JP2015098084A - Control device, control method, and robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は制御装置及び制御方法に関し、特にロボットの衝突時における制御方法及び当該制御方法を用いる制御装置に関する。また、当該制御方法を利用するロボットに関する。 The present invention relates to a control device and a control method, and more particularly to a control method at the time of a robot collision and a control device using the control method. The present invention also relates to a robot that uses the control method.
通常、ロボット制御やメカトロニクス制御の分野では、メカ振動が励起されることを防ぐためにローパスフィルタ(LPF)を介してモータアンプへのトルク指令が行われる。また、力やトルクの検出信号にもノイズ除去のためにLPFが用いられることがある。 Usually, in the field of robot control and mechatronics control, a torque command is given to a motor amplifier through a low-pass filter (LPF) to prevent excitation of mechanical vibration. An LPF may also be used for a noise or noise detection signal for force or torque.
特許文献1には、外乱負荷トルクの信号に対してローパスフィルタ演算を行うことで動作補償を行う技術が開示されている。特許文献1の制御装置は、ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータの電流値とサーボモータの回転速度とを検出し、モータ電流値とモータ回転速度からロボットマニピュレータに係る外乱負荷トルクを検出する。そして、当該制御装置は、検出した外乱負荷トルクの信号のうち周波数の低い信号のみ透過するローパスフィルタ演算を行って動作補償を行い、動作補償演算結果からロボットマニピュレータの位置指令値を算出してコンプライアンス動作を行う。 Patent Document 1 discloses a technique for performing operation compensation by performing a low-pass filter operation on a disturbance load torque signal. The control device of Patent Document 1 detects the current value of the servo motor that drives the robot manipulator and the rotation speed of the servo motor, and detects the disturbance load torque related to the robot manipulator from the motor current value and the motor rotation speed. Then, the control device performs a motion compensation by performing a low-pass filter calculation that transmits only a low frequency signal among the detected disturbance load torque signals, calculates a position command value of the robot manipulator from the motion compensation calculation result, and performs compliance. Perform the action.
当該構成とすることで、外乱負荷トルクの信号の中に周波数が高い雑音信号が入っても誤動作でコンプライアンス動作しないという効果を得ることができる。 With this configuration, even when a noise signal having a high frequency is included in the disturbance load torque signal, it is possible to obtain an effect that the compliance operation is not performed due to a malfunction.
背景技術に関するLPFは、図7に示すように、トルク指令の方向について特性が変わらないため、衝突によって生じる押し付け力又は押し付けトルクを増やす方向にも減らす方向にも応答が同一となる。 As shown in FIG. 7, the characteristics of the LPF related to the background art do not change with respect to the direction of the torque command. Therefore, the response is the same in both directions of increasing and decreasing the pressing force or pressing torque generated by the collision.
このように、トルク指令に対する応答がトルク指令方向に依存しないため、衝突によって生じる押し付け力又は押し付けトルクを速やかに減らすことができなかった。 Thus, since the response to the torque command does not depend on the torque command direction, the pressing force or the pressing torque generated by the collision cannot be reduced quickly.
上記課題を鑑み、本発明は、未知の環境への衝突が生じるような場合において、衝突によって生じる押し付け力又は押し付けトルクを速やかに減らすことを可能とする制御装置及び制御方法並びにロボットを提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides a control device, a control method, and a robot that can quickly reduce the pressing force or the pressing torque generated by the collision in a case where a collision with an unknown environment occurs. With the goal.
本発明の一態様である制御装置は、マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、前記生成手段で生成された前記駆動指令信号の第1遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断する第1フィルタと、前記マニピュレータに生じる所定の物理量を検出する検出手段における検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、前記衝突の方向に基づいて前記第1フィルタの前記第1遮断周波数を設定する設定手段と、を具備する。 The control device according to an aspect of the present invention includes a generation unit that generates a drive command signal that commands the drive to a drive unit that drives a manipulator, and a first cutoff of the drive command signal generated by the generation unit A first filter that attenuates or blocks a frequency band higher than the frequency, a collision determination unit that determines whether a collision has occurred in the manipulator based on a detection result in a detection unit that detects a predetermined physical quantity generated in the manipulator, and A collision direction determining means for determining the direction of the collision; and a setting means for setting the first cutoff frequency of the first filter based on the direction of the collision.
また、本発明の一態様である制御方法は、マニピュレータに生じる所定の物理量を検出する検出手段における検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断ステップと、前記衝突が発生したと判断された場合に前記衝突の方向を判断する衝突方向判断ステップと、前記衝突の方向に基づいて第1遮断周波数を設定する設定ステップと、マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成ステップと、前記生成ステップで生成された前記駆動指令信号の前記設定ステップで設定された前記第1遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断する第1フィルタステップと、を有する。 The control method according to one aspect of the present invention includes a collision determination step for determining whether a collision has occurred in the manipulator based on a detection result in a detection unit that detects a predetermined physical quantity generated in the manipulator, and the collision has occurred. A collision direction determining step for determining the direction of the collision when it is determined, a setting step for setting a first cutoff frequency based on the direction of the collision, and driving the driving means for driving the manipulator. A generation step for generating a drive command signal to be commanded, and a first filter step for attenuating or blocking a frequency band higher than the first cutoff frequency set in the setting step of the drive command signal generated in the generation step; Have.
また、本発明の一態様であるロボットは、マニピュレータと、前記マニピュレータを駆動する駆動手段と、前記駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、前記生成手段で生成された前記駆動指令信号の第1遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断する第1フィルタと、前記マニピュレータに生じる所定の物理量を検出する検出手段と、前記検出手段における検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、前記衝突の方向に基づいて前記第1フィルタの前記第1遮断周波数を設定する設定手段と、を具備する。 The robot according to one aspect of the present invention includes a manipulator, a driving unit that drives the manipulator, a generation unit that generates a drive command signal that commands the driving unit to perform the driving, and a generation unit that generates the robot. A first filter for attenuating or blocking a frequency band higher than the first cut-off frequency of the driven command signal, a detection means for detecting a predetermined physical quantity generated in the manipulator, and the manipulator based on a detection result in the detection means Collision determination means for determining whether a collision has occurred, collision direction determination means for determining the direction of the collision, setting means for setting the first cutoff frequency of the first filter based on the direction of the collision, Are provided.
