JP2015174741A - Fork lift - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表示装置に表示されたフォーク操作部に対するスライド操作によってフォークを操作可能なフォークリフトに関する。 The present invention relates to a forklift capable of operating a fork by a slide operation on a fork operation unit displayed on a display device.
この種のタイプのフォークリフトは、例えば、特許文献1に開示されている。特許文献1のフォークリフトは、図6に示される通り、フォークを操作するためのタッチパネル式の表示装置2を備えている。この表示装置2は、オペレータがフォークリフトに搭乗して操縦を行うための運転席に設けられている。
This type of forklift is disclosed in
表示装置2のディスプレイ23には、フォークを操作するためのフォーク操作部4が表示されており、フォーク操作部4内には縦軸Y及び横軸Xが表示されている。オペレータが指で縦軸Y及び横軸Xの交点Oからスライド操作すると、表示装置2が当該スライド操作を検出し、フォークが当該スライド操作に応じて動作するようになっている。
A
図6において、オペレータが交点Oから縦方向にスライド操作すると、フォークがリフト動作する。オペレータが交点Oから横方向にスライド操作すると、フォークがリーチ動作する。また、オペレータが交点Oから縦軸Y及び横軸Xに対して斜め方向にスライド操作すると、フォークがリフト動作及びリーチ動作を同時にする。 In FIG. 6, when the operator slides in the vertical direction from the intersection point O, the fork lifts. When the operator performs a slide operation in the horizontal direction from the intersection point O, the fork performs a reach operation. Further, when the operator performs a sliding operation in an oblique direction with respect to the vertical axis Y and the horizontal axis X from the intersection point O, the fork simultaneously performs a lift operation and a reach operation.
オペレータが、図6のディスプレイ23のフォーク操作部4の周囲領域に対して左方向にフリック操作すると、表示画面が図7Aに変わる。図7Aでは、オペレータが交点Oから縦方向にスライド操作するとフォークがリフト動作し、交点Oから横方向にスライド操作するとフォークがティルト動作し、交点Oから斜め方向にスライド操作するとフォークがリフト動作及びティルト動作を同時にする。
When the operator flicks the area around the
オペレータが、図6のディスプレイ23のフォーク操作部4の周囲領域に対して右方向にフリック操作すると、表示画面が図7Bに変わる。図7Bでは、オペレータが交点Oから縦方向にスライド操作するとフォークがティルト動作し、交点Oから横方向にスライド操作するとフォークがリーチ動作し、交点Oから斜め方向にスライド操作するとフォークがティルト動作及びリーチ動作を同時にする。
When the operator flicks the area around the
このように、オペレータは、リフト動作、リーチ動作、及びティルト動作から2つの動作を選択し、フォークに選択した二つの動作を同時にさせることができる。 As described above, the operator can select two operations from the lift operation, the reach operation, and the tilt operation, and can simultaneously perform the two operations selected for the fork.
例えば、図6の表示画面では、縦軸Yにリフト動作が設定されており、横軸Xにリーチ動作が設定されている。オペレータは、リフト動作とリーチ動作とを同時にできるとわかっていても、時に、縦軸Yにリーチ動作が設定され、横軸Xにリフト動作が設定されていると勘違いすることがあった。そのため、オペレータは、フォークにリーチ動作をさせるつもりが、誤ってリフト動作をさせてしまうことがあり、またその逆もあった。図7A、図7Bの表示画面でも同様である。特に、ティルト動作は、図7Aでは横軸Xに設定され、図7Bでは縦軸Yに設定されているので、オペレータが、フォークにティルト動作をさせるつもりが、誤ってリーチ動作、リフト動作をさせてしまうようなことはよくあった。 For example, in the display screen of FIG. 6, the lift operation is set on the vertical axis Y and the reach operation is set on the horizontal axis X. Even if the operator knows that the lift operation and the reach operation can be performed at the same time, the operator sometimes misunderstands that the reach operation is set on the vertical axis Y and the lift operation is set on the horizontal axis X. For this reason, the operator intends to cause the fork to perform a reach operation, but sometimes causes the lift operation to be performed by mistake, and vice versa. The same applies to the display screens of FIGS. 7A and 7B. In particular, the tilting operation is set to the horizontal axis X in FIG. 7A and the vertical axis Y in FIG. 7B, so the operator intends to cause the fork to perform the tilting operation, but erroneously performs the reaching operation and the lifting operation. It was often the case.
ディスプレイ23には、縦軸Yに設定された動作、横軸Xに設定された動作が何であるかが表示されているので、ディスプレイ23を確認すれば上記のようなことは回避できる。しかしながら、オペレータは、荷役作業の際には、ディスプレイを注視するのではなく、前方にあるフォークや荷物を注視するものである。そのため、このようなフォークの誤動作はよく起こる。
Since the
また、オペレータは、前方の荷物やフォークに気を取られることで、ディスプレイ23に手が触れて、意図せずフォーク操作部4の周囲領域に対してフリック操作をしてしまい、その結果、縦軸Yまたは横軸Xに設定されたフォークの動作が切り替わってしまうことがある。オペレータは、そのことに気付かずに、フォーク操作部4に対してスライド操作をすると、フォークが意図しない動作をする。
In addition, the operator is distracted by the front luggage and fork, so that the hand touches the
例えば、意図せずディスプレイ23に手が接触してしまい、表示装置2の表示画面がいつの間にか、図6から図7Aに切り替わっていれば、オペレータは、フォークにリーチ動作をさせるつもりで横方向にスライド操作すると、フォークが意図しないティルト動作をしてしまう。
For example, if the hand unintentionally touches the
上記のようにフォークがオペレータの意図しない動作をする結果、フォークから荷物が落下したり、フォークがラックに激突したりするなどの事故が発生していた。 As described above, as a result of the fork operating unintentionally by the operator, an accident such as a load falling from the fork or a fork crashing into a rack has occurred.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、スライド操作によってフォークに2つの動作を同時にさせることができるフォークリフトにおいて、フォークの誤動作を防止できるフォークリフトを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a forklift that can prevent a fork from malfunctioning in a forklift that can cause a fork to simultaneously perform two operations by a slide operation.
