JP2015152386A - Driving support device, driving support method, and program - Google Patents

Driving support device, driving support method, and program Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device, driving support method, and program for enabling a self vehicle to reliably perform lane change to a branch lane at a branch point after the self vehicle during an automatic operation overtakes a preceding vehicle.SOLUTION: A driving support device includes: first grace time acquisition means for acquiring a first grace time to complete lane change to a branch lane at a branch point after a self vehicle overtakes a preceding vehicle in a case where the preceding vehicle positioned anterior to the self vehicle during an automatic operation is detected on the front side of the branch point; completion determination means for determining whether lane change to the branch lane is to be completed after the self vehicle overtakes the preceding vehicle; overtake determination means for determining whether necessity to overtake the preceding vehicle exists based on the first grace time and the determination result of the completion determination means; and overtake route setting means for setting an overtake route for allowing the self vehicle to overtake the preceding vehicle when the necessity to overtake the preceding vehicle is determined by the overtake determination means.

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関するものである。   The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a program.

従来から、自車両が自動運転で車線変更するときに、自車両の車線変更の可否を判断し、自車両の自動運転を支援する技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載される運転支援装置では、車車間通信装置又は車両センサにより車線変更先の車線における交通状況が取得され、制御ＥＣＵは、取得された交通状況に基づき、自車両の車線変更が、車線変更後における自車両の後続車両に与える影響を予測する。そして、自車両の後続車両に与えられた影響が、車線変更先の交通流に与える影響を予測し、車線変更先の交通流への影響の予測に基づき、自車両の車線変更可否を判定するように構成されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various techniques have been proposed for assisting automatic driving of a host vehicle by determining whether the lane of the host vehicle can be changed when the host vehicle changes lanes by automatic driving.
For example, in the driving support device described in Patent Document 1, the traffic situation in the lane to which the lane is changed is acquired by the inter-vehicle communication device or the vehicle sensor, and the control ECU determines the lane of the host vehicle based on the acquired traffic situation. Predict the effect of the change on the vehicle following the host vehicle after the lane change. And the influence given to the following vehicle of the own vehicle predicts the influence which it has on the traffic flow of the lane change destination, and determines the lane change possibility of the own vehicle based on the prediction of the influence on the traffic flow of the lane change destination. It is configured as follows.

特開２０１１−１８６７３７号公報JP 2011-186737 A

前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、車線変更先の交通流への影響が考慮された上で、自車両の車線変更可否が判断されることとなる。
しかしながら、高速自動車国道、都市高速道路等のインターチェンジやジャンクション等の分岐車線への車線変更が必要な分岐点の手前側において、自動運転で自車両が走行する車線の前方に位置する先行車両を追い越した場合に、分岐点における分岐車線への車線変更が間に合わなくなる虞がある。 In the driving support device described in Patent Document 1 described above, whether or not the lane of the host vehicle can be changed is determined in consideration of the influence on the traffic flow of the lane change destination.
However, overtaking the preceding vehicle located in front of the lane in which the vehicle is traveling in the automatic driving, at the front side of the branch point where the lane change to the branch lane such as interchanges and junctions such as highways on national highways and urban highways is necessary In such a case, the lane change to the branch lane at the branch point may not be in time.

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転中の自車両が先行車両を追い越した後に、分岐点における分岐車線への車線変更を確実に行うことが可能となる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供する。   Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems, and can surely change the lane to the branch lane at the branch point after the self-driving vehicle overtakes the preceding vehicle. Provided are a driving support device, a driving support method, and a program which can be performed.

前記目的を達成するため本発明に係るに係る運転支援装置（２）は、自動運転中の自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段（７６Ａ、７７）と、前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出手段により前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得手段（４１）と、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定手段（４１）と、前記第１猶予時間と前記完了判定手段の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定手段（４１）と、前記追い越し決定手段により前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, the driving support device (2) according to the present invention travels in the same lane as the vehicle in which the host vehicle is driving automatically, and moves a preceding vehicle located in front of the host vehicle. When the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detecting means on the front side from a branch point located in front of the own vehicle, the preceding vehicle detecting means (76A, 77) to detect, After overtaking the vehicle, first grace time acquisition means (41) for acquiring a first grace time for completing the lane change to the branch lane at the branch point, and after the host vehicle overtakes the preceding vehicle It is necessary to overtake the preceding vehicle based on the completion determination means (41) for determining whether or not the lane change to the branch lane is completed, and based on the first grace time and the determination result of the completion determination means. An overtaking determining means (41) for determining whether or not the overtaking path is set for the own vehicle to overtake the preceding vehicle when it is determined by the overtaking determining means that the preceding vehicle needs to be overtaken. And an overtaking path setting means (41).

また、本発明に係わる運転支援方法は、制御部と、自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、を備えた運転支援装置で実行される運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得工程と、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、前記第１猶予時間取得工程で取得した前記第１猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、を備えたことを特徴とする。   In addition, the driving support method according to the present invention includes a control unit and preceding vehicle detection means that detects a preceding vehicle that travels in the same lane as the host vehicle travels and is located in front of the host vehicle. A driving support method executed by the provided driving support device, wherein the control unit executes a lane that is the same as the lane in which the host vehicle is running automatically, and is positioned in front of the host vehicle. When the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detecting step, the preceding vehicle detecting step for detecting the preceding vehicle by the preceding vehicle detecting means, and on the near side from the branch point located in front of the own vehicle, A first grace time acquisition step of obtaining a first grace time for completing a lane change to a branch lane at the branch point after the host vehicle overtakes the preceding vehicle; A completion determination step for determining whether or not a lane change to the branch lane is completed, and a determination result of the first delay time acquired in the first delay time acquisition step and the determination result of the completion determination step And determining whether or not the preceding vehicle needs to be overtaken based on the above, and if it is determined in the overtaking determination step that the preceding vehicle needs to be overtaken, the host vehicle is the preceding vehicle. And an overtaking path setting step for setting an overtaking path for overtaking.

また、本発明に係わるプログラムは、自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段を備えたコンピュータに、自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得工程と、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、前記第１猶予時間取得工程で取得した前記第１猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、を実行させるためのプログラムである。   In addition, the program according to the present invention is in an automatic operation on a computer that travels in the same lane as the host vehicle travels and includes a preceding vehicle detection unit that detects a preceding vehicle positioned in front of the host vehicle. A preceding vehicle detection step for detecting the preceding vehicle located in front of the own vehicle by the preceding vehicle detection means, and a position in front of the own vehicle. When the preceding vehicle is detected in the preceding vehicle detection step on the near side from the branch point to be performed, the vehicle changes over to the branch lane at the branch point after the host vehicle has overtaken the preceding vehicle. A first grace time acquisition step of acquiring the first grace time, and whether or not the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle. An overtaking determination step for determining whether it is necessary to overtake the preceding vehicle based on the determination step, and the first grace time acquired in the first grace time acquisition step and the determination result of the completion determination step; A program for executing an overtaking path setting step for setting an overtaking path for the host vehicle to overtake the preceding vehicle when it is determined in the overtaking determining step that the preceding vehicle needs to be overtaken. is there.

前記構成を有する運転支援装置（２）、運転支援方法及びプログラムでは、自動運転中の自車両が先行車両を追い越した後に、分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間と、分岐車線への車線変更が完了するか否かの判定結果とに基づいて、先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する。そして、先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、自車両が先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する。これにより、自動運転中の自車両は、追い越し経路に従って走行することによって、先行車両を追い越した後に、分岐点における分岐車線への車線変更を確実に行うことが可能となる。   In the driving support device (2), the driving support method, and the program having the above-described configuration, the first grace time for completing the lane change to the branch lane at the branch point after the self-driving vehicle overtakes the preceding vehicle. And whether or not it is necessary to overtake the preceding vehicle based on the determination result of whether or not the lane change to the branch lane is completed. When it is determined that it is necessary to overtake the preceding vehicle, an overtaking route is set for the host vehicle to overtake the preceding vehicle. As a result, the self-driving vehicle can automatically change the lane to the branch lane at the branch point after overtaking the preceding vehicle by traveling along the overtaking route.

本実施形態に係る自車両の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the own vehicle which concerns on this embodiment. ナビゲーション装置において実行される「自動運転制御処理」を示すメインフローチャートである。It is a main flowchart which shows the "automatic driving control process" performed in a navigation apparatus. 図２の「中断区間の検出処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。3 is a sub-flowchart showing a sub-process of “interruption section detection process” in FIG. 2. 図３の「中断区間の結合処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。FIG. 4 is a sub-flowchart showing a sub-process of “interrupt section joining process” in FIG. 3. FIG. 中断区間の結合を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the coupling | bonding of an interruption area. 図２の「先行車追い越し処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。FIG. 3 is a sub-flowchart showing a sub-process of “preceding vehicle overtaking process” of FIG. 2. FIG. 図６の「追い越し必要性判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。FIG. 7 is a sub-flowchart showing a sub-process of the “passing necessity determination process” of FIG. 6. 先行車両の追い越しを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the overtaking of a preceding vehicle.

以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。   DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, a driving support apparatus, a driving support method, and a program according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment.

［自車両１の概略構成］
先ず、本実施形態に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態に係る自車両１は、自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。 [Schematic configuration of own vehicle 1]
First, a schematic configuration of the host vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the host vehicle 1 according to the present embodiment is basically composed of a navigation device 2 installed on the host vehicle 1 and a vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 3.

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。   Here, the navigation device 2 is provided on the center console or panel surface of the interior of the host vehicle 1, and displays a map around the vehicle and a search route to the destination, and voice guidance regarding route guidance. Is provided. Then, the current position of the host vehicle 1 is specified by the GPS 31 or the like, and when the destination is set, the route to the destination is searched, and guidance according to the set guide route is displayed on the liquid crystal display 15 and the speaker 16. To do. The detailed configuration of the navigation device 2 will be described later.

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。   The vehicle control ECU 3 is an electronic control unit that controls the entire host vehicle 1. The vehicle control ECU 3 is connected to a navigation control unit 13 (to be described later) included in the navigation device 2. The vehicle control ECU 3 detects a vehicle-mounted display (vehicle-mounted LCD) 5 for displaying a speedometer, a human interface (HMI) 6, a front shooting camera 76A, a rear shooting camera 76B, a millimeter wave radar 77, and a vehicle speed. A vehicle speed sensor 51 and the like are connected.

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。   The vehicle control ECU 3 includes a CPU 71 as an arithmetic device and a control device, an internal storage device such as a RAM 72 used as a working memory when the CPU 71 performs various arithmetic processes, and a ROM 73 in which a control program and the like are recorded. Yes. Then, the CPU 71 creates an operation plan based on the route data of the guide route received from the navigation control unit 13 of the navigation device 2, the gradient information of each link on the route, the link length, and the like.

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。   The human interface 6 is provided with an automatic operation start button 61 for instructing the start of automatic operation. The driver can instruct the vehicle control ECU 3 to start automatic driving by pressing the automatic driving start button 61 on a toll road such as a national highway, a city highway, and a general toll road.

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる中断区間については、ドライバの操作に依らない自動運転からドライバの操作に依る手動運転に切り替えるように設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断区間まで自動運転を開始する。尚、案内経路上の中断区間の設定は、基本的には、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する経路探索において行われる。この中断区間は、例えば、走行車線の境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）が、前方撮影用カメラ７６Ａで認識できない薄い区間等である。   When an instruction to start automatic driving is input, the CPU 71 operates the driver for an interrupted section where it is difficult to cause the driving to be performed by automatic driving control on the guide route based on the driving plan. Set to switch from automatic operation that does not depend on manual operation to driver operation. Then, the CPU 71 drives and controls an unillustrated engine device, brake device, electric power steering, and the like, and starts an automatic operation until an interruption section on the guide route. The setting of the interruption section on the guide route is basically performed in the route search executed by the CPU 41 of the navigation device 2. The interrupted section is, for example, a thin section in which a white line indicating a boundary of the traveling lane (for example, a roadside belt, a lane boundary line, etc.) cannot be recognized by the front photographing camera 76A.

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行車線の境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。   The front shooting camera 76A is attached in the vicinity of the rear mirror of the host vehicle 1, and is configured by a CCD camera or the like to capture the front of the host vehicle and outputs an image signal to the vehicle control ECU 3. The rear photographing camera 76B is attached to the rear end portion of the host vehicle 1, and is configured by a CCD camera or the like to photograph the rear of the host vehicle and outputs an image signal to the vehicle control ECU 3. The CPU 71 performs image processing on the image signal input from the front shooting camera 76 </ b> A, detects the relative position of the surrounding vehicle ahead of the host vehicle with respect to the host vehicle 1, and outputs the detected position to the navigation device 2. In addition, the CPU 71 performs image processing on the image signal input from the front photographing camera 76A, and recognizes an image of a white line (for example, a roadside band, a lane boundary line, or the like) indicating the boundary of the traveling lane by edge detection or the like. To do.

そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の前後に存在する他車両との車間距離を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。   Then, the CPU 71 drives and controls an unillustrated engine device, brake device, electric power steering and the like so that the host vehicle 1 travels along the white line. Further, the CPU 71 performs image processing on the image signals input from the front shooting camera 76 </ b> A and the rear shooting camera 76 </ b> B, detects the inter-vehicle distance from other vehicles existing before and after the host vehicle 1, and sends it to the navigation device 2. Output. Further, the CPU 71 performs image processing on image signals input from the front shooting camera 76 </ b> A and the rear shooting camera 76 </ b> B, detects a space around the host vehicle 1, and outputs the detected space to the navigation device 2.

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車前方の周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度を検出して、この検出した周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータに基づいて、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置や相対速度を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。   The millimeter wave radar 77 is attached to the center position of the front end of the host vehicle 1, detects the distance to the surrounding vehicle in front of the host vehicle and the relative speed of the surrounding vehicle, and detects the detected distance to the surrounding vehicle and the surrounding vehicle. Relative speed data is output to the vehicle control ECU 3. The CPU 71 detects the relative position and relative speed of the surrounding vehicle ahead of the host vehicle with respect to the host vehicle 1 based on the distance to the surrounding vehicle and the relative speed data of the surrounding vehicle input from the millimeter wave radar 77, and the navigation device. Output to 2.

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示のプローブセンタ等の情報センタとの間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。 [Schematic configuration of navigation device]
Next, a schematic configuration of the navigation device 2 will be described. As shown in FIG. 1, the navigation device 2 according to the present embodiment includes a current location detection processing unit 11 that detects the current position of the vehicle, a data recording unit 12 that records various data, and input information. The navigation control unit 13 for performing various arithmetic processes, the operation unit 14 for receiving operations from the operator, the liquid crystal display (LCD) 15 for displaying information such as a map to the operator, and route guidance A communication device 17 that communicates via a mobile phone network or the like with a speaker 16 that outputs voice guidance related to the information center such as a road traffic information center (not shown) or a probe center (not shown), and a liquid crystal display 15 It is comprised from the touchscreen 18 with which the surface of this was mounted | worn.

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係、相対速度等を取得可能に構成されている。 Instead of the touch panel 18, a remote controller, joystick, mouse, touch pad, etc. may be provided.
A vehicle speed sensor 51 is connected to the navigation control unit 13. The navigation control unit 13 is electrically connected to the vehicle control ECU 3 so as to be able to acquire a relative positional relationship, a relative speed, and the like of the surrounding vehicle in front of the host vehicle with respect to the host vehicle 1.

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。   Hereinafter, each component constituting the navigation device 2 will be described. The current position detection processing unit 11 includes a GPS 31 and the like, and includes the current position of the own vehicle 1 (hereinafter referred to as “own vehicle position”), the own vehicle direction, The travel distance, elevation angle, etc. can be detected. For example, it is possible to detect the turning speed of the three axes by the gyro sensor, and to detect the azimuth (horizontal direction) and the traveling direction of the elevation angle.

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。   The communication device 17 is configured to be able to receive the latest traffic information distributed from a probe center (not shown), a road traffic information center, and the like at predetermined time intervals (for example, every 5 minutes). Yes. The “traffic information” is, for example, detailed information related to traffic information such as travel time of each link, road traffic information regarding road traffic congestion, traffic regulation information due to road construction, building construction, and the like. In the case of road traffic information, the detailed information is the actual length of the traffic jam, the time when traffic congestion is expected to be resolved, and in the case of traffic regulation information, the duration of road construction, construction work, etc. The type of traffic regulation such as lane regulation, the time zone of traffic regulation, etc.

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、交通情報データベース（交通情報ＤＢ）２７及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。   The data recording unit 12 includes an external storage device and a hard disk (not shown) as a recording medium, a map information database (map information DB) 25, a traffic information database (traffic information DB) 27 stored in the hard disk, A driver (not shown) for reading a predetermined program and the like and writing predetermined data to the hard disk is provided.

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、交通情報ＤＢ２７には、プローブセンタ、道路交通情報センタ等から受信した交通情報を収集して作成した渋滞の実際の長さ、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報が、各交通情報に対応するナビ地図情報２６のリンクＩＤに関連付けられて格納されている。   The map information DB 25 stores navigation map information 26 used for travel guidance and route search of the navigation device 2. In addition, the traffic information DB 27 is composed of the actual length of the traffic jam created by collecting traffic information received from the probe center, the road traffic information center, etc., the required time, the cause of the traffic jam, the time when the traffic jam is expected to be resolved, and the like. Current traffic information, which is information related to traffic congestion on the current road, is stored in association with the link ID of the navigation map information 26 corresponding to each traffic information.

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。   Here, the navigation map information 26 is composed of various information necessary for route guidance and map display. For example, new road information for specifying each new road, map display data for displaying a map, Search for intersection data related to intersections, node data related to node points, link data related to roads (links), search data for searching routes, facility data related to POI (Point of Interest) such as stores that are a type of facility, and points. Search data and the like.

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。   In addition, as node data, actual road junctions (including intersections, T-junctions, etc.), node coordinates (positions) set for each road according to the radius of curvature, etc. Elevation, node attribute indicating whether the node is a node corresponding to an intersection, etc., a connection link number list that is a list of link IDs that are identification numbers of links connected to the node, and a node of a node adjacent to the node via a link Data related to an adjacent node number list that is a list of numbers is recorded.

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。また、リンクデータとしては、各リンクに関して車線の境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）が消えた区間、前方撮影用カメラ７６Ａで認識できない薄い区間の始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が中断区間のデータとして記録される。   Further, as link data, a link ID for specifying a link for each link constituting the road, a link length indicating the length of the link, a coordinate position (for example, latitude and longitude) of the start point and end point of the link, Data indicating presence / absence of median, link slope, road width to which link belongs, number of lanes, legal speed, level crossing, etc., for corners, indicate curvature radius, intersection, T-junction, corner entrance and exit, etc. Regarding the road type, in addition to general roads such as national roads, prefectural roads and narrow streets, data representing toll roads such as national highways, urban highways, general toll roads, and toll bridges are recorded. As link data, the white line indicating the boundary of the lane for each link (for example, the roadside belt, the lane boundary line, etc.) disappears, the start point and the end point of the thin section that cannot be recognized by the front photographing camera 76A. A coordinate position (for example, latitude and longitude) is recorded as data of the interrupted section.

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。   Furthermore, regarding toll roads, data relating to the toll road entrance and exit attachment roads (rampways), toll gates (interchanges), charges for each travel section, and the like are recorded. A toll road such as a national highway, a city highway, a car road, and a general toll road is referred to as a toll road. National roads, major local roads, prefectural roads, municipal roads, etc., excluding toll roads, are called general roads.

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。   In addition, as search data, data used for searching and displaying a route to a set destination is recorded, and costs for passing through a node (hereinafter referred to as node cost) and roads are configured. Cost data used for calculating a search cost including a link cost (hereinafter referred to as a link cost), route display data for displaying a guide route selected by the route search on a map of the liquid crystal display 15, and the like. It is configured. This link cost is data indicating the average travel time required to pass through the link, and is, for example, “3 (min)”.

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。 The facility data includes hotel, amusement park, palace, hospital, gas station, parking lot, station, airport, ferry landing, interchange (IC), junction (JCT), service area, parking area (PA). POI names and addresses, telephone numbers, coordinate positions on the map (for example, latitude and longitude of the center position, entrance, exit, etc.), facility icons and landmarks that display the location of the facility on the map, etc. Are stored together with the facility ID that identifies the POI. In addition, a registered facility ID for specifying a registered facility such as a convenience store or a gas station registered by the user is also stored.
The contents of the map information DB 25 are updated by downloading update information distributed from the map information distribution center (not shown) via the communication device 17.

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の自動運転の継続判定、中断区間の新たな設定、先行車両の追い越し必要性判定等を行う「自動運転制御処理」（図２参照）等のプログラムが記憶されている。   As shown in FIG. 1, the navigation control unit 13 constituting the navigation device 2 is a working device that controls the entire navigation device 2, the CPU 41 as the control device, and the CPU 41 performs various arithmetic processes. In addition to being used as a memory, it has a RAM 42 for storing route data when a route is searched, an internal storage device such as a ROM 43 for storing control programs, a timer 45 for measuring time, etc. Yes. Further, the ROM 43 stores programs such as “automatic driving control processing” (see FIG. 2) for performing automatic driving continuation determination, new setting of an interrupted section, determination of necessity of overtaking the preceding vehicle, and the like, which will be described later. .

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。   The operation unit 14 is operated when correcting the current position at the start of travel, inputting a departure point as a guidance start point and a destination as a guidance end point, or when searching for information about facilities, etc. Consists of keys and multiple operation switches. The navigation control unit 13 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing the switches.

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。   Also, the liquid crystal display 15 includes map information currently traveling, map information around the destination, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance route from the current location to the destination, guidance information along the guidance route, traffic Information, news, weather forecast, time, mail, TV program, etc. are displayed.

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。   Further, the speaker 16 outputs voice guidance or the like for guiding traveling along the guidance route based on an instruction from the navigation control unit 13. Here, the voice guidance to be guided includes, for example, “200m ahead, turn right at XX intersection”.

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。   The touch panel 18 is a transparent panel-like touch switch mounted on the display screen of the liquid crystal display 15. Various instruction commands can be input by pressing buttons or a map displayed on the screen of the liquid crystal display 15. It is possible to do the same. Note that the touch panel 18 may be configured by an optical sensor liquid crystal method or the like that directly presses the screen of the liquid crystal display 15.

［自動運転制御処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自動運転の継続判定、中断区間の新たな設定、先行車両の追い越し必要性判定等を行う「自動運転制御処理」について図２乃至図８に基づいて説明する。 [Automatic operation control processing]
Next, in the host vehicle 1 configured as described above, the process is executed by the CPU 41 of the navigation device 2 and includes determination of continuation of automatic driving, new setting of an interrupted section, determination of necessity of overtaking the preceding vehicle, etc. The “automatic operation control process” for performing the above will be described with reference to FIGS.

尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、有料道路等に自動運転制御を行う区間（自動運転区間）と自動運転制御を行えない中断区間が設定された案内経路（走行予定経路）が決定されて、車両制御ＥＣＵ３へ送信した後において、所定時間毎に、例えば、１００ｍ秒毎に、実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、例えば、有料道路上の自動運転区間内で自動運転開始ボタン６１が押下されてＯＮされた場合には、自動運転制御を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。   In the program shown in the flowchart of FIG. 2, a guide route (scheduled travel route) in which a section where automatic driving control is performed on a toll road (automatic driving section) and an interruption section where automatic driving control cannot be performed is determined. Thus, after being transmitted to the vehicle control ECU 3, the process is executed every predetermined time, for example, every 100 milliseconds. Further, for example, when the automatic driving start button 61 is pressed and turned on in an automatic driving section on a toll road, the vehicle control ECU 3 indicates that automatic driving has started after starting automatic driving control. An automatic driving start signal is output to the navigation device 2.

ここで、自動運転開始ボタン６１は、ユーザが押下する度にＯＮとＯＦＦが切り換わる。そして、自動運転開始ボタン６１は、自動運転区間（但し中断区間に設定された区間は除く）を車両が走行する状態でＯＮされると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中にＯＦＦされると自動運転区間の走行中であっても自動運転制御は終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替わる。   Here, the automatic operation start button 61 is switched between ON and OFF every time the user presses it. When the automatic driving start button 61 is turned on in a state where the vehicle travels in an automatic driving section (excluding a section set as an interruption section), the automatic driving control is started, while the automatic driving control is being executed. When it is turned OFF, the automatic operation control ends even during traveling in the automatic operation section, and the operation is switched to manual operation depending on the operation of the driver.

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号が車両制御ＥＣＵ３から入力されたか否か、つまり、自動運転開始ボタン６１がＯＮされているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動運転開始ボタン６１がＯＮされていると判定された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１４へと移行する。それに対して、自動運転開始ボタン６１がＯＮされていないと判定された場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２へと移行する。   As shown in FIG. 2, first, in step (hereinafter abbreviated as S) 11, the CPU 41 determines whether or not an automatic driving start signal indicating that automatic driving has started is input from the vehicle control ECU 3, that is, automatic A determination process for determining whether or not the operation start button 61 is ON is executed. And when it determines with the automatic driving | operation start button 61 being turned ON (S11: YES), it transfers to S14. On the other hand, if it is determined that the automatic operation start button 61 is not turned on (S11: NO), the CPU 41 proceeds to S12.

Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３による自動運転制御が実行中であるか否かを判定する。そして、車両制御ＥＣＵ３による自動運転制御が実行中であると判定された場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３へと移行する。それに対して、車両制御ＥＣＵ３による自動運転制御が実行中でないと判定された場合には、ＣＰＵ４１は（Ｓ１２：ＮＯ）、当該「自動運転制御処理」を終了する。   In S12, the CPU 41 determines whether or not automatic driving control by the vehicle control ECU 3 is being executed. If it is determined that the automatic driving control by the vehicle control ECU 3 is being executed (S12: YES), the CPU 41 proceeds to S13. On the other hand, if it is determined that the automatic driving control by the vehicle control ECU 3 is not being executed (S12: NO), the CPU 41 ends the “automatic driving control process”.

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、自動運転制御の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転制御を終了する旨の指示信号を送信する。その結果、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転制御を終了し、ドライバの操作に依る手動運転へと切り替えて、当該自動運転制御処理プログラムを終了する。   In S13, the CPU 41 executes an automatic operation control end process. Specifically, the CPU 41 transmits an instruction signal for terminating the automatic driving control to the vehicle control ECU 3. As a result, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 ends the automatic driving control, switches to manual driving depending on the operation of the driver, and ends the automatic driving control processing program.

一方、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により検出した自車位置とナビ地図情報２６に基づいて、自車位置が案内経路上の自動運転区間内にあるか否かを判定する。尚、自車位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、後方撮影用カメラ７６Ｂから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢ２５と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。   On the other hand, in S14, the CPU 41 determines whether or not the vehicle position is within the automatic driving section on the guide route based on the vehicle position detected by the current location detection processing unit 11 and the navigation map information 26. In addition, it is desirable to specify the vehicle position in detail using a high-precision location technology. Here, the high-accuracy location technology detects the white line and road surface paint information captured from the rear photographing camera 76B by image recognition, and further collates with the map information DB 25 that stores the white line and road surface paint information in advance. This is a technology that makes it possible to detect a traveling lane and a highly accurate vehicle position. The details of the high-accuracy location technology are already known and will be omitted.

そして、自車位置が自動運転区間内にないと判定された場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。それに対して、自車位置が自動運転区間内にあると判定された場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、「中断区間の検出処理」のサブ処理（図３参照）を実行する。尚、「中断区間の検出処理」のサブ処理は、後述のように自車両１の走行中において前方撮影用カメラ７６Ａ等を用い、既に中断区間に設定された区間外において自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間の検出を行い、新たに中断区間に設定する処理である。   And when it determines with the own vehicle position not being in an automatic driving area (S14: NO), CPU41 transfers to the process of S12. On the other hand, when it is determined that the vehicle position is within the automatic driving section (S14: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S15. In S15, the CPU 41 executes a sub-process (see FIG. 3) of the “interrupt section detection process”. The sub-process of “interrupt section detection process” uses the front camera 76A and the like while the host vehicle 1 is traveling as described later, and travels with automatic driving control outside the section already set as the interrupt section. This is a process of detecting a section where a situation that is difficult to perform is detected and newly setting the section as an interrupted section.

次に、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３が自動運転制御の中断中であるか否かを判定する。ここで、自車両１が自動運転区間内を走行中であっても、設定された中断区間内に自車両１が位置する場合には、車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の自動運転制御を中断し、ドライバの操作に依る手動運転に切り替える。   Next, in S16, the CPU 41 determines whether or not the vehicle control ECU 3 is interrupting the automatic driving control. Here, even if the host vehicle 1 is traveling in the automatic driving section, the vehicle control ECU 3 interrupts the automatic driving control of the host vehicle 1 when the host vehicle 1 is located in the set interrupting section. Then, switch to manual operation depending on the driver's operation.

そして、車両制御ＥＣＵ３が自動運転制御の中断中でないと判定された場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７へと移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、自車両１が中断区間に進入したか否かを判定する。尚、中断区間は、自車両１が走行する案内経路に対して予め設定されている。また、中断区間は、後述の「中断区間の検出処理」のサブ処理（図３参照）においても設定される。   If the vehicle control ECU 3 determines that the automatic driving control is not interrupted (S16: NO), the CPU 41 proceeds to S17. In S <b> 17, the CPU 41 determines whether or not the own vehicle 1 has entered the interruption section. The interruption section is set in advance for the guide route on which the host vehicle 1 travels. The interruption interval is also set in a sub-process (see FIG. 3) of “interruption interval detection process” described later.

そして、自車両１が中断区間に進入したと判定された場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、自動運転制御の中断処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転制御を一時的に中断する旨の中断指示信号を送信する。その結果、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自動運転制御を一時的に中断し、ドライバの操作に依る手動運転へ切り替える。   And when it determines with the own vehicle 1 having entered into the interruption area (S17: YES), CPU41 transfers to the process of S18. In S18, the CPU 41 executes the automatic operation control interruption process. Specifically, the CPU 41 transmits an interruption instruction signal indicating that automatic driving control is temporarily interrupted to the vehicle control ECU 3. As a result, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 temporarily stops the automatic driving control and switches to manual driving depending on the operation of the driver.

一方、自車両１が中断区間に進入していないと判定された場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行し、車両制御ＥＣＵ３に対して中断信号を送信しない。その結果、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、継続して自動運転制御を行う。そして、Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、後述の「先行車追い越し処理」のサブ処理（図６参照）を実行後、当該「自動運転制御処理」を終了する。   On the other hand, when it is determined that the host vehicle 1 has not entered the interruption section (S17: NO), the CPU 41 proceeds to the process of S19 and does not transmit an interruption signal to the vehicle control ECU 3. As a result, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 continuously performs automatic driving control. In S <b> 19, the CPU 41 executes a sub-process (see FIG. 6) of a “preceding vehicle overtaking process” described later, and then ends the “automatic driving control process”.

他方、Ｓ１６で車両制御ＥＣＵ３が自動運転制御の中断中であると判定された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０へと移行する。Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自車両１が中断区間を退出したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１が中断区間を退出していないと判定された場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３による自動運転制御の中断を継続して、当該「自動運転制御処理」を終了する。   On the other hand, when it is determined in S16 that the vehicle control ECU 3 is interrupting the automatic driving control (S16: YES), the CPU 41 proceeds to S20. In S20, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not the host vehicle 1 has left the suspended section. And when it determines with the own vehicle 1 not leaving the interruption area (S20: NO), CPU41 continues interruption of automatic driving control by vehicle control ECU3, and the said "automatic driving control process" Exit.

一方、自車両１が中断区間を退出したと判定された場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、自動運転制御の再開処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して中断されていた自動運転制御を再開する旨の再開指示信号を送信する。その結果、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、中断していた自動運転制御を再開し、手動運転からドライバの操作に依らない自動運転制御へと切り替える。その後、ＣＰＵ４１は、当該「自動運転制御処理」を終了する。   On the other hand, when it is determined that the host vehicle 1 has left the interrupted section (S20: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S21. In S21, the CPU 41 executes the automatic operation control restart process. Specifically, the CPU 41 transmits a restart instruction signal for restarting the automatic driving control that has been interrupted to the vehicle control ECU 3. As a result, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 resumes the interrupted automatic driving control and switches from manual driving to automatic driving control that does not depend on the operation of the driver. Thereafter, the CPU 41 ends the “automatic operation control process”.

［中間区間の検出処理］
次に、Ｓ１５でＣＰＵ４１が実行する「中間区間の検出処理」のサブ処理について図３に基づいて説明する。図３に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、自車位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、自車両１の進行方向前方の経路情報を取得する。例えば、自車位置から案内経路（走行予定経路）に沿って１ｋｍ以内の経路情報を取得する。 [Intermediate section detection]
Next, the sub-process of the “intermediate section detection process” executed by the CPU 41 in S15 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, first, in S <b> 111, the CPU 41 acquires the vehicle position based on the detection result of the current location detection processing unit 11. In addition, it is desirable to specify the vehicle position in detail using a high-precision location technology. In S112, the CPU 41 acquires route information ahead of the traveling direction of the host vehicle 1. For example, route information within 1 km is acquired along the guidance route (scheduled travel route) from the vehicle position.

続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバや道路交通情報センタ等の交通情報サーバと接続されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバや道路交通情報センタ等の交通情報サーバと接続されていると判定された場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、該交通情報サーバから前記Ｓ１１２で経路情報を取得した自車両１の進行方向前方の区間（以下、「検出対象区間」という）における最新の自動運転制御の中断履歴や最新の交通情報を取得する。   Subsequently, in S113, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not it is connected to a traffic information server such as an external server or a road traffic information center in which an interruption history of automatic driving control of other vehicles is stored. If it is determined that the vehicle 41 is connected to a traffic information server such as an external server or a road traffic information center that stores the interruption history of automatic driving control of other vehicles (S113: YES), the CPU 41 proceeds to S114. Transition to processing. In S <b> 114, the CPU 41 obtains the latest automatic driving control interruption history and the latest in the section ahead of the traveling direction of the host vehicle 1 (hereinafter referred to as “detection target section”) from which the route information is acquired from the traffic information server in S <b> 112. Get traffic information.

一方、他車両の自動運転制御の中断履歴が記憶された外部サーバや道路交通情報センタ等の交通情報サーバと接続されていないと判定された場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、車両の外部環境を検出する為の前方撮影用カメラ７６Ａ、ミリ波レーダ７７、センサ等が車両制御ＥＣＵ３に接続されているか否かを判定する。尚、センサとしては、例えば、降雨や積雪を検出する為の降雨センサや照度センサ等がある。   On the other hand, when it is determined that it is not connected to an external server or a traffic information server such as a road traffic information center that stores the interruption history of the automatic driving control of other vehicles (S113: NO), the CPU 41 Transition to processing. In S115, the CPU 41 determines whether or not a front photographing camera 76A, a millimeter wave radar 77, a sensor, and the like for detecting the external environment of the vehicle are connected to the vehicle control ECU 3. Examples of the sensor include a rain sensor and an illuminance sensor for detecting rain and snow.

そして、車両の外部環境を検出するための前方撮影用カメラ７６Ａ、ミリ波レーダ７７、センサ等が車両制御ＥＣＵ３に接続されていると判定された場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して前方撮影用カメラ７６Ａ、ミリ波レーダ７７、センサ等を用いて、自車両１周辺の外部環境を検出して、各検出データを送信するように要求する。一方、車両の外部環境を検出するための前方撮影用カメラ７６Ａ、ミリ波レーダ７７、センサ等が車両制御ＥＣＵ３に接続されていないと判定された場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。   If it is determined that the front photographing camera 76A, the millimeter wave radar 77, the sensor, and the like for detecting the external environment of the vehicle are connected to the vehicle control ECU 3 (S115: YES), the CPU 41 performs S116. Move on to processing. In S <b> 116, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to detect the external environment around the host vehicle 1 using the front photographing camera 76 </ b> A, the millimeter wave radar 77, a sensor, and the like and transmit each detection data. To do. On the other hand, when it is determined that the front photographing camera 76A for detecting the external environment of the vehicle, the millimeter wave radar 77, the sensor, and the like are not connected to the vehicle control ECU 3 (S115: NO), the CPU 41 performs S117. Move on to processing.

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１４で取得した中断履歴や交通情報及び前記Ｓ１１６で検出された外部環境に基づいて、前記Ｓ１１２で経路情報を取得した自車両１の進行方向前方の区間の内、既に中断区間に設定されている区間を除いて、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在するか否か判定する。そして、ＣＰＵ４１は、自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況が生じる区間が存在すると判定した場合には、該区間を中断区間として新たに特定する。   In S117, the CPU 41, among the sections ahead of the traveling direction of the host vehicle 1 that acquired the route information in S112 based on the interruption history and traffic information acquired in S114 and the external environment detected in S116, has already It is determined whether or not there is a section in which a situation where it is difficult to cause the automatic driving control to run is performed except for the section set as the suspension section. When the CPU 41 determines that there is a section in which a situation where it is difficult to cause the vehicle to travel by the automatic driving control exists, the CPU 41 newly specifies the section as an interrupted section.

