JP2015179374A - 車載警戒装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の車両同士で相互認証を行い、協調して防犯機能を向上させる。【解決手段】複数の車両それぞれに搭載された車載警戒システム１は、周辺車両との間で互いの識別情報を少なくとも含む認証情報を送受信することで、識別情報に基づく相互認証を確立する。車載警戒システム１は、相互認証が確立した周辺車両の識別情報と、当該周辺車両の位置に関する位置情報とを保存する。車載警戒システム１は、自車両に対する加害行為を感知すると、自車両の識別情報を伴う警戒情報を周辺車両に対して送信する。周辺車両から当該周辺車両の識別情報を伴う警戒情報を受信した場合、車載警戒システム１は、受信した警戒情報で示される識別情報に該当する周辺車両の位置情報に応じた内容の警戒動作を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車盗や車上狙い（車上あらし）等の加害行為に対する警戒を行う車載警戒装置に関する。

従来、自動車盗や車上狙い等の加害行為に対処するための手段として、自車両に対する加害行為を感知したときに、ＤＣＭ（Data Communication Module）等の無線通信装置を用いて、ユーザや保安当局への通知を行う車両用装置が知られている（例えば、非特許文献１参照）。

"Ｇ−ＢＯＯＫ．ｃｏｍ"、［online］、トヨタメディアサ―ビス株式会社、［平成２６年１月２８日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://g-book.com/pc/default.asp＞

非特許文献１に記載の技術によれば、車両への加害行為が発生した場合、当該車両からセンターを経由する経路でユーザに通知を行うことができるようになっている。しかしながら、加害行為が発生してからセンター経由でユーザに通知されるため、ユーザは事後に認知することしかできない。また、加害行為の発生がセンターから保安当局に通報されても、保安員が現場に到着するまでの間に被害が拡大するおそれがある。このように、現地において車両単体で行う防犯対策は、加害行為を未然に防ぐものとしては効果が限定的である。

本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、複数の車両同士で協調して防犯機能を向上させるための技術を提供することを目的とする。

本発明の車載警戒装置は、通信手段、認証手段、保存手段、警戒制御手段、感知手段、及び、警戒情報発信手段を備えることを特徴とする。通信手段は、自車両の周辺に存在する周辺車両に搭載された車載警戒装置と双方向の無線通信をするためのものである。認証手段は、周辺車両との間で互いの識別情報を少なくとも含む認証情報を送受信することで、識別情報に基づく相互認証を確立する。保存手段は、認証手段により相互認証が確立した周辺車両の識別情報と、当該周辺車両との通信に基づいて特定した当該周辺車両の位置に関する位置情報とを含む周辺車両情報を記憶手段に保存する。

警戒制御手段は、周辺車両から当該周辺車両の識別情報を伴う警戒情報を受信した場合、記憶手段に記憶されている周辺車両情報に基づき、受信した警戒情報で示される識別情報に該当する周辺車両の位置情報に応じた内容の警戒動作を実行する。感知手段は、自車両に対する加害行為を感知したか否かを判断する。警戒情報発信手段は、感知手段により加害行為を感知したと判断された場合、自車両の識別情報を伴う警戒情報を、通信手段を介して周辺車両に対して送信する。

本発明によれば、車載警戒装置が搭載された複数の車両が駐車している環境において、周辺車両間で互いに通信をして相互認証を確立することで、互いの位置関係を把握するこ
とができるようになっている。そして、相互認証が確立した何れかの車両に対する加害行為が感知されたときに、その加害行為に関する警戒情報を周辺車両に展開し、各周辺車両がそれぞれ警戒動作を行うことで、加害行為が各周辺車両に及ぶのを未然に防ぐことができる。このように、複数の車両同士で協調して情報共有することにより、防犯性を向上できる。

