JP2015157342A - ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができるロボットを提供する。
【解決手段】ハンドと、力センサーと、前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する、ロボットである。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法に関する。

撮像部の撮像画像の座標系と、ロボットのハンドを制御する座標系とを校正（キャリブレーション）することが行われる。
一例として、特許文献１に記載された「ロボット−視覚センサシステムにおいてセンサ座標系とロボット先端部の関係を定める座標系結合方法」では、校正用治具であるキャリブレーションボードに設けられたタッチアップの基準点（タッチアップポイント）と、ロボットアームの先端とを目視で位置合わせすることが行われる（特許文献１参照。）。
また、マーカーの認識位置の精度評価については、例えば、キャリブレーションボードを取り外してから、マーカーを配置して、マーカーとロボットアームの先端とのズレ量を目視で計測することが行われる。

特開平８−２１０８１６号公報

しかしながら、特許文献１に係る技術では、キャリブレーションボードに設けられたタッチアップポイントとロボットアームの先端とを目視で位置合わせするため、人（作業者）が見る位置や角度に起因する読み取り誤差が発生する。また、作業者が異なれば合わせる位置も異なるといった人（個々人）に起因するばらつきも発生する。
また、マーカーの認識位置の精度評価は、キャリブレーションボードを用いたキャリブレーションとは独立して行われるため、タッチアップポイントと同じ位置にマーカーの認識基準点を配置することが困難であり、認識精度が低くともタッチアップの良し悪しを反映できず、評価結果を活かすことができない。

本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができるロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、ハンドと、力センサーと、前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、制御部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する。これにより、ロボットでは、ハンドの位置決めを精度良く行うことができ、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記制御部は、前記力センサーにより検出される値に基づいてインピーダンス制御を行い、前記ハンドを位置決めする、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、力センサーにより検出される値に基づいてインピーダンス制御を行い、ハンドを位置決めする。これにより、ロボットでは、ハンドにより窪みを探る動作を行って、ハンドの位置決めを精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記制御部は、前記ハンドにより前記窪みの形状に対応する形状を有する把持用治具を把持させた状態で、前記ハンドを位置決めする、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御部は、ハンドにより窪みの形状に対応する形状を有する把持用治具を把持させた状態で、ハンドを位置決めする。これにより、ロボットでは、互いに対応する形状を有する窪みと把持用治具を嵌合させて、ハンドの位置決めを精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記校正用治具は、チェッカーパターンを有するボードと、前記窪みを有する透明ボードとが組み合わされた治具である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、チェッカーパターンを有するボードと窪みを有する透明ボードとが組み合わされた校正用治具を用いて、校正を行う。これにより、ロボットでは、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記校正用治具は、チェッカーパターンを有するボードと、前記窪みを有する透明ボードにマーカーが付されたボードとが組み合わされた治具である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、チェッカーパターンを有するボードと窪みを有する透明ボードにマーカーが付されたボードとが組み合わされた校正用治具を用いて、校正を行う。これにより、ロボットでは、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記校正用治具の組み合わされる２個のボードのうちの一方に位置決め用の突起が設けられ、他方に前記突起を通す位置決め用の穴が設けられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、２個のボードが位置決めされて組み合わされた校正用治具を用いて、校正を行う。これにより、ロボットでは、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、撮像部と、ハンドと力センサーとを備えるロボットと、前記ロボットを動作させる制御部と、校正用治具と、を含み、前記制御部は、前記校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、または、前記位置決めする前に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、制御部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってハンドを位置決めした後に前記所定位置を撮像部に撮像させる、または、前記位置決めする前に前記所定位置を撮像部に撮像させる。これにより、ロボットシステムでは、ハンドの位置決めを精度良く行うことができ、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、撮像部が撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部と、ロボットを動作させる処理部と、を含み、前記処理部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ロボットのハンドを位置決めした後に、前記撮像部が前記所定位置を撮像する、制御装置である。
この構成により、制御装置では、処理部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってロボットのハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する。これにより、システムでは、制御装置では、ハンドの位置決めを精度良く行うことができ、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってロボットのハンドを位置決めすることと、撮像部によって前記所定位置を撮像することと、を含む制御方法である。
この構成により、制御方法では、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってロボットのハンドを位置決めし、撮像部によって前記所定位置を撮像する。これにより、制御方法では、ハンドの位置決めを精度良く行うことができ、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

以上のように、本発明に係るロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法によれば、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する。これにより、本発明に係るロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法では、ハンドの位置決めを精度良く行うことができ、撮像部とロボットとの校正を精度良く行うことができる。

本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御部の概略的な機能ブロックを示す図である。 本発明の一実施形態に係る校正用治具の一例を示す図である。 （Ａ）は本発明の一実施形態に係る校正用治具の一例の一部の構成例を示す図であり、（Ｂ）はその断面図である。 本発明の一実施形態に係る校正用治具の他の一例を示す図である。 （Ａ）は本発明の一実施形態に係るマーカー精度評価ボードの他の一例の一部の構成例を示す図であり、（Ｂ）はその断面図である。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は本発明の一実施形態に係るインピーダンス制御を用いた位置決めの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るロボットシステムにおいて行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は本発明の一実施形態に係るインピーダンス制御を用いた位置決めの他の一例を示す図である。 本発明の実施形態の第１の変形例に係るロボットの概略的な構成を示す図である。 本発明の実施形態の第２の変形例に係るロボットシステムの概略的な構成を示す図である。 （Ａ）は比較例に係るタッチアップポイントに対する位置決めを示す図であり、（Ｂ）は比較例に係るマーカーを用いた画像認識を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
［本実施形態に係るロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略的な構成例を示す図である。
本実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット１１と、撮像部であるカメラ１２と、これらを接続して通信可能にする回線１３を備える。ロボット１１は、１本のマニピュレーター（アーム）を備える単腕のロボットであり、マニピュレーターの先端部に取り付けられたハンド（ロボットのハンド）２１と、制御部４１を備える。ハンド２１に、力センサー３１を備える。
マニピュレーターとしては、６軸のマニピュレーターが用いられており、他の構成例として、７軸のマニピュレーターまたは５軸以下のマニピュレーターが用いられてもよい。
回線１３としては、例えば、有線の回線の代わりに、無線の回線が用いられてもよい。