本発明によれば、未知の環境への衝突が生じるような場合において、衝突によって生じる押し付け力又は押し付けトルクを速やかに減らすことを可能とすることができる。 According to the present invention, in the case where a collision with an unknown environment occurs, it is possible to quickly reduce the pressing force or the pressing torque generated by the collision.
本発明の実施の形態について以下に図面を参照して説明する。以下の説明は、本発明の好適な実施の形態を示すものであって、本発明の範囲が以下の実施の形態に限定されるものではない。以下の説明において、同一の符号が付されたものは実質的に同様の内容を示している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following description shows preferred embodiments of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. In the following description, the same reference numerals indicate substantially the same contents.
(実施の形態1)
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態1に係るロボット10においてアーム12が障害物に衝突する様子を示した図である。
(Embodiment 1)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a state in which the arm 12 collides with an obstacle in the
モータ11は、後述する制御装置20からの駆動指令信号に基づいてアーム12を駆動する。
The motor 11 drives the arm 12 based on a drive command signal from the
アーム12は、モータ11に関節軸13を介して接続されている。なお、図1(a)は、アーム12に力センサ14が設置されている場合を示しており、図1(b)は、関節軸13にトルクセンサ15が設置されている場合を示している。 The arm 12 is connected to the motor 11 via a joint shaft 13. 1A shows a case where the force sensor 14 is installed on the arm 12, and FIG. 1B shows a case where the torque sensor 15 is installed on the joint shaft 13. .
力センサ14は、アーム12に加わる外力を検出することで障害物に衝突したことを検出する。また、トルクセンサ15は、関節軸13に生じるトルクを検出することで障害物に衝突したことを検出する。 The force sensor 14 detects the collision with the obstacle by detecting an external force applied to the arm 12. The torque sensor 15 detects a collision with an obstacle by detecting a torque generated in the joint shaft 13.
以下の説明では、アーム12に関節軸13を含めた全体部分をマニピュレータと称して説明する。また、本明細書で用いるマニピュレータには、ロボットのアーム部分の他、脚に該当するレッグ部分や、首に該当するヘッド部分など、モータ等の駆動装置に接続された様々な形態の可動部を含むものとする。 In the following description, the entire part including the joint shaft 13 in the arm 12 will be referred to as a manipulator. Further, the manipulator used in this specification includes various types of movable parts connected to a driving device such as a motor such as a leg part corresponding to a leg and a head part corresponding to a neck in addition to an arm part of a robot. Shall be included.
また、以下の説明では、力センサ14又はトルクセンサ15を纏めて、マニピュレータにかかる所定の物理量を検出する検出手段であるとして、センサ16と称して説明する。 Further, in the following description, the force sensor 14 or the torque sensor 15 is collectively described as a sensor 16 that is a detection unit that detects a predetermined physical quantity applied to the manipulator.
また、以下の説明では、図1に示した反時計方向の回転を正方向と定義し、この方向に回転した時に障害物に衝突して発生する力/トルクの方向を正方向と定義して説明する。 Further, in the following description, the counterclockwise rotation shown in FIG. 1 is defined as the positive direction, and the direction of the force / torque generated by colliding with the obstacle when rotating in this direction is defined as the positive direction. explain.
また、本明細書で用いるロボットには、産業用ロボットのように、ある程度自律的に連続した自動作業を行う機械や、人型ロボットや動物型ロボットのように人間や動物に近い形および機能を持つ機械などを含むものとする。 In addition, the robot used in this specification has a machine that performs automatic work that continues autonomously to some extent, such as an industrial robot, and a shape and function similar to humans and animals, such as a humanoid robot and an animal robot. Including machines that have it.
次に、ロボット10の制御系について説明する。図2は、ロボット10を制御する制御装置20の構成を示すブロック図である。制御装置20は、マニピュレータであるアーム12を駆動する駆動手段であるモータ11に対して駆動指令を行うための駆動指令信号を出力し、センサ16より測定する物理量の測定値である検出信号を入力する。また、外部より動作指令信号を入力し、当該動作指令信号に基づいて対応する駆動指令信号を生成して出力する。ここでは、制御装置20は、具体的にセンサ16より力又はトルクの検出結果である検出信号を入力する。
Next, the control system of the
制御装置20は、駆動指令信号生成部21と、第1フィルタ部22と、衝突判断部23と、衝突方向判断部24と、フィルタ設定部25と、を具備する。
The
駆動指令信号生成部21は、マニピュレータを駆動するモータ11に対して駆動を指令する駆動指令信号を生成する。具体的には、駆動指令信号生成部21は、トルクを発生させるトルク指令信号を出力する。モータ11は、トルク指令信号に基づいてトルクを発生する。
The drive command
ここで、駆動指令信号生成部21は、制御モードに応じて駆動指令信号を生成する。制御モードには、通常動作時における通常モードに加えて、衝突発生時における衝突対処モードがある。当該制御モードは、衝突判断部114からの制御モード切り替え指示に基づいて、通常モードから衝突対処モードに切り替えられる。
