JP2015082306A - 通信システム、車載機及びセンタサーバ並びに制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定する。【解決手段】第1車載機を搭載した第1車両と第2車載機を搭載した第2車両との間で追従制御が実行され、第1車載機は、第1車両の走行状態情報を取得し、無線送信し、第2車載機から受信した異常通知信号に基づいて、第1異常カウンタのカウント値を増加させ、第1異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを第1の車両へ通知し、第2の車載機は、第1車載機からの第1車両の走行状態情報を受信し、第2車両の走行状態情報を取得し、第2車両の走行状態情報と第1車両の走行状態情報との間で矛盾がある場合に異常通知信号を作成し、無線送信し、第2異常カウンタのカウント値を増加させ、該第2異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、追従制御を停止し、故障していることを第2の車両へ通知する。【選択図】図1
Description
本発明は、通信システムに関する。
路車間通信プロトコルまたは車車間通信プロトコルにしたがって通信を行う通信システムが知られている。この通信システムではプロトコルの所定層において定義された通信状態を示すパラメータを検出し、検出したパラメータを所定のしきい値と比較することによって、所定の通信エラーの種類、並びに、発生と発生回数との少なくとも1つを含む通信エラー情報を検出する。さらに、通信システムは、プロトコルの当該層での通信時間を検出して、無線通信部の通信異常率を算出し、通信異常率を所定のしきい値と比較することにより無線通信部の劣化を検出する(例えば、特許文献1参照)。
通信状態をチェックするために通信異常率を所定のしきい値と比較することにより無線通信部の劣化を検出する技術では、信号を送受信する2つの無線通信部のうち、どちらの無線通信部が劣化しているのかを特定できない。
本発明は、信号を送受信する無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定することである。
開示の一実施例の通信システムは、
第1の車載機と第2の車載機とを備える通信システムであって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得する第1の制御部と、
該第1の制御部により取得された第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第1の無線通信部と
を備え、
前記第1の無線通信部は、前記第2の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記第1の制御部は、前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第1の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信する第2の無線通信部と、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする第2の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する第2の制御部と
を備え、
前記第2の無線通信部は、前記第1の車載機に前記異常通知信号を無線送信する。
第1の車載機と第2の車載機とを備える通信システムであって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得する第1の制御部と、
該第1の制御部により取得された第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第1の無線通信部と
を備え、
前記第1の無線通信部は、前記第2の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記第1の制御部は、前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第1の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信する第2の無線通信部と、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする第2の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する第2の制御部と
を備え、
前記第2の無線通信部は、前記第1の車載機に前記異常通知信号を無線送信する。
開示の実施例によれば、信号を送受信する無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定することができる。
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
<実施例>
<通信システム>
図1に、通信システムの一実施例を示す。
<通信システム>
図1に、通信システムの一実施例を示す。
通信システムは、無線通信機能を有する複数の車載機を備える。図1に示される例では、第1の車載機100と、第2の車載機200とが示される。車載機は、3機以上であってもよい。
第1の車載機100および第2の車載機200は、例えば車両等の移動体に搭載される。通信システムの一実施例は、車両に搭載される。
図2は、車両に搭載された車載機間で、車車間通信を行う例を示す。図2に示される例では、第1の車載機100が先行車に搭載され、第2の車載機200が後続車に搭載される。
第1の車載機100は、先行車の第1の車速情報と第1の位置情報を取得し、後続車に無線送信する。
第2の車載機200は、第1の車載機100から無線送信された第1の車速情報と第1の位置情報を受信する。
第2の車載機200は、後続車の第2の車速情報と第2の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。
第2の車載機200は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の第1の距離を演算し、その第1の距離と車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。具体的には、第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との間の差分を求める。
第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないと判定する。この場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。例えば、第2の車載機200は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第1の車速情報と第2の車速情報に基づいて、後続車の第2の車速を制御する。
