JP2015101311A - Vehicle information projection system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a viewer to recognize information without discomfort by suppressing positional deviation (erroneous display) of a virtual image which is displayed corresponding to a specific object in an outer scenery of a vehicle.SOLUTION: An information acquisition part 200 estimates a position of a specific object on the outside of an own vehicle 2. First display means 11 generates a superimposition image J1 for the specific object. The information acquisition part 200 detects the behavior of the own vehicle 2. A display controller 400 adjusts the position to which a display image is projected in accordance with the position of the specific object estimated by the information acquisition part 200, and changes the superimposition image J1 to an alternative image J3 being a different display image on the basis of the behavior of the own vehicle 2.

Description

本発明は、所定の表示画像を投影し、車両の乗員前方側に虚像を視認させる車両情報投影システムに関する。   The present invention relates to a vehicle information projection system that projects a predetermined display image and visually recognizes a virtual image on the front side of a vehicle occupant.

従来の車両情報投影システムとして、特許文献１に開示されるような投影装置であるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置を用いたものが知られている。このようなＨＵＤ装置は、車両のフロントガラスに表示画像を投影することで、視認者（乗員）に、車両の外界の実景とともに所定の情報を示す虚像を視認させるものであり、車両の案内経路を表す表示画像の形状や大きさや、表示させる位置を調整し、実景である車線に対応づけて表示することで、乗員は実景を視認しながら少ない視線移動だけで経路を確認することができるものである。   As a conventional vehicle information projection system, a system using a head-up display (HUD) device which is a projection device as disclosed in Patent Document 1 is known. Such a HUD device causes a viewer (occupant) to visually recognize a virtual image indicating predetermined information together with a real scene of the outside of the vehicle by projecting a display image on the windshield of the vehicle. By adjusting the shape and size of the display image representing the position and the display position and displaying it in correspondence with the lane that is the actual scene, the occupant can check the route with a small amount of line-of-sight movement while viewing the actual scene It is.

特開２０１１−１２１４０１号公報JP 2011-121401 A

しかしながら、特許文献１のような実景に対応させて虚像を視認させるＨＵＤ装置において、ＨＵＤ装置が搭載された車両が、図９（ａ）に示すように急減速した場合、車両の前方側が下向き（図９におけるＹ軸のマイナス方向）に下がってしまう（前傾姿勢になってしまう）ため、図９（ｂ）に示すように外景の特定対象Ｗに対して虚像Ｖが下向き（Ｙ軸のマイナス方向）にずれて視認者が視認してしまうおそれがあり、さらに、図１０（ａ）に示すように急加速した場合、車両の前方側が上向き（図１０におけるＹ軸のプラス方向）に上がってしまう（後傾姿勢になってしまう）ため、外景の特定対象Ｗに対して虚像Ｖが上向き（Ｙ軸のプラス方向）にずれて視認者に視認されてしまうおそれがあり、これら車両の外景の特定対象Ｗに対して虚像Ｖがずれてしまうこと（誤表示）により、視認者が違和感を覚えるおそれがあった。   However, in a HUD device that visually recognizes a virtual image corresponding to a real scene as in Patent Document 1, when a vehicle equipped with the HUD device decelerates rapidly as shown in FIG. 9A, the front side of the vehicle faces downward ( 9 (the negative direction of the Y axis in FIG. 9) is lowered (becomes a forward tilted posture), so that the virtual image V faces downward with respect to the specific object W of the outside scene as shown in FIG. If the vehicle accelerates rapidly as shown in FIG. 10 (a), the front side of the vehicle rises upward (in the positive direction of the Y axis in FIG. 10). Therefore, the virtual image V may be shifted upward (in the positive direction of the Y axis) with respect to the specific object W of the outside scene and viewed by the viewer. For specific target W By deviates virtual image V Te (false indications), the viewer there is a risk that uncomfortable feeling.

また自車両の傾きが大きくなった場合、特定対象Ｗと、これを指示する虚像Ｖとの位置ズレが増大し、特定対象Ｗに虚像Ｖが対応しなくなり、虚像Ｖを視認することでユーザが違和感を覚えるおそれがあった。   Further, when the inclination of the host vehicle increases, the positional deviation between the specific target W and the virtual image V instructing the specific target W increases, the virtual image V no longer corresponds to the specific target W, and the user visually recognizes the virtual image V. There was a risk of feeling uncomfortable.

本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、車両の外景の特定対象に対応させて表示させる虚像の位置ずれ（誤表示）を抑制し、視認者に違和感なく情報を認識させることができる車両情報投影システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problem, and can suppress a positional shift (incorrect display) of a virtual image to be displayed in correspondence with a specific target of an outside scene of a vehicle, thereby allowing a viewer to recognize information without a sense of incongruity. An object is to provide a vehicle information projection system.

上記目的を達成するため、本発明に係る車両情報投影システムは、車両の外にある特定対象の位置を推定する車外状況推定手段と、前記特定対象に関する重畳画像を生成する表示器と、前記表示器が生成した前記重畳画像を前記車両の乗員前方の投影対象に向けるリレー光学系と、前記車外状況推定手段により推定された前記特定対象の位置に応じて、前記重畳画像が投影される位置を調整する画像位置調整手段とを具備した投影装置と、前記車両の挙動を検出する挙動検出手段と、を備え、前記挙動検出手段にて検出した車両挙動に基づき、前記重畳画像とは異なる代替画像を表示させるものである。   In order to achieve the above object, a vehicle information projection system according to the present invention includes an out-of-vehicle situation estimation unit that estimates a position of a specific target outside the vehicle, a display that generates a superimposed image related to the specific target, and the display A relay optical system that directs the superimposed image generated by a device toward a projection target in front of an occupant of the vehicle, and a position at which the superimposed image is projected according to the position of the specific target estimated by the outside-vehicle state estimation unit An alternative image that is different from the superimposed image based on the vehicle behavior detected by the behavior detecting means, comprising: a projection device including an image position adjusting means for adjusting; and a behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle. Is displayed.

本発明によれば、車両の外景の特定対象に対応させて表示させる虚像の位置ずれ（誤表示）を抑制し、視認者に違和感なく情報を認識させることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the position shift (false display) of the virtual image displayed corresponding to the specific object of the outside scene of a vehicle can be suppressed, and a viewer can recognize information without a sense of incongruity.

本発明の第一実施形態における車両情報投影システムの構成を説明する図である。It is a figure explaining the composition of the vehicle information projection system in a first embodiment of the present invention. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態における画像の位置を調整する動作フロー図である。It is an operation | movement flowchart which adjusts the position of the image in the said embodiment. 上記実施形態における表示の推移を説明する図である。It is a figure explaining transition of a display in the above-mentioned embodiment. 上記実施形態におけるＨＵＤ装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the HUD apparatus in the said embodiment. 上記実施形態におけるＨＵＤ装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the HUD apparatus in the said embodiment. 第二実施形態における画像の位置を調整する動作フロー図である。It is an operation | movement flowchart which adjusts the position of the image in 2nd embodiment. 従来技術の問題点を説明する図である。It is a figure explaining the problem of a prior art. 従来技術の問題点を説明する図である。It is a figure explaining the problem of a prior art.

（第一実施形態）
本発明の車両情報投影システム１の第一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。なお、以下では、車両情報投影システム１の構成の理解を容易にするため、図１等に示したＸ、Ｙ、Ｚ座標系を用いて適宜説明する。ここでは、虚像Ｖを視認する乗員３から見て左右方向に沿った軸をＸ軸、上下方向に沿った軸をＹ軸とし、Ｘ軸及びＹ軸と直交し、虚像Ｖを視認する乗員３の視線方向に沿った軸をＺ軸としている。また、図中、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の各軸を示す矢印の向く方向を、矢印が示す軸の＋（プラス）方向、その反対側を−（マイナス）方向として、適宜、説明する。 (First embodiment)
1st Embodiment of the vehicle information projection system 1 of this invention is described with reference to FIGS. Hereinafter, in order to facilitate understanding of the configuration of the vehicle information projection system 1, description will be made as appropriate using the X, Y, and Z coordinate systems shown in FIG. 1 and the like. Here, the occupant 3 who visually recognizes the virtual image V is orthogonal to the X axis and the Y axis, with the axis along the left-right direction viewed from the occupant 3 viewing the virtual image V as the X axis and the axis along the vertical direction as the Y axis. The axis along the line-of-sight direction is the Z-axis. Further, in the figure, the direction in which the arrows indicating the X, Y, and Z axes are directed is defined as the + (plus) direction of the axis indicated by the arrow, and the opposite side is appropriately described as the-(minus) direction.