Here, the drive command
第1フィルタ部22は、駆動指令信号生成部21で生成された駆動指令信号の第1遮断周波数(第1カットオフ周波数)より高い周波数帯域を減衰又は遮断し、当該カットオフ周波数より低い周波数帯域を透過する。第1フィルタ部22は、高周波成分を取り除いたフィルタ後の駆動指令信号を出力する。
The
衝突判断部23は、センサ16より入力する検出信号に基づいてアーム12に衝突が発生したかを判断する。例えば、アーム12が障害物に衝突することによって生じる力やトルクをセンサ16が検出し、衝突判断部23が、当該センサ16からの検出信号と通常動作時における力やトルクの値とを比較することで衝突の有無を判断する。
The
衝突判断部23は、衝突が発生したと判断した場合に、駆動指令信号生成部21における制御モードを通常モードから衝突対処モードに切り替える。衝突判断部23より制御モード切り替え指示信号を入力した駆動指令信号生成部21は、制御モードを通常モードから衝突対処モードに切り替える。
When it is determined that a collision has occurred, the
衝突方向判断部24は、センサ16からの検出信号に基づいて衝突の方向を判断する。ここで、衝突方向判断部24は、センサ16からの検出信号の正負の値に応じて衝突の方向の正負を判断する。
The collision
フィルタ設定部25は、衝突の方向に基づいて第1フィルタ部22の第1遮断周波数を設定する。衝突方向判断部24で衝突方向が正方向と判断された場合は、フィルタ設定部25は、第1フィルタ部22の正方向の遮断周波数を低く設定し、負方向の遮断周波数を高く設定する。一方、衝突方向判断部24で衝突方向が負方向と判断された場合は、フィルタ設定部25は、第1フィルタ部22の正方向の遮断周波数を高く設定し、負方向の遮断周波数を低く設定する。このようにフィルタを設定することで、迅速に衝突状態から離脱することができる。
The
次に、制御装置20の動作について説明する。図3は、制御装置20の動作の流れを示すフローチャート図である。
Next, the operation of the
制御周期が開始されると、衝突判断部23は、センサ16より入力する検出信号に基づいてマニピュレータに衝突が発生したかを判断する(ステップS101)。
When the control cycle is started, the
衝突が発生していないと判断した場合(ステップS101でNo)、衝突判断部23は、駆動指令信号生成部21の制御モードを通常モードに維持し、駆動指令信号生成部21は、通常モードでトルク制御等の各種制御を行うための駆動指令信号を生成する(ステップS102)。ステップS102で生成される駆動指令信号は、第1フィルタ22で第1遮断周波数より大きい周波数成帯域を減衰又は削減するフィルタ処理が行われた後に出力される(ステップS103)。
When it is determined that no collision has occurred (No in step S101), the
一方、衝突が発生したと判断した場合(ステップS101でYes)、衝突判断部23は、駆動指令信号生成部21の制御モードを衝突対処モードに切り替える(ステップS104)。
On the other hand, when it is determined that a collision has occurred (Yes in step S101), the
続いて、衝突方向判断部24は、上記検出信号で示される力又はトルクの検出値の正負より衝突方向を判断する(ステップS105)。
Subsequently, the collision
次に、フィルタ設定部25は、衝突方向判断部24で判断された衝突方向に基づいて第1フィルタ22の第1遮断周波数を設定する(ステップS106)。
Next, the
次に、ステップS104で衝突対処モードに切り替えられた駆動指令信号生成部21は、衝突状態を離脱するための制御を行うための駆動指令信号を生成する(ステップS107)。図1の形態においては、モータ11によって駆動される関節軸13まわりの回転動作によってアーム12に衝突が発生する。従って、駆動指令信号生成部21は、具体的に衝突状態を離脱するためのトルク制御を行うために、トルク指令信号を生成する。
Next, the drive command
第1フィルタ22は、ステップS107で生成されたトルク指令信号に対して、ステップS106において設定された第1遮断周波数より大きい周波数帯域を減衰又は遮断する処理を行う(ステップS108)。
The
モータ11は、ステップS103又はステップS108で処理されたフィルタ後の駆動指令信号に基づいてアーム12を駆動する。 The motor 11 drives the arm 12 based on the filtered drive command signal processed in step S103 or step S108.
以上のように本実施の形態1に係る制御装置によれば、衝突が発生した場合に、衝突対象からマニピュレータが離れる方向に駆動させる指令信号の高周波成分が、通常モードにおける指令信号の高周波成分と比べて残るように第1フィルタの遮断周波数を高く設定する手段を備えることを特徴とする。当該構成とすることで、衝突が検知された場合に、障害対象より離れる方向への駆動指令が駆動手段に速やかに伝わるため、速やかに衝突状態から離脱することができる。 As described above, according to the control device of the first embodiment, when a collision occurs, the high-frequency component of the command signal that drives the manipulator away from the collision target is the high-frequency component of the command signal in the normal mode. Means is provided for setting the cutoff frequency of the first filter high so that it remains. With this configuration, when a collision is detected, a drive command in a direction away from the object of failure is quickly transmitted to the drive means, so that it is possible to quickly leave the collision state.
また、衝突判断部における衝突判断はフィルタ前の検出信号を用いて行い、駆動指令信号生成部における駆動指令信号の生成は、フィルタ後の検出信号に基づいて行われることで、適切な衝突状態からの離脱制御を実現することができる。 Further, the collision determination in the collision determination unit is performed using the detection signal before the filter, and the generation of the drive command signal in the drive command signal generation unit is performed based on the detection signal after the filter. Detachment control can be realized.
(実施の形態2)
本実施の形態2に係る制御装置は、駆動指令信号に対する遮断周波数に加えて、センサより入力する検出信号に対する遮断周波数を衝突の方向に基づいて制御することを特徴とする。
(Embodiment 2)
The control device according to the second embodiment is characterized in that, in addition to the cutoff frequency for the drive command signal, the cutoff frequency for the detection signal input from the sensor is controlled based on the direction of the collision.