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備え、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第1動作に対応する第1アイコンと、第2動作に対応する第2アイコンと、第3動作に対応する第3アイコンとが、少なくとも表示され、
起動時には、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されておらず、
前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されていない状態では前記フォークにいかなる動作もさせず、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記縦軸に設定し、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記横軸に設定することを特徴とする。
In order to solve the above problems, a forklift according to the present invention includes a fork for cargo handling,
A display unit on which a fork operation unit including a vertical axis and a horizontal axis crossing each other is displayed, and a display unit capable of detecting a touch operation on the display;
When the display unit detects a slide operation in the vertical direction from the intersection of the vertical axis and the horizontal axis, the fork is caused to perform the operation set on the vertical axis, and the display unit slides in the horizontal direction from the intersection. When an operation is detected, the fork is caused to perform the movement set on the horizontal axis, and when a sliding operation from the intersection point in an oblique direction with respect to the vertical axis and the horizontal axis is detected, the vertical axis and the horizontal axis are set. A control unit for controlling the operation of the fork so as to cause the fork to simultaneously operate.
At least a first icon corresponding to the first operation, a second icon corresponding to the second operation, and a third icon corresponding to the third operation are displayed on the display as icons corresponding to the operation of the fork. And
At the time of start-up, the operation of the fork is not set on the vertical axis and the horizontal axis,
In the state where the operation of the fork is not set on the vertical axis and the horizontal axis, the control unit does not perform any operation on the fork,
When the display unit detects that any of the icons is dragged and dropped on the vertical axis, the control unit sets the operation of the fork corresponding to the icon on the vertical axis, and the display unit When it is detected that any of the icons has been dragged and dropped on the horizontal axis, the fork operation corresponding to the icon is set on the horizontal axis.
好ましくは、前記制御部は、車体が走行したことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消す。 Preferably, the control unit cancels the setting of the operation of the fork on the vertical axis and the horizontal axis when detecting that the vehicle body has traveled.
好ましくは、前記制御部は、前記フォークが一定時間以上操作されなかったことを検出したとき、前記縦軸及び前記横軸における前記フォークの動作の設定を取り消す。 Preferably, the control unit cancels the setting of the operation of the fork on the vertical axis and the horizontal axis when detecting that the fork has not been operated for a certain period of time.
好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に前記フォークの動作を設定せず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に前記フォークの動作を設定しない。 Preferably, when the display unit detects that the icon has been dragged and dropped across the horizontal axis to the vertical axis, the control unit does not set the operation of the fork on the vertical axis. When the display unit detects that the icon has been dragged and dropped across the vertical axis to the horizontal axis, the control unit does not set the operation of the fork on the horizontal axis.
好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作を設定しない。 Preferably, when the display unit detects that the icon has been dragged and dropped at the intersection, the control unit does not set the operation of the fork on the vertical axis and the horizontal axis.
また、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備え、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第1動作に対応する第1アイコンと、第2動作に対応する第2アイコンと、第3動作に対応する第3アイコンと、が少なくとも表示され、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記縦軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記横軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えることを特徴とする。
A forklift according to the present invention includes a fork for cargo handling,
A display unit on which a fork operation unit including a vertical axis and a horizontal axis crossing each other is displayed, and a display unit capable of detecting a touch operation on the display;
When the display unit detects a slide operation in the vertical direction from the intersection of the vertical axis and the horizontal axis, the fork is caused to perform the operation set on the vertical axis, and the display unit slides in the horizontal direction from the intersection. When an operation is detected, the fork is caused to perform the movement set on the horizontal axis, and when a sliding operation from the intersection point in an oblique direction with respect to the vertical axis and the horizontal axis is detected, the vertical axis and the horizontal axis are set. A control unit for controlling the operation of the fork so as to cause the fork to simultaneously operate.
As the icon corresponding to the operation of the fork, at least a first icon corresponding to the first operation, a second icon corresponding to the second operation, and a third icon corresponding to the third operation are displayed on the display. And
When the control unit detects that any one of the icons is dragged and dropped on the vertical axis, the control unit causes the operation set on the vertical axis to be an operation corresponding to the icon. When the display unit detects that any of the icons is dragged and dropped on the horizontal axis, the vertical axis and the vertical axis and the operation are set so that the operation set on the horizontal axis corresponds to the icon. The operation of the fork set on the horizontal axis is switched.
好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記横軸を横切って前記縦軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸に設定された前記フォークの動作を切り替えず、前記表示部が、前記アイコンが前記縦軸を横切って前記横軸へドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えない。 Preferably, when the display unit detects that the icon has been dragged and dropped across the horizontal axis to the vertical axis, the control unit performs the operation of the fork set on the vertical axis. Without switching, when the display unit detects that the icon has been dragged and dropped across the vertical axis to the horizontal axis, the control unit performs the operation of the fork set on the horizontal axis. Do not switch.
