JP2015117956A - 情報処理装置、システム、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数車線を備えた道路を走行中に、各車線の走行状況を鑑みて、経路の案内を行うことで、ドライバーがスムーズに運転をすることができる情報処理装置、情報処理システム、制御方法、およびプログラムを提供する【解決手段】複数車線からなる道路において、自身の車両１０２が走行する車線から、車線変更先となる最先の車線までの各車線を走行する車両１０２の最後尾の位置を算出し、そのなかから、最後尾の車両１０２の位置を算出し、この最後尾の車両１０２の位置と、自身の車両１０２の位置と、の距離を算出して、通常行っている案内をするタイミングを変更する。【選択図】図４

Description

本願発明は、カーナビゲーションシステムにおけるドライバに対して経路の誘導を行う技術について、特に、渋滞時の経路の誘導を行う技術に関する。

近年、カーナビゲーションのシステムでは、自動車に搭載されたディスプレイに経路案内の表示を行っており、目的地へ向かう際に、高速道路などを下りる際に、出口となる車線を誘導する案内を提示する仕組みが存在する。

しかしながら、出口につながる車線が混み入っているようであれば、出口に向かって自動車を走行させたとしても、出口付近で渋滞などが発生していた場合、誘導するポイントが遅くなり、高速道路を下りることができない、といった問題に遭遇する。

そこで、出口につながる車線の渋滞状況を把握することで、当該車線の最後尾の自動車の位置を見計らい、早めに自動車を誘導する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許公開２０１２−００７９８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、出口につながる車線の渋滞状況を把握することにとどまり、複数車線からなる高速道路などにおいては、自身が走行している車線と出口へ繋がる車線との間に位置する車線が渋滞しており、出口へ繋がる車線へ向かおうとした際に、車線間に位置する何れの車線で発生している渋滞によって、目的とする車線（出口へ繋がる車線）へ思うように移ることができない、という問題が生じする。

そこで、本願発明は、複数車線を備えた道路を走行中に、各車線の走行状況を鑑みて、経路の案内を行うことで、ドライバーがスムーズに運転をすることができる情報処理装置、情報処理システム、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１の発明は、複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置であって、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする。

上記目的を達成するための第２の発明は、車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムであって、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする。

上記目的を達成するための第３の発明は、複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置の制御方法であって、前記カーナビゲーション装置は、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出ステップと、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出ステップによって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定ステップと、前記最後尾特定ステップによって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知ステップと、を実行することを特徴とする。

上記目的を達成するための第４の発明は、複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置で読み取り実行可能なプログラムあって、前記カーナビゲーション装置を、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、して機能させることを特徴とする。

上記目的を達成するための第５の発明は、車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムの制御方法であって、前記情報処理システムは、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出ステップと、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出ステップによって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定ステップと、前記最後尾特定ステップによって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知ステップと、を実行することを特徴とする。

上記目的を達成するための第６の発明は、車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムで読み取り実行可能なプログラムあって、前記情報処理システムを、各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、して機能させることを特徴とする。

本願発明によれば、複数車線を備えた道路を走行中に、各車線の走行状況を鑑みて、適切なタイミングで経路の案内を行うことで、ドライバーがスムーズに運転をすることができる、という効果をそうする。

本発明の実施形態に係る情報処理システムにおけるシステムの概略構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置のハードウェアの構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る経路情報管理サーバのハードウェアの構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る情報処理システムにおいて実行される渋滞時における経路案内の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る情報処理システムにおいて実行される迂回路の案内表示処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る情報処理システムにおいて実行される迂回路の算出処理を示すフローチャートである。 従来から行われている経路案内の方法を説明するための説明図である。 本発明の実施形態において、各車線を走行する車両の最後尾を考慮して経路案内を行うことを説明するための説明図である。 本発明の実施形態において、各車線を走行する車両の最後尾を考慮して経路案内を行うための画面の構成例である。 従来から行われている経路案内を行うための画面の構成例である。 本発明の実施形態において、各車線を走行する車両の最後尾を特定するに当たり、変更方向のみの車線の最後尾を特定することを説明するための説明図である。 本発明の実施形態において、各車線を走行する車両の最後尾と、自身の車両の位置とが、近くづくにつれて渋滞情報の取得時間を短くすることを説明するための説明図である。 本発明の実施形態において、車線変更が遅れたことを説明するための説明図である。 本発明の実施形態において、迂回路変更画面の構成を示すための構成図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。