先行車に搭載された第1の車載機100だけでは特定しにくい異常が発生したと仮定する。例えば、GPS(Global Positioning System)衛星に異常が発生し、そのGPS衛星から送信されるGPS信号が異常である場合などが該当する。この場合、第1の車載機100が取得する第1の位置情報は誤った位置情報となる。
第1の車載機100は、先行車の第1の車速情報と第1の位置情報を取得し、後続車に無線送信する。
第2の車載機200は、第1の車載機100から無線送信された第1の車速情報と第1の位置情報を受信する。
第2の車載機200は、後続車の第2の車速情報と第2の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。
第2の車載機200は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の第1の距離を演算し、その第1の距離と車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾がないかを判定する。
具体的には、第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との間の差分を求める。第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないと判定する。
しかし、GPS衛星から送信されるGPS信号が異常であることなどにより、第1の位置情報に誤りが生じている。このため、第1の距離は大きな値となり、第1の距離と第2の距離との差分は所定の閾値より大きくなることが想定される。この場合、第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定する。第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定した場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を中止する。
さらに、第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定した場合、第2の車載機200は、第1の車載機100に異常を通知する異常通知信号を送信するとともに、第2の車載機200が備える第2の異常カウンタのカウント値を増加させる。第2の異常カウンタは、第2の車載機200との間で通信を行う車載機との間で矛盾があると判定した回数を計数するためのカウンタである。第2の車載機200は、第2の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、後続車に故障が発生していると判定する。
第2の車載機200は、後続車に故障が発生していると判定した場合、故障が発生していることを後続車に通知する。後続車に通知することにより、該後続車に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。
第1の車載機100は、第2の車載機200から異常通知信号を受信する。第1の車載機100は、第1の車載機100が備える第1の異常カウンタのカウント値を増加させる。第1の異常カウンタは、第1の車載機100との間で通信を行う車載機との間で矛盾があると判定した回数を計数するためのカウンタである。第1の車載機100は、第1の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、先行車に故障が発生していると判定する。
第1の車載機100は、先行車に故障が発生していると判定した場合、故障が発生していることを先行車に通知する。先行車に通知することにより、該先行車に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。
<第1の車載機100>
図1に戻って説明を続ける。
図1に戻って説明を続ける。
第1の車載機100は、第1の無線通信部102と、第1の制御部104と、第1の表示部106とを備える。
第1の無線通信部102は、第2の車載機200の第2の無線通信部202との間で、車車間通信プロトコルにしたがって無線通信を行う。例えば、第1の無線通信部102と第2の無線通信部202との間で、IEEE802.11a、IEEE802.11bおよびIEEE802.11gなどの無線LAN規格にしたがって無線通信を行う。
第1の表示部106は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどにより構成され、第1の車載機100を搭載した車両に故障が発生していると判定した場合、その旨を表示することにより該車両に乗車しているユーザに故障が発生していることを通知する。
第1の制御部104は、第1の無線通信部102と、第1の表示部106と接続される。第1の制御部104は、電子制御ユニットなどにより構成される。
図3は、第1の制御部104の一実施例を示す。図3には、主に、第1の制御部104のハードウエア構成が示される。
第1の制御部104は、マイクロコントローラ(Microcontroller)1042を備える。マイクロコントローラ1042は、CPU1044と、ROM1046と、RAM1048とを有し、CPU1044と、ROM1046と、RAM1048は通信バスを介して相互に接続される。
また、第1の制御部104は、トランシーバ1050を備え、トランシーバ1050は、マイクロコントローラ1042と接続される。
第1の制御部104が2個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第1の制御部104が2個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。
CPU1044は、車両の制御を実行する。車両の制御の一実施例は、CPU1044は、先行車の第1の車速情報と第1の位置情報を取得し、無線送信する制御を実行する。
CPU1044は、第2の車載機200からの異常通知信号が入力された場合、第1の異常カウンタのカウント値を増加させる。CPU1044は、第1の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。CPU1044は、第1の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第1の表示部106に、第1の車載機100を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御を実行する。
ROM1046は、CPU1044が実行する車両の制御のためのプログラムを格納する。
RAM1048は、データを一時的に記憶する。
トランシーバ1050は、マイクロコントローラ1042と接続される。トランシーバ1050は、マイクロコントローラ1042から入力され、かつ第1の車載機100を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を第1の表示部106に入力する。また、トランシーバ1050は、第1の無線通信部102からのデータをマイクロコントローラ1042に入力する。
<第1の制御部104の機能>
図4は、第1の制御部104の一実施例を示す機能ブロック図である。図4の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ1042により実行される。つまり、マイクロコントローラ1042は、第1の情報取得部1052と、異常判定部1054として機能する。