好ましくは、前記表示部が、前記アイコンが前記交点にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えない。 Preferably, when the display unit detects that the icon has been dragged and dropped at the intersection, the control unit does not switch the operation of the fork set on the vertical axis and the horizontal axis.
好ましくは、前記第1動作は、リフト動作であり、前記第2動作は、ティルト動作であり、前記第3動作は、リーチ動作である。 Preferably, the first operation is a lift operation, the second operation is a tilt operation, and the third operation is a reach operation.
本発明は、スライド操作によってフォークに2つの動作を同時にさせることが可能なフォークリフトにおいて、フォークの誤動作を防止できるフォークリフトを提供することができる。そして、フォークの誤動作が防止される結果、誤動作により生じる荷物の落下、フォークのラックへの衝突などの事故が防止される。 The present invention can provide a forklift that can prevent a fork from malfunctioning in a forklift that can cause a fork to simultaneously perform two operations by a slide operation. As a result of preventing the malfunction of the fork, accidents such as the fall of the load caused by the malfunction and the collision of the fork with the rack are prevented.
以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト(以下、単にフォークリフトという)について説明する。
図1に示されるように、フォークリフトはリーチ式のフォークリフトである。フォークリフトは、車体1と、車体1の前方に設けられ、車体1の左右両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ10とを備える。キャリッジ11が、一対のストラドルレッグ10間に設けられ、ストラドルレッグ10に沿って移動可能である。フォークリフトは、キャリッジ11に立設されたマスト12と、マスト12の立設方向に昇降可能にマスト12に支持されたリフトブラケット13と、リフトブラケット13に支持された荷役用の一対のフォーク14とを備える。
Hereinafter, a forklift according to the present invention (hereinafter simply referred to as a forklift) will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the forklift is a reach type forklift. The forklift includes a
フォークリフトは、リフトブラケット13を昇降させるリフトシリンダ15を備える。リフトシリンダ15は、油圧シリンダである。リフトシリンダ15は、伸縮方向が上下方向となるようにマスト12に取り付けられている。リフトシリンダ15が伸長すると、リフトブラケット13はマスト12に案内されて上昇し、リフトブラケット13とともにフォーク14も上昇する。一方、リフトシリンダ15が短縮すると、リフトブラケット13はマスト12に案内されて下降し、リフトブラケット13とともにフォーク14も下降する。このように、リフトシリンダ15の伸縮によって、フォーク14のリフト動作が行われる。
The forklift includes a lift cylinder 15 that raises and lowers the
リフトブラケット13には、左右方向にのびるシャフト16が回転可能に支持されており、このシャフト16にティルトブラケット17が支持されている。一対のフォーク14は、その後面にティルトブラケット17が当接した状態でシャフト16に支持されている。
A
さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット17を前後に揺動するティルトシリンダ18を備える。ティルトシリンダ18は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ18は、リフトブラケット13に支持されており、そのピストンロッドの先端がティルトブラケット17の後面に接触している。ティルトシリンダ18が伸長すると、ティルトブラケット17及びフォーク14がシャフト16を中心として前方に回動し、フォーク14は後傾する。一方、ティルトシリンダ18が短縮すると、ティルトブラケット17及びフォーク14がシャフト16を中心として後方に回動し、フォーク14は前傾する。このように、ティルトシリンダ18の伸縮によって、フォーク14のティルト動作が行われる。
Further, the forklift includes a
フォークリフトは、キャリッジ11を車体1の前後方向に移動させるリーチシリンダ19を備える。リーチシリンダ19は、油圧シリンダである。リーチシリンダ19は、伸縮方向が車体1の前後方向となるように、車体1とキャリッジ11との間に設けられる。リーチシリンダ19が伸長すると、キャリッジ11はストラドルレッグ10に案内されて前進し、マスト12とともにフォーク14も前進(リーチアウト)する。一方、リーチシリンダ19が短縮すると、キャリッジ11はストラドルレッグ10に案内されて後進し、マスト12とともにフォーク14も後進(リーチイン)する。このように、リーチシリンダ19の伸縮によって、フォーク14のリーチ動作が行われる。
The forklift includes a
車体1の後部には、オペレータが搭乗するための運転室20が設けられている。運転室20の前方には、フォークリフトを操縦するための操作台21が設けられている。フォークリフトの前部及び後部には、走行用の車輪22が設けられている。
A
フォークリフトは、フォーク14を操作するためのタッチパネル式の表示装置2(表示部)と、MPUなどからなりフォーク14の動作を制御するための制御装置3(制御部)とを備える。表示装置2は、操作台21上に配置され、制御装置3は車体1の内部に配置される。
The forklift includes a touch panel type display device 2 (display unit) for operating the
図2に示されるように、表示装置2は、情報を表示するためのディスプレイ23と、オペレータのディスプレイ23に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサ24とを備える。タッチセンサ24は、ディスプレイ23へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作(ディスプレイ23をタッチして軽くはじく操作)、ドラッグアンドドロップ操作などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度なども検出する。タッチセンサ24の検出信号はデコーダ25を介して制御装置3へ出力される。
As shown in FIG. 2, the
表示装置2と制御装置3との間の通信方式は、RS232C、CAN、USBなどの有線通信、またはWi-Fiのような無線LANなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置2及び制御装置3のそれぞれに通信機器26が設けられる。無線通信の場合、表示装置2を操作台21の所定の位置に設置する必要はなく、車体1の任意の位置に配置することができ、また表示装置2を携帯しながらフォーク14を操作できる。
