JP2015128589A - ケーブルアレンジャー - Google Patents
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Abstract
Description
ここで図7を参照すると、同図は本発明の代替実施形態によるケーブルアレンジャー84の概略図である。本実施形態において、ハウジング88内の駆動モーター86は、ケーブル集線装置90に連動し、結果として、駆動モーター86を作動させると、ケーブル集線装置90内のシャフトが、そのハウジング92内の長手方向軸の周りを回転する。
ここで図9を参照すると、同図は、本明細書に記載されている発明の実施形態のいずれかに従って構成されかつ動作する、ケーブルアレンジャー用の制御構成の概略図である。ケーブルアレンジャー120は典型的に、手術者(不図示)に対して近位のケーブル122部分に位置しており、その長手方向軸の周りのカテーテルの回転に応じて作動する。回転はセンサー124に感知される。このセンサーは、カテーテル122シャフト上、若しくはその先端126の近く、又はカテーテルのハンドル(不図示)内に配設することができる。
(1) 機器であって、
生体内に挿入するように適応されているカテーテルであって、長手方向軸を有する、カテーテルと、
前記カテーテルに取り付けられている一端と、固定取付点に取り付けられている他方端と、を有するケーブルと、
前記長手方向軸の周りを前記カテーテルが回転したことを検出するためのセンサーであって、前記回転が為されると前記ケーブルの一区画によって前記ケーブルの一部分に捻りが形成されるようになっている、センサーと、
前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去するケーブルアレンジャーと、
前記センサーから信号を受信し、前記センサーの前記信号に応じて前記ケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成すべく動作可能なコントローラと、
を具備する機器。
(2) 前記センサーが磁場センサーである、実施態様1に記載の機器。
(3) 前記センサーが、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計である、実施態様1に記載の機器。
(4) 前記センサーが回転トルクトランスデューサである、実施態様1に記載の機器。
(5) 前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備する、実施態様1に記載の機器。
(7) 前記駆動モーター及び前記シャフトに連結された歯車列を更に具備する、実施態様6に記載の機器。
(8) 前記歯車列が、前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車と、前記駆動歯車と噛み合う2つの連結歯車と、前記2つの連結歯車と噛み合うシャフト歯車と、を具備し、前記シャフト歯車が前記シャフトと同心であり、半径方向のスロットを有し、前記スロットを通して前記ケーブルの挿入及び除去を行えるようになっている、実施態様7に記載の機器。
(9) 前記ケーブルが前記シャフトの周りに巻きつけられている、実施態様5に記載の機器。
(10) 前記シャフトに螺旋状の溝が形成してあり、前記ケーブルがその溝内に入れられて運ばれるようになっている、実施態様9に記載の機器。
(12) 前記ケーブルが一群の電気及び油圧チャネルを備える、実施態様1に記載の機器。
(13) 方法であって、
カテーテルを生体内に挿入する工程であって、前記カテーテルが長手方向軸を有する、工程と、
前記カテーテルと固定取付点との間にケーブルを接続する工程と、
前記長手方向軸の周りに前記カテーテルを回転させて前記ケーブルの一部分に捻りを形成する工程と、
前記長手方向軸の周りに前記カテーテルが回転したことを自動的に検出する工程と、
回転が検出されたことに応じて前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去する工程と、
を含む方法。
(14) 回転の検出が、磁場センサーを使用して実行される、実施態様13に記載の方法。
(15) 回転の検出が、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計を使用して実行される、実施態様13に記載の方法。
(17) 前記捻りの除去がケーブルアレンジャーを操作することによって実行され、前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備し、前記捻りの除去が、前記ケーブルの前記長手方向軸の周りに補償的な回転をもたらす工程を含む、実施態様13に記載の方法。
(18) ケーブルアレンジャーを提供する工程を更に含み、前記捻りの除去が、前記ケーブルアレンジャーを通して前記ケーブルを変位させる工程を含む、実施態様13に記載の方法。
(19) 前記ケーブルアレンジャーが駆動歯車を有し、前記駆動歯車の内部に溝が形成してあり、前記駆動歯車が、シャフトを有する駆動モーターに取り付けられていて、前記ケーブルを運ぶための螺旋状の溝が前記シャフト内に形成してあり、前記駆動歯車が、前記シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、前記螺旋状の溝及び前記駆動歯車の前記溝が整合したときに前記ケーブルが前記駆動歯車の前記溝と接触させられる、実施態様18に記載の方法。
(20) 前記ケーブルが出入りするための半径方向のスロットを前記駆動歯車内に設ける工程を更に含む、実施態様19に記載の方法。
Claims (12)
- 機器であって、
生体内に挿入するように適応されているカテーテルであって、長手方向軸を有する、カテーテルと、
前記カテーテルに取り付けられている一端と、固定取付点に取り付けられている他方端と、を有するケーブルと、
前記長手方向軸の周りを前記カテーテルが回転したことを検出するためのセンサーであって、前記回転が為されると前記ケーブルの一区画によって前記ケーブルの一部分に捻りが形成されるようになっている、センサーと、
前記ケーブルの前記一部分から前記捻りを除去するケーブルアレンジャーと、
前記センサーから信号を受信し、前記センサーの前記信号に応じて前記ケーブルアレンジャーを作動させるための制御信号を生成すべく動作可能なコントローラと、
を具備する機器。 - 前記センサーが磁場センサーである、請求項1に記載の機器。
- 前記センサーが、前記長手方向軸の周りの前記カテーテルの接線加速度を測定すべく適応された加速度計である、請求項1に記載の機器。
- 前記センサーが回転トルクトランスデューサである、請求項1に記載の機器。
- 前記ケーブルアレンジャーが、
前記ケーブルの一区画を保持するシャフトと、
前記シャフトを回転させる駆動モーターと、
を具備する、請求項1に記載の機器。 - 前記シャフトがルーメンを有し、前記ケーブルが前記ルーメンを通過して前記シャフトに接触し、前記シャフトと共に回転するようになっている、請求項5に記載の機器。
- 前記駆動モーター及び前記シャフトに連結された歯車列を更に具備する、請求項6に記載の機器。
- 前記歯車列が、前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車と、前記駆動歯車と噛み合う2つの連結歯車と、前記2つの連結歯車と噛み合うシャフト歯車と、を具備し、前記シャフト歯車が前記シャフトと同心であり、半径方向のスロットを有し、前記スロットを通して前記ケーブルの挿入及び除去を行えるようになっている、請求項7に記載の機器。
- 前記ケーブルが前記シャフトの周りに巻きつけられている、請求項5に記載の機器。
- 前記シャフトに螺旋状の溝が形成してあり、前記ケーブルがその溝内に入れられて運ばれるようになっている、請求項9に記載の機器。
- 前記駆動モーターに取り付けられた駆動歯車を更に具備し、前記駆動歯車が、前記シャフト上に形成された歯車歯と噛み合い、かつ溝を有し、前記シャフトの前記螺旋状の溝及び前記駆動歯車の前記溝が整合したときに前記ケーブルが前記駆動歯車の前記溝と接触させられる、請求項10に記載の機器。
- 前記ケーブルが一群の電気及び油圧チャネルを備える、請求項1に記載の機器。
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