車載警戒システムの全体構成を表すブロック図。 通信シーケンスを表す図。 相互認証処理の手順を表すフローチャート。 警戒情報受信処理の手順を表すフローチャート。 警戒情報送信処理の手順を表すフローチャート。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［車載警戒システムの構成の説明］
実施形態の車載警戒システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。図１に示す事例では、車載警戒システム１をそれぞれ搭載した複数の車両Ａ，Ｂ，Ｃが駐車している環境を想定している。車載警戒システム１は、ユーザが持つ携帯機（鍵）と無線通信を行いドアの施解錠やエンジン始動を行う公知の電子キーシステム（いわゆるスマートエントリー）の機能に、周辺車両と連携して加害行為に対する警戒を行う機能が追加されたシステムである。車載警戒システム１は、セキュリティＥＣＵ１０、ＬＦ送信部１１、ＲＦ通信部１２、イモビライザ１５、エンジンＥＣＵ１６、ボデーＥＣＵ１７、ドアロック１８、センサ類１９、及び車載カメラ２０を備える。

セキュリティＥＣＵ１０は、運転者が持つユーザ携帯機３と無線通信をして、ドアの施解錠やエンジン始動を行う機能や、無線通信を利用して相互認証した周辺車両と連携して加害行為を警戒する機能を実行する電子制御装置である。このセキュリティＥＣＵ１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心に構成された情報処理装置である。セキュリティＥＣＵ１０には、ＬＦ送信部１１、ＲＦ通信部１２、イモビライザ１５、ボデーＥＣＵ１７が通信可能に接続されている。

ＬＦ送信部１１は、運転者が持つユーザ携帯機３に通信電波を送信する無線送信機である。このＬＦ送信部１１は、所定の長波帯の周波数（ＬＦ：Low Frequency）の電波を用いて、ユーザ携帯機３に情報を送信する。ＲＦ通信部１２は、所定の無線周波数（ＲＦ：Radio Frequency）の電波を用いて双方向の無線通信を行う通信装置である。このＲＦ通信部１２は、ＲＦ受信部１３とＲＦ送信部１４とを備える。ＲＦ受信部１３は、通信可能範囲に存在するユーザ携帯機３及び周辺車両に搭載された車載警戒システム１から送信される通信電波を受信する。ＲＦ送信部１４は、周辺車両に搭載された車載警戒システム１に通信電波を送信する。

イモビライザ１５は、固有のＩＤコードに基づいてエンジン始動の許否を制御する盗難防止機能を備えた電子制御装置である。イモビライザ１５は、セキュリティＥＣＵ１０がユーザ携帯機３から受信したＩＤコードと、予め登録されている固有のＩＤコードとを照合する。照合の結果、ＩＤコードが一致すれば、イモビライザ１５は、エンジンＥＣＵ１６に対してエンジンの始動を許可し、一致しなければエンジンの始動を許可しない。

ボデーＥＣＵ１７は、車両に搭載された各種の電装品を制御する電子制御装置である。ボデーＥＣＵ１７には、制御対象の電装品としてドアロック１８、センサ類１９、車載カ
メラ２０が接続されている。セキュリティＥＣＵ１０は、ボデーＥＣＵ１７と通信することで、ドアロック１８、センサ類１９、車載カメラ２０を制御できるようになっている。

ドアロック１８は、車両のドアの施錠及び解錠を電気的に行う装置である。センサ類１９は、自車両に対する加害行為を感知するための各種センサである。具体的には、人体検出用の赤外線センサや、車両のドアやトランクの開閉を感知するカーシテスイッチ、車窓や車体に加えられた衝撃を感知する衝撃センサ、電波の照射により動体を感知するドップラセンサ等が挙げられる。車載カメラ２０は、例えば、車両のルームミラー、バックミラー等に設置され、自車両周辺の様子を撮影するための撮影装置である。