尚、Ｓ１１７で特定される中断区間は、経路探索時には特定できなかったが、自車両１が現地に到達することによって初めて特定することができる中断区間であり、例えば、ＣＰＵ４１は、以下の（１）〜（４）のいずれかの条件に該当する区間を、中断区間として特定する。   Note that the interrupted section specified in S117 was not specified at the time of route search, but is an interrupted section that can be specified for the first time when the host vehicle 1 reaches the site. For example, the CPU 41 performs the following (1 The section corresponding to any of the conditions (4) to (4) is specified as an interrupted section.

（１）経路探索時には中断履歴が存在しなかったが、自車両１が現地に到着するまでの間に他車両が自動運転制御を中断することによって中断履歴が新たに生じた区間。
（２）経路探索後に事故、工事、落下物等によって車線規制が新たに生じ、規制されている車線がどの車線かを判断できない区間。
（３）前方撮影用カメラ７６Ａで路面を撮像することによって、走行車線の境界を示す白線区画線（例えば、路側帯、車道中央線、車線境界線等である。）が消えている又は前方撮影用カメラ７６Ａの撮像画像が認識できない程度まで薄くなっていることが新たに検出された区間。
（４）経路探索時には予測できなかったが、前方撮影用カメラ７６Ａやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）となった区間。 (1) A section in which no interruption history existed when searching for a route, but a new interruption history occurred when another vehicle interrupted the automatic driving control before the host vehicle 1 arrived at the site.
(2) A section in which a lane restriction is newly generated due to an accident, a construction work, a fallen object, or the like after the route search, and it is impossible to determine which lane is the restricted lane.
(3) When the road surface is imaged by the front photographing camera 76A, the white line demarcation lines (for example, roadside belts, roadway center lines, lane boundary lines, etc.) indicating the boundaries of the traveling lane disappear or are photographed in front. A section in which it is newly detected that the captured image of the camera 76A is thin enough to be unrecognizable.
(4) A section that cannot be predicted at the time of route search but is difficult to detect by the front-facing camera 76 </ b> A or the sensor or difficult to control the vehicle (for example, heavy rain, heavy fog, snow cover, road surface freezing).

続いて、Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、前記ＳＳ１１７で中断区間が新たに特定されたか否か判定する判定処理を実行する。そして、中断区間が新たに特定されていないと判定された場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、中断区間を新たに設定することなく、当該「中断区間の検出処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１６の処理に移行する。   Subsequently, in S118, the CPU 41 executes determination processing for determining whether or not an interrupted section is newly specified in SS117. If it is determined that the interrupted section is not newly specified (S118: NO), the CPU 41 ends the sub-process of the “interrupt section detection process” without setting a new interrupted section. Then, returning to the main flowchart, the process proceeds to S16.

一方、中断区間が新たに特定されたと判定された場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、後述の「中断区間の結合処理」のサブ処理（図４参照）を実行する。尚、「中断区間の結合処理」のサブ処理は、後述するように一定条件を満たして案内経路に沿って連続して配置された中断区間を接続して、連続する一の中断区間に設定する処理である。即ち、前記Ｓ１１７で新たに中断区間が特定されたので、新たな中断区間を対象にして中断区間の結合の判定を行い、必要がある場合には中断区間の結合が行われる（図５参照）。   On the other hand, when it is determined that the interrupted section is newly specified (S118: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S119. In S <b> 119, the CPU 41 executes a sub-process (see FIG. 4) of “interrupt section joining process” which will be described later. In addition, the sub-process of “interrupt section joining process” is set as one continuous interrupt section by connecting the interrupt sections continuously arranged along the guide route satisfying certain conditions as will be described later. It is processing. That is, since a new interrupted section is specified in S117, it is determined whether to join the interrupted sections for the new interrupted section. If necessary, the interrupted sections are combined (see FIG. 5). .

そして、Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、新たに特定及び結合された中断区間に応じて、案内経路の自動運転制御を行う区間（自動運転区間）と自動運転制御を行えない中断区間とを再設定して、車両制御ＥＣＵ３へ送信する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「中断区間の検出処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１６の処理に移行する。   In S120, the CPU 41 resets a section for performing automatic driving control of the guidance route (automatic driving section) and an interrupting section for which automatic driving control cannot be performed according to the newly specified and combined interrupted section. To the vehicle control ECU 3. Thereafter, the CPU 41 ends the sub-process of the “interruption section detection process”, returns to the main flowchart, and proceeds to the process of S16.

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、新たな案内経路に従って自動運転制御の制御内容を変更する。具体的には、ＣＰＵ７１は、新たに中断区間に設定された区間において自動運転制御が行われないように制御内容を変更する。また、ＣＰＵ７１は、それに伴って他の区間の自動運転制御の制御内容も変更する必要がある場合には変更を行う。その結果、ＣＰＵ７１は、新たに特定及び結合された中断区間を反映した自動運転制御を実施することが可能となる。   Thereby, CPU71 of vehicle control ECU3 changes the control content of automatic driving control according to a new guidance route. Specifically, the CPU 71 changes the control content so that automatic operation control is not performed in a section newly set as an interrupted section. In addition, the CPU 71 makes a change when it is necessary to change the control content of the automatic operation control in other sections. As a result, the CPU 71 can perform the automatic operation control reflecting the newly specified and combined interrupted section.

［中断区間の結合処理］
次に、Ｓ１１９でＣＰＵ４１が実行する「中断区間の結合処理」のサブ処理について図４及び図５に基づいて説明する。図４に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、処理対象となる案内経路について、前記Ｓ１１７で新たに特定された中断区間を含めて、当該案内経路上に中断区間が複数区間含まれるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、中断区間が単数のみ含まれる又は中断区間が含まれないと判定された場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、中断区間の結合を行うことなく、当該「中断区間の結合処理」のサブ処理を終了して、「中断区間の検出処理」のサブ処理に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。 [Join processing of interrupted sections]
Next, the sub-process of “interrupt section joining process” executed by the CPU 41 in S119 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 4, first, in S211, the CPU 41 includes a plurality of interrupted sections on the guide route including the interrupted section newly specified in S117 for the guide route to be processed. A determination process for determining whether or not is executed. If it is determined that only one interruption section is included or no interruption section is included (S211: NO), the CPU 41 does not combine the interruption sections and performs the “interruption section combination process”. The sub-process is terminated, the process returns to the “interrupt section detection process” sub-process, and the process proceeds to S120.

一方、処理対象となる案内経路について、当該案内経路上に中断区間が複数区間含まれると判定された場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。ここで、以降のＳ２１２〜Ｓ２１８の処理は、処理対象となる案内経路に含まれる中断区間毎に実施される。先ず最も出発地側にある中断区間を対象として処理が実行され、その後は出発地に近い中断区間から順に処理が実行される。そして、最も目的地側にある中断区間よりも一つ手前側の中断区間までを対象としてＳ２１２〜Ｓ２１８の処理が行われる。その後、ＣＰＵ４１は、当該「中断区間の結合処理」のサブ処理を終了して、「中断区間の検出処理」のサブ処理に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。   On the other hand, when it is determined that a plurality of interrupted sections are included on the guide route as a processing target (S211: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S212. Here, the subsequent processes of S212 to S218 are performed for each interruption section included in the guide route to be processed. First, processing is executed for the interruption section that is closest to the departure place, and thereafter, processing is executed in order from the interruption section that is closest to the departure place. And the process of S212-S218 is performed for the interruption area one side before the interruption area in the most destination side. Thereafter, the CPU 41 ends the sub-process of the “interrupt section joining process”, returns to the sub-process of the “interrupt section detection process”, and proceeds to the process of S120.

Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、処理対象となる中断区間の始点Ｘ１、終点Ｘ２、距離Ｌ１（＝｜Ｘ２−Ｘ１｜）をそれぞれ取得する。そして、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、次に処理対象となる中断区間（即ち、処理対象となる中断区間よりも目的地側に隣り合って設定された中断区間）の始点Ｙ１、終点Ｙ２、距離Ｌ２（＝｜Ｙ２−Ｙ１｜）をそれぞれ取得する。   In S212, the CPU 41 obtains the start point X1, end point X2, and distance L1 (= | X2-X1 |) of the interrupted section to be processed. In step S213, the CPU 41 starts and stops the next start point Y1, end point Y2, and distance L2 (interrupt section set adjacent to the destination side of the interrupt section to be processed). = | Y2-Y1 |) respectively.

続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、処理対象となる中断区間（以下、「第１中断区間」という。）と次に処理対象となる中断区間（以下、「第２中断区間」という。）との間の距離Ｌ３（＝｜Ｘ２−Ｙ１｜）を算出する。そして、Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、第１中断区間と第２中断区間との間を走行する車両の車速Ｖを予測する。   Subsequently, in S <b> 214, the CPU 41 determines an interruption interval to be processed (hereinafter referred to as “first interruption interval”) and an interruption interval to be processed next (hereinafter referred to as “second interruption interval”). A distance L3 (= | X2-Y1 |) is calculated. And in S215, CPU41 estimates the vehicle speed V of the vehicle which drive | works between the 1st interruption area and the 2nd interruption area.

尚、車速Ｖは、ナビ地図情報２６に基づいて特定された現在走行しているリンクの法定速度（例えば８０ｋｍ／時間）としてもよいし、現況交通情報やプローブ情報から取得した該当区間の平均車速としてもよい。また、渋滞情報等の交通情報を考慮して予測することが望ましい。また、現在（即ち、新たな中断区間を特定した時点）の自車両１の車速を車速センサ５１を用いて取得し、取得された車速を第１中断区間と第２中断区間との間を走行する自車両１の車速Ｖと推定することが好ましい。   The vehicle speed V may be the legal speed (for example, 80 km / hour) of the currently running link specified based on the navigation map information 26, or the average vehicle speed of the corresponding section obtained from the current traffic information and probe information. It is good. In addition, it is desirable to predict in consideration of traffic information such as traffic jam information. Further, the vehicle speed of the host vehicle 1 at the current time (that is, when a new interruption section is specified) is acquired using the vehicle speed sensor 51, and the acquired vehicle speed travels between the first interruption section and the second interruption section. The vehicle speed V of the host vehicle 1 is preferably estimated.

その後、Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１４で算出された距離Ｌ３と前記Ｓ２１５で予測された車速Ｖに基づいて、自車両１が第１中断区間の終点から第２中断区間の始点まで走行するのに必要な所要時間Ｚ（＝Ｌ３／Ｖ）を算出する。続いて、Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１６で算出された所要時間Ｚが所定の時間閾値以下であるか否か判定する。   Thereafter, in S216, the CPU 41 travels from the end point of the first interrupted section to the start point of the second interrupted section based on the distance L3 calculated in S214 and the vehicle speed V predicted in S215. The required time Z (= L3 / V) required for the calculation is calculated. Subsequently, in S217, the CPU 41 determines whether or not the required time Z calculated in S216 is equal to or less than a predetermined time threshold.

ここで、Ｓ２１７において、所要時間Ｚの判定基準となる時間閾値は、例えば、道路種別や道路形状に基づいて設定され、自動運転制御とドライバの操作に依る手動運転との切り替えの間隔が、ユーザにとって煩雑と判断される上限の時間とし、例えば１分とする。また、Ｓ２１７では所要時間Ｚが時間閾値以下か否かではなく、第１中断区間と第２中断区間との間の距離Ｌ３が距離閾値（例えば、１ｋｍである。）以下か否かを判定する構成としてもよい。尚、ユーザが時間閾値又は距離閾値の値を設定する構成としてもよい。   Here, in S217, the time threshold value that is the determination criterion for the required time Z is set based on, for example, the road type and the road shape, and the switching interval between the automatic driving control and the manual driving based on the driver's operation is set to the user. For example, the upper limit time that is judged to be complicated is set to 1 minute, for example. In S217, it is determined whether or not the required time Z is equal to or less than the time threshold, and whether or not the distance L3 between the first interruption interval and the second interruption interval is equal to or less than the distance threshold (for example, 1 km). It is good also as a structure. Note that the user may set a time threshold value or a distance threshold value.

そして、前記Ｓ２１６で算出された所要時間Ｚが所定の時間閾値より長いと判定された場合には（Ｓ２１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理へ戻り、処理対象となる中断区間を変更した後、Ｓ２１２以降の処理を再度実行する。一方、前記Ｓ２１６で算出された所要時間Ｚが所定の時間閾値以下であると判定された場合には（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１８の処理へ移行する   When it is determined that the required time Z calculated in S216 is longer than the predetermined time threshold (S217: NO), the CPU 41 returns to the process of S212 and changes the interruption section to be processed. , S212 and the subsequent processes are executed again. On the other hand, when it is determined that the required time Z calculated in S216 is equal to or less than the predetermined time threshold (S217: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S218.

