JP2015104639A - マッサージ部 - Google Patents

Abstract

【課題】部位特定の際に、部位の誤検出を減少させ、正確な部位特定を行えるマッサージ機を提供する。
【解決手段】
マッサージ機１の身体支持部２ａ，３ａ，４ａに設けられたマッサージ部６において、マッサージ部６は、上下に施療子８１を備える左右一対の施療アーム８０と、施療アーム８０にマッサージ動作を行わせるマッサージ駆動部６２，６３と、背凭れ部２内を移動するための移動手段６１と、施療アーム８０の揺動を検知する揺動検知手段６４と、前記施療子８１を前後に移動させる進退手段９０と、制御部３１と、を有し、制御部３１は、進退手段９０と移動手段６１を制御し、施療子８１を前進させた状態又は前記施療子を前進させながら、揺動検知手段６４が施療アーム８０の揺動を検知するまでマッサージ部６を移動させる部位特定動作を行う。
【選択図】 図１０

Description

本発明は、マッサージ機を使用する被施療者の施療部位を特定する技術に関する。

特許文献１の椅子型マッサージ装置のように、マッサージ体を端部に設ける揺動アームを有しており、移動部によって、背もたれ部の上下方向に移動自在となっており、使用者の肩位置で揺動アームが揺動することにより、肩位置を検出するものがある。

特許第４７２８０７８号

特許文献１には、左右軸心周りに揺動自在に設けられた揺動アームが使用者の首部〜肩部に位置する時と背部に位置する時とでは、側面視での揺動アームの傾き具合（回動角）が異なることに着目し、揺動アームの傾き具合により使用者の肩位置を検出することができるように肩位置検出部を設けるマッサージ装置が記載されている。
しかし、このような肩位置検出手法は、揺動アームが揺動するために、背部などの起伏がある部分において被施療者と施療子の当接が維持できない場合があり、誤検出を起こすという問題がある。

本発明は、この様な実情に鑑みてなされたものであって、被施療者の背中に施療アームの施療子を添わした状態を維持させることが可能であり、部位特定時の誤検出を減少させ、正確な部位特定を目的とする。

本発明は、マッサージ機の身体支持部に設けられたマッサージ部において、前記マッサージ部は、上下に施療子を備える左右一対の施療アームと、施療アームにマッサージ動作を行わせるマッサージ駆動部と、身体支持部内を移動するための移動手段と、施療アームの揺動を検知する揺動検知手段と、前記施療子を前後に移動させる進退手段と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記進退手段と前記移動手段を制御し、前記施療子を前進させた状態又は前記施療子を前進させながら、前記揺動検知手段が前記施療アームの揺動を検知するまでマッサージ部を移動させる部位特定動作を行うことを特徴とする。
このような構成とすることで、前記進退手段を駆動して施療子を被施療者に当接させ、マッサージ部を移動させることが可能であり、マッサージ部が移動しても、被施療者と施療子が当接した状態を維持させやすくなるので、誤検出をふせぐことが可能である。

また、前記制御部は、部位特定動作の後に、マッサージ部を所定距離移動させる補正動作を行うことが好ましい。
このように構成することで、部位特定動作の後の施療子の位置が、施療に適した位置から離れていたとしても、補正動作を行うことで、施療子を施療に適した位置にあわせることが可能である。

また、前記補正動作は、マッサージ部を所定距離移動させる前に、前記施療子を後退させることが好ましい。
このように構成することで、部位特定後に、施療子を後退させることで、マッサージ部の所定距離移動をスムーズに行える。部位特定後に、施療子を前進させた状態で、マッサージ部を移動させると、身体に突出した施療子がひっかかるので、後退を行うと効果的である。

また、前記マッサージ部は、前記補正動作後のマッサージ部の位置、又は、修正受付期間で決定されたマッサージ部の位置、を記憶する記憶部を有していることが好ましい。
このように構成することで、被施療者に対応するマッサージ部の位置を記憶することが可能である。

また、前記制御部は、前記部位特定動作と、前記補正動作と、前記修正受付期間を含む検出ステップを有しており、前記検出ステップ後に、マッサージ駆動部を制御して、マッサージ動作を行うマッサージステップを行うことが好ましい。
このように構成することにより、部位を正確に特定してマッサージを行うので、より効果的なマッサージを実現できる。

また、前記制御部は、現在行っているマッサージステップ中に、新たなマッサージの受付をした場合に、前記検出ステップの部位特定動作と補正動作をスキップして、記憶部で記憶したマッサージ部の位置までマッサージ部を移動させて、マッサージ部の位置の修正受付を行い、新たなマッサージステップを開始することが好ましい。
このように構成することにより、検出ステップの部位特定動作と補正動作を行わずに、新たなマッサージステップをすぐに行うことが可能となる。

上述した通り本発明によれば、被施療者の背中に施療アームの施療子を添わした状態を維持させることが可能であり、部位特定時の誤検出を減少させ、正確な部位特定を行えるマッサージ機が提供できる。

本発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部を示す図である。 本発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部のアームを示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部の進退手段を示す図である。 本発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機の操作部を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係るマッサージ部のマッサージ動作を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１の椅子型マッサージ機１は、本発明の実施形態に係る斜視図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、起立状態にある椅子型マッサージ機１に着座した被施療者から見たときの方向の概念と一致するものとし、左手側が「左」であり、右手側が「右」であり、頭部側が「上」であり、腰部側が「下」であり、その他の場合は適宜説明するものとする。
図１の椅子型マッサージ機１は、被施療者の背中を支持する背凭れ部２と、被施療者が着座する座部３と、脹脛と足を支持するフットレスト４と、肘掛け部５を有している。
図２の椅子型マッサージ機１は、本発明の実施形態に係るマッサージ部６を示すものである。
図３の椅子型マッサージ機１は、本発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機１のブロック図である。

