JP2015095237A - 危険箇所抽出プログラム、危険箇所抽出方法及び危険箇所抽出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】危険箇所の検出の精度を向上させることが可能な危険箇所抽出プログラム、危険箇所抽出方法及び危険箇所抽出装置を提供することを目的としている。【解決手段】車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、処理をコンピュータに実行させる。【選択図】図７

Description

本発明は、危険箇所を抽出する危険箇所抽出プログラム、危険箇所抽出方法及び危険箇所抽出装置に関する。

従来から、車両の位置情報や加速度情報等を含む走行データから急ブレーキ等の車両の危険操作が多発している危険地点を特定し、危険地点に車両が近づくと、運転手に対して危険地点を走行中である旨の警告情報を通知するサービスが知られている。

国際公開番号Ｗ２０１０／１３４５４６

従来のサービスにおいて、危険地点を特定する際に使用する車両の走行データには、危険操作を頻繁に使用する運転手の走行データも含まれる。危険地点を特定する際に危険操作を頻繁に行う車両の走行データを使用した場合、実際には危険操作を行う必要がない箇所まで危険地点とされる可能性があり、危険地点を検出する精度が下がる虞がある。

開示の技術は、危険箇所の検出の精度を向上させることが可能な危険箇所抽出プログラム、危険箇所抽出方法及び危険箇所抽出装置を提供することを目的としている。

開示の技術は、車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、処理をコンピュータに実行させる。

上記各処理は、上記各処理を実現する機能部、上記各処理をコンピュータにより実行させるプログラム、プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体とすることもできる。

危険地点の検出の精度を向上させる。

危険箇所抽出システムの構成を示す図である。 危険箇所抽出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 危険箇所抽出装置の機能構成を説明する図である。 走行データ格納部の一例を示す図である。 地図データを説明する図である。 閾値テーブルを説明する図である。 危険箇所抽出装置の動作を説明するフローチャートである。 正常車両抽出部の処理を説明するフローチャートである。 接近通知部の処理を説明する図である。

以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、危険箇所抽出システムの構成を示す図である。

本実施例の危険箇所抽出システム１００は、危険箇所抽出装置２００と、走行データ取得装置３００とを有する。本実施例の走行データ取得装置３００は、例えばドライブレコーダやデジタルタコグラフ等の車両に搭載される運行記録用計器であり、走行データ取得装置３００が搭載された車両の走行データを取得する。走行データの詳細は後述する。

また本実施例の走行データ取得装置３００は、例えばカーナビゲーションシステムやＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有する携帯端末等であっても良い。図１に示す車両Ａに搭載された走行データ取得装置３００を走行データ取得装置３００Ａとし、車両Ｂに搭載された走行データ取得装置３００を走行データ取得装置３００Ｂとした。以下の本実施例の説明では、複数の走行データ取得装置３００を区別して記載する場合には走行データ取得装置３００Ａ、３００Ｂ、・・・、３００Ｎと記載し、複数の走行データ取得装置３００を区別せずに記載する場合には、単に走行データ取得装置３００と記載する。

本実施例の危険箇所抽出システム１００は、危険箇所抽出装置２００と、走行データ取得装置３００とがネットワークを介して接続されている。走行データ取得装置３００は、自身が搭載された車両の走行データを取得し、危険箇所抽出システム１００へ取得した走行データを送信する。危険箇所抽出装置２００は、走行データ取得装置３００から送信された走行データに基づき、車両の危険操作が多発する箇所を抽出する。そして危険箇所抽出装置２００は、抽出した危険箇所に車両が到達するとき、危険操作が多発している危険箇所に到達したことを、走行データ取得装置３００を介して車両の運転手に通知する。

図２は、危険箇所抽出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

図２は、危険箇所抽出装置のハードウェア構成の一例の示す図である。危険箇所抽出装置２００は、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置２１，出力装置２２、ドライブ装置２３、補助記憶装置２４、メモリ装置２５、演算処理装置２６及びインターフェース装置２７を含む。

入力装置２１はキーボードやマウス等を含み、各種信号を入力するために用いられる。出力装置２２はディスプレイ装置等を含み、各種ウインドウやデータ等を表示するために用いられる。インターフェース装置２７は、モデム，ＬＡＮカード等を含み、ネットワークＮに接続する為に用いられる。

危険箇所抽出プログラムは、危険箇所抽出装置２００を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。危険箇所抽出プログラムは例えば記録媒体２８の配布やネットワークからのダウンロードなどによって提供される。危険箇所抽出プログラムを記録した記録媒体２８は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。