図１には、テーブル（作業机）６１の上に戴置（配置）された校正用治具６２と、ハンド２１により把持される把持用治具６３を示してある。なお、図１では、校正用治具６２については概略的な外観の一例としてチェッカーパターンを示してあるが、これは概略であり、実際には様々な外観を有してもよい。
本実施形態では、ロボット１１は、ハンド２１により把持される把持用治具６３を校正用治具６２に接触させる（タッチアップする）ことが可能な配置で設置されており、また、カメラ１２は、校正用治具６２を撮像することが可能な配置で設置されている。
ハンド２１は、任意の形状を有してもよく、本実施形態では、把持用治具６３を把持することができる開閉可能な２本の指（棒状の部位）を有する。ハンド２１が有する指の数は、任意であってもよい。また、ハンド２１が有する指は、例えば、直線状であってもよく、または、一部又は全部が曲線状や折れ線状であってもよい。
制御部４１は、ロボット１１（ハンド２１を含む。）やカメラ１２の動作の制御などを行う。

図２は、本発明の一実施形態に係る制御部４１の概略的な機能ブロックを示す図である。
本実施形態に係る制御部４１は、ロボット動作処理部１０１と、画像情報受付部１０２と、力センサー値受付部１０３と、記憶部１０４と、入力部１０５と、出力部１０６を備える。
ロボット動作処理部１０１は、位置決め部１２１と、画像処理部１２２と、校正部１２３を備える。ロボット動作処理部１０１は、例えば、画像処理や、ロボット１１の制御処理を行う。

画像情報受付部１０２は、カメラ１２から出力される画像の情報を、回線１３を介して、受信することで、当該画像の情報を受け付けて取得する。また、画像情報受付部１０２は、回線１３を介してカメラ１２との間で信号を通信することで、カメラ１２の動作を制御してもよい。
本実施形態では、カメラ１２は、画像を撮像し、撮像した画像の情報を回線１３を介して画像情報受付部１０２に出力する。なお、画像の情報としては、例えば、２次元（平面）の情報が用いられてもよく、または、２個以上のカメラを用いるなどして、３次元（空間）の情報が用いられてもよい。

力センサー値受付部１０３は、力センサー３１から出力される力センサー値の情報を、回線（図示せず）を介して、受信することで、当該情報を受け付けて取得する。また、力センサー値受付部１０３は、回線を介して力センサー３１との間で信号を通信することで、力センサー３１の動作を制御してもよい。
本実施形態では、力センサー３１は、ハンド２１に印加される力を検出し、検出した力を示す値を力センサー値として、回線を介して力センサー値受付部１０３に出力する。なお、力センサー３１は、例えば、３次元直交座標軸のそれぞれについて力とモーメント（トルク）を検出し、本実施形態における力センサー値（力の値）にモーメントの値が含まれてもよい。
回線としては、例えば、有線の回線の代わりに、無線の回線が用いられてもよい。

記憶部１０４は、各種の情報を記憶する記憶媒体を含んで構成される。記憶部１０４は、例えば、ロボット動作処理部１０１で使用されるプログラムの情報や、各種の処理で使用されるパラメーター（例えば、数値）の情報などを記憶する。
入力部１０５は、外部からの入力を受け付ける。入力部１０５は、例えば、ユーザーにより操作された操作入力を受け付けるキーボードやマウスなどを含んで構成される。また、入力部１０５は、例えば、外部の装置からの入力を受け付ける機能を含んで構成されてもよい。
出力部１０６は、外部への出力を行う。出力部１０６は、例えば、ユーザーに対して各種の情報を画像で表示する画面（例えば、液晶ディスプレイ）や、ユーザーに対して音声の情報を出力するスピーカーなどを含んで構成される。また、出力部１０６は、例えば、外部の装置へ情報を出力する機能を含んで構成されてもよい。

ロボット動作処理部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを用いて構成されており、各種の処理を行う。
位置決め部１２１は、校正用治具６２に対してハンド２１の位置決めを行う。
画像処理部１２２は、校正用治具６２の画像の処理を行う。
校正部１２３は、カメラ１２とハンド２１との校正を行う。

［本実施形態に係る校正用治具の一例］
図３は、本発明の一実施形態に係る校正用治具６２−１の一例を示す図である。この校正用治具６２−１は、図１に示される校正用治具６２の一例である。
本実施形態に係る校正用治具６２−１は、キャリブレーションボード２０１と透明ボード３０１を組み合わせて構成される。キャリブレーションボード２０１と透明ボード３０１は、いずれも、方形（正方形または長方形）の面を有する板状の形状を有しており、例えば、同じ形状を有する。透明ボード３０１の材質は、ガラス（例えば、ケイ酸塩ガラス）や樹脂（例えば、アクリルガラス、塩化ビニル）などの透明な材料（透過性のある材料）で構成されている。

キャリブレーションボード２０１は、その４個の角のそれぞれに、位置決め用のピン（サイドピン）２２１−１〜２２１−４を備える。
透明ボード３０１は、その４個の角のそれぞれに、位置決め用の穴（位置決め穴）３２１−１〜３２１−４を備える。
キャリブレーションボード２０１に備えられたそれぞれのサイドピン２２１−１〜２２１−４と、透明ボード３０１に備えられたそれぞれの位置決め穴３２１−１〜３２１−４は、互いに対応する位置に設けられており、それぞれのサイドピン２２１−１〜２２１−４がそれぞれの位置決め穴３２１−１〜３２１−４に通されることで、キャリブレーションボード２０１と透明ボード３０１とが位置決めされる。
なお、キャリブレーションボード２０１のサイドピン２２１−１〜２２１−４と透明ボード３０１の位置決め穴３２１−１〜３２１−４は、位置決めをできれば、その個数や、その位置や、その形状などは、様々な構成が用いられてもよい。