The communication method between the
フォークリフトは、フォーク14の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ27と、フォーク14のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ28と、フォーク14のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ29とを備える。
The forklift continuously detects the lift
また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ15、18、19を伸縮させるための油圧モータ30と、油圧モータ30の出力を制御するためのモータドライバ31と、油圧モータ30の回転を検出するための回転検出エンコーダ32とを備える。オペレータがディスプレイ23にタッチ操作すると、タッチセンサ24がこれを検出する。そして、制御装置3は、タッチセンサ24からの検出信号を受けると、モータドライバ31を介して油圧モータ30を駆動させ、油圧シリンダ15、18、19を伸縮させる。制御装置3は、各検出センサ27〜29からのフォーク14の位置(揚高、ティルト角度、リーチ距離)情報を含む検出信号に基づいて、タッチ操作に対応するようにフォーク14の動作を制御する。
The forklift also has a
また、フォークリフトの電源をOFF状態とON状態とに切替え操作するためのキースイッチ33が設けられており、制御装置3に接続されている。オペレータは、キースイッチ33を操作することで、フォークリフトを起動させることができる。
A
フォークリフトを起動させると、表示装置2のディスプレイ23には、図3Aに示されるような表示画面が表示される。ディスプレイ23には、フォーク14を操作するための矩形状(正方形状)のフォーク操作部4が表示されている。フォーク操作部4内には、互いに直角に交わる縦軸Y及び横軸Xが表示されている。
When the forklift is activated, a display screen as shown in FIG. 3A is displayed on the
オペレータは、後述の通り、指で縦軸Y及び横軸Xの交点Oからスライド操作することで、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作のうち、縦軸Yに設定された動作及び横軸Xに設定された動作の少なくとも一方の動作をフォーク14にさせることが、または双方の動作を同時にフォーク14にさせることができる。
表示装置2が交点Oから縦方向へのスライド操作を検出すると、制御装置3は縦軸Yに設定された動作をフォーク14にさせる。表示装置2が交点Oから横方向へのスライド操作を検出すると、制御装置3は横軸Xに設定された動作をフォーク14にさせる。表示装置2が交点Oから縦軸Y及び横軸Xに対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、制御装置3は縦軸Yに設定された動作と、横軸Xに設定された動作とを同時にフォーク14にさせる。なお、表示装置2が、スライド操作した指がフォーク操作部4から離れたことを検出するまで、制御装置3は、フォーク14を動作させ続ける。
As will be described later, the operator slides from the intersection point O of the vertical axis Y and the horizontal axis X with a finger, so that among the lift operation, tilt operation, and reach operation, the operation set to the vertical axis Y and the horizontal axis X It is possible to cause the
When the
また、交点Oからのスライド操作によりフォーク14を動作させる際、制御装置3は、スライド操作のベクトルの縦方向成分の大きさを縦軸Yに設定されたフォーク14の動作速度(即ち、リフト速度、ティルト速度、またはリーチ速度)に比例させる。また、制御装置3は、スライド操作のベクトルの横方向成分の大きさを横軸Xに設定されたフォーク14の動作速度に比例させる。
Further, when the
次に、縦軸Y及び横軸Xにフォーク14の動作を設定する方法について説明する。
ディスプレイ23のフォーク操作部4には、フォーク14の動作に対応するアイコンとして、リフト動作に対応するリフトアイコンA1(第1アイコン)と、ティルト動作に対応するティルトアイコンA2(第2アイコン)と、リーチ動作に対応するリーチアイコンA3(第3アイコン)とが表示されている。
表示装置2は、オペレータが指でアイコンA1〜A3のいずれかをタップし、その指を離すことなくスライドしていることを検出すると、そのアイコンA1〜A3の表示位置を、スライドさせている指がディスプレイ23をタッチしている位置に移動させる。即ち、各アイコンA1〜A3は、スライドさせている指の移動に合わせて移動するように表示される。
Next, a method for setting the operation of the
In the
When the
図3Aのフォークリフトを起動したときに表示される表示画面は、フォーク14の動作が設定されていない状態の動作未設定の表示画面である。動作未設定の表示画面では、表示装置2がフォーク操作部4に対するタッチ操作を検出しても、制御装置3はいかなる動作もフォーク14にさせない。即ち、この状態ではオペレータは、フォーク14を操作できない。オペレータは、フォーク14を操作できるようにするために、以下の操作が必要となる。
The display screen that is displayed when the forklift in FIG. 3A is activated is a display screen that has not been set for operation in a state in which the operation of the
オペレータは、交点Oから縦方向にスライド操作することでリフト操作したいとき、即ち、縦軸Yにリフト動作を設定したいとき、リフトアイコンA1を使用する。まず、オペレータは、リフトアイコンA1に指をタッチして、図3Bの通り、タッチした指を離すことなく縦軸Yまでスライドさせてから指を離す。即ち、オペレータは、リフトアイコンA1を縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作する。表示装置2は、リフトアイコンA1が縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置3は、縦軸Yにリフト動作を設定する。そして、縦軸Yに沿ってリフト動作に関する表示「リフト」、「上昇」、「下降」が表示される。
The operator uses the lift icon A1 when he / she wants to perform a lift operation by sliding in the vertical direction from the intersection point O, that is, when he / she wants to set a lift operation on the vertical axis Y. First, the operator touches the lift icon A1 with his / her finger, slides it to the vertical axis Y without releasing the touched finger as shown in FIG. 3B, and then releases the finger. That is, the operator drags and drops the lift icon A1 on the vertical axis Y. When the