図１に第一実施形態に係る車両情報投影システム１のシステム構成を示す。
本実施形態に係る車両情報投影システム１は、第１の虚像Ｖ１を表す第１表示光Ｎ１と、第２の虚像Ｖ２を表す第２表示光Ｎ２とを自車両２のフロントガラス２ａに投影し、第１の虚像Ｖ１及び第２の虚像Ｖ２を自車両２の乗員（視認者）３に視認させる投影装置であるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）１００と、自車両２に関する車両情報、及び自車両２の周辺の車外状況などを取得する情報取得部２００と、情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＨＵＤ装置１００の表示を制御する表示コントローラ４００と、から構成される。 FIG. 1 shows a system configuration of a vehicle information projection system 1 according to the first embodiment.
The vehicle information projection system 1 according to the present embodiment projects the first display light N1 representing the first virtual image V1 and the second display light N2 representing the second virtual image V2 onto the windshield 2a of the host vehicle 2. , A head-up display device (hereinafter referred to as a HUD device) 100 that is a projection device that causes the occupant (viewer) 3 of the host vehicle 2 to visually recognize the first virtual image V1 and the second virtual image V2, and vehicle information about the host vehicle 2, And the information acquisition part 200 which acquires the vehicle exterior situation around the own vehicle 2, and the display controller 400 which controls the display of the HUD apparatus 100 based on the information input from the information acquisition part 200 are comprised.

ＨＵＤ装置１００は、第１表示光Ｎ１を出射する第１投影手段１０と、第２表示光Ｎ２を出射する第２投影手段２０と、を筐体４０内に配置したものであり、筐体４０に設けられた透過部４０ａから第１表示光Ｎ１と第２表示光Ｎ２をフロントガラス２ａの遠方表示領域（第１表示領域）Ｅ１と近傍表示領域（第２表示領域）Ｅ２へ出射する。
フロントガラス２ａの遠方表示領域Ｅ１に反射した第１表示光Ｎ１は、図１に示すように、結像距離が比較的長く、乗員３から離れた位置に第１の虚像Ｖ１を視認させる。
また、フロントガラス２ａに反射した第２表示光Ｎ２は、第１の虚像Ｖ１に比べて結像距離が短く、第１の虚像Ｖ１より乗員３側に第２の虚像Ｖ２を視認させる。具体的に例えば、第１投影手段１０により投影される虚像（第１の虚像Ｖ１）は、乗員３から１５ｍ以上離れた位置にあるかのように視認され（結像距離１５ｍ以上）、第２投影手段２０により投影される虚像（第２の虚像Ｖ２及び後述する補助虚像Ｖ３）は、乗員３から２．５ｍ程度離れた位置にあるかのように視認される。 The HUD device 100 includes a first projection unit 10 that emits a first display light N1 and a second projection unit 20 that emits a second display light N2, which are arranged in a casing 40. The first display light N1 and the second display light N2 are emitted from the transmissive portion 40a provided in the front to the distant display area (first display area) E1 and the vicinity display area (second display area) E2 of the windshield 2a.
As shown in FIG. 1, the first display light N <b> 1 reflected on the far display area E <b> 1 of the windshield 2 a has a relatively long imaging distance and makes the first virtual image V <b> 1 visible at a position away from the passenger 3.
Further, the second display light N2 reflected by the windshield 2a has a shorter imaging distance than the first virtual image V1, and makes the second virtual image V2 visible to the occupant 3 side of the first virtual image V1. Specifically, for example, the virtual image (first virtual image V1) projected by the first projecting means 10 is visually recognized as if it is 15 m or more away from the occupant 3 (imaging distance of 15 m or more), and the second The virtual images (second virtual image V2 and auxiliary virtual image V3 described later) projected by the projecting unit 20 are visually recognized as if they are at a position about 2.5 m away from the occupant 3.

以下に、図２，３を用いて、乗員３が視認する第１の虚像Ｖ１及び第２の虚像Ｖ２について説明する。図２は、乗員３が自車両２の運転席で視認するフロントガラス２ａに投影された第１の虚像Ｖ１及び第２の虚像Ｖ２の様子を説明する図であり、第１の虚像Ｖ１及び第２の虚像Ｖ２は、自車両２のステアリング２ｂの上側（Ｙ軸のプラス側）に配設されるフロントガラス２ａに投影される。本実施形態におけるＨＵＤ装置１００は、第１の虚像Ｖ１が表示される領域（遠方表示領域Ｅ１）が、第２の虚像Ｖ２が表示される領域（近傍表示領域Ｅ２）より上側に配置されるように第１表示光Ｎ１及び第２表示光Ｎ２をそれぞれ出射する。図３は、後述する第１の虚像Ｖ１として衝突警告画像Ｊ１ｃを表示している様子を示す図である。   Below, the 1st virtual image V1 and the 2nd virtual image V2 which the passenger | crew 3 visually recognizes are demonstrated using FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining a state of the first virtual image V1 and the second virtual image V2 projected on the windshield 2a that the occupant 3 visually recognizes at the driver's seat of the host vehicle 2, and the first virtual image V1 and the second virtual image V1. The second virtual image V2 is projected onto the windshield 2a disposed on the upper side (the Y axis plus side) of the steering 2b of the host vehicle 2. In the HUD device 100 according to the present embodiment, the area where the first virtual image V1 is displayed (distant display area E1) is arranged above the area where the second virtual image V2 is displayed (near display area E2). The first display light N1 and the second display light N2 are emitted respectively. FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which a collision warning image J1c is displayed as a first virtual image V1 described later.

フロントガラス２ａの遠方表示領域（第１の表示領域）Ｅ１に投影される第１の虚像Ｖ１としては、図２，３に示すように、目的地までの経路を自車両２の外界の車線Ｗａ（特定対象）に重畳させて経路誘導する案内経路画像Ｊ１ａ，後述するステレオカメラ２０１ａにより白線Ｗｂ（特定対象）を認識し、自車両２が車線を逸脱しそうになった場合、白線Ｗｂ近傍に重畳させて白線Ｗｂの存在を認識させて車線逸脱を抑制する、または単に白線Ｗｂ近傍に重畳させて白線Ｗｂの存在を認識させる白線認識画像Ｊ１ｂ，後述するステレオカメラ２０１ａにより自車両２の車線上にある特定対象（前方車両Ｗｃや障害物）を認識し、これら認識された車線上の物体の近傍に重畳させて注意を促し、衝突を抑制する衝突警告画像Ｊ１ｃ，前方車両Ｗｃに追従するように自車両２の速度を制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を使用する際に、前方車両Ｗｃとして認識する車両に重畳させ、乗員３に追従する前方車両Ｗｃを認識させる前方車両ロック画像（図示しない），前方車両Ｗｃと自車両２との距離に関する指標を前方車両Ｗｃと自車両２との間の車線に重畳させ、車間距離を乗員に認識させる車間距離画像（図示しない）などであり、自車両２の外界の実景の車線Ｗａ、白線Ｗｂ、前方車両Ｗｃ、障害物などの特定対象に合わせて表示される重畳画像Ｊ１である。   As the first virtual image V1 projected onto the distant display area (first display area) E1 of the windshield 2a, as shown in FIGS. The guidance route image J1a for guiding the route by superimposing on the (specific target), the white line Wb (specific target) is recognized by the stereo camera 201a, which will be described later, and if the host vehicle 2 is about to depart from the lane, it is superimposed on the vicinity of the white line Wb The white line recognition image J1b that recognizes the presence of the white line Wb and suppresses the departure from the lane, or simply superimposes it in the vicinity of the white line Wb to recognize the presence of the white line Wb, on the lane of the host vehicle 2 by the stereo camera 201a described later. A collision warning image J1c that recognizes a specific target (a forward vehicle Wc or an obstacle), superimposes it in the vicinity of an object on the recognized lane, urges attention, and suppresses the collision. When an adaptive cruise control (ACC) that controls the speed of the host vehicle 2 so as to follow the vehicle c is used, it is superimposed on the vehicle recognized as the vehicle ahead Wc, and the vehicle Wc that follows the occupant 3 is superimposed on the vehicle. A front vehicle lock image to be recognized (not shown), an index related to the distance between the front vehicle Wc and the host vehicle 2 is superimposed on the lane between the front vehicle Wc and the host vehicle 2, and the inter-vehicle distance image that allows the occupant to recognize the inter-vehicle distance. This is a superimposed image J1 displayed in accordance with a specific target such as a lane Wa, a white line Wb, a forward vehicle Wc, an obstacle, or the like of an actual scene in the external environment of the host vehicle 2.

フロントガラス２ａの近傍表示領域（第２の表示領域）Ｅ２に投影される第２の虚像Ｖ２としては、後述する車速センサ２０４や車両ＥＣＵ３００から出力された自車両２の速度情報や回転数情報や燃費情報など自車両２の運行状態に関する運行状態画像Ｊ２ａ，後述するＧＰＳコントローラ２０３から自車両２の現在位置を認識し、ナビゲーションシステム２０２から自車両２が現在走行している車線に基づく規制情報（制限速度など）を読み出し、自車両２の現在位置に基づく規制情報に関する規制画像Ｊ２ｂ，自車両２の異常を乗員３に認識させる車両警告画像（図示しない）などであり、自車両２の外界の実景の特定対象に合わせて表示しない近傍画像Ｊ２である。   As the second virtual image V2 projected on the vicinity display area (second display area) E2 of the windshield 2a, the speed information and the rotation speed information of the host vehicle 2 output from the vehicle speed sensor 204 and the vehicle ECU 300 described later, Regulation information based on the lane in which the host vehicle 2 is currently traveling from the navigation system 202 by recognizing the current position of the host vehicle 2 from the operation state image J2a relating to the operation state of the host vehicle 2 such as fuel efficiency information and a GPS controller 203 described later The vehicle speed warning image (not shown) for causing the occupant 3 to recognize the abnormality of the host vehicle 2 and the like. It is the neighborhood image J2 that is not displayed according to the specific object of the actual scene.

