JP2015082306A - 通信システム、車載機及びセンタサーバ並びに制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定する。【解決手段】第１車載機を搭載した第１車両と第２車載機を搭載した第２車両との間で追従制御が実行され、第１車載機は、第１車両の走行状態情報を取得し、無線送信し、第２車載機から受信した異常通知信号に基づいて、第１異常カウンタのカウント値を増加させ、第１異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを第１の車両へ通知し、第２の車載機は、第１車載機からの第１車両の走行状態情報を受信し、第２車両の走行状態情報を取得し、第２車両の走行状態情報と第１車両の走行状態情報との間で矛盾がある場合に異常通知信号を作成し、無線送信し、第２異常カウンタのカウント値を増加させ、該第２異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、追従制御を停止し、故障していることを第２の車両へ通知する。【選択図】図１

Description

本発明は、通信システムに関する。

路車間通信プロトコルまたは車車間通信プロトコルにしたがって通信を行う通信システムが知られている。この通信システムではプロトコルの所定層において定義された通信状態を示すパラメータを検出し、検出したパラメータを所定のしきい値と比較することによって、所定の通信エラーの種類、並びに、発生と発生回数との少なくとも１つを含む通信エラー情報を検出する。さらに、通信システムは、プロトコルの当該層での通信時間を検出して、無線通信部の通信異常率を算出し、通信異常率を所定のしきい値と比較することにより無線通信部の劣化を検出する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−４７５９号公報

通信状態をチェックするために通信異常率を所定のしきい値と比較することにより無線通信部の劣化を検出する技術では、信号を送受信する２つの無線通信部のうち、どちらの無線通信部が劣化しているのかを特定できない。

本発明は、信号を送受信する無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定することである。

開示の一実施例の通信システムは、
第１の車載機と第２の車載機とを備える通信システムであって、
前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
前記第１の車載機は、
前記第１の車両の走行状態に関する情報を取得する第１の制御部と、
該第１の制御部により取得された第１の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第１の無線通信部と
を備え、
前記第１の無線通信部は、前記第２の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
前記第１の制御部は、前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第１の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第１の車両へ通知し、
前記第２の車載機は、
前記第１の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信する第２の無線通信部と、
前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする第２の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第２の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第２の車両へ通知する第２の制御部と
を備え、
前記第２の無線通信部は、前記第１の車載機に前記異常通知信号を無線送信する。

開示の実施例によれば、信号を送受信する無線通信機能を有する車載機のうち、故障が発生している車載機を特定することができる。

通信システムの一実施例を示す図である。 車車間通信の一例を示す図である。 第１の制御部の一実施例を示す図である。 第１の制御部の一実施例を示す機能ブロック図である。 第２の制御部の一実施例を示す図である。 第２の制御部の一実施例を示す機能ブロック図である。 通信システムの動作の一実施例を示すシーケンスチャートである。 通信システムの一変形例を示す図である。 センタサーバの一例を示す図である。 異常カウンタテーブルの一例を示す図である。 通信システムの動作の一実施例を示すシーケンスチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

＜実施例＞
＜通信システム＞
図１に、通信システムの一実施例を示す。

通信システムは、無線通信機能を有する複数の車載機を備える。図１に示される例では、第１の車載機１００と、第２の車載機２００とが示される。車載機は、３機以上であってもよい。

第１の車載機１００および第２の車載機２００は、例えば車両等の移動体に搭載される。通信システムの一実施例は、車両に搭載される。

図２は、車両に搭載された車載機間で、車車間通信を行う例を示す。図２に示される例では、第１の車載機１００が先行車に搭載され、第２の車載機２００が後続車に搭載される。

第１の車載機１００は、先行車の第１の車速情報と第１の位置情報を取得し、後続車に無線送信する。

第２の車載機２００は、第１の車載機１００から無線送信された第１の車速情報と第１の位置情報を受信する。

第２の車載機２００は、後続車の第２の車速情報と第２の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。

第２の車載機２００は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の第１の距離を演算し、その第１の距離と車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。具体的には、第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との間の差分を求める。

第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないと判定する。この場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。例えば、第２の車載機２００は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第１の車速情報と第２の車速情報に基づいて、後続車の第２の車速を制御する。

先行車に搭載された第１の車載機１００だけでは特定しにくい異常が発生したと仮定する。例えば、GPS(Global Positioning System)衛星に異常が発生し、そのGPS衛星から送信されるGPS信号が異常である場合などが該当する。この場合、第１の車載機１００が取得する第１の位置情報は誤った位置情報となる。

