from the supplied unit across the stage unit to the collection unit by controlling the first driving unit,
By controlling the second drive unit, the first rotation speed, which is the speed at which the roller unit is rotated in the stage unit, is controlled to be higher than the second rotation speed, which is the speed at which the roller unit is rotated. ,
In addition, the three-dimensional modeling apparatus is characterized in that the first rotation speed is controlled to a high speed equal to or higher than a third rotation speed that is a rotation speed in the collection unit. 前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部の一部および前記回収部の一部のうち少なくとも一方において移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって、少なくとも前記第二回転速度および前記第三回転速度のうち一方の速度をゼロに制御することを特徴とする請求項１に記載の立体造形装置。   The control unit controls the second drive unit when the roller unit is moved in at least one of the part to be supplied and the part of the recovery unit by controlling the first drive unit. The three-dimensional modeling apparatus according to claim 1, wherein at least one of the second rotation speed and the third rotation speed is controlled to be zero. 前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部に移動させる場合に、前記被供給部において前記粉体が前記粉体供給部から供給される位置である第一位置から、前記被供給部と前記ステージ部とが接続する位置である第二位置に到達するまでの間の位置である所定の第三位置において、前記第二駆動部を制御することによって前記第二回転速度が加速し始めるように制御することを特徴とする請求項２に記載の立体造形装置。   When the control unit moves the roller unit from the supply unit to the stage unit by controlling the first drive unit, the powder is supplied from the powder supply unit in the supply unit. The second drive unit at a predetermined third position that is a position between the first position that is a position and a second position that is a position where the supplied part and the stage part are connected to each other. The three-dimensional modeling apparatus according to claim 2, wherein the second rotational speed is controlled to be accelerated by the control. 前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部から前記回収部に移動させる場合に、前記ステージ部と前記回収部とが接続する位置である第四位置から、前記回収部において前記余剰粉体が回収される位置である第五位置に到達するまでの間の位置である所定の第六位置において、前記第二駆動部を制御することによって前記第三回転速度が減速し始めるように制御することを特徴とする請求項２または３に記載の立体造形装置。   When the control unit moves the roller unit from the stage unit to the collection unit by controlling the first drive unit, the control unit starts from a fourth position that is a position where the stage unit and the collection unit are connected. The third rotation by controlling the second drive unit at a predetermined sixth position which is a position until reaching the fifth position, which is a position where the excess powder is recovered in the recovery unit. The three-dimensional modeling apparatus according to claim 2, wherein the control is performed so that the speed starts to decrease. 前記制御部は、前記第二駆動部を制御することによって、前記第二回転速度を前記第三回転速度よりも遅い速度に制御することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の立体造形装置。   5. The control unit according to claim 1, wherein the control unit controls the second rotation unit to control the second rotation speed to a speed slower than the third rotation speed. 6. Solid modeling device. 前記ステージ面を上下方向に移動させる昇降部をさらに備え、
前記制御部は、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記回収部から前記ステージ部を横切って前記被供給部に移動させる場合に、
前記昇降部の駆動を制御することによって、前記粉体層の形成において前記ステージ面を下降させる量よりも小さい第一定量分、前記ステージ面を下方に移動させ、
前記第二駆動部を制御することによって、前記第一回転速度、前記第二回転速度および前記第三回転速度をゼロに制御すること
を特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の立体造形装置。 Further comprising an elevating part for moving the stage surface in the vertical direction;
When the control unit moves the roller unit from the collection unit across the stage unit to the supplied unit by controlling the first drive unit,
By controlling the driving of the lifting unit, the stage surface is moved downward by a first fixed amount smaller than the amount by which the stage surface is lowered in the formation of the powder layer,