情報取得部２００は、自車両２の前方を撮像し、自車両２の前方の状況を推定する前方情報取得部２０１と、自車両２の経路案内を行うナビゲーションシステム２０２と、ＧＰＳコントローラ２０３と、車速センサ２０４と、を備え、それぞれが取得した情報を後述する表示コントローラ４００に出力するものである。
ちなみに、本願の特許請求の範囲に記載の車外状況推定手段は、本実施形態における前方情報取得部２０１，ナビゲーションシステム２０２，ＧＰＳコントローラ２０３などから構成されるが、自車両２の前方の状況を推定できるものであれば、これらに限定されるものではなく、ミリ波レーダーやソナー、または道路交通情報通信システムなどの外部通信装置と自車両２との間で通信を行うことによって、自車両２の前方の状況を推定するものであってもよい。また、本願の特許請求の範囲に記載の挙動検出手段は、本実施形態における前方情報取得部２０１，車速センサ２０４などから構成される。 The information acquisition unit 200 captures an image of the front of the host vehicle 2, estimates a situation ahead of the host vehicle 2, a navigation system 202 that provides route guidance for the host vehicle 2, a GPS controller 203, A vehicle speed sensor 204, and outputs the acquired information to the display controller 400 described later.
Incidentally, the vehicle exterior situation estimation means described in the claims of the present application includes the forward information acquisition unit 201, the navigation system 202, the GPS controller 203, and the like in the present embodiment, and estimates the situation ahead of the host vehicle 2. If possible, the present invention is not limited to these, and communication between an external communication device such as a millimeter wave radar, sonar, or road traffic information communication system and the own vehicle 2 can be performed. It may estimate the situation ahead. Further, the behavior detecting means described in the claims of the present application includes the front information acquisition unit 201, the vehicle speed sensor 204, and the like in the present embodiment.

前方情報取得部２０１は、自車両２の前方の情報を取得するものであり、本実施形態では、自車両２前方側を撮像するステレオカメラ２０１ａと、このステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データを解析する撮像画像解析部（図示しない）と、を有する。   The front information acquisition unit 201 acquires information in front of the host vehicle 2, and in this embodiment, the stereo camera 201a that images the front side of the host vehicle 2 and the imaging data acquired by the stereo camera 201a are obtained. A captured image analysis unit (not shown) for analysis.

ステレオカメラ２０１ａは、自車両２が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、撮像画像解析部がステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路形状に関する情報（車線Ｗａ，白線Ｗｂ，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の物体に関する情報（前方車両Ｗｃや障害物）を解析することができ、さらに三角測量の原理に基づく画像解析により白線Ｗｂ，停止線，交差点，カーブ，分岐路，前方車両Ｗｃ，障害物等の特定対象と自車両２との間の距離を算出することができる。   The stereo camera 201a captures a front area including the road on which the host vehicle 2 travels, and the captured image analysis unit performs image analysis on the captured data acquired by the stereo camera 201a using a pattern matching method, thereby obtaining a road shape. Information (lane Wa, white line Wb, stop line, pedestrian crossing, road width, number of lanes, intersection, curve, branch road, etc.) and information on objects on the road (front vehicle Wc and obstacles) Furthermore, the distance between the subject vehicle 2 and the specific object such as the white line Wb, the stop line, the intersection, the curve, the branch road, the preceding vehicle Wc, and the obstacle can be calculated by image analysis based on the principle of triangulation. .

すなわち、本実施形態において、前方情報取得部２０１は、ステレオカメラ２０１ａで撮像した撮像データから解析した、道路形状に関する情報、道路上の前方車両Ｗｃなどの障害物に関する情報、及び撮像された特定対象と自車両２との距離に関する情報などを表示コントローラ４００に出力する。   That is, in the present embodiment, the front information acquisition unit 201 analyzes the information about the road shape, the information about the obstacles such as the forward vehicle Wc on the road, and the specific target that is imaged, which are analyzed from the imaging data captured by the stereo camera 201a. Information about the distance between the vehicle 2 and the host vehicle 2 is output to the display controller 400.

ナビゲーションシステム２０２は、地図データを記憶する記憶部を有し、ＧＰＳコントローラ２０３からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、案内経路を決定し、この案内経路に関する情報を表示コントローラ４００に出力し、ＨＵＤ装置１００に案内経路画像Ｊ１ａなどを表示させることにより、乗員３により設定された目的地までの経路案内を行うものである。また、ナビゲーションシステム２０２は、地図データを参照することにより、自車両２の前方の施設（特定対象）の名称・種類、及び自車両２と施設との距離を表示コントローラ４００に出力する。   The navigation system 202 has a storage unit that stores map data. Based on the position information from the GPS controller 203, the navigation system 202 reads map data in the vicinity of the current position from the storage unit, determines a guide route, and information on the guide route. Is displayed on the display controller 400 and the HUD device 100 is caused to display a guidance route image J1a or the like, thereby performing route guidance to the destination set by the occupant 3. Further, the navigation system 202 outputs the name and type of the facility (specific target) ahead of the host vehicle 2 and the distance between the host vehicle 2 and the facility to the display controller 400 by referring to the map data.

また、地図データには、道路に関する情報（道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や制限速度などの道路標識に関する規制情報，車線が複数存在する場合の各車線についての情報（どの車線がどこに向かう車線か）などが、位置データに対応付けられて記憶されており、ナビゲーションシステム２０２は、ＧＰＳコントローラ２０３からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを読み出し、表示コントローラ４００に出力する。   Map data also includes information on roads (road width, number of lanes, intersections, curves, branch roads, etc.), restriction information on road signs such as speed limits, and information on each lane when there are multiple lanes ( Which lane is to which lane) and the like are stored in association with the position data, and the navigation system 202 reads map data in the vicinity of the current position based on the position information from the GPS controller 203 to display the display controller. Output to 400.

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）コントローラ２０３は、人工衛星などからＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号をもとにして自車両２の位置の計算を行い、計算された自車両位置をナビゲーションシステム２０２に出力するものである。   A GPS (Global Positioning System) controller 203 receives a GPS signal from an artificial satellite, etc., calculates the position of the host vehicle 2 based on the GPS signal, and outputs the calculated host vehicle position to the navigation system 202. To do.

車速センサ２０４は、自車両２の速度を検出し、この自車両２の速度情報を表示コントローラ４００に出力するものである。表示コントローラ４００は、車速センサ２０４から入力される速度情報に基づき、ＨＵＤ装置１００に自車両２の車速を示す運行状態画像Ｊ２ａを表示させる。また、後述する表示コントローラ４００は、車速センサ２０４から入力される速度情報に基づき、自車両２の加速度を求めることができ、この算出された加速度により自車両２の挙動を推定し、この自車両２の挙動に基づき、第１の虚像Ｖ１の位置を調整することができる（画像位置調整処理）。この『画像位置調整処理』の詳細については後述することとする。   The vehicle speed sensor 204 detects the speed of the host vehicle 2 and outputs the speed information of the host vehicle 2 to the display controller 400. The display controller 400 causes the HUD device 100 to display an operation state image J2a indicating the vehicle speed of the host vehicle 2 based on the speed information input from the vehicle speed sensor 204. Further, the display controller 400 to be described later can obtain the acceleration of the host vehicle 2 based on the speed information input from the vehicle speed sensor 204, and estimates the behavior of the host vehicle 2 based on the calculated acceleration. Based on the behavior of 2, the position of the first virtual image V1 can be adjusted (image position adjustment process). Details of the “image position adjustment process” will be described later.

車両ＥＣＵ３００は、自車両２を総合的に制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、自車両２に搭載される様々なセンサ（図示しない）などから出力される信号に基づき、ＨＵＤ装置１００に表示させる表示画像を決定し、この表示画像の指示データを後述する表示コントローラ４００に出力することで、表示コントローラ４００がＨＵＤ装置１００に所望の表示画像を投影させる。   The vehicle ECU 300 is an ECU (Electronic Control Unit) that comprehensively controls the host vehicle 2, and is displayed on the HUD device 100 based on signals output from various sensors (not shown) mounted on the host vehicle 2. By determining a display image to be displayed and outputting instruction data of the display image to a display controller 400 described later, the display controller 400 causes the HUD device 100 to project a desired display image.

表示コントローラ４００は、ＨＵＤ装置１００における後述する第１投影手段１０、第２投影手段２０、アクチュエータ３０ａの動作を制御し、フロントガラス２ａの所定の位置に第１表示光Ｎ１及び第２表示光Ｎ２を投影させるものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリなどを備える回路で構成されるＥＣＵであり、入出力部４０１と、表示制御手段４０２と、画像メモリ４０３、記憶部４０４とを含み、ＨＵＤ装置１００、情報取得部２００及び車両ＥＣＵ３００とＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス通信等により信号の伝達を行う。   The display controller 400 controls the operation of first projection means 10, second projection means 20, and actuator 30a, which will be described later, in the HUD device 100, and the first display light N1 and the second display light N2 are placed at predetermined positions on the windshield 2a. Is an ECU composed of a circuit including a CPU (Central Processing Unit) and a memory, and includes an input / output unit 401, a display control unit 402, an image memory 403, and a storage unit 404. The HUD device 100, the information acquisition unit 200, and the vehicle ECU 300 communicate signals with a CAN (Controller Area Network) bus communication or the like.

