JP2015123857A - Steering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ステアバイワイヤ方式の操舵装置に関する。 The present invention relates to a steer-by-wire steering device.
ステアバイワイヤ方式の操舵装置は、操舵部材と機械的に接続されず、転舵輪と機械的に連結される転舵機構と、転舵機構を制御することにより転舵輪を転舵させる制御装置とを含む。 A steer-by-wire steering device includes a steering mechanism that is not mechanically connected to a steering member and mechanically coupled to a steered wheel, and a control device that steers the steered wheel by controlling the steered mechanism. Including.
制御装置は、運転者による操舵部材の操作に応じて転舵機構を制御する手動操舵モード、および、転舵機構を制御することにより転舵輪を自動的に転舵させる自動操舵モードを有し、操舵部材の操作等に基づいていずれかのモードを実行する。制御装置が手動操舵モードを実行しているとき、運転者による操舵部材の操作が転舵輪の転舵角に反映される。 The control device has a manual steering mode for controlling the steering mechanism according to the operation of the steering member by the driver, and an automatic steering mode for automatically turning the steered wheels by controlling the steering mechanism, One of the modes is executed based on the operation of the steering member. When the control device is executing the manual steering mode, the operation of the steering member by the driver is reflected in the turning angle of the steered wheels.
一方、制御装置は、自動操舵モードを実行しているとき、例えば、次の第1の例または第2の例のとおり操舵部材を制御する。第1の例によれば、制御装置は、自動操舵モードを実行しているときの転舵角の変化に応じて操舵角を自動的に変化させる。第2の例によれば、制御装置は、転舵角が変化しても操舵角を変化させないことにより、操舵部材を特定の操作位置に保持する。特定の操作位置の一例は、操舵角が「0°」に設定される中立位置である。ただし、運転者が、操舵部材を特定の操作位置に保持する力よりも大きな力を操舵部材に入力した場合には、操舵部材の操作位置が変化する。 On the other hand, when the automatic steering mode is being executed, the control device controls the steering member as in the following first example or second example, for example. According to the first example, the control device automatically changes the steering angle in accordance with the change in the turning angle when the automatic steering mode is being executed. According to the second example, the control device holds the steering member at a specific operation position by not changing the steering angle even if the turning angle changes. An example of the specific operation position is a neutral position where the steering angle is set to “0 °”. However, when the driver inputs a force larger than the force for holding the steering member at a specific operation position to the steering member, the operation position of the steering member changes.
制御装置は、自動操舵モードを実行している場合、手動操舵モードを実行するための手動操舵条件が成立したことに基づいて、操舵装置に関する制御モードを自動操舵モードから手動操舵モードに切り替える。手動操舵条件は、一例として、操舵部材に閾値以上の力が入力されたことにより成立する。 When the automatic steering mode is being executed, the control device switches the control mode for the steering device from the automatic steering mode to the manual steering mode based on the fact that the manual steering condition for executing the manual steering mode is satisfied. As an example, the manual steering condition is satisfied when a force greater than a threshold value is input to the steering member.
ステアバイワイヤ方式の操舵装置によれば、制御装置が自動操舵モードを実行しているときに上記第2の例の制御を実行する場合、すなわち、転舵角が変化しても操舵角を変化させない場合、制御装置が手動操作モードを開始したときに、操舵角と転舵角との関係が所定の関係からずれていることがある。このため、運転者が、操舵角と転舵角との関係に対して違和感を覚えるおそれがある。 According to the steer-by-wire steering device, when the control device executes the control of the second example when the automatic steering mode is being executed, that is, even if the turning angle changes, the steering angle does not change. In this case, when the control device starts the manual operation mode, the relationship between the steering angle and the turning angle may deviate from a predetermined relationship. For this reason, the driver may feel uncomfortable with the relationship between the steering angle and the turning angle.
特許文献1の操舵装置は、このような問題を解消するため、自動操舵モードを実行している場合に手動操舵条件が成立したとき、操舵角と転舵角との関係が所定の関係を満たしているかを監視し、その関係が満たされるまで自動操舵モードを継続する。そして、運転者による操舵部材の操作により、操舵角と転舵角との関係が所定の関係を満たしたとき、制御装置は、そのことに基づいて自動操舵モードから手動操舵モードに切り替える。 In order to solve such a problem, the steering device of Patent Literature 1 satisfies the predetermined relationship between the steering angle and the turning angle when the manual steering condition is satisfied when the automatic steering mode is executed. The automatic steering mode is continued until the relationship is satisfied. When the relationship between the steering angle and the turning angle satisfies a predetermined relationship by the operation of the steering member by the driver, the control device switches from the automatic steering mode to the manual steering mode based on the relationship.
このため、自動操舵モードが実行されたことにより操舵角と転舵角との関係が所定の関係からずれた場合であっても、制御装置が手動操舵モードを開始したときには、そのような関係のずれが調整されている。このため、運転者が、操舵角と転舵角との関係に対して違和感を覚えるおそれが小さくなる。 Therefore, even when the relationship between the steering angle and the turning angle deviates from a predetermined relationship due to the execution of the automatic steering mode, when the control device starts the manual steering mode, such a relationship The deviation has been adjusted. For this reason, the possibility that the driver feels uncomfortable with respect to the relationship between the steering angle and the turning angle is reduced.
特許文献1の操舵装置を含む車両によれば、自動操舵モードが実行されている場合において、運転者が車両に緊急回避させるために操舵部材を急激に操作しても、操舵角と転舵角との関係が所定の関係を満たすまでは自動操作モードが継続して実行される。このため、運転者による操舵部材の操作が速やかに転舵角に反映されない。このため、車両の緊急回避のための動作が、運転者が意図するタイミングよりも遅れるおそれがある。 According to the vehicle including the steering device of Patent Document 1, even when the driver suddenly operates the steering member to cause the vehicle to urgently avoid when the automatic steering mode is executed, the steering angle and the steering angle The automatic operation mode is continuously executed until the relationship between and satisfies the predetermined relationship. For this reason, the operation of the steering member by the driver is not immediately reflected in the turning angle. For this reason, the operation for emergency avoidance of the vehicle may be delayed from the timing intended by the driver.
本発明の目的は、車両が緊急回避しているとき、または、車両に緊急回避が要求されるとき、運転者の意志が車両の挙動に速やかに反映されやすい操舵装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a steering device in which a driver's intention is easily reflected in the behavior of the vehicle when the vehicle is avoiding emergency or when the vehicle is required to avoid emergency.
〔1〕本操舵装置の独立した一形態は、次の事項を有する。すなわち、操舵部材と機械的に連結されず、転舵輪と機械的に連結される転舵機構と、前記転舵機構を制御することにより前記転舵輪を転舵させる制御装置とを備える操舵装置であって、前記制御装置は、運転者による前記操舵部材の操作に応じて前記転舵機構を制御する手動操舵モードと、前記転舵機構を制御することにより転舵輪を自動的に転舵させる自動操舵モードと、前記自動操舵モードを実行しているときに前記手動操舵モードを実行するための手動操舵条件が成立したことに基づいて、前記操舵部材の操舵角と前記転舵輪の転舵角との関係を調整するための調整モードとを含み、前記手動操舵条件が成立した場合であっても、車両が緊急回避しているとき、または、前記車両に緊急回避が要求されると予測したときには、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始する。 [1] An independent form of the present steering device has the following matters. That is, a steering device comprising a steering mechanism that is not mechanically connected to a steering member but mechanically connected to a steered wheel, and a control device that steers the steered wheel by controlling the steered mechanism. The control device includes a manual steering mode for controlling the turning mechanism in accordance with an operation of the steering member by a driver, and an automatic for automatically turning the steered wheels by controlling the turning mechanism. The steering angle of the steering member and the turning angle of the steered wheels are determined based on a steering mode and a manual steering condition for executing the manual steering mode when the automatic steering mode is executed. And when the vehicle is urgently avoiding or when the vehicle is predicted to be urgently avoided even when the manual steering condition is satisfied , The key The manual steering mode to the start without executing the mode.
本操舵装置によれば、上記〔1〕のとおり手動操舵モードを開始するため、調整モードが終了した後に手動操舵モードが開始される場合と比較して、操作部材の操作が早く転舵輪の転舵角に反映される。このため、車両が緊急回避しているとき、または、車両に緊急回避が要求されるとき、運転者の意志が車両の挙動に速やかに反映されやすくなる。 According to the present steering device, since the manual steering mode is started as described in [1] above, the operation of the steered wheels can be performed faster than when the manual steering mode is started after the adjustment mode is completed. It is reflected in the rudder angle. For this reason, when the vehicle is urgently avoiding or when the vehicle is required to be urgently avoided, the will of the driver is easily reflected in the behavior of the vehicle.
〔2〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記操舵部材の操作速度が閾値以上であることに基づいて、前記車両が緊急回避していると予測する。 [2] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, the control device predicts that the vehicle is urgently avoided based on the operation speed of the steering member being equal to or higher than a threshold value.
運転者は、車両に緊急回避させる必要があると判断したとき、多くの場合、通常の車両運転時には到達しにくい速度により操舵部材を操作する。このため、操舵部材の操作速度に基づいて、車両が緊急回避していることを予測できる。 When the driver determines that the vehicle needs to be urgently avoided, the driver often operates the steering member at a speed that is difficult to reach during normal vehicle operation. For this reason, it can be predicted that the vehicle is urgently avoided based on the operation speed of the steering member.
〔3〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始した後、前記車両の挙動が安定していると予測したことに基づいて、前記調整モードを開始する。 [3] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, after starting the manual steering mode without executing the adjustment mode, the control device starts the adjustment mode based on the prediction that the behavior of the vehicle is stable.
