JP2015104764A5

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Info

Publication number: JP2015104764A5
Application number: JP2013246870A
Authority: JP
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2017-01-12
Anticipated expiration: 2033-11-29

Description

本発明のアーム機構は、支持部材と、前記支持部材に対して回転可能に支持されるフレーム部材と、前記フレーム部材の長手方向に沿って、少なくとも一部が前記フレーム部材の外側に配線されるケーブルと、前記フレーム部材に取り付けられ、前記ケーブルを前記フレーム部材の外側で保持する保持手段と、を備え、前記フレーム部材の回転中心は、前記フレーム部材の長手方向に沿って前記フレーム部材の内部を通る軸であり、前記保持手段及び前記フレーム部材に沿った区間の前記ケーブルは、前記フレーム部材の前記回転中心から最も離れた部位の前記回転中心からの距離を半径とする円筒形状の空間内に配置されることを特徴とする。 Arm mechanism of the present invention includes a support member, a frame member that is rotating rotatably supported by respect to the supporting member, along the longitudinal direction of the frame member, is wired to the outside of at least a part of said frame member And a holding means attached to the frame member and holding the cable on the outside of the frame member, the rotation center of the frame member extending along the longitudinal direction of the frame member A cylindrical space that is an axis passing through the inside, and the cable in the section along the holding means and the frame member has a radius from the rotation center of a portion of the frame member farthest from the rotation center. It is characterized by being arranged inside.

Claims

支持部材と、
前記支持部材に対して回転可能に支持されるフレーム部材と、
前記フレーム部材の長手方向に沿って、少なくとも一部が前記フレーム部材の外側に配線されるケーブルと、
前記フレーム部材に取り付けられ、前記ケーブルを前記フレーム部材の外側で保持する保持手段と、を備え、
前記フレーム部材の回転中心は、前記フレーム部材の長手方向に沿って前記フレーム部材の内部を通る軸であり、
前記保持手段及び前記フレーム部材に沿った区間の前記ケーブルは、前記フレーム部材の前記回転中心から最も離れた部位の前記回転中心からの距離を半径とする円筒形状の空間内に配置される、
ことを特徴とするアーム機構。 A support member;
A frame member which is rotating rotatably supported by to said support member,
A cable that is routed at least partially outside the frame member along the longitudinal direction of the frame member;
Holding means attached to the frame member and holding the cable outside the frame member;
The rotation center of the frame member is an axis passing through the inside of the frame member along the longitudinal direction of the frame member,
The cable in the section along the holding means and the frame member is disposed in a cylindrical space whose radius is a distance from the rotation center of a portion of the frame member farthest from the rotation center.
An arm mechanism characterized by that.

前記保持手段は、前記フレーム部材の長手方向の一方側で前記ケーブルを保持する第１の保持部材と、前記フレーム部材の長手方向の他方側で前記ケーブルを保持する第２の保持部材と、を備える、
ことを特徴とする請求項１記載のアーム機構。 The holding means includes a first holding member that holds the cable on one side in the longitudinal direction of the frame member, and a second holding member that holds the cable on the other side in the longitudinal direction of the frame member. Prepare
The arm mechanism according to claim 1.

前記保持手段は、前記ケーブルを前記フレーム部材に対して摺動可能に保持する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアーム機構。 The holding means holds the cable slidably with respect to the frame member;
The arm mechanism according to claim 1 or 2, wherein

前記保持手段は、前記ケーブルを前記フレーム部材に対して固定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアーム機構。 The holding means fixes the cable to the frame member;
The arm mechanism according to claim 1 or 2, wherein

前記ケーブルは、前記フレーム部材の外側において分離可能な少なくとも１つのコネクタを備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアーム機構。 The cable includes at least one connector separable outside the frame member;
The arm mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein:

前記保持手段の材質は、前記ケーブルの被覆材の材質より耐摩耗性が低い、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアーム機構。 The material of the holding means is lower in wear resistance than the material of the cable covering material,
The arm mechanism according to any one of claims 1 to 5, wherein:

前記保持手段は、ポリフェニレンサルファイド樹脂製であると共に、前記被覆材は、熱可塑性フッ素樹脂製である、
ことを特徴とする請求項６記載のアーム機構。 The holding means is made of polyphenylene sulfide resin, and the covering material is made of a thermoplastic fluororesin.
The arm mechanism according to claim 6.

請求項１乃至７のいずれか１項に記載のアーム機構を備える、
ことを特徴とするロボットアーム。 Comprising an arm mechanism according to any one of 請 Motomeko 1 to 7,
A robot arm characterized by that.