本実施の形態2では、具体的に、駆動指令としてトルク指令を行い、検出手段において力又はトルクを検出するものとして説明する。また、駆動手段は、具体的にモータであり、マニピュレータはアームであるとして説明する。但し、本実施の形態2は、当該構成に限定されるものではない。以下、図面を参照して説明する。但し、実施の形態1で既に説明した部分については、発明明確化のため一部説明を省略する。 In the second embodiment, specifically, a description will be given on the assumption that a torque command is issued as a drive command, and a force or torque is detected by a detection means. The driving means is specifically a motor, and the manipulator is an arm. However, the second embodiment is not limited to this configuration. Hereinafter, description will be given with reference to the drawings. However, a part of the description already given in Embodiment 1 is omitted for the sake of clarifying the invention.
図4は、本実施の形態2に係るロボット100の構成を示すブロック図である。ロボット100は、制御装置(コントローラ)110と、モータアンプ120と、モータ130と、エンコーダ140と、アーム150と、センサ160と、を具備する。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the
制御装置110は、制御モードに応じて、位置制御、速度制御、トルク制御、力制御等の各種制御を行う。制御装置110は、少なくとも通常モードと衝突対処モードの2つの制御モードを有しており、制御モードに応じた制御を行う。
The
モータアンプ120は、制御装置110より出力されるフィルタ後のトルク指令信号に応じてモータ130の電流を制御することで指令に応じたトルクを発生させる。
The
モータ130は、モータアンプ120によって駆動され、トルクを発生する。
The
エンコーダ140は、モータ130の回転に基づいてアーム150の現在位置を求め、位置信号として制御装置110に出力する。
The
アーム150は、モータ130に関節軸を介して結合され、外部環境との力のやり取りを行う。
The
センサ160は、アーム150と外部環境との間で生じる力又はトルクを検出する。なお、センサ160は、当該力を検出する力センサ及びトルクを検出するトルクセンサの2つのセンサから構成されていても良い。センサ160で検出された力又はトルクに関する信号は、検出信号として制御装置110に出力される。
The
次に、制御装置110について詳しく説明する。制御装置110は、駆動指令信号生成部111と、第1フィルタ112と、第2フィルタ113と、衝突判断部114と、衝突方向判断部115と、フィルタ設定部116と、を具備する。第2フィルタ113以外は、それぞれ実施の形態1における駆動指令信号生成部21、第1フィルタ22、衝突判断部23、衝突方向判断部24、フィルタ設定部25、と略同一の機能を有しているため一部説明を省略する。
Next, the
駆動指令信号生成部111は、外部より入力する動作指令信号、エンコーダ140より入力する位置信号、第2フィルタ部113より入力するフィルタ後検出信号等に基づいて、次の制御周期で行う各種制御を行うためのトルク指令信号を生成する。ここで、駆動指令信号生成部111は、衝突判断部114より制御モード切り替え指示信号を入力した場合は、制御モードを通常の各種制御を行う通常モードから衝突対処モードに変更する。
The drive command signal generation unit 111 performs various controls performed in the next control cycle based on an operation command signal input from the outside, a position signal input from the
駆動指令信号生成部111は、衝突対処モードでは、衝突が発生した場合に衝突状態から離脱するための所定のアルゴリズムに従って、トルク指令信号を生成する。 In the collision handling mode, the drive command signal generation unit 111 generates a torque command signal according to a predetermined algorithm for leaving the collision state when a collision occurs.
第1フィルタ部112及び第2フィルタ部113は、それぞれフィルタ設定部116によって個別に設定される遮断周波数でフィルタ処理を行う。第1フィルタ部112は、フィルタ後のトルク指令信号をモータアンプ120へ出力する。第2フィルタ部113は、フィルタ後の検出信号を駆動指令信号生成部111に出力する。
The
第1フィルタ部112は、トルク指令信号に対して第1遮断周波数以下の周波数帯域を透過させるフィルタであるため、以下の説明ではトルク指令LPF(トルク指令ローパスフィルタ)と称することがある。また、第2フィルタ部113は、検出信号に対して第2遮断周波数以下の周波数帯域を透過させるフィルタであるため、以下の説明では検出信号LPF(検出信号ローパスフィルタ)と称することがある。
Since the
衝突判断部114は、センサ160からの検出信号に基づいてアーム150と外部環境との間の衝突の有無を判断して制御モードを通常モード又は衝突対処モードに切り替える。ここで、衝突判断部114は、第2フィルタ部113でフィルタ処理される前の検出信号で上記衝突判断を行う。従って、駆動指令信号生成部111は、フィルタ前検出信号に基づいて制御モードの切り替えが行われ、フィルタ後検出信号に基づいて、制御モードに応じたトルク指令信号を生成する。
The
衝突方向判断部115は、衝突判断部114で衝突が検知された場合に、フィルタ前検出信号の値の正負から衝突方向を判断し、判断結果をフィルタ設定部116に出力する。
When the
フィルタ設定部116は、衝突方向判断部115における判断結果に基づいて第1フィルタ部112の第1遮断周波数と、第2フィルタ部113の第2遮断周波数をそれぞれ設定する。ここで、フィルタ設定部116は、第1遮断周波数と第2遮断周波数を同一の周波数に設定することが可能であるが、個別に最適な周波数をそれぞれ選択して設定することが好ましい。
The
続いて、ロボット100における制御動作について説明する。図5は、ロボット100の制御動作の流れを示すフローチャート図である。
Subsequently, a control operation in the