図１に示す椅子型マッサージ機１は、椅子本体１１がベース１２に対して、リクライニング可能に設けられている。
前記椅子本体１１には、被施療者の背中を支持する背凭れ部２と、被施療者が着座する座部３と、脹脛と足を支持するフットレスト４と、肘掛け部５が設けられており、前記背凭れ部２には身体支持部２ａが形成され、前記座部３には身体支持部３ａが形成され、前記フットレスト４には身体支持部４ａが形成され、前記肘掛け部５には身体支持部５ａが形成されている。前記背凭れ部２の身体支持部２ａは被施療者の腰部から頭部までを支持し、前記座部３の身体支持部３ａは被施療者の大腿部から臀部までを支持し、前記フットレスト４の身体支持部４ａは少なくとも被施療者の脹脛を支持し、前記肘掛け部５の身体支持部５ａは被施療者の前腕部を支持することが可能となっている。

また、椅子本体１１は、ベース１２によって支持されている。
ベース１２は、椅子本体１１をリクライニングさせるためのリクライニング手段（図示せず）が設けられている。椅子本体１１をベース１２に対して、リクライニング可能に設けることで、被施療者は、好みの位置で椅子本体１１の角度を変更することが可能となる。
また、図１，図２に示す椅子型マッサージ機１は、椅子本体１１をベース１２に対してリクライニングを行っているが、背凭れ部２が座部３に対してリクライニングするものであってもよいし、フットレスト４が座部３に対してリクライニングするものであってもよい。
また、前記ベース１２のリクライニング手段は、連続して動作させることで椅子本体１１を前後に揺動させることが可能となる。このため、椅子本体１１は、ロッキングチェアのように前後に揺動するようになり、リラックス効果を高めることが可能となる。

図２に示す椅子型マッサージ機１の椅子本体１１の身体支持部２ａ，３ａ，４ａを取り除いた図であり、椅子本体２内に設けたマッサージ部６を露出させた図である。
前記椅子本体１１は、マッサージ部６が移動するための開口部２１を有し、前記マッサージ部６が開口部２１内を上下に移動する。
また、図２においては、マッサージ部６が一つ設けられているが、マッサージ部を複数設けることも可能である。
また、図２に示す椅子型マッサージ機１は、マッサージ部６が移動するためのガイドレール１５１が設けられている。椅子本体１１の内部には、ガイドレール１５１が設けられており、ガイドレール１５１に沿ってマッサージ部６が身長方向に移動可能となっている。
ガイドレール１５１は、少なくとも前記背凭れ部２に対応する位置から前記座部３に対応する位置まで、湾曲部を介して連続的に延設され、少なくとも前記フットレスト４に対応する位置から前記座部３に対応する位置まで、湾曲部を介して連続的に延設されている。また、前記マッサージ部６は、マッサージ部６を移動させるための移動手段である昇降モータ６１を有しており、前記昇降モータ６１の駆動により、ガイドレール１５１上を移動する。
更に椅子型マッサージ機１には、座部３の下方にある給排気装置３２（図３参照）を設けてもよく、その場合は、前記身体支持部２ａ，３ａ，４ａ，５ａには、被施療者の身体部位を施療するエアセルを設置するのが好適である。各エアセルは、給排気装置３２に電磁弁を介して繋がれており、後述する制御部３１によって、動作を制御されている。

図３に示す電磁弁３６は、後述するマッサージ部６の進退手段９０の押出しエアセルＬ３０１へエアを給排気する電磁弁であり、電磁弁３７は、後述するマッサージ部６の進退手段９０の押出しエアセルＲ３０２へエアを給排気する電磁弁である。
電磁弁３６と押出しエアセルＬ３０１との途中，電磁弁３７と押出しエアセルＲ３０２との途中に、絞り３８を設けてもよい。また、押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２は、それぞれ独立して膨張収縮が可能となっていることが好ましい。
また、押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２を膨張させることで、被施療者に向かって施療子８１を前出させ、強いマッサージを行うことが可能である。
本実施例では、上側の施療子８１ｂを前進させているが、下側の施療子８１ａを前進させていてもよい。

図４，図５のマッサージ部６は、本発明のマッサージ部６を示している。
マッサージ部６は、施療子８１を有する施療アーム８０、施療アーム８０にマッサージ動作を伝達する支持アーム７０と、マッサージ動作を行わせるマッサージ駆動部である揉みモータ６２，叩きモータ６３と、マッサージ駆動部である前記揉みモータ６２と叩きモータ６３を収容している枠体１００とを有している。