図4は、第1の制御部104の一実施例を示す機能ブロック図である。図4の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ1042により実行される。つまり、マイクロコントローラ1042は、第1の情報取得部1052と、異常判定部1054として機能する。
マイクロコントローラ1042に搭載されたCPU1044が、ROM1046に記憶されたアプリケーションプログラムおよびCPU1044に格納されたファームウェアの一方または両方にしたがって、第1の情報取得部1052と、異常判定部1054としての機能を実行する。
CPU1044は、第1の情報取得部1052として機能する。第1の情報取得部1052は、第1の車載機100が搭載される車両の第1の車速情報と第1の位置情報とを取得する。例えば、第1の情報取得部1052は、車速センサ(図示なし)から第1の車速情報を取得する。また、第1の情報取得部1052は、GPS受信機(図示なし)から第1の位置情報を取得する。第1の情報取得部1052は、トランシーバ1050に第1の車速情報と第1の位置情報を入力する。トランシーバ1050に入力された第1の車速情報と第1の位置情報は第1の無線通信部102に入力される。第1の無線通信部102は、第1の車速情報と第1の位置情報を無線送信する。第1の無線通信部102からの無線信号は、周辺の車載機に受信される。
CPU1044は、異常判定部1054として機能する。異常判定部1054には、トランシーバ1050から、第2の車載機200からの異常通知信号が入力される。異常判定部1054は、第1の異常カウンタ1056を有する。異常判定部1054は、異常通知信号が入力された場合、第1の異常カウンタ1056のカウント値を増加させる。異常判定部1054は、第1の異常カウンタ1056のカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。異常判定部1054は、第1の異常カウンタ1056のカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第1の表示部106に、第1の車載機100を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。
異常判定部1054は、所定の第1の期間の経過後に第1の異常カウンタ1056をリセットするようにしてもよい。第1の異常カウンタ1056のカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第1の車載機100を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
また、異常判定部1054は、所定の第2の期間の間に異常通知信号が入力されない場合には、第1の異常カウンタ1056のカウント値を減少させるようにしてもよい。第1の異常カウンタ1056のカウント値が無期限に増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第1の車載機100を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
<第2の車載機200>
図1に戻り説明を続ける。
図1に戻り説明を続ける。
第2の車載機200は、第2の無線通信部202と、第2の制御部204と、第2の表示部206とを備える。
第2の無線通信部202は、第1の無線通信部102との間で、車車間通信プロトコルにしたがって無線通信を行う。
第2の表示部206は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどにより構成され、第2の車載機200を搭載した車両に故障が発生していると判定した場合、その旨を表示することにより該車両に乗車しているユーザに故障が発生していることを通知する。
第2の制御部204は、第2の無線通信部202と、第2の表示部206と接続される。第2の制御部204は、電子制御ユニットなどにより構成される。
図5は、第2の制御部204の一実施例を示す。図5には、主に、第2の制御部204のハードウエア構成が示される。
第2の制御部204は、マイクロコントローラ2042を備える。マイクロコントローラ2042は、CPU2044と、ROM2046と、RAM2048とを有し、CPU2044と、ROM2046と、RAM2048は通信バスを介して相互に接続される。
また、第2の制御部204は、トランシーバ2050を備え、トランシーバ2050は、マイクロコントローラ2042と接続される。
第2の制御部204が2個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第2の制御部204が2個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。
CPU2044は、車両の制御を実行する。車両の制御の一実施例は、CPU2044は、第1の車載機100から無線送信された第1の車速情報と第1の位置情報を取得する。CPU2044は、後続車の第2の車速情報と第2の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。CPU2044は、車両を検知するレーダーなどの検知装置を搭載した測距装置から車間距離情報を取得する。
CPU2044は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の第1の距離を演算し、第1の距離と先行車と後続車との間の車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾がないかを判定する。具体的には、CPU2044は、第1の距離と第2の距離との間の差分を求める。
CPU2044は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないと判定する。この場合、CPU2044は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。例えば、CPU2044は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第1の車速情報と第2の車速情報に基づいて、第2の車速を制御する。
CPU2044は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定する。この場合、CPU2044は、先行車に後続車を追従させる制御を中止する。
さらに、第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定した場合、CPU2044は、第1の車載機100に異常通知信号を送信するとともに、第2の異常カウンタのカウント値を増加させる。CPU2044は、第2の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、後続車に故障が発生していると判定する。
CPU2044は、後続車に故障が発生していると判定した場合、第2の表示部208に、第2の車載機200を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。