Ｓ２１８において、ＣＰＵ４１は、第１中断区間と第２中断区間とを接続して、連続する一の中断区間に設定する。その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に戻り、処理対象となる中断区間を変更した後、Ｓ２１２以降の処理を再度実行する。そして、最も目的地側にある中断区間よりも一つ手前側の中断区間までを対象としてＳ２１２〜Ｓ２１８の処理が行われた後に、ＣＰＵ４１は、当該「中断区間の結合処理」のサブ処理を終了して、「中断区間の検出処理」のサブ処理に戻り、Ｓ１２０の処理に移行する。   In S218, the CPU 41 connects the first suspension section and the second suspension section, and sets it as one continuous suspension section. Thereafter, the CPU 41 returns to the process of S212, changes the interruption section to be processed, and then executes the processes after S212 again. Then, after the processing of S212 to S218 has been performed for the interruption section one before the interruption section closest to the destination side, the CPU 41 ends the sub-process of the “interruption section combination process” Then, the process returns to the sub-process of “interrupt section detection process”, and proceeds to the process of S120.

例えば、図５に示すように、案内経路に沿って２つの中断区間Ａと中断区間Ｂが隣接して設定されている場合について説明する。この場合には、前記Ｓ２１８における中断区間の結合を行わないと、地点Ｘ１までは自動運転制御が行われ、地点Ｘ１から地点Ｘ２まではドライバの操作に依る手動運転が行われる。そして、地点Ｘ２から地点Ｙ１までは自動運転制御が行われ、地点Ｙ１から地点Ｙ２まではドライバの操作に依る手動運転が行われ、地点Ｙ２以降は自動運転制御が行われることとなる。従って、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることとなる。   For example, as shown in FIG. 5, the case where two interruption sections A and B are set adjacently along the guide route will be described. In this case, unless the interruption sections are combined in S218, automatic operation control is performed up to the point X1, and manual operation is performed from the point X1 to the point X2 according to the operation of the driver. Then, the automatic driving control is performed from the point X2 to the point Y1, the manual driving depending on the operation of the driver is performed from the point Y1 to the point Y2, and the automatic driving control is performed after the point Y2. Therefore, switching between automatic operation control and manual operation is frequently performed.

一方、前記Ｓ２１８において中断区間Ａと中断区間Ｂとを接続して、Ｘ１を始点としてＹ２を終点とする新たな一の中断区間Ｃを設定すると、地点Ｘ１から地点Ｙ２までは継続してドライバの操作に依る手動運転が行われるので、自動運転制御と手動運転との切り替えが頻繁に行われることを防止できる。   On the other hand, when the suspension section A and the suspension section B are connected in S218 and a new suspension section C starting from X1 and ending at Y2 is set, the driver continues from point X1 to point Y2. Since manual operation depending on operation is performed, frequent switching between automatic operation control and manual operation can be prevented.

［先行車追い越し処理］
次に、Ｓ１９でＣＰＵ４１が実行する「先行車追い越し処理」のサブ処理について図６乃至図８に基づいて説明する。図６に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、「追い越し必要性判定処理」のサブ処理（図７参照）を実行する。尚、「追い越し必要性判定処理」のサブ処理は、後述のように自車両１が走行する走行車線の前方を走行する先行車両を、有料道路等の分岐点の手前側で追い越した後に、当該分岐点における分岐車線への車線変更を行うことができるか否かを判定する処理である。 [Passing vehicle handling]
Next, the sub-process of the “preceding vehicle overtaking process” executed by the CPU 41 in S19 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 6, first, in S <b> 311, the CPU 41 executes a sub-process (see FIG. 7) of the “passing necessity determination process”. In addition, the sub-process of the “passing necessity determination process” is performed after the preceding vehicle traveling in front of the traveling lane on which the host vehicle 1 travels is overtaken in front of a branch point such as a toll road as described later. This is a process for determining whether or not a lane change to a branch lane at a branch point can be performed.

ここで、Ｓ３１１でＣＰＵ４１が実行する「追い越し必要性判定処理」のサブ処理について図７及び図８に基づいて説明する。図７に示すように、先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ４１は、自車両１が走行する走行車線の前方に、自車両１の車速よりも遅い速度で走行する先行車両が、自車両１から所定距離以内、例えば、２００ｍ以内に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。   Here, the sub-process of the “passing necessity determination process” executed by the CPU 41 in S311 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 7, first, in S411, the CPU 41 determines that a preceding vehicle traveling at a speed slower than the vehicle speed of the host vehicle 1 is within a predetermined distance from the host vehicle 1 in front of the traveling lane on which the host vehicle 1 travels. For example, a determination process for determining whether or not the object exists within 200 m is executed.

具体的には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方の周辺車両のそれぞれについて検出した自車両１に対する相対位置及び相対速度を送信するように要求する。車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出する。また、ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータに基づいて、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置と相対速度を検出する。そして、ＣＰＵ７１は、自車前方の周辺車両のそれぞれについて検出した自車両１に対する相対位置及び相対速度をナビゲーション装置２へ送信する。   Specifically, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to transmit the relative position and the relative speed with respect to the own vehicle 1 detected for each of the surrounding vehicles in front of the own vehicle. The CPU 71 of the vehicle control ECU 3 performs image processing on the image signal input from the front shooting camera 76 </ b> A, and detects the relative position of the surrounding vehicle in front of the host vehicle with respect to the host vehicle 1. Further, the CPU 71 detects the relative position and relative speed of the surrounding vehicle ahead of the host vehicle with respect to the host vehicle 1 based on the distance to the surrounding vehicle and the relative speed data of the surrounding vehicle input from the millimeter wave radar 77. And CPU71 transmits the relative position and relative speed with respect to the own vehicle 1 which were detected about each of the surrounding vehicles ahead of the own vehicle to the navigation apparatus 2.

そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置及び相対速度をＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置と相対速度をＲＡＭ４２から読み出し、自車両１が走行する走行車線の前方に、自車両１から所定距離以内、例えば、２００ｍ以内に先行車両が存在し、且つ、当該先行車両の速度が自車両１の車速よりも遅いか否か、つまり、自車両１に対する相対速度が負の値（例えば、−２０ｋｍ／時間である。）か否かを判定する。   Then, the CPU 41 stores the relative position and relative speed of the surrounding vehicle ahead of the host vehicle received from the vehicle control ECU 3 with respect to the host vehicle 1 in the RAM 42. Then, the CPU 41 reads the relative position and relative speed of the surrounding vehicle ahead of the host vehicle received from the vehicle control ECU 3 from the RAM 42, and a predetermined distance from the host vehicle 1 ahead of the travel lane on which the host vehicle 1 travels. Within, for example, within 200 m, and whether the speed of the preceding vehicle is slower than the vehicle speed of the host vehicle 1, that is, the relative speed with respect to the host vehicle 1 is a negative value (for example, −20 km / Time)).

そして、自車両１が走行する走行車線の前方に、自車両１から所定距離以内、例えば、２００ｍ以内に先行車両が存在しない、又は、自車両１が走行する走行車線の前方に位置する先行車両の速度が自車両１の車速よりも速い、つまり、自車両１に対する相対速度が正の値（例えば、５ｋｍ／時間である。）であると判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該「追い越し必要性判定処理」のサブ処理を終了する。そして、ＣＰＵ４１は、「先行車両追い越し処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１２の処理に移行する。   And, there is no preceding vehicle within a predetermined distance from the own vehicle 1, for example, within 200 m ahead of the traveling lane in which the own vehicle 1 travels, or the preceding vehicle located in front of the traveling lane in which the own vehicle 1 travels. Is determined to be higher than the vehicle speed of the host vehicle 1, that is, the relative speed with respect to the host vehicle 1 is a positive value (for example, 5 km / hour) (S411: NO), the CPU 41 Then, the sub-process of the “passing necessity determination process” ends. Then, the CPU 41 returns to the sub-process of “preceding vehicle overtaking process”, and proceeds to the process of S312.

一方、自車両１が走行する走行車線の前方に、自車両１から所定距離以内、例えば、２００ｍ以内に先行車両が存在し、且つ、当該先行車両の速度が自車両１の車速よりも遅い、つまり、自車両１に対する相対速度が負の値（例えば、−２０ｋｍ／時間である。）であると判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１２の処理に移行する。   On the other hand, a preceding vehicle exists within a predetermined distance from the own vehicle 1, for example, within 200 m, in front of the traveling lane on which the own vehicle 1 travels, and the speed of the preceding vehicle is slower than the vehicle speed of the own vehicle 1. That is, if it is determined that the relative speed with respect to the host vehicle 1 is a negative value (for example, −20 km / hour) (S411: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S412.

Ｓ４１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から自車両１の進行方向前方に位置する分岐点の始点までの距離Ｌ５をナビ地図情報２６から取得してＲＡＭ４２に記憶する。例えば、図８に示すように、自車位置から自車両１の走行する走行車線の前方に位置する分岐点８２の始点８２Ａ、つまり、分岐点８２において、走行車線８１から目的地へ向かう分岐車線８３へ進入する合流点の最も手前側の地点８２Ａまでの距離Ｌ５をナビ地図情報２６から取得してＲＡＭ４２に記憶する。   In S <b> 412, the CPU 41 acquires the vehicle position based on the detection result of the current location detection processing unit 11. Then, the CPU 41 acquires from the navigation map information 26 the distance L5 from the vehicle position to the start point of the branch point located forward in the traveling direction of the vehicle 1 and stores it in the RAM 42. For example, as shown in FIG. 8, the branch lane heading from the travel lane 81 to the destination at the start point 82A of the branch point 82 located in front of the travel lane in which the host vehicle 1 travels from the host vehicle position. The distance L5 to the point 82A closest to the junction that enters 83 is acquired from the navigation map information 26 and stored in the RAM 42.

Ｓ４１３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３へ自車両１のドライバが設定した設定速度Ｖ１を送信するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した設定速度Ｖ１をＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、先行車両の自車両１に対する相対速度をＲＡＭ４２から読み出す。また、ＣＰＵ４１は、現在の自車両１の車速を車速センサ５１を用いて取得し、この自車両１の車速に先行車両の自車両１に対する相対速度を加算して、当該先行車両の速度Ｖ２を算出してＲＡＭ４２に記憶する。   In S413, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to transmit the set speed V1 set by the driver of the host vehicle 1. Then, the CPU 41 stores the set speed V1 received from the vehicle control ECU 3 in the RAM 42. Subsequently, in S414, the CPU 41 reads the relative speed of the preceding vehicle with respect to the host vehicle 1 from the RAM. Further, the CPU 41 acquires the current vehicle speed of the host vehicle 1 using the vehicle speed sensor 51, adds the relative speed of the preceding vehicle to the host vehicle 1 to the vehicle speed of the host vehicle 1, and obtains the speed V2 of the preceding vehicle. Calculate and store in RAM.

そして、Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、自車両１が先行車両を設定速度Ｖ１で追い越して、分岐点の始点に到達した時点から、先行車両が速度Ｖ２で分岐点の始点に到達する時点までの時間Ｔ１（第１猶予時間）、つまり、自車両１が先行車両を設定速度Ｖ１で追い越すことによって得られる分岐点において分岐車線への車線変更に利用可能な時間Ｔ１を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車位置から分岐点の始点までの距離Ｌ５と、自車両１の設定速度Ｖ１と、先行車両の速度Ｖ２とをＲＡＭ４２から読み出し、自車両１が先行車両を追い越すことによって得られる時間Ｔ１を下記式（１１）で算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。   In S415, the CPU 41 passes the preceding vehicle over the preceding vehicle at the set speed V1 and reaches the start point of the branch point from the time point T1 until the preceding vehicle reaches the start point of the branch point at the speed V2. (First grace time), that is, the time T1 that can be used for changing the lane to the branch lane at the branch point obtained by the own vehicle 1 passing the preceding vehicle at the set speed V1 is calculated and stored in the RAM 42. Specifically, the CPU 41 reads the distance L5 from the own vehicle position to the start point of the branch point, the set speed V1 of the own vehicle 1 and the speed V2 of the preceding vehicle from the RAM 42, and the own vehicle 1 passes the preceding vehicle. The time T1 obtained by this is calculated by the following equation (11) and stored in the RAM 42.