キャリブレーションボード２０１は、４個のサイドピン２２１−１〜２２１−４の内側の面に、互いに直交するそれぞれの方向に白色の正方形と黒色の正方形が交互に並んだパターン（チェッカーパターン）２１１を備える。白色の正方形と黒色の正方形は、同じ形状である。
なお、白色の部分と黒色の部分とは、例えば、正方形以外の形状であってもよく、また、互いに異なる形状であってもよい。
また、他の構成例として、白色と黒色の組み合わせ以外に、任意の異なる二色の組み合わせが用いられてもよい。

透明ボード３０１は、キャリブレーションボード２０１のチェッカーパターン２１１における白い正方形の角と黒い正方形の角とが接する点（クロスポイント）のそれぞれに、窪みを形成する探り穴（図３では、複数のうちの１個の探り穴３１１に符号を付してある。）を備える。

図４（Ａ）は、本発明の一実施形態に係る校正用治具６２−１の一例の一部の構成例を示す図である。図４（Ｂ）は、その断面図（Ｐ−Ｐ矢視断面の図）である。
探り穴３１１は、透明ボード３０１の一方の面に開口した半球形状の穴である。透明ボード３０１の他方の面（前記した一方の面とは反対の面）と、キャリブレーションボード２０１のチェッカーパターン２１１が設けられた面とが対向するように、透明ボード３０１とキャリブレーションボード２０１とが重ねられる。
なお、探り穴３１１の形状は、他の形状であってもよく、例えば、円錐形状などであってもよい。

ここで、本実施形態では、ハンド２１により把持する把持用治具６３として、棒状の部分の先端に球状（または、他の構成例として、半球状）の部分を有する治具が用いられる。先端が球状である把持用治具６３が用いられることで、ハンド２１により透明ボード３０１の探り穴３１１を探り当てる確率を高くすることができる。
なお、把持用治具６３の先端の形状は、様々な形状であってもよく、例えば、探り穴３１１を探るために適度な形状が用いられる。

このように、本実施形態では、キャリブレーションボード２０１の上面（ここでは、チェッカーパターン２１１が設けられた面）に透明ボード３０１が重ねられて、透明ボード３０１の上面（ここでは、キャリブレーションボード２０１と対向しない面）に設けられた探り穴３１１の位置とチェッカーパターン２１１のタッチアップポイントとが一致させられる。この場合に、キャリブレーションボード２０１に立てられたサイドピン２２１−１〜２２１−４と透明ボード３０１に設けられた位置決め穴３２１−１により、キャリブレーションボード２０１と透明ボード３０１とがずれることなく位置決めされる。
本実施形態では、透明ボード３０１が用いられることで、カメラ１２により透明ボード３０１の上面の側からキャリブレーションボード２０１を撮像することができ、タッチアップポイントの画像を画像処理する際に、探り穴３１１があることの影響をなくすことができる。カメラ１２により透明ボード３０１の上面の側からキャリブレーションボード２０１を撮像する場合に、探り穴３１１がタッチアップポイントを隠すことなく、チェッカーパターン２１１と探り穴３１１を共に存在させることができる。

［本実施形態に係る校正用治具の他の一例］
図５は、本発明の一実施形態に係る校正用治具６２−２の他の一例を示す図である。
本実施形態に係る校正用治具６２−２は、キャリブレーションボード２０１とマーカー精度評価ボード４０１を組み合わせて構成される。
本実施形態では、図３に示される校正用治具６２−１と図５に示される校正用治具６２−２とで、共通のキャリブレーションボード２０１が用いられている。
キャリブレーションボード２０１とマーカー精度評価ボード４０１は、いずれも、方形（正方形または長方形）の面を有する板状の形状を有しており、例えば、同じ形状を有する。

マーカー精度評価ボード４０１は、その４個の角のそれぞれに、位置決め用の穴（位置決め穴）４２１−１〜４２１−４を備える。
キャリブレーションボード２０１に備えられたそれぞれのサイドピン２２１−１〜２２１−４と、マーカー精度評価ボード４０１に備えられたそれぞれの位置決め穴４２１−１〜４２１−４は、互いに対応する位置に設けられており、それぞれのサイドピン２２１−１〜２２１−４がそれぞれの位置決め穴４２１−１〜４２１−４に通されることで、キャリブレーションボード２０１とマーカー精度評価ボード４０１とが位置決めされる。
なお、キャリブレーションボード２０１のサイドピン２２１−１〜２２１−４とマーカー精度評価ボード４０１の位置決め穴４２１−１〜４２１−４は、位置決めをできれば、その個数や、その位置や、その形状などは、様々な構成が用いられてもよい。

マーカー精度評価ボード４０１は、透明ボード４３１と、透明ボード４３１に付された複数のマーカー（図５では、複数のうちの１個のマーカー４１２に符号を付してある。）を備える。
透明ボード４３１は、キャリブレーションボード２０１のチェッカーパターン２１１における白い正方形の角と黒い正方形の角とが接する点のそれぞれに、窪みを形成する探り穴（図５では、複数のうちの１個の探り穴４１１に符号を付してある。）を備える。
透明ボード４３１は、互いに直交するそれぞれの方向に設けられた複数の探り穴４１１のうちで、それぞれの方向に１個おきに存在する探り穴のそれぞれの反対の面（ここでは、キャリブレーションボード２０１と対向する面）に、マーカー４１２を備える。