第１の車載機１００は、先行車の第１の車速情報と第１の位置情報を取得し、後続車に無線送信する。

第２の車載機２００は、第１の車載機１００から無線送信された第１の車速情報と第１の位置情報を受信する。

第２の車載機２００は、後続車の第２の車速情報と第２の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。

第２の車載機２００は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の第１の距離を演算し、その第１の距離と車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾がないかを判定する。

具体的には、第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との間の差分を求める。第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないと判定する。

しかし、GPS衛星から送信されるGPS信号が異常であることなどにより、第１の位置情報に誤りが生じている。このため、第１の距離は大きな値となり、第１の距離と第２の距離との差分は所定の閾値より大きくなることが想定される。この場合、第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定する。第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定した場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を中止する。

さらに、第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定した場合、第２の車載機２００は、第１の車載機１００に異常を通知する異常通知信号を送信するとともに、第２の車載機２００が備える第２の異常カウンタのカウント値を増加させる。第２の異常カウンタは、第２の車載機２００との間で通信を行う車載機との間で矛盾があると判定した回数を計数するためのカウンタである。第２の車載機２００は、第２の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、後続車に故障が発生していると判定する。

第２の車載機２００は、後続車に故障が発生していると判定した場合、故障が発生していることを後続車に通知する。後続車に通知することにより、該後続車に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。

第１の車載機１００は、第２の車載機２００から異常通知信号を受信する。第１の車載機１００は、第１の車載機１００が備える第１の異常カウンタのカウント値を増加させる。第１の異常カウンタは、第１の車載機１００との間で通信を行う車載機との間で矛盾があると判定した回数を計数するためのカウンタである。第１の車載機１００は、第１の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、先行車に故障が発生していると判定する。

第１の車載機１００は、先行車に故障が発生していると判定した場合、故障が発生していることを先行車に通知する。先行車に通知することにより、該先行車に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。

＜第１の車載機１００＞
図１に戻って説明を続ける。

第１の車載機１００は、第１の無線通信部１０２と、第１の制御部１０４と、第１の表示部１０６とを備える。

第１の無線通信部１０２は、第２の車載機２００の第２の無線通信部２０２との間で、車車間通信プロトコルにしたがって無線通信を行う。例えば、第１の無線通信部１０２と第２の無線通信部２０２との間で、IEEE802.11a、IEEE802.11bおよびIEEE802.11gなどの無線LAN規格にしたがって無線通信を行う。

第１の表示部１０６は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどにより構成され、第１の車載機１００を搭載した車両に故障が発生していると判定した場合、その旨を表示することにより該車両に乗車しているユーザに故障が発生していることを通知する。

第１の制御部１０４は、第１の無線通信部１０２と、第１の表示部１０６と接続される。第１の制御部１０４は、電子制御ユニットなどにより構成される。

図３は、第１の制御部１０４の一実施例を示す。図３には、主に、第１の制御部１０４のハードウエア構成が示される。

第１の制御部１０４は、マイクロコントローラ(Microcontroller)１０４２を備える。マイクロコントローラ１０４２は、CPU１０４４と、ROM１０４６と、RAM１０４８とを有し、CPU１０４４と、ROM１０４６と、RAM１０４８は通信バスを介して相互に接続される。

また、第１の制御部１０４は、トランシーバ１０５０を備え、トランシーバ１０５０は、マイクロコントローラ１０４２と接続される。

第１の制御部１０４が２個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第１の制御部１０４が２個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。

CPU１０４４は、車両の制御を実行する。車両の制御の一実施例は、CPU１０４４は、先行車の第１の車速情報と第１の位置情報を取得し、無線送信する制御を実行する。

CPU１０４４は、第２の車載機２００からの異常通知信号が入力された場合、第１の異常カウンタのカウント値を増加させる。CPU１０４４は、第１の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。CPU１０４４は、第１の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第１の表示部１０６に、第１の車載機１００を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御を実行する。

ROM１０４６は、CPU１０４４が実行する車両の制御のためのプログラムを格納する。

RAM１０４８は、データを一時的に記憶する。

トランシーバ１０５０は、マイクロコントローラ１０４２と接続される。トランシーバ１０５０は、マイクロコントローラ１０４２から入力され、かつ第１の車載機１００を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を第１の表示部１０６に入力する。また、トランシーバ１０５０は、第１の無線通信部１０２からのデータをマイクロコントローラ１０４２に入力する。

＜第１の制御部１０４の機能＞
図４は、第１の制御部１０４の一実施例を示す機能ブロック図である。図４の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ１０４２により実行される。つまり、マイクロコントローラ１０４２は、第１の情報取得部１０５２と、異常判定部１０５４として機能する。

マイクロコントローラ１０４２に搭載されたCPU１０４４が、ROM１０４６に記憶されたアプリケーションプログラムおよびCPU１０４４に格納されたファームウェアの一方または両方にしたがって、第１の情報取得部１０５２と、異常判定部１０５４としての機能を実行する。