制御装置が調整モードを実行することなく手動操舵モードを開始した場合、操舵角と転舵角との関係が調整されていない。そのような状態が継続された場合、車両の挙動が安定しているとき、すなわち、車両の緊急回避が完了したとき、または、車両に緊急回避が要求されるとの予測が成立しなくなったとき、運転者が違和感を覚えるおそれがある。本操舵装置によれば、上記〔3〕のとおり調整モードが開始されるため、車両の挙動が安定しているときに操舵角と転舵角との関係が調整される機会が得られやすくなる。このため、調整モードを実行することなく手動操舵モードを開始したことに起因して、運転者に違和感を与えるおそれが小さくなる。 When the control device starts the manual steering mode without executing the adjustment mode, the relationship between the steering angle and the turning angle is not adjusted. When such a state continues, when the behavior of the vehicle is stable, that is, when the emergency avoidance of the vehicle is completed, or when it is no longer possible to predict that the vehicle will require emergency avoidance The driver may feel uncomfortable. According to the present steering device, since the adjustment mode is started as described in [3] above, it is easy to obtain an opportunity to adjust the relationship between the steering angle and the turning angle when the behavior of the vehicle is stable. . For this reason, the possibility that the driver feels uncomfortable due to the start of the manual steering mode without executing the adjustment mode is reduced.
〔4〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始したとき、その手動操舵モードにおける前記操舵部材の操舵角と前記転舵輪の転舵角との関係を保持する。 [4] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, when the manual steering mode is started without executing the adjustment mode, the control device maintains the relationship between the steering angle of the steering member and the turning angle of the steered wheels in the manual steering mode.
本操舵装置によれば、上記〔4〕のとおり操舵角と転舵角との関係を制御することにより、操舵角と転舵角との関係を調整することなく手動操舵モードを開始している。このため、上記〔1〕の操舵装置と同様の効果が得られる。 According to the present steering device, the manual steering mode is started without adjusting the relationship between the steering angle and the turning angle by controlling the relationship between the steering angle and the turning angle as described in [4] above. . For this reason, the same effect as the steering device of [1] can be obtained.
〔5〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始したとき、その手動操舵モードにおける前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を、前記調整モードを実行した後に前記手動操舵モードを開始したときにおける前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量よりも大きくする制御を実行する。 [5] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, when the control device starts the manual steering mode without executing the adjustment mode, the control device executes the adjustment mode with the change amount of the turning angle with respect to the change amount of the steering angle in the manual steering mode. Then, control is performed to make the turning angle larger than the change amount of the steering angle with respect to the change amount of the steering angle when the manual steering mode is started.
本操舵装置によれば、上記〔5〕のような操舵角および転舵角の制御を実行しない場合と比較して、運転者が、車両を緊急回避させるときに操舵部材の操作量が少ない場合であっても、車両の旋回量が大きくなる。このため、操舵部材の操作量が少ないことに起因して、緊急回避のための車両の動作が不足する状況が生じにくくなる。 According to the present steering device, when the driver has a small amount of operation of the steering member when urgently avoiding the vehicle, compared to the case where the steering angle and the turning angle control as in [5] is not executed. Even so, the turning amount of the vehicle increases. For this reason, due to the small amount of operation of the steering member, a situation in which the operation of the vehicle for emergency avoidance is insufficient is less likely to occur.
〔6〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記自動操舵モードを実行しているときに、前記操舵角と前記転舵角との関係が予め規定された関係からずれた後において、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始し、前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を大きくする前記制御を実行することにより、前記操舵角に対して前記転舵角がずれている方向に前記操舵部材が操作されたとき、前記操舵角と前記転舵角との関係と、前記予め規定された関係とのずれの度合を拡大させる。 [6] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, the control device does not execute the adjustment mode after the relationship between the steering angle and the turning angle deviates from a predetermined relationship when the automatic steering mode is being executed. By starting the manual steering mode and executing the control to increase the amount of change in the turning angle with respect to the amount of change in the steering angle, the turning angle is shifted in a direction in which the turning angle is deviated from the steering angle. When the steering member is operated, the degree of deviation between the relationship between the steering angle and the turning angle and the predetermined relationship is increased.
〔7〕前記操舵装置に従属した一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記制御装置は、前記自動操舵モードを実行しているときに、前記操舵角と前記転舵角との関係が予め規定された関係からずれた後において、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始し、前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を大きくする前記制御を実行することにより、前記操舵角に対して前記転舵角がずれている方向とは反対方向に前記操舵部材が操作されたとき、前記操舵角と前記転舵角との関係と、前記予め規定された関係とのずれの度合を縮小させる。 [7] An embodiment dependent on the steering device has the following matters. That is, the control device does not execute the adjustment mode after the relationship between the steering angle and the turning angle deviates from a predetermined relationship when the automatic steering mode is being executed. By starting the manual steering mode and executing the control to increase the amount of change in the turning angle with respect to the amount of change in the steering angle, the direction in which the turning angle is deviated from the steering angle is When the steering member is operated in the opposite direction, the degree of deviation between the relationship between the steering angle and the turning angle and the predetermined relationship is reduced.
本操舵装置によれば、車両が緊急回避しているとき、または、車両に緊急回避が要求されるとき、運転者の意志が車両の挙動に速やかに反映されやすい。 According to this steering apparatus, when the vehicle is urgently avoiding or when the vehicle is requested to be urgently avoided, the driver's will is easily reflected in the behavior of the vehicle.
図1を参照して、操舵装置1の構成について説明する。
操舵装置1は、操舵機構10、転舵機構20、および、制御装置30を有している。操舵装置1は、操舵部材110の操作に基づいて転舵輪100を転舵させる。操舵装置1は、操舵部材110と転舵輪100とが機械的に連結されていないステアバイワイヤシステムを構成している。
The configuration of the steering device 1 will be described with reference to FIG.
The steering device 1 includes a steering mechanism 10, a steering mechanism 20, and a control device 30. The steering device 1 turns the steered wheel 100 based on the operation of the steering member 110. The steering device 1 constitutes a steer-by-wire system in which the steering member 110 and the steered wheels 100 are not mechanically connected.
操舵機構10は、ステアリングシャフト11、操舵駆動部12、および、舵角制限機構15を有している。ステアリングシャフト11には、操舵部材110、操舵駆動部12、および、舵角制限機構15が接続されている。操舵機構10は、操舵部材110の操作を妨げる力(以下、「操舵反力」)を操舵部材110に付与する。 The steering mechanism 10 includes a steering shaft 11, a steering drive unit 12, and a steering angle limiting mechanism 15. A steering member 110, a steering drive unit 12, and a steering angle limiting mechanism 15 are connected to the steering shaft 11. The steering mechanism 10 applies a force (hereinafter referred to as “steering reaction force”) that hinders the operation of the steering member 110 to the steering member 110.
操舵駆動部12は、操舵モータ13および減速機14を有している。操舵モータ13は、減速機14に接続されている。そして、操舵モータ13の回転が減速機14により減速されてステアリングシャフト11に伝達されることにより、モータトルクが操舵反力としてステアリングシャフト11に付与される。 The steering drive unit 12 includes a steering motor 13 and a speed reducer 14. The steering motor 13 is connected to the speed reducer 14. The rotation of the steering motor 13 is decelerated by the speed reducer 14 and transmitted to the steering shaft 11, so that motor torque is applied to the steering shaft 11 as a steering reaction force.
舵角制限機構15は、操舵部材110の回転角を転舵輪100が転舵可能な範囲に制限する。なお、舵角制限機構15の一例として、特開2013−1183号公報の回転制限機構が挙げられる。 The steering angle limiting mechanism 15 limits the rotation angle of the steering member 110 to a range in which the steered wheel 100 can be steered. An example of the steering angle limiting mechanism 15 is a rotation limiting mechanism disclosed in JP2013-1183A.
転舵機構20は、操舵機構10と機械的に連結されていない。転舵機構20は、転舵輪100を転舵させる。転舵機構20は、ラックシャフト21、タイロッド22、および、転舵駆動部23を有している。 The steering mechanism 20 is not mechanically connected to the steering mechanism 10. The steered mechanism 20 steers the steered wheel 100. The turning mechanism 20 includes a rack shaft 21, a tie rod 22, and a turning drive unit 23.
ラックシャフト21の長手方向の両端部には、タイロッド22が接続されている。タイロッド22は、ナックル(図示略)を介して転舵輪100に接続されている。
転舵駆動部23は、転舵モータ24およびボールねじ機構25を有している。転舵モータ24は、ラックシャフト21と同軸に配置されている。転舵モータ24のロータ(図示略)は、ボールねじ機構25と接続されている。そして、ロータの回転は、ボールねじ機構25によりラックシャフト21の往復動に変換される。そして、ラックシャフト21は、往復動することによりタイロッド22を介して転舵輪100を転舵させる。
Tie rods 22 are connected to both ends in the longitudinal direction of the rack shaft 21. The tie rod 22 is connected to the steered wheel 100 via a knuckle (not shown).
The steering drive unit 23 includes a steering motor 24 and a ball screw mechanism 25. The steered motor 24 is disposed coaxially with the rack shaft 21. A rotor (not shown) of the steering motor 24 is connected to the ball screw mechanism 25. The rotation of the rotor is converted into a reciprocating motion of the rack shaft 21 by the ball screw mechanism 25. And the rack shaft 21 turns the steered wheel 100 via the tie rod 22 by reciprocating.