図６（Ａ）は、本発明の一実施形態に係るマーカー精度評価ボード４０１の他の一例の一部の構成例を示す図である。図６（Ｂ）は、その断面図（Ｑ−Ｑ矢視断面の図）である。
探り穴４１１は、透明ボード４３１の一方の面に開口した半球形状の穴である。マーカー４１２は、探り穴４１１に対応する位置に備えられ、例えば、マーカー４１２の面内の所定の位置（基準となる位置）と、探り穴４１１の所定の位置（例えば、中心の位置）とが対向させられる。マーカー４１２は、当該マーカー４１２に設けられた画像認識の対象となるパターンが探り穴４１１の側に配置される。マーカー４１２は、貼付や印刷などにより、透明ボード４３１に付される。このパターンとしては、例えば、所定の１個以上の形状、任意の色、任意の模様などを組み合わせたパターンが用いられる。
マーカー精度評価ボード４０１の透明ボード４３１のマーカー４１２の側の面と、キャリブレーションボード２０１のチェッカーパターン２１１が設けられた面とが対向するように、マーカー精度評価ボード４０１とキャリブレーションボード２０１とが重ねられる。
なお、探り穴４１１の形状は、他の形状であってもよく、例えば、円錐形状などであってもよい。

ここで、本実施形態では、ハンド２１により把持する把持用治具６３として、棒状の部分の先端に球状の部分を有する治具が用いられる。先端が球状である把持用治具６３が用いられることで、ハンド２１によりマーカー精度評価ボード４０１の探り穴４１１を探り当てる確率を高くすることができる。

本実施形態では、校正用治具６２−１を用いた校正が終了した後に、キャリブレーションボード２０１から透明ボード３０１を取り外し、キャリブレーションボード２０１にマーカー精度評価ボード４０１を重ね合わせることで、校正用治具６２−２を実現して、校正用治具６２−２を用いた校正を行う。校正用治具６２−２では、マーカー４１２の基準点（基準となる位置）とタッチアップポイントとが一致するように作成されており、マーカー精度評価ボード４０１のタッチアップポイントの上部（ここでは、キャリブレーションボード２０１と対向しない面の側）に探り穴４１１が設けられている。これにより、例えば、マーカー４１２の基準点における位置誤差が大きい場合に、いずれのタッチアップポイントの校正が問題であるのかについて、その場所の特定を素早く判断することが可能となる。

ここで、本実施形態では、２個の校正用治具６２−１〜６２−２で、キャリブレーションボード２０１を共通化したが、他の構成例として、２個の校正用治具６２−１〜６２−２で、別個なキャリブレーションボード２０１（例えば、同じ構成のもの）が用いられてもよい。
また、本実施形態では、校正用治具６２−１の透明ボード３０１と、校正用治具６２−２のマーカー精度評価ボード４０１の透明ボード４３１とを別個に構成したが、他の構成例として、これらの透明ボード３０１、４３１が共通化されてもよい。

［第１の校正用治具６２−１を用いた校正］
図１に示される校正用治具６２として校正用治具６２−１を用いた校正について説明する。
ロボット動作処理部１０１において、位置決め部１２１は、ロボット１１のハンド２１により把持用治具６３を把持した状態で、キャリブレーションボード２０１のチェッカーパターン２１１におけるタッチアップポイントの位置決めを行う。本実施形態では、位置決め部１２１は、インピーダンス制御を行うことにより、位置決めを行う。

図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）は、本発明の一実施形態に係るインピーダンス制御を用いた位置決めの一例を示す図である。
図７（Ａ）に示されるように、位置決め部１２１は、ロボット１１のハンド２１により把持用治具６３を把持して、ハンド２１の先端に球状の部分が存在するようにする。そして、位置決め部１２１は、この球状の部分が透明ボード３０１の上面（ここでは、探り穴３１１が設けられている面）に接するようにハンド２１の位置や姿勢を制御し、また、この状態で、力センサー３１により検出（検知）される力の値に基づいてインピーダンス制御を行うことにより、探り穴３１１の位置を探る。本実施形態では、位置決め部１２１は、ハンド２１（および把持用治具６３の棒状の部分）が透明ボード３０１の上面に対して垂直（または、略垂直）となるように、ハンド２１を制御する。

図７（Ｂ）には、把持用治具６３の球状の部分が探り穴３１１の一部に接した状態を示してある。
図７（Ｃ）には、把持用治具６３の球状の部分が探り穴３１１に収まった状態を示してある。
ここで、位置決め部１２１は、例えば、ハンド２１により把持された把持用治具６３の球状の部分が探り穴３１１に収まった状態であると判定した場合に、把持用治具６３の先端の球状の部分を探り穴３１１に収めた状態のままで、マニピュレーターやハンド２１の位置や姿勢を制御して、把持用治具６３を様々な姿勢に変化させることで、把持用治具６３の球状の部分が探り穴３１１に収まる精度を高めることが可能である。

このように、インピーダンス制御の結果、把持用治具６３の球状の部分（本実施形態では、把持用治具６３の中心軸）とチェッカーパターン２１１のタッチアップポイントとが一致するため、インピーダンス制御による探り動作だけで、確実に校正を行うことができる。これにより、人に起因する読み取り誤差やタッチアップポイントの位置のばらつきを抑えることができる。

図８は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１において行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１）
まず、位置決め部１２１は、ハンド２１により把持用治具６３を把持した状態で、力センサー値受付部１０３により力センサー３１から受け付けられた力の値（力センサー値）に基づいてインピーダンス制御を行うことにより、探り穴３１１の位置決めを行う。これにより、位置決め部１２１は、ロボット１１のマニピュレーターやハンド２１を制御するための座標系（本実施形態では、ロボット座標系という。）について、把持用治具６３により探り穴３１１（タッチアップポイント）を指したとき（タッチアップしたとき）における座標値（例えば、位置や姿勢の座標値）を取得する。