CPU１０４４は、第１の情報取得部１０５２として機能する。第１の情報取得部１０５２は、第１の車載機１００が搭載される車両の第１の車速情報と第１の位置情報とを取得する。例えば、第１の情報取得部１０５２は、車速センサ（図示なし）から第１の車速情報を取得する。また、第１の情報取得部１０５２は、GPS受信機（図示なし）から第１の位置情報を取得する。第１の情報取得部１０５２は、トランシーバ１０５０に第１の車速情報と第１の位置情報を入力する。トランシーバ１０５０に入力された第１の車速情報と第１の位置情報は第１の無線通信部１０２に入力される。第１の無線通信部１０２は、第１の車速情報と第１の位置情報を無線送信する。第１の無線通信部１０２からの無線信号は、周辺の車載機に受信される。

CPU１０４４は、異常判定部１０５４として機能する。異常判定部１０５４には、トランシーバ１０５０から、第２の車載機２００からの異常通知信号が入力される。異常判定部１０５４は、第１の異常カウンタ１０５６を有する。異常判定部１０５４は、異常通知信号が入力された場合、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値を増加させる。異常判定部１０５４は、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。異常判定部１０５４は、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第１の表示部１０６に、第１の車載機１００を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。

異常判定部１０５４は、所定の第１の期間の経過後に第１の異常カウンタ１０５６をリセットするようにしてもよい。第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第１の車載機１００を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

また、異常判定部１０５４は、所定の第２の期間の間に異常通知信号が入力されない場合には、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値を減少させるようにしてもよい。第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が無期限に増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第１の車載機１００を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

＜第２の車載機２００＞
図１に戻り説明を続ける。

第２の車載機２００は、第２の無線通信部２０２と、第２の制御部２０４と、第２の表示部２０６とを備える。

第２の無線通信部２０２は、第１の無線通信部１０２との間で、車車間通信プロトコルにしたがって無線通信を行う。

第２の表示部２０６は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどにより構成され、第２の車載機２００を搭載した車両に故障が発生していると判定した場合、その旨を表示することにより該車両に乗車しているユーザに故障が発生していることを通知する。

第２の制御部２０４は、第２の無線通信部２０２と、第２の表示部２０６と接続される。第２の制御部２０４は、電子制御ユニットなどにより構成される。

図５は、第２の制御部２０４の一実施例を示す。図５には、主に、第２の制御部２０４のハードウエア構成が示される。

第２の制御部２０４は、マイクロコントローラ２０４２を備える。マイクロコントローラ２０４２は、CPU２０４４と、ROM２０４６と、RAM２０４８とを有し、CPU２０４４と、ROM２０４６と、RAM２０４８は通信バスを介して相互に接続される。

また、第２の制御部２０４は、トランシーバ２０５０を備え、トランシーバ２０５０は、マイクロコントローラ２０４２と接続される。

第２の制御部２０４が２個以上のトランシーバを有するようにしてもよい。また、第２の制御部２０４が２個以上のマイクロコントローラを有するようにしてもよい。

CPU２０４４は、車両の制御を実行する。車両の制御の一実施例は、CPU２０４４は、第１の車載機１００から無線送信された第１の車速情報と第１の位置情報を取得する。CPU２０４４は、後続車の第２の車速情報と第２の位置情報を取得するとともに、先行車と後続車との間の車間距離情報を取得する。CPU２０４４は、車両を検知するレーダーなどの検知装置を搭載した測距装置から車間距離情報を取得する。

CPU２０４４は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の第１の距離を演算し、第１の距離と先行車と後続車との間の車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾がないかを判定する。具体的には、CPU２０４４は、第１の距離と第２の距離との間の差分を求める。

CPU２０４４は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないと判定する。この場合、CPU２０４４は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。例えば、CPU２０４４は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第１の車速情報と第２の車速情報に基づいて、第２の車速を制御する。

CPU２０４４は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定する。この場合、CPU２０４４は、先行車に後続車を追従させる制御を中止する。

さらに、第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定した場合、CPU２０４４は、第１の車載機１００に異常通知信号を送信するとともに、第２の異常カウンタのカウント値を増加させる。CPU２０４４は、第２の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、後続車に故障が発生していると判定する。

CPU２０４４は、後続車に故障が発生していると判定した場合、第２の表示部２０８に、第２の車載機２００を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。

ROM２０４６は、CPU２０４４が実行する車両の制御のためのプログラムを格納する。

RAM２０４８は、データを一時的に記憶する。

トランシーバ２０５０は、マイクロコントローラ２０４２と接続される。トランシーバ２０５０は、マイクロコントローラ２０４２から入力される異常通知信号を第２の無線通信部２０２に入力する。また、トランシーバ２０５０は、第２の無線通信部２０２からのデータをマイクロコントローラ２０４２に入力する。