図１には、情報処理システム１００は、カーナビゲーション機能を搭載した装置（カーナビゲーション装置１０１）を備えた複数の車両１０２、各車両１０２の経路上の位置情報や車両１０２に対して加減速指示を行う経路情報管理サーバ１０３を備えており、各車両１０２と経路情報管理サーバ１０３は、インターネット１０４を介して接続されている。

図２は、本発明の実施形態に係る車両１０２のカーナビゲーション装置１０１に適用可能なハードウェアの概略構成を示す構成図である。

２０１はＣＰＵで、システムバス２０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１３には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、カーナビゲーション装置１０１の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

２０３はＲＡＭで、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１３からＲＡＭ２０３にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、２０５は入力コントローラで、タッチセンサ２１１からの入力を制御する。２０６はビデオコントローラで、ディスプレイ２１２等の表示器への表示を制御する。

なお、図２では、ディスプレイ２１２と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。これらは必要に応じて管理者が使用するものである。

２０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ２１３へのアクセスを制御する。

２０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、通信アンテナを介して経路情報管理サーバ１０３等の外部機器と接続・通信を行う通信装置２１４の通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ２０１は、例えばＲＡＭ２０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ２１２上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、ディスプレイ２１２上のタッチセンサ２１１におけるユーザのタッチ操作指示を受付けることを可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ２１３に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイルや地図データ等も、外部メモリ２１３に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

２０９は受信機コントローラで、ＧＰＳ受信機２１５の入力を制御する。ＧＰＳ受信機２１５は、ＧＰＳアンテナを介して、複数のＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて、現在位置の緯度、経度、及び高度等の位置情報と現在時刻とを定期的に算出する。

２１０は音声コントローラで、音声処理部２１６の出力を制御する。音声処理部２１６は、スピーカを介して、ドライバーに経路案内等の音声を出力する。

図３は、本発明の実施形態に係る経路情報管理サーバ１０３に適用可能なハードウェアの概略構成を示す構成図である。

３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、追従管理サーバで実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９や不図示のマウス等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。

なお、図３では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。これらは必要に応じて管理者が使用するものである。

３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。

３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワーク（例えば、図１に示したインターネット１０４）を介して車両１０２や外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイル等も、外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

次に図４に示すフローチャートを用いて、渋滞時における経路案内の処理に関して説明をする。

尚、従来の経路案内のシステムにおいては、図７に示すように、複数車線からなる道路において、自身の車両１０２が、左の外側車線から３車線目を走行しており、目的地へ向かうには、左の外側車線へ移動する必要が生じた場合、左の外側から２車線目の車両１０２を意識することなく、案内がなされていた。

従って、左の外側車線から２車線目の車両１０２の最後尾が、自身の車両１０２の位置よりも、進行方向に対して後方に位置する時は、車線の変更が遅れることとなり、そのまま前進するか、あるいは、低速・一時停止などして、当該２車線目の車両１０２の最後尾が、自分の車両の位置を進行方向に対して、前方に位置するまで待機するなどしなければならなかった。

そこで、本願発明では、走行中の道路の車線における車両１０２の走行状況を把握して、その変更先の車線までの移動をスムーズに行わせる。

つまり、図８に示すように、変更先の車線までの各車線における車両１０２の最後尾を求め、さらに、そのなかから、最後尾の車両１０２の位置を算出し、当該位置を基準にして、経路の案内を行うものである（左の外側車線から３車線目の最後尾の車両１０２の位置）。

ステップＳ１００では、カーナビゲーション装置１０１は、ドライバーから目的地の指示入力を受け付けると、現在地から目的地までの経路の検索指示を経路情報管理サーバ１０３に対して行い、経路情報管理サーバ１０３は、経路を算出して経路情報を生成して、カーナビゲーション装置１０１へ送信し、ステップＳ１０１では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１００において送信された経路情報を受信して、経路の案内を開始する。