入出力部４０１は、情報取得部２００及び車両ＥＣＵ３００と通信可能に接続され、情報取得部２００から自車両２の車外における特定対象の有無や特定対象の種類や位置などを示す車外状況情報、自車両２の速度などの挙動を示す車両挙動情報、自車両２と車外の特定対象との距離を示す距離情報などを入力する。   The input / output unit 401 is communicably connected to the information acquisition unit 200 and the vehicle ECU 300. The information acquisition unit 200 communicates from the information acquisition unit 200 the presence / absence of a specific target outside the host vehicle 2, the type / position of the specific target, etc. The vehicle behavior information indicating the behavior such as the speed of the vehicle 2 and the distance information indicating the distance between the host vehicle 2 and the specific target outside the vehicle are input.

表示制御手段４０２は、情報取得部２００から入力される車外状況情報に基づき、画像メモリ４０３から画像データを読み出し、第１投影手段１０に表示させる重畳画像Ｊ１，代替画像Ｊ３と、第２投影手段２０に表示させる近傍画像Ｊ２とを生成し、ＨＵＤ装置１００（第１投影手段１０及び第２投影手段２０）に出力する。   The display control unit 402 reads out the image data from the image memory 403 based on the vehicle exterior situation information input from the information acquisition unit 200 and displays the superimposed image J1, the substitute image J3 to be displayed on the first projection unit 10, and the second projection unit. 20 is generated and output to the HUD device 100 (first projection unit 10 and second projection unit 20).

表示制御手段４０２は、後述する第１表示手段１１や第２表示手段２１が有する表示素子１１ａやこの表示素子１１ａを照明する光源１１ｂを駆動するドライバーなどを含み、第１表示手段１１に重畳画像Ｊ１を表示させ、第２表示手段２１に近傍画像Ｊ２を表示させるものである。
表示制御手段４０２は、第１表示手段１１や第２表示手段２１の表示素子１１ａや光源１１ｂを制御することにより、重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）及び近傍画像Ｊ２（第２の虚像Ｖ２）の輝度や明度を調整することができ、これにより第１の虚像Ｖ１及び第２の虚像Ｖ２の視認性を調整することができる。これら画像の視認性（輝度、明度）は、従来の車両情報投影システムにおいては、図示しない照度センサから入力される乗員３の周辺の照度情報や、図示しない調整スイッチからの操作信号に基づき調整されるのみであるが、本発明の車両情報投影システム１に係る表示制御手段４０２は、後述する『画像位置調整処理』において、自車両２の挙動が大きいと判定した場合、特定対象に対応する重畳画像Ｊ１の輝度や明度を低下（非表示も含む）させ、自車両２から一定距離以内にある特定対象に対応する重畳画像Ｊ１を表示態様の異なる代替画像Ｊ３に表示切り替えさせる。 The display control unit 402 includes a display element 11a included in the first display unit 11 and the second display unit 21 described later, a driver that drives a light source 11b that illuminates the display element 11a, and the like. J1 is displayed, and the vicinity image J2 is displayed on the second display means 21.
The display control unit 402 controls the display element 11a and the light source 11b of the first display unit 11 and the second display unit 21 to thereby superimpose an image J1 (first virtual image V1) and a neighboring image J2 (second virtual image V2). ) Can be adjusted, and thereby the visibility of the first virtual image V1 and the second virtual image V2 can be adjusted. In the conventional vehicle information projection system, the visibility (luminance, brightness) of these images is adjusted based on illuminance information around the occupant 3 input from an illuminance sensor (not shown) and an operation signal from an adjustment switch (not shown). However, when the display control means 402 according to the vehicle information projection system 1 of the present invention determines that the behavior of the host vehicle 2 is large in “image position adjustment processing” to be described later, the superimposition corresponding to the specific target is performed. The brightness and brightness of the image J1 are reduced (including non-display), and the superimposed image J1 corresponding to the specific target within a certain distance from the host vehicle 2 is switched to the alternative image J3 having a different display mode.

ちなみに、重畳画像Ｊ１の生成において、表示制御手段４０２は、前方情報取得部２０１から入力される道路形状に関する情報、道路上の物体に関する情報、及び撮像された特定対象との距離に関する情報から、表示形態や表示する位置を決定し、実景の特定対象（経路誘導する分岐路，車線Ｗａ，前方車両Ｗｃや障害物Ｗｃ）に対応する位置に第１の虚像Ｖ１が視認されるように重畳画像Ｊ１を生成する。表示制御手段４０２は、具体的に例えば、ナビゲーションシステム２０２から入力される案内経路に関する情報に基づく自車両２の経路誘導をする案内経路画像Ｊ１ａ，前方情報取得部２０１から入力される車両前方情報に基づく車線の存在を認識させる白線認識画像Ｊ１ｂ，及び前方車両Ｗｃまたは障害物に対する注意を促す衝突警告画像Ｊ１ｃなどを生成し、これら生成した重畳画像Ｊ１を第１投影手段１０に出力し、情報取得部２００または車両ＥＣＵ３００から入力される情報に基づき、速度情報など自車両２の運行状態に関する運行状態画像Ｊ２ａ，制限速度などの規制情報に関する規制画像Ｊ２ｂなどを生成し、これら生成した近傍画像Ｊ２を表示制御手段４０２に出力する。   Incidentally, in the generation of the superimposed image J1, the display control unit 402 displays the information from the information on the road shape input from the front information acquisition unit 201, the information on the object on the road, and the information on the distance to the captured specific target. The form and the position to be displayed are determined, and the superimposed image J1 so that the first virtual image V1 is visually recognized at the position corresponding to the specific target of the real scene (the branch road for guiding the route, the lane Wa, the forward vehicle Wc, and the obstacle Wc). Is generated. Specifically, the display control unit 402 includes, for example, a guide route image J1a for guiding the route of the host vehicle 2 based on information on the guide route input from the navigation system 202, and the vehicle forward information input from the forward information acquisition unit 201. A white line recognition image J1b for recognizing the presence of a lane based on it, a collision warning image J1c for calling attention to the preceding vehicle Wc or an obstacle, and the like are generated, and the generated superimposed image J1 is output to the first projection means 10 to obtain information. Based on information input from the unit 200 or the vehicle ECU 300, an operation state image J2a relating to the operation state of the host vehicle 2 such as speed information, a restriction image J2b relating to restriction information such as a speed limit, and the like are generated. It outputs to the display control means 402.

また、表示制御手段４０２は、自車両２の挙動を推定し、この自車両２の挙動に基づき、第１の虚像Ｖ１が乗員３によって視認される位置、視認性、表示態様を調整する。以下に、図４の動作フローに基づき、本実施形態における『画像位置補正処理』について説明する。   Further, the display control unit 402 estimates the behavior of the host vehicle 2 and adjusts the position, visibility, and display mode of the first virtual image V1 viewed by the occupant 3 based on the behavior of the host vehicle 2. The “image position correction process” in the present embodiment will be described below based on the operation flow of FIG.

表示制御手段４０２は、まず、ステップＳ１０において、所定時間毎に情報取得部２００（車速センサ２０４）から速度情報（車両挙動情報）を入力し、この速度情報の時間変化から自車両２の加速度Ａを算出する（ステップＳ２０）。   First, in step S10, the display control unit 402 inputs speed information (vehicle behavior information) from the information acquisition unit 200 (vehicle speed sensor 204) at predetermined time intervals, and the acceleration A of the host vehicle 2 is determined from the time change of the speed information. Is calculated (step S20).

次に、表示制御手段４０２は、ステップＳ２０において算出した加速度Ａと予め記憶部４０４に記憶しておいた閾値Ａｔｈとを比較する（ステップＳ３０）。そして、加速度Ａが閾値Ａｔｈ以下の場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、表示制御手段４０２は、ステップＳ４０において、記憶部４０４に予め記憶させておいた第１の画像位置補正テーブルデータのうちステップＳ２０で算出した加速度Ａに対応した位置補正量Ｄを読み出し、この位置補正量Ｄに基づき後述する第１投影手段１０が表示する重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）の位置を調整して表示する（ステップＳ５０）。このように、車両用計器の速度検出部として搭載される車速センサ２０４からの速度情報に基づき加速度Ａを求め、この加速度Ａから重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）の位置を調整する位置補正量Ｄを求めて、位置を調整することができるので、専用の検出センサを追加することなく、第１の虚像Ｖ１の位置を調整することができる。   Next, the display control unit 402 compares the acceleration A calculated in step S20 with the threshold value Ath stored in advance in the storage unit 404 (step S30). If the acceleration A is less than or equal to the threshold Ath (YES in step S30), the display control unit 402 in step S20 of the first image position correction table data stored in advance in the storage unit 404 in step S40. A position correction amount D corresponding to the calculated acceleration A is read, and the position of a superimposed image J1 (first virtual image V1) displayed by the first projection means 10 described later is adjusted and displayed based on the position correction amount D ( Step S50). Thus, the position correction which calculates | requires the acceleration A based on the speed information from the vehicle speed sensor 204 mounted as a speed detection part of a vehicle meter, and adjusts the position of the superimposed image J1 (first virtual image V1) from this acceleration A. Since the amount D can be obtained and the position can be adjusted, the position of the first virtual image V1 can be adjusted without adding a dedicated detection sensor.