制御装置30は、操舵モータ13および転舵モータ24の動作を制御する。制御装置30には、操舵モータ13、転舵モータ24、操舵角センサ31、トルクセンサ32、操舵切替操作部33、車速センサ121、ヨーレートセンサ122、および、カメラ123が電気的に接続されている。 The control device 30 controls the operation of the steering motor 13 and the steering motor 24. The control device 30 is electrically connected to the steering motor 13, the steering motor 24, the steering angle sensor 31, the torque sensor 32, the steering switching operation unit 33, the vehicle speed sensor 121, the yaw rate sensor 122, and the camera 123. .
操舵角センサ31は、ステアリングシャフト11の回転角度(以下、「操舵角θs」)に応じた信号を制御装置30に出力する。操舵角θsが「0°」のとき、車両が直進するときの操舵部材110の位置である中立位置を示す。操舵角θsは、操舵部材110が中立位置から右旋回方向に操作されるとき、正の値を示す。操舵角θsは、操舵部材110が中立位置から左旋回方向に操作されるとき、負の値を示す。 The steering angle sensor 31 outputs a signal corresponding to the rotation angle of the steering shaft 11 (hereinafter “steering angle θs”) to the control device 30. When the steering angle θs is “0 °”, a neutral position that is the position of the steering member 110 when the vehicle travels straight is shown. The steering angle θs indicates a positive value when the steering member 110 is operated in the right turn direction from the neutral position. The steering angle θs takes a negative value when the steering member 110 is operated in the left turn direction from the neutral position.
トルクセンサ32は、ステアリングシャフト11に付与されたトルク(以下、「操舵トルクTS」)に応じた信号を制御装置30に出力する。
操舵切替操作部33は、運転者の切替操作に基づいて手動転舵モードおよび自動転舵モードを切り替えるための指示信号を制御装置30に出力する。
The torque sensor 32 outputs a signal corresponding to the torque applied to the steering shaft 11 (hereinafter “steering torque TS”) to the control device 30.
The steering switching operation unit 33 outputs an instruction signal for switching between the manual turning mode and the automatic turning mode to the control device 30 based on the switching operation of the driver.
車速センサ121は、車両の走行速度(以下、「車速VS」)に応じた信号を制御装置30に出力する。
カメラ123は、路面(図示略)の画像を撮影する。カメラ123は、路面の画像を制御装置30に出力する。
The vehicle speed sensor 121 outputs a signal corresponding to the traveling speed of the vehicle (hereinafter “vehicle speed VS”) to the control device 30.
The camera 123 takes an image of a road surface (not shown). The camera 123 outputs a road surface image to the control device 30.
ヨーレートセンサ122は、車両のヨーレート(以下、「ヨーレートY」)に応じた信号を制御装置30に出力する。制御装置30は、ヨーレートYに基づいて転舵輪100の実転舵角(以下、「転舵角θw」)を算出する。転舵角θwが「0°」のとき、車両が直進するときの転舵輪100の位置である中立位置を示す。 The yaw rate sensor 122 outputs a signal corresponding to the yaw rate of the vehicle (hereinafter “yaw rate Y”) to the control device 30. Based on the yaw rate Y, the control device 30 calculates the actual turning angle of the steered wheels 100 (hereinafter referred to as “steering angle θw”). When the turning angle θw is “0 °”, the neutral position, which is the position of the steered wheel 100 when the vehicle goes straight, is shown.
制御装置30が実行する制御内容について説明する。
制御装置30は、手動操舵モード、自動操舵モード、調整モード、および、緊急操舵モードを有している。
The contents of control executed by the control device 30 will be described.
The control device 30 has a manual steering mode, an automatic steering mode, an adjustment mode, and an emergency steering mode.
制御装置30は、手動操舵モードを実行しているとき、運転者による操舵部材110の操作に応じて転舵機構20を制御することにより転舵輪100を転舵させる。制御装置30は、自動操舵モードを実行しているとき、転舵機構20を制御することにより転舵輪100を自動的に転舵させる。制御装置30は、調整モードを実行しているとき、操舵部材110の操舵角と転舵輪100の転舵角との関係を予め規定された関係となるように調整し、この調整が終了した後に手動操舵モードを開始する。制御装置30は、車両が緊急回避するとき、緊急操舵モードを実行する。制御装置30は、緊急操舵モードを実行しているとき、調整モードを実行することなく、手動操舵モードを開始する。なお、「緊急回避」とは、車両が障害物等を回避するために運転者が操舵部材110を急操作することにより車両が旋回している状態を示す。 The control device 30 steers the steered wheels 100 by controlling the steered mechanism 20 in accordance with the operation of the steering member 110 by the driver when the manual steering mode is being executed. The control device 30 automatically steers the steered wheels 100 by controlling the steered mechanism 20 when executing the automatic steering mode. When executing the adjustment mode, the control device 30 adjusts the relationship between the steering angle of the steering member 110 and the steered angle of the steered wheels 100 so as to be a predetermined relationship, and after this adjustment is completed. Start manual steering mode. The control device 30 executes the emergency steering mode when the vehicle avoids an emergency. When the emergency steering mode is being executed, the control device 30 starts the manual steering mode without executing the adjustment mode. “Emergency avoidance” indicates a state in which the vehicle is turning when the driver suddenly operates the steering member 110 in order to avoid an obstacle or the like.
制御装置30は、操舵切替操作部33の指令信号に基づいて、手動操舵モードから自動操舵モードへの変更、および、自動操舵モードから調整モードへの変更を行う。また、制御装置30は、自動操舵モードにおいて運転者により操舵部材110に所定のトルクが入力されたとき、手動操舵モードに変更する。 The control device 30 changes from the manual steering mode to the automatic steering mode and changes from the automatic steering mode to the adjustment mode based on a command signal from the steering switching operation unit 33. Further, the control device 30 changes to the manual steering mode when a predetermined torque is input to the steering member 110 by the driver in the automatic steering mode.
制御装置30は、自動操舵モードを実行しているとき、調整モードまたは緊急操舵モードに変更するか否かを判定するモード選択制御を実行する。以下、図2を用いて、モード選択制御の処理手順について説明する。 When the automatic steering mode is being executed, the control device 30 executes mode selection control for determining whether to change to the adjustment mode or the emergency steering mode. Hereinafter, the processing procedure of the mode selection control will be described with reference to FIG.
制御装置30は、ステップS11において手動操舵条件が成立したか否かを判定する。
手動操舵条件は、以下の(a)および(b)の条件を有する。制御装置30は、(a)および(b)のいずれかの条件を満たすとき、手動操舵条件が成立したと判定する。
(a)操舵トルクTSの絶対値がトルク閾値TSX以上であること。
(b)操舵切替操作部33(図1参照)により手動操舵モードに変更する操作がされたこと。
The control device 30 determines whether or not the manual steering condition is satisfied in step S11.
The manual steering condition has the following conditions (a) and (b). The control device 30 determines that the manual steering condition is satisfied when any one of the conditions (a) and (b) is satisfied.
(A) The absolute value of the steering torque TS is equal to or greater than the torque threshold TSX.
(B) An operation to change to the manual steering mode is performed by the steering switching operation unit 33 (see FIG. 1).
なお、トルク閾値TSXは、運転者が操舵部材110を操作したと判定するための値を示す。トルク閾値TSXは、試験等により予め設定されている。
制御装置30は、ステップS11において肯定判定のとき、ステップS12において車両が緊急回避しているか否かを判定する。
The torque threshold TSX indicates a value for determining that the driver has operated the steering member 110. The torque threshold value TSX is preset by a test or the like.
When an affirmative determination is made in step S11, control device 30 determines whether or not the vehicle is urgently avoiding in step S12.
制御装置30は、操舵部材110(図1参照)の回転速度(以下、「操作速度ω」)の絶対値が操作速度閾値ωX以上か否かを判定することに基づいて、ステップS12の判定を行う。なお、操作速度閾値ωXは、通常の車両運転時に到達しにくい操作速度であると判定するための値を示す。操作速度閾値ωXは、試験等により予め設定されている。なお、制御装置30は、操舵角θsを微分することにより操作速度ωを算出する。 The control device 30 makes the determination in step S12 based on determining whether or not the absolute value of the rotational speed (hereinafter, “operation speed ω”) of the steering member 110 (see FIG. 1) is equal to or greater than the operation speed threshold value ωX. Do. Note that the operation speed threshold ωX indicates a value for determining that the operation speed is difficult to reach during normal vehicle operation. The operation speed threshold value ωX is set in advance by a test or the like. Note that the control device 30 calculates the operation speed ω by differentiating the steering angle θs.
制御装置30は、ステップS12において肯定判定したとき、ステップS13において緊急操舵モードを実行する。一方、制御装置30は、ステップS12において否定判定したとき、ステップS14において調整モードを実行する。そして、制御装置30は、調整モードが終了した後、ステップS15において手動操舵モードを実行する。 When an affirmative determination is made in step S12, the control device 30 executes the emergency steering mode in step S13. On the other hand, when negative determination is made in step S12, the control device 30 executes the adjustment mode in step S14. Then, after the adjustment mode ends, the control device 30 executes the manual steering mode in step S15.
制御装置30は、ステップS11において否定判定したとき、すなわち、手動操舵条件が成立しないとき、処理を一旦終了する。このため、制御装置30は、自動操舵モードを継続する。 When a negative determination is made in step S11, that is, when the manual steering condition is not satisfied, the control device 30 once ends the process. For this reason, the control device 30 continues the automatic steering mode.