オペレータは、交点Oから横方向にスライド操作することでティルト操作したいとき、即ち、横軸Xにティルト動作を設定したいとき、図3Bの通り、ティルトアイコンA2を横軸Xにドラッグアンドドロップ操作する。表示装置2は、ティルトアイコンA2が横軸Xにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置3は、横軸Xにティルト動作を設定する。そして、横軸Xに沿ってティルト動作に関する表示「ティルト」、「前傾」、「後傾」が表示される。
When the operator wants to perform a tilt operation by sliding from the intersection O in the horizontal direction, that is, to set a tilt operation on the horizontal axis X, the operator drags and drops the tilt icon A2 on the horizontal axis X as shown in FIG. 3B. . When the
このようにして、縦軸Y及び横軸Xにフォーク14の動作を設定することによりオペレータはフォーク14を操作できるようになる。
図3Bでは、具体的には、オペレータが交点Oから上方向にスライド操作するとフォーク14が上昇し、オペレータが交点Oから下方向にスライド操作するとフォーク14が下降する。オペレータが交点Oから右方向にスライド操作するとフォーク14が前傾し、オペレータが交点Oから左方向にスライド操作するとフォーク14が後傾する。
オペレータが交点Oから右上方向にスライド操作するとフォーク14は上昇するとともに前傾し、オペレータが交点Oから左上方向にスライド操作するとフォーク14は上昇するとともに後傾する。オペレータが交点Oから右下方向にスライド操作するとフォーク14は下降するとともに前傾し、オペレータが交点Oから左下方向にスライド操作するとフォーク14は下降するとともに後傾する。
Thus, by setting the operation of the
In FIG. 3B, specifically, when the operator slides upward from the intersection point O, the
When the operator slides upward from the intersection O in the upper right direction, the
なお、オペレータは、縦軸Yにティルト動作を設定したい場合、ティルトアイコンA2を縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作し、縦軸Yにリーチ動作を設定したい場合、リーチアイコンA3を縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作する。また、オペレータは、リフト動作を横軸Xに設定したい場合、横軸XにリフトアイコンA1をドラッグアンドドロップ操作し、横軸Xにリーチ動作を設定したい場合、リーチアイコンA3を横軸Xにドラッグアンドドロップ操作する。各アイコンA1〜A3は、ドラッグアンドドロップ操作された後には、元の表示位置に表示される。
図3Bでは、縦軸Yにリフト動作、横軸Xにティルト動作を設定した例を説明したが、縦軸Y及び横軸Xに他の動作を設定したときに、交点Oからどの方向へのスライド操作によってフォーク14がどのように動作するかは、前述と同じ要領であり、かつ特許文献1と同じであるので、その説明は省略する。
The operator drags and drops the tilt icon A2 on the vertical axis Y when setting the tilt operation on the vertical axis Y, and drags the reach icon A3 on the vertical axis Y when setting the reach operation on the vertical axis Y. And drop operation. When the operator wants to set the lift operation on the horizontal axis X, the operator drags and drops the lift icon A1 on the horizontal axis X, and when the operator wants to set the reach operation on the horizontal axis X, drags the reach icon A3 on the horizontal axis X. And drop operation. Each icon A1 to A3 is displayed at the original display position after the drag-and-drop operation.
In FIG. 3B, the example in which the lift operation is set on the vertical axis Y and the tilt operation is set on the horizontal axis X has been described, but in the direction from the intersection point O when another operation is set on the vertical axis Y and the horizontal axis X, The manner in which the
以上のように、表示装置2が、リフトアイコンA1、ティルトアイコンA2、リーチアイコンA3のいずれかが縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置3は、そのアイコンに対応するフォーク14の動作を縦軸Yに設定する。さらに、表示装置2が、リフトアイコンA1、ティルトアイコンA2、リーチアイコンA3のいずれかが横軸Xにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置3は、そのアイコンに対応するフォーク14の動作を横軸Xに設定する。それによって、オペレータは、フォーク14を操作することができるようになる。
As described above, when the
上記構成によれば、オペレータは、フォークリフトを起動させてもいきなりフォーク14を操作することができず、フォーク14を操作できるようにするためには、縦軸Y及び横軸Xに、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作うちオペレータが行いたい動作を設定する必要がある。
According to the above configuration, the operator cannot operate the
そして、縦軸Yに動作を設定するためには、設定したい動作に対応するアイコンA1〜A3を縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作することが要求され、横軸Xに動作を設定するためには、設定したい動作に対応するアイコンA1〜A3を横軸Xにドラッグアンドドロップ操作することが要求される。この縦軸Y及び横軸Xへのドラッグアンドドロップ操作により、縦軸Yに設定されたフォーク14の動作が何であるか、横軸Xに設定された動作が何であるかをオペレータにしっかりと意識づけることができる。
In order to set an operation on the vertical axis Y, it is required to drag and drop the icons A1 to A3 corresponding to the operation to be set on the vertical axis Y, and to set the operation on the horizontal axis X. The icon A1 to A3 corresponding to the operation to be set is required to be dragged and dropped on the horizontal axis X. By the drag and drop operation to the vertical axis Y and the horizontal axis X, the operator is aware of what the