ROM2046は、CPU2044が実行する車両の制御のためのプログラムを格納する。
RAM2048は、データを一時的に記憶する。
トランシーバ2050は、マイクロコントローラ2042と接続される。トランシーバ2050は、マイクロコントローラ2042から入力される異常通知信号を第2の無線通信部202に入力する。また、トランシーバ2050は、第2の無線通信部202からのデータをマイクロコントローラ2042に入力する。
<第2の制御部204の機能>
図6は、第2の制御部204の一実施例を示す機能ブロック図である。図6の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ2042により実行される。つまり、マイクロコントローラ2042は、第2の情報取得部2052と、位置情報判定部2054と、追従制御部2056と、異常判定部2058として機能する。
図6は、第2の制御部204の一実施例を示す機能ブロック図である。図6の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ2042により実行される。つまり、マイクロコントローラ2042は、第2の情報取得部2052と、位置情報判定部2054と、追従制御部2056と、異常判定部2058として機能する。
マイクロコントローラ2042に搭載されたCPU2044が、ROM2046に記憶されたアプリケーションプログラムおよびCPU2044に格納されたファームウェアの一方または両方にしたがって、第2の情報取得部2052と、位置情報判定部2054と、追従制御部2056と、異常判定部2058としての機能を実行する。
CPU2044は、第2の情報取得部2052として機能する。第2の情報取得部2052は、第2の車載機200が搭載される車両の第2の車速情報と第2の位置情報とを取得する。例えば、第2の情報取得部2052は、車速センサ(図示なし)から第2の車速情報を取得する。また、第2の情報取得部2052は、GPS受信機(図示なし)から第2の位置情報を取得する。第2の情報取得部2052は、位置情報判定部2054に第2の車速情報と第2の位置情報を入力する。
CPU2044は、位置情報判定部2054として機能する。位置情報判定部2054は、第2の情報取得部2052と接続される。位置情報判定部2054には、第2の無線通信部202から第1の位置情報が入力される。位置情報判定部2054には、先行車と後続車との間の車間距離情報が入力される。
位置情報判定部2054は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の第1の距離と車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾がある否かを判定する。
具体的には、位置情報判定部2054は、第1の距離と第2の距離との間の差分を求める。位置情報判定部2054は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定することにより、第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないか否かを判定する。位置情報判定部2054は、追従制御部2056に第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果を入力する。
位置情報判定部2054は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないと判定する。
位置情報判定部2054は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第1の距離と第2の距離との間に矛盾があると判定する。この場合、位置情報判定部2054は、第1の車載機100に送信する異常通知信号を第2の無線通信部202に入力するとともに、異常判定部2058に第1の距離と第2の距離との間に矛盾があることを通知する。
CPU2044は、追従制御部2056として機能する。追従制御部2056は、第2の情報取得部2052と、位置情報判定部2054と、第2の無線通信部202と接続される。追従制御部2056は、第2の情報取得部2052から第2の車速情報を取得する。また、追従制御部2056は、第2の無線通信部202から第1の車速情報が入力される。追従制御部2056は、先行車に後続車を追従させる制御を実行する。例えば、追従制御部2056は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第1の車速情報と第2の車速情報に基づいて、第2の車速を制御する。
追従制御部2056は、位置情報判定部2054から入力される第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果が、矛盾がないことを示す場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。
追従制御部2056は、位置情報判定部2054から入力される第1の距離と第2の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果が、矛盾があることを示す場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。
CPU2044は、異常判定部2058として機能する。異常判定部2058は、位置情報判定部2054と接続される。異常判定部2058は、第2の異常カウンタ2060を有する。異常判定部2058は、位置情報判定部2054から第1の距離と第2の距離との間に矛盾があることが通知された場合、第2の異常カウンタ2060のカウント値を増加させる。異常判定部2058は、第2の異常カウンタ2060のカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。
異常判定部2058は、第2の異常カウンタ2060のカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第2の表示部206に、第2の車載機200を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。
異常判定部2058は、所定の第1の期間の経過後に第2の異常カウンタ2060をリセットするようにしてもよい。第2の異常カウンタ2060のカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第2の車載機200を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
また、異常判定部2058は、所定の第2の期間の間に第1の距離と第2の距離との間に矛盾があることが通知されない場合には、第2の異常カウンタ2060のカウント値を減少させるようにしてもよい。第2の異常カウンタ2060のカウント値が無期限に増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第2の車載機200を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