制御周期が開始されると、衝突判断部114は、センサ160より入力する検出信号に基づいてマニピュレータに衝突が発生したかを判断する(ステップS201)。
When the control cycle is started, the
ここで、衝突判断部114は、一例として、第2フィルタ部113を通さずにセンサ160より直接入力する検出信号(力/トルクの検出値)と、通常モードにおいて出すべき力/トルクの値(想定検出基準値)との比較を行うことで衝突が発生した否かの判断を行う。
Here, as an example, the
上記検出信号が示す値と基準値との比較の結果、検出値が大きければ、衝突判断部114は、衝突が発生したものと判断し(ステップS201でYes)、衝突対処モード時の処理フローであるステップS204〜ステップS210の処理に進む。一方、上記検出信号が示す値と基準値との比較の結果、検出値が基準値と略同一の値であるか、又は、当該基準値以下である場合は、衝突判断部114は、衝突は発生していないと判断し(ステップS201でNo)、通常モード時の処理フローであるステップS202〜ステップS203の処理に進む。
If the detection value is large as a result of comparison between the value indicated by the detection signal and the reference value, the
ステップS201で衝突が発生していないと判断された場合、駆動指令信号生成部111は、通常モードで駆動指令信号を生成する(ステップS202)。ここでは、駆動指令信号生成部111は、外部より入力する動作指令信号で指示される動作内容を行うために現在発生させるべきトルク値を、エンコーダ140より入力する位置信号、第2フィルタ部113より入力するフィルタ後検出信号、などの信号(情報)に基づいて算出し、トルク指令信号を生成する。また、駆動指令信号生成部111は、トルク制御を行うために生成するトルク指令信号以外にも、速度制御、位置制御、力制御、等を行うための各種駆動指令信号を生成することができる。
When it is determined in step S201 that no collision has occurred, the drive command signal generation unit 111 generates a drive command signal in the normal mode (step S202). Here, the drive command signal generation unit 111 receives the torque value that should be generated at present to perform the operation content instructed by the operation command signal input from the outside, the position signal input from the
第1フィルタ部112は、ステップS202で生成された駆動指令信号(トルク指令信号)に対して、低周波数領域を透過させるフィルタ処理を行い、フィルタ後のトルク指令信号をモータアンプ120へ出力する(ステップS203)。ここで、第1フィルタ部112は、フィルタ設定部116によって設定される遮断周波数に従ってフィルタ処理を行う。
The
一方、ステップS201で衝突が発生したと判断された場合、駆動指令信号生成部111は、制御モードを通常モードから衝突対処モードに切り替える(ステップS204)。 On the other hand, when it is determined in step S201 that a collision has occurred, the drive command signal generation unit 111 switches the control mode from the normal mode to the collision handling mode (step S204).
具体的には、衝突判断部114は、ステップS201で衝突が発生したと判断した場合、制御モードの切り替え指示信号を駆動指令信号生成部111に出力し、駆動指令信号生成部111は、当該制御モード切り替え指示信号に基づいて、制御モードを通常モードから衝突対処モードに切り替える。
Specifically, when the
次に、衝突方向判断部115は、衝突方向を判断する(ステップS205)。具体的には、入力した検出信号(力/トルクの検出値)の正負に基づいて衝突方向を判断する。衝突方向判断部115は、衝突判断部114における衝突発生判断後に、衝突方向を判断した後は、衝突対処モードを抜けるまで方向判断は不変として処理を省略することができる。すなわち、制御モードが衝突対処モードから通常モードに切り替えられるまでの間は、衝突判断部114において衝突が発生したと判断された後に衝突方向判断部115が行う衝突方向判断の判断結果を保持し、再度の判断を行わない構成とすることができる。
Next, the collision
次に、フィルタ設定部116は、ステップS205における衝突方向判断の判断結果に基づいて、第1フィルタ部112及び第2フィルタ部113の遮断周波数を設定する(ステップS206〜ステップS209)。
Next, the
ステップS205における衝突方向判断の結果、正方向の衝突であった場合(ステップS205でYes)、フィルタ設定部116は、第1フィルタ部112の正方向の駆動指令信号に対する遮断周波数を低く設定し、負方向の駆動指令信号に対する遮断周波数を高く設定する(ステップS206)。
If the result of the collision direction determination in step S205 is a positive collision (Yes in step S205), the
続いて、フィルタ設定部116は、第2フィルタ部113の正方向の検出信号に対する遮断周波数を高く設定し、負方向の検出信号に対する遮断周波数を低く設定する(ステップS207)。
Subsequently, the
一方、ステップS205における衝突方向判断の結果、負方向の衝突であった場合(ステップS205でNo)、フィルタ設定部116は、第1フィルタ部112の正方向の駆動指令信号に対する遮断周波数を高く設定し、負方向の駆動指令信号に対する遮断周波数を低く設定する(ステップS208)。
On the other hand, if the result of the collision direction determination in step S205 is a negative collision (No in step S205), the
続いて、フィルタ設定部116は、第2フィルタ部113の正方向の検出信号に対する遮断周波数を低く設定し、負方向の検出信号に対する遮断周波数を高く設定する(ステップS209)。
Subsequently, the
なお、ステップS206、ステップS207、及び、ステップS208、ステップS209は、それぞれ順序を入れ替えることが可能である。 Note that the order of step S206, step S207, step S208, and step S209 can be changed.