The three-dimensional object according to any one of claims 2 to 5, wherein the first rotation speed, the second rotation speed, and the third rotation speed are controlled to be zero by controlling the second drive unit. Modeling equipment. 前記制御部は、前記造形層の造形対象である前記粉体層よりも下層に形成する前記粉体の層であり、前記粉体に対する前記造形液の混合を行わない基礎層を形成するため、前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において移動させる場合に、前記第二駆動部を制御することによって、前記ローラ部を回転させる速度である第四回転速度が前記第一回転速度よりも遅い速度に制御することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の立体造形装置。   The control unit is a layer of the powder that is formed in a layer lower than the powder layer that is a modeling target of the modeling layer, and forms a base layer that does not mix the modeling liquid with the powder. When the roller unit is moved in the stage unit by controlling the first drive unit, a fourth rotation speed that is a speed for rotating the roller unit by controlling the second drive unit is the first rotation unit. The three-dimensional model | molding apparatus in any one of Claim 1 to 6 controlled to the speed slower than one rotation speed. 前記制御部は、前記第四回転速度をゼロに制御することを特徴とする請求項７に記載の立体造形装置。   The three-dimensional modeling apparatus according to claim 7, wherein the control unit controls the fourth rotation speed to zero. 造形液と混合すると固化する粉体を内部に収容し、前記粉体を外部に供給する粉体供給部と、前記粉体供給部から前記粉体が供給される被供給部と、前記造形液を吐出する吐出部と、前記粉体を層状に均した粉体層が形成され、且つ前記粉体層に対して前記吐出部から吐出される前記造形液によって前記粉体層が固化した造形層が造形される面であるステージ面を有し、前記ステージ面に平行な第一方向の一方側で前記被供給部に接続するステージ部と、前記ステージ部の前記第一方向の他方側で前記ステージ部に接続し、前記ステージ部における前記粉体層の形成で余った余剰粉体を回収する回収部と、前記ステージ面に平行且つ前記第一方向に交差する第二方向へ延びる回転軸の周囲を覆う外周面を有し、前記外周面が、少なくとも前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部のうちのいずれか１つに対向するローラ部と、前記被供給部、前記ステージ部および前記回収部と、前記ローラ部とを前記第一方向に沿って相対的に移動させる第一駆動部と、前記ローラ部を回転させる第二駆動部と、前記第一駆動部および前記第二駆動部の駆動を制御する制御部とを備える立体造形装置の駆動を制御するため、前記制御部が実行する駆動制御方法であって、
前記第一駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記被供給部から前記ステージ部を横切って前記回収部に移動させる場合に、
前記第二駆動部を制御することによって前記ローラ部を前記ステージ部において回転させる速度である第一回転速度を、前記被供給部において回転させる速度である第二回転速度以上の速い速度に制御し、
且つ、前記第一回転速度を、前記回収部において回転させる速度である第三回転速度以上の速い速度に制御すること
を特徴とする立体造形装置の駆動制御方法。 A powder supply unit that contains powder that solidifies when mixed with the modeling liquid and supplies the powder to the outside, a supply unit to which the powder is supplied from the powder supply unit, and the modeling liquid And a modeling layer in which a powder layer obtained by leveling the powder is formed, and the powder layer is solidified by the modeling liquid discharged from the discharging unit with respect to the powder layer Has a stage surface that is a surface to be shaped, and is connected to the supplied portion on one side in the first direction parallel to the stage surface, and on the other side in the first direction of the stage portion. A recovery unit that is connected to the stage unit and collects surplus powder remaining in the formation of the powder layer in the stage unit; and a rotation shaft that extends in a second direction that is parallel to the stage surface and intersects the first direction. An outer peripheral surface covering the periphery, and the outer peripheral surface is at least the A roller unit facing any one of the supply unit, the stage unit, and the recovery unit, the supplied unit, the stage unit, the recovery unit, and the roller unit along the first direction. Driving a three-dimensional modeling apparatus including a first drive unit that moves relatively, a second drive unit that rotates the roller unit, and a control unit that controls the drive of the first drive unit and the second drive unit. A drive control method executed by the control unit to control,
When the roller unit is moved from the supplied unit across the stage unit to the collecting unit by controlling the first driving unit,
By controlling the second drive unit, the first rotation speed, which is the speed at which the roller unit is rotated in the stage unit, is controlled to be higher than the second rotation speed, which is the speed at which the roller unit is rotated. ,
And the drive control method of the three-dimensional model | molding apparatus characterized by controlling said 1st rotation speed to a quick speed more than the 3rd rotation speed which is the speed rotated in the said collection | recovery part.
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