（ステップＳ２）
次に、画像処理部１２２は、画像情報受付部１０２によりカメラ１２から受け付けられた画像情報を取得する。そして、画像処理部１２２は、取得した画像情報を処理することにより、画像処理の座標系（本実施形態では、カメラ座標系という。）について、位置決め部１２１により位置決めを行った探り穴３１１（タッチアップポイント）の位置の座標値（例えば、画像における座標値）を取得する。
ここで、画像処理部１２２は、例えば、チェッカーパターン２１１の白と黒の輝度値の差に基づいて、探り穴３１１（タッチアップポイント）の位置を探索して特定する。
なお、画像処理部１２２により処理する画像情報は、例えば、位置決め部１２１による位置決めのタイミングより後に撮像された画像情報が用いられてもよく、または、位置決め部１２１による位置決めのタイミングより前に撮像された画像情報が用いられてもよく、または、位置決め部１２１による位置決めのタイミングと同時（または、略同時）に撮像された画像情報が用いられてもよい。

（ステップＳ３）
次に、校正部１２３は、位置決め部１２１により取得されたロボット座標系における座標値と、画像処理部１２２により取得されたカメラ座標系における座標値とを対応させることで、校正の処理を行う。この校正の処理において、校正部１２３は、例えば、複数の異なる探り穴３１１（タッチアップポイント）のそれぞれについて、ロボット座標系における座標値とカメラ座標系における座標値との対応付けを行ってもよい。また、校正部１２３は、例えば、複数の異なる探り穴３１１（タッチアップポイント）のそれぞれについて行った座標値の対応付けについて、平滑化（例えば、所定の関数でのフィッティングによる近似式の導出）などを行ってもよい。また、校正部１２３は、例えば、複数の異なる探り穴３１１（タッチアップポイント）のそれぞれについて行った座標値の対応付けに基づいて、隣接する探り穴３１１（タッチアップポイント）の間の位置のように、探り穴３１１（タッチアップポイント）が存在しない位置について、補間により座標値の対応付けを行ってもよい。

ここで、本実施形態では、半球状の探り穴３１１が用いられるが、他の構成例として、他の形状の探り穴が用いられてもよい。
図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、本発明の一実施形態に係るインピーダンス制御を用いた位置決めの他の一例を示す図である。本例では、円錐形状を有する探り穴５１１が用いられている。
図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、それぞれ、図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）に示される状態と同様な状態を示している。なお、図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）では、探り穴５１１および透明ボード５０１以外の構成部については、図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）と同様な符号を付してある。

［第２の校正用治具６２−２を用いた校正］
図１に示される校正用治具６２として校正用治具６２−２を用いた校正について説明する。
校正用治具６２−２を用いた校正についても、校正用治具６２−１を用いた校正と同様に、図８に示される処理の手順により行われる。
（ステップＳ１に対応する処理）
まず、位置決め部１２１は、ハンド２１により把持用治具６３を把持した状態で、力センサー値受付部１０３により力センサー３１から受け付けられた力の値（力センサー値）に基づいてインピーダンス制御を行うことにより、探り穴４１１の位置決めを行う。これにより、位置決め部１２１は、ロボット１１のマニピュレーターやハンド２１を制御するための座標系（ロボット座標系）について、把持用治具６３により探り穴４１１（タッチアップポイント）を指したとき（タッチアップしたとき）における座標値（例えば、位置や姿勢の座標値）を取得する。

（ステップＳ２に対応する処理）
次に、画像処理部１２２は、画像情報受付部１０２によりカメラ１２から受け付けられた画像情報を取得する。そして、画像処理部１２２は、取得した画像情報を処理することにより、画像処理の座標系（カメラ座標系）について、位置決め部１２１により位置決めを行った探り穴４１１（タッチアップポイント）の位置に存在するマーカー４１２に関する座標値（例えば、画像における座標値）を取得する。
ここで、画像処理部１２２は、マーカー４１２に設けられた画像認識の対象となるパターンに基づいて、画像の認識を行い、あらかじめ定められた位置の座標値を取得する。この画像の認識では、例えば、テンプレートマッチング（パターンマッチング）の処理が用いられてもよい。また、本実施形態では、この画像の認識では、カラーの画像処理が用いられる。

（ステップＳ３に対応する処理）
次に、校正部１２３は、位置決め部１２１により取得されたロボット座標系における座標値と、画像処理部１２２により取得されたカメラ座標系における座標値とを対応させることで、校正の処理を行う。

［２種類の校正用治具６２−１〜６２−２を用いた校正］
本実施形態では、ロボット動作処理部１０１により、第１の校正用治具６２−１を用いた校正を行った後に、第２の校正用治具６２−２を用いた校正を行う。ここで、これら２種類の校正が共に正確であれば、これら２種類の校正の結果は一致する。また、これら２種類の校正に誤差があっても、当該誤差が許容される範囲であれば、例えば、校正部１２３は、２種類の校正の結果のいずれか一方を採用する処理や、あるいは、２種類の校正の結果の平均結果を採用する処理などを行ってもよい。また、これら２種類の校正に許容されない範囲の誤差がある場合に、ロボット動作処理部１０１は、第１の校正用治具６２−１を用いた校正および第２の校正用治具６２−２を用いた校正をやり直す構成が用いられてもよい。
なお、本実施形態では、第１の校正用治具６２−１を用いた校正における誤差は、それぞれのタッチアップポイントにおけるロボット座標系とカメラ座標系との対応付けの誤差を含み、また、第２の校正用治具６２−２を用いた校正における誤差は、画像処理におけるマーカー４１２のパターンの認識誤差を含む。これら２種類の校正では、例えば、異なる画像処理が行われ、誤差が異なり得る。

また、第２の校正用治具６２−２を用いた校正は、第１の校正用治具６２−１を用いた校正の検証であると捉えた場合、第１の校正用治具６２−１を用いた校正が行われ、第２の校正用治具６２−２を用いた校正が行われない構成が用いられてもよい。
また、第１の校正用治具６２−１を用いた校正が既に行われている場合などにおいて、第１の校正用治具６２−１を用いた校正が行われず、第２の校正用治具６２−２を用いた校正が行われる構成が用いられてもよい。

