JP2015085483A - ロボット、制御装置、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット(2)は、基台(4)と、基台(4)に回転可能に設けられた胴体(5)と、胴体(5)に設けられ、胴体(5)に対して可動なアーム(6)と、アーム(6)を動かすアクチュエーター(7)と、基台(4)に設けられ、アクチュエーター(7)を駆動する駆動装置(8)と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム1を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット2と、このロボット2を制御する制御装置3を備える。ロボットシステム1は、例えば、工業製品を生産する工場に設置され、工業製品の組み立て作業の少なくとも一部に利用される。この組み立て作業の一部は、人間によって行われる場合があり、ロボット2は、組み立て作業中に人間が立ち入る可能性があるスペースに設置される。
次に第2実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
次に第3実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を簡略化あるいは省略する。
Claims (9)
- 基台と、
前記基台に回転可能に設けられた胴体と、
前記胴体に設けられ、前記胴体に対して可動なアームと、
前記アームを動かすアクチュエーターと、
前記基台に設けられ、前記アクチュエーターを駆動する駆動装置と、を備えるロボット。 - 前記駆動装置は、前記基台の内部に収容されている
請求項1に記載のロボット。 - 前記駆動装置の重心は、前記胴体と前記アームと前記基台とを含むロボット本体の重心よりも重力方向で下方に配置されている
請求項2に記載のロボット。 - 前記基台の内部に収容され、前記アームの位置情報を演算する演算装置を備える
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記アームに設けられ、前記アームの位置情報を検出する第1検出器を備え、
前記演算装置は、前記第1検出器が検出した結果を使って、前記アームの位置情報を演算する
請求項4に記載のロボット。 - 前記胴体に設けられ、前記胴体の位置情報を検出する第2検出器を備え、
前記演算装置は、前記第2検出器が検出した結果を使って、前記アームの位置情報を演算する
請求項4又は5に記載のロボット。 - 基台と、
前記基台に腰軸を介して設けられ、前記腰軸の周方向において前記基台に対して回転可能に取り付けられた胴体と、
前記胴体に設けられ、前記胴体に対して可動な複数のアームと、
前記複数のアームを動かすアクチュエーターと、
前記複数のアームのそれぞれに設けられ、前記アームの位置情報を検出する検出する第1検出器と、
前記胴体に設けられ、前記胴体の位置情報を検出する第2検出器と、
前記基台に収容され、前記アクチュエーターを駆動する駆動装置と、
前記基台に収容され、前記第1検出器が検出した結果および前記第2検出器が検出した結果を使って、前記複数のアームのそれぞれの位置情報を演算する演算装置と、を備えるロボット。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載のロボットを制御する制御装置。
- 請求項1〜7のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステム。
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2013
- 2013-11-01 JP JP2013227973A patent/JP2015085483A/ja active Pending
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