（時間Ｔ１）＝（距離Ｌ５）÷（速度Ｖ２）−（距離Ｌ１）÷（設定速度Ｖ１）・・・・・（１１）   (Time T1) = (Distance L5) ÷ (Speed V2) − (Distance L1) ÷ (Set speed V1) (11)

続いて、Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、前記式（１１）で算出した時間Ｔ１が、第１閾値時間ＴＨ１以上か否か、例えば、６０秒以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、自車両１が先行車両を追い越して分岐点の始点に到達した時点で、追い越し車線から目的地へ向かう分岐車線への車線変更に利用可能な時間が十分あるか否かを判定する判定処理を実行する。   Subsequently, in S416, the CPU 41 executes a determination process for determining whether the time T1 calculated by the equation (11) is equal to or longer than the first threshold time TH1, for example, equal to or longer than 60 seconds. That is, the CPU 41 determines whether or not there is sufficient time available for changing the lane from the overtaking lane to the branch lane when the host vehicle 1 passes the preceding vehicle and reaches the start point of the branch point. The determination process to be executed is executed.

そして、前記式（１１）で算出した時間Ｔ１が、第１閾値時間ＴＨ１よりも短いと判定した場合には（Ｓ４１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該「追い越し必要性判定処理」のサブ処理を終了する。そして、ＣＰＵ４１は、「先行車両追い越し処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１２の処理に移行する。一方、前記式（１１）で算出した時間Ｔ１が、第１閾値時間ＴＨ１以上であると判定した場合には（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１７の処理に移行する。   When it is determined that the time T1 calculated by the equation (11) is shorter than the first threshold time TH1 (S416: NO), the CPU 41 ends the sub-process of the “passing necessity determination process”. To do. Then, the CPU 41 returns to the sub-process of “preceding vehicle overtaking process”, and proceeds to the process of S312. On the other hand, when it is determined that the time T1 calculated by the equation (11) is equal to or longer than the first threshold time TH1 (S416: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S417.

例えば、自車位置から分岐点の始点までの距離Ｌ５が８ｋｍで、自車両１の設定速度Ｖ１が１００ｋｍ／時間で、先行車両の速度Ｖ２が８０ｋｍ／時間の場合には、ＣＰＵ４１は、前記式（１１）より、（時間Ｔ１）＝８÷８０×３６００−８÷１００×３６００＝７２（秒）を算出する。そして、第１閾値時間ＴＨ１が６０秒の場合には、ＣＰＵ４１は、この時間Ｔ１は、第１閾値時間ＴＨ１以上であると判定して（Ｓ４１６：ＹＥＳ）、Ｓ４１７の処理に移行する。   For example, when the distance L5 from the own vehicle position to the start point of the branch point is 8 km, the set speed V1 of the own vehicle 1 is 100 km / hour, and the speed V2 of the preceding vehicle is 80 km / hour, the CPU 41 From (11), (time T1) = 8 ÷ 80 × 3600−8 ÷ 100 × 3600 = 72 (seconds) is calculated. If the first threshold time TH1 is 60 seconds, the CPU 41 determines that the time T1 is equal to or greater than the first threshold time TH1 (S416: YES), and proceeds to the processing of S417.

Ｓ４１７において、ＣＰＵ４１は、先行車両の自車両１に対する相対位置を読み出し、自車両１と先行車両との車間距離ＬＣ（図８参照）を算出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１と先行車両の車間距離ＬＣと、先行車両の速度Ｖ２と、自車両１の設定速度Ｖ１とをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、この車間距離ＬＣに２台分の車長、例えば、６ｍを加算した距離を設定速度Ｖ１と速度Ｖ２との速度差ΔＶで除算し、更に、この除算した値に自車両１の設定速度Ｖ１を掛け算して、自車位置から追い越しが完了するまでに自車両１が走行する走行距離を算出する。   In S417, the CPU 41 reads the relative position of the preceding vehicle with respect to the own vehicle 1, calculates the inter-vehicle distance LC (see FIG. 8) between the own vehicle 1 and the preceding vehicle, and stores it in the RAM. Then, the CPU 41 reads the inter-vehicle distance LC between the host vehicle 1 and the preceding vehicle, the speed V2 of the preceding vehicle, and the set speed V1 of the host vehicle 1 from the RAM 42. Then, the CPU 41 divides the distance obtained by adding two vehicle lengths, for example, 6 m, to the inter-vehicle distance LC by the speed difference ΔV between the set speed V1 and the speed V2, and further, the vehicle 1 Is multiplied by the set speed V1 to calculate the travel distance traveled by the host vehicle 1 until the overtaking is completed from the host vehicle position.

そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から追い越しが完了するまでに自車両１が走行する走行距離から、自車両１が追い越し車線を走行して先行車両を追い越した追い越し完了地点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をナビ地図情報２６から取得する。その後、ＣＰＵ４１は、この追い越し完了地点から、自車両１の進行方向前方に位置する分岐点における分岐車線への車線変更が許容される車線変更許容地点までの車線変更可能距離Ｌ６をナビ地図情報２６から取得してＲＡＭ４２に記憶する。   Then, the CPU 41 determines the coordinate position (for example, latitude) of the overtaking completion point where the own vehicle 1 traveled in the overtaking lane and overtook the preceding vehicle from the traveling distance that the own vehicle 1 traveled from the own vehicle position until the overtaking was completed. And the longitude) are acquired from the navigation map information 26. Thereafter, the CPU 41 obtains the lane changeable distance L6 from this overtaking completion point to the lane change allowable point where the lane change to the branch lane at the branch point located in front of the traveling direction of the host vehicle 1 is allowed. And stored in the RAM 42.

例えば、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、自車両１が先行車両８５を追い越した追い越し完了地点８６から分岐点８２における分岐車線８３への車線変更が許容される車線変更許容値点８２Ｂまでの車線変更可能距離Ｌ６をナビ地図情報２６から取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。   For example, as shown in FIG. 8, the CPU 41 moves from the overtaking completion point 86 where the host vehicle 1 has overtaken the preceding vehicle 85 to the lane change allowable value point 82B where the lane change from the overtaking completion point 86 to the branch lane 83 at the branch point 82 is permitted. The lane changeable distance L6 is acquired from the navigation map information 26 and stored in the RAM 42.

続いて、Ｓ４１８において、ＣＰＵ４１は、自車両１が追い越し車線を走行して先行車両を追い越した追い越し完了地点から、分岐車線まで車線変更する車線変更回数Ｎ１をナビ地図情報２６に基づいて取得してＲＡＭ４２に記憶する。そして、Ｓ４１９において、ＣＰＵ４１は、自車両１が先行車両を追い越した追い越し完了地点から分岐点における分岐車線に車線変更する際に要する１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２（第２猶予時間）を算出してＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車線変更可能距離Ｌ６と、自車両１の設定速度Ｖ１と、車線変更回数Ｎ１とをＲＡＭ４２から読み出し、１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２を下記式（１２）で算出してＲＡＭ４２に記憶する。   Subsequently, in S418, the CPU 41 acquires, based on the navigation map information 26, the number of lane changes N1 for changing the lane from the overtaking completion point where the host vehicle 1 travels in the overtaking lane and overtakes the preceding vehicle to the branch lane. Store in the RAM 42. In S419, the CPU 41 calculates a grace time T2 (second grace time) per lane change required when the vehicle 1 changes the lane from the overtaking completion point where the host vehicle 1 has overtaken the preceding vehicle to the branch lane at the branch point. And stored in the RAM 42. Specifically, the CPU 41 reads the lane changeable distance L6, the set speed V1 of the host vehicle 1 and the number of lane changes N1 from the RAM 42, and calculates a grace time T2 per lane change by the following equation (12). And stored in the RAM 42.

（猶予時間Ｔ２）＝（車線変更可能距離Ｌ６）÷（設定速度Ｖ１）÷（車線変更回数Ｎ１）・・・・（１２）   (Grace time T2) = (lane changeable distance L6) ÷ (set speed V1) ÷ (lane change count N1) (12)

例えば、図８に示すように、自車両１が先行車両８５を追い越した追い越し車線８７から分岐車線８３まで車線変更する車線変更回数Ｎ１は、２回である。また、自車両１が先行車両８５を追い越した追い越し完了地点８６から車線変更許容値点８２Ｂまでの車線変更可能距離Ｌ６を１ｋｍとし、自車両１の設定速度Ｖ１を１００ｋｍ／時間とした場合には、ＣＰＵ４１は、前記式（１２）より、猶予時間Ｔ２＝１÷１００×３６００÷２＝１８（秒）を算出してＲＡＭ４２に記憶する。   For example, as shown in FIG. 8, the lane change count N <b> 1 for changing the lane from the overtaking lane 87 where the host vehicle 1 has overtaken the preceding vehicle 85 to the branch lane 83 is two. Further, when the lane changeable distance L6 from the overtaking completion point 86 where the own vehicle 1 has overtaken the preceding vehicle 85 to the lane change allowable value point 82B is 1 km, and the set speed V1 of the own vehicle 1 is 100 km / hour The CPU 41 calculates the grace time T2 = 1 ÷ 100 × 3600/2 = 18 (seconds) from the equation (12) and stores it in the RAM 42.

その後、Ｓ４２０において、ＣＰＵ４１は、前記式（１２）で算出した１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２が、第２閾値時間ＴＨ２以上か否か、例えば、１０秒以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、追い越し完了地点から分岐車線まで車線変更する際に、１車線変更に利用可能な時間が十分あるか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ドライバは、同一方向に進行しながら進路を変更する場合には、その３秒前に合図行う必要がある。また、車線変更には１車線変更当たり３秒程度かける必要がある。そのため、第２閾値時間ＴＨ２は、３秒＋３秒＝６秒以上が必要であり、例えば、１０秒程度が適切である。   Thereafter, in S420, the CPU 41 performs a determination process for determining whether or not the grace time T2 per lane change calculated by the equation (12) is greater than or equal to the second threshold time TH2, for example, greater than or equal to 10 seconds. Run. That is, when changing the lane from the overtaking completion point to the branch lane, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not there is sufficient time available for changing one lane. When the driver changes the course while traveling in the same direction, the driver needs to signal 3 seconds before that. In addition, it is necessary to spend about 3 seconds per lane change for lane change. Therefore, the second threshold time TH2 needs to be 3 seconds + 3 seconds = 6 seconds or more, and for example, about 10 seconds is appropriate.

そして、１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２が、第２閾値時間ＴＨ２未満の場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、先行車両を追い越す必要はないと決定して、当該「追い越し必要性判定処理」のサブ処理を終了する。そして、ＣＰＵ４１は、「先行車両追い越し処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１２の処理に移行する。一方、１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２が、第２閾値時間ＴＨ２以上の場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２１の処理に移行する。例えば、１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２が１８（秒）で、第２閾値時間ＴＨ２が１０（秒）の場合には、ＣＰＵ４１は、猶予時間Ｔ２は第２閾値時間ＴＨ２以上であると判定する。   When the grace time T2 per lane change is less than the second threshold time TH2 (S420: NO), the CPU 41 determines that it is not necessary to overtake the preceding vehicle, and the “passing necessity determination process”. ”Is finished. Then, the CPU 41 returns to the sub-process of “preceding vehicle overtaking process”, and proceeds to the process of S312. On the other hand, when the grace time T2 per lane change is equal to or longer than the second threshold time TH2 (S420: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S421. For example, when the grace time T2 per lane change is 18 (seconds) and the second threshold time TH2 is 10 (seconds), the CPU 41 determines that the grace time T2 is equal to or greater than the second threshold time TH2. .

Ｓ４２１において、ＣＰＵ４１は、先行車両を追い越す必要あると決定して、追い越し必要フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この追い越し必要フラグをＯＮに設定して、ＲＡＭ４２に再度記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、追い越し必要フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。その後、ＣＰＵ４１は、当該「追い越し必要性判定処理」のサブ処理を終了する。そして、ＣＰＵ４１は、「先行車両追い越し処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１２の処理に移行する。   In S421, the CPU 41 determines that it is necessary to overtake the preceding vehicle, reads the overtaking necessary flag from the RAM 42, sets the overtaking necessary flag to ON, and stores it again in the RAM 42. When the navigation device 2 is activated, the overtaking required flag is set to OFF and stored in the RAM 42. Thereafter, the CPU 41 ends the sub-process of the “passing necessity determination process”. Then, the CPU 41 returns to the sub-process of “preceding vehicle overtaking process”, and proceeds to the process of S312.

続いて、図６に示すように、Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、追い越し必要フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この追い越し必要フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、追い越し必要フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、先行車両を追い越す必要はないと判断し、当該「先行車追い越し処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。   Subsequently, as shown in FIG. 6, in S <b> 312, the CPU 41 reads out the overtaking necessary flag from the RAM 42, and executes a determination process for determining whether or not the overtaking necessary flag is set to ON. If it is determined that the overtaking necessary flag is set to OFF (S312: NO), the CPU 41 determines that it is not necessary to overtake the preceding vehicle, and ends the sub-process of the “preceding vehicle overtaking process”. Then, the process returns to the main flowchart.