通信システムの一実施例では、説明の便宜のため、第1の車載機100の第1の制御部104の機能と第2の車載機200の第2の制御部204の機能を図4と図6に分けて説明した。しかし、実際には、第1の制御部104は図6に示される第2の制御部204の機能ブロック図により表される機能を有し、第2の制御部204は図4に示される第1の制御部104の機能ブロック図により表される機能を有する。
つまり、第1の車載機100が搭載された車両が後続車となった場合には第1の制御部104は、図6に示される第2の制御部204の機能ブロック図にしたがって機能する。また、第2の車載機200が搭載された車両が先行車となった場合には第2の制御部204は、図4に示される第1の制御部104の機能ブロック図にしたがって機能する。この場合、必要に応じて、同様の機能を有する機能ブロックを統合してもよい。
<通信システムの動作>
図7は、通信システムの動作の一実施例を示す。
図7は、通信システムの動作の一実施例を示す。
ステップS702では、第2の車載機200は、第1の車載機100が搭載された先行車に、第2の車載機200が搭載された後続車を追従させる制御を行っている。
ステップS704では、第1の車載機100は、第1の車速情報と第1の位置情報とを取得する。
ステップS706では、第1の車載機100は、第2の車載機200に第1の車速情報と第1の位置情報とを無線送信する。
ステップS708では、第2の車載機200は、第1の車速情報と第1の位置情報とを受信する。
ステップS710では、第2の車載機200は、第2の車速情報と第2の位置情報とを取得するとともに、車間距離情報を取得する。
ステップS712では、第2の車載機200は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の距離と、車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。つまり、第2の車載機200は、第1の位置と第2の位置との間の第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する。
ステップS714では、第2の車載機200は、第1の距離と、第2の距離との間に矛盾がないと判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。つまり、第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。
ステップS716では、第2の車載機200は、第1の距離と、第2の距離との間に矛盾があると判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。つまり、第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。
ステップS718では、第2の車載機200は、異常通知信号を作成する。
ステップS720では、第2の車載機200は、第1の車載機100に異常通知信号を送信する。
ステップS722では、第2の車載機200は、第2の異常カウンタ2060のカウント値を増加させる。
ステップS724では、第2の車載機200は、第2の異常カウンタ2060のカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。第2の異常カウンタ2060のカウント値が閾値以上でない場合、終了する。
ステップS726では、第2の車載機200は、第2の異常カウンタ2060のカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを後続車に通知する。
ステップS728では、第1の車載機100は、第2の車載機200により無線送信された異常通知信号を受信する。
ステップS730では、第1の車載機100は、第1の異常カウンタ1056のカウント値を増加させる。
ステップS732では、第1の車載機100は、第1の異常カウンタ1056のカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。第1の異常カウンタ1056のカウント値が閾値以上でない場合、終了する。
ステップS734では、第1の車載機100は、第1の異常カウンタ1056のカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを先行車に通知する。
上述した処理が複数の車両間で行われることにより、故障が発生している車載機の異常カウンタのカウント値は増加し続け、そのカウント値が閾値以上となることにより、故障が発生している車載機を搭載した車両に故障が発生したことが通知される。
これに対し、故障が発生していない車載機の異常カウンタのカウント値の増加は、閾値以上となることは少ないと想定される。このため、故障が発生していないにも拘わらず、故障が発生したと誤判定されるのを防止できる。
<変形例>
<通信システム>
図8は、通信システムの一変形例を示す。
<通信システム>
図8は、通信システムの一変形例を示す。
通信システムの一変形例は、図1を参照して説明した通信システムに、センタサーバ400を備えたものである。
第1の車載機100および第2の車載機200は、基地局300と接続する。基地局300は、通信網500を介して、センタサーバ400と接続される。
第1の車載機100は、第3の無線通信部103を備える。第3の無線通信部103は、第1の制御部104と接続される。第3の無線通信部103は、基地局300との間で無線通信を行う。第3の無線通信部103の一実施例は、データコミュニケーションモジュール(DCM: Data Communication Module)である。第1の無線通信部102、第3の無線通信部103のいずれかで、第2の車載機200との間で無線通信を行うとともに、基地局300との間で無線通信を行うようにしてもよい。
第2の車載機200は、第4の無線通信部203を備える。第4の無線通信部203は、第2の制御部204と接続される。第4の無線通信部203は、基地局300との間で無線通信を行う。第4の無線通信部203の一実施例は、データコミュニケーションモジュールである。第2の無線通信部202、第4の無線通信部203のいずれかで、第1の車載機100との間で無線通信を行うとともに、基地局300との間で無線通信を行うようにしてもよい。
第2の車載機200は、第1の距離と第2の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、先行車に後続車を追従させる制御を中止するとともに、第3の無線通信部103からセンタサーバ400に異常通知信号を送信する。この異常通知信号には、第1の車載機100の識別子と第2の車載機200の識別子が付帯される。
センタサーバ400は、車載機と異常カウンタのカウント値とが紐付けされる異常カウンタテーブル410を備える。センタサーバ400は、第1の車載機100に対応する第1の異常カウンタのカウント値を増加させると共に、第2の車載機200に対応する第2の異常カウンタのカウント値を増加させる。