次に、駆動指令信号生成部111は、衝突対処モードで駆動指令信号を生成する(ステップS210)。具体的に、駆動指令信号生成部111は、衝突状態から離脱するために必要となるトルク値を、エンコーダ140より入力する位置信号、第2フィルタ部113より入力するフィルタ後検出信号、などの信号(情報)に基づいて算出し、トルク指令信号を生成する。
Next, the drive command signal generation unit 111 generates a drive command signal in the collision handling mode (step S210). Specifically, the drive command signal generation unit 111 is a signal such as a position signal input from the
この時、第2フィルタ部113より入力するフィルタ後検出信号は、ステップS207又はステップS208でフィルタ設定部116によって設定された遮断周波数でフィルタ処理が行われている。ステップS207及びステップS209では、押し付け力/押し付けトルクが減る方向、すなわち衝突対象から離れる方向の検出が遅くなるように設定されている。当該設定に基づいて検出信号に対するフィルタ処理を行った上で駆動指令信号生成部111がトルク指令信号を生成することで、望ましい動作を得ることができる。
At this time, the post-filter detection signal input from the
この点について、詳細に説明する。衝突が発生した場合、押し付け力/トルクが過大になると対象物や自身の破壊に繋がるため、このような状況を避けることが最優先事項となる。ここで、押し付け力/トルクが減る方向の信号を早く検出してしまうと、押し付け力/トルクの減らしすぎを防ぐために、押し付け力/トルクが減る方向、すなわち、衝突対象から離れる方向のトルク指令が却って小さくなり、望ましい動作とならない。そこで、押し付け力/トルクが減る方向の検出が遅くなるように設定することで、押し付け力/トルクをより早く減らすために、押し付け力/トルクが減る方向のトルク指令が大きくなり、結果的に衝突対象から離れやすくなって望ましい動作が得られることになる。 This point will be described in detail. When a collision occurs, if the pressing force / torque becomes excessive, it will lead to destruction of the object and itself, so avoiding such a situation is the top priority. Here, if a signal in a direction in which the pressing force / torque decreases is detected early, a torque command in a direction in which the pressing force / torque decreases, that is, in a direction away from the collision target, in order to prevent excessive reduction of the pressing force / torque. On the other hand, it becomes smaller and does not work as desired. Therefore, by setting so that the detection of the direction in which the pressing force / torque decreases is delayed, in order to reduce the pressing force / torque more quickly, the torque command in the direction in which the pressing force / torque decreases increases, resulting in a collision. This makes it easier to move away from the target and obtains a desired action.
ステップS210で生成されたトルク指令信号は、第1フィルタ部112においてフィルタ処理が行われた後、モータアンプ120へ出力される(ステップS211)。
The torque command signal generated in step S210 is output to the
ここで、第1フィルタ部112の遮断周波数は、ステップS206及びステップS208で、フィルタ設定部116によって押し付け力/トルクが減る方向、すなわち、衝突対象から離れる方向へのトルク指令が早く実行されるように設定されている。第1フィルタ部112が、当該設定に基づいてトルク指令信号にフィルタ処理を行った上でフィルタ後の信号をモータアンプ120に出力することで、衝突対象から離れやすくなって望ましい動作が得られることになる。
Here, the cut-off frequency of the
モータアンプ120は、フィルタ処理後のトルク指令信号に基づいてモータ130に対する電流制御を行ってモータ130を駆動し、モータ130は、モータ120からの電流制御に従ってアーム150を駆動する。
The
図6は、第1フィルタ部112のトルク指令信号に対するフィルタ特性を示している。図7に示す従来のトルク指令ローパスフィルタのフィルタ特性と比較して、衝突した物体から離れる方向の動作のためのトルク指令に対しては早い応答がなされ、衝突した物体に更に押し付ける方向の動作のためのトルク指令に対しては遅い応答となる。
FIG. 6 shows filter characteristics of the
以上各実施の形態で説明したように、本発明の衝突制御装置は、衝突の方向を判断する衝突方向判断部と、衝突の方向に基づいて駆動指令信号に対するローパスフィルタ(LPF)のカットオフ周波数を設定するフィルタ設定部と、を具備することを特徴としている。当該構成によれば、衝突発生の事実に加えて衝突方向まで判断し、当該衝突方向が反映されたフィルタ処理が行われて駆動指令が出されることで、衝突状態からの離脱を適切に早めることができる。 As described above in each embodiment, the collision control device of the present invention includes a collision direction determination unit that determines the direction of the collision, and a cutoff frequency of the low-pass filter (LPF) for the drive command signal based on the direction of the collision. And a filter setting unit for setting. According to this configuration, in addition to the fact that a collision has occurred, the collision direction is judged, and the filter process that reflects the collision direction is performed and a drive command is issued to appropriately speed up the departure from the collision state. Can do.
ここで、フィルタ設定部は、衝突の方向に対して逆方向にマニピュレータを駆動させる駆動指令信号に対する第1LPFのカットオフ周波数を、衝突の方向にマニピュレータを駆動させる駆動指令信号に対する第1LPFのカットオフ周波数と比較して高く設定するとなお良好である。当該設定により、衝突状態からの離脱を最優先としたフィルタ特性を実現できる。 Here, the filter setting unit sets the cutoff frequency of the first LPF for the drive command signal for driving the manipulator in the direction opposite to the direction of the collision, and the cutoff of the first LPF for the drive command signal for driving the manipulator in the direction of the collision. It is still better to set higher than the frequency. With this setting, it is possible to realize a filter characteristic in which priority is given to leaving from a collision state.
なお、トルクセンサ等の検出部より出力される検出信号の第2カットオフ周波数より高い周波数帯域を減衰又はカットオフする第2LPFを更に具備し、マニピュレータを駆動する駆動部に対して駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成部は、当該第2LPFにおけるフィルタ処理後の検出信号に基づいて当該駆動指令信号を生成するとメカ振動を更に抑えることができるため良好である。ここで、第1LPFと同様、フィルタ設定部が、衝突の方向に基づいて前記第2LPFの第2カットオフ周波数を設定すると良い。 It further includes a second LPF that attenuates or cuts off a frequency band higher than the second cutoff frequency of the detection signal output from the detection unit such as a torque sensor, and commands the drive to drive the manipulator. The generation unit that generates the drive command signal is favorable because the mechanical vibration can be further suppressed when the drive command signal is generated based on the detection signal after the filter processing in the second LPF. Here, as with the first LPF, the filter setting unit may set the second cutoff frequency of the second LPF based on the direction of collision.
この時、フィルタ設定部は、衝突の方向の検出信号に対する第2LPFの第2カットオフ周波数を、衝突の方向に対して逆方向の検出信号に対する第2LPFの第2カットオフ周波数と比較して高く設定するとなお良好である。当該構成とすることで、衝突状態からの離脱を最優先としたフィルタ特性を実現できる。 At this time, the filter setting unit increases the second cutoff frequency of the second LPF with respect to the detection signal in the collision direction higher than the second cutoff frequency of the second LPF with respect to the detection signal in the direction opposite to the collision direction. Even better when set. By adopting such a configuration, it is possible to realize a filter characteristic in which priority is given to leaving from a collision state.