また、危険箇所抽出プログラムは、危険箇所抽出プログラムを記録した記録媒体２８がドライブ装置２３にセットされると記録媒体２８からドライブ装置２３を介して補助記憶装置２４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされた危険箇所抽出プログラムは、インターフェース装置２７を介して補助記憶装置２４にインストールされる。

補助記憶装置２４は、インストールされた危険箇所抽出プログラムを格納すると共に、必要なファイル、データ等を格納する。メモリ装置２５は、コンピュータの起動時に補助記憶装置２４から危険箇所抽出プログラムを読み出して格納する。そして、演算処理装置２６はメモリ装置２５に格納された危険箇所抽出プログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

図３は、危険箇所抽出装置の機能構成を説明する図である。本実施例の危険箇所抽出装置２００は、走行データ格納部２１０、地図データ格納部２２０、閾値テーブル格納部２３０を有する。また本実施例の危険箇所抽出装置２００は、走行データ収集部２３１、正常車両抽出部２３２、危険箇所抽出部２３３、接近通知部２３４を有する。

本実施例の走行データ格納部２１０は、車両に搭載された走行データ取得装置３００が取得した走行データが格納される。地図データ格納部２２０は、予め危険箇所抽出装置２００に登録された地図データが格納される。本実施例の地図データは、例えば所定地域の地図に割り当てた領域を示すデータであっても良い。本実施例の閾値テーブル格納部２３０は、後述する各種処理において使用される閾値テーブルが格納される。本実施例の走行データ、地図データ及び閾値テーブルの詳細は後述する。

本実施例の各格納部は、例えばメモリ装置２５や補助記憶装置２４の所定の記憶領域に設けられていても良い。また本実施例の各格納部は、例えば危険箇所抽出装置２００と接続される外部の記憶装置に設けられていても良い。

本実施例の走行データ収集部２３１は、走行中の車両に搭載された走行データ取得装置３００が取得した車両の走行データを収集し、走行データ格納部２１０へ格納する。本実施例の走行データ収集部２３１は、例えば危険箇所抽出装置２００が通信することができる地域内を走行している車両の走行データ取得装置３００から、走行データを収集しても良い。

本実施例の正常車両抽出部２３２は、走行データを解析し、正常な運転操作を行っている車両を抽出する。正常な運転操作を行っている車両とは、例えば所定期間における危険操作の回数が基準値以下である車両等である。

本実施例の危険箇所抽出部２３３は、正常車両抽出部２３２により抽出された車両の走行データと地図データとから検出される領域毎の危険操作の発生回数に応じて危険箇所となる領域を抽出する。危険箇所抽出部２３３の処理の詳細は後述する。

本実施例の接近通知部２３４は、車両が危険箇所抽出部２３３により抽出された領域に到達した際に、走行データ取得装置３００に対し、車両が危険箇所に接近していることを通知する。また本実施例の接近通知部２３４は、危険箇所抽出部２３３により抽出された領域以外の領域に車両が到達した際も、危険箇所に接近していることを通知する。接近通知部２３４の処理の詳細は後述する。本実施例の走行データ取得装置３００は、この通知を受けて、車両の運転手に対して危険箇所に接近していることを警告し、注意を促しても良い。

以下に図４を参照して本実施例の走行データについて説明する。図４は、走行データ格納部の一例を示す図である。

図４は、車両Ａに搭載された走行データ取得装置３００Ａから収集された走行データ２１０Ａの例とした。本実施例の危険箇所抽出装置２００は、車両毎の走行データを走行データ格納部２１０に格納しているものとした。

図４に示す走行データ２１０Ａは、項目として、日付、時刻、緯度、経度、速度、ＧＰＳ誤差、前後加速度、左右加速度、上下加速度を有する。日付と時刻は、走行データ取得装置３００Ａが走行データを取得した日時を示す情報であり、緯度、経度及び速度は走行データ取得装置３００Ａ、すなわち車両Ａの位置と移動速度を示す情報である。

ＧＰＳ誤差は、走行データ収集装置３００Ａが有するＧＰＳ機能による測位の誤差を示す。前後加速度、左右加速度及び上下加速度は、走行データ収集装置３００Ａが有する加速度センサ等により取得される車両の前後方向、左右方向、上下方向の加速度である。