即ち、上記構成によれば、縦軸Yに設定されたフォーク14の動作が何であるか、横軸Xに設定された動作が何であるかをオペレータにしっかりと意識づけた後に、フォーク14を操作できるようにしている。その結果、オペレータは、縦軸Y及び横軸Xに設定された動作を勘違いするようなことはなく、オペレータの勘違いにより起こりうるフォーク14の誤動作を防止することができる。
That is, according to the above configuration, after the operator is firmly aware of what the
次に、縦軸Y及び横軸Xに設定されたフォーク14の動作を切り替える方法について説明する。
図4Aに示されるように、縦軸Yにリフト動作が設定され、横軸Xにティルト動作が設定されているが、荷役作業において、ティルト動作が不要になりリーチ動作が必要になったとする。オペレータは、横軸Xに設定されたフォーク14の動作を、ティルト動作からリーチ動作に切り替える必要がある。
Next, a method for switching the operation of the
As shown in FIG. 4A, the lift operation is set on the vertical axis Y and the tilt operation is set on the horizontal axis X. However, it is assumed that the tilt operation is unnecessary and the reach operation is necessary in the cargo handling work. The operator needs to switch the operation of the
オペレータは、図4Bに示される通り、リーチアイコンA3を横軸Xにドラッグアンドドロップ操作することにより、横軸Xに設定されたフォークの動作を切り替えることができる。即ち、表示装置2は、リーチアイコンA3が横軸Xにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、制御装置3は、縦軸Xに設定された動作をティルト動作からリーチ動作に切り替える。そして、X軸におけるティルト動作に関する表示「ティルト」、「前傾」、「後傾」が、リーチ動作に関する表示「リーチ」、「アウト」、「イン」に変わる。
As shown in FIG. 4B, the operator can switch the operation of the fork set on the horizontal axis X by dragging and dropping the reach icon A3 on the horizontal axis X. That is, when the
図4Bの表示装置2の表示画面では、オペレータは、交点Oから縦方向にスライド操作することでリフト操作でき、交点Oから横方向にスライド操作することでリーチ操作でき、交点Oから縦方向及び横方向に対して斜め方向にスライド操作することで同時にリフト操作及びリーチ操作できる。
In the display screen of the
図4Aにおいて、縦軸Yに設定された動作をリフト動作からリーチ動作に切り替えるときも、同じ要領である。即ち、オペレータは、リーチアイコンA3を縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作すればよい。表示装置2が、リーチアイコンA3が縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Yに設定された動作をリフト動作からリーチ動作に切り替える。
また、上記で例示した以外の縦軸Y及び横軸Xに設定されたフォーク14の動作の切替えも同じ要領であるため、その説明は省略する。
In FIG. 4A, the same operation is performed when the operation set on the vertical axis Y is switched from the lift operation to the reach operation. That is, the operator only needs to drag and drop the reach icon A3 to the vertical axis Y. When the
Moreover, since the switching of the operation | movement of the
即ち、表示装置2が、いずれかのアイコンA1〜A3が縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Yに設定されたフォーク14の動作を、そのアイコンに対応する動作に切り替える。表示装置2は、いずれかのアイコンA1〜A3が横軸Xにドラッグアンドドロップ動作されたことを検出したとき、制御装置3は、横軸Xに設定されたフォーク14の動作を、そのアイコンに対応する動作に切り替える。
That is, when the
当該構成によれば、従来技術で記載されたように、オペレータの手がディスプレイ23に当たってしまい、縦軸Y及び横軸Xに設定された動作がいつの間にか切り替わってしまうようなことはない。従って、縦軸Y及び横軸Xに設定された動作が意図せずいつの間にか切り替わることで起こりうるフォーク14の誤動作を防止することができる。また、縦軸Yに設定された動作を切り替えるときにはアイコンA1〜A3の縦軸Yへのドラッグアンドドロップ操作が要求され、横軸Xに設定された動作を切り替えるときには横軸Xへのドラッグアンドドロップ操作が要求される。それによって、オペレータが、縦軸Y及び横軸Xのどちらの軸に設定されたフォーク14の動作を切り替えたのかが分かりやすくなっている。
According to this configuration, as described in the related art, the operator's hand does not hit the
オペレータは、フォークを操作した後、フォークリフトを走行させたり、フォークリフトを起動させたまま運転席20から離れたりするなど、暫くフォーク14を操作しないことがある。このとき、オペレータが、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作のうち、縦軸Yにどの動作が設定されているか、横軸Xにどの動作が設定されているかを忘れたり、誤って覚えたりすることがある。それによって、フォーク14を再操作するときに、意図しない動作をフォーク14にさせてしまう可能性がある。そこで、フォークリフトは、以下の構成を備えている。
The operator may not operate the
フォークリフトは、車体1が走行したことを検出する走行検出手段を備えている。本実施例では、図2の通り、走行検出手段は、車輪22の回転を検出することで車体1の走行を検出する走行検出エンコーダ34である。走行検出エンコーダ34は、制御装置3に接続されている。なお、走行検出手段は、不図示の走行レバーが操作されたことを検出することで車体1の走行を検出するリミットスイッチなどでもよい。
The forklift is provided with travel detection means for detecting that the
制御装置3は、走行検出エンコーダ34からの検出信号により車体1が走行したことを検出すると、縦軸Y及び横軸Xにおけるフォーク14の動作の設定を取り消す。即ち、表示装置2の表示画面が、図3Aの動作未設定の表示画面に戻り、表示装置2がフォーク操作部4に対するスライド操作を検出しても、制御装置3はフォーク14にいかなる動作もさせない。
When the control device 3 detects that the
さらに、制御装置3は、表示装置2が一定時間以上フォーク操作部4に対するタッチ操作を検出しなかったときも、縦軸Y及び横軸Xにおけるフォーク14の動作の設定を取り消す。
Further, the control device 3 cancels the setting of the operation of the