ステップＳ１０２では、カーナビゲーション装置１０１は、経路情報管理サーバ１０３に対して、現在走行している車線から次のノード（カーナビゲーション装置１０１に対して案内を通知するポイント）における渋滞情報の取得要求を行い、経路情報管理サーバ１０３は、次のノードにおける渋滞情報を取得して、カーナビゲーション装置１０１へ送信する。

ステップＳ１０３では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１００において取得した経路情報を用いて、次のノードにおける案内が、車線の変更が必要か否かを判定し、必要と判定した場合、ステップＳ１０４へ処理を進め、必要と判定しない場合、ステップＳ１２１へ処理を進める。ここまでは、既存技術を適用するため説明は概略とする。

ステップＳ１０４では、カーナビゲーション装置１０１は、車線の変更先迄の車線数（求めた車線数をＮとする）を求めた後、ステップＳ１０５へ処理を進め、ステップＳ１０５では、カーナビゲーション装置１０１は、本処理で用いる現在の車両１０２の位置から渋滞の最後尾迄の距離を記憶するための変数（配列など）を初期化し、ステップＳ１０６では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１０５における変数で用いるための要素（たとえば、変数を格納するための配列の要素数）を初期化する。

ステップＳ１０７では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１０７からステップＳ１１０までの処理を、車線変更を行う際に超える車線の数、つまり、ステップＳ１０４で求めた車線数分処理を行うために、この繰り返し処理を計数するためのカウンタiがＮよりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ１０８へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ１１１へ処理を進める。

尚、本発明の実施形態では、車線の変更先の方向のみ、処理を行うことにより処理負荷を軽減させているが、その例を図８に示す。

複数車線からなる道路において、自身の車両１０２が、左の外側車線から３車線目を走行中に、目的地へ向かうため左の外側車線へ車線変更を行う必要が生じた場合、自身が走行する車線の右側に車線が存在する場合は、その右側車線については、処理を行わずに、左側車線のみを処理対象としている。

ステップＳ１０８では、カーナビゲーション装置１０１は、自身の車両１０２の位置から車線を変更する方向に位置する車線の最後尾の車両１０２の位置までの距離を算出し、現在までに算出した、自身の車両１０２の位置から車線を変更する方向に位置する車線の最後尾の車両１０２の位置までの距離よりも短くなったか否かを判定し、短くなったと判定した場合、ステップＳ１０９へ処理を進め、短くなったと判定しない場合、ステップＳ１１０へ処理を進める。

本ステップにおける距離を求めるには、車両１０２間を直線で結んだその線分の長さを距離として算出せずに、車線の走行方向に対する距離を算出している。つまり、自身の車両１０２の隣の車線に車両１０２が走行している場合、自身の車両１０２が走行している車線に、隣の車線を走行している車両１０２が走行していると見立てて、その車両１０２間の距離を算出している（図８参照）。

尚、最後尾の車両１０２が存在しない場合、つまり、渋滞が発生していない場合、本ステップの処理は行わない。

ステップＳ１０９では、カーナビゲーション装置１０１は、算出した距離をステップＳ１０５で説明した変数（以下、最後尾距離）に上書きし、ステップＳ１１０では、カーナビゲーション装置１０１は、繰り返し処理を計数するためのカウンタiを１つインクリメントする。

つまり、ステップＳ１０７からステップＳ１１０では、現在の自身の車両１０２の位置から、車線の変更先となる最先の車線までに存在する各車線における最後尾の車両１０２の位置までの距離を求め、最短となる距離を算出している。この場合、現在、自身の車両１０２が走行している車線に近い車線から車線の変更先の方向に向かって、１車線ずつ距離を算出する。

ステップＳ１１１では、カーナビゲーション装置１０１は、最後尾距離が、通常案内を行っている距離よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定した場合、ステップＳ１１５へ処理を進め、大きいと判定しない場合、ステップＳ１１２へ処理を進める。

通常、先方の所定位置から自身の車両１０２の位置まで、所定距離離れたタイミングで案内を行っているが、この案内を行う距離を本ステップで用いている。

ステップＳ１１２では、カーナビゲーション装置１０１は、最後尾距離が、０より大きいか否か判定し、大きいと判定した場合、ステップＳ１１３へ処理を進め、大きいと判定しない場合、ステップＳ１１４へ処理を進める。