図５は、地図データを説明する図である。図５（Ａ）は、地図上に割り当てられた領域を説明する図であり、図５（Ｂ）は地図データ格納部２２０の一例を示す図である。

本実施例では、所定の地域の地図に所定の領域を割り当て、割り当てられた領域を示す座標を地図データとしても良い。領域を示す座標は、例えば緯度と経度により示される。

図５（Ａ）では、地図上の道路Ｄの軌跡に沿って、領域Ｒ１，Ｒ２，・・・，Ｒｎを割り当てた例を示している。

領域Ｒ１は地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４で示される領域であり、領域Ｒ２は地点Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６で示される領域である。各地点は、緯度と経度により示される。地点Ｐ１は、座標（Ｐ１１，Ｐ１２）で示される。Ｐ１１は地点Ｐ１の緯度であり、Ｐ１２は地点Ｐ１の経度である。その他の地点も、地点Ｐ１と同様に緯度と経度の座標で示される。

本実施例の地図データ格納部２２０は、図５（Ｂ）に示すように、領域と、各領域を示す４点の座標とが対応付けられて格納されていても良い。

次に図６を参照して本実施例の閾値テーブル格納部２３０に格納された閾値テーブルについて説明する。図６は、閾値テーブルを説明する図である。図６では、車両の危険操作の１つとして急ブレーキを例にしている。図６（Ａ）は、車両において急ブレーキが発生したか否かを判断する閾値が格納された閾値テーブル６１を示す。

閾値テーブル６１では、例えば１秒間における車両の減速が、時速１０ｋｍ／ｈ以上であったとき、急ブレーキが発生したと判定される。

図６（Ｂ）は、地図データにおける領域が危険箇所であるか否かを判断する閾値が格納された閾値テーブル６２を示す。本実施例では、例えば１ヶ月間に所定回数以上の急ブレーキが発生する領域を危険箇所として判断する。図６（Ｂ）に示す閾値テーブル６２では、１ヶ月間に急ブレーキが発生する平均回数が１０回以上である領域が危険箇所と判定される。

図６（Ｃ）は、車両の運転操作が正常であるか否かを判断する閾値が格納された閾値テーブル６３である。本実施例では、１ヶ月に急ブレーキを行う平均回数が５回以下の車両を正常な運転操作を行う車両と判定し、１ヶ月に急ブレーキを行う平均回数が６回以上の車両を危険操作の常習車両と判定する。

次に、図７を参照して本実施例の危険箇所抽出装置２００の動作を説明する。図７は、危険箇所抽出装置の動作を説明するフローチャートである。以下の説明では、危険箇所の一つとして、急ブレーキの発生箇所を抽出する例を示す。

本実施例の危険箇所抽出装置２００は、正常車両抽出部２３２により、運転操作が正常である車両の走行データを抽出する（ステップＳ７１）。ステップＳ７１の処理の詳細は後述する。

続いて危険箇所抽出装置２００は、危険箇所抽出部２３３により、ステップＳ７１で抽出された走行データに基づき、領域毎の急ブレーキの発生回数を検出する（ステップＳ７２）。続いて危険箇所抽出装置２００は、危険箇所抽出部２３３は、閾値テーブル６２に基づき、急ブレーキの発生回数が閾値テーブル６２に格納された閾値以上である領域を危険箇所として地図データ格納部２２０から抽出する（ステップＳ７３）。

以下に、図７の各処理について説明する。まず、図８を参照して正常車両抽出部２３２による図７のステップＳ７１の処理を説明する。図８は、正常車両抽出部の処理を説明するフローチャートである。

本実施例の正常車両抽出部２３２は、走行データ格納部２１０から車両ｎの走行データを抽出する（ステップＳ８１）。続いて正常車両抽出部２３２は、抽出した走行データにおける所定期間の急ブレーキの発生回数が所定の基準値以上であるか否かを判断する（ステップＳ８２）。

具体的には正常車両抽出部２３２は、まず閾値テーブル６１を参照し、抽出した走行データから、所定期間毎の車両の速度が１秒間に１０ｋｍ／ｈ以上減速する回数の平均を検出する。所定期間とは、例えば１ヶ月である。続いて正常車両抽出部２３２は、１ヶ月毎の急ブレーキの発生回数が所定の基準値以上であるか否かを判断する。ここで所定の基準値とは、閾値テーブル６３に格納された閾値である。よって正常車両抽出部２３２は、１ヶ月の急ブレーキ発生回数の平均が６回以上であるか否かを判断する。

ステップＳ８２において急ブレーキ発生回数が６回以上であった場合、正常車両抽出部２３２は、この車両は危険な運転操作を常習的に行う車両と判断し、この車両の走行データを除外する。