前記マッサージ部６の枠体１００の中には、揉み動作を行なう揉みモータ６２と、叩き動作を行なう叩きモータ６３と、前記揉みモータ６２の駆動力を減速する減速機構（図示せず）と、叩きモータ６３からの駆動力を減速する減速機構（図示せず）と、前記減速機構（図示せず）に連結され、揉み動作を行なう揉軸７１と、叩き動作を行なう叩軸７６（図４，図６参照）とが設けられている。
前記揉軸７１は、軸の途中で所定の角度で曲げられた偏角部（図示せず）を有しており、前記偏角部（図示せず）に後述する支持アーム７０が設けられており、揉軸７１が回転することによって、偏角部（図示せず）に設けられた後述する支持アーム７０に略円状の揉みマッサージ動作を伝達する。前記揉み動作を行なうと、施療子８１は、被施療者に対して略水平方向に動作し、マッサージ部６に設けられた左右一対の施療子８１同士が近接した位置と左右一対の施療子８１同士が離反した位置とを略円状に移動しながら揉み動作を行なう。左右一対の施療子８１が近接した位置では、左右一対の施療子８１の間隔が狭い状態をとなっており、左右一対の施療子８１が離間した位置では、左右一対の施療子８１の間隔が広い状態となっている。このように揉み動作は、施療子８１と施療子８１の幅方向の位置を調節する手段として使用することが可能である。
前記叩軸７６は、軸の途中で偏心されクランク部（図示せず）を有しており、前記クランク部（図示せず）には、クランクロッド７６ａが設けられており、前記クランクロッド７６ａが後述する支持アーム７０に連結されており、叩軸７６が回転することによって、略円状の叩きマッサージ動作を、クランク部（図示せず）に設けられたクランクロッド７６ａより支持アーム７０に伝達する。
支持アーム７０と施療アーム８０は、左右に夫々設けられており、施療アーム８０は、施療子８１（８１ａ，８１ｂ）を有している。
なお、以降の支持アーム７０及び施療アーム８０の説明は、左右で同じ構成となっているので、左側の支持アーム７０及び施療アーム８０を基準に説明を行う。

図６は本発明の実施形態に係るマッサージ部６の支持アーム７０と施療アーム８０を示す図である。図６ａは、施療アーム８０を示す図である。図６ｂは、支持アーム７０を示す図である。図６ｃは、支持アーム７０と施療アーム８０を組合わせた状態の図である。
図７は本発明の実施形態に係るマッサージ部６の進退手段９０を示す図である。図７ａは、マッサージ部６の施療アーム８０に設けた進退手段９０が動作していない状態を示す図である。図７ｂは、マッサージ部６の施療アーム８０に設けた進退手段９０を動作させた状態を示す図である。

前記支持アーム７０には、施療アーム８０を揺動可能に設けられるように第一揺動軸７２と、施療アーム８０の揺動を規制する規制手段７３と、施療アーム８０を揺動から復帰させる付勢手段７４と、揉軸７１に連結連動される揉軸連結部７５と、叩軸７６にクランクロッド７６ａの端部を取り付ける叩軸連結部７７を有している。
また、支持アーム７０は、後述する揺動検知手段（肩位置検出手段）６４を有しており、施療アーム８０の揺動動作を検出している。

前記支持アーム７０は、使用者側を前端部７０ａとし、使用者から最も離れた部分を後端部７０ｂとしている。
前記前端部７０ａには、スリット７８が設けられており、前記スリット７８の間に施療アーム８０が設けられており、前記スリット７８と施療アーム８０を貫通し、施療アーム８０を揺動可能に支持する第一揺動軸７２が設けられている。
また、前端側７０ａには、施療アーム８０の揺動を規制する規制手段７３が設けられており、施療アーム８０が適切な揺動範囲で、揺動するようになっている。
また、前記施療アーム８０を揺動状態から復帰させる付勢手段７４が設けられており、揺動状態の施療アーム８０を元の位置に復帰させることができる。

また、スリット７８には、揺動検知手段（肩位置検出手段）６４が設けられており、施療アーム８０の揺動を検出できるようになっている。揺動検知手段（肩位置検出手段）６４は、光学式のセンサを用いており、センサのオンオフで施療アーム８０の揺動状態を検出している。
前記揺動検知手段（肩位置検出手段）６４は、支持アーム７０のスリット７８の内部で対向するように設けられている。施療アーム８０が、前記スリット７８内で揺動することによって、光センサの発光部と受光部の間を通り、オンとオフが切り替わり、施療アーム８０の揺動を検出できるようになっている。
また、移動手段の昇降モータ６１の昇降動作によって身体の起伏に沿って施療アーム８０を揺動させ、身体の起伏を検出するので、肩位置のみに限らず、臀部や腰、背中等の位置検出も行うことができる。
また、揺動検知手段（肩位置検出手段）６４は、左側の支持アーム７０と右側の支持アーム７０の夫々に設けられていてもよい。
被施療者の肩は、左右で高さが異なるため、左右の支持アーム７０に、揺動検知手段（肩位置検出手段）６４を設けることで、被施療者の肩位置をより詳しく検出することも可能である。

前記支持アーム７０の後端部７０ｂには、球状の凹部が設けられており、叩軸７６のクランク部（図示せず）に設けられたクランクロッド７６ａの端部が連結される球状座７９が設けられている。
クランクロッド７６ａの端部は、球状となっており、支持アーム７０の球状座７９と嵌合することで、前記クランクロッド７６ａからの叩きマッサージ動作を伝達することが可能となっている。
叩きマッサージ動作を伝達するクランクロッド７６ａを支持アームの後端側に設けた球状座７９に連結させることで、前端部７０ａに設けられた施療アーム８０をてこの原理で大きく叩き動作することができるようになる。

また、支持アーム７０の揉軸連結部７５は、前端部７０ａと後端部７０ｂの間に設けられている。
支持アーム７０は前述の通り、揉軸７１の偏角部（図示せず）に設けられており、揉軸７１の回転により揉みマッサージ動作を伝達できるようになっている。
前記揉軸連結部７５は、偏角カム７５ａと、ベアリング７５ｂとで構成されることで、揉軸７１と連結され、揉み動作が可能となっている。