また、上述のように、衝突判断部における衝突判断はフィルタ前の検出信号を用いて行い、駆動指令信号生成部における駆動指令信号の生成は、フィルタ後の検出信号に基づいて行われることで、適切な衝突状態からの離脱制御を実現することができる。 Further, as described above, the collision determination in the collision determination unit is performed using the detection signal before the filter, and the generation of the drive command signal in the drive command signal generation unit is performed based on the detection signal after the filter, Detachment control from an appropriate collision state can be realized.
なお、上記説明では、主に、センサ等の検出部においてトルクを検出し、モータアンプ等の駆動部に出力する駆動指令としてトルク指令を行う場合について説明したがこれに限定されるものではない。例えば、検出部は、アーム等のマニピュレータに生じる振動を検出し、衝突判断部は、検出された振動波形や振幅の大きさ等に基づいて衝突が発生しているかを判断することも可能である。 In the above description, a case has been described in which torque is detected by a detection unit such as a sensor and a torque command is issued as a drive command to be output to a drive unit such as a motor amplifier. However, the present invention is not limited to this. For example, the detection unit can detect vibration generated in a manipulator such as an arm, and the collision determination unit can determine whether a collision has occurred based on the detected vibration waveform, amplitude, or the like. .
すなわち、上記説明では、衝突判断手段は、マニピュレータにかかる力又はトルクを検出する検出手段における検出結果に基づいてマニピュレータに衝突が発生したかを判断し、衝突方向判断手段は、マニピュレータにかかる力又はトルクを検出する検出手段における検出結果に基づいて衝突の方向を判断する場合について説明した。一方、本発明は、これに限定されず、様々な物理量を検出するセンサからの情報に基づいて衝突や衝突方向を判断することが可能である。 That is, in the above description, the collision determination unit determines whether a collision has occurred in the manipulator based on the detection result in the detection unit that detects the force or torque applied to the manipulator, and the collision direction determination unit determines whether the force applied to the manipulator The case where the direction of the collision is determined based on the detection result in the detecting means for detecting the torque has been described. On the other hand, the present invention is not limited to this, and it is possible to determine a collision and a collision direction based on information from sensors that detect various physical quantities.
なお、上記説明では、通常モードから衝突対処モードに制御モードが切り替えられる場合について主に説明したが、衝突状態から離脱された場合には、制御装置は、衝突対処モードから通常モードに適宜切り替える。当該衝突状態から離脱したかどうかは、時間や力/トルクの検出値に所定の基準値を設けておき、衝突対処モードにおける各制御周期において、当該基準値と比較を行うことで判断することが可能である。当該比較の結果、衝突状態が解消している場合は、衝突判断部は、制御モードを衝突対処モードから通常モードに切り替える。 In the above description, the case where the control mode is switched from the normal mode to the collision handling mode has been mainly described. However, when the control mode is released from the collision state, the control device appropriately switches from the collision handling mode to the normal mode. Whether or not the vehicle has left the collision state can be determined by providing a predetermined reference value for the time or force / torque detection value and comparing it with the reference value in each control cycle in the collision handling mode. Is possible. As a result of the comparison, when the collision state has been resolved, the collision determination unit switches the control mode from the collision handling mode to the normal mode.
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記説明では、各フィルタ部とフィルタ設定部とを別の機能構成として説明したが、各フィルタ部とフィルタ設定部が一体として形成されていても良い。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above description, each filter unit and the filter setting unit have been described as different functional configurations, but each filter unit and the filter setting unit may be integrally formed.
すなわち、本発明の制御装置には、マニピュレータに生じる所定の物理量を検出するセンサにおける検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断部と、前記衝突の方向を判断する衝突方向判断部と、前記マニピュレータを駆動する駆動部に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成部と、前記衝突の方向に対して逆方向に前記マニピュレータを駆動させる前記駆動指令信号に対して、前記衝突の方向に前記マニピュレータを駆動させる駆動指令信号よりも高い遮断周波数でフィルタ処理を行うフィルタ部と、を具備する構成が含まれる。より詳細には、前記フィルタ部は、前記生成部で生成される駆動指令信号が、前記衝突方向判断部で判断された前記衝突の方向に対して逆方向に前記マニピュレータを駆動させる駆動指令信号である場合、前記衝突の方向に前記マニピュレータを駆動させる駆動指令信号よりも高い遮断周波数でフィルタ処理を行うことで、より高周波帯域の成分を通過させる。当該構成とすることで、衝突状態からの離脱を早めることができる。 That is, the control device of the present invention includes a collision determination unit that determines whether or not a collision has occurred in the manipulator based on a detection result of a sensor that detects a predetermined physical quantity generated in the manipulator, and a collision that determines the direction of the collision. A direction determination unit, a generation unit that generates a drive command signal that commands the drive to a drive unit that drives the manipulator, and the drive command signal that drives the manipulator in a direction opposite to the direction of the collision. On the other hand, the structure which comprises the filter part which performs a filter process with the cutoff frequency higher than the drive command signal which drives the said manipulator in the direction of the said collision is contained. More specifically, the filter unit is a drive command signal for driving the manipulator in a direction opposite to the collision direction determined by the collision direction determination unit. In some cases, the filter processing is performed at a higher cutoff frequency than the drive command signal that drives the manipulator in the direction of the collision, thereby allowing higher frequency band components to pass. By setting it as the said structure, the detachment | leave from a collision state can be accelerated.