図1および図3を参照して、各操舵モードにおける制御の内容について説明する。
制御装置30は、手動操舵モードを実行しているとき、操舵部材110に操舵反力を付与する反力付与制御、および、操舵部材110の操作に基づいて転舵輪100を転舵させる車輪転舵制御を実行する。また制御装置30は、自動操舵モードを実行しているとき、車線(図示略)内に車両を維持させるように転舵角θwを変更する自動操舵制御を実行する。また制御装置30は、調整モードを実行しているとき、操舵角θsと転舵角θwとの関係を予め規定された関係に調整する、すなわち、操舵角θsと対応操舵角θsrとの偏差をなくすように操舵部材110の操作位置を調整する位置調整制御を実行する。また制御装置30は、緊急操舵モードを実行しているとき、操舵部材110の動作に応じて転舵機構20を制御する緊急操舵制御を実行する。
The contents of control in each steering mode will be described with reference to FIGS. 1 and 3.
The control device 30, when executing the manual steering mode, provides a reaction force application control for applying a steering reaction force to the steering member 110, and wheel steering for turning the steered wheels 100 based on the operation of the steering member 110. Execute control. Further, when the automatic steering mode is being executed, the control device 30 executes automatic steering control for changing the turning angle θw so that the vehicle is maintained in the lane (not shown). Further, when executing the adjustment mode, the control device 30 adjusts the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw to a predetermined relationship, that is, the deviation between the steering angle θs and the corresponding steering angle θsr. Position adjustment control for adjusting the operation position of the steering member 110 so as to be eliminated is executed. Further, the control device 30 executes emergency steering control for controlling the turning mechanism 20 in accordance with the operation of the steering member 110 when the emergency steering mode is being executed.
反力付与制御の詳細な内容について説明する。
制御装置30には、車速VS、操舵角θs、およびモータトルクの関係を示すマップ(図示略)が記憶されている。マップにおいて、モータトルクは、車速VSが小さくなるにつれて大きくなる。
Detailed contents of the reaction force application control will be described.
The control device 30 stores a map (not shown) indicating the relationship between the vehicle speed VS, the steering angle θs, and the motor torque. In the map, the motor torque increases as the vehicle speed VS decreases.
制御装置30は、車速VS、操舵角θs、およびモータトルクの関係を示すマップを用いて、車速VSおよび操舵角θsに応じたモータトルクを算出し、この算出したモータトルクを目標モータトルクとして設定する。制御装置30は、操舵トルクTSが目標モータトルクとなるように操舵モータ13をPWM制御する。 The control device 30 calculates a motor torque according to the vehicle speed VS and the steering angle θs using a map showing the relationship between the vehicle speed VS, the steering angle θs, and the motor torque, and sets the calculated motor torque as the target motor torque. To do. The control device 30 performs PWM control of the steering motor 13 so that the steering torque TS becomes the target motor torque.
車輪転舵制御の詳細な内容について説明する。
制御装置30には、操舵角θsと転舵角θwとの関係を示したマップ(以下、「マップMP」)が記憶されている。マップMPは、一例として、図3に示されたマップが挙げられる。図3に示されるように、マップMPは、操舵角θsおよび転舵角θwは比例関係を有する。図3の直線SLは、操舵角θsと転舵角θwとの予め規定された関係を示している。また制御装置30には、車速VSの大きさに応じて直線SLの傾きが変更されたマップMPが記憶されている。制御装置30は、マップMPを用いて、転舵角θwに対応する操舵角(以下、「対応操舵角θsr」)を算出する。
The detailed contents of wheel steering control will be described.
The control device 30 stores a map showing the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw (hereinafter “map MP”). An example of the map MP is the map shown in FIG. As shown in FIG. 3, in the map MP, the steering angle θs and the turning angle θw have a proportional relationship. A straight line SL in FIG. 3 indicates a predetermined relationship between the steering angle θs and the turning angle θw. Further, the control device 30 stores a map MP in which the slope of the straight line SL is changed according to the magnitude of the vehicle speed VS. The control device 30 calculates a steering angle corresponding to the turning angle θw (hereinafter, “corresponding steering angle θsr”) using the map MP.
制御装置30は、車速VSに応じたマップMPを選択する。そして、制御装置30は、選択されたマップMPを用いて、操舵角θsに対応する転舵角を算出し、この転舵角を目標転舵角として設定する。そして、制御装置30は、転舵角θwが目標転舵角となるように転舵モータ24をPWM制御する。 The control device 30 selects a map MP corresponding to the vehicle speed VS. And the control apparatus 30 calculates the turning angle corresponding to the steering angle (theta) s using the selected map MP, and sets this turning angle as a target turning angle. And the control apparatus 30 carries out PWM control of the steering motor 24 so that the turning angle (theta) w may become a target turning angle.
自動操舵制御の詳細な内容について説明する。
制御装置30は、路面の画像を処理することにより、車線を規定するマーカ(白線)を検出する。そして、制御装置30は、マーカに基づいて車線内に車両を維持するための目標転舵角を算出する。そして、制御装置30は、転舵角θwが目標転舵角となるように転舵モータ24をPWM制御する。なお、操舵部材110は、自動操舵制御が実行されている期間において、中立位置(θs=0°)に維持される。
Detailed contents of the automatic steering control will be described.
The control device 30 detects a marker (white line) that defines a lane by processing an image of the road surface. And the control apparatus 30 calculates the target turning angle for maintaining a vehicle in a lane based on a marker. And the control apparatus 30 carries out PWM control of the steering motor 24 so that the turning angle (theta) w may become a target turning angle. Note that the steering member 110 is maintained at the neutral position (θs = 0 °) during the period in which the automatic steering control is being executed.
位置調整制御の詳細な内容について説明する。
制御装置30は、自動操舵モードから手動操舵モードに変更するとき、マップMPに基づいて、転舵角θwから対応操舵角θsrを算出する。制御装置30は、操舵角θsが対応操舵角θsrとなるように操舵モータ13をPWM制御する。これにより、操舵角θsと転舵角θwとの関係が予め規定された関係となるように調整される。制御装置30は、操舵角θsが対応操舵角θsrに向けて変更されている間、自動操舵モードを維持している。そして、制御装置30は、操舵角θsが対応操舵角θsrに一致したとき、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替える。
Detailed contents of the position adjustment control will be described.
When changing from the automatic steering mode to the manual steering mode, the control device 30 calculates the corresponding steering angle θsr from the turning angle θw based on the map MP. The control device 30 performs PWM control of the steering motor 13 so that the steering angle θs becomes the corresponding steering angle θsr. Thereby, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw is adjusted to be a predetermined relationship. The control device 30 maintains the automatic steering mode while the steering angle θs is changed toward the corresponding steering angle θsr. When the steering angle θs matches the corresponding steering angle θsr, the control device 30 switches from the automatic steering mode to the manual steering mode.
緊急操舵制御の詳細な内容について説明する。なお、図3を参照する以下の説明において、符号が付された操舵装置1の構成要素は図1の操舵装置1の構成要素を示す。
緊急操舵制御は、緊急車輪転舵制御および緊急反力付与制御を含む。緊急車輪転舵制御および緊急反力付与制御は、車両が緊急回避していないときの車輪転舵制御および反力付与制御とは異なる制御を実行する。緊急操舵制御は、車両の緊急回避が完了した後、操舵角θsと転舵角θwとの関係を予め規定された関係となるように調整する。
Detailed contents of the emergency steering control will be described. In the following description with reference to FIG. 3, the components of the steering device 1 to which reference numerals are attached indicate the components of the steering device 1 of FIG. 1.
The emergency steering control includes emergency wheel turning control and emergency reaction force application control. The emergency wheel steering control and the emergency reaction force application control execute control different from the wheel steering control and the reaction force application control when the vehicle is not urgently avoided. In the emergency steering control, after the emergency avoidance of the vehicle is completed, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw is adjusted to be a predetermined relationship.
緊急車輪転舵制御は、操舵角θsの変化量に応じて転舵輪100を転舵させる点は、車輪転舵制御と同様である。しかし、目標転舵角の算出方法が車輪転舵制御とは異なる。詳しくは、制御装置30は、車両が緊急回避していると判定したとき、そのときの転舵角θwを記憶する。そして、制御装置30は、マップMPを用いて、操舵部材110の操作により変更された操舵角θsに対応する転舵角を算出する。そして、制御装置30は、算出した転舵角に記憶した転舵角θwを加算した値を目標転舵角として算出する。そして、制御装置30は、車輪転舵制御と同様に転舵角θwが目標転舵角となるように転舵モータ24をPWM制御する。 The emergency wheel turning control is the same as the wheel turning control in that the steered wheel 100 is steered according to the amount of change in the steering angle θs. However, the target turning angle calculation method is different from the wheel turning control. Specifically, when it is determined that the vehicle is urgently avoided, the control device 30 stores the turning angle θw at that time. And the control apparatus 30 calculates the turning angle corresponding to the steering angle (theta) s changed by operation of the steering member 110 using map MP. And the control apparatus 30 calculates the value which added the turning angle (theta) w memorize | stored in the calculated turning angle as a target turning angle. And the control apparatus 30 carries out PWM control of the turning motor 24 so that turning angle (theta) w may turn into target turning angle similarly to wheel turning control.
また、制御装置30は、目標転舵角が転舵角θwの許容範囲の上限値θwmaxよりも大きいとき、目標転舵角を転舵角θwmaxに設定する。制御装置30は、目標転舵角が転舵角θwの許容範囲の下限値θwminよりも小さいとき、目標転舵角を転舵角θwminに設定する。 Further, when the target turning angle is larger than the upper limit value θwmax of the allowable range of the turning angle θw, the control device 30 sets the target turning angle to the turning angle θwmax. The control device 30 sets the target turning angle to the turning angle θwmin when the target turning angle is smaller than the lower limit value θwmin of the allowable range of the turning angle θw.