前記施療アーム８０は、支持アーム７０に揺動可能に設けられ、上下一対の施療子８１（８１ａ，８１ｂ）と、進退手段９０を有している。
具体的には、施療アーム８０は、第一施療子支持体８２と、進退手段９０によって被施療者に対して前進後退する第二施療子支持体８３を有している。
前記第一施療子支持体８２は、前記第一揺動軸７２を通す貫通孔８４と、前記進退手段９０を取付ける第一取付部８５と、前記第二施療子支持体８３と前記第一施療子８１ａを同軸上に設けた第二揺動軸８６の貫通孔８７とを有している。
第一施療子支持体８２は、扁平な板材を組合わせて形成されており、前記第一取付部８５と第二揺動軸８６の貫通孔８７は、第二施療子支持体８３と対向する前面に設けられており、後面には、進退手段９０の配管を通す孔と、前記第一揺動軸７２を通す貫通孔８４が設けられている。
前記第一取付部８５は、第一施療子支持体８２の前面に取り付けられており、第一取付部８５よりも下方に第二施療子支持体８３と第一施療子８１ａが第二揺動軸８６によって取り付けられている。

また、第二施療子支持体８３は、第二揺動軸８６の貫通孔８７と、第二施療子８１ｂの取付部である第二取付部８８を有している。
第二施療子支持体８３は、第二揺動軸８６の貫通孔８７と第二取付部８８が前面に設けられており、前記第一施療子支持体８２の前面と対向する後面には、前記進退手段９０からの駆動力を受ける面が設けられている。
また、第二揺動軸８６の貫通孔８７は、前記第二施療子支持体８３の前面の下方に設けられており、前記第二取付部８８は、前記第二施療子支持体８３の前面の上方に設けられている。
また、前記進退手段９０からの駆動力を受ける面は、第二施療子８１ｂに駆動力を伝達しやすいように、第二取付部８８の後面に位置している。
また、第二揺動軸８６には、第二施療子支持体８３が前記進退手段９０によって揺動した状態から復帰するための付勢手段（図示せず）が設けられており、前記進退手段９０が動作しない状態では、第一施療子支持体８２に沿った状態で保持されている。

また、第二施療子支持体８３は、前記進退手段９０からの駆動力を受けれるように、駆動受け面９２を有しており、背凭れ部２の左右幅方向に広くなっている。これによって、前記第二取付部８８側の面も左右幅方向に広くなっている。
また、第二施療子支持体８３は、カバー部８９を有しており、前記カバー部８９は、第二施療子支持体８３に設けられており、第二施療子支持体８３を覆うような大きさとなっている。
また、前記カバー部８９は、施療アーム８０と背凭れ部２などの他部材との干渉を防ぐために設けられている。施療アーム８０は、進退手段９０を設けることで、左右方向の幅が増えており、背凭れ部２の開口部２１と干渉し、進退手段９０が擦れて損傷してしまう恐れがあるので、カバー部８９を設けることで進退手段９０の損傷を防いでいる。

また、進退手段９０を動作させた場合であっても、第一施療子８１ａと前記第二施療子８１ｂの相対的距離は保持されたままとなっている。これは、第二施療子支持体８３の下部が、第一施療子８１ａとともに第二揺動軸８６上に設けられており、第二施療子支持体８３の上部に第二施療子８１ｂが設けられており、この状態のまま進退手段９０が第二施療子支持体８３の第二揺動軸８６を支点に揺動させるので、第一施療子８１ａと第二施療子８１ｂの距離が保持される。
例えば、第一施療子８１ａと第二施療子８１ｂの距離が変更されてしまうと、第一施療子８１ａと第二施療子８１ｂが接近した状態となり、掴み動作となるため、施療動作の変更となってしまい、施療中のマッサージ動作の強弱を調整することができない。
このように第一施療子８１ａと第二施療子８１ｂの距離を保持することで、同一種類のマッサージ動作を強弱調整できるようになる。

前記進退手段９０の押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２は、蛇腹状のエアセルよりなり、第一施療子支持体８２の第一取付部８５に設けられている。
また、第一取付部８５には、配管を通す孔があり、蛇腹状のエアセルの給排気口がそこから出されている。
前記進退手段９０は、前記第一施療子８１ａ側に揺動支点を有しており、エアの給気によって、被施療者側へ揺動を行う。
また、前記蛇腹状のエアセルは、容量の小さなエアセルであることが好ましい。エアセルを小さくすることで、少ないエア量で膨張状態とすることができ、応答速度の速い強弱調整が可能となっている。

また、押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２の給排気口につながれているエア配管（図示せず）は、座部３の下方にある給排気装置３２へと繋がっている。
前記エア配管の途中には、絞り３８が配置されていてもよく、押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２へのエアの流入流出量を抑制している。
前記押出しエアセルＬ３０１と押出しエアセルＲ３０２は、容量の小さいサイズのエアセルであるため、通常のエアセルと同じ様にエアを入れてしまうと反応速度が速すぎてしまうため、絞り３８を設けてエアの流入流出を抑制してもよい。

前記絞り３８は、エア配管とエア配管の途中に配置できるように、配管と配管を繋ぐ管状部材で形成されている。
また、絞り３８は流路の途中で単に内径を縮小させた形状となっていてもいいし、内径を徐々に小さくしていくような形状となっていてもよい。
例えば、進退手段９０側（エアの流出側）から見た絞り３８の内径は、単に内径を縮小させた形状とし、給排気装置３２側（エア流入側）から見た絞り３８の内径は、進退手段９０に向かって徐々に小さくしていくような形状とした場合は、エアの流入は、エアの流出に比べて早く、エアの流出は、エアの流入に比べて遅いといった変化を付けることができる。