センタサーバ400は、第1の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、第1の車載機100に異常が発生したことを通知する。同様に、センタサーバ400は、第2の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、第2の車載機200に故障が発生したことを通知する。
第1の車載機100は、センタサーバ400から故障が発生したことが通知された場合、故障が発生していることを、第1の車載機100を搭載した車両に通知する。第1の車載機100を搭載した車両に通知することにより、該車両に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。
第2の車載機200は、センタサーバ400から故障が発生したことが通知された場合、故障が発生していることを、第2の車載機200を搭載した車両に通知する。第1の車載機100を搭載した車両に通知することにより、該車両に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。
<センタサーバ400>
図9は、センタサーバ400の一実施例を示す。
図9は、センタサーバ400の一実施例を示す。
センタサーバ400は、通信部402と、制御部404と、データベース408とを備える。制御部404は異常判定部406を備え、データベース408は、異常カウンタテーブル410を格納する。
通信部402は、通信網500を介して基地局300との間で通信を行う。
制御部404は、通信部402と接続され、センタサーバ400の制御を実行する。
異常判定部406は、第2の車載機200から異常通知信号が通知された場合、その異常通知信号に付帯される車載機に対応する異常カウンタのカウント値を増加させる。異常判定部406は、異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機があるか否かを判定する。
異常判定部406は、異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機があると判定した場合、その異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機宛に送信する故障発生通知信号を作成する。異常判定部406は、通信部402を介して、故障発生通知信号を送信する。
異常判定部406は、所定の第1の期間の経過後に異常カウンタをリセットするようにしてもよい。異常カウンタのカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
また、異常判定部406は、所定の第2の期間の間に異常通知信号が入力されない場合には、異常カウンタのカウント値を減少させるようにしてもよい。異常カウンタのカウント値が増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。
データベース408は、異常カウンタテーブル410を格納する。
<異常カウンタテーブル410>
図10は、異常カウンタテーブル410の一例を示す。
図10は、異常カウンタテーブル410の一例を示す。
異常カウンタテーブル410は、車載機毎に、第1の距離と第2の距離との間に矛盾が検出された回数(カウント値)が格納される。
図10に示される例では、第1の車載機100の異常カウンタのカウント値は「XX」回であり、第2の車載機200の異常カウンタのカウント値は「YY」回である。
<通信システムの動作>
図11は、通信システムの動作の一実施例を示す。
図11は、通信システムの動作の一実施例を示す。
ステップS1102では、第2の車載機200は、第1の車載機100が搭載された先行車に、第2の車載機200が搭載された後続車を追従させる制御を行っている。
ステップS1104では、第1の車載機100は、第1の車速情報と第1の位置情報とを取得する。
ステップS1106では、第1の車載機100は、第2の車載機200に第1の車速情報と第1の位置情報とを無線送信する。
ステップS1108では、第2の車載機200は、第1の車速情報と第1の位置情報とを受信する。
ステップS1110では、第2の車載機200は、第2の車速情報と第2の位置情報とを取得するとともに、車間距離情報を取得する。
ステップS1112では、第2の車載機200は、第1の位置情報により表される第1の位置と第2の位置情報により表される第2の位置との間の第1の距離と、車間距離情報により表される第2の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。つまり、第2の車載機200は、第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する。
ステップS1114では、第2の車載機200は、第1の距離と、第2の距離との間に矛盾がないと判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。つまり、第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。
ステップS1116では、第2の車載機200は、第1の距離と、第2の距離との間に矛盾があると判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。つまり、第1の距離と、第2の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第2の車載機200は、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。
ステップS1118では、第2の車載機200は、異常通知信号を作成する。この異常通知信号には、第1の車載機100の識別子と第2の車載機200の識別子が付帯される。
ステップS1120では、第2の車載機200は、センタサーバ400に異常通知信号を送信する。
ステップS1122では、センタサーバ400は、異常通知信号を受信する。
ステップS1124では、センタサーバ400は、第1の車載機100に対応する第1の異常カウンタのカウント値を増加させる。
ステップS1126では、センタサーバ400は、第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。
ステップS1128では、センタサーバ400は、第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を作成する。
ステップS1130では、センタサーバ400は、第1の車載機100に、故障発生通知信号を送信する。
ステップS1132では、第1の車載機100は、故障発生通知信号を受信する。
ステップS1134では、第1の車載機100は、故障が発生したことを先行車に通知する。
ステップS1136では、センタサーバ400は、ステップS1128で故障発生通知信号を作成した後または第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上でない場合、第2の車載機200に対応する第2の異常カウンタのカウント値を増加させる。