ステップＳ１１３では、カーナビゲーション装置１０１は、車線変更を案内する画面として車線変更画面（図９参照）を表示する。

図９に示す車線変更画面では、自身の車両１０２の位置と、前方の交差点が渋滞しているため車線変更を行う旨と、を表示しており、従来の案内方法であれば、図１０に示す画面により、自身の車両１０２と、車線変更を行う向きと、が表示されるに過ぎない。

尚、ステップＳ１１２では、最後尾距離が、０より大きいか否かを判定したが、０に限らず所定の値を用いてもよい。例えば、自身の車両１０２が、スムーズに車線変更を行うことが可能な距離を値としてもよい。

ステップＳ１１４では、カーナビゲーション装置１０１は、自身の車両１０２が走行している車線とは異なる変更先の車線の車両１０２の最後尾が、自身の車両１０２よりも後方にまで到達しているため、すでに車線変更を行うことができない旨を表示するが、詳細な処理については、図５及び図６を用いて後述する。

ステップＳ１１５では、カーナビゲーション装置１０１は、最後尾距離が、所定の取得距離Ａよりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ１１６へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ１１７へ処理を進める。

ステップＳ１１６では、カーナビゲーション装置１０１は、経路情報管理サーバ１０３から取得する渋滞情報の時間を、最短時間で取得するように変更する。尚、この時間は、経路情報管理サーバ１０３から渋滞情報をプッシュする形態であれば、経路情報管理サーバ１０３に送信する態様でも良い（以下、同様）。

ステップＳ１１７では、カーナビゲーション装置１０１は、最後尾距離が、所定の取得距離Ｂよりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ１１８へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ１１９へ処理を進める。

ステップＳ１１８では、カーナビゲーション装置１０１は、経路情報管理サーバ１０３から取得する渋滞情報の時間を、ステップＳ１１６の最短時間よりも所定時間長い時間で取得するように変更する。

ステップＳ１１９では、カーナビゲーション装置１０１は、経路情報管理サーバ１０３から取得する渋滞情報の時間を、ステップＳ１１８の時間よりも所定時間長い時間（通常時間）で取得するように変更する。

尚、ステップＳ１１６、ステップＳ１１８、ステップＳ１１９における各時間は、この記載順に長くなるような時間の設定を行っている。尚、各時間は、予めカーナビゲーション装置１０１に記憶されている時間を使用して設定を行う。

つまり、ステップＳ１１５からステップＳ１１９の処理は、渋滞が発生している車線のうち、最後尾の車両１０２が近づくにつれて、より頻度を高めて渋滞情報を取得することで、よりスムーズな車線変更をドライバーに対して行わせるための処理である。

従って、前述したステップＳ１１１における案内距離、所定距離Ａ、所定距離Ｂについては、案内距離が、もっとも短い距離を示しており、次に、所定距離Ｂ、所定距離Ａの順に、短い距離を示している。所定距離Ａ、及び所定距離Ｂは、ともに、予め設定された値を用いている。

図１２には、その例が示されており、自信の車両１０２が、左の外側車線から３車線目を走行している場合、最も進行方向に対して前方に走行している場合（所定距離Ａ以下）は、渋滞情報を取得する時間を最短時間として設定し、進行方向に対して２番目に走行している場合（所定距離Ｂ以下）は、渋滞情報を取得する時間を最短時間よりも所定時間長い時間を設定する。

そして、進行方向に対して３番目に走行している場合は、渋滞情報を取得する時間を通常時間として設定する。

ステップＳ１２０では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１１６、ステップＳ１１８、ステップＳ１１９における時間、渋滞情報の取得を待機し、当該時間経過後、ステップＳ１０２へ処理を進める。

ステップＳ１２１では、カーナビゲーション装置１０１は、通常の経路案内を行い、ステップＳ１２２では、カーナビゲーション装置１０１は、渋滞情報を取得する時間を通常時間（ステップＳ１１９の通常時間と同じ）とし、ステップＳ１２３では、カーナビゲーション装置１０１は、経路案内を終了する。