また、進退手段９０はエアセルなので、エアセルのクッション性により、被施療者やマッサージ部に負担の少ない施療を可能としている。
このように、クッション性を持たせることで、被施療者に対しては、負担の少ないマッサージが可能であり、被施療者の体重を受けたとしても、進退手段９０が負担をすくなくすることが可能であるので、マッサージ部６への負担が軽減される。
また、前記エアセルには、圧力センサ（図示せず）が設けられており、圧力がかかりすぎた場合、エアセル内部の空気を逃がす様に、所定量の空気を外部に放出する弁体が設けられていてもよい。

図８は、操作部３３を示す図である。
操作部３３には、複数のボタン４５が配置されており、椅子型マッサージ機１の電源ボタン４５ａと、急停止ボタン４５ｂと、マッサージコースボタン４５ｃと、椅子本体１１の傾きを変化させるリクライニングボタン４５ｄと、ロッキングボタン４５ｅと、肩位置調整用のボタン４５ｆと、各身体支持部２ａ，３ａ，４ａ，５ａに設けられているエアセルや、マッサージ部６の揉みモータ６２や叩きモータ６３を個別に駆動できる個別ボタン群４５ｇが設けられている。
前記操作部３３の電源ボタン４５ａは、椅子型マッサージ機１の電源のオン/オフを切り替えるボタンである。オン状態であれば、マッサージコースボタン４５ｃ、個別マッサージボタン４５ｇを受け付けるようになっている。また、オフ状態であっても、リクライニングボタン４５ｄの受付は可能となっている。
前記操作部３３の急停止ボタン４５ｂは、椅子型マッサージ機１の動作を強制的に中止するボタンである。急停止ボタン４５ｂを操作することで、椅子型マッサージ機１は、施療動作やリクライニング動作を中止する。
前記操作部３３のマッサージコースボタン４５ｃは、複数設けられており、例えば全身をマッサージする全身マッサージコース、擦り動作を主にした擦りマッサージコース、ウエストやお腹を重点的にマッサージするウエストお腹マッサージコース、背筋を伸ばすなど身体を伸ばすことを目的としたストレッチコース、骨盤を締め上げる骨盤コース等、様々なコースが用意されている。
前記操作部３３のリクライニングボタン４５ｄは、椅子本体１１の角度を変更することが可能であり、被施療者の好みの姿勢に椅子本体１１の角度を変更できる。
前記操作部３３のロッキングボタン４５ｅは、椅子本体１１をロッキングさせるものであり、椅子本体１１を前後に連続揺動させることができる。
前記操作部３３の肩位置調整用のボタン４５ｆは、マッサージ部６の位置を変更するものであり、マッサージ部６が検出した肩位置を変更する場合に用いる。
前記操作部３３の個別ボタン群４５ｇは、各身体支持部２ａ，３ａ，４ａ，５ａに設けられているエアセルや、マッサージ部６の揉みモータ６２や叩きモータ６３等をそれぞれ駆動させるボタンである。

また、操作部３３の内部には、発光部４６が設けられており、操作部３３に設けられた透光部４７より、発光部４６の光が確認できるようになっている。
例えば、電源ボタン４５ａの付近には、オン状態とオフ状態が視認できるように、発光部が２つ設けられており、オン状態であれば緑色に発光し、オフ状態であれば、オレンジ色に発光するようになっている。また、マッサージコースボタン４５ｃなどは、現在実施しているコースがわかる様にコース中は、マッサージコースボタン４５ｃに対応する位置に設けられた発光部４６が点灯するようになっており、リクライニングボタン４５ｄや肩位置調整用のボタン４５ｆを押している間中に、発光部４６が点灯するようになっている。

また操作部３３には、人体を模した人型が印刷されており、人型には、複数の透光部４７が設けてもよい。
前記複数の透光部４７は、人体の長手方向のツボ位置に沿って設けられており、現在施療している箇所が点灯するようになっている。
また、前記複数の透光部４７は、前記マッサージ部６の現在位置が点灯するようになっていてもよく、マッサージ部６の移動に伴い、点灯位置が移動していくようになっており、第一マッサージ部６の現在位置が視認できるようになっていてもよい。
また、後述する検出ステップを行なう間も、マッサージ部６の現在位置を点灯させるので、施療者の肩位置を示すようになっている。
このようにすることで被施療者の肩位置を視認することが可能となっている。

前記操作部３３からの信号をうけて、制御部３１は、マッサージ部６の動作を制御している。
前記制御部３１は、操作部３３のマッサージコースボタン４５ｃが選択されることで、各マッサージコースの動作を行う。
前記マッサージコースには、被施療者の身体部位の特定などを行う検出ステップと、マッサージ動作を行うマッサージステップがある。
このように制御部３１は、操作部３３からの信号を受けて、マッサージ部６の昇降モータ６１、揉みモータ６２、叩きモータ６３、給排気装置３２を駆動して、マッサージ動作を行うことが可能である。

図９は、マッサージ部６の移動動作を示す図である。図９ａは、被施療者の背面を示しており、マッサージ部６を簡略化し、上側の施療子８１ｂの移動軌跡を示している。図９ｂは、被施療者の左側面を示しており、マッサージ部６の移動軌跡を示している。
マッサージ部６の施療子８１は、被施療者の肩部付近から腰部付近に移動している。また、前記被施療者の肩位置付近から又はその上方位置は、マッサージ部６の初期位置となっている。マッサージの開始又は終了の際には、マッサージ部６は初期位置に位置している。
また、マッサージ部６には、ガイドレール１５１上に設けられた被検出部１５５（図３参照）を検出する検出部１０１（図４参照）が設けられている。前記被検出部１５５は、ガイドレール１５１上の、被施療者の頭部に位置する部分と、被施療者の腰部に位置する部分と、被施療者の脚部に位置する部分に設けられている。この様な位置に設けることで、マッサージ部６の検出部１０１により、被施療者の頭部側の位置（初期位置）や、腰側位置や、脚側位置の位置まで移動することが可能となっている。
また、初期位置から腰部付近へ移動する場合は、前記揉みモータ６２を制御し、左側の施療子８１と右側の施療子８１の幅を狭くした状態で移動させている。この様に移動させることで、被施療者の背骨部分の際をローリングマッサージしながら初期位置から腰部付近まで移動することが可能である。さらに幅を狭くしているため、肩甲骨などの障害物に邪魔されずに、スムーズに腰位置に到着することが可能となる。
この様に構成することで、マッサージ部６が初期位置から、目的とする位置（腰部や脚部）まで移動することが可能であり、これが後述する検出ステップの予備動作となっている。