緊急車輪転舵制御について、図3を用いて例示すると次のようになる。
制御装置30は、自動操舵モードを実行している場合において、例えば転舵輪100が右旋回方向に転舵されて転舵角θwが転舵角θwa(θwa>0°)となった状態で車両が緊急回避していると判定したとき、転舵角θwaを記憶する。
The emergency wheel steering control is exemplified as follows using FIG.
When the automatic steering mode is being executed, the control device 30 is, for example, in a state where the steered wheel 100 is steered in the right turn direction and the steered angle θw becomes the steered angle θwa (θwa> 0 °). When it is determined that the vehicle is urgently avoiding, the turning angle θwa is stored.
運転者の操舵部材110の操作により操舵角θsが「0°」から操舵角θsvに変更されたとき、制御装置30は、マップMPから操舵角θsvに対応する転舵角θwbを算出する。この転舵角θwbが操舵部材110の操作に基づく転舵角となる。そして、制御装置30は、車両は予め転舵角θwa分が転舵された状態であるため、転舵角θwbに転舵角θwaを加算した値(θwb+θwa)を目標転舵角として設定する。したがって、実際の操舵が操舵角θsvに対して、転舵輪100は、転舵角θwaに対応する対応操舵角θsraと操舵角θsvとの合計(θsv+θsra)の操舵角に応じて転舵する。 When the steering angle θs is changed from “0 °” to the steering angle θsv by the operation of the steering member 110 by the driver, the control device 30 calculates the turning angle θwb corresponding to the steering angle θsv from the map MP. This turning angle θwb is a turning angle based on the operation of the steering member 110. The control device 30 sets the value (θwb + θwa) obtained by adding the steered angle θwa to the steered angle θwb as the target steered angle because the vehicle is in a state where the steered angle θwa is steered in advance. Therefore, when actual steering is performed with respect to the steering angle θsv, the steered wheels 100 are steered according to the total steering angle of the corresponding steering angle θsra corresponding to the steering angle θwa and the steering angle θsv (θsv + θsra).
このように、操舵装置1は、緊急車輪転舵制御を実行することにより、調整モードを実行することなく、すなわち操舵角θsと転舵角θwとの関係を予め規定された関係に調整することなく、手動操舵モードを開始している。このため、操舵装置1は、手動操舵モードにおいて、操舵角θsと対応操舵角θsrとのずれを含んだ関係を保持した状態で操舵部材110の操作に基づいて転舵機構20により転舵輪100を転舵させている。 As described above, the steering device 1 performs the emergency wheel turning control, thereby adjusting the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw to a predetermined relationship without executing the adjustment mode. There is no manual steering mode. For this reason, in the manual steering mode, the steering device 1 causes the steered wheels 100 to be moved by the steered mechanism 20 based on the operation of the steering member 110 while maintaining a relationship including a deviation between the steering angle θs and the corresponding steering angle θsr. Steering.
緊急反力付与制御は、対応操舵角θsrおよび車速VSに応じた操舵反力を操舵部材110に付与する点は、反力付与制御と同様である。一方、緊急反力付与制御は、目標モータトルクの算出方法が反力付与制御とは異なる。詳しくは、制御装置30は、車両が緊急回避していると判定したとき、緊急車輪転舵角により算出された目標転舵角に対応する対応操舵角θsrと、車速VSとに基づいて目標モータトルクを算出する。そして、制御装置30は、反力付与制御と同様に操舵トルクTSが目標モータトルクとなるように操舵モータ13をPWM制御する。 The emergency reaction force application control is the same as the reaction force application control in that a steering reaction force according to the corresponding steering angle θsr and the vehicle speed VS is applied to the steering member 110. On the other hand, the emergency reaction force application control is different from the reaction force application control in the calculation method of the target motor torque. Specifically, when the control device 30 determines that the vehicle is urgently avoiding, the target motor is based on the corresponding steering angle θsr corresponding to the target turning angle calculated by the emergency wheel turning angle and the vehicle speed VS. Calculate the torque. And the control apparatus 30 carries out PWM control of the steering motor 13 so that the steering torque TS may become target motor torque similarly to reaction force provision control.
また、制御装置30は、目標転舵角が転舵角θwmaxまたは転舵角θwminにあり、かつ、そのときの目標操舵角が操舵角θsの許容範囲内にある場合、操舵角θsが目標操舵角に達するときに操舵モータ13により操舵反力を大きくする。これにより、転舵角θwmaxおよび転舵角θwminに対応する対応操舵角θsrを超えて操舵されることが抑制される。 Further, when the target turning angle is the turning angle θwmax or the turning angle θwmin, and the target steering angle at that time is within the allowable range of the steering angle θs, the control device 30 determines that the steering angle θs is the target steering. When the angle is reached, the steering reaction force is increased by the steering motor 13. As a result, the steering beyond the corresponding steering angle θsr corresponding to the turning angle θwmax and the turning angle θwmin is suppressed.
緊急反力付与制御について、図3を用いて例示すると次のようになる。
制御装置30は、自動操舵モードを実行している場合において、例えば転舵輪100が右旋回方向に転舵されて転舵角θwが転舵角θwa(θwa>0°)となったときに車両が緊急回避していると判定したとき、転舵角θwaを記憶する。
The emergency reaction force application control is exemplified as follows using FIG.
For example, when the steered wheel 100 is steered in the right turning direction and the steered angle θw becomes the steered angle θwa (θwa> 0 °), the control device 30 performs the automatic steering mode. When it is determined that the vehicle is urgently avoiding, the turning angle θwa is stored.
運転者の操舵部材110の操作により操舵角θsが「0°」から操舵角θsvに変更されるとき、転舵角θwaに対応する対応操舵角θsraを操舵角θsvに加算した値(θsv+θsra)と、車速VSとに基づいて目標モータトルクが算出される。この目標モータトルクに応じた操舵反力が操舵部材110に付与される。 When the steering angle θs is changed from “0 °” to the steering angle θsv by the driver's operation of the steering member 110, a value (θsv + θsra) obtained by adding the corresponding steering angle θsra corresponding to the turning angle θwa to the steering angle θsv The target motor torque is calculated based on the vehicle speed VS. A steering reaction force corresponding to the target motor torque is applied to the steering member 110.
このように、操舵装置1は、緊急反力付与制御を実行することにより、実際に転舵輪100が転舵している転舵角θwに対応する対応操舵角θsrに基づく操舵反力をステアリングシャフト11に付与する。 In this way, the steering device 1 executes the emergency reaction force application control, and thereby, the steering reaction force based on the corresponding steering angle θsr corresponding to the turning angle θw that the steered wheel 100 is actually turning is changed to the steering shaft. 11 is given.
次に、図4を参照して、緊急操舵制御の処理手順について説明する。
この緊急操舵制御は、車両が緊急回避しているときに緊急反力付与制御および緊急車輪転舵制御を実行する(ステップS21)。そして、緊急回避制御は、緊急回避が完了したか否かを判定し(ステップS22〜S25)、車両の緊急回避が完了したと判定した場合に、調整モードを実行する(ステップS27)。以下、その処理手順を説明する。
Next, an emergency steering control procedure will be described with reference to FIG.
In this emergency steering control, emergency reaction force application control and emergency wheel turning control are executed when the vehicle is avoiding an emergency (step S21). And emergency avoidance control determines whether emergency avoidance was completed (steps S22-S25), and when it determines with emergency avoidance of a vehicle having been completed, adjustment mode is performed (step S27). The processing procedure will be described below.
制御装置30(図1参照)は、ステップS21において緊急反力付与制御および緊急車輪転舵制御を実行する。
次に、制御装置30(図1参照)は、ステップS22において転舵輪100(図1参照)の転舵速度(以下、「転舵速度γ」)の絶対値が転舵速度閾値γX以下か否かを判定する。転舵速度γは、転舵角θwの単位時間当たりの変化量を示す。転舵速度閾値γXは、車両の姿勢が一定であると判定される転舵速度γの上限値を示す。転舵速度閾値γXは、試験等により予め設定されている。なお、車両の姿勢が一定とは、車両の挙動が安定した状態である。車両の姿勢が一定となる状態は、車両が直進するときには直進が維持された状態であり、車両が旋回しているときには旋回半径が一定となる状態を示す。
The control device 30 (see FIG. 1) executes emergency reaction force application control and emergency wheel turning control in step S21.
Next, in step S22, the control device 30 (see FIG. 1) determines whether or not the absolute value of the turning speed of the steered wheels 100 (see FIG. 1) (hereinafter referred to as “steering speed γ”) is equal to or smaller than the steering speed threshold γX. Determine whether. The turning speed γ indicates the amount of change per unit time of the turning angle θw. The turning speed threshold value γX indicates an upper limit value of the turning speed γ at which it is determined that the posture of the vehicle is constant. The turning speed threshold value γX is set in advance by a test or the like. It should be noted that the vehicle posture being constant is a state in which the behavior of the vehicle is stable. The state in which the posture of the vehicle is constant indicates a state in which straight traveling is maintained when the vehicle travels straight, and a state in which the turning radius is constant when the vehicle is turning.