ここで、第１の校正用治具６２−１を用いた校正や、第２の校正用治具６２−２を用いた校正は、複数のクロスポイント（チェッカーパターン２１１の白と黒の接点であり、探り穴３１１が設けられた点）のうちの１個または２個以上について行われればよく、適度な一例として、４点について行われる構成が用いられてもよい。

また、本実施形態では、テーブル６１の面の上に、第１の校正用治具６２−１のボード（キャリブレーションボード２０１や透明ボード３０１）の面や第２の校正用治具６２−２のボード（キャリブレーションボード２０１やマーカー精度評価ボード４０１）の面が水平になるように置かれる場合が用いられるが、他の構成例として、第１の校正用治具６２−１のボードの面や第２の校正用治具６２−２のボードの面が垂直あるいは斜めに置かれる構成が用いられてもよい。

また、本実施形態では、ハンド２１により把持用治具６３を把持した状態で、把持用治具６３の先端の球状の部分により探り穴３１１、４１１を探る構成が用いられるが、他の構成例として、把持用治具６３が用いられなくてもよく、一例として、先端に球状または半球状などの部分を有するハンドの当該部分により探り穴３１１、４１１を探る構成が用いられてもよい。

［本実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット用ビジョン（画像処理用のカメラ１２）の座標系（カメラ座標系）と、ロボット１１のマニピュレーターやハンド２１を制御する座標系（ロボット座標系）との対応付けを校正する、撮像部（本実施形態では、カメラ１２）とロボット１１との校正の作業において、校正用治具６２−１〜６２−２に対するロボット１１のハンド２１の位置決めを行う際に、人に起因する誤差を低減する（理想的には、なくす）ことができる。また、本実施形態に係るロボットシステム１では、第１の校正用治具６２−１を用いた校正および第２の校正用治具６２−２を用いた校正を行うことにより、マーカー４１２のパターンを認識する精度（例えば、位置を認識する精度）を評価することが可能である。

本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、従来ではキャリブレーションボードのタッチアップポイントや、マーカーの基準位置等に対する位置決めが困難であったのに対して、人（作業者）の習熟度に関わらず、タッチアップ作業や、マーカーの精度評価を精度良く行うことが可能である。
本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、タッチアップポイントに対する位置合わせが目視によらないため、読み取り誤差や、作業者によるばらつきを抑えることができ、機械的に位置を合わせ（位置決め）を行うことが可能である。

本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、力センサー３１により力を検出してからその力に基づく制御によりハンド２１が停止するまでに、ハンド２１が探り穴３１１、４１１に対して（多少）行き過ぎるような制御が行われた場合においても、垂直方向（本実施形態では、透明ボード３０１やマーカー精度評価ボード４０１の面に対して垂直な方向）における押し付け力によって探り穴３１１、４１１から把持用治具６３の先端の球状の部分が外れないようにすることができ、かつ、中心ずれをなくすこともできる。

本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、マーカー４１２のパターンに関する精度評価の結果を校正（キャリブレーション）に反映することができる。これにより、本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、誤差を生じる原因がメカ要因であるか、または、ソフト要因であるかについて、要因の分析に役立つことができ、問題（要因）の特定までの効率化を図ることができる。
本実施形態に係るロボットシステム１によると、例えば、ハンド２１をタッチアップポイント間で移動させる動作や、タッチアップポイントに対するハンド２１の位置決めを行う動作を、装置（本実施形態では、例えば、制御部４１）により自動化することが可能である。
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１によると、撮像部（本実施形態では、カメラ１２）とロボット１１との校正を精度良く行うことができる。

ここで、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）を参照して、本実施形態に係るロボットシステム１により得られる効果を具体的に説明する。
図１２（Ａ）は、比較例に係るタッチアップポイント１０１２に対する位置決めを示す図である。
図１２（Ａ）には、キャリブレーションボード１００１におけるチェッカーパターン１０１１のタッチアップポイント１０１２に対するハンド１０５１の位置決めを人が目視で行う場合を示してある。
この比較例のように人の目視では誤差が発生するが、本実施形態に係るロボットシステム１によると、このような誤差を低減する（理想的には、なくす）ことができる。

図１２（Ｂ）は、比較例に係るマーカー１１０１を用いた画像認識を示す図である。
図１２（Ｂ）には、図１２（Ａ）に示される位置決めが行われた後に、マーカー１１０１（図１２（Ｂ）の例では、複数のマーカー１１０１〜１１０３のうちの１個のマーカー１１０１）を用いて、画像認識を行って、位置決めの評価を行う場合を示してある。
この比較例では上述した人の目視による誤差が評価されるが、本実施形態に係るロボットシステム１によると、このような誤差を低減する（理想的には、なくす）ことができる。

このように、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示される比較例では、ハンド１０５１とタッチアップポイント１０１２とを目視で位置合わせするのに対して、本実施形態に係るロボットシステム１では、タッチアップポイントに対応する位置に探り穴３１１、４１１を設けて、ハンド２１（本実施形態では、ハンド２１により把持される把持用治具６３）により当該探り穴３１１、４１１を探って、ハンド２１とタッチアップポイントとを位置合わせすることにより、撮像部（本実施形態では、カメラ１２）とロボット１１との校正の誤差を低減することができる。

［本実施形態の変形例に係るロボットシステムの概要］
＜第１の変形例＞
図１０は、本発明の実施形態の第１の変形例に係るロボット６０１の概略的な構成を示す図である。
ロボット６０１は、格納部６１１と、胴体部分６１２〜６１４と、左側のマニピュレーター６２１，ハンド６３１および力センサー６４１と、右側のマニピュレーター６２２、ハンド６３２および力センサー６４２と、左側の車輪６５１と、右側の車輪６５２と、カメラ６６１と、制御部６７１を備える。

ロボット６０１は、それぞれ腕（アーム）を構成する２本のマニピュレーター６２１、６２２を備える双腕ロボットである。ロボット６０１は、カメラ６６１および制御部６７１と一体に構成されており、制御部６７１から入力された制御信号により動作が制御される。また、ロボット６０１は、自己の状態等を示す信号を、制御部６７１に出力してもよい。