図１０は、マッサージ部６の移動動作を示す図である。図１０ａは、被施療者の背面を示しており、マッサージ部６を簡略化し、上側の施療子８１ｂの移動軌跡を示している。図１０ｂは、被施療者の左側面を示しており、マッサージ部６の移動軌跡と、進退手段９０が施療子８１ｂを前方へ進出させている様子を示している。
マッサージ部６の施療子８１は、被施療者の腰部付近から肩部付近に移動している。また、腰部付近から肩部付近へ移動する過程で、前記揉みモータ６２を制御し、左側の施療子８１ｂと右側の施療子８１ｂの幅を変更しながら移動している。
図９で示した様に、腰位置付近に到着したマッサージ部６の施療子８１は、幅が狭い状態となっているため、そのままマッサージ部６を上昇させたとしても、肩位置の部位特定ができない。施療子８１の肩位置の部位特定をするためには、幅を狭くした状態から、幅を広げる必要があるが、あらかじめ施療子８１の幅を広げてマッサージ部６を移動させると、被施療者の肋骨や肩甲骨が施療子８１のスムーズな移動を阻害し、被施療者の身体と施療子８１が離間してしまうことがあるので、誤検出をおこなってしまう。このため、マッサージ部６の上昇動作にあわせて施療子８１同士の幅を広くしていくことで、障害物を避けつつ、肩位置付近まで到達することが可能となり、誤検出を低減することが可能となる。
この様に構成することで、マッサージ部６が腰位置から、肩位置付近まで移動をスムーズに行うことが可能である。

また、制御部３１は、前記移動手段の昇降モータ６１と進退手段９０を制御し、前記施療子８１を前進させた状態又は前記施療子８１を前進させながら、揺動検知手段６４が前記施療アーム８０の揺動を検知するまでマッサージ部６を腰部付近から肩部付近まで移動させている。
このように進退手段９０により施療子８１を前進させた状態又は施療子８１を前進させながら、マッサージ部６を腰部付近から頭部側へ移動させることで、被施療者に施療子８１を密着させた状態で施療子８１を移動させることが可能となり、揺動検知手段６４は、施療アーム８０が肩位置で揺動することによって、肩位置を検知することが可能である。被施療者に密着させた状態の施療子８１には、常に負荷がかかり、被施療者の身体にそって、腰部から肩位置まで移動していく。そして肩の上部で、かかっていた負荷がなくなり、施療アーム８０が大きく前方へ揺動することとなる。この施療アーム８０が大きく揺動した位置で、マッサージ部６は、移動動作を停止する。
これらの動作により、肩位置が検出されることとなる。この動作が後述する検出ステップの部位特定動作となっている。

図１１は、マッサージ部６の移動動作を示す図である。図１１ａは、被施療者の背面を示しており、マッサージ部６を簡略化し、上側の施療子８１ｂの移動軌跡を示している。図１１ｂは、被施療者の左側面を示しており、マッサージ部６の移動軌跡と、進退手段９０が施療子８１ｂを前方へ進出させている状態から、後退した状態を示している。
前記マッサージ部６の施療子８１は、被施療者の肩の上部から、肩の裏の位置まで施療子８１を所定距離移動させている。
この所定距離の移動は、大きな移動はさせておらず、小さな範囲の移動となっている。また、所定距離の移動は、昇降モータ６１の回転数を検知することによって行われる。
このような動作を行う理由としては、マッサージ部６は、腰部付近から肩部付近まで移動させ過程で、施療子８１を被施療者に密着させるために、進退手段９０により施療子８１を前進させた状態又は施療子８１を前進させながら、マッサージ部６の移動をおこなっており、揺動検知手段６４が施療アーム８０の揺動した位置でマッサージ部６を停止させると、被施療者の実際の肩位置よりも高い位置に施療子８１があることになり、マッサージに適した位置ではない。このため、マッサージ部６の施療子８１を施療に適した位置に移動させる補正を行う必要がある。
よって、制御部３１は、前記部位特定動作の後に、マッサージ部６を所定距離移動させる補正動作を行っている。この様に動作させることで、マッサージ部６の施療子８１を、部位特定動作によって検知された肩位置から施療に適した肩位置まで施療子８１を移動させることが可能となる。
また、この補正動作で行われる所定距離の移動については、揉み球１個分〜１．５個分程度の移動範囲の移動としてもよい。前記揺動検知手段６４が施療アーム８０の揺動を検知した際に、施療アーム８０に設けた上側の施療子８１ｂが被施療者の肩の上側に位置しており、肩の上側にある療子８１ｂを施療子８１の全長程度移動させると、施療に適した肩位置に施療子８１が位置しやすいためである。

また、前記制御部３１は、マッサージ部６を所定距離移動させる前に、進出状態の施療子８１を後退させる動作をおこなってもよい。
この様に動作させることで、部位特定動作により停止したマッサージ部６が所定距離移動する際にスムーズに移動させることができる。進出状態を維持したまま施療子８１を所定距離移動させる場合は、被施療者の肩によって施療子８１の移動が阻害されてしまい、所定距離の移動がスムーズにできないためである。