制御装置30は、ステップS22において否定判定したとき、すなわち、車両の緊急回避が完了していないと予測したとき、ステップS21に移行して、緊急反力付与制御および緊急車輪転舵制御を継続する。制御装置30は、ステップS22において肯定判定したとき、すなわち、車両の緊急回避が完了した可能性があると予測したとき、ステップS23において車両の姿勢が一定に保たれた期間(以下、「姿勢安定期間」)の計測を開始しているか否かを判定する。 When the control device 30 makes a negative determination in step S22, that is, when it is predicted that the emergency avoidance of the vehicle has not been completed, the control device 30 proceeds to step S21 and continues the emergency reaction force application control and the emergency wheel turning control. . When the control device 30 makes an affirmative determination in step S22, that is, when it is predicted that emergency avoidance of the vehicle may have been completed, the period during which the vehicle posture is kept constant in step S23 (hereinafter, “posture stabilization”). It is determined whether or not measurement of “period”) is started.
制御装置30は、ステップS23において否定判定したとき、ステップS24において姿勢安定期間の計測を開始し、ステップS25に移行する。一方、制御装置30は、ステップS23において肯定判定したとき、ステップS25において計測した姿勢安定期間が期間閾値TX以上か否かを判定する。期間閾値TXは、転舵速度γの絶対値が小さい状態が継続したことにより車両の挙動が安定したと判定するための閾値を示す。期間閾値TXは、試験等により予め設定されている。 When a negative determination is made in step S23, the control device 30 starts measuring the posture stabilization period in step S24, and proceeds to step S25. On the other hand, when an affirmative determination is made in step S23, the control device 30 determines whether or not the posture stabilization period measured in step S25 is equal to or greater than the period threshold value TX. The period threshold value TX represents a threshold value for determining that the behavior of the vehicle is stabilized due to the continued state in which the absolute value of the steering speed γ is small. The period threshold TX is set in advance by a test or the like.
制御装置30は、ステップS25において否定判定したとき、すなわち、車両の緊急回避が継続されている可能性が高いと予測したとき、ステップS22に移行する。このとき、制御装置30は、緊急反力付与制御および緊急車輪転舵制御を継続する。制御装置30は、ステップS25において肯定判定したとき、すなわち、車両の緊急回避が完了したと予測したとき、ステップS26において姿勢安定期間の計測を停止し、計測した姿勢安定期間をリセットする。そして制御装置30は、ステップS27において調整モードを実行する。これにより、制御装置30は、操舵角θsと転舵角θwとの関係を基準の関係となるように調整する。 When the control device 30 makes a negative determination in step S25, that is, when it is predicted that the emergency avoidance of the vehicle is likely to be continued, the control device 30 proceeds to step S22. At this time, the control device 30 continues the emergency reaction force application control and the emergency wheel steering control. When an affirmative determination is made in step S25, that is, when it is predicted that emergency avoidance of the vehicle has been completed, the control device 30 stops measuring the posture stabilization period and resets the measured posture stabilization period in step S26. And the control apparatus 30 performs adjustment mode in step S27. As a result, the control device 30 adjusts the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw to be a reference relationship.
図5を参照して、操舵装置1の動作の一例について説明する。なお、以下の説明において符号が付された操舵装置1の構成は、図1の操舵装置1の構成を示す。
時刻t1〜t2の期間において、制御装置30が自動操舵モードを実行しており、車両が右旋回となる路面を走行している。そして、時刻t2〜t7の期間において、運転者が車両に緊急回避させるため、操舵部材110を急激に操作している。
An example of the operation of the steering device 1 will be described with reference to FIG. In addition, the structure of the steering device 1 to which the code | symbol was attached | subjected in the following description shows the structure of the steering device 1 of FIG.
During the period from time t1 to t2, the control device 30 is executing the automatic steering mode, and the vehicle is traveling on a road surface that turns right. And in the period of time t2-t7, in order to make a driver | operator avoid emergency urgently, the steering member 110 is operated rapidly.
制御装置30は、時刻t1〜t2の期間において、転舵角θwを転舵角θwxに維持する。これにより、操舵装置1は、転舵輪100を右旋回方向に転舵させて車両を右旋回させる。一方、操舵装置1は、操舵角θsを「0°」に維持している。 The control device 30 maintains the turning angle θw at the turning angle θwx during the period from time t1 to time t2. Thereby, the steering device 1 turns the steered wheel 100 in the right turn direction to turn the vehicle to the right. On the other hand, the steering device 1 maintains the steering angle θs at “0 °”.
そして、時刻t2〜t3の期間において、運転者が操舵部材110を右旋回方向に急激に操作し始めるため、操作速度ωが急激に増加する。時刻t3において操作速度ωの絶対値が操作速度閾値ωX以上となる。操作速度ωの絶対値は、時刻t3〜t5の期間において操作速度閾値ωX以上に維持される。制御装置30は、時刻t2において、緊急回避判定制御において、車両が緊急回避していると予測するため、緊急操舵制御を開始する。このため、制御装置30は、時刻t3において手動操舵モードを実行する。このため、操舵装置1は、操舵角θsの変化量および車速VSに基づいて転舵輪100を転舵させる。このため、時刻t3から転舵角θwが増加する。すなわち、操舵装置1は、時刻t3から転舵輪100をより右旋回方向に転舵させている。そして、転舵角θwは、時刻t3〜t6にわたり増加する。 And in the period of time t2-t3, since a driver | operator begins to operate the steering member 110 to the right turning direction rapidly, the operation speed (omega) increases rapidly. At time t3, the absolute value of the operation speed ω becomes equal to or greater than the operation speed threshold value ωX. The absolute value of the operation speed ω is maintained at the operation speed threshold value ωX or more during the period from time t3 to time t5. At time t2, the control device 30 starts emergency steering control in order to predict that the vehicle is in emergency avoidance in emergency avoidance determination control. For this reason, the control device 30 executes the manual steering mode at time t3. Therefore, the steering device 1 turns the steered wheels 100 based on the change amount of the steering angle θs and the vehicle speed VS. For this reason, the turning angle θw increases from time t3. That is, the steering device 1 turns the steered wheel 100 in the right turning direction from time t3. And turning angle (theta) w increases over time t3-t6.
また、時刻t5において操作速度ωが操作速度閾値ωX未満になり、時刻t6から運転者が操舵部材110を左旋回方向に操舵し始める。そして、時刻t7において操舵部材110が中立位置になる。このとき、操作速度ωの絶対値が操作速度閾値ωX未満であるが、転舵速度γの絶対値が転舵速度閾値γXよりも大きい。このため、制御装置30は、車両の緊急回避が継続している可能性が高いと予測し、緊急操舵制御を継続する。 Further, at time t5, the operation speed ω becomes less than the operation speed threshold value ωX, and from time t6, the driver starts to steer the steering member 110 in the left turn direction. At time t7, the steering member 110 is in the neutral position. At this time, the absolute value of the operating speed ω is less than the operating speed threshold value ωX, but the absolute value of the turning speed γ is larger than the turning speed threshold value γX. For this reason, the control device 30 predicts that there is a high possibility that the emergency avoidance of the vehicle is continued, and continues the emergency steering control.
一方、操舵部材110が中立位置となる時刻t7以降において、操舵部材110が操作されない期間、すなわち転舵速度γの絶対値が転舵速度閾値γX未満となる期間が継続される。そして、時刻t8において、転舵速度γの絶対値が転舵速度閾値γX未満となる期間が期間閾値TX以上となる。この場合、制御装置30は、時刻t8において車両の緊急回避が完了したと予測し、調整モードに変更して操舵角θsを転舵角θwxに対応する対応操舵角θsrxに一致させるように操舵モータ13をPWM制御する。これにより、操舵部材110が右旋回するため、操舵角θsが対応操舵角θsrxに向けて増加する。そして、時刻t9において操舵角θsが対応操舵角θsrxに一致する。 On the other hand, after time t7 when the steering member 110 is in the neutral position, a period in which the steering member 110 is not operated, that is, a period in which the absolute value of the steering speed γ is less than the steering speed threshold γX is continued. At time t8, the period during which the absolute value of the steering speed γ is less than the steering speed threshold γX is equal to or greater than the period threshold TX. In this case, the control device 30 predicts that emergency avoidance of the vehicle has been completed at time t8, changes to the adjustment mode, and matches the steering angle θs with the corresponding steering angle θsrx corresponding to the turning angle θwx. 13 is PWM controlled. Thereby, since the steering member 110 turns to the right, the steering angle θs increases toward the corresponding steering angle θsrx. At time t9, the steering angle θs matches the corresponding steering angle θsrx.
本実施形態の操舵装置1は、以下の作用および効果を奏する。なお、以下に示される「比較操舵装置」は、自動操舵モードから手動操舵モードに変更する要求があったとき、手動操舵により操舵角θsを対応操舵角θsrに一致させた後に自動操舵モードから手動操舵モードに変更する制御を実行する。また、比較操舵装置の説明において、便宜上、操舵装置1と共通の構成を示すものは、同一符号を用いて説明する。 The steering device 1 of the present embodiment has the following operations and effects. Note that the “comparative steering device” shown below, when requested to change from the automatic steering mode to the manual steering mode, manually changes the steering angle θs to the corresponding steering angle θsr by manual steering and then manually changes from the automatic steering mode to the manual steering mode. Control to change to the steering mode is executed. Further, in the description of the comparative steering device, for the sake of convenience, the same reference numerals are used to denote the same components as those of the steering device 1.