ユーザ携帯機３は、車両のドアの施解錠やエンジンの始動を行うための電子キーとして用いられる通信機器である。このユーザ携帯機３は、車載警戒システム１からＬＦ帯の通信電波を受信して情報を取得し、ＲＦ帯の通信電波を用いて車載警戒システム１に情報を送信する。ユーザ携帯機３は、通信接続した車載警戒システム１に対して、登録されているＩＤコードを送信する機能を有する。また、ユーザ携帯機３は、車載警戒システム１から受信した実行情報及び被害情報（詳細は後述する）の内容をユーザに対して報知する機能を有する。

［車車間通信シーケンスの説明］
図１に例示される車両Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれに搭載された車載警戒システム１のセキュリティＥＣＵ１０による通信シーケンスについて、図２を参照しながら説明する。なお、図２では、車両Ａの車載警戒システム１と車両Ａの電子キーとして用いられるユーザ携帯機３との通信シーケンスについても例示している。また、図２の事例では、車両間で相互認証行う局面（ａ）、車両Ｂにおいて加害行為が感知された局面（ｂ）、及び、車両Ａにおいて加害行為が感知された局面（ｃ）の３つの局面を想定している。

図２の（ａ）の局面では、各車両Ａ〜ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、駐車中において、ＲＦ通信部１２を用いて認証要求を周辺車両に対して定期的に送信すると共に、周辺車両から送信された認証要求を受信する。各車両Ａ〜ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、周辺車両から発信された認証要求を受信した場合、発信元の周辺車両に対して応答信号を返信する。また、各車両Ａ〜ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、周辺車両から応答信号の返信を受信した場合、返信元の周辺車両に対して相互認証通知を返信することで、前記周辺車両との相互認証を成立させる。

図２の（ｂ）の局面では、車両ＢのセキュリティＥＣＵ１０が、車両Ｂに対する加害行為を感知すると、前述の（ａ）の局面において相互認証をした車両Ａ，Ｃに対して、警戒情報を送信する。これに対して、車両Ａ，ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ｂから警戒情報を受信すると、車両Ｂに対して応答信号を送信する。車両Ａ，ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ｂから受信した警戒情報に基づいて自車両の警戒モードを実行する。また、車両Ｂから警戒情報を受信した場合、車両ＡのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ａの電子キーとして登録されているユーザ携帯機３に対して、警戒モードに設定された旨の実行情報を送信する。

図２の（ｃ）の局面では、車両ＡのセキュリティＥＣＵ１０が、車両Ａに対する加害行為を感知すると、前述の（ａ）の局面において相互認証をした車両Ｂ，Ｃに対して、警戒情報を送信する。これに対して、車両Ｂ，ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ａから警戒情報を受信すると、車両Ａに対して応答信号を送信する。車両Ｂ，ＣのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ａから受信した警戒情報に基づいて自車両の警戒モードを実行する。また、車両ＡのセキュリティＥＣＵ１０は、車両Ａの電子キーとして登録されているユーザ携帯機３に対して、加害行為を受けた旨の被害情報を送信する。

［相互認証処理の説明］
車載警戒システム１のセキュリティＥＣＵ１０が実行する相互認証処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両が駐車中の状態において所定の制御間隔で実行される。ここでいう駐車中の状態とは、例えば、エンジンが停止され、ドアが閉められた後の状態を想定している。

Ｓ１００では、セキュリティＥＣＵ１０は、ＲＦ通信部１２を介して認証要求情報を外部に定期的に送信する。この認証要求には、自車両を識別可能な車両識別情報が含まれる。Ｓ１０２では、セキュリティＥＣＵ１０は、Ｓ１００で送信した認証要求に対する周辺車両からの応答信号を受信したか否かを判定する。応答信号を受信していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ１００に戻り、定期的に認証要求情報を送信する。一方、応答信号を受信した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ１０４に進む。なお、認証要求情報に対して周辺車両から返信される応答信号には、当該周辺車両の車両識別情報が含まれる。

Ｓ１０４では、セキュリティＥＣＵ１０は、受信した応答信号の返信元である周辺車両に対して、相互認証通知を返信する。この相互認証通知には、自車両の車両識別情報が含まれる。Ｓ１０６では、セキュリティＥＣＵ１０は、Ｓ１０２において受信した応答信号に基づいて、この応答信号の返信元である周辺車両と自車両との位置関係を特定する。