また、検出信号に関するフィルタ部についても同様である。すなわち、本発明の制御装置は、前記衝突の方向に対して逆方向の検出信号に対して、前記衝突の方向の検出信号よりも低い遮断周波数でフィルタ処理を行う検出信号ローパスフィルタ部を具備し、駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成部は、前記検出信号ローパスフィルタ部におけるフィルタ処理後の検出信号に基づいてマニピュレータを駆動する駆動部に対して前記駆動指令信号を生成する構成とすることが当然可能である。 The same applies to the filter unit related to the detection signal. That is, the control device of the present invention includes a detection signal low-pass filter unit that performs a filtering process on a detection signal in a direction opposite to the collision direction at a cutoff frequency lower than that of the detection signal in the collision direction. The generation unit that generates the drive command signal that commands driving generates the drive command signal for the drive unit that drives the manipulator based on the detection signal after the filter processing in the detection signal low-pass filter unit. Of course it is possible.
また、上述した制御装置における各機能は、個々の装置や電子回路などのハードウェアで実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)にコンピュータプログラムを実行させることにより実現されていても良い。また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non−transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(Random Access Memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、上述した各実施の形態同士を組み合わせることも可能である。 Each function in the control device described above may be realized by hardware such as an individual device or an electronic circuit, or may be realized by causing a CPU (Central Processing Unit) to execute a computer program. Further, the above-described program can be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to a computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROM (Read Only Memory) CD-R, CD -R / W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path. Moreover, it is also possible to combine each embodiment mentioned above.
10 ロボット 11 モータ
12 アーム 13 関節軸
14 力センサ 15 トルクセンサ
16 センサ 20 制御装置
21 駆動指令信号生成部 22 フィルタ部
23 衝突判断部 24 衝突方向判断部
25 フィルタ設定部 25 設定部
100 ロボット 110 制御装置
111 駆動指令信号生成部 112 フィルタ部
113 フィルタ部 114 衝突判断部
115 衝突方向判断部 116 フィルタ設定部
120 モータアンプ 130 モータ
140 エンコーダ 150 アーム
160 センサ
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記フィルタによって前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、
前記検出手段から出力された検出信号が示す検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、
前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、
前記衝突の方向に応じて、前記フィルタの前記遮断周波数の値を決定する設定手段と、
を具備する制御装置。 A filter for attenuating or blocking a frequency band higher than the cutoff frequency of the detection signal output from the detection means for detecting a predetermined physical quantity generated in the manipulator;
Generating means for generating a drive command signal for instructing the drive to drive means for driving the manipulator based on a detection signal in which a frequency band higher than the cutoff frequency is attenuated or blocked by the filter;
A collision determination means for determining whether a collision has occurred in the manipulator based on a detection result indicated by a detection signal output from the detection means;
A collision direction judging means for judging the direction of the collision;
Setting means for determining a value of the cutoff frequency of the filter according to the direction of the collision;
A control device comprising:
請求項1に記載の制御装置。 The setting means sets the cutoff frequency of the filter for the detection signal in the direction of the collision higher than the cutoff frequency of the filter for the detection signal in a direction opposite to the direction of the collision. Characterized by the
The control device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の制御装置。 The generation unit generates the drive command signal based on the detection signal in which a frequency band higher than the cutoff frequency is attenuated or blocked by the filter when the collision determination unit determines that the collision has occurred. It is characterized by
The control device according to claim 1 or 2.
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置。 The generation means generates a torque command signal, which is a torque command for the drive means, as the drive command signal.
The control device according to any one of claims 1 to 3.
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。 The detection means detects a force or torque applied to the manipulator;
The control device according to any one of claims 1 to 4.
前記衝突が発生したと判断された場合に前記衝突の方向を判断する衝突方向判断ステップと、
前記衝突の方向に応じて、遮断周波数の値を決定する設定ステップと、
前記検出手段より出力された検出信号の遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断するフィルタステップと、
前記フィルタステップで前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成ステップと、
を有する制御方法。 A collision determination step of determining whether or not a collision has occurred in the manipulator based on a detection result indicated by a detection signal output from a detection unit that detects a predetermined physical quantity generated in the manipulator;
A collision direction determination step of determining a direction of the collision when it is determined that the collision has occurred;
A setting step for determining a value of a cut-off frequency according to the direction of the collision;
A filter step for attenuating or blocking a frequency band higher than the cutoff frequency of the detection signal output from the detection means;
A generation step of generating a drive command signal for instructing the drive to drive means for driving the manipulator based on a detection signal in which a frequency band higher than the cutoff frequency is attenuated or cut off in the filter step;
A control method.
前記マニピュレータを駆動する駆動手段と、
前記マニピュレータに生じる所定の物理量を検出し、検出結果を示す検出信号を出力する検出手段と、
前記検出手段より出力された検出信号の遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断するフィルタと、
前記フィルタによって前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、
前記検出手段より出力された検出信号が示す検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、
前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、
前記衝突の方向に応じて、前記フィルタの前記遮断周波数の値を決定する設定手段と、
を具備するロボット。 A manipulator,
Driving means for driving the manipulator;
Detecting means for detecting a predetermined physical quantity generated in the manipulator and outputting a detection signal indicating a detection result;
A filter for attenuating or blocking a frequency band higher than the cutoff frequency of the detection signal output from the detection means;
Generating means for generating a drive command signal for instructing the drive to drive based on a detection signal in which a frequency band higher than the cutoff frequency is attenuated or cut off by the filter;
A collision determination unit that determines whether a collision has occurred in the manipulator based on a detection result indicated by a detection signal output from the detection unit;
A collision direction judging means for judging the direction of the collision;
Setting means for determining a value of the cutoff frequency of the filter according to the direction of the collision;
A robot comprising:
前記マニピュレータは、
アーム部と、
前記アーム部と前記モータとを接続する関節軸と、
を含み、
前記検出手段は、前記アーム部にかかる力又は前記関節軸にかかるトルクのいずれかを検出する、
請求項7に記載のロボット。 The driving means is a motor for driving the manipulator;
The manipulator
An arm,
A joint shaft connecting the arm part and the motor;
Including
The detecting means detects either a force applied to the arm portion or a torque applied to the joint shaft;
The robot according to claim 7.
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