次に、図５に示すフローチャートを用いて、車線変更が遅れた際の案内表示処理について説明する。

この案内表示を行うことが想定されるケースの例として、図１３に示すように、自身の車両１０２が、左の外側車線から３番目の車線を走行しており、目的地へ向かう際に、左の外側車線へ移動する必要が生じたが、左の外側車線から２番目の車線を走行する車両１０２の最後尾が、自身の車両の位置よりも、進行方向に対して後方に位置するとき、車線の変更が遅れるようなケースが想定される。

この場合、その位置で待機して、左の外側車線から２番目の車線の車両１０２が、行き過ぎるのを待機するか、あるいは、現在、案内されている経路を通らずに、迂回して、目的地へ向かう方法があげられ、本発明では、この２方法を選択することが可能な形態を備えている。

ステップＳ２００では、カーナビゲーション装置１０１は、変更先の車線に到達するまでの時間を算出する。この算出方法としては、車線の変更先となる最先の車線までに存在する車線のなかで最後尾の車両１０２の位置と、自身の車両１０２の位置との距離を求め、現在の当該最後尾の車両１０２の速度を用いて、通過するまでにかかる時間を算出する。

あるいは、通過時間に限らず、最後尾の車両１０２の位置と、自身の車両１０２の位置と、の距離を求めるところで、計算をとどめておいてもよい。

何れにせよ、ドライバーへ、迂回せずに、もともとの案内通りに、変更先の車線へ移動する際に要する凡その時間を把握させればよい。

ステップＳ２０１では、カーナビゲーション装置１０１は、車線の変更先へもともとの案内通りに移動せずに、迂回路を算出して、ドライバーを誘導する処理を行うが、詳細は、図６を用いて後述する。

ステップＳ２０２では、カーナビゲーション装置１０１は、迂回路変更画面（図１４参照）を表示し、ステップＳ２００で算出した到達時間（あるいは、距離）と迂回路を使って経路案内を行うか否か、迂回路を使った場合に目的地までの経路に到達するまでの時間と、を当該画面に表示する。

ステップＳ２０３では、カーナビゲーション装置１０１は、迂回路変更画面において、迂回路の経路案内を行う指示がなされたか否かを判定し、指示がなされたと判定した場合、ステップＳ２０４へ処理を進める。

ステップＳ２０４では、カーナビゲーション装置１０１は、迂回路へ経路を変更する旨を経路情報管理サーバ１０３へ送信し、経路情報管理サーバ１０３では、迂回路に関する経路案内の情報を生成し、カーナビゲーション装置１０１へ送信する。そして、カーナビゲーション装置１０１は、送信された経路案内の情報を表示する。

次に、図６に示すフローチャートを用いて、迂回路の経路を算出する処理について説明する。

ステップＳ３００では、カーナビゲーション装置１０１は、現在案内しているノードの次のノードを出発地点として設定し、ステップＳ３０１では、カーナビゲーション装置１０１は、現在、設定されている目的地を取得する。

ステップＳ３０２では、カーナビゲーション装置１０１は、現在、案内中の経路を除外して、目的地までの経路を探索するように、経路情報管理サーバ１０３へ依頼し、経路情報管理サーバ１０３では、当該経路を求める。

尚、この案内中の経路を除外した経路探索の方法は、現在、案内を行っている経路のノードの次のノードを現在地として設定することで、現在、案内している経路を除外して迂回路を検索する方法や、現在、案内を行っている経路のノードとその進行方向とを記憶しておき、あらたな経路を検索する際に、その記憶しておいた経路とノードとを除外して検索する既存技術を適用した方法等がある。

尚、後者の場合は、ステップＳ３００において、次のノードを出発点とする必要はなく、現在地を出発点として目的地までの経路を検索する。

ステップＳ３０３では、経路情報管理サーバ１０３は、探索して最適な経路に関する情報を生成し、もともと案内していた経路に辿り着くまでの時間を算出する。あるいは、迂回路を使って目的地まで到達する際に要する時間から、もともと案内していた経路で目的地まで達成する時間を減算して、余計にかかる時間を算出してもよい。