＜第２の制御部２０４の機能＞
図６は、第２の制御部２０４の一実施例を示す機能ブロック図である。図６の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ２０４２により実行される。つまり、マイクロコントローラ２０４２は、第２の情報取得部２０５２と、位置情報判定部２０５４と、追従制御部２０５６と、異常判定部２０５８として機能する。

マイクロコントローラ２０４２に搭載されたCPU２０４４が、ROM２０４６に記憶されたアプリケーションプログラムおよびCPU２０４４に格納されたファームウェアの一方または両方にしたがって、第２の情報取得部２０５２と、位置情報判定部２０５４と、追従制御部２０５６と、異常判定部２０５８としての機能を実行する。

CPU２０４４は、第２の情報取得部２０５２として機能する。第２の情報取得部２０５２は、第２の車載機２００が搭載される車両の第２の車速情報と第２の位置情報とを取得する。例えば、第２の情報取得部２０５２は、車速センサ（図示なし）から第２の車速情報を取得する。また、第２の情報取得部２０５２は、GPS受信機（図示なし）から第２の位置情報を取得する。第２の情報取得部２０５２は、位置情報判定部２０５４に第２の車速情報と第２の位置情報を入力する。

CPU２０４４は、位置情報判定部２０５４として機能する。位置情報判定部２０５４は、第２の情報取得部２０５２と接続される。位置情報判定部２０５４には、第２の無線通信部２０２から第１の位置情報が入力される。位置情報判定部２０５４には、先行車と後続車との間の車間距離情報が入力される。

位置情報判定部２０５４は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の第１の距離と車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾がある否かを判定する。

具体的には、位置情報判定部２０５４は、第１の距離と第２の距離との間の差分を求める。位置情報判定部２０５４は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定することにより、第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないか否かを判定する。位置情報判定部２０５４は、追従制御部２０５６に第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果を入力する。

位置情報判定部２０５４は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないと判定する。

位置情報判定部２０５４は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第１の距離と第２の距離との間に矛盾があると判定する。この場合、位置情報判定部２０５４は、第１の車載機１００に送信する異常通知信号を第２の無線通信部２０２に入力するとともに、異常判定部２０５８に第１の距離と第２の距離との間に矛盾があることを通知する。

CPU２０４４は、追従制御部２０５６として機能する。追従制御部２０５６は、第２の情報取得部２０５２と、位置情報判定部２０５４と、第２の無線通信部２０２と接続される。追従制御部２０５６は、第２の情報取得部２０５２から第２の車速情報を取得する。また、追従制御部２０５６は、第２の無線通信部２０２から第１の車速情報が入力される。追従制御部２０５６は、先行車に後続車を追従させる制御を実行する。例えば、追従制御部２０５６は、先行車と後続車との間の車間距離が所定の範囲となるように、第１の車速情報と第２の車速情報に基づいて、第２の車速を制御する。

追従制御部２０５６は、位置情報判定部２０５４から入力される第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果が、矛盾がないことを示す場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。

追従制御部２０５６は、位置情報判定部２０５４から入力される第１の距離と第２の距離との間に矛盾がないか否かの判定結果が、矛盾があることを示す場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。

CPU２０４４は、異常判定部２０５８として機能する。異常判定部２０５８は、位置情報判定部２０５４と接続される。異常判定部２０５８は、第２の異常カウンタ２０６０を有する。異常判定部２０５８は、位置情報判定部２０５４から第１の距離と第２の距離との間に矛盾があることが通知された場合、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値を増加させる。異常判定部２０５８は、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が所定の閾値以上となったか否かを判定する。

異常判定部２０５８は、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が所定の閾値以上となったと判定した場合、第２の表示部２０６に、第２の車載機２００を搭載した車両に故障が発生したことを表示させる制御信号を入力する。

異常判定部２０５８は、所定の第１の期間の経過後に第２の異常カウンタ２０６０をリセットするようにしてもよい。第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第２の車載機２００を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

また、異常判定部２０５８は、所定の第２の期間の間に第１の距離と第２の距離との間に矛盾があることが通知されない場合には、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値を減少させるようにしてもよい。第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が無期限に増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが第２の車載機２００を搭載した車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

通信システムの一実施例では、説明の便宜のため、第１の車載機１００の第１の制御部１０４の機能と第２の車載機２００の第２の制御部２０４の機能を図４と図６に分けて説明した。しかし、実際には、第１の制御部１０４は図６に示される第２の制御部２０４の機能ブロック図により表される機能を有し、第２の制御部２０４は図４に示される第１の制御部１０４の機能ブロック図により表される機能を有する。