また、加速度Ａが閾値Ａｔｈより大きい場合（ステップＳ３０でＮＯの場合）、表示制御手段４０２は、ステップＳ６０において、特定対象に対応する重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）を非表示（視認性低下も含む）に設定する。そして、表示制御手段４０２は、ステップＳ７０において、代替画像Ｊ３の表示が必要かどうか判定する。具体的には、表示制御手段４０２は、危険度が高い衝突警告画像Ｊ１ｃに関する代替画像Ｊ３を必要と判定する。   If the acceleration A is greater than the threshold value Ath (NO in step S30), the display control unit 402 does not display the superimposed image J1 (first virtual image V1) corresponding to the specific target in step S60 (visibility). (Including decline). Then, in step S70, the display control unit 402 determines whether it is necessary to display the substitute image J3. Specifically, the display control unit 402 determines that the substitute image J3 related to the collision warning image J1c having a high degree of danger is necessary.

代替画像Ｊ３が必要である場合（ステップＳ７０においてＹＥＳ）、表示制御手段４０２は、代替画像Ｊ３の画像データを生成する。代替画像Ｊ３は、図５（ｂ）に示すような矢印形状の画像であり、この矢印の指示方向は、第１の表示領域Ｅ１に対して特定対象（前方車両Ｗｃ）が相対的に移動した方向である。すなわち、自車両２が急加速して自車両２が後傾し、特定対象が第１の表示領域Ｅ１に対して下側（Ｙ軸のマイナス方向）にずれてしまった場合、代替画像Ｊ３は、前方車両Ｗｃがある下側（Ｙ軸のマイナス方向）を指示するように生成される。   When the substitute image J3 is necessary (YES in step S70), the display control unit 402 generates image data of the substitute image J3. The substitute image J3 is an arrow-shaped image as shown in FIG. 5B, and the specified direction (the forward vehicle Wc) is moved relative to the first display area E1 in the direction indicated by the arrow. Direction. That is, when the host vehicle 2 accelerates rapidly and the host vehicle 2 tilts backward, and the specific target is shifted downward (in the negative direction of the Y axis) with respect to the first display area E1, the substitute image J3 is The forward vehicle Wc is generated so as to indicate the lower side (the negative direction of the Y axis).

その後、第１表示手段１１は、表示制御手段４０２の制御のもと、ステップＳ５０において、それまで表示されていた重畳画像Ｊ１を消去し、必要とされる代替画像Ｊ３を表示する。   Thereafter, under the control of the display control unit 402, the first display unit 11 deletes the superimposed image J1 that has been displayed so far, and displays the necessary substitute image J3.

また、表示制御手段４０２は、ステップＳ５０において、重畳画像Ｊ１の位置調整が行われる場合、または、重畳画像Ｊ１が非表示にされる場合、または、代替画像Ｊ３が表示される場合のいずれの場合においても、実景の特定対象に対応した位置に第１の虚像Ｖ１として視認される重畳画像Ｊ１以外の近傍画像Ｊ２（運行状態映像Ｊ２ａ、規制画像Ｊ２ｂなど）は、表示を継続する。斯かる構成により、自車両２の姿勢が変化した場合においても特定の領域内（近傍表示領域Ｅ２内）で自車両２が情報を認識しつづけることができる。さらに、表示制御手段４０２は、自車両２の車両姿勢に応じて、特定対象が近傍画像Ｊ２と重なって視認されるおそれがある場合、ステップＳ５０で近傍画像Ｊ２の表示位置を近傍表示領域Ｅ２内で移動させてもよい。   In addition, the display control unit 402 performs any of the cases where the position adjustment of the superimposed image J1 is performed in step S50, the superimposed image J1 is not displayed, or the substitute image J3 is displayed. In FIG. 5, the vicinity image J2 (operation state image J2a, regulation image J2b, etc.) other than the superimposed image J1 visually recognized as the first virtual image V1 at the position corresponding to the specific target of the real scene continues to be displayed. With such a configuration, even when the posture of the host vehicle 2 changes, the host vehicle 2 can continue to recognize information within a specific region (in the vicinity display region E2). Furthermore, if there is a possibility that the specific target may be visually recognized by overlapping the vicinity image J2 according to the vehicle posture of the host vehicle 2, the display control unit 402 determines the display position of the vicinity image J2 in the vicinity display area E2 in step S50. You may move it with.

以上の画像位置補正処理の一具体例を、図５を用いて説明する。図５（ａ）は、自車両２の車両姿勢が通常状態である場合の乗員３が視認する景色を示しており、図５（ｂ）は、自車両２の車両姿勢が急加速などで後傾になり、画像位置補正処理が実行された場合の乗員３が視認する景色を示している。図５（ａ）に示す通常状態では、白線Ｗｂを示す白線認識画像Ｊ１ｂ、及び前方車両Ｗｃを示す衝突警告画像Ｊ１ｃが第１の虚像Ｖ１として視認され、運行状態画像Ｊ２ａ及び規制画像Ｊ２ｂが第２の虚像Ｖ２として視認される。自車両２が急加速して自車両２が後傾し、特定対象が第１の表示領域Ｅ１に対して下側（Ｙ軸のマイナス方向）にずれてしまった場合、代替画像Ｊ３は、図５（ｂ）に示すように、前方車両Ｗｃがある下側（Ｙ軸のマイナス方向）を指示するように表示され、白線Ｗｂを示す白線認識画像Ｊ１ｂ、及び前方車両Ｗｃを示す衝突警告画像Ｊ１ｃは非表示となり、運行状態画像Ｊ２ａ及び規制画像Ｊ２ｂは表示を継続する。なお、運行状態画像Ｊ２ａは、自車両２の姿勢変化により、特定対象が第１の表示領域Ｅ１に対して下側（近傍表示領域Ｅ２側）にずれてしまうことにより、前方車両Ｗｃと重なって視認される恐れがあるため、表示位置が移動される。   A specific example of the above image position correction processing will be described with reference to FIG. FIG. 5A shows a scene that the occupant 3 visually recognizes when the vehicle posture of the host vehicle 2 is in a normal state. FIG. 5B shows a rear view of the host vehicle 2 due to sudden acceleration or the like. Inclined and shows the scenery that the occupant 3 visually recognizes when the image position correction process is executed. In the normal state shown in FIG. 5A, the white line recognition image J1b indicating the white line Wb and the collision warning image J1c indicating the preceding vehicle Wc are visually recognized as the first virtual image V1, and the operation state image J2a and the regulation image J2b are the first. It is visually recognized as a virtual image V2. When the own vehicle 2 suddenly accelerates and the own vehicle 2 tilts backward, and the specific target is shifted downward (in the negative direction of the Y axis) with respect to the first display area E1, the substitute image J3 is shown in FIG. As shown in FIG. 5B, the front vehicle Wc is displayed so as to indicate a certain lower side (the negative direction of the Y axis), and the white line recognition image J1b indicating the white line Wb and the collision warning image J1c indicating the front vehicle Wc. Is not displayed, and the operation state image J2a and the regulation image J2b are continuously displayed. Note that the operation state image J2a overlaps with the preceding vehicle Wc due to the specific target being shifted downward (the vicinity display area E2 side) with respect to the first display area E1 due to the attitude change of the host vehicle 2. Since there is a possibility of being visually recognized, the display position is moved.

以上が、本実施の形態に係る車両情報投影システム１のシステム構成であり、これより、本実施形態のＨＵＤ装置１００の構成の一例を図６，７を用いて説明する。図６は、本実施形態におけるＨＵＤ装置１００のＸＺ平面における概略断面図であり、図７は、本実施形態におけるＨＵＤ装置１００のＹＺ平面における概略断面図である。   The system configuration of the vehicle information projection system 1 according to the present embodiment has been described above, and an example of the configuration of the HUD device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a schematic cross-sectional view in the XZ plane of the HUD device 100 in the present embodiment, and FIG. 7 is a schematic cross-sectional view in the YZ plane of the HUD device 100 in the present embodiment.

本実施形態におけるＨＵＤ装置１００は、上述したように、第１の虚像Ｖ１に係る第１表示光Ｎ１をフロントガラス２ａの遠方表示領域（第１の表示領域）Ｅ１に投影する第１投影手段１０と、第２の虚像Ｖ２に係る第２表示光Ｎ２をフロントガラス２ａの近傍表示領域（第２の表示領域）Ｅ２に投影する第２投影手段２０と、第１表示光Ｎ１及び第２表示光Ｎ２をフロントガラス２ａに向ける凹面鏡３０と、筐体４０と、を備える。   As described above, the HUD device 100 according to the present embodiment projects the first display light N1 related to the first virtual image V1 onto the far display area (first display area) E1 of the windshield 2a. And second projection means 20 for projecting the second display light N2 related to the second virtual image V2 onto the vicinity display area (second display area) E2 of the windshield 2a, the first display light N1 and the second display light. A concave mirror 30 that directs N2 toward the windshield 2a and a housing 40 are provided.