ステップS1138では、センタサーバ400は、第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。センタサーバ400は、第2の異常カウンタのカウント値が閾値未満であると判定した場合、終了する。
ステップS1140では、センタサーバ400は、第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を作成する。
ステップS1142では、センタサーバ400は、第2の車載機200に、故障発生通知信号を送信する。
ステップS1144では、第2の車載機200は、故障発生通知信号を受信する。
ステップS1146では、第2の車載機200は、故障が発生したことを後続車に通知する。
上述した処理が複数の車両間で行われることにより、故障が発生している車載機の異常カウンタのカウント値は増加し続け、そのカウント値が閾値以上となることにより、故障が発生している車載機を搭載した車両に故障が発生したことが通知される。
これに対し、故障が発生していない車載機の異常カウンタのカウント値の増加は、閾値以上となることは少ないと想定される。このため、故障が発生していないにも拘わらず、故障が発生したと誤判定されるのを防止できる。
さらに、センタサーバ400で、故障が発生していることを通知するか否かを判定するようにしたため、車載機における処理負荷を低減できる。
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った部は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような部はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
100 第1の車載機
102 第1の無線通信部
103 第3の無線通信部
104 第1の制御部
106 第1の表示部
200 第2の車載機
202 第2の無線通信部
203 第4の無線通信部
204 第2の制御部
206 第2の表示部
300 基地局
400 センタサーバ
402 通信部
404 制御部
406 異常判定部
408 データベース
410 異常カウンタテーブル
500 通信網
1042、2042 マイクロコントローラ
1044、2044 CPU
1046、2046 ROM
1048、2048 RAM
1050、2050 トランシーバ
1052 第1の情報取得部
1054 異常判定部
1056 第1の異常カウンタ
2052 第2の情報取得部
2054 位置情報判定部
2056 追従制御部
2058 異常判定部
2060 第2の異常カウンタ
102 第1の無線通信部
103 第3の無線通信部
104 第1の制御部
106 第1の表示部
200 第2の車載機
202 第2の無線通信部
203 第4の無線通信部
204 第2の制御部
206 第2の表示部
300 基地局
400 センタサーバ
402 通信部
404 制御部
406 異常判定部
408 データベース
410 異常カウンタテーブル
500 通信網
1042、2042 マイクロコントローラ
1044、2044 CPU
1046、2046 ROM
1048、2048 RAM
1050、2050 トランシーバ
1052 第1の情報取得部
1054 異常判定部
1056 第1の異常カウンタ
2052 第2の情報取得部
2054 位置情報判定部
2056 追従制御部
2058 異常判定部
2060 第2の異常カウンタ
Claims (10)
- 第1の車載機と第2の車載機とを備える通信システムであって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得する第1の制御部と
該第1の制御部により取得された第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第1の無線通信部と
を備え、
前記第1の無線通信部は、前記第2の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記第1の制御部は、前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第1の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信する第2の無線通信部と、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする第2の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する第2の制御部と
を備え、
前記第2の無線通信部は、前記第1の車載機に前記異常通知信号を無線送信する、通信システム。 - 車載機であって、
他の車載機が搭載される第1の車両と前記車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記車載機は、
前記他の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信する無線通信部と、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する制御部と
を備え、
前記無線通信部は、前記他の車載機に前記異常通知信号を無線送信する、車載機。 - 前記制御部は、所定の時間経過しても前記第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間での矛盾が検出されない場合、前記異常カウンタのカウント値のリセットまたはカウント値を減少させる、請求項2に記載の車載機。
- 前記無線通信部は、前記他の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報として、前記第1の車両の位置情報を受信し、
前記制御部は、前記第2の車両の走行状態に関する情報として、前記第2の車両の位置情報と前記第1の車両と前記第2の車両との間の車間距離情報を取得し、
前記第1の車両の位置情報と前記第2の車両の位置情報とに基づいて、前記第1の車両と前記第2の車両との間の距離を求め、該距離と前記車間距離情報との間に矛盾があるか否かを判定する、請求項2または3に記載の車載機。 - 第1の車載機と第2の車載機とセンタサーバとを備える通信システムであって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得する第1の制御部と
該第1の制御部により取得された第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第1の無線通信部と
を備え、
前記第1の無線通信部は、前記センタサーバから、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を受信し、
前記第1の制御部は、前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信する第2の無線通信部と、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成する第2の制御部と
を備え、
前記第2の無線通信部は、前記センタサーバに前記異常通知信号を無線送信し、前記センタサーバから、前記故障発生通知信号を受信し、