つまり、第１の車載機１００が搭載された車両が後続車となった場合には第１の制御部１０４は、図６に示される第２の制御部２０４の機能ブロック図にしたがって機能する。また、第２の車載機２００が搭載された車両が先行車となった場合には第２の制御部２０４は、図４に示される第１の制御部１０４の機能ブロック図にしたがって機能する。この場合、必要に応じて、同様の機能を有する機能ブロックを統合してもよい。

＜通信システムの動作＞
図７は、通信システムの動作の一実施例を示す。

ステップＳ７０２では、第２の車載機２００は、第１の車載機１００が搭載された先行車に、第２の車載機２００が搭載された後続車を追従させる制御を行っている。

ステップＳ７０４では、第１の車載機１００は、第１の車速情報と第１の位置情報とを取得する。

ステップＳ７０６では、第１の車載機１００は、第２の車載機２００に第１の車速情報と第１の位置情報とを無線送信する。

ステップＳ７０８では、第２の車載機２００は、第１の車速情報と第１の位置情報とを受信する。

ステップＳ７１０では、第２の車載機２００は、第２の車速情報と第２の位置情報とを取得するとともに、車間距離情報を取得する。

ステップＳ７１２では、第２の車載機２００は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の距離と、車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。つまり、第２の車載機２００は、第１の位置と第２の位置との間の第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ７１４では、第２の車載機２００は、第１の距離と、第２の距離との間に矛盾がないと判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。つまり、第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。

ステップＳ７１６では、第２の車載機２００は、第１の距離と、第２の距離との間に矛盾があると判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。つまり、第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。

ステップＳ７１８では、第２の車載機２００は、異常通知信号を作成する。

ステップＳ７２０では、第２の車載機２００は、第１の車載機１００に異常通知信号を送信する。

ステップＳ７２２では、第２の車載機２００は、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値を増加させる。

ステップＳ７２４では、第２の車載機２００は、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が閾値以上でない場合、終了する。

ステップＳ７２６では、第２の車載機２００は、第２の異常カウンタ２０６０のカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを後続車に通知する。

ステップＳ７２８では、第１の車載機１００は、第２の車載機２００により無線送信された異常通知信号を受信する。

ステップＳ７３０では、第１の車載機１００は、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値を増加させる。

ステップＳ７３２では、第１の車載機１００は、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が閾値以上でない場合、終了する。

ステップＳ７３４では、第１の車載機１００は、第１の異常カウンタ１０５６のカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを先行車に通知する。

上述した処理が複数の車両間で行われることにより、故障が発生している車載機の異常カウンタのカウント値は増加し続け、そのカウント値が閾値以上となることにより、故障が発生している車載機を搭載した車両に故障が発生したことが通知される。

これに対し、故障が発生していない車載機の異常カウンタのカウント値の増加は、閾値以上となることは少ないと想定される。このため、故障が発生していないにも拘わらず、故障が発生したと誤判定されるのを防止できる。

＜変形例＞
＜通信システム＞
図８は、通信システムの一変形例を示す。

通信システムの一変形例は、図１を参照して説明した通信システムに、センタサーバ４００を備えたものである。

第１の車載機１００および第２の車載機２００は、基地局３００と接続する。基地局３００は、通信網５００を介して、センタサーバ４００と接続される。

第１の車載機１００は、第３の無線通信部１０３を備える。第３の無線通信部１０３は、第１の制御部１０４と接続される。第３の無線通信部１０３は、基地局３００との間で無線通信を行う。第３の無線通信部１０３の一実施例は、データコミュニケーションモジュール(DCM: Data Communication Module)である。第１の無線通信部１０２、第３の無線通信部１０３のいずれかで、第２の車載機２００との間で無線通信を行うとともに、基地局３００との間で無線通信を行うようにしてもよい。

第２の車載機２００は、第４の無線通信部２０３を備える。第４の無線通信部２０３は、第２の制御部２０４と接続される。第４の無線通信部２０３は、基地局３００との間で無線通信を行う。第４の無線通信部２０３の一実施例は、データコミュニケーションモジュールである。第２の無線通信部２０２、第４の無線通信部２０３のいずれかで、第１の車載機１００との間で無線通信を行うとともに、基地局３００との間で無線通信を行うようにしてもよい。

第２の車載機２００は、第１の距離と第２の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、先行車に後続車を追従させる制御を中止するとともに、第３の無線通信部１０３からセンタサーバ４００に異常通知信号を送信する。この異常通知信号には、第１の車載機１００の識別子と第２の車載機２００の識別子が付帯される。