図１２は、マッサージ部６の移動動作を示す図である。図１２ａは、被施療者の背面を示しており、マッサージ部６を簡略化し、上側の施療子８１ｂを示している。図１２ｂは、被施療者の左側面を示しており、マッサージ部６を示している。
前記補正動作によって移動した施療子８１は、操作部３３の肩位置調整用のボタン４５ｆを操作することによって、更に移動させることができるようになっている。これは、前記補正動作の後にマッサージ部６の位置を修正する修正受付期間を設けることで、肩位置調整用のボタン４５ｆによる、施療子８１の更なる上下移動を可能としている。
この様に構成することで、前記施療子８１を、被施療者がより望む位置に移動させることが可能である。補正動作により肩位置に位置した施療子８１は、必ずしも被施療者の好む位置にあるとは限らないので、施療子８１が肩位置に位置した後、被施療者が施療子８１を好む位置に移動させることのできる修正受付期間を設けている。
この様に構成することで、前記施療子８１を、被施療者がより望む位置に移動させることが可能である。この動作が後述する検出ステップの修正受付期間となっている。

また、図３に示す様に、前記マッサージ部６の制御部３１は、前記補正動作後のマッサージ部６の位置、又は修正受付期間で決定されたマッサージ部６の位置を記憶する記憶部４０を有している。また、前記記憶部４０は、修正受付期間経過後のマッサージ部６の位置を記憶してもよい。
この様に構成することで、マッサージ部６の位置を記憶し、各施療者の肩位置を今後の施療に活用することが可能である。
また、図９〜１２では、被施療者の肩位置の部位特定を行う例で説明をおこなっているが、上述する手法で、臀部を検出することも可能である。

また、前記制御部３１は、図９に示す前記予備動作と、図１０に示す前記部位特定動作と、図１１に示す前記補正動作と、図１２に示す前記修正受付期間とによる検出ステップを行い、マッサージに適した肩位置を特定している。
検出ステップが開始されると、前記予備動作が開始され、マッサージ部６は、初期位置から腰部付近へ移動する。次に、部位特定動作が開始され、前記施療子８１を前進させた状態又は前記施療子８１を前進させながら、前記揺動検知手段６４が前記施療アーム８０の揺動を検知するまでマッサージ部６を移動させる。次に、補正動作が開始され、前記停止状態のマッサージ部６を所定距離移動させる。また、この補正動作は、進出状態の施療子８１を後退させて、又は後退させながら、所定距離移動させてもよい。次に、前記修正受付期間となり、被施療者が操作部３３により、任意の肩位置を決定する期間が設けられている。これらの予備動作と、部位特定動作と、補正動作と、修正受付期間を含むものが検出ステップとなっている。
また、検出ステップの補正動作後のマッサージ部６の位置、修正受付期間に決定されたマッサージ部６の位置、修正受付期間が経過した際のマッサージ部６の位置は、記憶部４０に記憶されている。
このため、記憶したマッサージ部６の位置を呼び出して、マッサージを行うことが可能となっている。

また、制御部３１は、前記検出ステップ後にマッサージステップを行っている。
マッサージステップは、制御部３１によりマッサージ部６の昇降モータ６１、揉みモータ６２、叩きモータ６３、進退手段９０、給排気装置３２を駆動して、時間とともに、施療箇所を変更しながら複合的なマッサージを行うよう、プログラムされている。
例えば、前記制御部３１は、マッサージ部６の左右の進退手段９０を利用して、マッサージを行うことが可能である。左右の進退手段９０をそれぞれ動作させるので、左側施療子８１のみを前進させたり、右側施療子８１のみを前進させたりすることが可能であり、この動作をマッサージステップにおいて行っている。
このように夫々の施療子８１を進出させることが可能であるので、被施療者の好みに合わせて左側の施療子８１のみ又は右側の施療子８１のみを前進させてマッサージをおこなうことが可能であり、左半身又は右半身に適した強さでのマッサージが可能となっている。左側又は右側のいずれか一方の施療子８１を進出させた状態で、マッサージ部６を身体長手方向に移動させながらマッサージを行うと、身体を捻りながら、身体を伸ばすことが可能となる。

上記動作をマッサージステップに組み込む場合は、前記進退手段９０により、左右の施療子８１のいずれかを進出させる第一ステップと、前記施療子８１の進出状態を維持する第二ステップと、前記施療子８１を身体の長手方向に移動させる第三ステップとを、順次行う制御をするとよい。前記第一ステップにより、左右の施療子８１のいずれかが進出するので、被施療者が傾いた状態となり、前記第二ステップにより、施療子８１の進出状態が維持され、被施療者が傾いた状態が維持される。前記第三ステップにより、施療子８１が被施療者の長手方向に移動するので、被施療者は捻られながら身体が伸ばされる。このような動作により、被施療者の身体を捻りながら伸ばすことが可能となっている。
また、制御部３１は、マッサージ部６の昇降モータ６１を制御し、マッサージ部６をガイドレール１５１に沿って移動させる。また、昇降動作は、臀部から頭部に向けて移動する動作であっても、頭部から臀部に向けて移動する動作であってもよく、一方の施療子８１が突出した状態で、昇降動作を行うので、被施療者の身体が捻られながら伸ばされる動作となる。