第１投影手段１０は、図６に示すように、重畳画像Ｊ１を表示面に表示する第１表示手段１１、折り返しミラー１２、コリメートレンズ１３、平行ミラー１４と、を備え、重畳画像Ｊ１を示す第１表示光Ｎ１を後述する凹面鏡３０に向けて出射し、この凹面鏡３０により第１表示光Ｎ１がフロントガラス２ａの所定の領域に投影（反射）され、フロントガラス２ａの遠方表示領域Ｅ１において、第１の虚像Ｖ１を乗員３に視認させるものである。   As shown in FIG. 6, the first projection unit 10 includes a first display unit 11 that displays a superimposed image J1 on a display surface, a folding mirror 12, a collimator lens 13, and a parallel mirror 14, and shows a superimposed image J1. The first display light N1 is emitted toward a concave mirror 30 to be described later, and the first display light N1 is projected (reflected) on a predetermined area of the windshield 2a by the concave mirror 30, and in the far display area E1 of the windshield 2a, The first virtual image V1 is visually recognized by the occupant 3.

第１表示手段１１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などから構成される表示素子１１ａと、この表示素子１１ａを背面から照明する光源１１ｂなどから構成されており、表示コントローラ４００から出力される信号に基づき、所望の重畳画像Ｊ１を表示素子１１ａの表示面に表示するものである。なお、第１表示手段１１は、透過型のＬＣＤではなく、自発光型の有機ＥＬディスプレイや、反射型のＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｃｒｏｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）、反射型及び透過型のＬＣＯＳ（登録商標：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｏｎ Ｓｉｌｉｃｏｎ）等で構成されてもよい。   The first display means 11 includes a display element 11 a configured from a liquid crystal display (LCD) and the like, a light source 11 b that illuminates the display element 11 a from the back, and the like, and is based on a signal output from the display controller 400. The desired superimposed image J1 is displayed on the display surface of the display element 11a. The first display unit 11 is not a transmissive LCD, but a self-luminous organic EL display, a reflective DMD (Digital Micromirror Device), a reflective and transmissive LCOS (registered trademark: Liquid Crystal On Silicon). ) Or the like.

第１投影手段１０において、第１表示手段１１が表示する表示画像Ｊ（重畳画像Ｊ１または代替画像Ｊ３）を示す画像光Ｌは、折り返しミラー１２によって反射され、コリメートレンズ１３に入射する。画像光Ｌはコリメートレンズ１３によって、平行化される（コリメートレンズ１３が平行光Ｍを出射する）。コリメートレンズ１３から出射した平行光Ｍは、平行ミラー１４に入射する。平行ミラー１４のうち、一方の反射面は、入射した光の一部を反射し一部を第１表示光Ｎ１として透過する半透過ミラー１４ａであり、もう一方の反射面は反射のみをする反射ミラー１４ｂである。平行ミラー１４に入射した平行光Ｍは、平行ミラー１４内で反射を繰り返しつつ、一部の平行光Ｍは平行ミラー１４から複数の第１表示光Ｎ１として出射する（半透過ミラー１４ａを複数の第１表示光Ｎ１が透過する）。第１表示光Ｎ１は、コリメートレンズ１３により、平行化された光なので、第１表示光Ｎ１を乗員３が両眼で視認することにより、第１表示手段１１が表示した重畳画像Ｊ１は、乗員３から遠方にあるように視認される（第１の虚像Ｖ１）。本実施形態における第１投影手段１０においては、このコリメートレンズ１３から出射される平行光Ｍを平行ミラー１４間で複数回反射させることで、第１表示光Ｎ１をＸ軸方向に複製して出射させることができるので、乗員３の両眼がＸ軸方向に移動しても広範囲で第１の虚像Ｖ１を視認することができる。   In the first projection unit 10, the image light L indicating the display image J (superimposed image J1 or alternative image J3) displayed by the first display unit 11 is reflected by the folding mirror 12 and enters the collimating lens 13. The image light L is collimated by the collimating lens 13 (the collimating lens 13 emits the parallel light M). The parallel light M emitted from the collimating lens 13 enters the parallel mirror 14. Among the parallel mirrors 14, one reflecting surface is a semi-transmissive mirror 14a that reflects a part of incident light and transmits a part thereof as the first display light N1, and the other reflecting surface reflects only to reflect. This is a mirror 14b. While the parallel light M incident on the parallel mirror 14 is repeatedly reflected in the parallel mirror 14, a part of the parallel light M is emitted from the parallel mirror 14 as a plurality of first display lights N1 (a plurality of semi-transparent mirrors 14a are connected to the plurality of mirrors). The first display light N1 is transmitted). Since the first display light N1 is collimated by the collimator lens 13, the superimposed image J1 displayed by the first display unit 11 when the occupant 3 visually recognizes the first display light N1 with both eyes It is visually recognized as being far from 3 (first virtual image V1). In the first projection means 10 in the present embodiment, the parallel light M emitted from the collimating lens 13 is reflected a plurality of times between the parallel mirrors 14 to duplicate and emit the first display light N1 in the X-axis direction. Therefore, even if both eyes of the occupant 3 move in the X-axis direction, the first virtual image V1 can be visually recognized over a wide range.

第２投影手段２０は、表示コントローラ４００から入力される信号に基づき、表示画像Ｊ（近傍画像Ｊ２）を表示する第２表示手段２１を有する。この第２表示手段２１は、図７に示すように、後述する筐体４０の開口４０ｂから、近傍画像Ｊ２を示す第２表示光Ｎ２を後述する凹面鏡３０に向けて出射し、この凹面鏡３０により第２表示光Ｎ２がフロントガラス２ａの所定の領域に投影（反射）され、フロントガラス２ａの近傍表示領域Ｅ２において、第２の虚像Ｖ２を乗員３に視認させるものである。   The second projection unit 20 includes a second display unit 21 that displays a display image J (neighboring image J2) based on a signal input from the display controller 400. As shown in FIG. 7, the second display unit 21 emits second display light N <b> 2 indicating the neighborhood image J <b> 2 toward the concave mirror 30 described later from an opening 40 b of the casing 40 described later. The second display light N2 is projected (reflected) on a predetermined area of the windshield 2a, and causes the occupant 3 to visually recognize the second virtual image V2 in the vicinity display area E2 of the windshield 2a.

凹面鏡３０は、例えば合成樹脂材料からなる基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものであり、第１投影手段１０から出射される第１表示光Ｎ１と、第２投影手段２０から出射される第２表示光Ｎ２と、をフロントガラス２ａに向けて反射する。凹面鏡３０で反射した第１表示光Ｎ１（第２表示光Ｎ２）は、筐体４０の透過部４０ａを透過して、フロントガラス２ａに向かう。フロントガラス２ａに到達し、反射された第１表示光Ｎ１（第２表示光Ｎ２）は、フロントガラス２ａの前方位置の遠方表示領域Ｅ１に重畳画像Ｊ１に係る第１の虚像Ｖ１を表示し、近傍表示領域Ｅ２に近傍画像Ｊ２に係る第２の虚像Ｖ２を表示する。これにより、ＨＵＤ装置１００は、第１の虚像Ｖ１（第２の虚像Ｖ２）と、フロントガラス２ａの前方に実際に存在する外景（特定対象を含む）等の双方を、乗員３に視認させることができる。なお、凹面鏡３０は拡大鏡としての機能を有し、第１表示手段１１（第２表示手段２１）に表示された重畳画像Ｊ１（近傍画像Ｊ２）を拡大してフロントガラス２ａ側へ反射する。すなわち、乗員３に視認される第１の虚像Ｖ１（第２の虚像Ｖ２）は第１表示手段１１（第２表示手段２１）が表示する重畳画像Ｊ１（近傍画像Ｊ２）が拡大した像である。   The concave mirror 30 is obtained by forming a reflective film on the surface of a base material made of, for example, a synthetic resin material by means such as vapor deposition. The first display light N1 emitted from the first projection means 10 and the second projection means The second display light N2 emitted from 20 is reflected toward the windshield 2a. The first display light N1 (second display light N2) reflected by the concave mirror 30 passes through the transmission part 40a of the housing 40 and travels toward the windshield 2a. The first display light N1 (second display light N2) reflected by reaching the windshield 2a displays the first virtual image V1 related to the superimposed image J1 in the far display area E1 at the front position of the windshield 2a. The second virtual image V2 related to the neighborhood image J2 is displayed in the neighborhood display area E2. Thereby, the HUD device 100 causes the occupant 3 to visually recognize both the first virtual image V1 (second virtual image V2) and the outside scene (including the specific target) that actually exists in front of the windshield 2a. Can do. The concave mirror 30 has a function as a magnifying mirror, enlarges the superimposed image J1 (neighboring image J2) displayed on the first display means 11 (second display means 21), and reflects it to the windshield 2a side. That is, the first virtual image V1 (second virtual image V2) visually recognized by the occupant 3 is an enlarged image of the superimposed image J1 (neighboring image J2) displayed by the first display unit 11 (second display unit 21). .