このように、制御装置3は、オペレータがフォークリフトを走行させた、またはフォーク14を一定時間以上操作しなかった場合には、縦軸Y及び横軸Xにおけるフォーク14の動作の設定を取り消し、フォーク14を操作できないようにする。オペレータがフォーク14を再操作するためには、先の通りアイコンA1〜A3を縦軸Y及び横軸Xにドラッグアンドドロップ操作して、縦軸Y及び横軸Xにフォーク14の動作を再設定しなければならないようにしている。それによって、先の通り、暫くフォーク14を操作しなかった状況でフォーク14を再操作する際に起こりうるフォーク14の誤動作を防止する。
As described above, the control device 3 cancels the setting of the operation of the
図5Aを参照して、リフトアイコンA1が、一転鎖線矢印のように、横軸Xを横切って縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたとする。当該操作が、オペレータが縦軸Yにリフト動作を設定する意図でなされたものであれば問題ない。しかし、当該操作は、横軸Xにリフト動作を設定するために横軸Xにドラッグアンドドロップ操作をするつもりが、スライドさせた指が勢いあまった結果、誤って縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたものである可能性もある。
また同様に、二点鎖線矢印で示されるリフトアイコンA1のドラッグアンドドロップ操作は、縦軸Yにリフト動作を設定するつもりが、操作する指が勢いあまった結果、誤って横軸Xにされてしまったものである可能性もある。
即ち、図5Aのドラッグアンドドロップ操作は、オペレータの意図が分かりづらい操作である。
Referring to FIG. 5A, it is assumed that lift icon A1 is dragged and dropped to vertical axis Y across horizontal axis X as indicated by a dashed line arrow. There is no problem as long as the operation is performed with the intention of the operator to set the lift operation on the vertical axis Y. However, this operation is intended to perform a drag-and-drop operation on the horizontal axis X in order to set the lift operation on the horizontal axis X. However, as a result of the finger being slid, the drag-and-drop operation is erroneously performed on the vertical axis Y. There is also a possibility that
Similarly, the drag-and-drop operation of the lift icon A1 indicated by the two-dot chain line arrow intends to set the lift operation on the vertical axis Y, but as a result of the momentum of the operating finger, the horizontal axis X is erroneously set. There is a possibility that it is a mess.
That is, the drag-and-drop operation in FIG. 5A is an operation in which it is difficult to understand the operator's intention.
そこで、表示装置2が、アイコンA1〜A3のずれかが横軸Xを横切って縦軸Yにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Yにフォーク14の動作を設定しない。また、表示装置2が、アイコンA1〜A3のいずれかが縦軸Yを横切って横軸Xにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、横軸Xにフォーク14の動作を設定しない。
また、縦軸Y及び横軸Xにおける設定動作の切替えのときも同様である。即ち、表示装置2が、アイコンA1〜A3のいずれかが横軸Xを横切って縦軸Yへドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Yに設定されたフォーク14の動作を切り替えず、表示装置2が、アイコンA1〜A3のいずれかが縦軸Yを横切って横軸Xへドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、横軸Xに設定されたフォーク14の動作を切り替えない。
Therefore, when the
The same applies to the switching of the setting operation on the vertical axis Y and the horizontal axis X. That is, when the
また、図5Bを参照して、オペレータが指を横軸Xにまでスライド操作することにより、リーチアイコンA3が横軸Xにドラッグアンドドロップ操作されているが、同時にリーチアイコンA3が縦軸Yにもドラッグアンドドロップ操作されることがある。この場合、当該操作は、オペレータのドロップ操作時の指の位置は横軸Xにあるので、横軸Xにリーチ動作を設定する意図であると考えられる。その一方で、当該操作は、リーチアイコンA3が縦軸Yにもドラッグアンドドロップ操作されているので、縦軸Yにリーチ動作を設定するつもりでなされたものであるとも考えられる。 5B, the reach icon A3 is dragged and dropped on the horizontal axis X by the operator sliding the finger to the horizontal axis X. At the same time, the reach icon A3 is moved on the vertical axis Y. May be dragged and dropped. In this case, since the position of the finger at the time of the drop operation by the operator is on the horizontal axis X, it is considered that the operation is intended to set a reach operation on the horizontal axis X. On the other hand, since the reach icon A3 is also dragged and dropped on the vertical axis Y, it is considered that the operation is intended to set the reach operation on the vertical axis Y.
要するに、アイコンA1〜A3のいずれかが縦軸Y及び横軸Xの双方に、即ち交点Oにドラッグアンドドロップ操作されるときは、縦軸Y及び横軸Xのどちらにそのアイコンに対応するフォーク14の動作を設定したいか、オペレータの意図がわかりづらい。 In short, when any of the icons A1 to A3 is dragged and dropped to both the vertical axis Y and the horizontal axis X, that is, to the intersection point O, the fork corresponding to the icon on either the vertical axis Y or the horizontal axis X It is difficult to understand the operator's intention to set 14 actions.