(1)比較操舵装置は、図5の時刻t2において運転者が操舵部材110を右旋回方向に急激に操作するとき、時刻t2〜t4の期間において自動操舵モードから手動操舵モードに変更するために操舵角θsが対応操舵角θsrxに一致させる。このため、図5(a)の二点鎖線にて示されるように、時刻t2〜t4の期間において自動操舵モードが維持されるため、転舵角θwが増加しない。そして、時刻t4において操舵角θsが対応操舵角θsrxに一致したとき、制御装置30が手動操舵モードを開始するため、操舵角θsの増加に基づいて転舵角θwが増加する。 (1) When the driver suddenly operates the steering member 110 in the right turn direction at time t2 in FIG. 5, the comparative steering device changes from the automatic steering mode to the manual steering mode during the period from time t2 to t4. The steering angle θs is made to coincide with the corresponding steering angle θsrx. For this reason, as shown by a two-dot chain line in FIG. 5A, the automatic steering mode is maintained during the period from time t2 to time t4, so that the turning angle θw does not increase. When the steering angle θs coincides with the corresponding steering angle θsrx at time t4, the control device 30 starts the manual steering mode, so that the turning angle θw increases based on the increase in the steering angle θs.
このように、時刻t2〜t4の期間において、運転者が操舵部材110を操作したにもかかわらず転舵輪100が転舵しない。このため、運転者が操舵部材110を操作してから転舵角θwに反映されるまでに時間がかかる。このため、運転者の意思が車両の挙動に速やかに反映されない。 Thus, the steered wheels 100 are not steered during the period from the time t2 to the time t4 even though the driver operates the steering member 110. For this reason, it takes time from when the driver operates the steering member 110 until it is reflected in the turning angle θw. For this reason, the driver's intention is not immediately reflected in the behavior of the vehicle.
一方、本実施形態の操舵装置1は、緊急操舵制御により、車両が緊急回避しているときに手動操舵モードを開始している。このため、操舵角θsと対応操舵角θsrとを一致させる調整モードが省略される。これにより、上述のように車両が緊急回避する時刻t3から運転者の操舵部材110の操作が転舵角θwに反映される。このため、車両が緊急回避するときに運転者の意思が車両の挙動に速やかに反映される。 On the other hand, the steering device 1 of the present embodiment starts the manual steering mode when the vehicle is urgently avoided by emergency steering control. For this reason, an adjustment mode for matching the steering angle θs and the corresponding steering angle θsr is omitted. As a result, the driver's operation of the steering member 110 is reflected in the turning angle θw from time t3 when the vehicle avoids emergency as described above. For this reason, when the vehicle avoids an emergency, the driver's intention is immediately reflected in the behavior of the vehicle.
(2)運転者は、車両に緊急回避させる必要があると判断したとき、多くの場合、通常の車両運転時には到達しにくい速度により操舵部材110を操作する。このため、操作速度ωに基づいて、車両が緊急回避していることを予測できる。 (2) When the driver determines that the vehicle needs to be urgently avoided, in many cases, the driver operates the steering member 110 at a speed that is difficult to reach during normal vehicle operation. For this reason, it can be predicted that the vehicle is urgently avoided based on the operation speed ω.
(3)制御装置30は、緊急操舵制御を実行したとき、操舵角θsと転舵輪100の転舵角θwとの関係が調整されてない。このような状態が継続された場合、車両の緊急回避後に車両の挙動が安定しているとき、すなわち車両の緊急回避が完了したときに運転者が違和感を覚えるおそれがある。 (3) When the control device 30 executes emergency steering control, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw of the steered wheels 100 is not adjusted. When such a state is continued, the driver may feel uncomfortable when the behavior of the vehicle is stable after emergency avoidance of the vehicle, that is, when emergency avoidance of the vehicle is completed.
本実施形態の制御装置30は、姿勢安定期間が期間閾値TX以上と判定したとき、すなわち、車両の緊急回避が完了したと予測したとき、調整モードを実行し、位置調整制御を開始する。このため、車両の緊急回避が完了したと予測されるときに操舵角θsと転舵角θwとの関係を調整できる。このため、調整モードを実行することなく手動操舵モードを開始したことに起因して、運転者に違和感を与えるおそれが小さくなる。 When it is determined that the posture stabilization period is equal to or greater than the period threshold value TX, that is, when it is predicted that emergency avoidance of the vehicle has been completed, the control device 30 of the present embodiment executes the adjustment mode and starts the position adjustment control. For this reason, when it is predicted that the emergency avoidance of the vehicle is completed, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw can be adjusted. For this reason, the possibility that the driver feels uncomfortable due to the start of the manual steering mode without executing the adjustment mode is reduced.
なお、本操舵装置が取り得る具体的形態は、上記実施形態に示された内容に限定されない。本操舵装置は、例えば、以下に示される上記実施形態の変形例の形態を取り得る。
・変形例の転舵機構20は、ラックシャフト21の長手方向の変位を検出する変位センサ(図示略)を有する。この場合、変位センサが検出するラックシャフト21の変位量に基づいて転舵角θwを算出してもよい。
In addition, the specific form which this steering device can take is not limited to the content shown by the said embodiment. This steering apparatus can take the form of the modification of the said embodiment shown below, for example.
-The turning mechanism 20 of a modification has a displacement sensor (not shown) which detects the displacement of the rack shaft 21 in the longitudinal direction. In this case, the turning angle θw may be calculated based on the displacement amount of the rack shaft 21 detected by the displacement sensor.
・上記実施形態のモード選択制御において、ステップS12の車両が緊急回避しているか否かの判定を、以下の(a)および(b)の判定に変更してもよい。
(a)制御装置30は、ブレーキ踏込速度が踏込速度閾値以上か否かを判定する。制御装置30は、ブレーキ踏込速度が踏込速度閾値以上のとき、車両に緊急回避が要求されるときであると判定する。なお、踏込速度閾値は、試験等により予め設定される。
(b)制御装置30は、車両前方に障害物がある場合、障害物と車両との距離が閾値以下か否かを判定する。制御装置30は、障害物と車両との距離が閾値以下のとき、車両に緊急回避が要求されるときであると判定する。なお、閾値は、試験等により予め設定される。また、障害物と車両との距離の計測は、一例としてミリ波レーダを用いる。
In the mode selection control of the above embodiment, the determination of whether or not the vehicle in step S12 is urgently avoided may be changed to the following determinations (a) and (b).
(A) The control device 30 determines whether or not the brake depression speed is equal to or higher than the depression speed threshold. The control device 30 determines that the vehicle is required to be urgently avoided when the brake depression speed is equal to or higher than the depression speed threshold. Note that the depression speed threshold is set in advance by a test or the like.
(B) When there is an obstacle ahead of the vehicle, the control device 30 determines whether the distance between the obstacle and the vehicle is equal to or less than a threshold value. When the distance between the obstacle and the vehicle is equal to or smaller than the threshold value, the control device 30 determines that the vehicle is required to be urgently avoided. The threshold value is set in advance by a test or the like. For example, millimeter wave radar is used to measure the distance between the obstacle and the vehicle.
・変形例の調整モードは、手動で操舵角θsと転舵角θwとの関係を予め規定された関係に調整する。
・上記実施形態の緊急操舵制御において、車両の緊急回避が完了したと判定したとき、手動で操舵角θsと転舵角θwとの関係を予め規定された関係に調整してもよい。
In the adjustment mode of the modification, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw is manually adjusted to a predetermined relationship.
In the emergency steering control of the above embodiment, when it is determined that the emergency avoidance of the vehicle is completed, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw may be manually adjusted to a predetermined relationship.
・変形例の制御装置30は、車両の緊急回避時と判定し、調整モードを実行することなく手動操舵モードを開始したとき、その手動操舵モードにおける操舵角θsの変化量に対する転舵角θwの変化量を、調整モードを実行した後に手動操舵モードを開始したときにおける操舵角θsの変化量に対する転舵角θwの変化量よりも大きくする。 When the control device 30 of the modification determines that the vehicle is in emergency avoidance and starts the manual steering mode without executing the adjustment mode, the turning angle θw with respect to the amount of change in the steering angle θs in the manual steering mode is determined. The change amount is set to be larger than the change amount of the turning angle θw with respect to the change amount of the steering angle θs when the manual steering mode is started after the adjustment mode is executed.
このように転舵角θwを制御することにより、変形例の制御装置30は、操舵角θsと転舵角θwとの関係が予め規定された関係からずれているときに、手動操舵モードにおいて、操舵角θsに対して転舵角θwがずれている方向に操舵部材110が操作された場合、操舵角θsと転舵角θwとの関係を次のように変更する。すなわち、変形例の制御装置30は、車両の緊急回避の終了後に調整モードを開始したとき、操舵角θsと転舵角θwとの関係と、予め規定された関係とのずれの度合が、調整モードを実行することなく手動操舵モードを実行する前よりも拡大させる。なお、操舵角θsに対して転舵角θwがずれている方向に操舵部材110が操作されるとは、例えば、操舵部材110が中立位置であり、転舵角θwが右旋回方向に転舵されているとき、操舵部材110が右旋回方向に操作されることを示す。 By controlling the turning angle θw in this way, the control device 30 according to the modified example is configured in the manual steering mode when the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw deviates from a predetermined relationship. When the steering member 110 is operated in a direction in which the turning angle θw is deviated from the steering angle θs, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw is changed as follows. In other words, the control device 30 of the modified example adjusts the degree of deviation between the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw and the predetermined relationship when the adjustment mode is started after the emergency avoidance of the vehicle ends. The mode is expanded without executing the manual steering mode without executing the mode. Note that the steering member 110 is operated in a direction in which the turning angle θw is deviated from the steering angle θs, for example, the steering member 110 is in the neutral position and the turning angle θw is turned in the right turn direction. When steered, the steering member 110 is operated in the right turn direction.