また、前記制御部３１は、マッサージ部６が有する揉みモータ６２を制御することも可能であり、前記揉みモータ６２は、左右の施療子８１同士の所定間隔を変更することが可能であり、連続駆動させることで施療子８１に揉み動作を行わせることが可能である。
また、肩部では左右の施療子８１同士の間隔を広く、腰部では左右の施療子８１同士の間隔を狭くすることが可能であり、施療部位の大きさに合わせて幅を変更することも可能である。
また、施療部位の大きさにかかわらず、左右の施療子８１同士の間隔を狭くしたり、広くしたりすることも可能であり、施療動作の目的に合わせて幅変更し、適切なマッサージを行うことが可能である。

また、揉み動作は、被施療者の背部の幅方向に楕円軌跡を描くように動作し、さらに、前記楕円軌跡は被施療者の厚み方向に前後往復するように楕円軌跡を描く。つまり揉み動作中は、左右幅方向の動作と指圧のような動作が組み合わされておこなわれており、被施療者は若干前後に揺り動かされながら揉み動作を受けることとなる。
また、施療子が最も接近した状態と最も離間した状態が、最も前方に施療子が前進し、施療子と施療子が前記最も離間した位置と最も近接した位置の中間位置が最も後退した状態となっている。
このように左右の施療子８１の動きと記施療子８１の進退出動作を組み合わせることで、揉み動作をおこなっている。

また、この揉み動作と進退手段９０の前進動作を組み合わせることによって、被施療者の傾き具合を変更しながら施療を行うことが可能となり、更に身体長手方向の移動を合わせると、被施療者を傾けた状態としながら、揉み動作で被施療者を揺り動かして、身体長手方向へ移動し、被施療者の傾いた状態を変化させながら、身体を捻り、伸ばすことが可能である。
また、施療子８１を進出させた状態で揉み動作を行うので、指圧した状態で揉みマッサージを行うことができ、揉みマッサージの体感を強くすることが可能である。これらのマッサージ動作は、前記マッサージステップの際に実行され、その他のマッサージ動作と組み合わせて行うことが好適である。

図１３は、マッサージコースの概略図である。
マッサージコースは、前記検出ステップと前記マッサージステップにより構成されている。図１３では、検出ステップの終了後、マッサージステップがそのまま終了する場合と、マッサージステップの途中で新たなマッサージコースの受付を行った場合が、簡略化して記載されている。
制御部３１は、現在行っているマッサージステップ中に、新たなマッサージの受付をした場合に、前記検出ステップの部位特定動作と補正動作をスキップして、記憶部４０で記憶したマッサージ部の位置までマッサージ部６を移動させて、マッサージ部６の位置の修正受付を行い、新たなマッサージステップを開始するようになっている。
この様に構成することにより、新たなマッサージ（マッサージコース）が開始されて、検出ステップが始まったとしても、検出ステップは、マッサージ部６の位置の修正受付期間のみなので、すぐにマッサージステップに移ることができ、被施療者の望むマッサージをすぐに行うことが可能であり、飽きさせることがない。また、前に行ったマッサージ部６の位置が気に入らない場合であっても、新たにマッサージ部６の位置を決定させることが可能となっており、より被施療者に好む位置でマッサージを行うことが可能となっている。

また、前記検出ステップを全てスキップして、記憶部４０に記憶させた肩位置にマッサージ部６を移動させて、マッサージステップに移ってもよい。このように構成することで、検出動作中に、被施療者を退屈させないで、マッサージステップを行うことが可能である。

本発明は、部位特定を正確に行うことが可能なマッサージ機を提供することである。

１ 椅子型マッサージ機
２ａ，３ａ，４ａ，５ａ 身体支持部
６ マッサージ部
３１ 制御部
４０ 記憶部
６１ 昇降モータ（移動手段）
６２ 揉みモータ（マッサージ駆動部）
６３ 叩きモータ（マッサージ駆動部）
６４ 揺動検知手段
８０ 施療アーム
８１ 施療子
８１ａ 第一施療子
８１ｂ 第二施療子
９０ 進退手段

Claims (7)

1. マッサージ機の身体支持部に設けられたマッサージ部において、
   前記マッサージ部は、上下に施療子を備える左右一対の施療アームと、施療アームにマッサージ動作を行わせるマッサージ駆動部と、前記身体支持部内を移動するための移動手段と、施療アームの揺動を検知する揺動検知手段と、前記施療子を前後に移動させる進退手段と、制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記進退手段と前記移動手段を制御し、前記施療子を前進させた状態又は前記施療子を前進させながら、前記揺動検知手段が前記施療アームの揺動を検知するまでマッサージ部を移動させる部位特定動作を行う
   ことを特徴とするマッサージ機。
2. 前記制御部は、部位特定動作の後に、マッサージ部を所定距離移動させる補正動作を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記補正動作は、マッサージ部を所定距離移動させる前に、前記施療子を後退させる
   ことを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
4. 前記制御部は、前記補正動作の後に、マッサージ部の位置を修正する修正受付期間を設けている
   ことを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
5. 前記マッサージ部は、前記補正動作後のマッサージ部の位置、又は、修正受付期間で決定されたマッサージ部の位置、を記憶する記憶部を有している
   ことを特徴とする請求項４に記載のマッサージ機。
6. 前記制御部は、前記部位特定動作と、前記補正動作と、前記修正受付期間を含む検出ステップを有しており、
   前記検出ステップ後に、マッサージ駆動部を制御して、マッサージ動作を行うマッサージステップを行う
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載のマッサージ機。
7. 前記制御部は、現在行っているマッサージステップ中に、新たなマッサージの受付をした場合に、
   前記検出ステップの部位特定動作と補正動作をスキップして、記憶部で記憶したマッサージ部の位置までマッサージ部を移動させて、マッサージ部の位置の修正受付を行い、新たなマッサージステップを開始する
   ことを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
   

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