以上により、本発明に実施形態では、複数車線を備えた道路を走行中に、各車線の走行状況を鑑みて、適切なタイミングで経路の案内を行うことで、ドライバーがスムーズに運転をすることができる。

以上、本発明に依れば、自車両と他車両との適正な距離を保持するために、何れの車両に対して、その旨の通知を行うことで、運転者の追従を行い易くすることができる。

また、本発明は、例えば、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。

また、本発明におけるプログラムは、各処理方法をコンピュータが実行可能（読み取り可能）なプログラムであり、本発明の記憶媒体は、各処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムが記憶されている。

なお、本発明におけるプログラムは、各装置の処理方法ごとのプログラムであってもよい。

以上のように、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読取り実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。

この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、シリコンディスク等を用いることができる。

また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータで稼働しているＯＳ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適応できることは言うまでもない。この場合、本発明を達成するためのプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。

さらに、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ，データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステム、あるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。

１００ 情報処理システム
１０１ カーナビゲーション装置
１０２ 車両
１０３ 経路情報管理サーバ
１０４ インターネット
２０１ ＣＰＵ
２０２ ＲＯＭ
２０３ ＲＡＭ
２０４ システムバス
２０５ 入力コントローラ
２０６ ビデオコントローラ
２０７ メモリコントローラ
２０８ 通信Ｉ／Ｆコントローラ
２０９ 受信機コントローラ
２１０ 音声コントローラ
２１１ タッチセンサ
２１２ ディスプレイ
２１３ 外部メモリ
２１４ 通信装置
２１５ ＧＰＳ受信機
２１６ 音声処理部
３０１ ＣＰＵ
３０２ ＲＯＭ
３０３ ＲＡＭ
３０４ システムバス
３０５ 入力コントローラ
３０６ ビデオコントローラ
３０７ メモリコントローラ
３０８ 通信Ｉ／Ｆコントローラ
３０９ ＫＢ
３１０ ＣＲＴ
３１１ 外部メモリ

Claims (9)

1. 複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置であって、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、
   前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、
   を備えたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
2. 前記最後尾特定手段は、目的地へ向かうための経路方向の車線を走行する車両のみの最後尾を特定することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
3. 前記通知手段は、前記最後尾特定手段によって特定した車両の最後尾が、自身の車両の位置よりも、進行方向に対して後方に位置する場合、迂回路の探索を促す通知を行うことを特徴とする請求項１または２に記載のカーナビゲーション装置。
4. 前記通知手段は、前記迂回路の探索を促す通知を行うとともに、前記最後尾の車両が、自身の車両の位置を通り過ぎるまでの時間を通知することを特徴とする請求項３に記載のカーナビゲーション装置。
5. 車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムであって、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、
   前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、
   を備えたことを特徴とする情報処理システム。
6. 複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置の制御方法であって、
   前記カーナビゲーション装置は、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出ステップと、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出ステップによって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定ステップと、
   前記最後尾特定ステップによって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知ステップと、
   を実行することを特徴とするカーナビゲーション装置の制御方法。
7. 複数車線からなる道路の経路案内を行うカーナビゲーション装置で読み取り実行可能なプログラムあって、
   前記カーナビゲーション装置を、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、
   前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、
   して機能させることを特徴とするプログラム。
8. 車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムの制御方法であって、
   前記情報処理システムは、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出ステップと、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出ステップによって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定ステップと、
   前記最後尾特定ステップによって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知ステップと、
   を実行することを特徴とする情報処理システムの制御方法。
9. 車両に備えられたカーナビゲーション装置と、複数車線からなる道路の経路情報を前記カーナビゲーション装置へ送信する経路情報管理サーバと、がネットワークを介して接続された情報処理システムで読み取り実行可能なプログラムあって、
   前記情報処理システムを、
   各車線を走行する車両の最後尾の位置を検出する位置検出手段と、
   経路案内を行うノードの位置から前記位置検出手段によって検出した位置までの距離が、最も長い車線の車両の最後尾を特定する最後尾特定手段と、
   前記最後尾特定手段によって求めた距離が、経路案内を行うための所定距離以下となった場合、前記車線の変更を通知する通知手段と、
   して機能させることを特徴とするプログラム。

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