筐体４０は、第１投影手段１０、第２投影手段２０、凹面鏡３０を収納するものであり、それぞれを位置決め固定する。筐体４０は、凹面鏡３０が反射する第１表示光Ｎ１と第２表示光Ｎ２とをフロントガラス２ａに出射するための透過部４０ａを有する。また、筐体４０は、第２投影手段２０が出射する第１表示光Ｎ１を凹面鏡３０側へ透過する開口４０ｂを有する。   The housing 40 houses the first projecting means 10, the second projecting means 20, and the concave mirror 30, and positions and fixes each of them. The housing 40 includes a transmission portion 40a for emitting the first display light N1 and the second display light N2 reflected by the concave mirror 30 to the windshield 2a. The housing 40 also has an opening 40b that transmits the first display light N1 emitted from the second projection unit 20 to the concave mirror 30 side.

以上が、本実施形態におけるＨＵＤ装置１００の構成であるが、本発明の車両情報投影システム１に用いられるＨＵＤ装置（投影装置）は、上記の例に限られない。上記実施形態において、第１投影手段１０により形成される第１の虚像Ｖ１は、第１表示手段１１に表示される表示画像Ｊの画像光Ｌがコリメートレンズ１３により平行光Ｍとされることで、第２投影手段２０により形成される第２の虚像Ｖ２より遠方に視認されるものであったが、第１投影手段１０は、コリメートレンズ１３による遠方表示の手法を用いなくてもよく、第１表示手段１１が出射する画像光Ｌがフロントガラス２ａに到達するまでの光路長を、第２表示手段２１が出射する画像光Ｌがフロントガラス２ａに到達するまでの光路長より長くすることで、第１の虚像Ｖ１と第２の虚像Ｖ２とが視認される距離に差を設けてもよい。なお、ＨＵＤ装置１００は、上記実施形態の構成以外の公知の技術および投影装置を適用して構成されてもよい。   The above is the configuration of the HUD device 100 in the present embodiment, but the HUD device (projection device) used in the vehicle information projection system 1 of the present invention is not limited to the above example. In the above embodiment, the first virtual image V <b> 1 formed by the first projection unit 10 is obtained by converting the image light L of the display image J displayed on the first display unit 11 into the parallel light M by the collimator lens 13. The first projection unit 10 does not need to use a method of distant display by the collimating lens 13, although it is visible farther than the second virtual image V <b> 2 formed by the second projection unit 20. By making the optical path length until the image light L emitted from the first display means 11 reaches the windshield 2a longer than the optical path length until the image light L emitted from the second display means 21 reaches the windshield 2a. A difference may be provided in the distance at which the first virtual image V1 and the second virtual image V2 are visually recognized. The HUD device 100 may be configured by applying a known technique and a projection device other than the configuration of the above-described embodiment.

また、上記実施形態においては、第１の虚像Ｖ１の結像距離が第２の虚像Ｖ２の結像距離が長く設定されていたが、これに限らず、第１の虚像Ｖ１の結像距離が第２の虚像Ｖ２の結像距離とは、略同等であってもよい。また、この場合、第１の表示領域Ｅ１に表示される第１の虚像Ｖ１に関わる重畳画像Ｊ１と、第２の表示領域Ｅ２に表示される第２の虚像Ｖ２に関わる近傍画像Ｊ２とを共通の表示手段（例えば、上記実施形態における第２投影手段２０のみ）で生成してもよい。   In the above embodiment, the imaging distance of the first virtual image V1 is set to be longer than the imaging distance of the second virtual image V2. However, this is not limiting, and the imaging distance of the first virtual image V1 is not limited to this. The imaging distance of the second virtual image V2 may be substantially equal. In this case, the superimposed image J1 related to the first virtual image V1 displayed in the first display area E1 and the neighboring image J2 related to the second virtual image V2 displayed in the second display area E2 are shared. The display means (for example, only the second projection means 20 in the above embodiment) may be used.

また、投影対象は、自車両２のフロントガラス２ａに限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されているコンバイナであってもよい。   The projection target is not limited to the windshield 2a of the host vehicle 2, and may be a combiner configured by a plate-shaped half mirror, a hologram element, or the like.

また、第１の虚像Ｖ１と第２の虚像Ｖ２が同一の投影対象上に投影されていなくてもよく、一方はフロントガラス２ａに投影され、他方は、上記コンバイナに投影されるように構成してもよい。   Further, the first virtual image V1 and the second virtual image V2 do not have to be projected on the same projection target, one is projected onto the windshield 2a, and the other is projected onto the combiner. May be.

以上説明したように、第一実施形態における車両情報投影システム１は、自車両２の外にある特定対象の位置を推定する情報取得部２００（前方情報取得部２０１，ナビゲーションシステム２０２，ＧＰＳコントローラ２０３）と、特定対象に関する重畳画像Ｊ１（近傍画像Ｊ２）を生成する第１表示手段１１（第２表示手段２１）と、第１表示手段１１（第２表示手段２１）が生成した表示画像を自車両２の乗員３前方のフロントガラス２ａに向ける凹面鏡３０と、情報取得部２００により推定された特定対象の位置に応じて、表示画像が投影される位置を、凹面鏡３０を駆動することで調整するアクチュエータ３０ａと、を具備したＨＵＤ装置１００と、自車両２の挙動を検出する情報取得部２００（車速センサ２０４）と、を備え、情報取得部２００にて検出した車速から加速度を算出し、この加速度から自車両２の挙動を推定し、この自車両２の挙動に基づき、重畳画像Ｊ１（近傍画像Ｊ２）を異なる表示画像に変更するものであり、このように、車両姿勢の変化により、乗員３が視認する第１の虚像Ｖ１と特定対象との相対位置が、特定の位置関係からずれてしまう場合、通常表示画像（重畳画像Ｊ１）とは異なる形状の代替画像Ｊ３表示することができるため、乗員３が第１の虚像Ｖ１の位置ずれを認識することを防止することができ、乗員３に第１の虚像Ｖ１の位置ずれによる違和感を与えない商品性のあるヘッドアップディスプレイ装置を提供できる。   As described above, the vehicle information projection system 1 according to the first embodiment has the information acquisition unit 200 (the front information acquisition unit 201, the navigation system 202, the GPS controller 203) that estimates the position of a specific target outside the host vehicle 2. ), And the display image generated by the first display means 11 (second display means 21) and the first display means 11 (second display means 21) for generating the superimposed image J1 (neighboring image J2) related to the specific object. The position where the display image is projected is adjusted by driving the concave mirror 30 according to the concave mirror 30 facing the windshield 2a in front of the occupant 3 of the vehicle 2 and the position of the specific target estimated by the information acquisition unit 200. An HUD device 100 including an actuator 30a, and an information acquisition unit 200 (vehicle speed sensor 204) that detects the behavior of the host vehicle 2, The acceleration is calculated from the vehicle speed detected by the acquisition unit 200, the behavior of the host vehicle 2 is estimated from the acceleration, and the superimposed image J1 (the neighborhood image J2) is changed to a different display image based on the behavior of the host vehicle 2. Thus, when the relative position between the first virtual image V1 visually recognized by the occupant 3 and the specific target deviates from the specific positional relationship due to the change in the vehicle posture, the normal display image (superimposed image J1) ) Can be displayed, so that it is possible to prevent the occupant 3 from recognizing the displacement of the first virtual image V1, and the occupant 3 is caused by the displacement of the first virtual image V1. It is possible to provide a head-up display device with merchantability that does not give an uncomfortable feeling.

なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に変形例の一例を示す。   In addition, this invention is not limited by the above embodiment and drawing. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without departing from the scope of the present invention. An example of a modification is shown below.

（第二実施形態）
上記実施形態においては、自車両２の挙動を、車速センサ２０４の車速情報から自車両２の加速度を求めることにより推定していたが、これに限らず、ステレオカメラ２０１ａにて撮像される特定対象の位置の時間推移に基づき、自車両２の挙動を推定してもよい。具体的には、図８の動作フローに基づき『画像位置調整処理』を行う。 (Second embodiment)
In the above embodiment, the behavior of the host vehicle 2 is estimated by obtaining the acceleration of the host vehicle 2 from the vehicle speed information of the vehicle speed sensor 204. However, the present invention is not limited to this, and the specific target imaged by the stereo camera 201a. The behavior of the host vehicle 2 may be estimated based on the time transition of the position. Specifically, “image position adjustment processing” is performed based on the operation flow of FIG.

表示制御手段４０２は、まず、ステップＳ１０ａにおいて、所定時間毎に前方情報取得部２０１（ステレオカメラ２０１ａ）から特定対象の位置情報（車両挙動情報）を入力し、この位置情報の時間変化から特定対象の移動量Ｃを算出する（ステップＳ２０ａ）。なお、特定対象の移動量Ｃは、Ｙ軸方向の移動量であり、ステレオカメラ２０１ａの撮像方向における上下方向の移動量であり、この特定対象の移動量Ｃから自車両２のＹ軸方向の傾きを推定することができる。   First, in step S10a, the display control unit 402 inputs position information (vehicle behavior information) of a specific target from the front information acquisition unit 201 (stereo camera 201a) at predetermined time intervals, and the specific target is determined from the time change of the position information. Is calculated (step S20a). The movement amount C of the specific target is a movement amount in the Y-axis direction, and is a vertical movement amount in the imaging direction of the stereo camera 201a. From the movement amount C of the specific target in the Y-axis direction of the host vehicle 2 The slope can be estimated.