一方、追い越し必要フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して追い越し車線における自車前方から自車後方までのスペースを測定するように要求する。つまり、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して追い越し車線の自車前方又は自車後方を走行する他車両までの距離を測定するように要求する。   On the other hand, when it is determined that the overtaking required flag is set to ON (S312: NO), the CPU 41 proceeds to the process of S313. In S313, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to measure the space from the front of the own vehicle to the rear of the own vehicle in the overtaking lane. That is, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to measure the distance to another vehicle traveling in front of or behind the own vehicle in the overtaking lane.

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データと後方撮影用カメラ７６Ｂによって撮影した画像データとを画像処理して、追い越し車線における自車前方から自車後方までのスペースの長さを測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された追い越し車線における自車前方から自車後方までのスペースの長さをＲＡＭ４２に記憶する。   As a result, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 performs image processing on the image data captured by the front capturing camera 76A and the image data captured by the rear capturing camera 76B, and from the front of the own vehicle to the rear of the own vehicle in the overtaking lane. The space length is measured and output to the navigation device 2. And CPU41 memorize | stores in RAM42 the length of the space from the own vehicle front in the overtaking lane input from vehicle control ECU3 to the back of the own vehicle.

そして、Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して現在走行している走行車線の車線境界線の種類を検出するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、車線境界線の種類を検出して、ナビゲーション装置２へ出力する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された車線境界線の種類をＲＡＭ４２に記憶する。   In S314, the CPU 41 requests the vehicle control ECU 3 to detect the type of the lane boundary line of the traveling lane that is currently traveling. Thereby, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 performs image processing on the image data captured by the front capturing camera 76 </ b> A, detects the type of the lane boundary line, and outputs it to the navigation device 2. And CPU41 memorize | stores in RAM42 the kind of lane boundary line input from vehicle control ECU3.

続いて、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、自車両１の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、追い越し車線における自車前方から自車後方までのスペースの長さをＲＡＭ４２から読み出し、スペースの長さが安全に車線変更可能な距離以上か否かを判定する。例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で１０秒間走行する距離以上か否か、例えば、２７０ｍ以上か否かを判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、安全に車線変更できるスペースが追い越し車線に存在するか否かを判定する。   Subsequently, in S <b> 315, the CPU 41 executes a determination process for determining whether or not it is possible to overtake the preceding vehicle traveling in front of the host vehicle 1. Specifically, the CPU 41 reads out the length of the space from the front of the host vehicle to the rear of the host vehicle in the overtaking lane from the RAM 42, and determines whether or not the length of the space is equal to or longer than the distance at which the lane can be safely changed. For example, the legal speed of the currently traveling link is read from the navigation map information 26, and it is determined whether or not the distance traveled for 10 seconds at this legal speed is, for example, 270 m or more. That is, the CPU 41 determines whether or not there is a space in the overtaking lane that can safely change lanes.

また、ＣＰＵ４１は、車線境界線の種類をＲＡＭ４２から読み出し、現在走行している走行車線が追い越し可能な車線か否かを判定する。そして、ＣＰＵ４１は、安全に車線変更できるスペースが追い越し車線に存在し、且つ、現在走行している走行車線が追い越し可能な車線である場合に、自車両１の前方を走行する先行車両を追い越し可能であると判定する。   Further, the CPU 41 reads out the type of the lane boundary line from the RAM 42 and determines whether or not the currently traveling lane is an overtaking lane. Then, the CPU 41 can overtake the preceding vehicle that travels ahead of the host vehicle 1 when there is a space in the overtaking lane where the lane can be changed safely and the currently running lane is an overtaking lane. It is determined that

そして、自車両１の前方を走行する先行車両を追い越しできないと判定した場合には（Ｓ３１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該「先行車追い越し処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。一方、自車両１の前方を走行する先行車両を追い越し可能であると判定した場合には（Ｓ３１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１６の処理に移行する。Ｓ３１６において、ＣＰＵ４１は、自車位置から先行車両を追い越して、分岐車線まで車線変更した後、目的地に至る追い越し経路の探索をナビ地図情報２６に基づいて行う。   If it is determined that the preceding vehicle traveling in front of the host vehicle 1 cannot be overtaken (S315: NO), the CPU 41 ends the sub-process of the “preceding vehicle overtaking process” and returns to the main flowchart. On the other hand, if it is determined that the preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle 1 can be overtaken (S315: YES), the CPU 41 proceeds to the process of S316. In S316, the CPU 41 overtakes the preceding vehicle from the own vehicle position, changes the lane to the branch lane, and then searches for the overtaking route to the destination based on the navigation map information 26.

続いて、Ｓ３１７において、ＣＰＵ４１は、推奨経路である現在の案内経路に替えて、自車位置から追い越し車線に車線変更して先行車両を追い越した後、分岐車線まで車線変更して、目的地に至る追い越し経路を新たな案内経路に設定して、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に表示する。また、ＣＰＵ４１は、追い越し経路のルートデータ、ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等を読み出し、車両制御ＥＣＵ３へ新たな案内経路の経路データとして出力する。そして、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示した追い越し経路上で自車位置を示す車両位置マークを自車両１の移動に従って移動表示して、音声による経路案内を開始して、当該「先行車追い越し処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。   Subsequently, in S317, the CPU 41 switches from the current vehicle position to the overtaking lane and overtakes the preceding vehicle in place of the current guidance route, which is the recommended route, and then changes the lane to the branch lane to the destination. The overtaking route to be reached is set as a new guidance route and displayed on the map displayed on the liquid crystal display 15. Further, the CPU 41 reads out the route data of the overtaking route, the gradient information of each link on the route, the link length, etc., and outputs them to the vehicle control ECU 3 as route data of a new guide route. Then, the CPU 41 moves and displays the vehicle position mark indicating the vehicle position on the overtaking route displayed on the liquid crystal display 15 according to the movement of the own vehicle 1, starts the route guidance by voice, and performs the “preceding vehicle overtaking process”. ”And the process returns to the main flowchart.

他方、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から受信した追い越し経路のルートデータ、追い越し経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。そして、ＣＰＵ７１は、当該追い越し経路上での自動運転を続け、設定速度Ｖ１で自車位置から追い越し車線に車線変更して先行車両を追い越した後、分岐点において追い越し車線から分岐車線まで車線変更し、目的地に向かう。   On the other hand, the CPU 71 of the vehicle control ECU 3 creates an operation plan based on the route data of the overtaking route received from the navigation device 2, the gradient information of each link on the overtaking route, the link length, and the like. Then, the CPU 71 continues the automatic driving on the overtaking route, changes the lane from the own vehicle position to the overtaking lane at the set speed V1, overtakes the preceding vehicle, and then changes the lane from the overtaking lane to the branching lane at the branch point. Head to the destination.

例えば、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置から分岐点８２まで走行車線８１上を走行して、分岐点８２における分岐車線８３へ車線変更する推奨経路８８に替えて、自車位置から追い越し車線８７に車線変更して先行車両８５を追い越した後、追い越し車線８７から２回車線変更して分岐車線８３に至る追い越し経路８９を新たな案内経路に設定する。そして、ＣＰＵ４１は、追い越し経路８９のルートデータ、ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等を読み出し、車両制御ＥＣＵ３へ新たな案内経路の経路データとして出力する。   For example, as shown in FIG. 8, the CPU 41 travels on the travel lane 81 from the vehicle position to the branch point 82 and changes to the recommended route 88 to change the lane to the branch lane 83 at the branch point 82. Then, after changing the lane to the overtaking lane 87 and overtaking the preceding vehicle 85, the overtaking route 89 from the overtaking lane 87 to the second lane and reaching the branch lane 83 is set as a new guidance route. Then, the CPU 41 reads out the route data of the overtaking route 89, the gradient information of each link on the route, the link length, etc., and outputs them to the vehicle control ECU 3 as route data of a new guide route.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、前記式（１１）で算出した、自車両１が先行車両を設定速度Ｖ１で追い越すことによって得られる分岐点において分岐車線への車線変更に利用可能な時間Ｔ１が第１閾値時間ＴＨ１以上で、且つ、前記式（１２）で算出した、自車両１が先行車両を追い越した追い越し完了地点から分岐点における分岐車線に車線変更する際に要する１車線変更当たりの猶予時間Ｔ２が第２閾値時間ＴＨ２以上の場合に、先行車両を追い越す必要あると決定する。   As described above in detail, in the host vehicle 1 according to the present embodiment, the CPU 41 of the navigation device 2 calculates the branch obtained by the host vehicle 1 overtaking the preceding vehicle at the set speed V1 calculated by the equation (11). The time T1 that can be used to change the lane to the branch lane at the point is equal to or more than the first threshold time TH1, and calculated from the above equation (12), the vehicle 1 overtakes the preceding vehicle and the overtaking completion point When the grace time T2 per lane change required when changing to a branch lane is equal to or longer than the second threshold time TH2, it is determined that the preceding vehicle needs to be overtaken.

そして、ＣＰＵ４１は、先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、追い越し車線における自車前方から自車後方までのスペース長さと、現在走行している走行車線の種類とから追い越し可能であると判定された場合に、自車両が先行車両を追い越すための追い越し経路を設定して、車両制御ＥＣＵ３に対して追い越し経路を送信する。これにより、自動運転中の自車両１は、追い越し経路に従って走行することによって、先行車両を追い越した後に、分岐点における分岐車線への車線変更を確実、かつ、安全に行うことが可能となる。   When it is determined that it is necessary to overtake the preceding vehicle, the CPU 41 can overtake from the length of the space from the front of the own vehicle to the rear of the own vehicle in the overtaking lane and the type of the driving lane currently running. When it is determined that there is an overtaking route, the overtaking route for the host vehicle to overtake the preceding vehicle is set, and the overtaking route is transmitted to the vehicle control ECU 3. As a result, the host vehicle 1 during automatic driving travels according to the overtaking route, so that it is possible to reliably and safely change the lane to the branch lane at the branch point after overtaking the preceding vehicle.

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。   In addition, this invention is not limited to the said Example, Of course, various improvement and deformation | transformation are possible within the range which does not deviate from the summary of this invention. In the embodiment of the present invention, the vehicle control ECU 3 does not depend on the driver's operation to control all the operations of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are the operations related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle. It has been described as automatic operation. However, the automatic driving that does not depend on the driver's operation means that the vehicle control ECU 3 controls at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which is an operation related to the behavior of the vehicle among the vehicle operations. Good.

また、本発明に係る運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。   Moreover, although the embodiment which actualized the driving support device according to the present invention has been described above, the driving support device can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、前記第１猶予時間取得手段は、前記自車両の車速と、前記先行車両の車速と、前記現在位置から前記分岐点の始点までの距離とに基づいて前記第１猶予時間を算出し、前記追い越し決定手段は、該第１猶予時間が第１閾値時間以上で、且つ、前記完了判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記分岐車線への車線変更が完了すると判定された場合に、前記先行車両を追い越す必要があると決定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、第１猶予時間が第１閾値時間以上の場合には、自動運転中の自車両は、分岐点の始点に到達するまでに先行車両の追い越しを完了することができる。従って、自車両は、先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、分岐点の始点に到達するまでに先行車両を追い越して、分岐車線へ確実に車線変更することができる。 For example, the first configuration is as follows.
Current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle, wherein the first window time acquisition means includes the vehicle speed of the host vehicle, the vehicle speed of the preceding vehicle, and the current position to the start point of the branch point. The first grace time is calculated based on the distance, and the overtaking determining means has the first grace time not less than a first threshold time, and the own vehicle has overtaken the preceding vehicle by the completion judging means. When it is determined that the lane change to the branch lane is completed later, it is determined that the preceding vehicle needs to be overtaken.
According to the driving support apparatus having the above-described configuration, when the first grace period is equal to or longer than the first threshold time, the own vehicle that is automatically driving completes the overtaking of the preceding vehicle by the time it reaches the start point of the branch point. be able to. Therefore, when it is determined that the host vehicle needs to overtake the preceding vehicle, the host vehicle can overtake the preceding vehicle and surely change the lane to the branch lane before reaching the starting point of the branch point.