ステップＳ８２において急ブレーキ発生回数が６回未満であった場合、正常車両抽出部２３２は、この車両は正常な運転操作を行う車両と判断する。そして正常車両抽出部２３２は、この車両の走行データを危険箇所抽出部２３３の処理に用いる走行データとして抽出する。そして正常車両抽出部２３２は、抽出された車両と、その走行データとを対応付けて、正常車両の走行データにグルーピングする（ステップＳ８３）。

続いて正常車両抽出部２３２は、走行データ格納部２１０に、ステップＳ８２以降の処理を行っていない車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８４）。ステップＳ８４において該当する車両が存在する場合、正常車両抽出部２３２はステップＳ８１へ進み、処理が済んでいない車両の走行データを抽出する。ステップＳ８４において該当する車両が存在しない場合、正常車両抽出部２３２は処理を終了し、ステップＳ７２へ進む。

ステップＳ７２において、危険箇所抽出部２３３は、正常車両抽出部２３２によりグルーピングされた走行データに基づき、領域毎の急ブレーキ発生回数を検出する。

本実施例の危険箇所抽出部２３３は、ステップＳ７１で抽出された走行データと閾値テーブル６１とを参照し、１ヶ月間における車両毎の急ブレーキ発生箇所と急ブレーキ発生回数を検出する。ここで検出される急ブレーキ発生箇所は、例えば走行データにおける減速前の緯度と経度と、減速後の緯度と経度で示されても良い。

続いて本実施例の危険箇所抽出部２３３は、車両毎の走行データから検出された急ブレーキ発生箇所が、地図データにおけるどの領域に含まれるかを検出し、領域毎に１ヶ月間に発生した急ブレーキの回数を検出し、ステップＳ７３へ進む。

続いて本実施例の危険箇所抽出部２３３は、閾値テーブル６２を参照し、１ヶ月間に急ブレーキの発生回数が１０回以上となる領域を、急ブレーキ多発領域として地図データから抽出する。

以上のように本実施例では、走行データ収集部２３１が収集した走行データのうち、危険操作の常習車両と判断される車両の走行データを除いた走行データを用いて急ブレーキ多発領域を抽出する。すなわち本実施例では、必要以上に急ブレーキを使用する運転手の走行データを除いて急ブレーキ多発領域を抽出するため、急ブレーキ多発領域を判定する際の精度を向上することができる。

尚本実施例では、所定期間毎の急ブレーキの発生回数が所定の基準値以上であるか否かに基づき、正常な運転操作を行う車両であるか又は危険な運転操作を常習的に行う車両であるかを判断するものとしたが、これに限定されない。

正常車両抽出部２３２は、例えば全ての車両毎の走行データにおける急ブレーキの発生回数の平均値を算出し、平均値よりも急ブレーキの発生回数が少ない車両を正常な運転操作を行う車両と判断しても良い。

正常車両抽出部２３２は、例えば車両ｎの走行データにおいて、危険箇所抽出部２３３が抽出した領域以外の領域の走行データから検出された急ブレーキの発生回数をＮａ１
とし、車両ｎの走行データから検出された全ての急ブレーキの回数をＮａ２とした場合に、
（Ｎａ２−Ｎａ１）≦Ｎａ１
となる車両を危険な運転操作を常習的に行う車両と判断しても良い。この場合、危険箇所抽出部２３３により危険箇所となる領域が抽出されていることが前提となる。

また正常車両抽出部２３２は、（Ｎａ２／単位走行距離）の値が平均の２倍以上となる車両を危険な運転操作を常習的に行う車両としても良い。単位走行距離は、予め設定された所定距離である。また（Ｎａ２／単位走行距離）の値に基づき危険な運転操作を常習的に行う車両か否かを判断する場合には、全ての車両の（Ｎａ／単位走行距離）の値と、（Ｎａ２／単位走行距離）の平均値を算出しておくことが前提となる。

さらに正常車両抽出部２３２は、（Ｎａ２−Ｎａ１）≦Ｎａ１且つ（Ｎａ２／単位走行距離）の値が平均の２倍以上となる車両を危険な運転操作を常習的に行う車両としても良い。

また本実施例では、危険箇所抽出部２３３は、閾値テーブル６２を参照して危険箇所となる領域を地図データから抽出するものとしたが、これに限定されない。本実施例の危険箇所抽出部２３３は、例えば図７のステップＳ７２で検出された急ブレーキの発生回数が多い順に地図データをソートし、急ブレーキの発生回数が閾値テーブル６２に設定された回数以上である領域に対して危険箇所であることを示すフラグを立てる等の処理を行っても良い。本実施例の危険箇所抽出部２３３は、所定期間における急ブレーキの発生回数が閾値テーブル６２に設定された閾値以上である領域を識別できれば良い。