具体的には、受信した応答信号の受信電波強度を計測して、周辺車両と自車両との距離を特定する方法（例えば、ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）が挙げられる。また、ＲＳＳＩに限らず、ＴＯＡ（Time Of Arrival）、ＴＤＯＡ（Time Difference Of Arrival）、及びＡＯＡ（Angle Of Arrival）等の周知技術を用いてもよい。あるいは、自車両及び周辺車両にＧＰＳ受信機（図示なし）が搭載されていることを前提に、応答信号にＧＰＳにより測位された現在地を表す情報を含ませる構成としてもよい。そして、自車両と周辺車両とにおけるＧＰＳの測位結果に基づいて両者の位置関係（距離や方向）を特定してもよい。

Ｓ１０８では、セキュリティＥＣＵ１０は、受信した応答信号の発信元である周辺車両について、相互認証が成立した周辺車両に関する周辺車両情報をメモリに登録する。この周辺車両情報には、当該周辺車両の車両識別情報、及びＳ１０６で特定した位置関係（例えば、距離）を表す情報が含まれる。Ｓ１０８の後、セキュリティＥＣＵ１０は本処理を終了する。

［警戒情報受信処理の説明］
車載警戒システム１のセキュリティＥＣＵ１０が実行する警戒情報受信処理の手順について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両が駐車中の状態において所定の制御間隔で実行される。

Ｓ２００では、セキュリティＥＣＵ１０は、上述の相互認証処理により相互認証が成立した周辺車両から、警戒情報を受信したか否かを判定する。なお、周辺車両から発信される警戒情報には、当該周辺車両の車両識別情報や、加害行為を感知したセンサ類１９に関する感知情報が含まれる。警戒情報を受信した場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ２０２に進む。一方、警戒情報を受信していない場合（Ｓ２００：ＮＯ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ２００に戻り、判定を繰返す。

警戒情報を受信した場合に進むＳ２０２では、セキュリティＥＣＵ１０は、受信した警戒情報の発信元である周辺車両に応答信号を返信する。この応答信号には、自車両の車両
識別情報が含まれる。Ｓ２０４では、セキュリティＥＣＵ１０は、上述の相互認証処理により登録された周辺車両情報に含まれる位置情報に基づき、警戒情報の発信元である周辺車両と自車両との距離が、所定の近距離範囲であるか遠距離範囲であるかを判定する。

警戒情報の発信元である周辺車両と自車両との距離が所定の遠距離範囲に該当する場合（Ｓ２０４：遠い）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ２０６に進む。Ｓ２０６では、セキュリティＥＣＵ１０は、イモビライザ１５及びボデーＥＣＵ１７を制御して第１警戒モードを開始する。第１警戒モードは、例えば、通常の駐車状態のときよりも、ドアロックやエンジン等の車載機器に対して多くの動作制限をかけたり、防犯のためのセンサ類の感度を上げる動作モードである。Ｓ２０８では、セキュリティＥＣＵ１０は、自車両が第１警戒モードに設定されたことを表す実行情報を、自車両の電子キーとして登録されているユーザ携帯機３に通知する。Ｓ２０８の後、セキュリティＥＣＵ１０は本処理を終了する。

一方、警戒情報の発信元である周辺車両と自車両との距離が所定の近距離範囲に該当する場合（Ｓ２０４：近い）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ２１０に進む。Ｓ２１０では、セキュリティＥＣＵ１０は、イモビライザ１５及びボデーＥＣＵ１７を制御して第２警戒モードを開始する。第２警戒モードは、前述の第１警戒モードより強度の高い警戒動作を行うモードである。例えば、第１警戒モードよりも更にドアロックやエンジン等の車載機器に対して多くの動作制限をかけたり、防犯のためのセンサ類の感度を上げる。Ｓ２１２では、セキュリティＥＣＵ１０は、ボデーＥＣＵ１７を通じて車載カメラ２０を作動させ、自車両周辺の様子を撮影させる。