また、第２の構成は以下の通りである。
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記自車両の車線変更回数を取得する変更回数取得手段と、前記自車両が前記先行車両を追い越した追い越し完了地点から前記分岐車線への車線変更が許容される車線変更許容地点までの車線変更可能距離を取得する変更可能距離取得手段と、前記車線変更回数と前記車線変更可能距離と前記自車両の車速とに基づいて第２猶予時間を取得する第２猶予時間取得手段と、を備え、前記完了判定手段は、前記第２猶予時間に基づいて、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、自車両は、車線変更回数と車線変更可能距離と自車両の車速とに基づいて第２猶予時間を取得するため、第２猶予時間を迅速に取得することができる。また、自車両は、第２猶予時間に基づいて、自車両が先行車両を追い越した後に、分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定するため、車線変更回数を考慮して分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することが可能となる。 The second configuration is as follows.
Change number acquisition means for acquiring the number of lane changes of the host vehicle after the host vehicle has overtaken the preceding vehicle, and lane change from the overtaking completion point where the host vehicle has passed the preceding vehicle to the branch lane is allowed Changeable distance acquisition means for acquiring a lane changeable distance to a lane change allowable point, a second grace time is acquired based on the lane change frequency, the lane changeable distance, and the vehicle speed of the host vehicle. Whether or not the lane change to the branch lane is completed after the own vehicle overtakes the preceding vehicle based on the second grace time. It is characterized by determining.
According to the driving support apparatus having the above configuration, the host vehicle acquires the second grace time based on the number of lane changes, the lane changeable distance, and the vehicle speed of the host vehicle, and thus quickly acquires the second grace time. be able to. In addition, the host vehicle determines whether or not the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle based on the second grace period. It is possible to determine whether or not the lane change to is completed.

また、第３の構成は以下の通りである。
前記第２猶予時間取得手段は、前記車線変更可能距離を前記車線変更回数と前記自車両の車速とで除算した１車線を車線変更するのに要する時間を前記第２猶予時間として取得し、前記完了判定手段は、前記第２猶予時間が第２閾値時間以上であれば、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了すると判定することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、１車線を車線変更するのに要する時間を第２猶予時間として、第２猶予時間が第２閾値時間以上であれば、自車両が前記先行車両を追い越した後に、分岐車線への車線変更が完了すると判定するため、迅速に判定することが可能となる。 The third configuration is as follows.
The second grace time acquisition means acquires, as the second grace time, a time required to change the lane of one lane obtained by dividing the lane changeable distance by the number of lane changes and the speed of the host vehicle, The completion determining means determines that the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle if the second grace time is equal to or longer than a second threshold time.
According to the driving support apparatus having the above-described configuration, if the time required to change one lane is the second grace time and the second grace time is equal to or longer than the second threshold time, the host vehicle overtakes the preceding vehicle. After that, since it is determined that the lane change to the branch lane is completed, the determination can be made quickly.

また、第４の構成は以下の通りである。
前記自車両の車速は、前記先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、前記先行車両の車速は、前記先行車両を検出した際の該先行車両の車速であることを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、自車両の車速は、先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、先行車両の車速は、先行車両を検出した際の該先行車両の車速であるため、第１猶予時間と第２猶予時間とを正確に算出することが可能となる。 The fourth configuration is as follows.
The vehicle speed of the host vehicle is the vehicle speed of the host vehicle when overtaking the preceding vehicle, and the vehicle speed of the preceding vehicle is the vehicle speed of the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. To do.
According to the driving support apparatus having the above configuration, the vehicle speed of the host vehicle is the vehicle speed of the host vehicle when overtaking the preceding vehicle, and the vehicle speed of the preceding vehicle is that of the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. Since it is a vehicle speed, it becomes possible to calculate 1st grace time and 2nd grace time correctly.

また、第５の構成は以下の通りである。
前記第１猶予時間取得手段は、前記先行車両検出手段により検出した前記先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、前記第１猶予時間を取得することを特徴とする。
上記構成を有する運転支援装置によれば、先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、第１猶予時間が取得されるため、自車両は、先行車両を追い越す必要があるか否かの決定を要する場合にのみ、第１猶予時間を取得することが可能となる。 The fifth configuration is as follows.
The first grace time acquisition means acquires the first grace time when the vehicle speed of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means is slower than the vehicle speed of the host vehicle.
According to the driving support apparatus having the above-described configuration, when the vehicle speed of the preceding vehicle is slower than the vehicle speed of the own vehicle, the first grace time is acquired, so whether or not the own vehicle needs to pass the preceding vehicle. It is possible to acquire the first grace period only when it is necessary to determine

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１１ 現在地検出処理部
１５ 液晶ディスプレイ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
３１ ＧＰＳ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
７６Ａ 前方撮影用カメラ
７６Ｂ 後方撮影用カメラ
７７ ミリ波レーダ
８１ 走行車線
８２ 分岐点
８３ 分岐車線
８５ 先行車両
８７ 追い越し車線
８９ 追い越し経路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Own vehicle 2 Navigation apparatus 3 Vehicle control ECU
11 Current location detection processing unit 15 Liquid crystal display 25 Map information DB
26 Navigation map information 31 GPS
41, 71 CPU
42, 72 RAM
43, 73 ROM
76A Front shooting camera 76B Rear shooting camera 77 Millimeter wave radar 81 Traveling lane 82 Branch point 83 Branch lane 85 Leading vehicle 87 Overtaking lane 89 Overtaking route

Claims (8)

自動運転中の自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出手段により前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得手段と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定手段と、
前記第１猶予時間と前記完了判定手段の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定手段と、
前記追い越し決定手段により前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 A preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle located in front of the host vehicle while traveling in the same lane as the host vehicle traveling automatically
When the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle detection means on the near side from the branch point located in front of the own vehicle, after the own vehicle overtakes the preceding vehicle, the vehicle enters the branch lane at the branch point. First grace time acquisition means for acquiring a first grace time for completing the lane change;
Completion determining means for determining whether or not the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle;
Overtaking determining means for determining whether it is necessary to overtake the preceding vehicle based on the first grace period and the determination result of the completion determining means;
An overtaking path setting means for setting an overtaking path for the host vehicle to overtake the preceding vehicle when it is determined by the overtaking determining means that the preceding vehicle needs to be overtaken;
A driving support apparatus comprising: 前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、
前記第１猶予時間取得手段は、前記自車両の車速と、前記先行車両の車速と、前記現在位置から前記分岐点の始点までの距離とに基づいて前記第１猶予時間を算出し、
前記追い越し決定手段は、該第１猶予時間が第１閾値時間以上で、且つ、前記完了判定手段により前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記分岐車線への車線変更が完了すると判定された場合に、前記先行車両を追い越す必要があると決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A current position acquisition means for acquiring a current position of the host vehicle;
The first window time acquisition means calculates the first window time based on the vehicle speed of the host vehicle, the vehicle speed of the preceding vehicle, and the distance from the current position to the start point of the branch point,
The overtaking determining means has determined that the first grace period is equal to or longer than a first threshold time, and the completion determining means determines that the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle has overtaken the preceding vehicle. In this case, it is determined that the preceding vehicle needs to be overtaken. 前記自車両が前記先行車両を追い越した後に前記自車両の車線変更回数を取得する変更回数取得手段と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した追い越し完了地点から前記分岐車線への車線変更が許容される車線変更許容地点までの車線変更可能距離を取得する変更可能距離取得手段と、
前記車線変更回数と前記車線変更可能距離と前記自車両の車速とに基づいて第２猶予時間を取得する第２猶予時間取得手段と、
を備え、
前記完了判定手段は、前記第２猶予時間に基づいて、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。 Change number acquisition means for acquiring the number of lane changes of the host vehicle after the host vehicle overtakes the preceding vehicle;
A changeable distance acquisition means for acquiring a lane changeable distance from a passing completion point where the host vehicle overtakes the preceding vehicle to a lane change allowable point where lane change to the branch lane is allowed;
Second grace time acquisition means for acquiring a second grace time based on the number of lane changes, the lane changeable distance, and the vehicle speed of the host vehicle;
With
The completion determination means determines whether or not a lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle based on the second grace time. The driving support device according to claim 1 or 2. 前記第２猶予時間取得手段は、前記車線変更可能距離を前記車線変更回数と前記自車両の車速とで除算した１車線を車線変更するのに要する時間を前記第２猶予時間として取得し、
前記完了判定手段は、前記第２猶予時間が第２閾値時間以上であれば、前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了すると判定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。 The second grace time acquisition means acquires, as the second grace time, a time required to change the lane of one lane obtained by dividing the lane changeable distance by the number of lane changes and the vehicle speed of the host vehicle.
The completion determination means determines that the lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle if the second grace time is equal to or longer than a second threshold time. The driving support device according to claim 3. 前記自車両の車速は、前記先行車両を追い越した際の該自車両の車速であって、
前記先行車両の車速は、前記先行車両を検出した際の該先行車両の車速であることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 The vehicle speed of the host vehicle is the vehicle speed of the host vehicle when overtaking the preceding vehicle,
The driving assistance device according to any one of claims 2 to 4, wherein the vehicle speed of the preceding vehicle is a vehicle speed of the preceding vehicle when the preceding vehicle is detected. 前記第１猶予時間取得手段は、前記先行車両検出手段により検出した前記先行車両の車速が自車両の車速よりも遅いときに、前記第１猶予時間を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。   The first grace time acquisition means acquires the first grace time when the vehicle speed of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means is slower than the vehicle speed of the host vehicle. The driving support device according to claim 5. 制御部と、自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段と、を備えた運転支援装置で実行される運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得工程と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、
前記第１猶予時間取得工程で取得した前記第１猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、
前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、
を備えたことを特徴とする運転支援方法。 Driving assistance executed by a driving assistance device comprising a control unit and preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle located in front of the host vehicle while traveling in the same lane as the lane in which the host vehicle is traveling A method,
Executed by the control unit;
A preceding vehicle detection step of traveling in the same lane as the vehicle in which the host vehicle is running automatically and detecting the preceding vehicle located in front of the own vehicle by the preceding vehicle detection means;
When the preceding vehicle is detected in the preceding vehicle detection step on the near side from the branch point located in front of the own vehicle, after the own vehicle overtakes the preceding vehicle, to the branch lane at the branch point A first grace time obtaining step for obtaining a first grace time for completing the lane change;
A completion determination step of determining whether or not a lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle;
An overtaking determination step of determining whether or not it is necessary to overtake the preceding vehicle based on the first grace time acquired in the first grace time acquisition step and the determination result of the completion determination step;
If it is determined in the overtaking determination step that the preceding vehicle needs to be overtaken, an overtaking route setting step for setting an overtaking route for the host vehicle to overtake the preceding vehicle;
A driving support method comprising: 自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、前記自車両の前方に位置する先行車両を検出する先行車両検出手段を備えたコンピュータに、
自動運転中の前記自車両が走行する車線と同一の車線を走行すると共に、該自車両の前方に位置する前記先行車両を前記先行車両検出手段により検出する先行車両検出工程と、
前記自車両の前方に位置する分岐点から手前側において、前記先行車両検出工程で前記先行車両を検出した場合には、前記自車両が該先行車両を追い越した後に、前記分岐点における分岐車線への車線変更を完了するための第１猶予時間を取得する第１猶予時間取得工程と、
前記自車両が前記先行車両を追い越した後に、前記分岐車線への車線変更が完了するか否かを判定する完了判定工程と、
前記第１猶予時間取得工程で取得した前記第１猶予時間と前記完了判定工程の判定結果とに基づいて前記先行車両を追い越す必要があるか否かを決定する追い越し決定工程と、
前記追い越し決定工程で前記先行車両を追い越す必要があると決定された場合には、前記自車両が前記先行車両を追い越すための追い越し経路を設定する追い越し経路設定工程と、
を実行させるためのプログラム。 A computer having a preceding vehicle detection means for detecting a preceding vehicle that is traveling in the same lane as the host vehicle is traveling and is located in front of the host vehicle,
A preceding vehicle detection step of traveling in the same lane as the vehicle in which the host vehicle is running automatically and detecting the preceding vehicle located in front of the own vehicle by the preceding vehicle detection means;
When the preceding vehicle is detected in the preceding vehicle detection step on the near side from the branch point located in front of the own vehicle, after the own vehicle overtakes the preceding vehicle, to the branch lane at the branch point A first grace time obtaining step for obtaining a first grace time for completing the lane change;
A completion determination step of determining whether or not a lane change to the branch lane is completed after the host vehicle overtakes the preceding vehicle;
An overtaking determination step of determining whether or not it is necessary to overtake the preceding vehicle based on the first grace time acquired in the first grace time acquisition step and the determination result of the completion determination step;
If it is determined in the overtaking determination step that the preceding vehicle needs to be overtaken, an overtaking route setting step for setting an overtaking route for the host vehicle to overtake the preceding vehicle;
A program for running
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