尚本実施例では、危険な運転操作の一例を急ブレーキとして説明したが、これに限定されない。危険な運転操作は、例えば急発進等のアクセルの操作や、急ハンドル等のハンドル操作を含んでも良い。

次に、図９を参照して本実施例の接近通知部２３４の処理について説明する。図９は、接近通知部の処理を説明する図である。

図９に示す危険箇所抽出部２３３による抽出結果９１では、急ブレーキの発生回数が多い順に領域Ｒ４，Ｒ２，Ｒ１とした。

本実施例の接近通知部２３４は、例えば正常車両としてグルーピングされた車両については、抽出結果９１に含まれる領域に該当車両が到達した場合に、危険箇所に接近したことを該当車両の走行データ収集装置３００に通知しても良い。この場合通知を受けた走行データ収集装置３００は、車両が危険箇所に接近したことを運転者に警告する。

また本実施例の接近通知部２３４は、例えば正常車両にグルーピングされなかった車両については、抽出結果９１以外の領域で該当車両が急ブレーキを発生させたことを検出すると、急ブレーキが発生したことを該当車両に搭載された走行データ収集装置３００に通知しても良い。この通知を受けた走行データ収集装置３００は、運転者に対して急ブレーキを発生させないように警告を行っても良い。すなわち本実施例では、危険な運転操作を常習的に行う車両には、急ブレーキを発生させる度に警告が行われる。

以上のように本実施例では、危険な運転操作を常習的に行う車両と判断された車両の走行データを除外して危険箇所か否かを判定する。したがって本実施例では、危険箇所の判定の精度を向上させることができる。

また本実施例では、危険な運転操作を常習的に行う車両に対しては、該当車両が急ブレーキを発生させる度に、急ブレーキを発生させないように促す警告を行う。したがって本実施例では、該当車両の運転手に安全な運転操作を促すことができ、さらには全体としての急ブレーキの発生回数を削減することができる。

開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、
抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする危険箇所抽出プログラム。
（付記２）
前記所定の運転操作は、所定のブレーキ操作、所定のハンドル操作、所定のアクセル操作の何れかを少なくとも含むことを特徴とする付記１記載の危険箇所抽出プログラム。
（付記３）
前記所定のブレーキ操作は、所定の危険基準を超える急ブレーキ操作である、ことを特徴とする付記２記載の危険箇所抽出プログラム。
（付記４）
前記基準操作回数は、車両の走行データのグループに属する走行データのそれぞれから検出される所定の運転操作の回数を平均化して得られる回数である、ことを特徴とする付記１乃至３の何れか一項に記載の危険箇所抽出プログラム。
（付記５）
前記基準操作回数は、
車両の走行データのグループに属する走行データのそれぞれから検出された所定の運転操作の回数を所定の走行距離で除算した値を平均化して得られる回数である、ことを特徴とする付記１乃至３の何れか一項に記載の危険箇所抽出プログラム。
（付記６）
前記所定の危険基準は、所定時間以内に所定値以上車両の速度が減速することである、ことを特徴とする付記３乃至５の何れか一項に記載の危険箇所抽出プログラム。
（付記７）
コンピュータによる危険箇所抽出方法であって、該コンピュータが、
車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、
抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、ことを特徴とする危険箇所抽出方法。
（付記８）
車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出する車両抽出部と、
抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う危険箇所抽出部と、を有することを特徴とする危険箇所抽出装置。

Claims (6)

1. 車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、
   抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする危険箇所抽出プログラム。
2. 前記所定の運転操作は、所定のブレーキ操作、所定のハンドル操作、所定のアクセル操作の何れかを少なくとも含むことを特徴とする請求項１記載の危険箇所抽出プログラム。
3. 前記所定のブレーキ操作は、所定の危険基準を超える急ブレーキ操作である、ことを特徴とする請求項２記載の危険箇所抽出プログラム。
4. 前記基準操作回数は、車両の走行データのグループに属する走行データのそれぞれから検出される所定の運転操作の回数を平均化して得られる回数である、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の危険箇所抽出プログラム。
5. コンピュータによる危険箇所抽出方法であって、該コンピュータが、
   車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出し、
   抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う、ことを特徴とする危険箇所抽出方法。
6. 車両の走行データのグループから、走行データから検出される所定の運転操作の発生回数が基準操作回数より少ない走行データのサブグループを抽出する車両抽出部と、
   抽出した該サブグループに属する走行データに基づいて、前記所定の運転操作の発生回数に応じた危険箇所の抽出を行う危険箇所抽出部と、を有することを特徴とする危険箇所抽出装置。

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