そこで、表示装置2は、アイコンA1〜A3のいずれかが交点Oにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Y及び横軸Xのどちらにおいてもフォーク14の動作を設定しない。
縦軸Y及び横軸Xに設定されたフォーク14の動作を切り替えるときも同様である。即ち、表示装置2は、アイコンA1〜A3のいずれかが交点Oにドラッグアンドドロップ操作されたことを検出したとき、制御装置3は、縦軸Y及び横軸Xのどちらにおいても設定されたフォーク14の動作を切り替えない。
Therefore, when the
The same applies when the operation of the
こうして、制御装置3は、オペレータの意図がわかりづらいドラッグアンドドロップ操作が検出されたとき、縦軸Y及び横軸Xにおける動作の設定及び切替えを禁止する。また、オペレータがこのようなドラッグアンドドロップ操作をしたときには、制御装置3は、フォーク14の動作の設定または切替えをしなかった旨、及び、再度ドラッグアンドドロップ操作を促す旨をオペレータに音声または視覚により報知する。
Thus, the control device 3 prohibits the setting and switching of the operations on the vertical axis Y and the horizontal axis X when a drag-and-drop operation in which the operator's intention is difficult to understand is detected. Further, when the operator performs such a drag-and-drop operation, the control device 3 gives a voice or visual indication to the operator that the operation of the
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment.
1 車体
2 表示装置(表示部)
3 制御装置(制御部)
4 フォーク操作部
14 フォーク
23 ディスプレイ
A1 リフトアイコン(第1アイコン)
A2 ティルトアイコン(第2アイコン)
A3 リーチアイコン(第3アイコン)
O 交点
X 横軸
Y 縦軸
1
3 Control device (control unit)
4
A2 tilt icon (second icon)
A3 reach icon (third icon)
O Intersection point X Horizontal axis Y Vertical axis
Claims (9)
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備えるフォークリフトであって、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第1動作に対応する第1アイコンと、第2動作に対応する第2アイコンと、第3動作に対応する第3アイコンとが、少なくとも表示され、
起動時には、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されておらず、
前記制御部は、前記縦軸及び前記横軸に前記フォークの動作が設定されていない状態では前記フォークにいかなる動作もさせず、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記縦軸に設定し、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、当該アイコンに対応する前記フォークの動作を前記横軸に設定することを特徴とするフォークリフト。 A fork for cargo handling;
A display unit on which a fork operation unit including a vertical axis and a horizontal axis crossing each other is displayed, and a display unit capable of detecting a touch operation on the display;
When the display unit detects a slide operation in the vertical direction from the intersection of the vertical axis and the horizontal axis, the fork is caused to perform the operation set on the vertical axis, and the display unit slides in the horizontal direction from the intersection. When an operation is detected, the fork is caused to perform the movement set on the horizontal axis, and when a sliding operation from the intersection point in an oblique direction with respect to the vertical axis and the horizontal axis is detected, the vertical axis and the horizontal axis are set. A control unit that controls the operation of the fork so as to cause the fork to simultaneously operate.
At least a first icon corresponding to the first operation, a second icon corresponding to the second operation, and a third icon corresponding to the third operation are displayed on the display as icons corresponding to the operation of the fork. And
At the time of start-up, the operation of the fork is not set on the vertical axis and the horizontal axis,
In the state where the operation of the fork is not set on the vertical axis and the horizontal axis, the control unit does not perform any operation on the fork,
When the display unit detects that any of the icons is dragged and dropped on the vertical axis, the control unit sets the operation of the fork corresponding to the icon on the vertical axis, and the display unit When detecting that any of the icons has been dragged and dropped on the horizontal axis, the forklift corresponding to the icon is set on the horizontal axis.
互いに交わる縦軸及び横軸を含むフォーク操作部が表示されるディスプレイを有し、前記ディスプレイに対するタッチ操作を検出可能な表示部と、
前記表示部が前記縦軸及び前記横軸の交点から縦方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記表示部が前記交点から横方向へのスライド操作を検出すると、前記横軸に設定された動作を前記フォークにさせ、前記交点から前記縦軸及び前記横軸に対する斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記縦軸及び前記横軸に設定された動作を同時に前記フォークにさせるように、前記フォークの動作を制御する制御部と、を備えるフォークリフトであって、
前記ディスプレイに、前記フォークの動作に対応するアイコンとして、第1動作に対応する第1アイコンと、第2動作に対応する第2アイコンと、第3動作に対応する第3アイコンと、が少なくとも表示され、
前記制御部は、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記縦軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記縦軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記表示部がいずれかの前記アイコンが前記横軸にドラッグアンドドロップ操作されたことを検出すると、前記横軸に設定された動作が当該アイコンに対応する動作になるように、前記縦軸及び前記横軸に設定された前記フォークの動作を切り替えることを特徴とするフォークリフト。 A fork for cargo handling;
A display unit on which a fork operation unit including a vertical axis and a horizontal axis crossing each other is displayed, and a display unit capable of detecting a touch operation on the display;
When the display unit detects a slide operation in the vertical direction from the intersection of the vertical axis and the horizontal axis, the fork is caused to perform the operation set on the vertical axis, and the display unit slides in the horizontal direction from the intersection. When an operation is detected, the fork is caused to perform the movement set on the horizontal axis, and when a sliding operation from the intersection point in an oblique direction with respect to the vertical axis and the horizontal axis is detected, the vertical axis and the horizontal axis are set. A control unit that controls the operation of the fork so as to cause the fork to simultaneously operate.
As the icon corresponding to the operation of the fork, at least a first icon corresponding to the first operation, a second icon corresponding to the second operation, and a third icon corresponding to the third operation are displayed on the display. And
When the control unit detects that any one of the icons is dragged and dropped on the vertical axis, the control unit causes the operation set on the vertical axis to be an operation corresponding to the icon. When the display unit detects that any of the icons is dragged and dropped on the horizontal axis, the vertical axis and the vertical axis and the operation are set so that the operation set on the horizontal axis corresponds to the icon. A forklift that switches the operation of the fork set on the horizontal axis.
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