センタサーバ４００は、車載機と異常カウンタのカウント値とが紐付けされる異常カウンタテーブル４１０を備える。センタサーバ４００は、第１の車載機１００に対応する第１の異常カウンタのカウント値を増加させると共に、第２の車載機２００に対応する第２の異常カウンタのカウント値を増加させる。

センタサーバ４００は、第１の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、第１の車載機１００に異常が発生したことを通知する。同様に、センタサーバ４００は、第２の異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった場合、第２の車載機２００に故障が発生したことを通知する。

第１の車載機１００は、センタサーバ４００から故障が発生したことが通知された場合、故障が発生していることを、第１の車載機１００を搭載した車両に通知する。第１の車載機１００を搭載した車両に通知することにより、該車両に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。

第２の車載機２００は、センタサーバ４００から故障が発生したことが通知された場合、故障が発生していることを、第２の車載機２００を搭載した車両に通知する。第１の車載機１００を搭載した車両に通知することにより、該車両に乗車している人などのユーザに故障が発生していることが通知される。

＜センタサーバ４００＞
図９は、センタサーバ４００の一実施例を示す。

センタサーバ４００は、通信部４０２と、制御部４０４と、データベース４０８とを備える。制御部４０４は異常判定部４０６を備え、データベース４０８は、異常カウンタテーブル４１０を格納する。

通信部４０２は、通信網５００を介して基地局３００との間で通信を行う。

制御部４０４は、通信部４０２と接続され、センタサーバ４００の制御を実行する。

異常判定部４０６は、第２の車載機２００から異常通知信号が通知された場合、その異常通知信号に付帯される車載機に対応する異常カウンタのカウント値を増加させる。異常判定部４０６は、異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機があるか否かを判定する。

異常判定部４０６は、異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機があると判定した場合、その異常カウンタのカウント値が所定の閾値以上となった車載機宛に送信する故障発生通知信号を作成する。異常判定部４０６は、通信部４０２を介して、故障発生通知信号を送信する。

異常判定部４０６は、所定の第１の期間の経過後に異常カウンタをリセットするようにしてもよい。異常カウンタのカウント値が無期限に保持され、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

また、異常判定部４０６は、所定の第２の期間の間に異常通知信号が入力されない場合には、異常カウンタのカウント値を減少させるようにしてもよい。異常カウンタのカウント値が増加し続け、所定の閾値以上となった場合に故障が発生したことが車両に通知されても、その故障の発生は実情とは異なることが多いためである。

データベース４０８は、異常カウンタテーブル４１０を格納する。

＜異常カウンタテーブル４１０＞
図１０は、異常カウンタテーブル４１０の一例を示す。

異常カウンタテーブル４１０は、車載機毎に、第１の距離と第２の距離との間に矛盾が検出された回数（カウント値）が格納される。

図１０に示される例では、第１の車載機１００の異常カウンタのカウント値は「ＸＸ」回であり、第２の車載機２００の異常カウンタのカウント値は「ＹＹ」回である。

＜通信システムの動作＞
図１１は、通信システムの動作の一実施例を示す。

ステップＳ１１０２では、第２の車載機２００は、第１の車載機１００が搭載された先行車に、第２の車載機２００が搭載された後続車を追従させる制御を行っている。

ステップＳ１１０４では、第１の車載機１００は、第１の車速情報と第１の位置情報とを取得する。

ステップＳ１１０６では、第１の車載機１００は、第２の車載機２００に第１の車速情報と第１の位置情報とを無線送信する。

ステップＳ１１０８では、第２の車載機２００は、第１の車速情報と第１の位置情報とを受信する。

ステップＳ１１１０では、第２の車載機２００は、第２の車速情報と第２の位置情報とを取得するとともに、車間距離情報を取得する。

ステップＳ１１１２では、第２の車載機２００は、第１の位置情報により表される第１の位置と第２の位置情報により表される第２の位置との間の第１の距離と、車間距離情報により表される第２の距離との間に矛盾があるか否かを判定する。つまり、第２の車載機２００は、第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する。

ステップＳ１１１４では、第２の車載機２００は、第１の距離と、第２の距離との間に矛盾がないと判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。つまり、第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値以下である場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を継続する。

ステップＳ１１１６では、第２の車載機２００は、第１の距離と、第２の距離との間に矛盾があると判定した場合、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。つまり、第１の距離と、第２の距離との差分が所定の閾値より大きい場合、第２の車載機２００は、先行車に後続車を追従させる制御を停止する。