格納部６１１の上面には、胴体部材６１２、胴体部材６１３、胴体部材６１４が順に上側に取り付けられており、最も上部の胴体部材６１４の左側に左腕を構成するマニピュレーター６２１が取り付けられており、当該胴体部材６１４の右側に右腕を構成するマニピュレーター６２２が取り付けられており、格納部６１１の底面の左側に車輪６５１が取り付けられており、格納部６１１の底面の右側に車輪６５２が取り付けられており、格納部６１１の上面にカメラ６６１が取り付けられている。
なお、ロボット６０１は、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、左側の車輪６５１および右側の車輪６５２を回転させて、移動させることが可能である。
格納部６１１には、制御部６７１が格納されている。
マニピュレーター６２１、６２２は、それぞれ、例えば、垂直多関節ロボットの一種であり、ロボットアームとして機能する。それぞれのマニピュレーター６２１、６２２は、その先端にハンド６３１、６３２を備える。また、それぞれのハンド６３１、６３２に力センサー６４１、６４２を備える。

なお、図１０の例では、カメラ６６１を格納部６１１の上面に備えたが、他の構成例として、カメラ６６１は、他の任意の場所に備えられてもよく、例えば、ロボット６０１における他の任意の場所に備えられてもよく、または、ロボット以外の場所として、床面、天井、壁面などに固定されて備えられてもよい。
また、カメラ６６１は、例えば、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、撮像方向や撮像角度などを変化させることが可能な構成であってもよい。

制御部６７１は、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１や力センサー６４１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２や力センサー６４２）を制御する。制御部６７１とそれぞれのマニピュレーター６２１、６３１とは、例えば、有線または無線の回線を介して、制御信号などを伝送することが可能に接続される。
なお、制御部６７１は、例えば、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１や力センサー６４１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２や力センサー６４２）とを、同時に関連付けて制御してもよく、または、左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１や力センサー６４１）と、右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２や力センサー６４２）とを、それぞれ別個に制御してもよい。

ここで、図１０に示されるロボット６０１が備える左腕のマニピュレーター６２１（およびハンド６３１や力センサー６４１）や右腕のマニピュレーター６２２（およびハンド６３２や力センサー６４２）は、図１に示されるロボット１１が備えるマニピュレーター（およびハンド２１や力センサー３１）に対応する。また、図１０に示されるロボット６０１が備えるカメラ６６１は、図１に示されるカメラ１２に対応する。また、図１０に示されるロボット６０１が備える制御部６７１は、図１に示されるロボット１１が備える制御部４１に対応する。

＜第２の変形例＞
図１１は、本発明の実施形態の第２の変形例に係るロボットシステム７０１の概略的な構成を示す図である。
ロボットシステム７０１は、ロボット７１１と、カメラ７１２と、制御装置７１３と、カメラ７１２と制御装置７１３を接続して通信可能にする回線７１４と、ロボット７１１と制御装置７１３を接続して通信可能にする回線７１５を備える。ロボット７１１は、１本のマニピュレーター（アーム）を備える単腕のロボットであり、マニピュレーターの先端部に取り付けられたハンド（ロボットのハンド）７２１を備える。ハンド７２１に、力センサー７３１を備える。制御装置７１３は、図１に示される制御部４１と同様な機能を備える。
図１１には、テーブル（作業机）６１の上に戴置（配置）された校正用治具６２と、ハンド７２１により把持される把持用治具６３を示してある。なお、テーブル６１、校正用治具６２および把持用治具６３は、図１に示されるものと同様であり、図１と同一の符号を用いてある。

ここで、図１に示されるロボットシステム１と比べて、図１１に示されるロボットシステム７０１では、ロボット７１１と制御装置７１３（図１に示される制御部４１に対応するもの）とが別体で構成されている。制御装置７１３は、回線７１４を介してカメラ７１２との間で通信する機能や、回線７１５を介してロボット７１１との間で通信する機能を備える。

図１１の例のように、ロボット７１１と制御装置７１３とが別体で構成されるロボットシステム７０１においても、これらが一体で構成されるロボットシステム（例えば、図１に示されるロボットシステム１や、図１０に示されるロボット６０１を含むロボットシステム）と同様な効果を得ることができる。
なお、図１０に示されるロボット６０１についても、他の構成例として、ロボット６０１の制御部６７１以外の部分と、制御部６７１とが別体で構成されてもよい。

［以上の実施形態に関する構成例］
一構成例として、ハンド（図１の例では、ハンド２１であり、図１０の例では、ハンド６３１〜６３２）と、力センサー（図１の例では、力センサー３１であり、図１０の例では、力センサー６４１〜６４２）と、前記ハンドを動作させる制御部（図１の例では、制御部４１であり、図１０の例では、制御部６７１）と、を含み、前記制御部は、校正用治具（図１の例では、校正用治具６２であり、例えば、図３に示される校正用治具６２−１や図５に示される校正用治具６２−２）の所定位置（図３や図５の例では、タッチアップポイント）に配置された窪み（図３や図５の例では、探り穴３１１、４１１）によって前記ハンドを位置決めした後に、撮像部（図１の例では、カメラ１２であり、図１０の例では、カメラ６６１）が前記所定位置を撮像する、ロボット（図１の例では、ロボット１１であり、図１０の例では、ロボット６０１）である。
なお、校正用治具は、例えば、撮像部とロボットとの校正を行うための治具であり、また、制御部は、例えば、ハンドの位置決めの結果と、所定位置を撮像した結果とに基づいて、校正を行う。

