JP2015089582A - ロボットシステム、制御装置、ロボット、駆動方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンドエフェクターに設けられた複数の指を用いて、一端が軸支された対象物の他端を摺動可能に把持し、当該把持した状態でアームを移動させて、対象物を回動させる。
【選択図】図9
Description
図1は、本発明の第1の実施形態におけるロボット1の正面斜視図である。図2は、ロボット1の背面斜視図である。本実施形態におけるロボット1は、主として、胴部10と、アーム11と、タッチパネルモニター12と、脚部13と、搬送用ハンドル14と、電子カメラ15と、信号灯16と、電源スイッチ17と、外部I/F部18と、昇降ハンドル19と、を備える。ロボット1は、人間型双腕ロボットであり、制御部20(図7参照)からの制御信号に従い処理を行う。このロボット1は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができるものである。なお、この製造作業は、通常、作業台(図示せず)上で行なわれる。
本発明の第1の実施形態は、位置制御により、水平方向の直線と、その次の鉛直下向きの直線とからなる経路に沿ってアーム11のエンドポイントを移動させたが、直線からなる経路はこれに限られない。
本発明の第1、2の実施形態は、位置制御により、水平方向の直線と、その次の鉛直下向き又は斜め向きの直線とからなる経路に沿ってアーム11のエンドポイントを移動させたが、直線からなる経路はこれに限られない。
Claims (12)
- 力検出部と、
複数の指を有するエンドエフェクターを備えるアームと、を含み、
前記複数の指を用いて、一端が軸支された操作対象物の他端を摺動可能に把持し、前記アームを移動して、前記操作対象物を回動させる、
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記力検出部は、前記エンドエフェクターにかかる力を検出し、
前記エンドエフェクターを1又は複数の直線からなる経路に沿って移動し、かつ当該1又は複数の直線からなる経路に沿って移動されているエンドエフェクターを前記力検出部で検出された力に基づいて移動して、前記対象物を回動させる
ことを特徴とするロボット。 - 請求項2に記載のロボットにおいて、
前記対象物の移動元の位置から、前記対象物の移動先の位置に向かう直線を含む経路に沿って前記エンドエフェクターを移動する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項2又は3に記載のロボットにおいて、
前記対象物は、前記他端が下へ押し下げられるように一端が軸支され、
前記経路である水平より下向きの直線に沿って前記エンドエフェクターを移動する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項4に記載のロボットにおいて、
前記力検出部は、水平方向の力を検出し、
前記検出した水平方向の力の向きに前記エンドエフェクターを移動する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項4に記載のロボットにおいて、
略水平の直線に沿って前記エンドエフェクターを移動してから、前記水平より下向きの直線に沿って前記エンドエフェクターを移動する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項6に記載のロボットにおいて、
前記力検出部は、水平方向及び上下方向の力を検出し、
前記略水平の直線に沿って前記エンドエフェクターを移動しているときは、前記検出した上下方向の力の向きに前記エンドエフェクターを移動し、
前記水平より下向きの直線に沿って前記エンドエフェクターを移動しているときは、前記検出した水平方向の力の向きに前記エンドエフェクターを移動する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項2又は3に記載のロボットにおいて、
前記エンドエフェクターは、前記複数の指が設けられた本体部を有し、
前記力検出部は、回転方向の力を検出し、
前記本体部から前記指が下に突出する向きで前記エンドエフェクターを移動し、前記回転方向の力が検出されると、当該検出された力に基づいて前記エンドエフェクターを回転する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記対象物は棒であり、
前記対象物の他端には、前記棒の径より大きい球が設けられ、
前記複数の指の先端を、前記球の中心より前記球と前記棒との接続部に近い位置に当接させて前記球を把持する
ことを特徴とするロボット。 - 力検出部と、複数の指を有するエンドエフェクターを備えるアームと、を含むロボットと、
前記複数の指を用いて、一端が軸支された操作対象物の他端を摺動可能に把持し、前記アームを移動して、前記操作対象物を回動させる制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 力検出部と、複数の指を有するエンドエフェクターを備えるアームと、を含むロボットを制御する制御装置であって、
一端が軸支された操作対象物の他端を前記複数の指により摺動可能に把持して前記アームを移動して、前記操作対象物を回動させる
ことを特徴とする制御装置。 - 力検出部と、複数の指を有するエンドエフェクターを備えるアームと、を含むロボットの駆動方法であって、
一端が軸支された操作対象物の他端を前記複数の指により摺動可能に把持して前記アームを移動して、前記操作対象物を回動させる
ことを特徴とするロボットの駆動方法。
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