Ｓ２１４では、セキュリティＥＣＵ１０は、自車両が第２警戒モードに設定されたことを表す実行情報を、自車両の電子キーとして登録されているユーザ携帯機３に通知する。Ｓ２１６では、セキュリティＥＣＵ１０は、車載カメラ２０により撮像されたカメラ画像を、警戒情報の発信元である周辺車両に送信する。Ｓ２１６の後、セキュリティＥＣＵ１０は本処理を終了する。

［警戒情報送信処理の説明］
車載警戒システム１のセキュリティＥＣＵ１０が実行する警戒情報送信処理の手順について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、自車両が駐車中の状態において所定の制御間隔で実行される。

Ｓ３００では、セキュリティＥＣＵ１０は、ボデーＥＣＵ１７を通じて入力されるセンサ類１９からの情報に基づいて、自車両に対する加害行為を感知したか否かを判定する。自車両に対する加害行為を感知した場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３０２に進む。一方、自車両に対する加害行為を感知していない場合（Ｓ３００：ＮＯ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３００に戻り、判定を繰返す。

Ｓ３０２では、セキュリティＥＣＵ１０は、自車両において加害行為が感知されたことを周辺車両に通知するための警戒情報を、上述の相互認証処理により相互認証が成立した周辺車両に送信する。この警戒情報には、自車両の車両識別情報や、加害行為を感知したセンサ類１９に関する感知情報が含まれる。

Ｓ３０４では、セキュリティＥＣＵ１０は、周辺車両から警戒情報に対する応答信号を受信したか否かを判定する。応答信号を受信した場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３０６に進む。一方、応答信号を受信していない場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３０２に戻り、警戒情報の送信を繰返す。Ｓ３０６では、セキュリティＥＣＵ１０は、上述の相互認証処理により登録された周辺車両情報に含まれる位置情報に基づき、受信した応答信号の発信元である周辺車両と自車両との距離が、
所定の近距離範囲であるか遠距離範囲であるかを判定する。

応答信号の発信元である周辺車両と自車両との距離が所定の近距離範囲に該当する場合（Ｓ３０６：近い）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３０８に進む。一方、応答信号の発信元である周辺車両と自車両との距離が所定の近距離範囲に該当する場合（Ｓ３０６：遠い）、セキュリティＥＣＵ１０はＳ３１０に進む。

Ｓ３０８では、セキュリティＥＣＵ１０は、近距離範囲に該当する周辺車両から、その周辺車両の車載カメラ２０によって撮像されたカメラ画像のデータを取得し、取得したカメラ画像のデータをメモリに保存する。次のＳ３１０では、自車両において加害行為が感知されたことを表す被害情報を、自車両の電子キーとして登録されているユーザ携帯機３に通知する。Ｓ３１０の後、セキュリティＥＣＵ１０は本処理を終了する。

［効果］
実施形態の車載警戒システム１によれば、以下の効果を奏する。
車載警戒システム１が搭載された複数の車両が駐車している環境において、周辺車両間で互いに通信をして相互認証を確立することで、互いの位置関係を把握することができるようになっている。そして、相互認証が確立した何れかの車両に対する加害行為が感知されたときに、被害を受けた車両から周辺車両に対して警戒情報を展開することができる。警戒情報を受信した各周辺車両がそれぞれ警戒モードを実行することで、加害行為が各周辺車両に及ぶのを未然に防ぐことができる。このように、複数の車両同士で協調して情報共有することにより、防犯性を向上できる。

また、相互認証した車両間において互いの位置関係を把握することで、被害を受けた車両と周辺車両との距離に応じて、周辺車両が実行する警戒モードの強度を選択できる。また、被害を受けた車両が、近くに存在する周辺車両から車載カメラ２０によって撮像されたカメラ画像を取得できるので、加害行為に関する重要な証拠を確保できる。