前記第2の制御部は、前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第2の車両へ通知し、
前記センタサーバは、
前記異常通知信号を受信する通信部と、
車載機と、該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルを格納するデータベースと、
前記通信部により受信された異常通知信号に基づいて、前記異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成する第3の制御部と
を備え、
前記通信部は、前記故障発生通知信号を送信する、通信システム。 - 第1の車載機と第2の車載機との間で通信可能なセンタサーバであって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記センタサーバは、
前記第2の車載機から、前記第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信する通信部と、
車載機と、該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルを格納するデータベースと、
前記通信部により受信された異常通知信号に基づいて、前記異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成する制御部と
を備え、
前記通信部は、前記故障発生通知信号を送信する、センタサーバ。 - 第1の車載機と第2の車載機とを備える通信システムにおける制御方法であって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得し、
該第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信し、
前記第2の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第1の異常カウンタのカウント値を増加させ、
該第1の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信し、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
前記第1の車載機に前記異常通知信号を無線送信し、
異常が発生した回数をカウントする第2の異常カウンタのカウント値を増加させ、
該第2の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する、通信方法。 - 車載機における制御方法であって、
他の車載機が搭載される第1の車両と前記車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記車載機は、
前記他の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信し、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
前記他の車載機に前記異常通知信号を無線送信し、
異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第2の車両へ通知する、制御方法。 - 第1の車載機と第2の車載機とセンタサーバとを備える通信システムにおける制御方法であって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第1の車載機は、
前記第1の車両の走行状態に関する情報を取得し、
該第1の車両の走行状態に関する情報を無線送信し、
前記センタサーバから、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を受信し、
前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第1の車両へ通知し、
前記第2の車載機は、
前記第1の車載機からの前記第1の車両の走行状態に関する情報を受信し、
前記第2の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
前記センタサーバに前記異常通知信号を無線送信し、
前記センタサーバから、前記故障発生通知信号を受信し、
前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第2の車両へ通知し、
前記センタサーバは、
前記異常通知信号を受信し、
前記異常通知信号に基づいて、車載機と該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、
該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成し、
前記故障発生通知信号を送信する、制御方法。 - 第1の車載機と第2の車載機との間で通信可能なセンタサーバにおける制御方法であって、
前記第1の車載機が搭載される第1の車両と前記第2の車載機が搭載される第2の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記センタサーバは、
前記第2の車載機から、前記第2の車両の走行状態に関する情報と前記第1の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記異常通知信号に基づいて、車載機と該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、
該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成し、
前記故障発生通知信号を送信する、制御方法。
Priority Applications (1)
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JP2013221448A JP2015082306A (ja) | 2013-10-24 | 2013-10-24 | 通信システム、車載機及びセンタサーバ並びに制御方法 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20200075920A (ko) * | 2018-12-10 | 2020-06-29 | 현대자동차주식회사 | 차량용 자율 주행 장치 및 그의 자율 주행 방법과 그를 포함하는 차량 |
CN113328983A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 本田技研工业株式会社 | 非法信号检测装置 |
WO2022054542A1 (ja) * | 2020-09-10 | 2022-03-17 | 村田機械株式会社 | 自動動作設備及び自動動作設備の制御方法 |
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2013
- 2013-10-24 JP JP2013221448A patent/JP2015082306A/ja active Pending
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