また、変形例の制御装置30は、操舵角θsと転舵角θwとの関係が予め規定された関係からずれているときに、手動操舵モードにおいて、操舵角θsに対して転舵角θwがずれている方向とは反対方向に操舵部材110が操作された場合、操舵角θsと転舵角θwとの関係を次のように変更する。すなわち、変形例の制御装置30は、車両の緊急回避の終了後に調整モードを開始したとき、操舵角θsと転舵角θwとの関係と、予め規定された関係とのずれの度合が、調整モードを実行することなく手動操舵モードを実行する前よりも縮小させる。なお、操舵角θsに対して転舵角θwがずれている方向とは反対方向に操舵部材110が操作されるとは、例えば、操舵部材110が中立位置であり、転舵角θwが右旋回方向に転舵されているとき、操舵部材110が左旋回方向に操作されることを示す。 Further, when the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw deviates from a predetermined relationship, the control device 30 of the modified example has a turning angle θw that is greater than the steering angle θs in the manual steering mode. When the steering member 110 is operated in a direction opposite to the direction of deviation, the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw is changed as follows. In other words, the control device 30 of the modified example adjusts the degree of deviation between the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw and the predetermined relationship when the adjustment mode is started after the emergency avoidance of the vehicle ends. The mode is reduced without executing the manual steering mode without executing the mode. Note that the steering member 110 is operated in a direction opposite to the direction in which the turning angle θw is deviated from the steering angle θs, for example, the steering member 110 is in the neutral position and the turning angle θw is clockwise. When steered in the turning direction, the steering member 110 is operated in the left turning direction.
このように、運転者が、車両を緊急回避させるときに操舵部材110の操作量が少ない場合であっても、車両の旋回量が大きくなる。このため、操舵部材110の操作量が少ないことに起因して、緊急回避のための車両の動作が不足する状況が生じにくくなる。 As described above, even when the driver makes a small amount of operation of the steering member 110 when urgently avoiding the vehicle, the turning amount of the vehicle becomes large. For this reason, due to the small amount of operation of the steering member 110, a situation in which the operation of the vehicle for emergency avoidance is insufficient is less likely to occur.
・上記実施形態の緊急操舵制御において、車両の緊急回避時における操作速度ωに応じて、操舵角θsの変化量に対する転舵角θwの変化量を変更してもよい。詳しくは、操作速度ωが所定の閾値以上のとき、操舵角θsと転舵角θwとの関係の直線SLの傾きが大きいマップMPに変更する。または、操作速度ωが大きくなるにつれて操舵角θsと転舵角θwとの関係の直線SLの傾きが大きいマップMPに変更する。これにより、車両の緊急回避時において操作速度ωが大きいとき、車両を急激に旋回することができる。 In the emergency steering control of the above embodiment, the change amount of the turning angle θw with respect to the change amount of the steering angle θs may be changed according to the operation speed ω at the time of emergency avoidance of the vehicle. Specifically, when the operation speed ω is equal to or higher than a predetermined threshold, the map MP is changed to a map MP having a large slope of the straight line SL between the steering angle θs and the turning angle θw. Alternatively, as the operation speed ω increases, the map MP is changed to a map MP having a large slope of the straight line SL in the relationship between the steering angle θs and the turning angle θw. As a result, the vehicle can be turned sharply when the operation speed ω is high during emergency avoidance of the vehicle.
・変形例の操舵装置1は、自動操舵モードのとき、中立位置以外の操舵部材110の操作位置に保持される。
・上記実施形態の制御装置30において、操舵部材110の操舵角θsと転舵輪100の転舵角θwとの関係を調整する方法を、以下の(A)および(B)の方法に変更してもよい。
(A)制御装置30は、マップMPを用いて転舵角θwと操舵角θsとの関係を予め規定した関係となるように転舵機構20を動作させる。
(B)制御装置30は、マップMPを用いて転舵角θwと操舵角θsとの関係を予め規定した関係となるように操舵機構10および転舵機構20を動作させる。
-The steering device 1 of a modification is hold | maintained in the operation position of the steering member 110 other than a neutral position at the time of automatic steering mode.
In the control device 30 of the above embodiment, the method of adjusting the relationship between the steering angle θs of the steering member 110 and the turning angle θw of the steered wheels 100 is changed to the following methods (A) and (B). Also good.
(A) The control device 30 operates the steering mechanism 20 so that the relationship between the steering angle θw and the steering angle θs becomes a predetermined relationship using the map MP.
(B) The control device 30 operates the steering mechanism 10 and the steering mechanism 20 so that the relationship between the steering angle θw and the steering angle θs becomes a predetermined relationship using the map MP.
本操舵装置は、以下の課題を解決するための手段を含む。
(付記)前記車両が緊急回避しているとき、操作速度に応じて前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を変更する請求項5に記載の操舵装置。
This steering apparatus includes means for solving the following problems.
(Supplementary note) The steering apparatus according to claim 5, wherein when the vehicle is urgently avoiding, the change amount of the turning angle with respect to the change amount of the steering angle is changed according to an operation speed.
1…操舵装置、10…操舵機構、20…転舵機構、100…転舵輪、110…操舵部材、θs…操舵角、θw…転舵角、ω…操作速度、ωX…操作速度閾値。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering device, 10 ... Steering mechanism, 20 ... Steering mechanism, 100 ... Steering wheel, 110 ... Steering member, θs ... Steering angle, θw ... Steering angle, ω ... Operation speed, ωX ... Operation speed threshold.
Claims (7)
前記転舵機構を制御することにより前記転舵輪を転舵させる制御装置と
を備える操舵装置であって、
前記制御装置は、
運転者による前記操舵部材の操作に応じて前記転舵機構を制御する手動操舵モードと、前記転舵機構を制御することにより転舵輪を自動的に転舵させる自動操舵モードと、前記自動操舵モードを実行しているときに前記手動操舵モードを実行するための手動操舵条件が成立したことに基づいて、前記操舵部材の操舵角と前記転舵輪の転舵角との関係を調整するための調整モードとを含み、
前記手動操舵条件が成立した場合であっても、車両が緊急回避しているとき、または、前記車両に緊急回避が要求されると予測したときには、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始する
操舵装置。 A steering mechanism that is not mechanically connected to the steering member and mechanically connected to the steered wheels;
A steering device comprising: a control device that steers the steered wheels by controlling the steered mechanism;
The controller is
A manual steering mode for controlling the steering mechanism in accordance with an operation of the steering member by a driver, an automatic steering mode for automatically turning steered wheels by controlling the steering mechanism, and the automatic steering mode. The adjustment for adjusting the relationship between the steering angle of the steering member and the turning angle of the steered wheel based on the fact that the manual steering condition for executing the manual steering mode is satisfied when Mode and
Even when the manual steering condition is satisfied, when the vehicle is urgently avoiding or when it is predicted that the vehicle is required to be urgently avoided, the manual steering mode is not executed without executing the adjustment mode. Start the steering device.
請求項1に記載の操舵装置。 The steering device according to claim 1, wherein the control device predicts that the vehicle is urgently avoided based on an operation speed of the steering member being equal to or higher than a threshold value.
請求項1または2に記載の操舵装置。 The control device starts the adjustment mode based on the prediction that the behavior of the vehicle is stable after starting the manual steering mode without executing the adjustment mode. The steering apparatus as described in.
請求項1〜3のいずれか一項に記載の操舵装置。 The control device maintains a relationship between a steering angle of the steering member and a turning angle of the steered wheels in the manual steering mode when the manual steering mode is started without executing the adjustment mode. The steering apparatus as described in any one of -3.
請求項1〜4のいずれか一項に記載の操舵装置。 When the control device starts the manual steering mode without executing the adjustment mode, after the execution of the adjustment mode, the change amount of the turning angle with respect to the change amount of the steering angle in the manual steering mode. The steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein control is performed so as to be larger than a change amount of the turning angle with respect to a change amount of the steering angle when the manual steering mode is started.
前記自動操舵モードを実行しているときに、前記操舵角と前記転舵角との関係が予め規定された関係からずれた後において、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始し、前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を大きくする前記制御を実行することにより、前記操舵角に対して前記転舵角がずれている方向に前記操舵部材が操作されたとき、前記操舵角と前記転舵角との関係と、前記予め規定された関係とのずれの度合を拡大させる
請求項5に記載の操舵装置。 The controller is
When the automatic steering mode is being executed, the manual steering mode is started without executing the adjustment mode after the relationship between the steering angle and the turning angle deviates from a predetermined relationship. When the steering member is operated in a direction in which the turning angle is deviated from the steering angle by executing the control to increase the amount of change in the turning angle with respect to the amount of change in the steering angle. The steering apparatus according to claim 5, wherein a degree of deviation between the relationship between the steering angle and the turning angle and the predetermined relationship is increased.
前記自動操舵モードを実行しているときに、前記操舵角と前記転舵角との関係が予め規定された関係からずれた後において、前記調整モードを実行することなく前記手動操舵モードを開始し、前記操舵角の変化量に対する前記転舵角の変化量を大きくする前記制御を実行することにより、前記操舵角に対して前記転舵角がずれている方向とは反対方向に前記操舵部材が操作されたとき、前記操舵角と前記転舵角との関係と、前記予め規定された関係とのずれの度合を縮小させる
請求項5に記載の操舵装置。 The controller is
When the automatic steering mode is being executed, the manual steering mode is started without executing the adjustment mode after the relationship between the steering angle and the turning angle deviates from a predetermined relationship. By executing the control to increase the change amount of the turning angle with respect to the change amount of the steering angle, the steering member is moved in a direction opposite to a direction in which the turning angle is deviated from the steering angle. The steering apparatus according to claim 5, wherein when operated, the degree of deviation between the relationship between the steering angle and the turning angle and the predetermined relationship is reduced.
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