JP2015094669A - 位置検出システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
101 :GUI装置
102 :画像生成部
103 :UI制御部
104 :地図データ
105、106 :通信部
107 :位置姿勢推定部
108 :位置姿勢推定装置
108 :GUI装置
109 :地図データ
110 :センサ制御部
111 :レーザ距離センサ
112 :距離データ−地図比較部
201 :GUI装置
202 :ディスプレイ
203 :演算装置
204 :メモリ
205 :通信装置
206 :記憶装置
208 :UI制御プログラム
209 :通信プログラム
210 :距離データ−地図比較プログラム
211 :座標変換プログラム
212 :画像生成プログラム
213 :地図データ
214 :位置姿勢推定装置
215 :演算装置
216 :メモリ
217 :通信装置
218 :記憶装置
219 :位置姿勢推定プログラム
220 :通信プログラム
221 :センサ制御プログラム
222 :地図データ
223 :レーザ距離センサ
401 :ピッキング台車
402 :レーザ距離センサ
403 :GUI装置
405 :部屋
406 :物体
501 :地図設定ボタン
502 :初期位置同定ボタン
503 :位置同定開始ボタン
504 :位置同定停止ボタン
505 :地図表示エリア
506A :台車の位置及び姿勢を示すマーカ
506B :距離データの端点を示すマーカ
509A :台車の位置及び姿勢を示すマーカ
509B :距離データの端点を示すマーカ
510 :センサ座標系ボタン
601、602 :地図データ
603 :場所名
604 :寸法
605 :作成日
606 :OKボタン
901 :物体
1001 :距離データの端点を示すマーカ
1002 :警告メッセージ
1003 :位置同定開始ボタン(無効)
1004 :位置同定停止ボタン(無効)
1102 :警告メッセージ
1103 :初期位置再探索ボタン
1201 :物体
1301 :距離データの端点を示すマーカ
Claims (14)
- 周囲の状況を計測する距離センサと、
前記距離センサで計測した計測データと地図との照合により、自己の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
表示部と、
前記表示部に表示するユーザインタフェースを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
複数の地図を前記表示部に表示させ、前記複数の地図から選択された地図を前記表示部に表示し、
前記選択された地図を前記位置姿勢推定部に送信し、
前記位置姿勢推定部は、前記計測データとの照合対象として前記選択された地図を設定することを特徴とする位置検出システム。 - 請求項1に記載の位置検出システムにおいて、
前記距離センサは、前記選択された地図が前記位置姿勢推定部によって設定されると、前記計測データの配信を開始し、
前記制御部は、少なくとも前記距離センサにおける端点と前記自己の位置及び姿勢を示すマーカとを、前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項2に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記距離センサからの放射線を前記表示部に更に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項2に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記表示部に表示された地図上で前記マーカの位置及び姿勢を変更できるユーザインタフェースによって前記マーカを表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項4に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記表示部に表示された地図上で前記マーカの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更したとき、当該変更後の前記マーカの位置及び姿勢の少なくとも一方を初期位置情報として前記位置姿勢推定部に送信することを特徴とする位置検出システム。 - 請求項4に記載の位置検出システムにおいて、
前記ユーザインタフェースは、前記マーカの位置及び姿勢をドラッグ及びドロップすることにより変更できるインタフェースであることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項5に記載の位置検出システムにおいて、
前記位置姿勢推定部は、前記初期位置情報と前記選択された地図とを照合し、初期位置同定結果を出力し、
前記制御部は、前記初期位置同定結果を前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項7に記載の位置検出システムにおいて、
前記計測データと前記選択された地図とを比較する比較部を更に備え、
前記比較部は、前記初期位置同定結果における前記計測データの情報において、前記選択された地図が作成された段階で存在していた物体に当たった第1の端点と、前記選択された地図が作成された段階で存在していない物体に当たった第2の端点と、を出力し、
前記制御部は、前記第1の端点と前記第2の端点とを異なる形式で前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項8に記載の位置検出システムにおいて、
前記比較部は、前記第1の端点または前記第2の端点が前記地図上の物体の範囲に含まれるかを判定し、
前記制御部は、前記地図上の物体の範囲に含まれる端点を、前記第1及び第2の端点と異なる形式で前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項9に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記第1の端点または前記第2の端点が前記地図上の物体の範囲に含まれると判定された場合、警告メッセージを前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項7に記載の位置検出システムにおいて、
前記初期位置同定結果は、前記選択された地図との一致度を含み、
前記制御部は、前記一致度が所定の値より低い場合は、前記表示部に警告メッセージを表示させることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項7に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記初期位置同定結果が正しいと判定した場合、初期位置同定後の操作である位置同定開始指示を前記位置姿勢推定部に送信することを特徴とする位置検出システム。 - 請求項7に記載の位置検出システムにおいて、
前記制御部は、前記初期位置同定結果が正しいと判定されるまで、初期位置同定後の操作である位置同定開始を指示するためのインタフェースを非表示または無効にすることを特徴とする位置検出システム。 - 請求項8に記載の位置検出システムにおいて、
前記比較部は、初期位置同定後の操作である位置同定における前記計測データの情報において、前記第1の端点と前記第2の端点を出力し、
前記制御部は、前記第1の端点と前記第2の端点とを異なる形式で前記表示部に表示させることを特徴とする位置検出システム。
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