ステップＳ１１１８では、第２の車載機２００は、異常通知信号を作成する。この異常通知信号には、第１の車載機１００の識別子と第２の車載機２００の識別子が付帯される。

ステップＳ１１２０では、第２の車載機２００は、センタサーバ４００に異常通知信号を送信する。

ステップＳ１１２２では、センタサーバ４００は、異常通知信号を受信する。

ステップＳ１１２４では、センタサーバ４００は、第１の車載機１００に対応する第１の異常カウンタのカウント値を増加させる。

ステップＳ１１２６では、センタサーバ４００は、第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１１２８では、センタサーバ４００は、第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を作成する。

ステップＳ１１３０では、センタサーバ４００は、第１の車載機１００に、故障発生通知信号を送信する。

ステップＳ１１３２では、第１の車載機１００は、故障発生通知信号を受信する。

ステップＳ１１３４では、第１の車載機１００は、故障が発生したことを先行車に通知する。

ステップＳ１１３６では、センタサーバ４００は、ステップＳ１１２８で故障発生通知信号を作成した後または第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上でない場合、第２の車載機２００に対応する第２の異常カウンタのカウント値を増加させる。

ステップＳ１１３８では、センタサーバ４００は、第２の異常カウンタのカウント値が閾値以上であるか否かを判定する。センタサーバ４００は、第２の異常カウンタのカウント値が閾値未満であると判定した場合、終了する。

ステップＳ１１４０では、センタサーバ４００は、第２の異常カウンタのカウント値が閾値以上であると判定した場合、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を作成する。

ステップＳ１１４２では、センタサーバ４００は、第２の車載機２００に、故障発生通知信号を送信する。

ステップＳ１１４４では、第２の車載機２００は、故障発生通知信号を受信する。

ステップＳ１１４６では、第２の車載機２００は、故障が発生したことを後続車に通知する。

上述した処理が複数の車両間で行われることにより、故障が発生している車載機の異常カウンタのカウント値は増加し続け、そのカウント値が閾値以上となることにより、故障が発生している車載機を搭載した車両に故障が発生したことが通知される。

これに対し、故障が発生していない車載機の異常カウンタのカウント値の増加は、閾値以上となることは少ないと想定される。このため、故障が発生していないにも拘わらず、故障が発生したと誤判定されるのを防止できる。

さらに、センタサーバ４００で、故障が発生していることを通知するか否かを判定するようにしたため、車載機における処理負荷を低減できる。

以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った部は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような部はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。

１００ 第１の車載機
１０２ 第１の無線通信部
１０３ 第３の無線通信部
１０４ 第１の制御部
１０６ 第１の表示部
２００ 第２の車載機
２０２ 第２の無線通信部
２０３ 第４の無線通信部
２０４ 第２の制御部
２０６ 第２の表示部
３００ 基地局
４００ センタサーバ
４０２ 通信部
４０４ 制御部
４０６ 異常判定部
４０８ データベース
４１０ 異常カウンタテーブル
５００ 通信網
１０４２、２０４２ マイクロコントローラ
１０４４、２０４４ CPU
１０４６、２０４６ ROM
１０４８、２０４８ RAM
１０５０、２０５０ トランシーバ
１０５２ 第１の情報取得部
１０５４ 異常判定部
１０５６ 第１の異常カウンタ
２０５２ 第２の情報取得部
２０５４ 位置情報判定部
２０５６ 追従制御部
２０５８ 異常判定部
２０６０ 第２の異常カウンタ

Claims (10)