一構成例として、ロボットにおいて、前記制御部は、前記力センサーにより検出される値に基づいてインピーダンス制御を行い、前記ハンドを位置決めする。
一構成例として、ロボットにおいて、前記制御部は、前記ハンドにより前記窪みの形状（図３や図５の例では、半球状）に対応する形状（図３や図５に対応する例では、球状または半球状）を有する把持用治具（図１の例では、把持用治具６３）を把持させた状態で、前記ハンドを位置決めする。
一構成例として、ロボットにおいて、前記校正用治具は、チェッカーパターン（図３の例では、チェッカーパターン２１１）を有するボード（図３の例では、キャリブレーションボード２０１）と、前記窪みを有する透明ボード（図３の例では、透明ボード３０１）とが組み合わされた治具である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記校正用治具は、チェッカーパターン（図５の例では、チェッカーパターン２１１）を有するボード（図５の例では、キャリブレーションボード２０１）と、前記窪みを有する透明ボード（図５の例では、透明ボード４３１）にマーカー（図５の例では、マーカー４１２）が付されたボード（図５の例では、マーカー精度評価ボード４０１）とが組み合わされた治具である。
一構成例として、ロボットにおいて、前記校正用治具の組み合わされる２個のボードのうちの一方に位置決め用の突起（図３や図５の例では、サイドピン２２１−１〜２２１−４）が設けられ、他方に前記突起を通す位置決め用の穴（図３や図５の例では、位置決め穴３２１−１〜３２１−４、４２１−１〜４２１−４）が設けられる。

一構成例として、撮像部（図１の例では、カメラ１２であり、図１０の例では、カメラ６６１であり、図１１の例では、カメラ７１２）と、ハンド（図１の例では、ハンド２１であり、図１０の例では、ハンド６３１〜６３２であり、図１１の例では、ハンド７２１）と力センサー（図１の例では、力センサー３１であり、図１０の例では、力センサー６４１〜６４２であり、図１１の例では、力センサー７３１）とを備えるロボット（図１の例では、ロボット１１であり、図１０の例では、ロボット６０１であり、図１１の例では、ロボット７１１）と、前記ロボットを動作させる制御部（図１の例では、制御部４１であり、図１０の例では、制御部６７１であり、図１１の例では、制御装置７１３の機能）と、校正用治具と、を含み、前記制御部は、前記校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、または、前記位置決めする前に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、ロボットシステム（図１の例では、ロボットシステム１であり、図１０の例では、ロボット６０１を含むロボットシステムであり、図１１の例では、ロボットシステム７０１）である。
一構成例として、撮像部が撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部（図２の例では、画像情報受付部１０２の機能）と、ロボットを動作させる処理部（図２の例では、ロボット動作処理部１０１の機能）と、を含み、前記処理部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ロボットのハンドを位置決めした後に、前記撮像部が前記所定位置を撮像する、制御装置（図１１の例では、制御装置７１３）である。
一構成例として、校正用治具の所定位置に配置された窪みによってロボットのハンドを位置決めすることと、撮像部によって前記所定位置を撮像することと、を含む制御方法（例えば、図１や図１０に示される制御部４１、６７１や図１１に示される制御装置７１３により行われる制御の方法）である。

［以上の実施形態について］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

なお、以上に説明した装置など（例えば、制御部４１、６７１や制御装置７１３など）における任意の構成部（機能部）の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１、７０１…ロボットシステム、１１、６０１、７１１…ロボット、１２、６６１、７１２…カメラ、１３、７１４〜７１５…回線、２１、６３１〜６３２、７２１、１０５１…ハンド、３１、６４１〜６４２、７３１…力センサー、４１、６７１…制御部、６１…テーブル、６２、６２−１〜６２−２…校正用治具、６３…把持用治具、１０１…ロボット動作処理部、１０２…画像情報受付部、１０３…力センサー値受付部、１０４…記憶部、１０５…入力部、１０６…出力部、１２１…位置決め部、１２２…画像処理部、１２３…校正部、２０１、１００１…キャリブレーションボード、２１１、１０１１…チェッカーパターン、２２１−１〜２２１−４…サイドピン、３０１、４３１、５０１…透明ボード、３１１、４１１、５１１…探り穴、３２１−１〜３２１−４、４２１−１〜４２１−４…位置決め穴、４０１…マーカー精度評価ボード、４１２、１１０１〜１１０３…マーカー、６１１…格納部、６１２〜６１４…胴体部分、６２１〜６２２…マニピュレーター、６５１〜６５２…車輪、７１３…制御装置、１０１２…タッチアップポイント

Claims (9)

1. ハンドと、
   力センサーと、
   前記ハンドを動作させる制御部と、を含み、
   前記制御部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に、撮像部が前記所定位置を撮像する、
   ロボット。
2. 前記制御部は、前記力センサーにより検出される値に基づいてインピーダンス制御を行い、前記ハンドを位置決めする、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記制御部は、前記ハンドにより前記窪みの形状に対応する形状を有する把持用治具を把持させた状態で、前記ハンドを位置決めする、
   請求項１または請求項２に記載のロボット。
4. 前記校正用治具は、チェッカーパターンを有するボードと、前記窪みを有する透明ボードとが組み合わされた治具である、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記校正用治具は、チェッカーパターンを有するボードと、前記窪みを有する透明ボードにマーカーが付されたボードとが組み合わされた治具である、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記校正用治具の組み合わされる２個のボードのうちの一方に位置決め用の突起が設けられ、他方に前記突起を通す位置決め用の穴が設けられる、
   請求項４または請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 撮像部と、
   ハンドと力センサーとを備えるロボットと、
   前記ロボットを動作させる制御部と、
   校正用治具と、を含み、
   前記制御部は、前記校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ハンドを位置決めした後に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、または、前記位置決めする前に前記所定位置を前記撮像部に撮像させる、
   ロボットシステム。
8. 撮像部が撮像した撮像画像を受け付ける画像受付部と、
   ロボットを動作させる処理部と、を含み、
   前記処理部は、校正用治具の所定位置に配置された窪みによって前記ロボットのハンドを位置決めした後に、前記撮像部が前記所定位置を撮像する、
   制御装置。
9. 校正用治具の所定位置に配置された窪みによってロボットのハンドを位置決めすることと、
   撮像部によって前記所定位置を撮像することと、
   を含む制御方法。

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