また、周辺車両から被害情報を受信したときに、自車両が警戒モードに移行したことを表す実行情報をユーザ携帯機３に送信できる。これにより、自車両の近隣で車両に対する加害行為が発生していることをいち早くユーザに通知できる。また、自車両において加害行為が感知されたときに、被害情報をユーザ携帯機３に送信できる。これにより、自車両に対する加害行為が発生していることをいち早くユーザに通知できる。

１…車載警戒システム、１０…セキュリティＥＣＵ、１１…ＬＦ送信部、１２…ＲＦ通信部、１３…ＲＦ受信部、１４…ＲＦ送信部、１５…イモビライザ、１６…エンジンＥＣＵ、１７…ボデーＥＣＵ、１８…ドアロック、１９…センサ類、２０…車載カメラ。

Claims (6)

1. 自車両の周辺に存在する周辺車両に搭載された車載警戒装置と双方向の無線通信をするための通信手段（１２）と、
   前記通信手段を介して、前記周辺車両との間で互いの識別情報を少なくとも含む認証情報を送受信することで、前記識別情報に基づく相互認証を確立する認証手段（１０，Ｓ１００〜Ｓ１０４）と、
   前記認証手段により相互認証が確立した周辺車両の識別情報と、当該周辺車両との通信に基づいて特定した当該周辺車両の位置に関する位置情報とを含む周辺車両情報を記憶手段に保存する保存手段（１０，Ｓ１０６，Ｓ１０８）と、
   前記通信手段を介して、前記周辺車両から当該周辺車両の識別情報を伴う警戒情報を受信した場合、前記記憶手段に記憶されている周辺車両情報に基づき、受信した前記警戒情報で示される識別情報に該当する周辺車両の位置情報に応じた内容の警戒動作を実行する警戒制御手段（１０，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２１０）と、
   自車両に対する加害行為を感知したか否かを判断する感知手段（１０，Ｓ３００）と、
   前記感知手段により加害行為を感知したと判断された場合、自車両の識別情報を伴う警戒情報を、前記通信手段を介して前記周辺車両に対して送信する警戒情報発信手段（１０，Ｓ３０２）と、
   を備えることを特徴とする車載警戒装置。
2. 請求項１に記載の車載警戒装置において、
   前記警戒制御手段は、自車両と当該周辺車両との距離の遠近の度合に応じて警戒動作の強度を設定し、設定した強度に対応する警戒動作を実行すること、
   を特徴とする車載警戒装置。
3. 請求項１又は請求項２の記載の車載警戒装置において、
   前記警戒制御手段は、自車両と当該周辺車両との距離が所定の範囲内であるときに、自車両に搭載されたカメラによる撮影を行い、撮影された画像情報を前記通信手段を介して当該周辺車両に送信すること、
   を特徴とする車載警戒装置。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の車載警戒装置において、
   前記警戒情報発信手段により発信された警戒情報を受信した周辺車両から、当該周辺車両において撮影された画像情報を、前記通信手段を介して取得する画像情報取得手段（１０，Ｓ３０８）を備えること、
   を特徴とする車載警戒装置。
5. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の車載警戒装置において、
   所定のユーザ携帯端末と無線通信をするための第２の通信手段（１１）と、
   前記通信手段を介して前記周辺車両から前記警戒情報を受信した場合、前記警戒動作を実行することを表す実行情報を、前記第２の通信手段を介して前記ユーザ携帯端末に送信する実行情報送信手段（１０，Ｓ２０８，Ｓ２１４）と、
   を備えることを特徴とする車載警戒装置。
6. 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の車載警戒装置において、
   所定のユーザ携帯端末と無線通信をするための第２の通信手段（１１）と、
   前記感知手段により加害行為を感知したと判断された場合、自車両が被害を受けたことを表す被害情報を、前記第２の通信手段を介して前記ユーザ携帯端末に送信する被害情報送信手段（１０，Ｓ３１０）と、
   を備えることを特徴とする車載警戒装置。

Images