1. 第１の車載機と第２の車載機とを備える通信システムであって、
   前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記第１の車載機は、
   前記第１の車両の走行状態に関する情報を取得する第１の制御部と
   該第１の制御部により取得された第１の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第１の無線通信部と
   を備え、
   前記第１の無線通信部は、前記第２の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
   前記第１の制御部は、前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第１の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第１の車両へ通知し、
   前記第２の車載機は、
   前記第１の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信する第２の無線通信部と、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする第２の異常カウンタのカウント値を増加させ、該第２の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第２の車両へ通知する第２の制御部と
   を備え、
   前記第２の無線通信部は、前記第１の車載機に前記異常通知信号を無線送信する、通信システム。
2. 車載機であって、
   他の車載機が搭載される第１の車両と前記車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記車載機は、
   前記他の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信する無線通信部と、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成するとともに、異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第２の車両へ通知する制御部と
   を備え、
   前記無線通信部は、前記他の車載機に前記異常通知信号を無線送信する、車載機。
3. 前記制御部は、所定の時間経過しても前記第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間での矛盾が検出されない場合、前記異常カウンタのカウント値のリセットまたはカウント値を減少させる、請求項２に記載の車載機。
4. 前記無線通信部は、前記他の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報として、前記第１の車両の位置情報を受信し、
   前記制御部は、前記第２の車両の走行状態に関する情報として、前記第２の車両の位置情報と前記第１の車両と前記第２の車両との間の車間距離情報を取得し、
   前記第１の車両の位置情報と前記第２の車両の位置情報とに基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との間の距離を求め、該距離と前記車間距離情報との間に矛盾があるか否かを判定する、請求項２または３に記載の車載機。
5. 第１の車載機と第２の車載機とセンタサーバとを備える通信システムであって、
   前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記第１の車載機は、
   前記第１の車両の走行状態に関する情報を取得する第１の制御部と
   該第１の制御部により取得された第１の車両の走行状態に関する情報を無線送信する第１の無線通信部と
   を備え、
   前記第１の無線通信部は、前記センタサーバから、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を受信し、
   前記第１の制御部は、前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第１の車両へ通知し、
   前記第２の車載機は、
   前記第１の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信する第２の無線通信部と、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成する第２の制御部と
   を備え、
   前記第２の無線通信部は、前記センタサーバに前記異常通知信号を無線送信し、前記センタサーバから、前記故障発生通知信号を受信し、
   前記第２の制御部は、前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第２の車両へ通知し、
   前記センタサーバは、
   前記異常通知信号を受信する通信部と、
   車載機と、該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルを格納するデータベースと、
   前記通信部により受信された異常通知信号に基づいて、前記異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成する第３の制御部と
   を備え、
   前記通信部は、前記故障発生通知信号を送信する、通信システム。
6. 第１の車載機と第２の車載機との間で通信可能なセンタサーバであって、
   前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記センタサーバは、
   前記第２の車載機から、前記第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信する通信部と、
   車載機と、該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルを格納するデータベースと、
   前記通信部により受信された異常通知信号に基づいて、前記異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成する制御部と
   を備え、
   前記通信部は、前記故障発生通知信号を送信する、センタサーバ。
7. 第１の車載機と第２の車載機とを備える通信システムにおける制御方法であって、
   前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記第１の車載機は、
   前記第１の車両の走行状態に関する情報を取得し、
   該第１の車両の走行状態に関する情報を無線送信し、
   前記第２の車載機から、異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
   前記異常通知信号に基づいて、異常が発生した回数をカウントする第１の異常カウンタのカウント値を増加させ、
   該第１の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、故障していることを前記第１の車両へ通知し、
   前記第２の車載機は、
   前記第１の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信し、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
   前記第１の車載機に前記異常通知信号を無線送信し、
   異常が発生した回数をカウントする第２の異常カウンタのカウント値を増加させ、
   該第２の異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第２の車両へ通知する、通信方法。
8. 車載機における制御方法であって、
   他の車載機が搭載される第１の車両と前記車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記車載機は、
   前記他の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信し、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
   前記他の車載機に前記異常通知信号を無線送信し、
   異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値を増加させ、該異常カウンタのカウント値が閾値以上である場合に、前記追従制御を停止するとともに、故障していることを前記第２の車両へ通知する、制御方法。
9. 第１の車載機と第２の車載機とセンタサーバとを備える通信システムにおける制御方法であって、
   前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
   前記第１の車載機は、
   前記第１の車両の走行状態に関する情報を取得し、
   該第１の車両の走行状態に関する情報を無線送信し、
   前記センタサーバから、故障が発生したことを通知する故障発生通知信号を受信し、
   前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第１の車両へ通知し、
   前記第２の車載機は、
   前記第１の車載機からの前記第１の車両の走行状態に関する情報を受信し、
   前記第２の車両の走行状態に関する情報を取得し、該第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を作成し、
   前記センタサーバに前記異常通知信号を無線送信し、
   前記センタサーバから、前記故障発生通知信号を受信し、
   前記故障発生通知信号に基づいて、故障していることを前記第２の車両へ通知し、
   前記センタサーバは、
   前記異常通知信号を受信し、
   前記異常通知信号に基づいて、車載機と該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、
   該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成し、
   前記故障発生通知信号を送信する、制御方法。
10. 第１の車載機と第２の車載機との間で通信可能なセンタサーバにおける制御方法であって、
    前記第１の車載機が搭載される第１の車両と前記第２の車載機が搭載される第２の車両との間で、追従制御が実行された後に、
    前記センタサーバは、
    前記第２の車載機から、前記第２の車両の走行状態に関する情報と前記第１の車両の走行状態に関する情報との間で矛盾がある場合に異常が発生したことを通知する異常通知信号を受信し、
    前記異常通知信号に基づいて、車載機と該車載機に異常が発生した回数をカウントする異常カウンタのカウント値とを紐付けた異常カウンタテーブルの該当する車載機の異常カウンタのカウント値を増加させ、
    該異常カウンタのカウント値が閾値以上である車載機に故障していることを通知する故障発生通知信号を作成し、
    前記故障発生通知信号を送信する、制御方法。

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