次に、表示制御手段４０２は、ステップＳ２０ａにおいて算出した移動量Ｃと予め記憶部４０４に記憶しておいた閾値Ｃｔｈとを比較する（ステップＳ３０ａ）。そして、移動量Ｃが閾値Ｃｔｈ以下の場合（ステップＳ３０ａでＹＥＳ）、表示制御手段４０２は、ステップＳ４０ａにおいて、記憶部４０４に予め記憶させておいた第１の画像位置補正テーブルデータのうちステップＳ３０ａで算出した移動量Ｃに対応した位置補正量Ｄを読み出し、この位置補正量Ｄに基づき後述する第１投影手段１０が表示する重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）の位置を調整して表示する（ステップＳ５０ａ）。このように、ステレオカメラ２０１ａが撮像する特定対象の位置ずれに基づき、第１の虚像Ｖ１の位置を補正することにより、正確に第１の虚像Ｖ１の位置を補正することができる。   Next, the display control unit 402 compares the movement amount C calculated in step S20a with the threshold value Cth stored in the storage unit 404 in advance (step S30a). When the movement amount C is equal to or less than the threshold Cth (YES in step S30a), the display control unit 402 performs step S30a of the first image position correction table data stored in advance in the storage unit 404 in step S40a. The position correction amount D corresponding to the movement amount C calculated in step 1 is read out, and the position of the superimposed image J1 (first virtual image V1) displayed by the first projection means 10 described later is adjusted and displayed based on the position correction amount D. (Step S50a). As described above, the position of the first virtual image V1 can be accurately corrected by correcting the position of the first virtual image V1 based on the positional shift of the specific target imaged by the stereo camera 201a.

また、移動量Ｃが閾値Ｃｔｈより大きい場合（ステップＳ３０ａでＮＯ）、表示制御手段４０２は、ステップＳ６０ａにおいて、特定対象に対応する第１の虚像Ｖ１を非表示（視認性低下も含む）に設定する。そして、表示制御手段４０２は、ステップＳ７０ａにおいて、代替画像Ｊ３の表示が必要かどうか判定する。   When the movement amount C is greater than the threshold Cth (NO in step S30a), the display control unit 402 sets the first virtual image V1 corresponding to the specific target to be hidden (including a decrease in visibility) in step S60a. To do. Then, in step S70a, the display control unit 402 determines whether it is necessary to display the substitute image J3.

代替画像Ｊ３が必要である場合（ステップＳ７０ａにおいてＹＥＳ）、表示制御手段４０２は、代替画像Ｊ３の画像データを生成する。   When the substitute image J3 is necessary (YES in step S70a), the display control unit 402 generates image data of the substitute image J3.

その後、第１表示手段１１は、表示制御手段４０２の制御のもと、ステップＳ５０ａにおいて、それまで表示されていた重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）を消去し、必要とされる代替画像Ｊ３を表示する。   Thereafter, under the control of the display control unit 402, the first display unit 11 deletes the superimposed image J1 (first virtual image V1) that has been displayed so far in step S50a, and the necessary substitute image J3. Is displayed.

なお、上記実施形態において、車両挙動に基づいて反射型の光学部材である凹面鏡（リレー光学系）３０を回転させることで、重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）が投影される位置を調整していたが、これに限られず、第１投影手段１０から出射される第１表示光Ｎ１を、レンズなどの屈折型の光学部材を回転および／または移動させることで、重畳画像Ｊ１（第１の虚像Ｖ１）が投影される位置を調整するものであってもよい。   In the above embodiment, the position at which the superimposed image J1 (first virtual image V1) is projected is adjusted by rotating the concave mirror (relay optical system) 30, which is a reflective optical member, based on the vehicle behavior. However, the present invention is not limited to this, and the first display light N1 emitted from the first projection unit 10 is rotated and / or moved by a refractive optical member such as a lens, so that the superimposed image J1 (first The position where the virtual image V1) is projected may be adjusted.

また、上記実施形態のＨＵＤ装置１００において、第１投影手段１０が出射する第１表示光Ｎ１と、第２投影手段２０が出射する第２表示光Ｎ２とを、共通の凹面鏡（リレー光学系）３０により、フロントガラス２ａの方向へ向けて出射させていたが、別々のリレー光学系により、第１表示光Ｎ１と第２表示光Ｎ２とをフロントガラス２ａに向けて出射させてもよい。   In the HUD device 100 of the above embodiment, the first display light N1 emitted from the first projection means 10 and the second display light N2 emitted from the second projection means 20 are shared by a concave mirror (relay optical system). However, the first display light N1 and the second display light N2 may be emitted toward the windshield 2a by separate relay optical systems.

また、上記実施形態のＨＵＤ装置１００は、第１投影手段１０及び第２投影手段２０の投影手段を複数有していたが、第２投影手段２０を省略してもよい。   Moreover, although the HUD apparatus 100 of the said embodiment had multiple projection means of the 1st projection means 10 and the 2nd projection means 20, you may abbreviate | omit the 2nd projection means 20. FIG.

また、表示コントローラ４００は、上述した以外に、ジャイロセンサ、サスストロークセンサ、ブレーキペダルセンサ、アクセルペダルセンサなどの出力信号から自車両２の挙動を推定して、第１の虚像Ｖ１の位置補正量Ｄを算出してもよい。   In addition to the above, the display controller 400 estimates the behavior of the host vehicle 2 from output signals from a gyro sensor, a suspension stroke sensor, a brake pedal sensor, an accelerator pedal sensor, and the like, and corrects the position correction amount of the first virtual image V1. D may be calculated.

１ 車両情報投影システム、１００ ＨＵＤ装置（投影装置）、１０ 第１投影手段、１１ 第１表示手段、２０ 第２投影手段、２１ 第２表示手段、３０ 凹面鏡（リレー光学系）、３０ａ アクチュエータ（画像位置調整手段）、２００ 情報取得部（車外状況推定手段）、４００ 表示コントローラ（画像位置調整手段）、Ｅ１ 遠方表示領域（第１表示領域）、Ｅ２ 近傍表示領域（第２表示領域）、Ｊ１ 重畳画像、Ｊ２ 近傍画像、Ｊ３ 代替画像、Ｌ 画像光、Ｎ１ 第１表示光Ｎ２ 第２表示光、Ｖ１ 第１の虚像Ｖ２ 第２の虚像

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle information projection system, 100 HUD apparatus (projection apparatus), 10 1st projection means, 11 1st display means, 20 2nd projection means, 21 2nd display means, 30 Concave mirror (relay optical system), 30a Actuator (image) Position adjustment means), 200 information acquisition unit (exterior condition estimation means), 400 display controller (image position adjustment means), E1 distant display area (first display area), E2 proximity display area (second display area), J1 superimposition Image, J2 neighborhood image, J3 substitute image, L image light, N1 first display light N2 second display light, V1 first virtual image V2 second virtual image

Claims (4)

車両の外にある特定対象の位置を推定する車外状況推定手段と、
前記特定対象に関する重畳画像を生成する表示器、前記表示器が生成した前記重畳画像を前記車両の乗員前方の投影対象に向けるリレー光学系、前記車外状況推定手段により推定された前記特定対象の位置に応じて、前記重畳画像が投影される位置を調整する画像位置調整手段、を具備した投影装置と、
前記車両の挙動を検出する挙動検出手段と、を備え、
前記挙動検出手段にて検出した車両挙動に基づき、前記重畳画像とは異なる代替画像を表示させる、
ことを特徴とする車両情報投影システム。 An out-of-vehicle situation estimation means for estimating the position of a specific object outside the vehicle;
A display that generates a superimposed image related to the specific target, a relay optical system that directs the superimposed image generated by the display to a projection target in front of an occupant of the vehicle, and a position of the specific target estimated by the out-of-vehicle situation estimation unit And a projection device comprising image position adjustment means for adjusting the position at which the superimposed image is projected,
Behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle,
Based on the vehicle behavior detected by the behavior detection means, an alternative image different from the superimposed image is displayed.
The vehicle information projection system characterized by the above-mentioned. 前記代替画像は、前記表示画像とは形状が異なる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報投影システム。 The substitute image has a different shape from the display image.
The vehicle information projection system according to claim 1. 前記挙動検出手段は、前記車両の加速度を検出可能である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両情報投影システム。 The behavior detecting means is capable of detecting acceleration of the vehicle.
The vehicle information projection system according to claim 1 or 2, characterized by the above. 前記挙動検出手段は、前記車両の外景における前記特定対象を撮像可能な撮像手段を有し、前記撮像手段にて撮像された前記特定対象の位置に基づき、前記車両挙動を検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両情報投影システム。
The behavior detection unit includes an imaging unit capable of imaging the specific target in the outside scene of the vehicle, and detects the vehicle behavior based on the position of the specific target imaged by the imaging unit.
The vehicle information projection system according to any one of claims 1 to 3, wherein
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